REGULATORY W

UKADACH REGULACJI
AUTOMATYCZNEJ

1. Zadania regulatorw w ukadach regulacji automatycznej

Do podstawowych zada regulatorw w ukadach regulacji
automatycznej nale:

porwnywanie wartoci biecej wielkoci regulowanej z

wartoci zadan wielkoci regulowanej (czyli ustalenie wielkoci
odchyki regulacji),

Sumator

Warto
x
zadana o
wielkoci
regulowanej

Uchyb regulacji

=xo-x

x
Warto bieca
wielkoci regulowane

1. Zadania regulatorw w ukadach regulacji automatycznej

Do podstawowych zada regulatorw w ukadach regulacji

automatycznej nale:

wytworzenie sygnau sterujcego na wyjciu z regulatora
bdcego funkcj wartoci odchyki regulacji czasu wystpowania
tej wartoci oraz szybkoci zmian tej odchyki,

Sumator

Warto
zadana xo
wielkoci
regulowanej

Uchyb regulacji

=xo-x

Organ sterujcy
(wzmacniacz)

Sygna
Wyjciowy
WY

Warto bieca
wielkoci regulowane
3

1. Zadania regulatorw w ukadach regulacji automatycznej

Do podstawowych zada regulatorw w ukadach regulacji
automatycznej nale:


zapewnienie odpowiedniej postaci (odpowiedniego ksztatu)

sygnau wyjciowego oraz odpowiedniej mocy tego sygnau
potrzebnej do uruchomienia czonu wykonawczego,


Regulator

Organ wykonawczy

Sygna sterujcy

Sumator

x
Warto o
zadana
wielkoci
regulowanej

Uchyb
regulacji
=xo-x

Organ
sterujcy
(wzmacniacz)

Organ
napdowy

Organ
nastawczy

x
Warto bieca
wielkoci regulowane

1. Zadania regulatorw w ukadach regulacji automatycznej

Do podstawowych zada regulatorw w ukadach regulacji
automatycznej nale:

umoliwienie podjcia sterowania rcznego przez przecznik

rodzaju pracy tj. sterowanie automatyczne lub sterowanie rczne
oraz umoliwienie zadawania czyli ustawienia wielkoci zadanej,

pomiar wartoci biecej wielkoci regulowanej, tzn. wynik

pomiaru powinien by wskazywany na regulatorze dla personelu
obsugi tak aby moliwe byo sterowanie rczne (np. elektryczny
miernik wychyowy lub te lampka sygnalizujca zaczenie lub
wyczenie oddziaywania regulatora). Na przykad przy regulacji
temperatury zawiecenie si lampki zielonej oznacza stan
osignicia temperatury wymaganej i wyczenie z lampka
czerwona bdzie oznaczaa zbyt nisk temperatur i zaczenie
oddziaywania regulatora.
5

2. Podzia regulatorw
Ze wzgldu na rodzaj rda energii stosowanej do uruchomienia
organu wykonawczego wyrnia si regulatory:

a) Regulatory bezporedniego dziaania inaczej nazywane

regulatorami bez energii pomocniczej i s to takie regulatory w
ktrych energia niezbdna do uruchomienia organu wykonawczego
pobierana jest z obiektu regulacji. Na przykad temperatura pynu
silnika samochodowego (termostat) lub przykad elazka do
prasowania.

b) Regulatory poredniego dziaania '

2. Podzia regulatorw
b) Regulatory poredniego dziaania z energi pomocnicz
gdzie energia niezbdna do uruchomienia organu porwnawczego
pobierana jest ze rda zewntrznego poza ukadem regulacji.
W zalenoci od rodzaju nonika zuytego do zasilania
znajdujcego si regulatorze wzmacniacza wyrnia si regulatory:
- pneumatyczne,
- hydrauliczne,
- elektryczne,
- Mieszane.

2. Podzia regulatorw
Ze wzgldu na charakter zmiany wielkoci nastawczej wyrnia si:

a) Regulatory o dziaaniu cigym, s to takie gdy wielko

nastawcza zmieniana jest w sposb cigy.

b) Regulatory o dziaaniu niecigym, s to takie gdy wielko

nastawcza zmieniana jest w sposb przerywany.
g
g

t
t

2. Podzia regulatorw
Regulatory o wyjciu cigym (np. regulator elektryczny)
dziel si na:

a) Regulatory o wyjciu cakowicie cigym w ktrym

wzmacniacz regulatora dziaa w sposb cigy tzn. na wyjciu
wzmacniacza regulatora wielko wyjciowa przyjmuje wszystkie
wartoci z przedziau zmian.

b) Regulatory

trjpooeniowe

krokowe

w ktrych
wzmacniacz regulatora jest niecigy a cigo zmian jest
uzyskiwana dziki wasnoci cakujcym silnika wykonawczego

2. Podzia regulatorw
Wrd regulatorw o wyjciu niecigym wyodrbnia si na:

a) Regulatory impulsowe w ktrych istnieje narzucony przebieg

dziaania w czasie. Na wyjciu regulatora uzyskujemy cig
impulsw o zmieniajcej si amplitudzie i staym czasie trwania
lub czciej cig impulsw o staej amplitudzie i zmieniajcym si
czasie trwania i najczciej o tej samej czstotliwoci a amplituda
lub czas trwania s uzalenione od wartoci odchyki regulacji.

b) Regulatory dwupooeniowe w ktrych przebieg dziaania w

czasie ksztatuje si w zalenoci od charakterystyki obiektu i
wystpujcych zakce.

10

2. Podzia regulatorw

REGULATORY

Regulatory
poredniego dziaania

Regulatory
bezporedniego dziaania

(z energi pomocnicz)

(podzia w zalenoci od
przeznaczenia i zastosowania
organu wykonawczego)

Regulatory cige

1. Regulatory elektryczne:
a) wyjcie cakowicie
cige,
b) trjpooeniowe i
krokowe.
2. Regulatory pneumatyczne,
3. Regulatory hydrauliczne.

Regulatory
impulsowe
1. Regulatory
elektryczne
2. Regulatory
pneumatyczne,
3. Regulatory
hydrauliczne

Regulatory niecige

Regulatory
dwupooeniowe
1. Regulatory
elektryczne
2. Regulatory
pneumatyczne,
3. Regulatory
hydrauliczne

11

3. Regulatory bezporedniego dziaania

Podzia regulatorw bezporedniego dziaania:
a)
b)
c)
d)

Regulatory cinienia i rnicy cinie,

Regulatory natenia przepywu,
Regulatory poziomu,
Regulatory temperatury.

12

3. Regulatory bezporedniego dziaania

Ze wzgldu na rodzaj zastosowanego organu pomiarowego
wyrnia si regulatory:
a)
b)
c)
d)
e)
f)
g)
h)

mieszkowe,
membranowe,
manometryczne,
cieczowe,
parowe i gazowe,
pywakowe,
dylatometryczne,
bimetaliczne

13

3. Regulatory bezporedniego dziaania

Zalety regulatorw bezporedniego dziaania:

a)
b)
c)
d)

Prosta budowa i konstrukcja,

Prosta zasada dziaania,
Pewno pracy,
Niskie koszty produkcji.

14

3. Regulatory bezporedniego dziaania

Wady regulatorw bezporedniego dziaania:

a) Niedua odlego miejsca pomiaru od miejsca regulacji (do kilku
metrw),
a) Ograniczona moliwo ich zastosowania poniewa sia
wywierana przez ukad pomiarowy moe by zbyt maa do
dokonania przestawienia organu nastawczego.

15

3. Regulatory bezporedniego dziaania

Regulatory bezporedniego dziaania s to konstrukcje w
ktrych organ pomiarowy, organ nastawczy i organ napdowy
tworz jedn cao.

Organ pomiarowy

Organ nastawczy

Organ napdowy

16

3. Regulatory bezporedniego dziaania

Poniewa
w
elementach
konstrukcyjnych
bezporedniego dziaania wystpuj:
-

regulatorw

Siy tarcia,
Luzy.

: regulator taki rozpoczyna ruch (przemieszczanie) organu

nastawczego wtedy, gdy wielko regulowana odchyli si o pewn
warto niezbdn do pokonania si tarcia i skasowania
(zmniejszenia) luzw.
Wynika z tego, e warto wielkoci regulowanej w stanach
ustalonych pozostaje w pewnych granicach.
W zwizku z tym wystpuje tzw. STREFA NIECZUOCI

REGULATORA.
17

3. Regulatory bezporedniego dziaania

Strefa nieczuoci regulatora jest zakresem moliwych
odchyle wielkoci regulowanej w stanach ustalonych okrelony
wartoci zmiany wielkoci regulowanej niezbdnej do pokonania si
tarcia i luzw oraz do zmiany kierunku przesunicia organu
nastawczego.
Im mniejsza strefa nieczuoci tym regulacja jest dokadniejsza

18

4. Regulatory dziaania cigego

Regulatory dziaania cigego (cige) w sposb pynny mog
oddziaywa na regulowane obiekty, np. pynnie przestawia trzpie
zaworu, pynnie zmienia pooenie klapy przepustnicy.
Produkuje si kilka podstawowych typw regulatorw cigych
rnicych si w sposb zasadniczy pod wzgldem wasnoci
regulacyjnych:
a)
b)
c)
d)
e)

Regulatory proporcjonalne typu P,

Regulatory cige cakujce typu I,
Regulatory proporcjonalno-cakujce typu PI,
Regulatory rniczkujce typu PD,
Regulatory proporcjonalno-cakujco-roniczkujce typu PID.

19

4. Regulatory dziaania cigego

Nie produkuje si regulatorw typu D rniczkujcych ale
produkuje si urzdzenia rniczkowe pod nazw przystawek
rniczkujcych mogcych wsppracowa w zestawach z
regulatorem proporcjonalnym lub proporcjonalno-cakujcym.

20

5. Regulator typu P (proporcjonalny)

Regulator typu P (Proportional Controller) skada si z

jednego
czonu
typu
P (proporcjonalnego),
ktrego
transmitancj okrela wzmocnienie:

G P (s ) = K

21

5. Regulator typu P (proporcjonalny)

W regulatorze tym sygna wyjciowy jest proporcjonalny do
wejciowego.
Na podstawie sygnau podawanego na wejcie regulatora,
wytwarza on proporcjonalny sygna sterujcy, przy czym
celem jest utrzymanie wartoci wyjciowej ukadu na pewnym z
gry zadanym poziomie, ktry jest zwany wartoci zadan
(denie do eliminacji uchybu regulacji).
Ukady regulacji z regulatorem typu
si niezerowym uchybem ustalonym w
transmitancja zastpcza ukadu posiada
niezerowe - tym wikszym im wiksze
regulatora.

P charakteryzuj
przypadku, gdy
jedynie bieguny
jest wzmocnienie

22

5. Regulator typu P (proporcjonalny)

Warto niezerowego uchybu jest opisana wzorem:

eu =

B
1+ K

Ko

gdzie: Ko - wzmocnienie obiektu regulacji, B - warto skoku sygnau zadanego

lub zakcenia,

Kp - wzmocnienie regulatora

23

5. Regulator typu P (proporcjonalny)

Dla regulacji idealnej

Dla regulacji rzeczywistej

t
24

5. Regulator typu P (proporcjonalny)

Regulatory proporcjonalne s najprostszymi w dziaaniu

regulatorami. Sygna wyjciowy z regulatora jest wzmocnion
wartoci odchyki regulacji.
Regulatory P wzmacniaj odchyk regulacji ze
wspczynnikiem proporcjonalnoci Kp. Im wiksza zostanie
wybrana warto wspczynnika Kp, tym dokadniej pracuje
ukad regulacji, ale tym bardziej skonny jest do pracy
niestabilnej.

25

5. Regulator typu P (proporcjonalny)

Regulator P jest najczciej uywany w prostych ukadach
regulacji z obiektami o redniej wartoci inercji, nieduym
opnieniu i staym obcieniu (staej wartoci sygnau
zakcenia).

26

5. Regulator typu P (proporcjonalny)

Odpowied na skok jednostkowy

Charakterystyka amplitudowo fazowa

27

6. Regulator typu I (cakujcy)

Regulator I umoliwia realizacj regulacji astatycznej. Z
obiektami astatycznymi moe tworzy niestabilne ukady
regulacji. Moe by stosowany gwnie w obiektach statycznych
charakteryzujcych si powolnymi zmianami obcienia.

Odpowied na skok jednostkowy

Charakterystyka amplitudowo - fazowa

28

6. Regulator typu I (cakujcy)

Dla regulacji idealnej

Dla regulacji rzeczywistej

t
29

7. Regulator typu PI (proporcjonalno-cakujcy)

Regulator PI (Proportional-Integral Controller) - w automatyce,
regulator skadajcy si z czonu proporcjonalnego P o
wzmocnieniu Kp oraz cakujcego I o czasie cakowania Ti.
Transmitancj regulatora PI okrela si wzorem:

G PI

1
(s ) = K p 1 +
Ti s

30

7. Regulator typu PI (proporcjonalno-cakujcy)

Po pojawieniu si uchybu regulacji =xo-x na wejciu
regulatora PI, wsppracujcy z nim organ wykonawczy
regulatora doprowadza do regulatora obiektu sygna rwny
Y:

Y = k p1 + k p 2 t
P

kp1 kp2 s nastawnymi wspczynnikami proporcjonalnoci

= k p1
+ k p2
t
t
31

7. Regulator typu PI (proporcjonalno-cakujcy)

Wspczynniki kp1 oraz kp2 dopasowuje si tak aby
regulacja bya najodpowiedniejsza (optymalna). Udzia
skokowej cakujcej okrela czas cakowania Ti, ktry razem z
zakresem proporcjonalnoci okrela wasnoci regulatora PI.
Czas cakowania jest to czas po ktrym organ wykonawczy
regulatora typu PI pobudzonego skokowym zakceniem
nastawi warto wykonawcz rwn dwukrotnej wartoci
nastawienia pochodzcej od skadowej proporcjonalnej.

32

7. Regulator typu PI (proporcjonalno-cakujcy)

Interpretacja czasu zdwojenia
Y1
Y1=kp1
t
t
Y2

Dla regulacji idealnej

Dla regulacji rzeczywistej

t
Y

Y2=Y1
2Y1

Y1

Ti

33

7. Regulator typu PI (proporcjonalno-cakujcy)

Dla regulatora idealnego
xo

=xo-x

Y1=kp1

Y2=kp2t

Y=Y1+Y2

Dla regulatora rzeczywistego

=xo-x

xo

Y1=kp1

x
Y2=kp2t

Y=Y1+Y2
34

7. Regulator typu PI (proporcjonalno-cakujcy)

Regulatory
typu
PI pozwalaj na eliminacj
wolnozmiennych zakce, co przekada si na zerowy uchyb
ustalony, niemoliwy do osignicia w regulatorach typu P lub
typu PD.
Jeli sterowanie cakujce dodawane jest do regulatora,
wwczas tak dugo jak dugo wystpuje sygna uchybu
podawane jest sterowanie w celu wyeliminowania tego
uchybu.

35

7. Regulator typu PI (proporcjonalno-cakujcy)

Regulator proporcjonalno - cakujcy charakteryzuje si
tym, e jego sygna wyjciowy jest proporcjonalny do sumy
sygnau wejciowego i caki sygnau wejciowego.
Jedna cz odpowiedzi skokowej regulatora PI jest
proporcjonalna (P) do odchyki regulacji, za druga jest cak (I)
z odchyki regulacji po czasie. Innymi sowy regulatory PI
wzmacniaj i cakuj odchyk regulacji.

36

7. Regulator typu PI (proporcjonalno-cakujcy)

Regulator PI stosuje si w przypadku szybkich zmian

wartoci wielkoci zadajcej (zmian wartoci zadanej), a wic
przy regulacji nadnej.
Regulator PI w stanie ustalonym sprowadza uchyb regulacji
do zera. Im jest wiksze wzmocnienie Kp oraz krtszy czas
cakowania Ti, tym szybciej dziaa regulator, przy jednoczesnym
zblieniu si do granicy stabilnoci. Objawia si to skonnoci
do oscylacji.

37

7. Regulator typu PI (proporcjonalno-cakujcy)

Odpowied na skok jednostkowy

Charakterystyka amplitudowo - fazowa

38

8. Regulator typu PD (proporcjonalno-rniczkujcy)

Regulator PD (Proportional-Derivative Controller) - w
automatyce, regulator skadajcy si z czonu proporcjonalnego
P o wzmocnieniu Kp oraz rniczkujcego D (fizycznie
nierealizowalnego) o czasie rniczkowania Td. Transmitancj
idealnego regulatora PD okrela si wzorem:

G PD (s ) = K

(1 + T D s )

39

8. Regulator typu PD (proporcjonalno-rniczkujcy)

Po pojawieniu si uchybu regulacji =xo-x na wejciu
regulatora PD, organ wykonawczy regulatora doprowadza do
regulatora obiektu sygna rwny Y:

Y = k p1 + k p 3
t
P

kp3 jest to nastawny wspczynnik proporcjonalnoci

40

8. Regulator typu PD (proporcjonalno-rniczkujcy)

Dla regulacji idealnej

Dla regulacji rzeczywistej

t
41

8. Regulator typu PD (proporcjonalno-rniczkujcy)

Dziaanie czonu rniczkujcego przeciwdziaa szybkim

zmianom sygnau bdu, co wpywa stabilizujco na dziaanie
ukadu regulacji. Pozwala to w pewnej mierze na zwikszenie
intensywnoci dziaania pozostaych parametrw regulatora.

42

8. Regulator typu PD (proporcjonalno-rniczkujcy)

Regulatory typu PD daj niezerowy uchyb ustalony - tym
wikszy im wiksze jest wzmocnienie regulatora. Warto
niezerowego uchybu jest opisana wzorem:

eu =

B
1+ K

Ko

gdzie: Ko - wzmocnienie obiektu regulacji, B - warto skoku

sygnau zadanego lub zakcenia, Kp - wzmocnienie regulatora.

43

8. Regulator typu PD (proporcjonalno-rniczkujcy)

Sterowanie
rniczkujce
dodane
do
regulatora
proporcjonalnego powoduje, e regulator ma wiksz
wraliwo. Zalet uycia sterowania rniczkujcego jest to,
e reaguje ono na przyrost zmian uchybu wykonawczego i
wyznacza odpowiedni poprawk na sterowanie, ktra
zabezpiecza przed powstaniem zbyt duej amplitudy oscylacji
sygnau wykonawczego uchybu.

44

8. Regulator typu PD (proporcjonalno-rniczkujcy)

Poniewa sterowanie rniczkujce reaguje na prdko

zmian uchybu wykonawczego, a nie na sam uchyb, wic
sterowanie rniczkujce nigdy nie wystpuje samodzielnie w
ukadach sterowania. Jest ono zawsze uywane w kombinacji
ze sterowaniem proporcjonalnym lub proporcjonalno cakujcym.

45

8. Regulator typu PD (proporcjonalno-rniczkujcy)

Odpowied na skok jednostkowy

Charakterystyka amplitudowo - fazowa

46

9. Regulator typu PID (proporcjonalno-cakujco-rniczkujcy)

Regulator PID (Proportional-Integral-Derivative Controller regulator
proporcjonalno-cakujco-rniczkujcy)
w
automatyce, regulator skadajcy si z czonu proporcjonalnego
P o wzmocnieniu kp, cakujcego I o czasie zdwojenia Ti oraz
rniczkujcego D o czasie wyprzedzenia Td. Jego celem jest
utrzymanie wartoci wyjciowej na okrelonym poziomie,
zwanym wartoci zadan.

47

9. Regulator typu PID (proporcjonalno-cakujco-rniczkujcy)

Po pojawieniu si uchybu regulacji =xo-x na wejciu
regulatora PID, wsppracujcy z nim organ wykonawczy
regulatora doprowadza do regulatora obiektu sygna rwny
Y:

Y = k p1 + k p 2 t + k p 3
t
P

kp1 ,kp2 ,kp3 s nastawnymi wspczynnikami proporcjonalnoci

48

9. Regulator typu PID (proporcjonalno-cakujco-rniczkujcy)

W pierwszym momencie po pojawieniu si uchybu
regulacji =xo-x na wejciu regulatora organ wykonawczy
wykona ruch proporcjonalny do wielkoci tego uchybu i
prdkoci jego narastania (P, D). Nastpnie jeeli uchyb dalej
si nie zmienia (/t)=0, organ wykonawczy cofa si do
pooenia jakie by w tym czasie zaj gdyby by regulatorem
typu PI.
Std udzia skadowej rniczkujcej okrela termin czasu
cofania lub czasu wyprzedzenia (czasu rniczkowania Td).

49

9. Regulator typu PID (proporcjonalno-cakujco-rniczkujcy)

Czas rniczkowania Td jest to czas w ktrym wielko
wykonawcza osignie podwjn warto w stosunku do
wartoci pocztkowej powstaej w wyniku dziaania czci
rniczkujcej D w regulatorze PD zakceniem narastajcym
liniowo na wejciu regulatora

50

9. Regulator typu PID (proporcjonalno-cakujco-rniczkujcy)

Interpretacja czasu rniczkowania

t
Y

Dla regulacji idealnej

Dla regulacji rzeczywistej

Y1=kp1

Y2=kp2t

Y3=kp3/t

Td

51

9. Regulator typu PID (proporcjonalno-cakujco-rniczkujcy)

Dla regulatora idealnego
Y1=kp3/t

Td
xo

=xo-x

Y1=kp1

Y=Y1+Y2

x
Y2=kp2t

Ti

52

9. Regulator typu PID (proporcjonalno-cakujco-rniczkujcy)

Dla regulatora rzeczywistego
Y3=kp3/t

Td
Y=Y1+Y2 +Y3

xo

=xo-x

Y1=kp1

x
Y2=kp2t

Ti

53

9. Regulator typu PID (proporcjonalno-cakujco-rniczkujcy)

Regulatora PID uywa si np. do sterowania temperatur

procesu, w tym wypadku dziaa on jak bardzo dokadny
termostat. Moe rwnie sterowa cinieniem, nateniem
przepywu, skadem chemicznym, si, prdkoci i innymi
sygnaami.
Regulatory
znajduj
zastosowanie
w
przemyle
samochodowym, w tym przypadku ich zadaniem jest
utrzymywanie staej prdkoci samochodu bez wzgldu na
warunki jazdy (tzw. tempomat).

54

9. Regulator typu PID (proporcjonalno-cakujco-rniczkujcy)

Regulator realizuje algorytm:

1
d (t )
y(t ) = k p (t ) + (t )dt + Td

T
dt
i

gdzie:
kp wspczynnik wzmocnienia
Ti czas zdwojenia
Td czas wyprzedzenia
s zmienna zespolona w przeksztaceniu Laplace'a
warto uchybu
55

9. Regulator typu PID (proporcjonalno-cakujco-rniczkujcy)

Transmitancja operatorowa idealnego regulatora PID:

1
G PID (s ) = k p 1 +
+T d
Ti s

Idealne rniczkowanie jest nierealizowalne fizycznie.

56

9. Regulator typu PID (proporcjonalno-cakujco-rniczkujcy)

Idealne rniczkowanie jest nierealizowalne fizycznie.

Transmitancja operatorowa rzeczywistego regulatora PID:

Td s
1

G PID (s ) = k p 1 +
+
Ti s T d s + 1

K
d

57

9. Regulator typu PID (proporcjonalno-cakujco-rniczkujcy)

Regulator proporcjonalno - cakujco - rniczkujce s

regulatorami uniwersalnymi - wzmacniaj, cakuj i rniczkuj
odchyk regulacji.
Sygna wyjciowy regulatora PID jest proporcjonalny do
sumy sygnau wejciowego, jego caki oraz jego pochodnej.
Jedna cz odpowiedzi skokowej regulatora PID jest
proporcjonalna (P) do odchyki regulacji, druga (I) jest cak z
odchyki regulacji, trzecia (D) - pochodn z odchyki regulacji
wzgldem czasu.

58

9. Regulator typu PID (proporcjonalno-cakujco-rniczkujcy)

Regulator PID stosuje si zazwyczaj do obiektw

poddawanych wpywom zakce o duych i gwatownych
zmianach. Regulator ten stosuje si w przypadku gdy mamy do
czynienia ze sta wartoci wielkoci zadajcej - a wic w
ukadach regulacji staowartociowej, np. ukadach regulacji
temperatury.
Regulator PID umoliwia stosowanie krtszych czasw
zdwojenia Ti ni regulator PI, bez obawy powstania oscylacji w
ukadzie zamknitym, a wic prdzej likwiduje wpywy zakce
o wartociach ustalonych.

59

9. Regulator typu PID (proporcjonalno-cakujco-rniczkujcy)

Odpowied na skok jednostkowy

Charakterystyka amplitudowo - fazowa

60

10. Porwnanie regulatora P i PI

61

62

Zagadnienia na zaliczenie automatyki

1. Definicja sterowania, urzdzenia sterujcego i sterowania automatycznego,
2. Definicja wartoci zadanej, biecej i wymuszenia sterujcego,
3. Definicja regulatora, wielkoci nastawczej i wielkoci sterujcej,
4. Schemat i opis ukadu sterowania otwartego i zamknitego,
5. Ukad regulacji w stanie ustalonym i nieustalonym oraz jakie wnioski z niego wynikaj,
6. Rodzaje, charakterystyki sygnaw na wejciu oraz ich rwnania,
7. Transmitancja operatorowa oraz widmowa, wzory oraz przykad,
8. Istota przeksztacenia Laplacea, przykad dowolnych dwch przeksztace,
9. Rodzaje czonw wystpujcych w ukadzie regulacji automatycznej ze schematem,
10. czenie czonw (szeregowe, rwnolege, ze sprzeniem zwrotnym) wzory oraz przykady,
11. Rodzaje elementw liniowych, funkcje f(t), transmitancje, charakterystyki, oraz przykady,
12. Charakterystyki czstotliwociowe Nyquista oraz Bodego, przykady na dowolnych czonach,
13. Badanie wasnoci statycznych i dynamicznych (charakterystyki statyczne i dynamiczne),
14. Staa czasowa a okres, sposoby wyznaczania na przykadzie dowolnego czonu,
15. Zadania regulatorw w ukadzie regulacji automatycznej,
16. Podzia regulatorw z opisem i przykadami,
17. Charakterystyka regulatorw typu P, I, PI, PD i PID,
18. Uchyb i strefa nieczuoci wybranych regulatorw,
19. Czas cakowania i czas rniczkowania na przykadzie wybranych regulatorw,
20. Przebiegi czasowe na wyjciu dla regulatorw idealnych i rzeczywistych.
63