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(1) Director del Centro de Investigaciones DICBoT (Dinmica Multifsica, Control y Robtica)
Profesor. Escuela de Ingeniera Mecnica
Universidad Industrial de Santander
cborras@uis.edu.co
Este artculo presenta el diseo, construccin y validacin de un nuevo emulador de tobillo articulado
que logra recrear los movimientos principales del pie en el plano sagital. El emulador es una prtesis
articulada que remplaza todo el tobillo articulado humano. Se realizo un estudio de la anatoma y
fisiologa del pie y de los movimientos de la extremidad inferior durante la marcha y se desarroll un
modelo matemtico y cdigo para manejar la Dinmica Lagrangiana del movimiento de la marcha en el
plano sagital, con el objeto de extraer las velocidades y aceleraciones, fuerzas y torques ejecutados por
la persona al caminar, empleando MATLAB como plataforma de programacin, encargada de hacer el
anlisis bidimensional de la marcha con tcnicas digitales videogrficas, para extraer los parmetros
cinemticos del movimiento y que son posteriormente validados por el modelo dinmico - matemtico
propuesto que reproduce el movimiento de la extremidades inferiores de la persona. Este cdigo -
denominado WalkLab v1.0- se program para ampliar la documentacin recogida y realizar la
caracterizacin y validacin cinemtica y cintica del la marcha de persona sana y persona con el
emulador mediante la comparacin de las curvas caractersticas del movimiento con las curvas de una
marcha natural. Adicionalmente se evaluaron las fuerza y los torques aplicados en el tobillo en funcin
del tiempo lo cual permite la obtencin y anlisis de los valores crticos de esfuerzos para el diseo y
construccin del emulador que luego de dicha construccin fue adaptado a una persona para su uso
exitoso.
1. INTRODUCCIN
Desde los aos 50s, Colombia viene padeciendo una situacin de orden pblico violenta:
enfrentamientos armados entre el Ejrcito y diversos grupos subversivos, y la violencia
rural y urbana han generado pugnas armadas entre los diversos actores del conflicto.
Una de las estrategias empleadas en estas acciones blica, es la creacin de campos
minados, los cuales se han convertido en una constante amenaza para la poblacin rural
colombiana alcanzando niveles alarmantes. La Secretara del Programa Presidencial para la
Accin Integral contra las Minas Antipersona report que a finales de 2007 en Colombia
hubo aproximadamente 1000 vctimas de dichos artefactos explosivos, de las cuales el 75%
fueron militares y el 25% restantes civiles [4], [10].
El efecto que tiene estos artefactos es la mutilacin parcial o total de uno de sus miembros,
especialmente los miembros inferiores. Esta mutilacin impide al individuo desempearse
normalmente en sus actividades cotidianas.
Centros de Investigacin de Universidades y empresas nacionales e internacionales buscan
mejorar la calidad de vida del paciente amputado, por medio de desarrollos de dispositivos
artificiales que sustituyan al miembro amputado y den una sensacin de bienestar. Estos
dispositivos, llamados prtesis, en un alto porcentaje son importados a Colombia lo que
aumenta costos, poca disponibilidad de los mismos y aumenta la dependencia tecnolgica.
Borrs, et al. XIX Congreso Nacional de Ingeniera Mecnica 2
2. METODOLOGA
El desarrollo de la investigacin consto de cuatro etapas. La primera etapa fue el
modelamiento del cuerpo humano bajo la dinmica lagrangiana, la segunda etapa fue el
desarrollo de la herramienta computacional junto a su laboratorio, la tercera etapa fue el
diseo y construccin del emulador de tobillo y finalmente la cuarta etapa donde se
desarroll la validacin del cdigo y del emulador.
Coordenadas generalizadas
Teniendo los parmetros inerciales, se define el sistema en funcin de coordenadas
generalizadas, las cuales son independientes unas de otras pero dependientes del tiempo
representadas por la letra q. En el sistema planteado, las coordenadas generalizadas se
definen en la siguiente figura.
L = E kT E pT
1 [23] WINTER, David A. Biomechanic and motor control of the human movement.
Universidad de Waterloo. 1990. p45-50
Estudio, diseo y construccin biomecnica de un emulador de tobillo articulado para prtesis de
miembro inferior 3
Para el clculo la cintica del tobillo es necesario plantear el trabajo que realizan las fuerzas
externas en el cuerpo en funcin de las variables generalizadas, en la siguiente figura se
muestran las fuerzas externas que se aplican al sistema.
En la figura anterior, los torques de las articulaciones se definen con la letra T y los pesos
de cada uno de los segmentos con la letra W y finalmente las reacciones en los tobillos se
representan con la letra R.
El paso final es el clculo de las fuerzas generalizadas, que consiste en derivar la expresin
de trabajo externo en funcin de las variables generalizadas.
W n
Qi = = Fxj
(Rxj ) + Fyj (Ryj ) + Fzj (Rzj )
qi j =1 qi qi qi
Al evaluar las expresiones anteriores para cada una de las coordenadas generalizadas, se
calcula las ecuaciones de moviendo que representa el sistema
Solucin del Sistema
Para la solucin del sistema se planteo un sistema de ecuaciones lineales donde se
expresan los dos trminos de la ecuacin 2, el extremo derecho lo representan el valor
numrico que toman las ecuaciones de movimiento, mientras que el extremo izquierdo
representa el trabajo externo aplicado al sistema.
Borrs, et al. XIX Congreso Nacional de Ingeniera Mecnica 4
1 1 0 0 0 0 0 0 l 2 sen(q3 ) l2 cos(q3 ) T2 Q2
0 1 1 0 0
0 0 0 l3 sen( q 2 ) l3 cos(q 2 ) T3 Q3
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 T4 Q4
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 T44 Q44
0 0 0 1 1 0 0 0 l3 sen( q5 ) l3 cos(q5 ) T33 Q33
=
0 0 0 0 1 1 0 0 l2 sen( q6 ) l2 cos(q 6 ) T22 Q22
0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 R x1 Q
55
0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 R y1 Q66
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 R K * Q
x2 55
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 R y 2 K * Q66
2.1 Cdigo
Con el fin de obtener las curvas que representan la biomecnica de la marcha para
cualquier persona, se plante y desarroll una herramienta computacional utilizando
MatLab V7.0 como plataforma de programacin. La finalidad del cdigo es emplear tcnicas
videogrficas para calcular los parmetros cinemticos de la marcha.
Adicionalmente, el cdigo contiene una interfaz grafica que permite al usuario ingresar los
datos antropomtricos del paciente.
1 [23] WINTER, David A. Biomechanic and motor control of the human movement.
Universidad de Waterloo. 1990. p45-50
Estudio, diseo y construccin biomecnica de un emulador de tobillo articulado para prtesis de
miembro inferior 5
Este entorno solicita el ingreso de la altura y la masa corporal del individuo, para
determinar la dimensin y la masa de cada segmento mediante la tabla antropomtrica
previamente descrita.
Otro mtodo para determinar la antropometra del individuo es realizar mediciones directas
sobre los segmentos. De utilizar esta opcin, el entorno permite ingresar las dimensiones de
forma manual sin utilizar la tabla antropomtrica.
Al procesar el video se extraen las coordenadas de las articulaciones a partir de los
marcadores para todo el ciclo de marcha. Con estos datos se procede a calcular los dems
factores cinemticas, como son ngulos de los segmentos (absolutos y relativos) y
coordenadas, velocidades y aceleraciones de los centroides.
Figura 7. ngulos absolutos de los segmentos obtenidos del cdigo WALKLAB v1.0
Figura 8. Velocidad angular absoluta de los segmentos obtenidos del cdigo WALKLAB v1.0
algunos parmetros de ambiente que garanticen este contraste. En este caso, se emplea un
fondo negro, con lo cual los marcadores son fcilmente identificables por el cdigo.
Otra funcin que cumple el laboratorio de marcha, es determinar e identificar la fase del
ciclo de marcha. Para esto se emplean pulsadores que el paciente pisa durante su
ambulacin. Estos pulsadores activan convenientemente dos marcas adicionales con los
cuales el cdigo determina la fase que se est llevando a cabo.
Especificaciones de diseo
El entendimiento de la biomecnica del la marcha entrega las bases para el diseo del
emulador de tobillo articulado. De ella, se define el principal movimiento del pie en el plano
sagital, que consiste en la flexin dorsal y la flexin plantar y son los que presentan los
rangos ms amplios [1], [16].
Por otro lado, fue necesario determinar el mximo torque a lo largo del ciclo de marcha, por
ende se calcul su variacin en funcin del ngulo relativo entre la pantorrilla y la longitud
del pie. En la siguiente curva, se muestra el ngulo de rotacin de la articulacin, junto con
el valor del torque actuante, siendo uno de los parmetros claves para el diseo apropiado
del emulador y el anlisis mediante elementos finitos.
90
80
70
Torque (N-m)
60
50
Flexion
40
Flexion Plantar
30
Dorsal 20
10
0
-8.00 -4.00 -100.00 4.00 8.00 12.00 16.00 20.00
Angulo (deg)
Junto a las cargas mostradas por efecto del torque en la articulacin del tobillo, tambin se
consideraron las reacciones vertical y horizontal y son las graficas que se presentan a
continuacin, cada una referenciada con respecto al porcentaje del ciclo de marcha.
125
75
25
N
-25 0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
-75
-125
% Ciclo de marcha
1 [23] WINTER, David A. Biomechanic and motor control of the human movement.
Universidad de Waterloo. 1990. p45-50
Estudio, diseo y construccin biomecnica de un emulador de tobillo articulado para prtesis de
miembro inferior 7
800
700
600
500
New ton
400
300
200
100
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
% Ciclo
Figura 11. Curva de fuerza vertical Vs porcentaje del ciclo de marcha para persona de 80 Kg
Sin embargo, las cargas presentes no es el nico parmetro necesario para diseo del
dispositivo. Adicionalmente, es necesario determinar las dimensiones del pie, permitiendo
mantener las reas de sustentacin encargadas de soportar las cargas (taln y cabezas de
los metatarsianos) y la posicin de la articulacin del tobillo. Esta ltima es de suma
importancia, debido a que una posicin incorrecta generara una alteracin en el patrn de
marcha del paciente.
Para una persona de 80Kg y 1.8m las dimensiones estimadas son las que se presentan el la
siguiente figura [3], [12].
Figura 12. Dimensiones principales del pie para una persona Talla 42
Una serie de resortes son los encargados de producir el torque presente en la flexin plantar
y dorsal durante la ambulacin. Para el diseo de estos se tuvo en cuenta la carga a
soportar y la deformacin a la cual se vern expuesto en la marcha.
El muelle, es el encargado de establecer el apoyo en la fase de propulsin adems que
brinda un leve grado de amortiguacin durante la fase de apoyo gracias a su deformacin.
Finalmente la estructura, que es la encargada de soportar los elementos mencionados a su
vez tiene como funcin complementaria cumplir con la funcin del taln del dispositivo.
115.00
105.00
ANGULO [Deg]
95.00
85.00
75.00
65.00
55.00
45.00
35.00
0 20 40 60 80 100
PORCENTAJE DEL CICLO DE MARCHA [% ]
Figura 14. Curva comparativa del ngulo absoluto de la pantorrilla obtenida por el doctor
Winter y utilizando WALKLAB
Esta grafica presenta un comportamiento muy similar al obtenido por el doctor Winter,
donde se puede apreciar un error inferior al 4%. Este mismo procedimiento se utilizo para
las aceleraciones, donde se obtuvieron errores inferiores al 7% indicando el buen
comportamiento del cdigo.
100
ACE LE RACIN
50
ANGULAR
[Rad/s^ 2]
0
-50 0 20 40 60 80 100
-100
-150
PORCENTAJE DEL CICLO DE MARCHA [%]
1 [23] WINTER, David A. Biomechanic and motor control of the human movement.
Universidad de Waterloo. 1990. p45-50
Estudio, diseo y construccin biomecnica de un emulador de tobillo articulado para prtesis de
miembro inferior 9
Pruebas [17],
Las pruebas consistieron en grabar el patrn de marcha de un hombre adulto con una masa
de 80Kg y una altura de 1.8m y evaluarlo empleando la herramienta desarrollada (WalkLab
v1.0). Esta herramienta es la encargada de entregar los resultados cinemticos de la
marcha, ngulos entre los segmentos (absolutos y relativos), velocidades lineales y
rotacionales, a su vez que permite entregar la cintica en la articulacin del tobillo.
A continuacin se muestra algunos de los resultados entregados, para el anlisis del
individuo.
ANGULOS RELATIVOS
200
180
ANGULO [Deg]
160
140
120
100
80
0 20 40 60 80 100
PORCENTAJE DEL CICLO DE MARCHA [% ]
Figura 16. ngulos relativos entre los segmentos del cuerpo para una persona de 80kg y
una altura de 1.80m
3
VELOCIDAD ANGULAR
2
1
[Rad/s]
0
0 20 40 60 80 100
-1
-2
-3
PORCENTAJE DEL CICLO DE MARCHA [% ]
Figura 17. Velocidad angular relativa entre los segmentos del cuerpo para una persona de
80kg. y una altura de 1.80m
Figura 18. Fotografa del paciente, donde se observa la ausencia del miembro inferior junto
al emulador propuesto
Borrs, et al. XIX Congreso Nacional de Ingeniera Mecnica 10
Una vez realizado el montaje del emulador se hace la caracterizacin antropomtrica del
paciente, la cual consiste en pesarlo y medirlo, y se procede a realizar la filmacin de la
marcha, empleando marcadores en los puntos anatmicos clave.
Se realizaron dos tipos de filmaciones, en la primera el paciente camina con la prtesis con
la que desarrolla su actividad cotidiana y con la que lleva ms de 2 aos, y la segunda con
el emulador propuesto. Esto se hizo con el fin de comparar los resultados y observar el
comportamiento del emulador. A continuacin se muestran los resultados obtenidos.
En las siguientes graficas se muestra el estudio realizado por el doctor Winter -lnea Roja,
la curva entregada por la prtesis del paciente lnea Azl; y finalmente la obtenida con el
emulador de tobillo articulado lnea Marrn.
Analizando la curva del ngulo relativo entre el muslo y la pantorrilla, se aprecia que el
comportamiento de de los dispositivos prtesis y emulador es similar, sin embargo se
observa un retraso en la flexin de la rodilla durante la segunda fase de doble apoyo cuando
el paciente utiliza su prtesis, mientras que el movimiento con el emulador permite al
paciente flexionar la rodilla en el mismo instante que una persona normal, este
comportamiento se evidencia en la figura 19.
180
A N G U L O S [D e g ]
170
160
150
140
130
120
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
PORCENTAJE DEL CICLO DE MARCHA [%]
Ahora bien, analizando el ngulo relativo entre la pantorrilla-pie, se muestra una leve
aproximacin hacia el comportamiento de una persona sin amputacin durante la fase de
apoyo (~60% del ciclo de marcha). Se observa es que el instante en el que el pie cambia de
flexin plantar a posicin neutra es mas cercano con el emulador propuesto que con la
prtesis del paciente. Sin embargo, tambin se observa que el rango del movimiento de la
flexin dorsal cumple con los parmetros de diseo, mientras que con la otra prtesis,
escasamente logra la mitad de este movimiento
120
ANGULOS [Deg]
110
100
90
80
0 20 40 60 80 100
PORCENTAJE DEL CICLO DE MARCHA [%]
1 [23] WINTER, David A. Biomechanic and motor control of the human movement.
Universidad de Waterloo. 1990. p45-50
Estudio, diseo y construccin biomecnica de un emulador de tobillo articulado para prtesis de
miembro inferior 11
5. REFERENCIAS
[1] BETANCOURT GALLEGO, Silvia Natalia; ZULUAGA PELEZ, Natalia Janeth; OSORIO
GARCA, Maria Isabel. Biomecnica de la marcha. Mc. Graw Hill. 1992.
[2] BRAIDOT, A. A.; Galardo, D.G. y Spineto, J. Laboratorio de Biomecnica de bajo costo.
Desarrollo de un sistema de videografa digital. En CEIC, Biblioteca Digital Universidad
Nacional de EntreRios, Argentina. 2000.
[3] CAILLIET, Rene. Tobillo y pie: F.A. Davis Company, 1971. p. 173.
[4] CASTRO, Rosmira; GONZALEZ, Fernando; RAMIREZ LOBO, Yolanda y LEAL ABADIA,
Guillermo Ernesto. Conferencia de Minas Antipersonales. UIS. Julio 2008.
[5] CORNER, John Michaels. Lower Limb Prostheses, Universidad de New York. 1986, 354
p.
[6] DONATELLI, Robert. The biomechanics of the foot and ankle: F.A. Davis Company, 1990.
p. 284
[7] GERE, James M. TIMOSHENCO, Stephen P. Mecnica de materiales. Internacional
Thompson Editores. Mxico.1998
[8] GINSBERG Jerry H. Advanced Engineering, Dynamics, Cambridge University
Press.1996.
Borrs, et al. XIX Congreso Nacional de Ingeniera Mecnica 12
1 [23] WINTER, David A. Biomechanic and motor control of the human movement.
Universidad de Waterloo. 1990. p45-50