1

Arichavala Mauricio1, Caisaguano Stalin2, Len Pablo3, Pia Daniel4, Tenempaguay Luis 5, Valdez Luis 6

Diseo y construccin de un robot balancn.

I.
Resumen En el presente documento se encuentra el
desarrollo del proyecto de teora de control (Diseo y
construccin de un robot balancn) en el cual desarrollaremos
todas nuestras capacidades de disear, crear y programar.

El proyecto consiste en la fabricacin de un robot de dos

ruedas que consiga mantener el equilibrio por s mismo
con ayuda de un acelermetro y un giroscopio, adems de
un filtrado digital de la seal y un control PID y que pueda
ser controlado mediante arduino.
Para el desarrollo de este proyecto se debe tener conceptos
bsicos de teora de control y de programacin, tambin
requiere de ciertos materiales que deben ser asequibles en
el medio para la construccin del robot balancn.
Palabras claves Robot balancn, Arduino, pndulo invertido.

Abstract In this document is the development of the control

theory project (Design and construction of a rocking robot) in
which we will develop all our capacities to design, create and
program.
The project consists of the manufacture of a two-wheel robot that
can maintain the balance by itself with the aid of an
accelerometer and a gyroscope, in addition to digital filtering of
the signal and a PID control and that can be controlled by means
of arduino.

INTRODUCCIN

Hoy en da el avance tecnolgico crece a pasos agigantados

por lo que impulsa a estudiantes como nosotros a desarrollar
nuevos proyectos basados en la investigacin y la destreza, lo
cual es la clave principal para un mejor aprendizaje.
El proyecto desarrollado en este documento es de gran ayuda,
porque engloba casi toda la materia de teora de control, y
tambin tiene mucha relacin con otros proyectos como el
principio bsico de un pndulo invertido.
Es un proyecto no muy sencillo en el cual desarrollaremos
todas nuestras capacidades de disear, crear y programar,
adems disponemos de los componentes necesarios para la
construccin del robot balancn.

II.

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DEL ROBOT

BALANCN

Bsicamente el principio de funcionamiento del robot balancn

es luchar por mantenerse en vertical evitando caerse para lo
cual se utiliza un sensor de variacin del ngulo de giro,
cuando el sensor detecta una variacin en el ngulo ideal, la
cual es el ngulo exacto para que el robot se mantenga en
vertical, los motores reaccionan movindose hacia esa
direccin evitando la cada (el principio bsico de un pndulo
invertido), para lograrlo se implementar un control PID
(Proporcional Integral Derivativo) que determinara la salida
PWM de los motores.

For the development of this project should have basic concepts of

control theory and programming, also requires certain materials
that must be affordable in the medium for the construction of the
rocker robot.

Index Terms Balancing Robot, Arduino, invert pendulum.

1 Arichavala Mauricio, estudiante de Ingeniera Mecnica Automotriz,

Universidad
Politcnica
Salesiana,
Cuenca,
Ecuador.
(e-mail:
aarichavala@est.ups.edu.ec)2 Caisaguano Stalin, estudiante de Ingeniera
Mecnica Automotriz, Universidad Politcnica Salesiana, Cuenca, Ecuador.
(e-mail: scaisaguano@est.ups.edu.ec)
3 Leon Pablo, estudiante de Ingeniera Mecnica Automotriz, Universidad
Politcnica Salesiana, Cuenca, Ecuador. (e-mail: pleonb@est.ups.edu.ec)
4 Pia Daniel, estudiante de Ingeniera Mecnica Automotriz, Universidad
Politcnica Salesiana, Cuenca, Ecuador. (e-mail: cpinaoa@est.ups.edu.ec)
5 Tenempaguat Luis, estudiante de Ingeniera Mecnica Automotriz,
Universidad
Politcnica
Salesiana,
Cuenca,
Ecuador.
(e-mail:
ttemempaguay@est.ups.edu.ec)
6 Valdez Luis, estudiante de Ingeniera Mecnica Automotriz, Universidad
Politcnica Salesiana, Cuenca, Ecuador. (e-mail: lvaldezp@est.ups.edu.ec)

Figura 1. Estabilidad del sistema. Fuente: [1]

2
A. Esquema funcional del robot balancn.

Figura 2. Diagrama de bloques del sistema de control del robot

balancn. Fuente: Autor.

Las consideraciones que se debe tener previo al diseo y

construccin del robot balancn son los siguientes.
La estructura no debe ser demasiado alto lo mejor es
que el dimetro de sus ruedas sea 1/3 de la altura del
robot.
Las bateras deben quedar en la parte de abajo.
El material a usarse debe ser lo ms ligero y resistente
posible.
Toda la estructura debe ser simtrica, es decir los pesos
deben estar muy bien repartidas para que no afecte en
el centro de gravedad del robot.
C. Modelado del robot balancn en software CAD.

Como se aprecia en la Figura 2, el sistema va a estar

compuesto bsicamente por tres etapas:
1. Etapa de Sensado: Con ayuda de sensores adecuados, se
obtienen informacin acerca de la posicin y orientacin del
robot con respecto al suelo.
2. Etapa de Control: un microcontrolador ser el encargado
de recibir y gestionar adecuando correctamente la informacin
obtenida del sensado. Este micro tambin se encargar de
generar la seal de control mediante un algoritmo de control
PID.
3. Etapa de Potencia: recibe la seal de control generada y,
con la ayuda de un driver controlador de motores, se
transmitir a los mismos la consigna de actuacin adecuada y
de este modo se conseguir mantener el equilibrio.
B. Componentes y consideraciones necesarios para
la construccin del robot balancn.

Figura 4. Modelado del robot balancn en software CAD. Fuente:

Autor.

III.

Figura 3. Componentes necesarios para la construccin del robot

balancn. Fuente: [2].

La mecnica de un robot de este tipo no es muy complicada y

requiere de los siguientes componentes fsicos:
1 chasis, (de cualquier material ligero)
2 motores dc con reduccin (1:50 o aproximado)
1 micro controlador(Un Arduino MEGA)
1 Giroscopio/acelermetro (usaremos el MPU6050),
1 controlador de motores(L298n),
2 Bateras

DISEO DE SISTEMA DE CONTROL DEL ROBOT

BALANCN.

Para disear un control adecuado se requiere contar con un

modelo matemtico preciso del mismo, esto con el fin de
describir la dinmica del sistema. En esta seccin se analizar
el modelo en espacio de estados donde se introducir la
dinmica tanto del cuerpo del robot como de las ruedas y los
motores de DC. A continuacin, se muestra el diagrama de un
motor de DC. Con una carga aplicada, en este caso es el torque
necesario para mantener el pndulo en equilibrio. Con la
finalidad de relacionar el voltaje de entrada para controlar el
pndulo.

3
Sustituyendo en (6) y (7)

&m

Figura 5: Diagrama esquemtico de un motor de DC. Fuente: [3].

De acuerdo con la ley de Kirchhoff de voltaje se tiene que:

di
Va L Ra
i em
dt

km Va km ke m a

I m Ra
I m Ra
Im

[8]

La ecuacin (8) describe la dinmica completa del motor.

Ahora se procede a obtener el modelo dinmico de las ruedas
en la figura (6) se presenta un diagrama de cuerpo libre de las
ruedas. Cabe mencionar que debido a la simetra del robot se
hace la suposicin que las fuerzas que actan sobre ambas
ruedas son las mismas.

[1]

Donde Va, i, L, Ra son el voltaje aplicado, la corriente en

armadura, la inductancia y la resistencia, respectivamente. La
fuerza contraelectromotriz est definida por:

em ke m

[2]

m es la
Donde ke es la constante contraelectromotriz y
velocidad angular del motor. Si se desprecia la inductancia:

Va em
Ra

Figura 6: Diagrama de cuerpo libre de una de las ruedas.

Por otra parte, tenemos que:

Aplicando la segunda ley de Newton sobre las ruedas se tiene:

m km i

[4]

M R &
x&R f Rx

Donde m es el par aplicado por el motor, m es la constante

de torque.
Si se aplica la segunda ley de Newton sobre el eje del motor,
despreciando la friccin,

M
Donde

Fuente: [3].

[3]

ta I m &m

I
para mantener el pndulo en equilibrio, m es el momento de
inercia del eje del motor.
Sustituyendo las ecuaciones (2) y (4) en (3) y (5).

&m

Va ke m
Ra

km i a
Im

& R
I R &
R
m
f r

&,
I , &

[10]

f
R
m y
Donde R
son el momento de inercia de la
rueda, la aceleracin angular de la rueda, el par del motor y la
reaccin de friccin, respectivamente, r es el radio de la
rueda.
Recordando las ecuaciones del modelo del motor y
sustituyndolas en (12) resulta:

k V

& km ke
I R &
&R m a R f r
R
Ra
Ra

[6]

[7]

R
f
x son la masa de la rueda, la
Donde
y
aceleracin lineal, la reaccin de friccin contra el suelo y la
reaccin de la rueda sobre el pndulo, respectivamente, ahora
se analizan las fuerzas de rotacin:

[5]

ta es el par de fuerza que ser el que habr de vencer

M ,&
x&
, R

[9]

Donde

[11]

R es el ngulo de la rueda. Despejando R f de (11).

Rf

&
k m ke & km V
a I R &
R
R

Ra r
Ra r
r

[12]

Sustituyendo (12) en (9),

&
k k & km V
a I R &
R
M R &
x& m e
R

Rx
Ra r
Ra r
r

[13]

Para expresar el desplazamiento angular lineal se utiliza la

ecuacin:

x
r
x&
&
R
r
x&
& &
&
R
r

[14]
[15]

Usando de nuevo la segunda Ley de Newton se obtiene la

ecuacin de las fuerzas en () para el pndulo

[16]

Sustituyendo (15) y (16) en (13) se obtiene:

k k
k V
I &
x&
M R &
x& m e2 x& m a R 2 Rx
Ra r
Ra r
r

Figura 7: Diagrama de cuerpo libre del pndulo. Fuente: [3].

[20]

x&es la aceleracin lineal

Donde es la masa del pndulo y &
del pndulo en su centro de gravedad sobre el eje .
[17]

&
M p &
x&2 Rx M p l&
p cos(
p ) Mp l &
p 2 sen(p )

Reagrupando trminos se tiene:

I R
k k
k V

x& m e2 x& m a Rx
M R 2 &
r
Ra r
Ra r

M p &
x&

Despejando

[18]

Suponiendo que se trata de dos ruedas iguales y que ambas

reciben la misma carga, adems de que los actuadores son de
las mismas caractersticas, se multiplica (18) por un factor de
dos:

I
k k
k V

2 M R R2 &
x& 2 m e2 x& 2 m a 2 Rx
r
Ra r
Ra r

[19]
La ecuacin (19) describe la dinmica del motor.
Ahora se usar un diagrama de cuerpo libre del pndulo de la
figura (7) para describir su dinmica.

[21]

2 Rx de (21)

2 Rx M p &
x& M p l&&
p cos(
p ) Mp l &
p 2 sen(p )

[22]

Ahora se calculan las fuerzas en el eje y.

M p &
x&
cos( p )

[23]

M p &
x&
cos( p ) 2 Rx cos(
p ) 2R y sen( p )
&
M p g sen( p ) M p l&

[24]

La suma de los momentos alrededor del centro de masa es:

&
l p &
p

[25]

2 Rx l cos(
p ) 2 Ry l sen( p ) 2 m l p &&p

[26]

Si se sustituye (3) en (4) se tiene que:

km ke
K V

m m a
Ra
Ra

[27]

Sustituyendo

m de (27) en (26) se obtiene:

& 2 R lcos(
l p &
p ) 2Ry l sen
( p )
p
x
k k
k
2 m e x& 2 m Va
Ra r
Ra

[28]

2 Rx l cos(
p ) 2 R
y l sen(p )
[29]

Sustituyendo (29) en (28)

Z& A Z B U

k
&
2 m V
a M p g l sen
( p ) Mp l 2
&
p
Ra
[30]

[31]

Las ecuaciones (30) y (31) describen la dinmica completa del

sistema carro pndulo. Como se puede observar estas
ecuaciones son no lineales, para este trabajo se linealizarn las
ecuaciones alrededor de un punto de operacin, el cual es el
punto de equilibrio del pndulo, esto con el fin de utilizar un
control lineal que cumplir con posicionar el pndulo en
configuracin vertical hacia arriba.

Se asume que p
pequeo.
Por lo tanto, se tiene que:

, donde

Donde

Z [x x& &] y U=Va

I
2 M R 2 R2 M p
r

Si se sustituye (21) en (19), queda:

Ra r 2 M R 2 R2 Mp
r

M p l
2 km ke

x&
&&
IR
IR

2
Ra r 2 M R 2 2 Mp
2 MR 2 2 M p
r
r

[33]
Finalmente, en forma de espacio de estados de la forma

k k
&
M p &
x&l cos(
p ) lp &

2 m e x&
p
Ra r

k k
k V

2 M R R2 &
x& 2 m 2e x& 2 m a Mp &
x&
r
Ra r
Ra r

M l && cos(
) M
l &2 sen( )

[32]

2 km Va

&
x&

&
M p g l sen
( p ) M
p l 2 &
p

km ke
&
x&2
x&

I p M p l
Ra r (I p M
p l 2)
2

M p g l
K m Va
2

2
Ra ( I p M p l ) I p M p l2

Multiplicando (24) por l se tiene:

M p &
x&l cos(
p)

M p l

&
&

es un ngulo muy

d&p

0
cos( p ) 1 sen( p ) dt

y
y
Las ecuaciones linealizadas resultan de escribir (30) y (31) en
forma de espacio de estados,

I p 2 M p l2 M
R R2
r

x&

0 2 km ke ( M p lr I p Mp l ) M p g l 0
&
&

Ra r 2

&

0
0
1
0
&
&

2 km ke ( r M
p l )
M p g l

0

0
Ra r 2

2
p l r )
2 km ( I p M p l M

Ra r

Va
0

2 km ( M p l r )

Ra r

Masa de la rueda (MR): 0.04 [kg]

Radio de la rueda (r): 33x10-3 [m]
Inercia de la rueda (Ir): 1.7424 x10-5 [kg.m4]
Inercia del pndulo (Ip): 8.87x10-6 [m4]
Longitud del pndulo (l): 0.115 [m]
Masa del pndulo (Mp):0.46 [kg]
Constante de torque (km): 800 [gf.cm]=0.0784 [N.m]

x
x&

&

6
Resistencia (Ra): 4.5 ohmios
Constante contraelectromotriz (ke): 0.265113 [Vs/rad]
Gravedad: 9.81 [m/s2]
Remplazando los valores se obtiene la dinmica del sistema en
forma de espacio de estados mediante la frmula:

x&(t ) A x(t ) B
u (t )
y (t ) C x(t ) D u (t )
x&

&
&
x
&

&
&

0 0 x
40 0 x&

0
0
0 1

0 420.44 432.44 0 &
0
0

1
53.71

6.6864

Va
0

52.33

Figura 8: Respuesta del sistema aplicando los parmetros

PID. Fuente: Autor.
Como se puede observar en la figura (9) las constantes Kp, Ki
y Kd de manera digital son excesivamente grandes por lo tanto
se hizo un PID analgico para variar las ganancias.

Para hallar la funcin de transferencia del sistema robot

balancn mediante el software matemtico MATLAB es
necesario la matriz A (matriz de estado), B (matriz de entrada),
C (matriz de salida) y D (matriz de trasmisin directa).

1
0
0
0 53.71
40
A
0
0
0

0 420.44 432.44

0
0
1

0
6.6864

52.33

C 0 0 1 0

Figura 9: Parmetros de control PID. Fuente: Autor.

Adems, se determin el lugar geomtrico de races del
sistema en lazo abierto utilizado el comando rlocus en
MATLAB.

D 0
Obteniendo la siguiente funcin de transferencia del sistema:
G ( s ) htf

IV.

52.33 s 4 + 2810 s 3 - 22660 s 2 - 3351001s + 3754

s 6 + 107.4 s5 + 2020 s4 - 59270s3 - 501400s 2 + 5.543x106 s + 4.107x107

SIMULACIN DEL SISTEMA DE CONTROL DEL ROBOT

BALANCN.

La funcin de transferencia es esencial para determinar

algunos parmetros como por ejemplo los valores del
controlador PID.
Para determinar los valores del controlador PID se utiliza el
comando pidtool(htf) en Matlab.

Figura 10: Lugar geomtrico de races del sistema en lazo

abierto. Fuente: Autor.

V. ANLISIS DE LOS RESULTADOS OBTENIDOS.

7
El centro de gravedad de la estructura del robot balancn es
imprescindible en este proyecto, ya que de eso depende la
correcta estabilidad del robot conjuntamente con el sistema de
control.
Los materiales de construccin del robot balancn deben ser
brevemente ligeros para que el sistema de control pueda
controlar con facilidad.
Es importante contar con modelo matemtico preciso para
poder disear el sistema de control, ya que nos ayuda a
describir de mejor manera la dinmica del sistema.
Para el diseo del sistema de control es importante tener claro
el principio de funcionamiento del pndulo invertido ya que
este proyecto se basa en la funcionalidad de este sistema.

buen estado, elementos electrnicos vlidos, bateras

con la carga suficiente, etc. De esta manera el
procesamiento del sistema de control ser ms eficaz.
En este proyecto es importante desarrollar los
clculos correctos para poder obtener un modelo
matemtico que sea ptimo para el sistema de
control.
VII. REFERENCIAS
Links
[1]
[2]

VI. CONCLUSIONES
[3]
Para el desarrollo de este proyecto es importante
tener conocimientos bsicos en cuanto al diseo
construccin y programacin de sistema de control
del robot balancn.
Para el diseo del robot balancn es importante tomar
en cuenta las consideraciones de construccin como
el material del chasis, las dimensiones y sobre todo el
centro de gravedad de la estructura debe estar bien
repartida.
Es importante contar con buenos componentes para el
sistema de control como por ejemplo un arduino en

[1]
[2]

http://elxedelectronics.blogspot.com/2016/02/robotbalancin-tutorial.html
http://www.bdigital.unal.edu.co/2641/1/280165.2009.pd
f
https://es.scribd.com/document/322510993/ModeloRobot-Balancin
Libros
"Sistemas de Control Moderno" de Richard C. Dorf y
Robert H. Bishop, Dcima Edicin
Sistema de Control Automtico Benjamin C. Kuo
7ma Edicin.