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UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE EXTENSIN LATACUNGA

DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICA


INGENIERA ELECTROMECNICA

Robtica Industrial

Informe

Prctica N 4
PROGRAMACIN DE MOVIMIENTOS
ESTNDAR DEL ROBOT KUKA

Integrantes:
Chiluisa Max
Mullo Daro

Docente:
Ing. Nathaly Rea

Febrero 2017
1 TEMA
PROGRAMACIN DE MOVIMIENTOS ESTNDAR DEL ROBOT KUKA

2 OBJETIVOS
1 Objetivos General
Analizar y generar movimientos mediante la programacin de movimientos
estndar.

2 Objetivo Especficos
Analizar las caractersticas del movimiento PUNTO A PUNTO, LINEAL,
CIRCULAR.
Generar movimientos del robot con comando PTP, LIN, CIR.

3 EQUIPOS Y MATERIALES

Robot Industrial KR16


Navegador KCP del robot Industrial KR16
Gua de prctica del Laboratorio
Marcador Punta gruesa
Formatos A3.

4 MARCO TERICO

Movimiento PTP
Con este tipo de movimiento no se puede prever el recorrido del robot. Debido a que el
movimiento en todos los ejes comienza y finalizan al mismo tiempo.
Este movimiento tiene dos tipos de movimiento:
Parada Exacta: El robot se desplaza al punto de destino con posicionamiento exacto.

Con posicionamiento aproximado: Aqu supervisa un entorno de aproximacin


alrededor del punto de destino. Cuando el punto de referencia pasa a este entorno de
aproximacin, pasa al punto de destino de la instruccin que siguiente. En el ejemplo P2
es el punto de referencia
Ahora veremos cmo se programa el movimiento PTP. Despus de seleccionar la
opcin PTP del men movimientos para esto a travs del men se teclea Instrucc.y
uno se desplaza hasta 1 Movimiento con las teclas del cursor y selecciona PTP.
Y al seleccionar PTP aparecen las siguientes opciones.

Donde el primer recuadro seala el tipo de movimiento el segundo la denominacin del


punto, el tercero es si quieres con posicionamiento aproximado CONT o con parada
exacta , la razn de velocidad con respecto a la mxima velocidad con la cual el
Kuka se desplaza que es 20 cm/s y el quinto los para metros de movimiento . -Al
colocar el cursor sobre P1. Se abre una lista de parmetros en la cual se declara datos de
la herramienta y de la pieza.

Tool: esta selecciona unos de las 16 posibles herramientas


que se pueden configurar para el Kuka (mas adelante
veremos cmo configurarlas al igual que los sistemas de
coordenadas). Base: Aqu seleccionamos entre los 16
sistemas de coordenadas de herramientas. External TCP:
Aqu se informa a la unidad de control si el robot conduce
la herramienta o la pieza. Si el robot conduce la
herramienta es False y si conduce la pieza es True.
Ahora hay que desplazar el robot manualmente al punto de destino que quiere
programar y accione la tecla Touch Up ( ver que esta tecla siempre permite, en todo
momento la transferencia de las coordenadas actuales del robot a la lnea de programa
que se encuentra el cursor). Las coordenadas de programa son integradas en la lista de
datos.
Los parmetros de movimiento dependen del tipo de movimiento.

Aceleracin: Aqu se puede reducir la velocidad que


se tiene durante el movimiento, cuidado que a veces,
segn la longitud de recorrido puede suceder que no
pueda alcanzar el punto de destino a la velocidad
desplazada o el caso que la mueca tiene que
desplazarse a una gran velocidad para alcanzar la
posicin deseada.

Distancia de posicionamiento: Aqu se reduce el


entorno de posicionamiento aproximado que se
utiliza durante el movimiento.

Accione ahora la tecla Instruc OK o de entrada. Y el movimiento est completamente


programado.

Movimiento Lineal (LIN).


Aqu se puede prever el movimiento ya que el movimiento es recto. Y tiene los mismos
tipos de movimiento que el movimiento PTP.

Al seleccionar el tipo de movimiento lineal (LIN) aparecen las siguientes opciones.


Y se programa de la misma manera que el de
PTP y al programar el punto aparecen la
misma opciones para definir los parmetros
de la pieza y herramienta la diferencia es que
aqu la velocidad es definida y notar que los
tipos de parmetros de movimiento son los
mismos que en los de PTP solo que la
posicin de aproximacin es definida y va de
0 a 300mm.

Movimiento Circular
Este tipo de movimiento tiene los mismos tipos de movimiento que los ya mencionados
y que para definir la trayectoria del crculo se necesita programar un punto auxiliar.

Al seleccionar el tipo de movimiento circular (CIRC) aparecen las siguientes opciones:

Punto de destino. La diferencia est en cmo definir los puntos (auxiliar y destino) y
notar que al seleccionar cualquiera de los cuadros de las denominaciones de los puntos,
salen los mismos parmetros que en los movimientos anteriores (PTP y LIN) de pieza y
herramienta. Para definir el punto auxiliar se desplaza el robot manualmente donde
quiere el punto auxiliar. Accione la tecla Touch PI la cual hace lo mismo que Touch
UP de los movimientos anteriores.
Para definir el punto de destino se desplaza el robot manualmente donde quiere el punto
auxiliar. Accione la tecla Touch PF la cual hace lo mismo que Touch UP de los
movimientos anteriores.

Como hacer que el robot ejecute un movimiento determinadas veces.


Para esto hay que programar en modo experto donde para cambiar el modousted va
donde se pulsa softkey Configurar seleccionar dentro del men grupo de usuario
aparecern las siguientes opciones:

5 PROCEDIMIENTO

5.1 Tener en cuenta las medidas de precaucin al ingresar a la celda de trabajo del
robot KUKA.
5.2 Colocar en el actuador o porta herramientas un marcador que ayudara a
identificar el posicionamiento de la base y el desplazamiento que realiza.
5.3 Ubicar en la mesa de trabajo una hoja A3
5.4 Colocarse el KCP de forma que se pueda maniobrar fcilmente.
5.5 Desbloque y confirme la parada de emergencia del KCP.
5.6 Asegrese que est ajustado el modo de servicio T1
1 T2 (Test2)
2 AUT (Automtico)
3 AUT EXT (Automtico Externo)
4 T1 (Test1) manual velocidad reducida

Condiciones previas:
Se ha actualizado el nmero de Base y Herramienta a utilizar

5.7 Procedimiento para movimiento TCP con parada exacta


5.7.1 Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin de
movimiento.
5.7.2 Mover el TCP (herramienta) a la posicin la cual se programar como punto de
destino.
5.7.3 Seleccionar la secuencia de men Instruccion > Movimiento > PTP

5.7.4 Declarar los parmetros en el formulario Inline.

5.7.5 Guardar la instruccin con el softkey Instruccion OK


5.7.6 Repetir el paso 3.3.1, hasta generar una secuencia de movimientos PTP
5.7.7 Salir de la pantalla de edicin y seleccionar programador

Al ingresar a la pantalla de programacin se correr el programa


Recuerda: El botn de correr el programa ser de color verde en el KCP, cada lnea
se ira ejecutando, tener en cuenta la velocidad hasta un 50%
5.8 Procedimiento para movimiento LIN con parada exacta
5.8.1 Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin de
movimiento.
5.8.2 Mover el TCP (herramienta) a la posicin la cual se programar como punto de
destino.

5.8.3 Seleccionar la secuencia de men Instruccion > Movimiento > LIN

5.8.4 Declarar los parmetros en el formulario Inline.

5.8.5 Guardar la instruccin con el softkey Instruccion OK


5.8.6 Repetir el paso 3.4.1, hasta generar una secuencia de movimientos LIN
5.9 Procedimiento para movimiento CIRC con parada exacta
5.9.1 Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin de
movimiento.
5.9.2 Mover el TCP (herramienta) a la posicin la cual se programar como punto
intermedio PI.
5.9.3 Seleccionar la secuencia de men Instruccion > Movimiento > CIRC

5.9.4 Declarar los parmetros en el formulario Inline.

5.9.5 Guardar el punto Intermedio PI con el softkey Touch PI


5.9.6 Mover el TCP (herramienta) a la posicin la cual se programar como punto
final PF.
5.9.7 Guardar el punto final PF con el softkey Touch PF

5.9.8 Guardar la instruccin con el softkey Instruccion OK


5.9.9 Repetir el paso 3.5.1, hasta generar una secuencia de movimientos CIRC

5.9.10 Guardar los cambios.


5.10 Comprobacin del programa
5.10.1 En modo Programador:
Comprobar el programa en corrida paso a paso, en el modo de servicio T1 con
velocidades de programa diversas (POV)
5.11.2 En modo Programador:

5.12.3 Comprobar el programa en corrida paso a paso, en el modo de servicio T2


con velocidades de programa diversas (POV)
5.13.4 Comprobar el programa en el modo de servicio Automtico
5.14.5 En modo Programador:
5.15.6 Modificar el programa con el fin de verificar el posicionamiento aproximado.
5.16 Se realiza la combinacin de movimientos tanto circular como lineal para
obtener un modelo.
5.17 Se realiz los mismos pasos explicados anteriormente en CIRC y LINE

5.18 Para correr el programa se debe salir de editar programa para mandar a
programador e ir la secuencia de cdigo.
Recuerda: Realizar los movimientos con una velocidad reducida hasta de un 50%
segn sea la complejidad.
6 ANLISIS Y RESULTADOS OBTENIDOS

Una vez finalizada la prctica el estudiante tiene la capacidad y la competencia


necesaria para programar movimientos estndar del Robot KUKA.
El estudiante est en la capacidad de programar movimientos punto a punto,
lineales y circulares utilizando funciones, para diferentes aplicaciones del Robot
KUKA.
La programacin de movimientos estndar se lo realiza secuencialmente de
acuerdo a la trayectoria que nosotros deseamos, esta programacin requiere
fundamentos bsicos de programacin, porque permite utilizar opciones que no
estn disponibles en modo usuario.

7 CONCLUSIONES
Mediante el desarrollo de la presente prctica se logr conocer la programacin
de movimientos estndar del Robot KUKA y sobre todo programar los
movimientos del robot mediante funciones que no nos brinda el modo usuario.
Con el movimiento punto a punto (PTP) no se puede prever el recorrido del
robot. Debido a que el movimiento en todos los ejes comienza y finalizan al
mismo tiempo.
El movimiento Lineal (LIN) puede prever el movimiento ya que el movimiento
es recto. Y tiene los mismos tipos de movimiento que el movimiento PTP.
Este tipo de movimiento tiene los mismos tipos de movimiento que el PTP y el
lineal; y que para definir la trayectoria del crculo se necesita programar un
punto auxiliar.
8 RECOMENDACIONES
Siempre tener en cuenta la proteccin personal y trabajar con medidas de
seguridad en cuanto a accidentes que se puede ocasionar con el robot.
Trabajar durante el movimiento del Robot KUKA hasta un 50% de la velocidad,
para no ocasionar problemas, esta velocidad podr variar segn la capacidad que
posea el usuario del manejo.
Es importante para la programacin punto a punto, lnea y circunferencia;
identificar y editar bien los puntos o coordenadas para evitar movimientos y
acciones errneos.
Para crear una nueva lnea de programacin el cursor se debe ubicar al final de
la lnea anterior, ya que puede modificar o daarse el programa.

9 BIBLIOGRAFA

Manual de usuario del robot KUKA KR16 y KR5 Arc

Guas de prcticas de robtica Industrial

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