Difusin de la ciencia Ao II. Vol. 2, abril - junio de 2014.

Ciruga de implante de prtesis. Foto de stock: Digital Vision DV271 Medics. 418057.

Prtesis modular de tobillo

adaptable a pendientes
Pending modular customizable ankle prosthesis
*Jos Luis Zavaleta Ruiz, B. Sc. caminar sobre pendientes tiene un grado alto de
**Matthew J Major, PhD. dificultad para individuos con amputaciones de
***Steven A Gard, PhD. miembros inferiores. Sin embargo, un reducido
nmero de prtesis comercialmente disponibles
Resumen est diseado para proporcionar adaptacin al

L
a investigacin ha demostrado que al
caminar sobre pendientes la adaptacin
de la cintica y cinemtica de las extremi-
dades inferiores es esencial para optimizar la
estabilidad y eficiencia de la marcha. Debido a
la reduccin de la actividad de control muscular,
caminar sobre superficies de gradiente variable
y stas requieren, ya sea pesados componentes
pasivos, o micro controladores. En consecuencia,
se dise un concepto para un tobillo adaptable,
y se fabric un prototipo de prueba de concepto
para evaluar la factibilidad del dispositivo.

*Research Extern, Universidad Iberoamericana, Department of Biomedical Engineering.

**Research Health Scientist, Jesse Brown VA Medical Center. Assistant Professor, Department of Physical Medicine
and Rehabilitation, Northwestern University Feinberg School of Medicine.
***Executive Director, Northwestern University Prosthetics-Orthotics Center. Director, Jesse Brown VAMC Motion
Analysis Research Laboratory. Associate Professor, Dept. of Phys. Med. & Rehabil., Feinberg School of Medicine.

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Palabras clave: Prtesis, tobillo, prtesis
adaptable, biomimtica, cuesta de marcha,
rigidez variable.
Abstract
Research has demonstrated that when walking on
slopes, lower limb kinematic and kinetic adaption is
essential to optimize gait for stability and efficiency.
Due to reduced lower limb active muscle control,
walking on slopes is particularly challenging for
individuals with lower limb amputation. However,
very few commercially-available prosthetic feet
are designed for adapting to walking on variable
gradient surfaces, and these require either heavy
passive components or microprocessor control.
A conceptual design for an adaptable ankle has
been designed, and a proof-of-concept prototype
was developed to assess the feasibility of the
device.
Keywords: Prosthetic ankle, adaptable
prosthesis, biomimetic, slope walking, variable
stiffness.
Introduccin
El prevalente crecimiento de los indicadores
de diabetes mellitus, al igual que otros factores
de riesgo para amputaciones, ha conducido a
aumentar el nmero de personas que tiene una
extremidad inferior cercenada, poblacin con
potencial de duplicarse para el ao 20501; lo que
crear una necesidad inmediata en prtesis de
miembro inferior que rehabiliten efectivamente
a estos pacientes. Las prtesis tradicionales
son comnmente diseadas y alineadas para
caminar sobre superficies niveladas2 y proveer
la cinemtica de marcha, centrada sobre una
sola condicin de marcha. El desarrollo de una
prtesis capaz de adaptar la alineacin del
pie a pendientes, puede mejorar el confort3 y
dar al usuario mecanismos de marcha y costo
metablico, cercanos a aquellas personas sin
amputacin4.
El primer intento para solucionar el problema de
una prtesis de pie adaptable fue reportado en
1988 por Mauch5. El concepto del diseo describa
una prtesis de tobillo hidrulica que dinmica-
mente provea la modificacin de amortiguacin
al caminar sobre diferentes pendientes. A pesar
de que los sujetos de prueba se sintieron satis-
fechos por los resultados, el producto no logr ser
comercialmente viable debido a problemas por el
confinamiento de fluido hidrulico.
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Ao II. Vol. 2, abril - junio de 2014. Difusin de la ciencia
La gran variedad de dispositivos activos y pasivos
en el mercado, que proveen alguna forma de
adaptacin en pendientes, carecen de respuesta
rpida (dispositivos electrnicos) o proporcionan
un limitado rango de movimiento (dispositivos
mecnicos)6. Algunos productos comercial-
mente disponibles, como el Echelon (Endolite
North America), Motionfoot (Motion Control Inc.)
y Propio Foot (Ossur) no proveen un mimetismo
anatmico, inclusive cuando proclaman una
adaptacin automtica en superficies no nive-
ladas7,8.
El ngulo anatmico del tobillo demuestra adapta-
cin cintica durante marcha a nivel, inclinada
y declinada, pero la adaptacin cinemtica solo
ocurre durante marcha inclinada9,10. Durante
marcha declinada, la mayor adaptacin cinemtica
es producida por la rodilla; como concluye Hansen
et al. (2004)11. Adicionalmente, se ha identificado
que en individuos con amputacin transtibial
unilateral hay un incremento en flexin de la rodilla
en el lado afectado al compararlos con individuos
sin amputaciones10,11.
Proceso de diseo
La hiptesis propuesta enfatiza que la adaptacin
del tobillo prosttico es alcanzable cuando se utilizan
nicamente componentes pasivos (sin necesidad
de electricidad). Recientes mecanismos desarro-
llados 2,5,6,7,12 y pruebas preliminares asociadas
soportan esta hiptesis. Diseos desarrollados
previamente por Hansen y colaboradores2,7 en la
Universidad de Northwestern (Chicago, il, eeuu),
fueron estudiados como conceptos iniciales para
el dispositivo a desarrollar.
Metodologa
Fase de investigacin
Estudios previos realizados por Hansen et al. 2, 9
concluyen que los prototipos, satisfactoriamente,
consiguieron adaptacin de tobillo al caminar
sobre diferentes gradientes de superficies.
Sin embargo las grandes dimensiones y peso de
dichos diseos fueron limitaciones significativas.
El concepto de diseo final de Hansen estuvo
basado en un mecanismo de bloque por fric-
cin que se activa al cargar el peso del usuario
y restringe el rango de movimiento del disposi-
tivo. Debido a las limitaciones de este diseo se
decidi tomar una nueva aproximacin.
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El nuevo diseo se encuentra enfocado en la
modulacin de cintica del tobillo prosttico (i.e.,
rigidez rotacional de la articulacin) a travs de
la activacin de un resorte lineal modulado por
la posicin del tobillo al seguir la posicin de la
superficie, cuyo objetivo es proveer a individuos
con amputacin de miembros inferiores, con una
prtesis capaz de imitar el comportamiento del
tobillo anatmico. Se analizaron investigaciones
con respecto a personas sin amputaciones cami-
nando sobre diferentes pendientes9.
Fig. 1. Concepto de diseo para una prtesis de tobillo
biomimtica.
Sin embargo, a pesar de que existe una gran
variedad de investigaciones de sujetos sin
amputaciones caminando sobre superficies
niveladas, no existe investigacin profunda en
el comportamiento al caminar sobre superficies
variables.
Diseo
Una vez definido el concepto del dispositivo, se
disearon mltiples mecanismos para satisfacer
los siguientes objetivos: 1) replicar adaptacin
del tobillo (i.e., adaptacin cintica y cinemtica),
2) peso ligero, 3) componentes mecnicos, 4)
modular, 5) mnimo uso de componentes. La
aproximacin utilizada para lograr adaptacin es
modular la rigidez de la prtesis de tobillo con
cada paso, acorde al gradiente al caminar; como
un dispositivo modular, debe tener la capacidad
de adaptarse a cualquier pie prosttico de baja
actividad (e.g., sach).
El dispositivo fue modelado usando el programa
SolidWorks 3D (SolidWorks Coporation, Concord,
90
MA). En acuerdo con los resultados publicados
por Lay9, Hansen11, y Vrieling3 sobre adaptacin
cinemtica durante marcha declinada, el proto-
tipo solo se enfoca en adaptacin en superficies
con gradientes positivas.
El diseo est basado en la variacin de rigidez
efectiva de un resorte lineal al variar su longitud
activa (i.e., nmero de espirales activos). Contiene
dos elementos para modificar la longitud y rigidez
del dispositivo: una horquilla y un resorte (ver Fig.
1), el nmero de espirales activas es una funcin
del ngulo de la horquilla respecto de la super-
ficie.
La rigidez final del dispositivo ser similar a
aquella mostrada en individuos sin amputacin9.
La horquilla es una extensin del poste o pilar
(estos componentes se encuentran unidos
rgidamente). El resorte se activa durante la
fase de apoyo de la marcha13. Este umbral es
necesario para evitar una activacin prematura
del resorte.
Una activacin prematura es cuando se hace
contacto y se comprime al resorte antes de la
fase media de apoyo (e.g., durante el contacto
inicial o la fase de carga descritas por Perry13), en
cuyo caso la rigidez efectiva del resorte no ser
la apropiada para la inclinacin de la superficie.
El diseo conceptual contiene dos componentes
independientes: 1) horquilla, unida al poste y 2)
base unida al pie prosttico. La base contiene
al resorte que interactua con la horquilla (Fig. 1).
Estas piezas estn unidas a un set de resortes
neutralizadores (NS). La horquilla interactua con
el resorte cuando los NS alcanzan su longitud
slida. Desde el contacto con el taln hasta
alcanzar una posicin plana del pie, el dispositivo
se encuentra en posicin de configuracin (Fig.
2(a) Fig. 2(b)); en este momento Krot = 0. Una
vez que el usuario ha cambiado a su lado afec-
tado como su miembro de soporte, la superficie
plantar del pie prosttico se encuentra alineada a
la superficie de marcha, y por lo menos 82% del
peso corporal de usuario se encuentra sobre la
prtesis14, la horquilla y el resorte hacen contacto
(Fig. 1 y Fig. 2(c)). Mientras que el poste del
usuario prosigue el movimiento hacia al frente, el
resorte es comprimido (Fig. 2(d) Fig. 2(e)) (Krot >
0). Cuando se lleva acabo el contacto del taln en
la parte contralateral durante la estancia terminal,
el peso sobre la prtesis decrece debajo de 82%
del peso corporal y el dispositivo es desactivado
(Fig. 2(e)). Durante la fase de balanceo (ver Fig.
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3(f)), los NS se encuentran en su longitud libre y
el dispositivo en modo desactivado (Krot = 0). El
diseo provee al usuario con adaptacin de rigidez
en superficies inclinadas con gradiente variable.
La rigidez rotacional de la articulacin de tobillo
es configurada al momento de apoyo. Teniendo
la horquilla como una extensin del poste, y
movindose junto con l, permite la modificacin
dinmica del ngulo entre la horquilla y el resorte,
lo que se traduce en modificacin de rigidez. Este
cambio dinmico permite la adaptacin paso
a paso. Actualmente no existe un dispositivo
comercial con esta caracterstica7.
Protocolo de experimentacin
Se reclut a tres individuos sin amputaciones y
sanos (253 yrs) para participar en este estudio y
otorgaron su consentimiento escrito. El experimento
fue definido para observar la cinemtica del tobillo
durante marcha sobre pendientes. El estudio tuvo
lugar en el VA Chicago Motion Analysis Research
Laboratory (vacmarl).
Los sujetos de prueba fueron preparados con
marcadores con el modelo para extremidades
inferiores Helen Hayes modificado15. La informacin
de cinemtica de tobillo fue medida utilizando
un sistema de captura ptica (Motion Analysis
Corporation (mac), Santa Rosa, ca) mientras que
los sujetos caminaban a velocidad cmoda
sobre una caminadora (Cosmo, Rome, Italy) a
cinco pendientes: nivel de suelo, 7 inclinado y
declinado, y 13.5 inclinado y declinado.
La adquisicin de datos inici una vez que los
sujetos se sintieron cmodos caminando sobre
la pendiente. La informacin de cinemtica fue
recolectada a 120 Hz.
Fig. 2. Esquema de operacin del diseo de concepto. En el
diagrama el dispositivo se encuentra activado cuando NS no
se muestra.
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La rigidez anatmica del tobillo durante la marcha,
en inclinacin y declinacin moderada, fue apro-
ximada a los resultados de la literatura9. La rigidez
del tobillo anatmico en marcha a nivel, inclinado
8 y declinado 8 fue aproximada de acuerdo con
el mtodo de mnimos cuadrados del despla-
zamiento angular y el momento.
Anlisis de datos
La informacin de los marcadores fue post
procesada con el Sistema Cortex (Motion
Analysis Corporation tm, Santa Rosa, ca). Se
efectu la revisin de los datos para asegurar
el correcto funcionamiento de los marcadores y
se eliminaron intervalos vacos. Esos intervalos
se llenaron usando interpolacin spline cbica.
Los eventos: contacto de taln y despegue de
pie, fueron identificados por inspeccin visual.
Para post procesamiento se exportaron archivos
ascii, los cuales fueron utilizados en matlab 7.11.0
R2010b (Mathworks Inc., Natick, ma).
Los datos se procesaron para obtener los valores
medios de la cinemtica del tobillo de cada sujeto
en cada escenario de prueba y se obtuvieron los
datos medios, al igual que los mximos y mnimos
(i.e., pico de dorsiflexin y plantar flexin) entre el
contacto de taln y el despegue de pie.
Resultados
Anlisis de datos
La informacin angular del tobillo muestra un
desfase en ngulo en relacin con el gradiente de
la superficie (ver Fig. 3) marcando como mnimos
y mximos los valores en mxima flexin plantar
(fp) en 13.5 declinado y 13.5 inclinado, respec-
tivamente. Sin embargo, los valores de mxima
dorsiflexin (df) no muestran una equivalencia
similar.
La Fig. 3 muestra el rom por cada gradiente. El
rom o desplazamiento angular encontrado fue
transformado a desplazamiento lineal del resorte
variable en la ecuacin, como el momento del
brazo de palanca y en la aproximacin de ngulos
pequeos, debido a que los valores del rom encon-
trados cumplen con los criterios de la ecuacin.
Los resultados se presentan en la tabla I.
El desplazamiento lineal es considerado para selec-
cionar el resorte correcto (ver Fig. 1). Al configurar
como posicin neutral el momento cuando la pierna
y pie se encuentran perpendiculares uno del otro,
el alineamiento inicial de la horquilla con relacin al
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Difusin de la ciencia Ao II. Vol. 2, abril - junio de 2014.

resorte fue determinado por los valores de mxima es el resorte variable, para el cual el anlisis de
fp definidos por el gradiente de marcha. Estos resul- marcha provey los valores ideales. En la tabla II
tados se detallan en la tabla I. se registran los ajustes hechos para seleccionar
un resorte comercialmente disponible.
Comparacin de resultados
Los ngulos obtenidos en el estudio fueron
comparados con los resultados obtenidos por
Lay9 en individuos sin amputaciones al caminar
sobre una rampa con un gradiente de 8 y 21.
Para el propsito de la presente investigacin,
los resultados con un gradiente de 21 no son
tomados en cuenta pues se considera un gra-
diente extremo para terreno de una ciudad tpica.
Podemos reportar consistencia en los resultados.

La informacin del momento de la articulacin

publicada a marcha a nivel de suelo, ascendente
y descendente a 8 fue cruzada con los ngulos
reportados en el mismo gradiente, con lo que
se obtuvo el comportamiento de rigidez de la
articulacin en cada condicin de marcha (ver Fig. Fig. 3. Comportamiento angular del tobillo desde mxima df a
mxima FP. a) Comportamiento de la articulacin recolectada
4). A cada curva fue aplicada una regresin lineal, en vacmarl.
considerando la pendiente de cada aproximacin,
como la rigidez ptima del tobillo sobre la
Tabla I
superficie. La rigidez reportada es , Krot = 446 lb/in,
Krot = 677 lb/in, y Krot = 253 lb/in para nivel 8 Condicin
Desplazamiento Desplazamiento Alineacin
inclinado y declinado, respectivamente. Puesto que angular lineal [in] angular
no fueron utilizados sensores de presin para medir Nivel 20 0.95 95.5
los momentos, y dado el comportamiento no lineal, 7
19 0.91 96.8
se hizo un ajuste para poder aproximar los datos declinado
aquellos reportados por Lay con el desplazamiento 13.5
22 1.06 96.7
lineal, y alineacin angular (tabla I). declinado
13.5
16 0.77 88.4
inclinado
Prototipo 7
El prototipo tiene la habilidad de alcanzar adaptacin 21 1.01 93.9
inclinado
en superficies con gradientes positivas y a nivel de El brazo de palanca para los clculos se defini en 0.7 cm
suelo. El caso descendente no fue considerado por (2.75 in).
el dispositivo por dos razones principales: 1) La
literatura concluye que la adaptacin descendente Los componentes independientes del disposi-
es delegada a la articulacin de la rodilla. 2) Los tivo unidos por cuatro resortes neutralizadores
resultados de rom presentados y la alineacin montados sobre rieles, permiten una compresin
angular en los casos descendentes y nivel de suelo, uniforme. Los resortes fueron configurados para
no muestran variacin significativa, consistente alcanzar mxima compresin, en la fase de
con la literatura. El dispositivo modifica la rigidez balanceo, al momento en que el usuario aplica
rotacional del tobillo al variar la interaccin de la por lo menos el 80% de su peso corporal. Los
horquilla con el resorte a travs de ngulo-posicin resortes de neutralizacin tienen una longitud
(Fig. 1). libre de 1, y una longitud comprimida de 0.5
alcanzada al aplicar 70% del peso corporal, con
Como muestra el concepto, el prototipo tiene una diferencia de 10% del 80% ideal.
dos diferente componentes: 1) La horquilla
adherida al poste con una longitud de 0.07m., El modelo 3D cad final, hecho en Solid Works, fue
dicha longitud es utilizada para estimar Klin, exportado y fabricado con un impresora 3D fdm
resultando en Klin = 520 lb/in, Klin = 789 lb/in a nivel 400mc (Stratasys Inc, Eden Praire, mn), usando
de suelo e inclinado con un gradiente mximo de Polifenilsulfona (ppsf). ppsf es un plstico con
8 respectivamente. 2) El componente primario los mayores niveles de fuerza mecnica en la

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familia de los fdm y es utilizado en aplicaciones
aeroespaciales, automotrices y mdicas.
Discusin
Una prtesis de tobillo biomimtica ha sido
diseada para ser adaptada modularmente a
prtesis de extremidad inferior capaz de adap-
tarse a la pendiente de la superficie a caminar,
mediante modulacin de la rigidez de la arti-
culacin artificial. Basado en los resultados
obtenidos en este estudio es posible lograr
adaptacin paso a paso, con el uso de compo-
nentes pasivos y moderar la marcha sobre super-
ficies inclinadas. Sin embargo, como Hansen
concluye11, el tobillo prosttico diseado en este
proyecto permite a la rodilla facilitar la adapta-
cin durante marcha descendente. Una prtesis
de tobillo que permita adaptacin cinemtica y
cintica a pendientes, con cada paso facilitar la
estabilidad y eficiencia al caminar, en individuos
con amputacin de miembros inferiores. Como
trabajo futuro se incluyen las pruebas con pa-
cientes con amputacin transtibial o trans-
femoral, con un prototipo refinado para evaluar el
desempeo.
Reconocimientos
La investigacin fue financiada por el Instituto
Nacional de Investigacin de Discapacidad
y Rehabilitacin (nidrr) del Departamento de
Educacin de los eeuu bajo la concesin No.
H133E080009. Las opiniones contenidas en esta
publicacin son del autor y no necesariamente
reflejan las del Departamento de Educacin.
Los autores reconocen el uso del laboratorio de
investigacin Centro Mdico de Anlisis de Movi- 9. Lay, A. N., Hass, C. J., Gregor, R. J. (2006). The
miento Jesse Brown va.
Fig. 4. Cruce de datos obtenido por Lay7.
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Ao II. Vol. 2, abril - junio de 2014. Difusin de la ciencia
Tabla II
Resorte comercial
Resorte ideal
disponible
Longitud libre 2 2
Compresin 1.08 0.765
Rigidez en nivel 520 lb/in 540 lb/in
Rigidez en subida 788 lb/in 797 lb/in
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