ANNEXES MC06

C. Forgez

19 decembre 2005
Annexe A

Commandes des machines `

a courant
alternatif

Les outils automatiques et le reglage des correcteurs ont ete presentes dans la premi`ere partie du cours
de MC06 sur la base de la commande de machine `a courant continu. Il est alors legitime de se demander
comment transposer la methodologie employee en MC06, sur des applications mettant en oeuvre des machines
`a courant alternatif de type synchrone ou asynchrone. Tout en rappelant les principes de base de lautopilotage
et de la commande vectorielle, ce chapitre a pour but didentifier clairement les boucles dasservissement de ces
commandes, afin de familiariser letudiant avec le reglage des machines `a courants alternatifs en vue de leurs
utilisation en commande daxe.

A.1 Rappels math

ematiques
A.1.1 Notion de vecteur spatial
Soit u(t) une tension sinusodale damplitude maximale U m, de frequence f , son expression temporelle
secrit : u(t) = U.sin(t) avec = 2f . Si cette tension est placee aux bornes dune impedance complexe, alors
le courant debite dans cette impedance sera dephase par rapport `a la tension telle que : i(t) = I.sin(t + )
On peut ecrire les grandeurs vectorielles `a laide dune notation complexe telle que :

U = U mejt I = Imejt+ (A.1)

Im

&
U w
&
I
Re
0
U(t)

Fig. A.1 Representation vectorielle

1
ANNEXE A. COMMANDES DES MACHINES AC 2

B
C
Fig. A.2 Transformation triphase - diphase

La valeur instantanee dune grandeur sinusodale est la projection sur un axe fixe (par convention laxe reel)
dun vecteur tournant `a la vitesse angulaire . La representation vectorielle est representee sur la figure

A.1.2 Transformations triphas

e - diphas
e, diphas
e - triphas
e
Transformation dans un rep`
ere statique
Linteret des transformations est de simplifier les equations des machines en les ramenant `a un syst`eme
monophase. Elles doivent donner des composantes physiquement interpretables et doivent conserver la notion
de puissance instantanee.
La transformation la plus utilisee est la transformation de CONCORDIA qui permet de ramener un syst`eme
triphase fixe en un syst`eme diphase fixe.
r 1 1 1

V0

Va

2 V =C Vb
C= 1 0.5

0.5
(A.2)
3 3 3
0 2 2
V V c

Transformation dans un rep`

ere tournant
Les expressions des equations differentielles regissant les machines electriques exprimees dans un rep`ere fixe,
font apparatre des coefficients dependants du temps (notamment pour les inductances). Si on exprime ces
equations dans un rep`ere tournant `a la meme cadence que celle qui cadence les variations des coefficients des
equations differentielles, alors, celles ci apparatront dans ce rep`ere tournant comme des equations differentielles
`a coefficients constants

cos() sin() Vd V
P () = = P () (A.3)
sin() cos() Vq V
Les composantes V 0, V et V sont respectivement les composantes homopolaires, daxe direct (d) et daxe
en quadrature (q).
La transformation qui consiste `a la succession de la transformation de Concordia et de la transformation
dans un rep`ere tournant est appelee transformation de Park, et dont les etapes sont representees par la figure

A.2 Autopilotage
A.2.1 Machine synchrone
Une machine autosynchrone est une machine synchrone dans laquelle les enroulements statoriques sont
alimentes par des courants sinusodaux triphases dont la frequence est imposee par la rotation du rotor.
ANNEXE A. COMMANDES DES MACHINES AC 3

A
d

B q
C

Fig. A.3 Etapes de la transformation de Park

Fonction de transfert identifier globalement

Rsolveur
Autopilotage
Correcteur C*
de la Traitement
^

+ MS
- de vitesse machine synchrone de signal
^

Fig. A.4 Controle de vitesse avec auto pilotage

La figure (Fig. A.4) represente le controle en vitesse de la machine synchrone dun point de vue global. Vis
a` vis du correcteur de vitesse lautopilotage peut etre considere comme une boite noire que lon modelisera par
une fonction de transfert.
Pour expliquer simplement le principe de fonctionnement, imaginons une machine bipolaire. Soit la position
angulaire instantanee du rotor. Un convertisseur statique, equivalent `a un generateur de courants, recoit une
consigne damplitude I et linformation de position du rotor et fait circuler dans les bobines les courants :

i1 = Isin()
2
i2 = Isin( + 3 ) (A.4)
4
i3 = Isin( + 3 )

Si la repartition de linduction dexcitation le long de lentrefer est sinusodale et si la machine tourne `a

vitesse constante , varie en t et les bobines statoriques sont si`eges de fem :

e1 = Esin()
2
e2 = Esin( + 3 ) (A.5)
4
e3 = Esin( + 3 )

Si le rotor est `a aimant permanent, sans effet de reluctance variable, on sarrange pour que les courants qui
circulent dans les enroulements soient exactement en phase avec les fem.
Cest dans ces conditions que la conversion electromagnetique est maximale, donc que le couple est le plus
eleve pour une amplitude donnee du courant. Un decalage entre les courants et les fem affaiblirait le couple.
En revanche si un effet de reluctance variable sajoute `a celui de laimant permanent, on beneficie dun couple
supplementaire grace `a cet effet en decalant le courant en avance sur la fem. Ce decalage est de lordre de 10
`a 30, et il est introduit grace `a lelectronique de commande qui introduit ce decalage lors de la generation des
courants.
ANNEXE A. COMMANDES DES MACHINES AC 4

Rseau
alternatif Redresseur

I1=I*sin( + ) Rsolveur
C* I* ^
I2=I*sin( + + 2/3) MLI Onduleur Traitemen
MS
I3=I*sin(+ + 4 /3) triphas t de signal

Fig. A.5 Auto pilotage de la machine synchrone

e1 = Esin( + )
2
e2 = Esin( + + 3 ) (A.6)
4
e3 = Esin( + + 3 )
La figure (Fig. A.5) detaille lautopilotage des courants de la machine synchrone. Lautopilotage comprend
les asservissements de courants ainsi que la generation des MLI. Dans loptique du reglage des correcteurs de
vitesse dune machine autopilotee en courant,il est preferable de caracteriser la relation entre la vitesse et la

consigne de couple de mani`ere globale. Ainsi nous pouvons definir la fonction de transfert C . Dans le cadre
dune application industrielle nous ne chercherons pas `a caracteriser le diagramme de Bode de cette fonction de
transfert, car un balayage en frequence nest pas toujours realisable surtout lorsque la machine est montee sur
lapplication. On privilegiera dans ce cas des techniques didentification de reponses indicielle en couple (cf TD
et TP MASAP).

A.3 Commande vectorielle

A.3.1 Machine synchrone
Considerons une machine idealisee triphasee `a 2p paires de poles saillants sans amortisseurs. Dans ce schema
idealise, nous considererons que la creation du flux rotorique est realise par une inductance Lf dans laquelle
circule un courant If .
En adoptant une ecriture matricielle, les tensions et flux ont pour expressions :

[V s] = [Rs][Is] + d([s]) [s] = [Ls][Is] + [M sf ]If

dt (A.7) (A.8)
V f = Rf If + dfdt f = [M f s][Is] + Lf If

avec les definitions des matrices de param`etres :

Rs 0 0 cos(p)
[Rs] = 0 Rs 0 [M sf ] = M0 cos(p 23 )

4
0 0 Rs cos(p 3 )

Linductance propre Ls contient un terme constant et un autre fonction de langle 2p o`

u est langle de la
position du rotor [Ls] = [Ls0] + [Ls2()].

Ls Ms Ms cos(2p) cos(2p 2 2
3 ) cos(2p + 3 )
[Ls0] = M s Ls M s [Ls2()] = Ls2 cos(2p 2 2
3 ) cos(2p + 3 ) cos(2p) (A.9)
2
Ms Ms Ls cos(2p + 3 ) cos(2p) cos(2p 2
3 )
ANNEXE A. COMMANDES DES MACHINES AC 5

I1 I2 I3

Estimateur V1 V2 V3

p
couplage couplage
MIf
Vsd Vsd
Isd
Vsd
- Correcteur -+ +- 1 +
Isd=0 + Ld Lq +
Isd Rs + LdS
Vsd_ref
23 32
Vsq_ref Vsq
ref - 1 Isq C 1
Correcteur Correcteur
+
- vitesse +
Isq ++ -- Rs + LqS f + JS

couplage couplage
Vsq Vsq

Fig. A.6 Exemple de schema de controle vectoriel dune machine synchrone

Apr`es transformation de Park dont langle de rotation est langle p, le syst`eme dequation qui regit la
machine devient :
dd
V d = RsId pq + dt d = LdId + M If
dq
V q = RsIq + pd + dt
q = LqIq (A.10)
V f = Rf If + f f = M id + Lf If
A partir de lexpression de la puissance instantanee P (t) = V aIa + V bIb + V cIc + V f If et par identification
apr`es avoir retranche les pertes Joule et la puissance electromagnetique stockee, nous en deduisons la puissance
electromecanique puis lexpression du couple.

C = p(dIq qId) (A.11)

soit encore

C = p((Ld Lq)Id + M if )Iq (A.12)

Afin de maximiser le couple, la strategie generalement retenue consiste `a annuler le courant Id et `a maximiser
le courant Iq
dif
V d = RsId + Ld dId
dt pLqIq + M dt
dIq (A.13)
V q = RsIq + Lq dt + p(LdId + M If )
La figure (Fig. A.6) schematise la commande vectorielle dune machine synchrone o` u la partie grisee
represente le mod`ele diphase de la machine qui permettra le reglage des differents correcteurs. Les blocs 2 3
et 3 2 materialisent les transformations de Park et Park inverse. Dans le cadre du reglage des correcteurs
ces transformations deviennent transparentes. Il apparat alors clairement deux chanes dasservissement : lune
pour le flux et lautre pour le couple.

A.3.2 Machine asynchrone

V sa = RsIsa + dsa
dt V ra = RrIra + dra
dt
V sb = RsIsb + dsb
dt
(A.14) V rb = RrIrb + drb
dt
(A.15)
V sc = RsIsc + dsc
dt V rc = RrIrc + drc
dt
ANNEXE A. COMMANDES DES MACHINES AC 6

On designe par : Ls linductance propre des phases statoriques Lr linductance propre des phases rotoriques
M s linductance mutuelle entre phases statoriques M r linductance mutuelle entre phases rotoriques
Do` u lexpression des flux resultants

sa = LsIsa + M sIsb + M sIsc + M aaIra + M abIrb + M acIrc

sb = M sIsa + LsIsb + M sIsc + M baIra + M bbIrb + M bcIrc (A.16)
sc = M sIsa + M sIsb + LsIsc + M caIra + M cbIrb + M ccIrc
ra = LrIra + M rIrb + M rIrc + M aaIsa + M abIsb + M acIsc
rb = M rIra + LrIrb + M rIrc + M baIsa + M bbIsb + M bcIsc (A.17)
rc = M rIra + M rIrb + LrIrc + M caIsa + M cbIsb + M ccIsc
Do`
u lequation matricielle de la machine
avec les definitions des matrices de param`etres :

Rr 0 0 Ls Ms Ms
[Rr] = 0 Rr 0 [Lss] = M s Ls M s
Rs 0 0
0 0 Rr Ms M s Ls
[Rs] = 0 Rs 0
0 0 Rs

cos() cos( 4 2
3 ) cos( 3 )
Lr Mr Mr [M sr] = M cos( 23 ) cos() cos( 43 )

[Lrr] = M r Lr M r 4 2
cos( 3 ) cos( 3 ) cos()
Mr Mr Lr

On applique la transformation de Park aux equations differentielles regissant la machine : la transformation

de Park utilise un angle s pour les equations relatives au stator

[Vsdq ] = [P (s)][V s] (A.18) [Isdq ] = [P (s)][Is] (A.20)

[Vrdq ] = [P (r)][V r] (A.19) [Irdq ] = [P (r)][Ir] (A.21)

Ensuite on developpe ces equations dans lesquelles par souci de simplification, nous definissons les variables
suivantes :linductances cycliques statoriques et rotoriques : Lcs = Ls M s et Lcr = Lr M r, et linductance
mutuelle cyclique M c = M 32 . Remarque : Dans ce paragraphe la variable p symbolise la variable de Laplace et
non le nombre de paire de p ole.

V sd Rs + Lcsp Lcs d s
dt Mp M ( + dr dt ) isd
V sq Lcs ds
Rs + Lcsp M ( + dr
) M p isq
dt dt
V rd = Mp M ( ds Lcr d ird (A.22)
dt ) Rr + Lcrp r
dt
V rq M ( ds
dt ) Mp Lcr d
dt
r
Rr + Lcrp irq
A partir de cette expression trois changement de rep`ere sont possibles :
1. Premi`ere solution : le syst`eme daxe dq est fixe par rapport au stator s = 0, r =
2. Deuxi`eme solution :le syst`eme daxe dq est fixe par rapport au rotor r = 0, r =
3. Troisi`eme solution : le syst`eme daxe dq tourne au synchronisme

Expression du couple
Considerons que le syst`eme daxe d-q tourne au synchronisme (cf 3i`eme solution) Alors on peut reecrire les
equations en fonction des flux tel que :
ANNEXE A. COMMANDES DES MACHINES AC 7

SA
d

Vsd

Ird

Irq

Vsq q

Fig. A.7 Orientation de laxe du flux rotorique

V sd = RsIsd + psd sq sd = LcsIsd + M cIrd

V sq = RsIsq + sd + psq sq = LcsIsq + M cIrq
(A.23) (A.24)
0 = RrIrd + prd grq rd = LcrIrd + M cIsd
0 = RrIrq + grd + prq rq = LcrIrq + M cIsq

Lexpression du couple secrit alors

1 T d[L]
C=
[I] [I] (A.25)
2 d
puisque les sous matrices Lrr et Lss sont constantes, le couple secrit alors

1 d[L]
C= [Is]T [Ir] (A.26)
2 d
Apr`es developpement on obtient :
C = M c(IrdIsq IrqIsd) (A.27)
On peut tr`es bien faire intervenir les flux dans lexpression du couple
1
Ird = Lcr (rd M cIsd)
1 (A.28)
Irq = Lcs (rq M cIsq)

do`
u
Mc
C= (rdIsq rqIsd) (A.29)
Lcr

Mise sous forme de sch

ema bloc : Exemple de contr
ole vectoriel
Considerons que le syst`eme daxe d-q soit tourne au synchronisme (cf troisi`eme solution), dans ce cas, si le
flux rotorique est bien oriente (Fig. A.7) (bon calage avec laxe d-q), on en deduit par projection que rq = 0

V sd = RsIsd + psd sq sd = LcsIsd + M cIrd

V sq = RsIsq + sd + psq sq = LcsIsq + M cIrq
(A.30) (A.31)
0 = RrIrd + prd grq rd = LcrIrd + M cIsd
0 = RrIrq + grd + prq 0 = LcrIrq + M cIsq
rd M cIsd
Do`
u Ird = Lcr Lcr couple avec RrIrd = prd, ce qui donne

Rrrd RrM cIsd

+ prd = (A.32)
Lcr Lcr
ANNEXE A. COMMANDES DES MACHINES AC 8

I1 I2 I3

Estimateur V1 V2 V3

couplage couplage
Vsd Vsd

rd_ref Vsd Isd rd

- Correcteur - Correcteur -+ +- 1 Mc
+ rd + Isd Rs + LcsS 1 + TrS
Vsd_ref
23 32
_ref Vsq_ref Vsq
Correcteur - Correcteur 1 1
Mc
+- vitesse +
Isq ++ -- Rs + LcsS f + JS
Isq C
couplage couplage
Vsq Vsq

Fig. A.8 Exemple de schema de controle vectoriel dune MAS

Mc
De plus Irq = Lcr Isq couple avec RrIrq = grd, ce qui donne
RrM c
Isq = grd (A.33)
Lcr
Ceci nous am`ene `a :
V sd = RsIsd + pLcsIsd + pM cIrd LcsIsq M cIrq (A.34)

Mc M 2c M 2c
V sd = RsIsd + pLcsIsd + p rd p .Isd LcsIsq + Isq (A.35)
Lcr Lcr Lcr
Mc
V sd = RsIsd + pLcsIsd + p rd LcsIsq (A.36)
Lcr
De meme :
Mc
V sq = RsIsq + pLcsIsq + LcsIsd +
P hird (A.37)
Lcr
A partir de ces equations, on peut determiner un schema bloc en vue du controle (Fig. A.8) :

En resum e:
Grace `a une bonne orientation du flux on a annule la composante rq ce qui nous a permis dobtenir une
relation du couple de la forme C = KI, et que par consequent on peut decoupler laxe de flux et celui du
couple. Ainsi lexpression du couple est donne par
Mc
rdIsq C= (A.38)
Lcr
Etant donne que cette relation nest pas bijective, il faut determiner une strategie pour pouvoir imposer un
couple. Cest pourquoi nous choisirons de magnetiser la machine `a une valeur gardee constante (dans la limite
dun fonctionnement non defluxe) puis dimposer le couple par le biais de la valeur imposee `a Isq.
Dautre part, lors du recourt `a un estimateur de flux pour lasservissement de celui-ci, on peut se servir de
lequation A.32 afin de relier levolution du flux avec un courant statorique.
1 d
Isd =
(1 + Tr )rd (A.39)
Msr dt
Enfin, lequation A.33 permet devaluer (apr`es integration) langle utilise par la transformation de Park.
Msr
s = + Isq = + r (A.40)
Tr rd