Etapa 2 Control Analógico

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

299005_5 CONTROL ANALOGICO
ACTIVIDA ETAPA 2
ANLISIS EN FRECUENCIA Y DISEO DE CONTROLADORES
CONTROL ANALOGICO
TUTOR:
FABIAN BOLIVAR MARIN
INGENIERIA ELECTRONICA.
CEAD BARRANQUILLA.

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS E INGENIERAS INGENIERA ELECTRNICA
PROGRAMA DE INGENIERA EN ELECTRNICA
2016
INTRODUCCIN
Son muchos los factores que intervienen en el comportamiento de una seal de control anlogo,
en este trabajo colaborativo de la etapa 2 se analizar la respuesta en frecuencia del sistema
planteado; elaborar el diagrama de Bode y Diseando un compensador por lgr y controlador PID
para que el sistema en lazo cerrado cumpla con los requerimientos
En este trabajo tambin se realizar el componente prctico de la etapa 2 el cual consiste en
simular el diseo del compensador por lgr y simulando el sistema con el compensador
implementado, verificando que los resultados cumplan con las condiciones de diseo, tambin se
diseara, Simulara y sintonizara el controlador PID verificando que los resultados cumplan con
las condiciones de diseo, esto se har por medio de la herramienta matlab o scilab.
OBJETIVO GENERAL
Analizar y entender el comportamiento ecuacin dinmica del sistema planteado en el

problema en funcin de la frecuencia.
OBJETIVO ESPECIFICO
Elaborar el diagrama de Bode de la ecuacin planteada.

Disear un compensador por lgr para que el sistema en lazo cerrado cumpla con los
requerimientos solicitados.
Disear un controlador PID para que el sistema en lazo cerrado cumpla con los
requerimientos solicitados.
Corroborar el diseo del compensador por lgr y simular el sistema con el compensador
implementado, usando matlab o scilab.
Simular y sintonizar el controlador PID diseado, verificando que los resultados cumplan
con las condiciones de diseo, usando matlab o scilab.
DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD DE MANERA DETALLADA
1. Analizar la respuesta en frecuencia del sistema planteado; elaborar el diagrama de Bode

y analizar los resultados. Se deja de libre eleccin que el grupo elabore un anlisis
adicional en frecuencia usando otros mtodos como diagramas polares, diagrama de
Nyquist, etc
Forma general sistema de segundo orden:
K 2n
G ( s )= 2
S +2 n S+ 2n
Funcin de transferencia del sistema:
8
G ( s )= 2
2 S +24 S+ 40
4
G ( s )= 2
S +12 S+20
Pasamos el sistema al dominio de la frecuencia reemplazando s por jw
K 2n
G ( j w )=
( jw)2 +2 n jw +2n
2
K n
G ( j w )= 2 2
w +2 n j w+ n
Procedemos a separar parte real e imaginaria y asi tendremos nuestro sistema en el

dominio de la frecuencia.
2
K n
G ( j w )= 2 2
nw + j 2 n w
Calculamos Frecuencia natural no amortiguada
2n=20
n= 20=4,47
n=4,47
Calculamos K=Ganancia estatica :
K 2n=4
4 4
K= = =0.2
n 20
2
K=0.2
20 log |0.2|=14 dB
Calculamos =Factor de amortiguamiento realitivo
2 n S=12 S
12 S 6 6
= = = =1,34
2 S n n 4,47
=1,34
Margen de ganancia:

2 2 2

( n w 2) + ( 2 n w )

G ( j w )=
( 2n)
2
Margen de fase:

n2w
( 2)
(
2 n w

G ( j w ) =tan 1
Lo anterior se puede deducir en una grfica de coordenadas de la parte imaginaria y la

parte real.
Procedemos a realizar los clculos de Margen de ganancia en decibeles para nuestra

funcin de transferencia.
Cuando w=0

2 2 2

( n w 2) + ( 2 n w )

( 2n )
2

G ( j w )=20 log

2 2 2
( n 0 2) + ( 2 n 0 )

( 2n )
2

G ( j 0 )=20 log
| |
( ) 2 2
n
G ( j 0 )=20 log
( ) 2 2
n
G ( j 0 )=20 log |1| = 0
Cuando w=wn=4.47

2 2 2
( n wn 2) + ( 2 n wn )

( 2n )
2

G ( j wn) =20 log
| ( )
|
2 2
n
G ( j wn )=20 log 2
( 2 n wn )
| |
2
n
G ( j wn )=20 log
2 2n
G ( j wn )=20 log |21 |

G ( j wn )=20 log|2(1.34)|
G ( j wn )=8.56 dB
Al sumar el resultado obtenido para w=4.47 con la ganancia esttica en decibeles

obtenemos el punto en la grfica (ver grafica1)
= -14 dB 8.56dB = 22.56 dB (ver grfica 1)
Cuando w wn , en este caso usamos w=1.000

2 2 2

( n w 2) + ( 2 n w )

( 2n )
2

G ( j wn )=20 log
G ( j wn )=20 log
||
2n
w
2
G ( j wn )=20 log ||
2n
w2
|( ) |
2
n
G ( j wn )=20 log
w
|( ) |
2
w
G ( j wn )=20 log
n
G ( j wn )=40 log
| |
w
n
G ( j wn )=40 log |1000

4.47 |
G ( j wn )=93.98 dB
Al sumar el resultado obtenido para w=1000 con la ganancia esttica en decibeles

obtenemos el punto en la grfica (ver grafica1)
= -14 dB 93.98 = 107.98 dB (ver grfica 1)
Margen de Fase
Cuando w=0

2
n w
( 2)
(
2 n w

G ( j w ) =tan 1

2
n 0
( 2)
(
2 n 0

G ( j 0 ) =tan1
1
( G ( j 0 ) =tan ( 0 )=0
Cuando w=wn
2 n n
(
G ( j n ) =tan 1
( 2n 2n )
1
( G ( j n ) =tan ( )=90
Cuando w wn , en este caso usamos w=1.000

n21000
( 2)
(
2 n 1000

G ( j w ) =tan 1
2(1.34 )( 4.47) 1000

(
G ( j w ) =180tan
1
( 2
( 4.47) 1000
2 )
1
( G ( j w ) =tan ( 0 ) 180
Trazado asinttico
Diagrama de magnitud:
Usamos la ganancia esttica (la cual no afecta la fase, y en magnitud es una

lnea horizontal) calculada en decibeles
Ubicamos en el eje x nuestras frecuencias angulares determinadas a travs de
los polos, es decir w1= 2 y w2=10 (representados en el grfico con puntos de
color verde).
Como cada polo hace caer la grfica 20 dB/dcada.
Hacemos el clculo para distancias diferentes a una dcada:

De w1 a w2:
G ( j wn )=20 log |ww 21|

G ( j wn )=20 log |102|=14
En este caso cae 14 dB desde w1=2 hasta w2=10
De w2 a w=100
G ( j wn )=20 log |10010|=20

En este caso como es una dcada completa caer 20 dB; pero como se presenta el
efecto acumulado de dos polo, entonces caer 40 dB por dcada.
Grfica1: Diseo propio
Los puntos en azul corresponden a los clculos realizados anteriormente para

determinar la magnitud cuando w=wn=4.47, y cuando w=1000.
Diagrama de fase:
Teniendo en cuenta que la ganancia no afecta la fase permanece en cero, y que cada
polo simple hace que la fase caiga 90 grados
Grfica2: Diseo propio
Solucin desarrollada en Matlab
Diagrama de bode
Diagrama de Bode ms su forma asinttica:

DIAGRAMA DE NYQUIST
2. Disear un compensador por lgr para que el sistema en lazo cerrado cumpla con los
requerimientos solicitados. El tipo de compensador (adelanto, atraso o adelanto-atraso),
deber decidirlo el grupo colaborativo dependiendo de la dinmica del sistema
analizada en la etapa 1 y de las condiciones de diseo.
Corroborar el diseo del compensador por lgr y simular el sistema con el compensador
implementado, verificando que los resultados cumplan con las condiciones de diseo.
Mostrar comandos utilizados y pantallazos bien definidos con sus respectivos anlisis.
Utilizamos Matlab Para hallar las races.

Se necesita que el sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de

amortiguamiento () de 0.7 a una frecuencia (n) de 4 rad/seg, estos no se
cumplen con esta La funcin de transferencia del motor.
Formula estndar:
8
G ( s )= 2
2 S +24 S+ 40
4
G ( s )= 2
S +12 S+20
K 2n
G ( s )=
S 2+2 n S+ 2n
S 2 +2 ( 0,7 ) ( 4 ) S+ 42=0
S 2 +5,6 S +16=0
Resolvemos laecuacion utilizando laformula cuadratica
b b24 ac
x=
2a
5.6 (5.6)24(1)(16)
x=
2(1)
5.6 32.66
x=
2
s 1=2.8+ j 2.85
s 2=2.8+ j 2.85
Teniendo en cuenta que la dinmica de un sistema de segundo orden sub-

amortiguado los polos se encuentran ubicados en:
S= n n 1 2
Esta sera la ecuacin que cumple lo solicitado en el problema planteado.
Diseo del compensador:
Condicin de magnitud y ngulo
|GcGH|=1
Angulo=n 180 , n impar

En la imagen anterior se grafican los polos del sistema sin compensar en

rojo, los polos deseados en azul , ademas se grafica el cero del compensador
con un circulo caf, anulando el cero ubicado en -10, esto con el fin de
simplificar el proceso; a continuacin determinaremos la ubicacin del polo
de dicho compensador.
Trazamos una linea desde el polo del compensador, hasta el polo restante del
sistema sin compensar.
Hallamos el ngulo
2.85
=tan1 =74.32
0.8
Por tanto el ngulo con la horizontal ser
=18074.32=105.68
Ahora procedemos a hallar el ngulo del polo del compensador:
Angulo= ngulosde los cerosngulos de los polos
Angulo=0105.68 Gc=180
Gc=180 105.68 =74.32
Ahora sabemos el ngulo del polo del compensador, con el cual procedemos
a ahallar su ubicacin.
2.85
x= =0.8
tan 74.32
Con esto sabemos que x es igual a 0.8, pero como x comienza en 2.8, esto
quiere decir que el polo se encuentra ubicado en:
2.80.8=3.6
El polo del compensador se traza con una cruz morada.

Con lo cual tenemos que el com pensador es:
Condicin de magnitud
Reemplazando, cuando s= - 2.8 + j2.85
Resolviendo en matlab este sistema, obtenemos como resultado - 0.4565
Quedando:
El sistema en lazo cerrado sera:
8.76 8.76
G ( s) ( s +3,6 ) (s+2) ( s+3,6 ) (s +2) 8,76
= = = 2
R (s) 8.76 ( s+3,6 )( s+2 ) +8,76 ( S +5,6 S+16)
1+
( s+3,6 ) (s +2) ( s+3,6 ) (s +2)
Y por ltimo graficamos la raz geomtrica de las races.

3. Disear un controlador PID para que el sistema en lazo cerrado cumpla con los
requerimientos solicitados. El mtodo de diseo del PID deber decidirlo el grupo
colaborativo dependiendo de la dinmica del sistema analizada en la etapa 1 y de las
condiciones de diseo. Deber detallarse todo el proceso de diseo con sus respectivos
clculos.
Simular y sintonizar el controlador PID diseado, verificando que los resultados

cumplan con las condiciones de diseo. Mostrar comandos utilizados y pantallazos bien
definidos con sus respectivos anlisis. n
DISEO CONTROLADOR PID CON MATLAB Y SIMULINK
Sys=tf (8, [2 24 40])

PID CON SIMULINK

CONCLUSIONES
Con la realizacin del trabajo de la etapa 2 del curso Control Digital se logr comprobar de forma
terica y experimentalmente los resultados obtenidos. Se logr adquirir habilidades en el manejo
de la herramienta de simulacin Matlab y simulink ya que realizando la parte prctica iniciando
por manejar la funcin de trasferencia del sistema por medio del diagrama de Bode, el diagrama
de Nyquist, y el diseo de compensador lgr y el diseo del controlador PID.
BIBLIOGRAFA
Burns, R. (2001). Introduction to control engineering. En: Advanced control engineering (1

ed) (pp 1-12). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann. Introduction to control
engineering
eco, R., Reinoso,O. y Garca,N. (2013). Anlisis de sistemas continuos de control

realimentados. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pp. 1-72). Alicante, Espaa: Ed
ECU. Anlisis de sistemas cotinuos de control realimentados
Ogata, K. (2010). Anlisis y diseo de sistemas de control por el mtodo del lugar
de las races. En: Ingeniera de control moderna (5 ed)(pp.269-397). Madrid,
Espaa: Ed Pearson.
Respuesta escaln de un sistema de segundo orden. Recuperado

enhttp://www.youtube.com/watch?v=dBi3mMrlHBg
Reglas para la construccin del lugar geomtrico de las races I. Recuperado en

http://www.youtube.com/watch?v=r9UvR7Cjs6I
Reglas para la construccin del lugar geomtrico de las races II. Recuperado en
http://www.youtube.com/watch?v=1PPGpDeN0j4
Sistemas de control con WolframAlpha. Recuperado en

http://wolframalpha0.blogspot.com/2012/02/sistemas-de-control-pid-con.html
Ejemplo de controlabilidad y observabilidad. Recuperado en
https://javalmuusc.wikispaces.com/file/view/Control+II+Clase+3.pdf
http://prof.usb.ve/ahoyo/Documentos/Ejercicios_Analisis_Estabilidad.pdf
http://www.udb.edu.sv/udb/archivo/guia/electrica-ingenieria/control-digital/2012/i/guia-5.pdf
http://iaci.unq.edu.ar/materias/control2/web/clases/Cap6.pdf
https://es.wikibooks.org/wiki/Manual_de_Scilab/Xcos/Control_en_el_espacio_de_estados

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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Analizar y entender el comportamiento ecuacin dinmica del sistema planteado en el

Elaborar el diagrama de Bode de la ecuacin planteada.

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD DE MANERA DETALLADA

1. Analizar la respuesta en frecuencia del sistema planteado; elaborar el diagrama de Bode

Forma general sistema de segundo orden:

Funcin de transferencia del sistema:

Pasamos el sistema al dominio de la frecuencia reemplazando s por jw

Procedemos a separar parte real e imaginaria y asi tendremos nuestro sistema en el

Calculamos Frecuencia natural no amortiguada

Calculamos K=Ganancia estatica :

Calculamos =Factor de amortiguamiento realitivo

Lo anterior se puede deducir en una grfica de coordenadas de la parte imaginaria y la

Procedemos a realizar los clculos de Margen de ganancia en decibeles para nuestra

G ( j 0 )=20 log |1| = 0

G ( j wn )=20 log |21 |

Al sumar el resultado obtenido para w=4.47 con la ganancia esttica en decibeles

= -14 dB 8.56dB = 22.56 dB (ver grfica 1)

Cuando w wn , en este caso usamos w=1.000

G ( j wn )=40 log |1000

Al sumar el resultado obtenido para w=1000 con la ganancia esttica en decibeles

= -14 dB 93.98 = 107.98 dB (ver grfica 1)

Cuando w wn , en este caso usamos w=1.000

2(1.34 )( 4.47) 1000

Usamos la ganancia esttica (la cual no afecta la fase, y en magnitud es una

Hacemos el clculo para distancias diferentes a una dcada:

G ( j wn )=20 log |ww 21|

En este caso cae 14 dB desde w1=2 hasta w2=10

G ( j wn )=20 log |10010|=20

Los puntos en azul corresponden a los clculos realizados anteriormente para

Grfica2: Diseo propio

Solucin desarrollada en Matlab

Diagrama de Bode ms su forma asinttica:

Utilizamos Matlab Para hallar las races.

Se necesita que el sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de

Resolvemos laecuacion utilizando laformula cuadratica

Teniendo en cuenta que la dinmica de un sistema de segundo orden sub-

Esta sera la ecuacin que cumple lo solicitado en el problema planteado.

Diseo del compensador:

Condicin de magnitud y ngulo

Angulo=n 180 , n impar

En la imagen anterior se grafican los polos del sistema sin compensar en

Por tanto el ngulo con la horizontal ser

Ahora procedemos a hallar el ngulo del polo del compensador:

Angulo= ngulosde los cerosngulos de los polos

Gc=180 105.68 =74.32

El polo del compensador se traza con una cruz morada.

Con lo cual tenemos que el com pensador es:

Reemplazando, cuando s= - 2.8 + j2.85

Resolviendo en matlab este sistema, obtenemos como resultado - 0.4565

El sistema en lazo cerrado sera:

Y por ltimo graficamos la raz geomtrica de las races.

Simular y sintonizar el controlador PID diseado, verificando que los resultados

DISEO CONTROLADOR PID CON MATLAB Y SIMULINK

Sys=tf (8, [2 24 40])

PID CON SIMULINK

Burns, R. (2001). Introduction to control engineering. En: Advanced control engineering (1

eco, R., Reinoso,O. y Garca,N. (2013). Anlisis de sistemas continuos de control

Respuesta escaln de un sistema de segundo orden. Recuperado

Reglas para la construccin del lugar geomtrico de las races I. Recuperado en

Sistemas de control con WolframAlpha. Recuperado en

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