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Commande Des Machines Electriques
Par :
BERREZZEK FARID
DEVANT LE JURY
Anne 2006
Ddicace
- mon pre
- ma mre
- ma femme
- ma fille djihene
- mes frres et soeurs, tout les membres de la famille ainsi que mes amis.
Farid
Remerciements
Je tiens remercier :
Mr :N.E Debbache
Mr: H.A Abassi
Mr: K. Bounaya
Mr: S. Saad
Davoir accepts dhonorer par leur prsence la soutenance
de notre mmoire de magister.
Dans le deuxime chapitre nous prsentons les diffrentes techniques de commande des
onduleurs MLI, avec bien sur une tude bien dtaille des techniques les plus utilises
actuellement savoir la modulation sinusodale triangulaire, linjection dun harmonique 3
dans la rfrence, la modulation calcule ainsi que la modulation vectorielle. Cette tude est
consacre la conception dune stratgie de commande qui permet de donner une meilleure
forme de la tension de sortie, donc une meilleure qualit spectrale.
Dans le troisime chapitre nous donnons une explication dtaille de la commande vectorielle
flux rotorique orient.
A la fin de ce travail nous donnons une conclusion gnrale qui rsume tout les rsultas de
simulation.
Abstract
The variable speed drive of the electric machines was the objectif of several studies in the last
years thanks to the technological evolution the static converters. That represents the variable
essential of the electric system.
The association of the static converters to the asynchronous machine permits to achieve
electromechanical variable-speed while keeping the advantages very known of this type of
motor, for example: the low cost, robustess and maintenance reduced.
These variators of speed must be endowed with sophisticated methods to reach some
performances comparable to those using direct current machines.
The three phase inverters are the more used in industries because of their low prices, very
sample to realize and easy to control.
This present work is relative to a comparative survey between four control technics of PWM
inverters to an asynchronous machine.
The first chapter is related to the modeling of asynchronous machine supplied from the
network.
In the second chapter, different technics of PWM inverters has been presented with of course
a very detailed study of the most technics currently used as know the sine PWM, the injection
of the third harmonic in the reference, the calculated modulation as well as the space vector
modulation .this survey is dedicated to the conception of a control strategy that allows to give
a better voltage waveform of output, therefore; a better spectral quality.
In the third chapter, we give a detailed explanation of the field oriented control.
the fourth chapter is related to the simulation and the interpretation of the technics mentioned
before,we also make simulation in open loop while using the sine PWM ,the injection of the
third harmonic in the reference and the space vector modulation .
We conclude this survey by the vectorial control and this by using an inverters sine PWM and
then the space vector modulation.
At the end of this work we give a general conclusion that summary all the results of
simulation.
.
.
.
.
.
.
.
.
Table des Matires
Introduction gnrale ............01
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone....03
I.1 Description sommaire de la machine asynchrone . 03
I.2 Principe de la variation de la vitesse des machines asynchrones............................03
I.2.1 Schma quivalent et expression du couple...04
I.3 Variation de vitesse de la machine asynchrone ...05
I.3.1 Rglage par variation du nombre de paire de ples ..05
I.3.2 Rglage par variation de la tension..... ..05
I.3.3 Rglage par action sur le glissement.. ...05
I.3.4 Rglage par variation de frquence ..05
I.4 Mise en quation de la machine asynchrone triphase.. .06
I.4.1 Hypothses de simplification ...07
I.4.2 Equation lectrique de la machine asynchrone . ...07
I.5 Transformation de Park. 09
I.5.1 Equations lectriques ....... 11
I.5.2 Equations magntiques .11
I.5.3 Choix du rfrentiel . .11
I.5.4 Equation de puissance et de couple .13
I.5.5 Equation mcanique . 13
I.6 Modle de la machine asynchrone aliment en tension li au champ tournant dans
le repre (dq)............14
MODELISATION DE
LA MACHINE
ASYNCHRONE
Chapi tre I I -
Etude des
di ffrentes
Techni que de
Commande des
Ondul eurs MLI
Chapi tre I I I -
La Commande
Vectori el l e fl ux
Rotori que ori ent
Chapi tre I V-
Si mul ati on et
I nterprtati ons
des resul tats
LISTE DES SYMBOLES
1. Machine asynchrone
Vs (V ) Tension statorique.
V (V ) Tension statorique phase a, b ou c.
sabc
Vsdq (V ) Tension statorique sur l'axe d ou q.
I s ( A) Courant statorique.
isabc ( A) Courant statorique phase a, b ou c.
isdq ( A) Courant statorique sur l'axe d ou q.
Rs ( ) Rsistance statorique par phase.
l s (H ) Inductance propre statorique par phase.
M s (H ) Inductance mutuelle entre deux phases statoriques.
Ls ( H ) = ls M s Inductance statorique par phase.
sabc (Wb) Flux statorique phase a, b ou c.
sdq (Wb) Flux statorique sur l'axe d ou q.
Vr (V ) Tension rotorique.
Vrabc (V ) Tension rotorique phase a, b ou c.
Vrdq (V ) Tension rotorique sur l'axe d ou q.
I r ( A) Courant rotorique.
irabc ( A) Courant rotorique phase a, b ou c.
irdq ( A) Courant rotorique sur l'axe d ou q.
Rr ( ) Rsistance rotorique par phase.
lr ( H ) Inductance propre rotorique par phase.
M r (H ) Inductance mutuelle entre deux phases rotoriques.
Lr ( H ) = lr M r Inductance rotorique par phase.
Dbut
K=1
n1 = 6 k + 1
n2 = 6k 1
n
4.uc
A2 =
n2 .
(1)
i =1
i 1
cos n2 i
2
1
2 1
Annexe 2
Non Oui
K=n
4.uc n
2
Vbc1 =
(1)
i =1
i 1
cos i sin( wt
3
)
4.uc n
4
Vca1 =
(1)
i =1
i =1
cos i sin( wt +
3
)
Fin
Annexe 2
Dbut
t = t + t
Non Oui
Vrefk > y
Bk=-1 Bk=1
Uc
Vk 0 = .Bk
2
Va = (2Va 0 Vb 0 Vc 0 ) / 3
Vb = (V a 0+2Vb 0 Vc 0 ) / 3
Vc = ( Va 0 Vb 0 + 2Vc 0 ) / 3
1 2
Annexe 2
1
2
Vab = Va0 Vb 0
Vbc = Vb 0 Vc 0
vca = Vc 0 Va 0
OUI
t T
NON
Fin
Annexe 2
Dbut
t = t + t
Non Oui
Vrefk > y
Bk=-1 Bk=1
Uc
Vk 0 = .Bk
2
Va = (2Va 0 Vb 0 Vc 0 ) / 3
Vb = (V a 0+2Vb 0 Vc 0 ) / 3
Vc = ( Va 0 Vb 0 + 2Vc 0 ) / 3
2
1
Annexe 2
1
2
Vab = Va0 Vb 0
Vbc = Vb 0 Vc 0
vca = Vc 0 Va 0
oui
t T
non
Fin
Annexe 2
Dbut
t = t + t
Vrefa = r. cos( wt )
2
Vrefb = r. cos( wt )
3
4
Vrefc = r. cos( wt )
3
Vref 1 = Vrefa + Vn 0
Vref 2 = Vrefb + Vn 0
Vref 3 = Vrefc + Vn 0
i = 1,2,3
1 2
Annexe 2
1
2
Non Oui
Vrefi > y
Bk=-1 Bk=1
Uc
VK 0 = .BK
2.
Va = (2Va 0 Vb 0 Vc 0 ) / 3
Vb = (V a 0+2Vb 0 Vc 0 ) / 3
Vc = ( Va 0 Vb 0 + 2Vc 0 ) / 3
Vab = Va0 Vb 0
Vbc = Vb 0 Vc 0
vc 0 = Vc 0 Va 0
t T
Fin
Introduction gnrale
INTRODUCTION GENERALE
Les progrs rcemment raliss dans les domaines de l'lectronique de puissance et de la
commande numrique ont permis depuis peu l'essor des variateurs de vitesse pour les
machines courant alternatif. Aujourd'hui ces machines peuvent remplacer celles courant
continu dans la plupart des entranements vitesse variable.
Certes, si les moteurs courant continu bnficient toujours d'une certaine faveur dans
le domaine industriel, il semble que les recherches de ces dernires annes conduisent une
utilisation de plus en plus grande des moteurs courant alternatif. Ces derniers (moteurs
synchrones ou asynchrones) s'ils sont moins souples que les moteurs courant continu pour le
rglage de leur vitesse ont en revanche l'avantage d'tre plus robustes et meilleur march.
Lvolution de ces qualits est largement due lamlioration des performances des
semi-conducteurs de puissance qui a t trs importante ces dernires annes. Cependant,
mme si les performances des semi-conducteurs en tension, courant et rapidit peuvent tre
encore amliores, nous approchons aussi la limite du tolrable. En effet, si le rendement et la
compacit demandent des composants extrmement rapides, il nen est pas de mme vis vis
des critres de perturbation, et mme dans une certaine mesure de la sret de
fonctionnement. De toute vidence, le composant miracle qui commuterait des kilos Volts et
des kilos Ampres en quelques nanosecondes ne passerait pas inaperu, mais il serait sans
doute peu prs inutilisable !
Les onduleurs triphass sont les plus utiliss dans les industries cause de leur prix
qui est moins chers par rapport aux autres (multi niveaux), ils sont plus conomiques, et trs
approuvs du ct de la ralisation d'o une forte demande du ct commercial. Ils sont aussi
plus faciles du ct de la commande lectrique soit analogique concernant les amplificateurs
oprationnels (comparateurs) soit numrique concernant les microprocesseurs.
Pour ce qui est de la puissance, les onduleurs deux et trois niveaux ne peuvent atteindre
des dizaines de mga watts, dans le cas contraire, les semi-conducteurs de ces onduleurs
courent le risque de vieillissement prmatur surtout cause d'une longue utilisation.
1
Introduction gnrale
Ce prsent travail est relatif une tude comparative entre diffrentes techniques de
commande des onduleurs MLI associs une machine asynchrone.
2
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone
Chapitre I
Modlisation de la machine asynchrone
I.1 Description sommaire de la machine
la machine asynchrone triphase comporte un stator fixe et un rotor mobile autour de
laxe de systme de la machine.
Dans les encoches rgulirement reparties sur la face interne du stator sont logs trois
enroulements identiques, P paires de ples, leurs axes sont distants entre eux dun angle
lectrique gale 2/3.
Les phases du stator sont alimentes par un rseau triphass de tension sinusodale
frquence et amplitude constantes, ou par un onduleur de tension ou de courant
frquences et a amplitude rglables.
- La structure lectrique du rotor peut tre ralise :
Soit par un systme denroulement triphas (rotor bobin), raccords en toile trois
bagues sur lesquelles frottent trois balais fixes accessible par la plaques borne et mis en
court- circuit pendant les rgimes permanents.
- Soit par une cage conductrice intgr aux tles ferromagntiques (rotor cage).
ws
- le champ statorique tourne la vitesse s = . ws tant la pulsation du courant et de la
P
tension statorique, et p le nombre de paire de ples.
La vitesse angulaire du rotor est note : r.
s r
Le rapport g = , est appel glissement du rotor par rapport au champ tournant du
s
stator.
I.2 Principe de la variation de la vitesse des machines asynchrones
Les machines synchrone, asynchrone et courant continu sont naturellement rversibles.
Pour bnficier de cette proprit, il faut que le convertisseur et la source soient galement
rversibles. Si la source ne lest pas on ne peut pas rcuprer lnergie lors dune phase de
freinage de la machine mais on peut la dissiper dans des rhostats (rversibilit dissipatrice).
Le choix dune structure convertisseur/machine 1, 2 ou 4 quadrants repose exclusivement sur
le cahier des charges.
Quadrant I seul : la machine ne tourne que dans un seul sens de rotation, le couple est
positif ou nul (acclrations contrles et dclration non contrles) .
2 Quadrants (I et II) : la machine ne tourne que dans un seul sens de rotation, le couple
est positif ou ngatif (acclrations et dclration contrles).
3
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone
3 Quadrants (I et IV) : la machine tourne dans les deux sens de rotation (pour le sens
inverse la charge est ncessairement entranante), le couple est toujours positif
(acclrations contrles et dclration non contrles).
4 Quadrants (I IV) : la machine tourne dans les deux sens de rotation quelque soit la
charge entrane le couple est positif ou ngatif (acclrations et dclration
contrles).
Vitesse
II I
III IV Couple
F F
Figure I.1 Reprsentation schmatique des quatre quadrants du plan vitesse- couple.
Rs j.N . s
Cest partir de ce schma que nous allons donner lexpression du couple lectromagntique
produit par la machine. Exprimons la puissance transmise au rotor.
P = Ce . s . (I..1)
4
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone
avec :
V '2 R' r / g
C e = 3. p . . (I.2)
s (R' r / g )2 + (N . s )2
N = N r .( Ls / M ) 2 (I.3)
R ' r = Rr .( Ls / M ) 2
(I.4)
5
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone
On peut aussi chercher injecter des courants dans les enroulements pour imposer le couple
de la machine ce sont les Onduleurs de courant ou commutateurs de courant. On peut
galement convertir directement la frquence du rseau industriel en une frquence variable
plus faible (de 0 1/3 de la frquence rseau) laide dun cycloconvertisseur
commutation naturelle pilot lui aussi en frquence en courant ou vectoriellement.
La modlisation dun systme quelconque est indispensable lorsque nous voulons tudier
une commande particulire sur ce systme.
La machine asynchrone nest pas un systme simple car de nombreux phnomnes
compliqus interviennent dans son fonctionnement, comme la saturation, les courants de
foucaults, .etc.
Cependant, nous nallons pas tenir compte de ces phnomnes, car dune part, leur
formulation mathmatique est difficile et dautre part, leur incidence sur le comportement de
la machine est considre comme ngligeable. Dans certaines conditions ceci nous permet
dobtenir des quations simples qui traduisent fidlement le fonctionnement de la machine.
- la machine asynchrone Figure(I.4) possde 6 enroulements (3 au stator et 3 au rotor) coupls
magntiquement, son modle mathmatique est un systme de six quations diffrentielles
coefficients fonctions priodique du temps. La rsolution est difficile mme avec lutilisation
de loutil numrique.
Pour remdier ce problme on utilise la transformation de PARK qui est un changement
convenable des variables, ce ci permet de dtourner cette difficult.
6
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone
B
b
Vbs
Vbr
Var
a
Vcs
Vas
C A
Vcr
7
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone
Vsa Rs 0 0 0 0 0 isa sa
V 0 Rs 0 0 0 0 isb
sb sb
Vsc 0 0 Rs 0 0 0 isc d sc
= . + . (I.5)
Vra 0 0 0 Rr 0 0 ira dt ra
Vrb 0 0 0 0 Rr 0 irb rb
Vrc 0 0 0 0 0 Rr irc rc
8
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone
[Vsabc ] = [Rs ][. isabc ] + (d / dt )([Lss ][. isabc ] + [M sr ][. irabc ]) (I.13)
Du fait des termes trigonomtriques contenus dans la matrice des inductances mutuelles
(Msr) selon (I.12), les coefficients des quations diffrentielles sont variables et la
rsolution analytique du systme se heurte des difficults pratiquement insurmontables,
pour cette raison on fait appel des transformations mathmatique, parmi elles la
transformation de PARK.
9
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone
B
b d
q
Vdr
Vqr
Vds
Vqs
a
s
C A
Ce passage est rendu possible pour la transformation des grandeurs physiques par la
matrice de Park [ P( )] .[4]
2 4
cos cos( +
3
) cos( + )
3
2 2 4
[P( )] = sin sin( + ) sin( + )
3 3 3 (I.15)
1 1 1
2 2 2
cos sin( ) 1/ 2
2 2 2
[P( )] = cos( + ) sin( + ) 1/ 2
1
3 3 3 (I.16)
cos( + 4 4 1
) sin( + )
3 3 2
10
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone
[ ] = [P( )][. ]
dqo i abc i
[i ] = [P( )] .[id ]
abc i
1
qo i
(I.17)
[V ] = [P( )] .[V ]
1
abc i dqo i
[ ] = [P( )] .[ ]
abc i
1
dqo i
Avec : i=s,r
I.5.1 Equations lectriques
d ds d s
V ds = R s .i ds + . qs
dt dt
d qs d s
Vqs = Rs .iqs + dt + dt . ds
(I.18)
o = R .i + d dr dr .
r dr
dt dt
qr
o = Rr .iqr + d + dr . dr
dt dt
Avec :
Ls = l s M s
3
M = Lm
2
Lr = l r M r
Avec :
Ls : inductance propre cyclique dune phase stator.
Lr : inductance propre cyclique dune phase roto.
M : inductance mutuelle cyclique dune phase stator et dune phase rotor.
11
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone
a- Rfrentiel li au stator
La position des axes d, q par rapport aux axes statoriques et rotoriques est la suivante :
d s dr
=0 et . = wr
dt dt
Ce rfrentiel est choisi dans le cas de variations importantes de la vitesse de rotation associs
ou non des variations de la frquence dalimentation.
b- Rfrentiel li au rotor
Ce type de rfrentiel est caractris par les relations suivantes :
d s dr
= wr . et. =0
dt dt
Ce choix est intressant dans ltude des rgimes transitoires ou la vitesse de rotation est
constante.
c- Rfrentiel li au champ tournant
La position des axes d, q par rapport aux axes statoriques est la suivante :
d s d r
= ws et. = w s wr
dt dt
On choisit ce rfrentiel lorsquon veut tudier les problmes o la frquence dalimentation
est constante.
Pour ce prsent travail, nous avons choisi le rfrentiel li au champ tournant parce quil est
mieux adapt notre tude.
12
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone
d ds d qs
Pi = Rs .I ds + ws qs I ds + Rs I qs + + ws ds I qs (I.28)
dt dt
Aprs calcul, on trouve :
[ ]
d
P i = Rs .I ds + Rs .I qs + ds .I ds +
2 2 d qs
[
.I qs + ws ( ds I qs ds .I ds ) ] (I.29)
dt dt
Le premier terme est facilement identifiable aux pertes joules, le second terme correspond
la puissance lectromagntique stocke. Le troisime terme reprsente donc la puissance
lectrique transforme en puissance mcanique.
Pe = C e . s = ws ( ds .I qs qs .I ds )
Pe w
Ce = = s ( ds .I qs qs .I ds )
s s
C e = P( ds .I qs sq .I sd )
PM
Ce = ( dr .I qs qr .I ds ) (I.30)
Lr
13
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone
1
L 0
I ds
s
1 I qs V ds
B = 0 x = u=
Ls dr Vqs
0 0 qr
0 0
Avec :
x : variable dtat
u : variable dentre.
M2
= 1 : Coefficient de dispersion
Lr .Ls
Ls
Ts = : Constante de temps statorique
Rs
Lr
Tr = : Constante de temps rotorique
Rr
A : matrice dvolution
14
Chapitre I Modlisation de la machine asynchrone
B: matrice de commande
Daprs le systme matriciel on peut dfinir le modle de la machine asynchrone
alimente en tension :
1
2
dI ds M
RS + Rr I ds + Ls s I qs + 2 r dr + r qr + Vds .
MR M
= ( I .33)
dt Ls Lr Lr Lr
1
2
dI qs M
Ls s I ds RS + Rr I qs r dr + 2 r qr + Vqs .
M MR
= ( I .34)
dt Ls Lr Lr Lr
d dr MRr R
= .I ds r dr +( s r ) qr ( I .35)
dt Lr Lr
d qr MRr R
= .I qs ( s r ) dr r qr ( I .36)
dt Lr Lr
d r P 2 M
= (I qs dr I ds qr ) f r P C r ( I .37)
dt JLr J J
C e = PM / Lr .( I qs dr I ds qr ) ( I .38)
ds = M / Lr .( dr ) + Ls I ds ( I .39)
qs = M / Lr .( qr ) + Ls I qs ( I .40)
I dr = 1 / Lr .( dr ) ( M / Lr ).I ds ( I .41)
I qr = 1 / Lr .( qr ) ( M / Lr ).I qs ( I .42)
15
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI
Chapitre II
tude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI
16
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI
17
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI
figure II.1 Onduleur monophas avec figure II.2 Onduleur monophas avec
Transformateur de sortie point milieu diviseur capacitif
18
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI
19
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI
20
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI
Figure II.5 Forme donde de : (a) tension simple ;(b) tension compose ; (c) spectre
dharmonique pour une commande 180
21
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI
22
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI
Avec :
Ar : Amplitude de la rfrence.
A p : Amplitude de la porteuse.
- Pour le choix de m , on doit tenir compte des pertes supplmentaires pendant les
commutations dun tat lautre. Ces pertes croissent lorsque la frquence de modulation
augmente [9].
- On ne pourra jamais fonctionner avec un rapport de rglage gal a 1 , car il faut
toujours laisser une dure suffisantes aux intervalles de conduction et de blocage des
interrupteurs dun mme bras.
- Le schma synoptique de la commande par modulation triangulaire- sinusodale
triphas est donne par la Figure (II.7) .
23
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI
Un gnrateur donde dlivre londe triangulaire aux trois phases (porteuse commune),
par contre la rfrence est propre chaque phase, les trois rfrence tant dphases de
120.
II.8.4 Types de Modulation
Il existe deux types de modulation :
- Modulation naturelle.
- Modulation rgulire.
24
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI
On distingue :
1) Technique chantillonnage rgulier symtrique.
2) Technique chantillonnage rgulier asymtrique.
3) Technique chantillonnage rgulier modifier.
II.9. Technique de production donde MLI
Plusieurs techniques dobtention donde MLI sont utiliss pour gnrer le signal de contrle
ncessaire la commande et au blocage des lments semi- conducteurs par exemple :
impulsions de commande pour thyristors et courant de base pour les transistors. Le plus
souvent, on fait appel la technique analogique, numrique ou en utilisant les deux au mme
temps.
II.9.1 Technique analogique
Cette technique est base sur la comparaison entre une porteuse triangulaire et la rfrence,
la comparaison est ralise laide dun amplificateur oprationnel (Figure II.8).
II.9.2 Technique numrique
Elle est bas sur lutilisation des microprocesseurs qui assurent la gnration des
impulsions en se servent dun programme dfinissant les angles damplitudes calculs au
pralable. Cette technique a apport une grande amlioration significative en matire de
simplicit et performance du circuit de commande (Figure II.9).
Gnrateur de
Londe sinusodale Signal MLI
PwM
Gnrateur de
La porteuse
25
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI
Microprocesseur et Registres
des Mmoires
Signal MLI
PwM
Gnrateur de la
porteuse
Figure II.10 Technique Hybride
26
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI
27
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI
- Signaux de rfrence
Ce sont des signaux sinusodaux dphass entre eux de 120 et sont caractriser par
lamplitude Ar et sa frquence f.
Vref a = Ar sin( 2 . f ..t )
2
v ref b = Ar sin( 2 . f ..t ) (II.2)
3
4
Vrefc = Ar sin( 2 . f .t )
3
- la porteuse
La porteuse triangulaire caractrise par lamplitude Ap et la frquence fp (figure II.14)
est calcule par :
Tp
V p (4. f p .t 1) si 0t
Vp (t ) = 2 (II.3)
V (4 f .t + 3) si Tp
p p t Tp
2
1
Avec : f p =
Tp
Les intersections entre les tensions de rfrences et la porteuse donnent les instants
douverture et de fermeture des interrupteurs.
28
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI
29
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI
Dans le cas le plus courant la srie de Fourier est relative la variable t et la priode est
note T il est alors habituel dcrire :
Y = B0 + A1 sin( wt ) + A2 sin( 2wt ) + ........ An sin( nwt ) + ..... + B1 cos( wt ) + B2 cos(2wt ) + ........Bn cos(nwt ) + ......
Ou de faon condense :
y (t ) = B0 + An sin( nwt ) + Bn cos(nwt ) (II.5)
n =1
T
2
An = y (t ) sin( nwt ).dt (II.7)
T 0
T
2
T 0
Bn = y (t ) cos(nwt ).dt (II.8)
Notre moteur asynchrone sera aliment ultrieurement par les tensions composes dlivres
par londuleur .fig. (II.16)
4uc 2
4 n
= sin( nwt ) + sin( nwt ) + ............ + sin( nwt )
1 3 n 1
4u c 1 n
An = . (1) i 1 cos(ni ) (II.9)
n i =1
30
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI
Avec : 1 < 2 < .............i <
2
Et lexpression de la tension compose devient alors
4u c
V ab(t ) = An sin( nwt ) = (1) i 1
cos(ni ). sin( nwt ) (II.10)
i =1 i =1 n i =1
Avec :
An : lamplitude de lharmonique de rang n
i : Langle correspondant la ieme commutation.
n : le nombre de commutation imposes sur un quart de priode
On note alors quil est possible, suivant les valeurs i , dobtenir la disparition
Pour que londe unipolaire ne contienne pas les harmoniques 5 et 7, il suffit de rsoudre le
systme dquation suivant :
4u c 2
H 5= (1) i 1 cos(5i ) = 0
5 i =1
(II.11)
4u 2
H 7 = c (1) i 1 cos(7i ) = 0
7 i =1
Ou encore :
cos 51 cos 5 2 = 0
(II.12)
cos 71 cos 72 = 0
La rsolution de ce systme a donne les valeurs des angles suivantes :
1 = 61,71,2 = 10,28
Et si on veut liminer plus dharmoniques on suit la mme procdure mais le systme
devient de plus en complexe. Ce qui ncessite lutilisation des mthodes mathmatique pour
rsoudre le systme non linaire.
On note que la mthode de Newton- Raphson est la plus utilise dans ce sens [12].
31
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI
Contrairement dautres mthodes, la MLI vectorielle ne sappuie pas sur des calculs spars
des modulations pour chacun des bras de londuleur.
Cette technique de MLI suit les principes suivants [1] [5][11] [12][17][18].
- Un vecteur tension de contrle Vref est calcul globalement est approxim sur une
1 1 U '
1 a
V 2 2 2
V = U 'b (II.13)
B 3 3 3
U ' c
0 2 2
II.11.3 Les configurations possibles
Si on considre les composantes V et VB comme les projection sur deux axes
perpendicularits dun vecteur Vref , ce vecteur lui tout seul suffit caractriser le systme
32
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI
Les tats ferm ou ouvert des interrupteurs K1, K2, K3 (les interrupteurs K1, K2, K3 sont
complmentaire) donnent londuleur triphas fig.(II.4) Huit configurations possibles
(figII.17) ,six non nuls indique par V '1 ,V ' 2 , V '3 , V ' 4 , V5 , V ' 6 et deux vecteurs nuls V ' 0 , etV ' 7 (
cot de chaque vecteur on a indiqu ltat ferm (F) ou ouvert (0) des trois interrupteurs (K1,
2
K2, K3). Les six vecteur ont le mme module gale u. , les extrmits de ces six vecteurs
3
dfinissent Les sommets dun hexagone rgulier fig.(II.17), puisque deux vecteurs font entre
eux un angle = .
3
Les six vecteurs non nuls, dlimitent six secteurs (secteur = le plan ferm entre deux vecteurs
adjacents).
Les Configuration possibles qui peuvent prendre les interrupteurs K1, K2, K3 ainsi que les
valeurs des tensions V ' a , V 'b , V ' c , leurs composantes de clarcke et lindice du vecteur V '
33
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI
Le vecteur tension de rfrence dsir peut tre dfini dans le plan triphas par : [1] [12].
uc
Varef = r. . cos( wt ) ( II .14)
2
u 2
Vbref = r. c . cos( wt ) ( II .15)
2 3
u 4
Vcref = r. c cos( wt ) ( II .16)
2 3
Et composantes de clarcke par :
3 uc
Vref = r. . cos( wt ) ( II .17)
2 2
3 uc
VBref = r. . . sin( wt ) ( II .18)
2 2
3 Uc
Le vecteur Vref est damplitude r. . tournant dans le sens trigonomtrique avec une
2 2
vitesse angulaire gale la pulsation w des tensions dsires.
chaque instant, le vecteur Vref peut tre exprim comme une combinaison linaire des
Vref =
1
Tm
[
Ti .Vi + Ti +1 .Vi +1 ] (II.21)
34
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI
Vi , Vi +1 : sont les deux vecteurs dtat qui dlimitent le secteur (i) du plan des
Les tensions de rfrences sont reconstitues en effectuent une moyenne temporelle des tats
Daprs [1], [13], [14], le vecteur tension de rfrence dsir se calcul en partant des relations
entre grandeur triphases dun onduleur triphas :
Compte tenu des proprits des systmes triphass, on peut dduire lexpression de la
composante homopolaire <Vnn0>.
Vn 0 =
1
[< Va 0 > + < Vb 0 > + < Vc 0 >] (II.25)
3
< Vn 0 >=
1
[Vmax + Vmin ] ( II .26)
2
Vmax = max{< Van >, < Vbn >, < Vcn >} ( II .27)
Vmin = Min{< Van >, < Vbn >, < Vcn >} ( II .28)
35
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI
Le coefficient de rglage rmax dans la MLI vectorielle peut arrive jusqu : rmax= 1,155.
On dfinit le vecteur de tension de rfrence Vrf, avec Vrf = (Vrf1, Vrf2, Vrf3) t.
A partir de ce dernier, on dfinit un nouveau vecteur de rfrence Vrf1.
Avec i=1,2,3 .
La tension V0 est donne par l'expression suivante :
36
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI
Les instants douverture et de fermeture des interrupteurs de londuleur sont obtenus par
lintersection entre la porteuse triangulaire et les ondes de rfrences. [1], [12], [13],
[14][19].
37
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI
38
Chapitre II Etude des diffrentes techniques de commande des onduleurs MLI
50
V
n=2
n
2
THD = (II.34)
V1
On utilise aussi lexpression qui donne le pourcentage du dchet de tension : [5]
V1
d = (II.35)
2U
C max
Avec :
1 UC
V1 = r. (II.36)
2 2
V1 : La valeur efficace du fondamental des tensions de sortie.
39
Chapitre III La commande vectorielle flux rotorique orient
Chapitre III
La Commande vectorielle flux rotorique orient
40
Chapitre III La commande vectorielle flux rotorique orient
Dans les trois rfrentiels, le couple est proportionnel au produit du flux par la composante
du courrant statorique en quadrature avec le flux. Ainsi dans un fonctionnement flux
constant, cette composante est limage du couple.
Seul le choix du flux rotorique permet un dcouplage naturel caractris par une
indpendance du flux par rapport la composante du courant statorique en quadrature avec le
flux. [1]
Ce rfrentiel est choisi pour obtenir des fonctionnement de la machine asynchrone
comparable ceux de la machine courant continu.
q Sb
is
d
r
isq ids
s
Sa
41
Chapitre III La commande vectorielle flux rotorique orient
diqs M2 M
Vqs = Ls + ws .Ls .id s + Rs + Rr .
iqs + .wr . r (III.2)
dt Lr Lr
d r
Tr + r = Mi sd (III.3)
dt
M
ws = P + .iq (III.4)
Tr . r s
Ces expressions peuvent tre exploites telles quelles pour raliser la commande
vectorielle, mais elles ont un gros inconvnient : Vds influe la fois sur ids et iqs donc sur le
flux et le couple. Il en est de mme pour Vqs (Figure III.3).
FVds ids
FVqs iqs
+
Vsq FVqs iqs Fiqs couple Couple
Couplage +
42
Chapitre III La commande vectorielle flux rotorique orient
Avec :
M
Femd = ws .Ls .iqs + .Rr . r (III.7)
L2 r
M
Femq = ws . .Ls .id .wr . r (III.8)
s
Lr
Les tensions Vds et Vqs sont alors reconstitues partir des tensions Vds1 et Vqs1 (Figure III.4).
Femd
- Vds MAS
Vds1 Flux
+ +
Commande
+ Vqs Couple
Vqs1 Vectorielle
-
Femq
diqs M2
qs1
V = . L . + R + R . iqs (III.10)
dt
s s r
L2 r
43
Chapitre III La commande vectorielle flux rotorique orient
Cette relation montre que pour les vitesses infrieur la vitesse nominale, le
fonctionnement est couple constant et au del de la vitesse nominale, il permet de diminuer
le couple, dans ce cas il assure un fonctionnement tension ou puissance constante.
Le schma bloc de la structure de commande en tension par orientation du flux rotorique est
donn par la fig. (III.5) .
44
Chapitre III La commande vectorielle flux rotorique orient
mes
ref + K Ce K'
Kp + i
- S .S + 1
45
Chapitre III La commande vectorielle flux rotorique orient
K p .K K .K i
.S +
H (S ) = (III.14)
K p .K + 1 K i .K
S 2 + S +
Cette fonction de transfert possde une dynamique du 2me ordre.
La stabilit dun systme ne fait intervenir que les ples [15] donc le dnominateur de H(S),
par suite ltude de la stabilit de notre systme se fait en identifiant la fonction de transfert
obtenue la transmittance [15].
N (S )
H (S ) = (III.15)
S + 2w0 S + w0
2 2
Avec :
w0 : Pulsation propre du systme
: Coefficient damortissement
Par analogie on obtient :
K pk +1
2w0 =
w 2 = K i .K
0
2 .w 0 . 1
K p = (III.16)
K
w 0 .
2
K i = (III.17)
K
46
Chapitre III La commande vectorielle flux rotorique orient
1
2
M
Rs + .Rr .id s + Femd + Vd s
di ds
= (III.18)
dt Ls Lr
Avec :
M .Rr
Femd = ws . .Ls .iqs + 2
.r (III.19)
Lr
di M
2
Ls . ds + Rs + .Rr ids = Femd + Vds
dt
Lr
ids =
K'
(V + Femd ) (III.20)
' S + 1 ds
Avec :
1 .Ls
K'= 2
, '= 2
M M
Rs + .Rr Rs + .Rr
Lr Lr
Le schma fonctionnel de la rgulation de courant ids par un rgulateur PI sera donc :
K p .K '
'
H (S ) = (III.21)
K p .K '+1 K .K '
S 2 + .S + i
' '
Par analogie avec lquation (III.15) on crit :
47
Chapitre III La commande vectorielle flux rotorique orient
K p .K '+1
2w0 =
'
w 2 = K i .K '
0 '
2w0 '1
K p = (III.22)
K'
w 0 . '
2
K i = (III.23)
K'
1
2
diqs M
= Rs + . Rr .iqs + Femq + Vqs (III.24)
dt .Ls Lr
Avec :
M
Femq = Ls .ws .ids .wr . r (III.25)
Lr
K p .K ' Ki + K '
. S +
' '
H (S ) =
iqs mes
= (III.26)
K p .K '+1 K .K ' iqs ref
S 2 + S + i
' '
Par analogie avec lquation (III.15) on obtient :
48
Chapitre III La commande vectorielle flux rotorique orient
2w0 . '1
K p = (III.27)
K'
w0 . '
2
K i = (III.28)
K'
3
Avec : w0 =
Trep
: 0,707.
49
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
Chapitre IV
Simulation et Interprtations des rsultats
Les rsultats de simulation sont reprsents par les figures (IV.1), (IV.2), (IV.3), (IV.4),
(IV.5) et qui expriment les tensions de rfrences et la porteuse, les tensions des noeuds, les
tensions des phases (simples), les tensions composes ainsi que le spectre dharmonique de la
tension simple Va.
IV.1.1.2 Conclusion
50
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
(a)
(b)
51
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
(a)
(b)
Figure IV.2 Les formes dondes de la technique MLI sinusodale triangulaire
pour : m=15 et r= 0.8
a)-les tensions des phases.
b)-les tensions composes.
52
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
(a)
(b)
Figure IV.3 Les formes dondes de la technique MLI sinusodale triangulaire
pour : m=33 et r= 0.8
a) les tensions de rfrences et la porteuse triangulaire
b) les tensions des noeuds
53
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
(a)
(b)
Figure IV.4 Les formes dondes de la technique MLI sinusodale triangulaire
pour : m=33 et r= 0.8
a)-les tensions des phases.
b)-les tensions composes.
54
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
(a)
(b)
Figure IV.5 Spectre dharmonique de la tension de phase Va pour la modulation
sinusodale- triangulaire
Pour : a) m=15, r=0.8
b) m=33, r=0.8
55
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
Lorsque on injecte lharmonique trois ; les tensions de rfrence seront donnes par (II.4), la
porteuse triangulaire est donne par (II.3),les instants de fermeture sont obtenus par
lintersection des nouvelles tensions de rfrence et la porteuse Vp .
Lorganigramme correspondant cette technique est reprsent dans lannexe 2.
Nous avons fait la simulation pour deux cas :
1) m= 15 , r= 0.8 , a= 0.1333 ; 2) m=33 , r= 0.8 , a= 0.1667
Les tensions des noeuds, les tensions simples ainsi que les tensions composes sont calcules
respectivement par (II.30), (II.32) ,(II.33).
Les rsultats de simulation de cette technique sont reprsents par les figures (IV.6) ,(IV.7)
,(IV.8), (IV.9),(IV.10) et qui expriment les tensions de rfrences et la porteuse,les tensions
des noeuds ,les tensions simples ,les tensions composes ainsi que le spectre dharmonique de
la tension simple Va.
IV.1.2.2 Conclusion
56
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
(a)
(b)
57
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
(a)
(b)
Figure IV.7 Les formes dondes de la technique injection de lharmonique 3
dans la rfrence Pour : m=15 et r= 0.8,a=0.1333
a)-les tensions des phases.
b)-les tensions composes.
58
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
(a)
(b)
59
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
(a)
(b)
60
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
(a)
(b)
61
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
Le nouveau vecteur de tension de rfrence correspondant cette technique est donn par
lquation (II.29), les instants de fermeture des interrupteurs sont toujours donns par
lintersection de la porteuse triangulaire donne par (II.3) et le nouveau vecteur tension de
rfrence .Les tensions des noeuds, les tensions simples ainsi que les tensions composs sont
calculs respectivement par (II.30), (II.32) ,(II.33).
Nous avons considr deux cas :
1) m=15 , r=0.8 ; 2) m=33 , r= 0.8
Les tensions des noeuds, les tensions simples ainsi que les tensions composes sont calcules
respectivement par (II.30), (II.32) ,(II.33).
Les rsultats de simulation de cette technique sont reprsents par les figures
(IV.11) ,(IV.12) ,(IV.13), (IV.14),(IV.15) et qui expriment les tensions de rfrences et la
porteuse,les tensions des noeuds ,les tensions simples ,les tensions composes ainsi que le
spectre dharmonique de la tension simple Va.
1) - Les harmoniques de la tension de phase Va se regroupent autour des raies mf, 2mf,
3mf ..etc.
2) - Pour un indice de modulation m pair, les harmoniques de rang pair et impair
apparaissent dans la tension de phase Va .
3)- Pour un indice de modulation m impair seul les harmoniques dordre impair qui
apparaissent dans le spectre dharmoniques de la tension Va.
4)- Les harmoniques de rang multiple de 3 sont nuls dans les tensions de phase pour un
indice de modulation multiple de 3.
5)- Les amplitudes des harmoniques dcroissent quand la frquence centrale croit et quand
ils sloignent de celle ci.
6)- Le coefficient du rglage r permet un rglage linaire de la tension Va et amliore
son amplitude jusqu (r =1.155).
7)- Laugmentation du coefficient de rglage permet daugmenter le nombre des
harmoniques dans une famille et en mme temps de diminuer lamplitude de ces
derniers.
8)- La MLI vectorielle permet de rduire le dchet de tension jusqu d=9,29%, et cela en
augmentant le coefficient de rglage jusqu (r=01,155).
9)-Pour m lev (pair ou impair), lamplitude des harmoniques diminue, voir mme
nulle sauf autour des raies mf, 2mf, 3mf ..etc.
10)- Pour r =0,6 on remarque que les amplitudes des harmoniques de la 1re et 4me
famille diminues et celles de la 2me, et 3me famille augmentent.
IV.1.3.2 Conclusion
62
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
(a)
(b)
Figure IV.11 Les formes dondes de la technique MLI Vectorielle
pour : m=15 et r= 0.8
a) les tensions de rfrences et la porteuse triangulaire
b) les tensions des noeuds
63
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
(a)
(b)
Figure IV.12 Les formes dondes de la technique MLI Vectorielle pour : m=15 et r=0.8
a)-les tensions des phases
b)-les tensions composes
64
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
(a)
(b)
Figure IV.13 Les formes dondes de la technique MLI Vectorielle
pour : m=33 et r= 0.8
a) les tensions de rfrences et la porteuse triangulaire
b) les tensions des noeuds
65
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
(a)
(b)
Figure IV.14 Les formes dondes de la technique MLI Vectorielle pour : m=33 et r= 0.8
a)-les tensions des phases.
b)-les tensions composes
66
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
(a)
(b)
Figure IV.15 Spectre dharmonique de la tension de phase Va (MLI Vectorielle)
Pour : a) m=15 ; r=0.8
b) m=33 ; r=0.8
67
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
1
V a = (Vab Vca )
3
1
Vb = (Vbc Vab ) (IV.1)
3
1
Vc = 3 (Vca Vbc )
Les rsultats de simulation de cette technique sont reprsents dans les figures
(IV.16) ,(IV.17) qui expriment la tension de phase (simple) et le spectre dharmonique de la
tension simple Va. Pour les trois cas.
IV.1.4.2 Conclusion
La technique de modulation limination dharmoniques prsente les avantages suivants :
1)-les instants de commande sont connus au pralable ;
2)-elle permet la slection dharmoniques liminer ;
3)-elle permet aussi le control de lamplitude du fondamentale.
68
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
(a)
(b)
(c)
69
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
(a)
(b)
(c)
70
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
71
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
72
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
73
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
74
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
7)- Nous remarquons aussi que lappel du courant statorique ainsi que les oscillations du
couple sont moindres lorsquon augmente la vitesse lors de lutilisation du MLI Vectorielle et
ceci compar aux rsultats obtenus par les deux autres techniques figures (IV.22),(IV.26) et
figure .(IV.30).
8)-Lors dune diminution de la vitesse, lutilisation des techniques (injection dun harmonique
3, MLI Vectorielle) sont avantageuses par rapport la MLI Sinusodale triangulaire du point
de vue diminution du temps de dmarrage et rduction des oscillations du couple figures
(IV.23),(IV-27), (IV-31).
8)-Nous remarquons aussi que lappel du courant ainsi que les oscillations du couple pendant
la diminution de la vitesse sont moindres en utilisant la technique du MLI Vectorielle figure
(IV.31)
9)-Daprs les figures (IV.26),(IV.30) nous dduisons que lutilisation de la technique de
linjection de lharmonique 3 et la MLI vectorielle permet daugmenter la capabilite de la
machine asynchrone.
75
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
76
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
77
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
78
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
79
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
80
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
81
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
82
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
83
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
84
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
85
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
86
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
87
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
1)- Les rsultats de simulation de la commande vectorielle montre lexactitude des calculs du
bloc de contrle vectorielle. Ceci dit le dcouplage entre le couple et le flux est bien
ralis figure (IV.32). La composante isd est une image du flux et la composante isq une
image du couple
2)- On remarque que le flux est lgrement perturb lors des grandes variations du couple
est cela est d la compensation en tension qui sont des approximations .fig. (IV.32),
( IV.33), (IV.34),(IV.35),(IV.36).
3)- Dans la figure (IV-33) jai reprsent lalimentation directe de la machine asynchrone
avec le bloc de contrle vectorielle.
4)-Les figures (IV-34) et (IV-36) reprsentent respectivement lalimentation de la machine
asynchrone par lintermdiaire dun onduleur MLI sinusodale triangulaire et un MLI
Vectorielle. On constate que la forme du couple dans les deux cas est meilleure par
rapport lassociation en boucle ouverte.
IV.4.2 Conclusion
88
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
89
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
90
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
Figure IV.34 Commande vectorielle dune machine asynchrone avec un onduleur MLI
sinusodal triangulaire lors dapplication dune charge puis retour vide
91
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
Figure IV.35 Commande vectorielle dune machine asynchrone avec un onduleur MLI
sinusodal triangulaire lors de changement du sens de rotation
92
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
93
Chapitre IV Simulation et interprtations des rsultats
94
Conclusion gnrale
Conclusion gnrale
Aprs une tude comparative de ces quatre techniques du point de vue de leur contenance en
harmonique et taux de distorsion ainsi que le dchet de tension il savre que la MLI
vectorielle et linjection dun harmonique 3 ont des performances meilleures par rapport aux
autres techniques tudies.
Les harmoniques ds la MLI sont de rang lev (pour m lev) comme on la vu, et ils
gnrent donc des couples pulsatoires de frquences leves hors de la bande passante du
systme mcanique. Par contre les temps de garde font apparatre des harmoniques de rang
faible, ils vont donc tre lorigine des couples pulsatoires perceptibles basses frquences
cela nous conduit dduire que la modulation calcule est meilleure du point de vue de temps
de garde puisque les instants de commutations sont pr calculs et par consquent les pertes
par commutation diminuent.
94
Conclusion gnrale
95
Annexe 1
La machine asynchrone triphase utilise dans la prsente tude possde les donnes
suivantes :
Pn = 1,5 KW
Un = 220 v
In = 3, 7 A
Nn =1420 tr/mn
P=2
Rs = 4.85
Rr = 3.805
Ls = 0.274 H
Lr = 0.274 H
M=0,258 H
f = 0.00114 Nm/rad/s
J = 0.031 ( Kg .m 2 )
95
Annexe 2
Les rsultats de simulation prsents tout le long de ce travail ont t labors partir dun
logiciel bien appropri, savoir le MATLAB 6.5.
96
Bibliographie
BIBLIOGRAPHIE
[1] - Carlos canudas de Witt.
Commande des moteurs asynchrones . Volume 1
Modlisation, contrle vectoriel et DTC
Herms science publication 2000
[13]- Alain Bauscayrol, Maria pietrzak David , Bernard de fornel et Henri Foch
Influence dune modulation avec rfrence valeur moyenne variable dans un
Ensemble convertisseur machine
Laboratoire dlectrotechnique et dlectronique industrielle, URA au CNRS
Toulouse France 1994.
Bibliographie
[14]- Berkouk. E. M.
Contribution la conduite des machines asynchrones monophases et triphass
Aliments par des convertisseurs directe et indirectes Application aux gradateurs et
Onduleurs multiniveaux
Thse de doctorat CNAM 1995
[15]- J-Mainguenaud
Cours dautomatique -systmes asservis continus.
Masson et Cie diteurs paris 1972.