1) Obtenga el tiempo de levantamiento, el tiempo pico, el sobrepaso

mximo y el tiempo de asentamiento. Se sabe que un sistema oscilatorio

tiene la siguiente funcin de transferencia:

Suponga que existe un registro de una oscilacin amortiguada, tal como

aparece en la figura.

Figura 1: osciloscopio amortiguado

Tratndose de una oscilacin amortiguada, es decir, especificaciones de

respuesta transitoria, esto tiene sentido para los sistemas
subamortiguados (0 < < 1).

Figura 2: sistema de segundo orden.

Entonces, tomando en cuenta la funcin de transferencia en lazo

cerrado:

C (s) n2
= 2
R (s ) S +2 n s + n2

Cabe destacar que, se tomara en cuenta las siguientes ecuaciones, para

determinar los siguientes parmetros de los tems a) hasta la d).

c (t )=1e
n t
( cos d t +
1 2 )
sin d t ; t 0 (1)

e t 1 2 sin
( )
n
1
c (t )=1 sin d t + tan d t ; t 0 (2)
1 2
 a) Determinar el tiempo de levantamiento tr.

Tomando en cuenta la ecuacin (1) y suponiendo que c ( t r )=1 , entonces:

+
c ( t r )=1=1e
n tr
( cos d t r
1 2
sin d t r
)

Como e t 0 , se obtiene la siguiente ecuacin:

n r

+
cos d t r sin d t r=0
1 2

Como n= 1 2 =d y n= , se tiene:

1 2 d
tan d t r= =tan d t r=

d t r =tan 1 ( )
d

t r=
1
d
tan1 d
( )

t r=
d
donde, se define en la siguiente figura.

Figura 3: definicin del ngulo .

b) Determinar el tiempo pico tp .

Considerando la ecuacin (1), se obtiene el tiempo pico derivando c(t)

con respecto al tiempo, se tiene que:

Sabemos que:

d
d=n 1 2 n=
1 2
 Igualamos a cero y evaluamos la derivada en t=t p , tenemos que:

Luego, se obtiene que: sin d t p=0 . O bien: d t p =0, , 2 , 3 ,

Como el tiempo pico corresponde al primer pico sobrepaso maximo,

d t p = t p =
d

El tiempo pico tp corresponde a medio ciclo de la frecuencia de

oscilacin amortiguada.

c) Determinar el sobrepaso Mp .

Este se presenta en el tiempo pico o en t=t p=
d .
El porcentaje del sobrepaso mximo es:

Si el valor final c ( ) de la salida no es la unidad, entonces se necesita

utilizar la ecuacin siguiente:

c ( t p ) c ( )
M p=
c ()

d) Determinar el tiempo de asentamiento ts.

Para un sistema sabamortiguado de segundo orden, la respuesta

transitoria se obtiene a partir de la ecuacin (2):

n t
e
La curva: 1
1 2
Figura 4: par de curvas envolventes para la curva de respuesta a escaln
unitario
Del sistema de segundo orden mostrado en la figura 2.

1
La constante de tiempo de estas curvas envolventes es: n

El tiempo de asentamiento que corresponde a una banda de tolerancia

de 2 o 5 se mide en funcin de la constante de tiempo:

1
T=
n