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- RABAT -
Licence Professionnelle
Electromcanique et Systmes Automatiss
- EMSA -
arhoujdam@gmail.com
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
DEDICACE
Je ddie ce travail :
A mes chers parents
Pour leur soutien, leur patience, et leur sacrifice, vous mritez tout loge,
Jespre tre limage que vous tes fait de moi,
que dieu vous garde et vous bnisse.
Je ddie aussi ce travail mon cher frre et ma chre sur,
pour leur affection et leur encouragement qui ont toujours
t pour moi des plus prcieux.
Que ce travail soit pour vous le gage de mon profond amour.
A tout mes amis.
A tous ceux qui mont aid.
Mohamed
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REMERCIEMENT
Ce nest pas la rdaction dun tel rapport qui exige un remerciement, mais si on remercie des
gens cest par ce quils mritent.
Au terme de ce travail, je tiens remercier Mr. Khalid Dahi de nous avoir encadrs et suivis
durant notre projet de fin dtude. Ainsi qu tous les professeurs de lcole normale suprieure de
lenseignement technique Rabat, qui nous ont enseigns durant notre formation universitaire.
On remercie galement nos parents pour leurs soutient moral et financier durant nos tudes.
A mon binme et tous mes collgues de la LP-EMSA, amis, et tous ceux qui m ont aid et
soutenu de prs ou loin.
Mohamed
Je tiens remercier personnellement toutes les personnes qui ont particip de prs et de
loin llaboration de ce rapport, notamment Monsieur DAHI Khalid qui nous avoir encadrs
et suivis durant notre projet de fin dtude. Ainsi qu tous mes formateurs et tous le
personnel de lcole normale suprieure de lenseignement technique Rabat.
Le rapport ne pourrait tre clos sans que nous adressons mes remerciements les plus
distingus
Nos chers parents pour leurs soutient moral et financier .A mon binme et tous mes amis.
Wassima
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Cch arg e : Le couple de la charge y compris le couple rsistant et le couple modlisant le dfaut.
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figure 30: couple electromagnetique en regime defectueux avec un zoom sur les oscillations
du couple. .......................................................................................................................... 57
figure 31 : evolution de la vitesse de rotation en regime defectueux avec zoom sur les
oscillations ........................................................................................................................ 57
figure 32 : dsp du courant statorique a letat sain. ................................................................... 58
figure 33 : dsp du courant statorique a letat defectueux. ........................................................ 59
figure 34 : densite spectrale de puissance du couple moteur a letat sain. ............................... 60
figure 35 : densite spectrale de puissance du couple moteur a letat defectueux. .................... 60
figure 36 : densite spectrale de puissance de la vitesse a letat sain ........................................ 61
figure 37 : densite spectrale de puissance de la vitesse a letat sain et defectueux. ................. 61
figure 38 : comparaison matlab simulink/labview [3] ............................................................. 63
figure 39:signal matlab sous labview. ...................................................................................... 64
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INTRODUCTION GENERALE
Ce travail reprsentera notre projet de fin dtude pour lobtention de licence professionnelle
lcole normale suprieure de lenseignement technique de Rabat (ENSET Rabat).
Les machines lectriques tournantes occupent une place prpondrante dans tous les secteurs
industriels. Les machines asynchrones triphases sont les plus frquemment utilises grce a
leur robustesse, leur simplicit de construction et leur bas cot. Nanmoins, celles-ci subissent
au cours de leur dure de vie un certain nombre de sollicitations externes ou internes qui
peuvent les rendre dfaillantes. Les contraintes industrielles en fiabilit, maintenabilit,
disponibilit et scurit des quipements sont par ailleurs trs fortes. C'est pourquoi le monde
industriel est fortement intress par un ensemble de techniques permettant de dterminer
l'tat de sant de ces machines.
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CHAPITRE I :
GENERALITES SUR LA
MAS, LA MAINTENANCE
ET OUTILS
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INTRODUCTION
Dans ce chapitre, nous dcrivons le systme tudi qui se limite dans notre cas, la machine
asynchrone triphas rotor bobin. Aprs avoir rappel les notions de la maintenance, ses
objectifs et ses diffrents types, nous allons dcrire la machine asynchrone et ses lments
constituants.
I.1. Dfinition
L'AFNOR, par la norme NFX60-010, dfinit la maintenance comme : l'ensembles des
actions permettant de maintenir ou de rtablir un bien dans un tat spcifi ou en mesure
d'assurer un service dtermin .
La dfinition de la maintenance fait donc apparatre trois notions :
Maintenir qui suppose un suivi et une surveillance ;
Rtablir qui sous-entendant l'ide d'une correction de dfaut ;
Etat qui prcise le niveau de comptences et les objectifs attendus de la
maintenance.
Dans une entreprise, quelque soit son type et son secteur d'activit, le rle de la fonction
maintenance est donc de garantie la plus grande disponibilit des quipements au rendement
meilleur tout en respectant le budget allou.
Le service maintenance doit mettre en uvre la politique de maintenance dfinie par la
direction de l'entreprise ; cette politique devant permettre d'atteindre le rendement maximal
des systmes de production. [6]
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Maintenance
Corrective
Palliative
Curative
Amliorative
Prventive
Systmatique
Conditionnelle
Figure 1: classification des mthodes de la maintenance
Le systme quon dsir appliquer le diagnostic, est dans notre cas la machine
asynchrone (grise) est couple une machine courant continu (jaune) afin de pouvoir
effectuer les essais vide ou en charges.
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Les diffrents signaux mesurs sont relevs laide dune carte dacquisition de donnes de
type avec une frquence dchantillonnage de bien dfinit.
Ces signaux sont :
- les trois courants dalimentation de la machine
-les trois tensions dalimentation de la machine
- la vitesse de rotation
Les acquisitions dans notre cas seront ralises en rgime de transition ainsi quau rgime
permanent pour les diffrents modes de fonctionnement tudis avec une frquence
dchantillonnage que nous allons dfinir par la suite de ce mmoire
La figure suivante reprsente une vue clate de la machine asynchrone cage d'cureuil :
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II.1. Le stator
Le stator d'un moteur triphas (le plus courant en moyenne et grosse puissance), comme son
nom l'indique, est la partie statique du moteur asynchrone. Il se compose principalement :
de la carcasse,
des paliers,
des flasques de palier,
du ventilateur refroidissant le moteur,
le capot protgeant le ventilateur.
Lorsque les enroulements du stator sont parcourus par un courant triphas, ceux-ci produisent un
champ magntique tournant la vitesse de synchronisme. La vitesse de synchronisme est fonction de
la frquence du rseau d'alimentation (50 Hz en au Maroc) et du nombre de paires de ples. Vu que la
frquence est fixe, la vitesse de rotation du champ tournant du moteur ne peut varier qu'en fonction du
nombre de paires de ples.
II.2. Le rotor
Il comprend un bobinage triphas cbl en toile et long dans les encoches rotoriques,
lextrmit libre de chaque enroulement est relie une bague qui tourne avec le rotor.ces
bagues permettent daccorder une rsistance qui permet le dmarrage du moteur (quon appel
dmarrage rotorique). Une fois celui-ci est termin, les trois bagues sont court-circuites.
Les dfaillances peuvent tre dorigines diverses: lectriques, mcaniques ou bien encore
magntiques. Leurs causes sont multiples et peuvent se classer en trois groupes:
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Une tude statistique, effectue en 1988 par une compagnie dassurance allemande de
systmes industriels sur les pannes des machines asynchrones de moyenne puissance (de 50
kW 200kW) a donn les rsultats suivants :
stator
rotor
stator
La rpartition des pannes dans les diffrentes parties du moteur est prsente sur la figure (4).
Une autre tude statistique faite sur des machines de grandes puissances (de100 kW 1 MW)
donne des rsultats qui sont prsents sur les figures (5) et (6).
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roulement
tolerie stator
autres
dfauts de rotor
enroulement stator
couplage mcanique
roulement
autres
dfaut au rotor
enroulement stator
Les contraintes mcaniques sont plus grandes pour ces types de machines ce qui explique le
taux lev des pannes dues aux roulements. [10]
La figure (7) montre les conditions qui aggravent le dfaut tel lusure des lments avec lge
et la dure de service. Cette usure est renforce par les diffrentes conditions de
fonctionnement (surchauffe, humidit, exposition,).
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tension anormale
temprature
autres
dterioration avec l'age
faible ventilation
faible lubrification
produits corrosif
fortes vibrations
frquence anormale
humidit anormale
En gnral, les dfaillances dordres mcaniques sont les plus rencontrs parmi tous les
dfauts de la machine asynchrone, ces dfauts peuvent apparaitre au niveau des flasques, ou
encore de larbre du moteur.
Les roulements bille jouent un rle trs important dans la machine asynchrone comme tout
type de machines tournantes. Les dfauts de roulements peuvent tre provoqus par un
mauvais choix de matriau au cours de la fabrication. Les problmes de rotation au sein de la
culasse du roulement, caus par un roulement abm, caill ou fissur, peuvent crer des
perturbations au sein de la machine. La graisse de lubrification qui garantit une bonne rotation
en minimisant les effets des frottements, peut se rigidifier et caus une rsistance la rotation.
Cependant lanalyse frquentielle des courants statoriques -quon traitera dans le chapitre III-
permet de dtecter ce type de dfaillance.
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Avec :
Dm : Diamtre moyen du roulement.
Le roulement est constitu de deux bagues concentriques en acier, nommes bague intrieure
et bague extrieure, il contient aussi des billes gnralement en acier qui facilitent le
mouvement des deux bagues avec un frottement minimal et une cage distinguant et guidant
les corps roulants.
Les roulements peuvent tre endommags par des causes externes comme:
contamination du roulement par des particules extrieures : poussire, grains de sable,
...
corrosion engendre par la pntration deau, dacides, ...
lubrification inadquate qui peut causer un chaudement et lusure du roulement.
mauvais alignement du rotor.
courant qui traverse le roulement et qui cause des arcs lectriques,
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Une analyse harmonique des courants absorbs ou tout simplement une analyse visuelle de
larbre de la machine permet de dtecter ce type de dfaillance.
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Les dfaillances dordre lectrique peuvent dans certains cas tre la cause dune panne au
niveau de la machine.
Un court-circuit entre spires de la mme phase est un dfaut assez frquent. Cette dfaillance
a pour origine un ou plusieurs dfauts disolant dans lenroulement concern. Il entrane une
augmentation des courants statoriques dans la phase affecte, une lgre variation de
lamplitude sur les autres phases, modifie le facteur de puissance et amplifie les courants dans
le circuit rotorique. Ceci a pour consquence une augmentation de la temprature au niveau
du bobinage et, de ce fait, une dgradation acclre des isolants, pouvant provoquer ainsi, un
dfaut en chane (apparition dun 2me court-circuit). Par contre, le couple lectromagntique
moyen dlivr par la machine reste sensiblement identique hormis une augmentation des
oscillations proportionnelles au dfaut.
Ce type de dfaillance peut arriver en tout point du bobinage, cependant les rpercussions ne
seront pas les mmes selon la localisation. Cette caractristique rend difficile une analyse de
lincidence de ce dfaut sur le systme. Lapparition dun court-circuit proche de
lalimentation entre phases, induirait des courants trs levs qui conduiraient la fusion des
conducteurs dalimentation et/ou la disjonction par les protections. Dautre part, un court-
circuit proche du neutre entre deux phases engendre un dsquilibre sans provoquer la fusion
des conducteurs. Les courants statoriques sont totalement dsquilibrs et ce dsquilibre est
proportionnel au dfaut qui apparat. Les courants dans les barres ainsi que dans les anneaux
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Nous dcrivons celle, les plus couramment rencontres pour le diagnostic des dfauts
lectriques ou mcanique en prcisant leurs points faibles et leurs points forts.
La non-stationnarit des signaux est une proprit trs courante mais difficile maitriser. Pour
les cas dune machine asynchrone, certaines utilisations obligent cette dernire fonctionner
sous des couples de charges variant trs souvent dan le temps. Cest pour cette raison que des
techniques de traitements ont vu le jour.
Mthodes de diagnostic
des machines
asynchrones
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Les mthodes de redondances analytiques se basent sur une modlisation quantitative des
systmes et exploitent les relations entre les variables du systme pour identifier les
paramtres surveiller. On y distingue trois classes : les mthodes de modle physiques,
les mthodes didentification des paramtres et les mthodes destimation du vecteur
dtat.
Les mthodes par modlisation des signaux : cest les mthodes quon dsir appliquer
dans notre cas, elles sont bases essentiellement sur une modlisation des signaux, le
contenu spectrale, la variance et lvolution des paramtres mesurs en fonction du temps.
Ces mthode exploitent essentiellement les signatures magntique, vibratoire thermiques
et notamment les signatures lectriques quon va voire dans les chapitres suivants.
La premire observation possible de ce signal est donc sa reprsentation temporelle qui peut
tre aisment, employ lorsque, le signal est simple, mais devient inexploitable dans le cas des
sollicitations multiples.
Lanalyse temporelle permet de dtecter plusieurs phnomnes : La modulation damplitude
et la variation de lamplitude instantane du signal.
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Vecteur de Park
Elle a t applique principalement pour le diagnostic des dfauts rotoriques (cassure de barre
) pour la machine asynchrone cage. Lide de cette technique se base sur lanalyse des
courants de Park .les courants de Park isq (t), isq (t) sont calculs partir des courants
Les indicateurs statistiques valuent l'tat de fonctionnement global des quipements mais ne
localisent pas le dfaut. Ce sont des mthodes utiles la surveillance. De nombreux
indicateurs existent dans la littrature et certains sont le rsultat de la combinaison de
plusieurs d'entre eux, c'est pourquoi nous ne prsenterons ici que les plus courants.
Le Kurtosis.
( x x )4
x
K
x
4
P( x).dx
Pour les rgimes sinusodaux de tension et de courant, on peut montrer que la valeur efficace
est gale la valeur de crte (valeur maximale Vmax ) divise par la racine carre de deux :
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Vmax
Veff
2
Facteur de crte
Le facteur de crte FC correspond au rapport entre la valeur crte dun signal (en valeur
absolue) et sa valeur efficace.
I crette
FC
I eff
Lanalyse frquentielle comme indiqu prcdemment donne des bons rsultats, mais elle
reste limite dans certain cas. Pour cela on se dirige vers lanalyse frquentielle qui donne des
rsultats prcis par divers mthodes que lon peut citer :
Analyse spectrale.
Lanalyse spectrale permet de dcomposer un signal complexe en ses constituants de base.
Lanalyse spectrale permet de reprsenter lamplitude dun signal en fonction de la frquence.
Analyse cepstrale.
Le cepstre est une fonction du traitement du signal qui consiste partir du domaine
temporelle, passer dans le domaine des frquences, et revenir dans le domaine temporel.
Le cepstre peut tre utilis avec succs pour la surveillance de lapparition et de lvolution
dun certain nombre de dfauts induisant des chocs priodiques (desserrages, jeux, caillages
de roulements, dfauts de dentures) ainsi quune modulation en amplitude ou en frquence
de composantes cinmatiques.
C () C( x(t )) F (ln( F ( x(t )))
Le cepstre de chaque signal reprsente une raie son frquence, donc on peut facilement
dtecter la priodicit de chacun entre eux.
Analyse denveloppe.
La dtection denveloppe est un traitement qui permet ltude des phnomnes de modulation.
Elle permet la mise en vidence de la frquence modulante, et de dterminer de manire fiable
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et rapide les frquences de rptition des chocs souvent noyes dans un spectre de raies plus
nergtiques.
CONCLUSION
Dans le chapitre suivant, nous allons appliquer la transformation de Park afin de modliser la
machine asynchrone rotor bobin et implanter le modle sous lenvironnement
Matlab/Simulink afin de voir le comportement de la machine par lanalyse de ses grandeurs.
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CHAPITRE II :
MODELISATION ET
SIMULATION DE LA MAS A
LETAT SAIN
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INTRODUCTION
Ce chapitre sera ddi la modlisation de la machine asynchrone dans un premier temps et on
suite limplmentation de ce modle sous Matlab/simulink.
I. Les Hypothses:
Le premier objectif de cette modlisation est de mettre en vidence linfluence des dfauts
sur les grandeurs temporelles de la machine asynchrone rotor bobin (courants, vitesse,
couple). Pour cela, il est ncessaire de poser certaines hypothses pour faciliter la mise en
quations des circuits lectriques de la machine. Dans le modle utilis, nous avons suppos :
La linarit du circuit magntique : permabilit relative du fer trs grande devant 1. Cette
hypothse nous a permis dutiliser le concept dinductance propre et mutuelle entre les
bobinages statoriques et rotoriques.
La saturation du circuit magntique nest pas considre, ni son hystrsis, ce qui entrane
un champ magntique sinusodal.
On suppose que la construction mcanique est parfaitement quilibre, lentrefer est lisse,
et la dispersion du champ magntique aux 2 bouts de la machine est ngligeable. Leffet
de peau a t nglig.
Les barres rotoriques taient isoles les unes des autres ce qui permet dliminer les
courants inter-bars et leurs effets au sein mme de la cage rotoriques.
Les pertes fer de la machine, les effets capacitifs et les effets thermiques ont t ngliges
dans la construction du modle de la machine asynchrone cage dcureuil.
Nous pouvons reprsenter la machine asynchrone schmatiquement par les trois enroulements
de phase du stator A, B, C, ainsi, que les trois enroulements du rotor a, b et c. [13]
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Figure 12: Reprsentation schmatique dune machine asynchrone triphase au stator et au rotor bobin.
d
Selon la loi de Faraday la tension peut tre dcrite sous forme : v R i
dt
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d
vsa Rs .i sa sa
dt
d
Au stator :
vsa Rs .i sb sb (2.2)
dt
d
vsc Rs .i sc sc
dt
d
vra Rr .i ra ra
dt
d
Au rotor : vra Rr .i rb rb (2.3)
dt
d
vrc Rr .i rc rc
dt
A noter que la tension aux bornes des trois enroulements rotoriques est nulle, parce que ces
trois enroulements sont court-circuits.
Forme matricielle
Pour les 3 phases statoriques et rotoriques on peut rsume cette criture par l'criture matricielle
suivante:
Au stator : Au rotor :
vsa i sa sa vra i ra ra 0
v R i d v R i d 0
sb s sb (2.4) (2.5)
dt rb r rb
dt
sb rb
vsc i sc sc vrc i rc rc 0
Rs 0 0 Rr 0 0
Avec Rs 0 Rs 0 et Rr 0 Rr 0
0 0 Rs 0 0 Rr
Les mmes hypothses simplificatrices entranent les relations matricielles suivantes entre les
flux et les courants :
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Au stator : Au rotor :
Avec :
Ls Ms Ms Lr Mr Mr
Lss M s Ls M s (2.8) Lrr M r Lr M r (2.9)
M s Ms Ls M r Mr Lr
Et
2 4
cos cos
3
cos
3
M1 M3 M2
4 2
M sr M rs M 2
M 3 M sr . cos cos cos
t
M1 (2.10)
3 3
M 3 M2 M 1
cos 2 cos
4
cos
3 3
4 2
cos cos
3
cos
3
M1 M2 M3
2 4
M rs M sr M 3
M 2 M rs . cos cos cos
t
M1 (2.11)
3 3
M 2 M3 M 1
cos 4 cos
2
cos
3 3
M 1 M sr .cos
4
M 2 M sr .cos (2.12)
3
2
M 3 M sr .cos 3
Les quations (2.6), (2.7), (2.8), (2.9), (2.10) et (2.11) peuvent tre crites sous la forme
matricielle suivante :
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sa Ls Ms Ms M1 M3 M 2 isa
sb M s Ls Ms M2 M1 M 3 isb
sc M s Ms Ls M3 M2 M 1 isc
ra M 1 M2 M3 Lr Mr M r ira (2.13)
M M1 M2 Mr Lr M r irb
rb 3
rc M 2 M3 M1 Mr Mr Lr irc
Remarque :
d (t )
(t ) : vitesse de rotation du rotor.
dt
les quations des flux sobtiennent partir de la matrice des inductances L( ) . Celle-
ci comporte 36 lments non nuls (matrice 6*6) dont la moiti dpende du temps par
lintermdiaire (t ) (t ) dt , ceci a pour consquence de rendre le calcule de
Pour cette raison cette raison, on fait appel la modlisation sur deux axes au lieu de trois
axes (ceci fera lobjectif de reste de ce chapitre afin dy pouvoir implanter le modle sous
lenvironnement Matlab/SIMULINK.
Le modle diphas (2 axes) sobtient du modle triphas par lune des deux transformations
suivantes :
Transformation de PARK.
Transformation de CONCORDIA.
On peut travailler directement avec la transformation de PARK qui permet de passer de 3 axes
fixes 2 axes tournants nots d et q, ou passer par la transformation de CONCORDIA qui
permet le passage de 3 axes fixes 2 axes fixes nots et puis faire une rotation dangle s .
[14]
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d s
de deux bobinages daxes perpendiculaires sd direct et sq en quadrature tournant s
dt
par rapport au stator. Cest donc la transformation de Park dont lobjectif est de rendre la
matrice impdance indpendante de la variable .
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Daprs la figure 14 on a :
2 2
cos cos( ) cos( ) a
d 3 3
. b (2.14)
q sin 2 2
sin( ) sin( ) c
3 3
^
Avec (oa, od ) = s car le repre d, q est choisit fixe en champ statorique (cest les cas le
plus utilis).
Ce systme dquation nest pas rversible, il faut lui adjoindre une quation supplmentaire
pour rendre la matrice (2.14) carre, pour cela, on introduit un 0 proportionnelle la
composante homopolaire des forces magntomotrices (f.m.m), quand les courants sont
sinusodaux on a : 0 k0 ( a b c ) . [14]
2 2
cos cos(
3
) cos( )
3
d a
2 2
q sin sin( ) sin( ) . b
3 3
(2.15)
c
0
k0 k0 k0
Remarque : les systmes des courants triphass ia ,b ,c et biphass id ,q sont dclars quivalents
La composant homopolaire dindice (0) ne participe pas cette cration de sorte que laxe
homopolaire peut tre choisi orthogonal au plan (d,q).
Des coefficients de proportionnalit entre f.m.m et les courants (nombre de spires fictifs n1 et
n2 ) sont dfinis :
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2 2
cos cos(
3
) cos( )
3
id ia
n1 2 2
iq n sin sin( ) sin( ) . ib
3 3
(2.16)
i 2
ic
0
k0 k0 k0
n1
Il nous reste donc calculer et k0 .
n2
n1
Calcule de et k0 .
n2
Pour cela, on fait appel a ce quon appel la transformation de Park modifi (conservation des
puissances). Cette mthode repose sur linvariance de la puissance instantane :
xd xa
Posons xdq 0 xq et xabc xb avec x (i, v, ) .
x xc
0
Soit p la matrice de transformation directe (de Park) de tel sort que : xdq 0 p xabc
(2.18)
1 0 0
P doit satisfaire la relation suivante : P P I 0 1 0 (2.19)
t
0 0 1
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On a :
2 2
cos cos(
3
) cos( )
3
n1 2 2
P sin sin( ) sin( ) (2.20)
n2 3 3
k0 k0 k0
cos sin k0
n1 2 2
t
Et P cos( ) sin( ) k (2.21)
n2
0
3 3
2 2
cos( ) sin( ) k0
3 3
n1
Pour calculer et k0 on pose :
n2
2 2
cos cos(
3
) cos( )
3 cos sin k
0
n1 2 2 2 2
sin( ) sin( ) 1 cos( ) sin( ) k0
n
P P sin
t
n2 3 3 n2 3 3
k0 k0 k0 2 2
cos( ) sin( ) k0
3 3
n1 2
Aprs tout calcule on obtient: et k0 1 .
n2 3 2
2 2
cos cos(
3
) cos( )
3
2 2 2
P sin sin( ) sin( )
3 3 3 (2.22)
1 1 1
2 2 2
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cos sin 1
2
2 2 2 1
P P cos( ) sin( )
t 1
3 3 3 2 (2.23)
cos( 2 ) sin( 2 ) 1
3 3 2
vsd i sd sd
1 d 1
P vsq Rs P i sq dt P sq
1
Au stator : (2.24)
v i
s0 s0 s0
vrd i rd rd
1 d 1
P vrq Rs P i rq dt P rq
1
Au rotor : (2.25)
v i
r0 r0 r0
vsd i sd sd sd
1 d d 1
P vsq Rs i sq P P dt sq P . dt P . sq
1
(2.26)
v i
s0 s0 s0 s0
d
Calculons maintenant P . P :
1
dt
2 2
cos cos(
3
) cos( )
3
2 2 2
P sin sin( ) sin( )
3 3 3
1 1 1
2 2 2
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cos sin 1
2
2 2 2 1
P P cos( ) sin( )
t 1
3 3 3 2
cos( 2 ) sin( 2 ) 1
3 3 2
sin cos 0
d 2 2 2 d
P sin( ) cos( ) 0
1
dt 3 3 3 dt
2 2
sin( ) cos( ) 0
3 3
(2.27)
0 1 0
d
P . P 1 0 0
d 1
dt dt (2.28)
0 0 0
s pour le stator.
Avec
r pour le rotor.
vsd Rs 0 0 i sd sd 0 1 0 sd
d
0 i sq sq 1 0 0 sq
d
Do vsq 0 Rs
dt dt
v 0 0 Rs i s 0 0 0 0
s0 s0 s0
(2.29)
Remarque : quand les composantes a, b et c sont nulles, la troisimes quation est
toujours vrifie car identiquement nulle, devient inutile.
d d
vsd 0 1 i sd dt sd 0 1 dt sd
v i d
1 0 d
Il reste donc : (2.30)
sq 1 0
sq
dt sq dt sq
38
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
d d
vrd 0 1 i rd dt 0 1 dt rd
rd
v (2.31)
rq 1 0 i rq d 1 0 d
dt rq dt rq
Do, le systme dquations de PARK qui constitue aussi le modle lectrique de la machine
asynchrone en rgime transitoire pour un enroulement diphas quivalent :
Au stator : au rotor :
dsd drd
v
sd R i
s sd ssq v
rd R i
r rd rrq 0
dt dt
et
v R i dsq v R i drq 0
sq s sq
dt
s sd
rq r rq
dt
r rd
(2.32)
ds Ls ids Lmidr
dr Ls idr Lmids
,
qs Ls iqs Lmiqr
qr Ls iqr Lmiqs
(2.33)
d
s
s dt
d
r L l l
r
dt s s ss
Avec ^ 2.34 et Lr lr lrr 2.35
s , od
s a
3l
L
m m
2
^
r , od
r a
39
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
d (t )
Cem (t ) f v (t ) Cr J (2.38)
dt
d
avec (t ) (2.39)
dt
Matlab est un logiciel de calcul matriciel syntaxe simple. Avec ses fonctions spcialises,
Matlab peut tre aussi considr comme un langage de programmation adapt pour les problmes
scientifiques.
Matlab est un interprteur: les instructions sont interprtes et excutes ligne par ligne.
Matlab fonctionne dans plusieurs environnements tels que x-windows, windows, macintosh.
Il existe deux modes de fonctionnement :
Mode interactif: Matlab excute les instructions au fur et mesure qu'elles sont donnes par
l'usager. Mode excutif: Matlab excute ligne par ligne un "fichier m" (programme en langage
Matlab)
Fentre commande: dans cette fentre, l'usager donne les instructions et Matlab
retourne les rsultats.
Fentres graphique: Matlab trace les graphiques dans cette fentre.
Fichiers m: ce sont des programmes en langage Matlab (crits par l'usager).
Toolboxes: ce sont des collections de fichiers m dvelopps pour des domaines
d'application spcifiques (signal processing toolbox, system identification toolbox,
control system toolbox, u-synthesis and analysis toolbox , robust control toolbox,
optimization toolbox, neural network toolbox , spline toolbox, chemometrics toolbox,
fuzzy logic toolbox, etc.)
40
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
Va
Va
isd
Vds
Vb Vb
irq
K 1 Ce couple
isq
Vc s isq
Vc
Ce
Vqs
ird
Alimentation triphas teta s
teta s
A*X V (rad/s)
1
s isd crt
Ce
courant
isq crt
V (tr/min)
teta s
Ws 1 bloc vitesse
s PARK Inverse
vitesse
Ws1
vitesse
41
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
220*cos(u[1]) 1
Va
Fcn1
2*f*pi 220*cos(u[1]-2*pi/3) 2
Vb
Fcn2
220*cos(u[1]+2*pi/3) 3
Vc
Clock Fcn3
1
Va
f(u) 1
2
Vds
Vb
3
Vc f(u) 2
4 Vqs
teta s
Le bloc du couple :
1
isd X
2
irq 3PM/2 1
Ce
3
isq X
4
ird
42
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
Le bloc de la vitesse :
1
Ce
1
30/pi 2
J.s+fv V (tr/min)
Cr
V (rad/s)
Charge p 1
1
isd
2 f(u) 1
isq crt
3
teta s
43
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
Les performances de la MAS vide alimente par le rseau sont dans les figures ci-dessous :
10
5
courant
-5
-10
-15
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2
t(s) 4
x 10
On remarque sur cette figure que le courant de dmarrage gal 5 fois le courant nominal,
Aprs le dmarrage (rgime transitoire), le rgime permanent est atteint et il reste juste le
courant correspondant au comportement inductif du moteur vide.
volution du couple
20
15
10
Ia (A)
-5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t(s) 4
x 10
44
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
Loscillation de couple lors de la mise sous tension, monte jusqu plus de 22 N.m malgr que
la machine fonctionne vide.
volution de la vitesse
la vitesse moteur
1500
1000
V (tr/min)
500
0
0 0.5 1 1.5 2
t (s) 4
x 10
Les oscillations de couple influent sur lvolution de la vitesse qui en rgime permanent se
stabilise (1500 tr/mn) qui correspond (157 rad/s) puisque le moteur possde 2 paires de
ples (vitesse de synchronisme), le moteur tant vide.
II.3.3.2. Simulation en charge ( Cr 10 N ).
Lvolution des trois grandeurs sur le fonctionnement en charge ( Cr 10 N ) est donne ci-
dessous.
45
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
courant en charge
15
10
fonctionnement en charge
fonctionnement vide
5
I (A)
-5
-10
-15
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2
t (s) 4
x 10
volution du couple
couple en charge
25
20
15
Ce (N)
10
-5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2
t (s) 4
x 10
46
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
1400
X: 1.97e+004
Y: 1291
1200
800
600
400
200
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t(s) 4
x 10
Avec une charge de 10 N.m La vitesse diminuera jusqu environ 1291 tr/min.
CONCLUSION
Dans ce chapitre nous avons prsent un modle permettant la simulation dune machine
asynchrone rotor bobin sous lenvironnement Matlab/SIMULINK, ce modle nous aidera
dans la suite comprendre les phnomnes physiques qui peuvent faire apparaitre un dfaut.
Comme nous avons tudi les grandeurs temporelles de la machine asynchrone, nous
allons ensuite les tudier dans le domaine harmonique (frquentielle) en utilisant les mthodes
dcrites dans le chapitre I.
47
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
CHAPITRE III :
MODELISATION ET
SIMULATION DE LA MAS A
LETAT DEFECTUEUX
48
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
INTRODUCTION
Les paramtres de roulement tudi dans notre cas sont donns dans lannexe 3.
Les dfauts de roulement sont caractriss par une frquence, qui varient en fonctionne des
dimensions du roulement et de la frquence de rotation de larbre.
Les expressions de ces frquences caractristiques sont reprsentes sur le tableau suivant :
Avec :
Dm : Diamtre moyen du roulement.
49
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
Les dfauts de roulement entranent une excentricit qui varie avec la position du rotor et
qui se manifeste par des frquences supplmentaires dans le spectre du courant statorique.
[16]
Ces frquences sont donnes par :
f f s k. f c k 1, 2,3,..... f s (2.40)
c
Avec :
k 1, 2,3,.....
f s : la frquence de rotation du champ lectrique statorique (frquence du rseau).
fc f d .cage , f d .bille , f d .b.ex , ou f d .b.in .
agm (2.41)
s 2
Le rotor subit une chute maximale (amplitude) de :
50
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
1 1
s .g.t 2 .10.(8.31*104 )2 3.45 m.
2 2
Nous modlisons ce dplacement par une impulsion carre (nous supposons que les billes ne
glissent pas sur lcaillage).
Ce rsultat montre que dans le cas des dfauts naissants mme si leur profondeur est de
lordre de quelque m, le dplacement de larbre sera rellement une petite fraction de cette
profondeur.
831 s
12.67 ms 3.45 m
Ce rsultat montre que dans le cas des dfauts naissants mme si leur amplitude est de lordre
dune centaine de m, le dplacement de larbre sera rellement une petite fraction de cette
profondeur.
Le dfaut dcaillage induit donc une variation de couple qui contrairement un dplacement
transversal ragit instantanment et modulerait les grandeurs lectriques via le flux
lectromagntique. [12]
51
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
En prsence dun dfaut, le couple de charge Cch arg e peut tre crit comme la somme dune
partie constante et dune partie oscillante qui contient plusieurs composantes sinusodales. La
premire onde oscille la frquence caractristique du dfaut f c .
n
C (t ) C C C .cos(i t ) (2.41)
ch arg e 0 c c
i 1
Avec:
C : Couple de charge totale.
ch arg e
C : Couple rsistant constant
0
: Pulsation de loscillation et du dfaut de roulement.
c
C : Lamplitude de loscillation lie la svrit du dfaut.
c
f c : Frquence caractristique du dfaut de roulement en gnral
fc f d .cage , f d .bille , f d .b.ex , ou f d .b.in suivant le type de dfaut.
dfaut.
J : Le moment de linertie de la machine.
m : La vitesse de rotation de larbre de la machine (m p )
: Pulsation mcanique.
p : nombre de paires de ples.
1
J
r (t ) p.r (t ) (Ce Cch arg e ).dt
52
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
1 n
r (t )
p.J Ce (C0
i 1
Cc .cos(i c .t ) .dt
n
1 1
r (t ) . (Ce C0 ).dt . Cc .cos(i c .t ).dt
p.J p.J i 1
constante C0 du couple de charge et la vitesse angulaire est gale r 0 (la vitesse angulaire
du rotor en rgime permanent sans oscillations du couple de charge). Nous pouvons donc
crire :
1 n
r (t )
p.J C .cos(i t ).dt C
i 1
c c cte
Cc n
r (t ) . sin(ict ).dt r 0
p.J .i.c i 1
Donc les oscillations du couple affectent la pulsation des courants rotoriques et la position
angulaire de larbre du moteur, et possdent la frquence caractristique fc.
Dans le cas dun stator triphas dune machine idale, on nglige leffet des harmoniques de
lespace, engendrs par les encoches, ltalement et linclinaison des encoches. Nous
obtenons donc une force magntomotrice statorique f s qui ne contient que londe
fondamentale.
Fs Fs1.cos( p. s .t )
Avec :
3
Fs1 kn .Im
2
k n : Coefficient de bobinages globaux.
53
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
La force magntomotrice rotorique dans un repre li au rotor est une onde avec p paires de
ples, tournant la frquence des courants induits rotorique r g.s
Fr Fr1.cos( p. pr g.c .t )
Dans le cas d'un couple oscillant, r sera remplac par r (t ) . La f .m.m . du rotor scrit donc
n
Fr (t , ) Fr1.cos( p. m cos(ic .t ) p.r 0 .t g.c .t )
i 1
Avec :
Cc
m .
J .c2
: Dphasage des courants rotorique par rapport aux courants statorique
1
r 0 (1 g )c
p
n
D ' ou Fr (t, ) Fr1.cos( p. c .t m cos(ic .t ) )
i 1
Cette quation montre que la force magntomotrice rotorique tourne la mme vitesse que la
f .m.m statorique et leffet des variations de couple apparat par une modulation de phase,
caractrise par lintroduction du terme m cos(c .t ) dans la phase de la f .m.m La somme des
deux f .m.m . Nous donne la force magntomotrice totale prsente dans lentrefer de la
machine :
n
F (t, ) F .cos( p. .t ) F cos( p. .t m cos(i .t ) )
r s1 s r1 s c
i 1
I.4. Effet sur le courant statorique
54
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
n
B(t, ) F p per cos( p. t ) F p per cos( p t m cos(i t ) )
s1 s r1 s c
i 1
Le champ dinduction est la somme dun terme due la prsence de la force magntomotrice
du stator, le deuxime terme d la prsence de la force magntomotrice rotorique, celle-ci
est module en phase la frquence caractristique du dfaut f , par contre le f .m.m
c
statorique est indpendante de ce changement.
Le flux magntique est dfini par lintgrale de linduction magntique B sur une surface
S1 :
B.dS1 (2.42)
En tenant compte seulement des fondamentaux de la densit de flux, le flux (t) dans une
bobine arbitraire peut tre exprim sous la forme gnrale :
(t ) cos(s t ) cos(st m cos(ct ) )
s r r
Nous tudions des oscillations du couple relativement faibles. Le dernier terme peut donc tre
nglig dans la suite. La tension induite totale est la somme des tensions induites dans toutes
les bobines de lenroulement. Le signal rsultant est galement un signal modul en phase
avec le mme indice de modulation m. La tension dans les phases du stator est impose par la
source de tension, le courant statorique rsultant est linairement li la tension induite V (t)
i
et a la mme frquence. En consquence, le courant statorique modul en phase i (t) pour
t0
une phase arbitraire en prsence dun couple oscillant sexprime par : i (t) i (t) i (t)
t0 s r
Do :
55
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
dfaut.
Une validation par simulation de cette thorie par rapport aux variations du couple et leurs
effets sur le courant statorique sera prsente dans la suite.
Dans ce chapitre Nous avons montr que la prsence des dfauts de roulement dans machine
asynchrone provoque des oscillations du couple, notamment les courants statorique. Dans
cette partie, on tudiera par simulation limpact de la prsence dun dfaut de roulement sur
les grandeurs de la machine, en se traitant le courant statorique en particulier.
Nous modlisons les dfauts de roulement par une suite des entres priodiques sinusodales
[16], qui est la somme dune valeur moyenne gale 3.8 N.m.
On divise lanalyse en deux parties :
Une analyse temporelle des grandeurs du moteur : elle consiste comparer
lvolution des grandeurs de la machine en rgime dfectueux avec ceux de ltat
sain du chapitre prcdent.
Une analyse frquentielle (DSP) des grandeurs de la machine.
56
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
25
Ce
6.985
20 6.98
6.975
15 6.97
6.965
10 6.96
6.955
5
6.95
6.945
0
6.94
6.935
Figure 29: Couple lectromagntique en rgime dfectueux avec un zoom sur les oscillations du couple.
volution de la vitesse.
1600
1450
1400
1440
1200
1430
1000
1420
800
1410
600
1400
400
1390
200
1380
0
1370
-200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5
4 4
x 10 x 10
Figure 30 : Evolution de la vitesse de rotation en rgime dfectueux avec Zoom sur les oscillations
57
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
Grce l'analyse spectrale du courant statorique, nous pourrons observer les raies prsentes
autour du fondamental dont les frquences correspondent la relation mathmatique
f f s k. fc .
c
Dans notre cas, le signal analyser est priodique de priode Ts mais la dure d'acquisition ne
peut pas hlas tre un multiple entier de Ts. Cela engendre donc des discontinuits aux
extrmits de la dure d'acquisition (signal asymtrique) ce qui provoque l'apparition de
nouvelles composantes spectrales dans l'analyse.
50
0
Power/frequency (dB/Hz)
-50
-100
-150
58
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
50
fs k.fc
Power/frequency (dB/Hz)
-50
-100
-150
Frequency (kHz)
59
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
50
0
X: 0.04275
Y: -23.76
Power/frequency (dB/Hz)
-50
-100
-150
50
0
60 Hz
Power/frequency (dB/Hz)
120 Hz
200 Hz
260 Hz
-50
-100
-150
La DSP du couple galement contient des raies qui traduisent les vibrations du couple de la
machine ltat dfctueux.la premire raie se place la frquence caractristique du dfaut
60Hz (le fondamental du dfaut), chaque harmonique prsente une frquence multiple de celle
de la frquence caractristique du dfaut f f s k. fc .
c
60
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
60
Densit spectrale de puissance
40
20
0
Power/frequency (dB/Hz)
X: 0.04275
Y: -23.08
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-140
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Frequency (kHz)
40
50 Hz
20
0
Power/frequency (dB/Hz)
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-140
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Frequency (kHz)
Figure 36 : densit spectrale de puissance de la vitesse ltat sain et dfectueux.
Les dfauts de roulement affectent aussi la vitesse de rotation du moteur, cela apparait dans la
DSP de la vitesse sous forme des raies. On constate que lamplitude des raies reprsentants le
dfaut de roulement est plus leve que celui de la frquence fondamentale (frquence du
rseau 50 Hz),
o Remarque :
Dans ce cas, notre machine est dans un tat de grave (il faut prendre une dcision!).
61
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
CONCLUSION
Lanalyse harmonique des courants statoriques nous a permis didentifier les signatures
causes par les fluctuations couple.
Ces signatures de nature frquentielle sont un indicateur pour la dtection et la localisation
des dfauts de roulement.
62
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
PERSPECTIVES
Matlab est un outil puissant pour la simulation multiphysique. Cependant, il est peu pratique
pour crer des faces avant de contrle.
Mais il est trs pratique de crer des faces avant pour visualiser la manire dont se comporte
le modle.
Or, la cration de face avant est justement un des points forts dun autre outil nomm
Labview.
Le langage graphique utilis dans cette plate-forme est appel "G". Cr lorigine sur Apple
Macintosh en 1986, LabVIEW est utilis principalement pour la mesure par acquisition de
donnes, pour le contrle dinstruments et pour lautomatisme industriel. [4]
63
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
Le module SIT est vendu avec loffre ducation. Si le SIT est correctement install vous
devez pouvoir avoir accs au menu Outil / SIT connexion manager dans Labview.
64
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
CONCLUSION GENERALE
Sur un plan plus personnel, nous avons a pu continuer lintgrer dans un climat dtude
professionnelle, do, on a vcu tous lavancement du projet et savoir la procdure suivre
pour planifier un certain cahier de charge.
En dfinitive, les connaissances thoriques apprises durant notre cursus tant compltes
ici. Notamment que la communication et le respect dun planning pralablement tabli restent
les lments essentiels de la russite dun projet.
65
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
BIBLIOGRAPHIE ET WEBOGRAPHIE
[3] : http://www.abmecatronique.com/labview-vs-matlab-simulink_43111/
[4] : http://fr.wikipedia.org/wiki/LabVIEW
[05] Ali IBRAHIM. Contribution au diagnostic de machines lectromcaniques :
Exploitation des signaux lectriques et de la vitesse instantane. Thse de doctorat,
laboratoire dAnalyse des Signaux et des Processus Industriels, universit Jean Monnet
.Lyon, Mars 2009.
[6] : http://www.memoireonline.com/04/12/5647/m_Mise-en-place-dune-politique-de
maintenance-sur-les-equipements-peripheriques-entrant-dans-le6.html
[7] : http://fr.wikipedia.org/wiki/Maintenance
[8] : http://electronique1.blogspot.com/2011/02/application-de-la-rdf-pour-le.html
[9] : http://www.energieplus-lesite.be/index.php?id=11529
[10] : Andrian CEBAN systme de diagnostic des dfaillances des machines
lectriques. Thse de doctorat mthode globale de diagnostic des machines lectriques.
2012
[12] Hicham GRAD Apport de la MCSA par rapport lanalyse vibratoire pour le suivi
de ltat de la machine Asynchrone Mmoire de Master Gnie Electrique ENSET
RABAT, 2013
[13] : Khalid DAHI Conditionnement dun indicateur statistique en vue de dtection de
dfaut rotorique dans une machine asynchrone Mmoire de Master Gnie Electrique
ENSET RABAT, 2012
[14] : cours de 2me anne Master GE lENSET Rabat, professeur Mr. Sadki
[15] : Mohamed ARHOUJDAM Mise en uvre dune rgulation de vitesse dun moteur
courant continu Mmoire de DUT GIM ENSET RABAT, 2013
(http://fr.slideshare.net/MohamedArhoujdam/pfe-rgulateur-de-vitesse-dun-moteur-dc )
[16] : MAKHAD Mohamed, AKHERRAZ Abdellatif et BARRIDI Youssef Dtection
et modlisation des dfauts de roulement dun moteur asynchrone par analyse spectrale
rapport de mini projet de Master Gnie Electrique ENSET RABAT, 2014.
[19] : S. Bazine, "Conception et implmentation d'un Mta-modle de machines
asynchrones en dfaut," Thse de doctorat, Laboratoire d'Automatique et d'Informatique
Industrielle (LAII) -EA 1219, Universit de Poitiers, 2009.
66
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
ANNEXES
67
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
va
Va
Va isd
Vds
vb Vb
irq
Vb
K 1 Ce couple
isq
Vc s isq
vc
Vc Vqs
Ce
Systeme triphas ird
V0
quilibr
Subsystem bloc couple
teta s
A*X
1
V (rad/s)
s crt
Ce isd
courant
V (tr/min)
isq crt
Ws bloc vitesse
teta s
1 vitesse
s
68
UM5S- ENSET- RABAT LP EMSA
dX
AX BU
dt
posons:
L
T = s : constant de temos statorique.
s L
r
L
T = s : constant de temos statorique.
s L
r
M 2 sr
=1- : facteur de dispersion.
L L
s r
M M
s sr et r sr
L L
s r
avec:
1 1 s s
s m s
T
s
Tr
s s
( 1 )
1
s
s m Ts Tr
r r 1 1
m s m
T
s
Ts
r r
1 1
m ( )
Ts s m Ts
ids
1 0
1 i V
1 0 , X= qs , U= ds
B
Ls r 0 idr Vqs
0
r qr
i
69