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Robtica Industrial
Informe
Prctica N 4
PROGRAMACIN DE MOVIMIENTOS
ESTNDAR DEL ROBOT KUKA
Integrantes:
Chiluisa Max
Mullo Daro
Docente:
Ing. Nathaly Rea
Febrero 2017
1 TEMA
PROGRAMACIN DE MOVIMIENTOS ESTNDAR DEL ROBOT KUKA
2 OBJETIVOS
1 Objetivos General
Analizar y generar movimientos mediante la programacin de movimientos
estndar.
2 Objetivo Especficos
Analizar las caractersticas del movimiento PUNTO A PUNTO, LINEAL,
CIRCULAR.
Generar movimientos del robot con comando PTP, LIN, CIR.
3 EQUIPOS Y MATERIALES
4 MARCO TERICO
Movimiento PTP
Con este tipo de movimiento no se puede prever el recorrido del robot. Debido a que el
movimiento en todos los ejes comienza y finalizan al mismo tiempo.
Este movimiento tiene dos tipos de movimiento:
Parada Exacta: El robot se desplaza al punto de destino con posicionamiento exacto.
Movimiento Circular
Este tipo de movimiento tiene los mismos tipos de movimiento que los ya mencionados
y que para definir la trayectoria del crculo se necesita programar un punto auxiliar.
Punto de destino. La diferencia est en cmo definir los puntos (auxiliar y destino) y
notar que al seleccionar cualquiera de los cuadros de las denominaciones de los puntos,
salen los mismos parmetros que en los movimientos anteriores (PTP y LIN) de pieza y
herramienta. Para definir el punto auxiliar se desplaza el robot manualmente donde
quiere el punto auxiliar. Accione la tecla Touch PI la cual hace lo mismo que Touch
UP de los movimientos anteriores.
Para definir el punto de destino se desplaza el robot manualmente donde quiere el punto
auxiliar. Accione la tecla Touch PF la cual hace lo mismo que Touch UP de los
movimientos anteriores.
5 PROCEDIMIENTO
5.1 Tener en cuenta las medidas de precaucin al ingresar a la celda de trabajo del
robot KUKA.
5.2 Colocar en el actuador o porta herramientas un marcador que ayudara a
identificar el posicionamiento de la base y el desplazamiento que realiza.
5.3 Ubicar en la mesa de trabajo una hoja A3
5.4 Colocarse el KCP de forma que se pueda maniobrar fcilmente.
5.5 Desbloque y confirme la parada de emergencia del KCP.
5.6 Asegrese que est ajustado el modo de servicio T1
1 T2 (Test2)
2 AUT (Automtico)
3 AUT EXT (Automtico Externo)
4 T1 (Test1) manual velocidad reducida
Condiciones previas:
Se ha actualizado el nmero de Base y Herramienta a utilizar
5.18 Para correr el programa se debe salir de editar programa para mandar a
programador e ir la secuencia de cdigo.
Recuerda: Realizar los movimientos con una velocidad reducida hasta de un 50%
segn sea la complejidad.
6 ANLISIS Y RESULTADOS OBTENIDOS
7 CONCLUSIONES
Mediante el desarrollo de la presente prctica se logr conocer la programacin
de movimientos estndar del Robot KUKA y sobre todo programar los
movimientos del robot mediante funciones que no nos brinda el modo usuario.
Con el movimiento punto a punto (PTP) no se puede prever el recorrido del
robot. Debido a que el movimiento en todos los ejes comienza y finalizan al
mismo tiempo.
El movimiento Lineal (LIN) puede prever el movimiento ya que el movimiento
es recto. Y tiene los mismos tipos de movimiento que el movimiento PTP.
Este tipo de movimiento tiene los mismos tipos de movimiento que el PTP y el
lineal; y que para definir la trayectoria del crculo se necesita programar un
punto auxiliar.
8 RECOMENDACIONES
Siempre tener en cuenta la proteccin personal y trabajar con medidas de
seguridad en cuanto a accidentes que se puede ocasionar con el robot.
Trabajar durante el movimiento del Robot KUKA hasta un 50% de la velocidad,
para no ocasionar problemas, esta velocidad podr variar segn la capacidad que
posea el usuario del manejo.
Es importante para la programacin punto a punto, lnea y circunferencia;
identificar y editar bien los puntos o coordenadas para evitar movimientos y
acciones errneos.
Para crear una nueva lnea de programacin el cursor se debe ubicar al final de
la lnea anterior, ya que puede modificar o daarse el programa.
9 BIBLIOGRAFA