Mikulczyński T. - Laboratorium Podstaw Automatyki I Automatyzacji

Biblioteka Gwna I O IN T
Politechniki Wroclawskiei
100100046218
Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocawskiej

LABORATORIUM
PODSTAW AUTOMATYKI
I AUTOMATYZACJI
pod redakcj Tadeusza Mikulczyskiego
Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocawskiej

Wrocaw 2005
SPIS RZECZY
Przedmowa..................................... 4
1. Charakterystyki statyczne elementw automatyki............................................. 5
2. Charakterystyki dynamiczne - czasowe........................................................... 23
3. Charakterystyki dynamiczne - czstotliwociowe........................................... 43
4. Badanie elementw ukadw regulacji automatycznej.................................. 53
5. Inteligentne przetworniki pomiarowe w ukadach automatyki .............. 71
6. Badania symulacyjne elementw automatyki w rodowisku Matlab-Simulink. 89
7. Regulacja dwustawna........................................................................................ 103
8. Regulacja trjpooeniowa................................................................................ 117
9. Jzyki programowania sterownikw PLC......................................................... 125
10. Podstawy matematyczne cyfrowych ukadw automatyki................................ 139
11. Elementy i ukady stykowo-przekanikowe...................................................... 151
12. Synteza kombinacyjnych ukadw sterowania.................................................. 163
-13. Synteza sekwencyjnych ukadw sterowania.................................................... 175
14. Modelowanie i programowanie procesw sekwencyjnych................................ 187
15. Modelowanie i programowanie procesw wspbienych................................ 199
16. Modelowanie i programowanie procesw zoonych........................................ 211
17. Przemysowe sieci komunikacyjne (FIELDBUS)............................................. 225
PRZEDMOWA
Ksika pt. Laboratorium podstaw automatyki i automatyzacji jest przeznaczona

dla studentw Wydziau Mechanicznego Politechniki Wrocawskiej, studiujcych na
kierunkach: mechanika i budowa maszyn, automatyka i robotyka, inynieria materia
owa oraz zarzdzanie i inynieria produkcji. W tematach wicze laboratoryjnych
uwzgldniono zagadnienia z obszaru automatyki i automatyzacji procesw technolo
gicznych wystpujce w podstawowych technologiach mechanicznych: obrbce skra
waniem obrbce plastycznej, odlewnictwie, spawalnictwie oraz montau.
Praca zawiera 17 instrukcji do wicze laboratoryjnych z podstaw automatyki i au
tomatyzacji procesw technologicznych.
Ze wzgldu na szeroki zakres tematyczny wicze, niekiedy wykraczajcy poza
ramy wykadu, kade wiczenie poprzedza wstp teoretyczny. Wszystkie instrukcje
do wicze zawieraj take opis stanowiska laboratoryjnego, przebieg wiczenia oraz
pytania kontrolne. Dziki temu praca stanowi podstawowe kompendium wiedzy z za
kresu podstaw automatyki i automatyzacji procesw technologicznych.
Na kocu kadego wiczenia zamieszczono spis literatury, obejmujcy najwaniej
sze pozycje, z ktrych Czytelnik moe skorzysta w celu poszerzenia zakresu wiado
moci z danego tematu.
Autorzy wyraaj nadziej, e oddawana do rk studentw ksika bdzie stanowi

pomoc do wicze laboratoryjnych oraz bdzie rwnie suy studentom innych wy
dziaw Politechniki Wrocawskiej, a take innych uczelni technicznych.
Tadeusz Mikulczyski
wiczenie 1
CHARAKTERYSTYKI STATYCZNE
ELEMENTW AUTOMATYKI
Zagadnienie sterowania obiektw jest podstawowym problemem wystpujcym
w automatyce. Analiza i synteza ukadw automatycznego sterowania wymaga zna
jomoci opisu (modelu) matematycznego procesw zachodzcych w obiekcie. Naj
oglniej, kady obiekt sterowania (rys. 1 . 1) jest okrelonym obiektem fizykoche
micznym, ktry moe by opisany za pomoc pewnych wsprzdnych, tzn.
wielkoci fizycznych, bdcych funkcjami czasu, jak np. przesunicia liniowego /(/),
napicia elektrycznego u(t), prdu i(t), rezystancji R(t), cinienia p(t), temperatury
T(t) itp.
Z (zakcenia)
_v_
X CZON
(ELEMENT)
=> OBIEKT =>
SYGNAY AUTOMATYKI SYGNAY
WE WY
Rys. 1.1. Schemat blokowy obiektu sterowania
Modelowanie matematyczne obiektw (elementw) automatyki dokonuje si za

pomoc rwna opisujcych prawa fizyczne.
Opis matematyczny cigego elementu lub ukadu automatyki (rys. 1.2) skada si
z dwch czci:
rwnania (ukadu rwna) statyki,
rwnania (ukadu rwna) dynamiki.
Rwnanie statyki obiektu automatyki jest to rwnanie algebraiczne wyraajce
zaleno midzy wielkoci wyjciow elementu (czonu) automatyki a wielkoci
wejciow w stanach ustalonych (stanach rwnowagi).
6 wiczenie 1
UKAD UKAD
WYKONA
POMIAROWY
WCZY
Rys. 1.2. Ukad regulacji automatycznej
Rwnanie dynamiki obiektu automatyki jest to rwnanie rniczkowe, w ktrym czas

jest zmienn niezalen, wyraajce zaleno midzy wielkociami wyjciow i wejciow
w stanach nieustalonych, wywoanych zmianami wielkoci wejciowej lub zakceniami.
Model matematyczny elementu ub ukadu cigego automatyki stanowi zatem
charakterystyki:
statyczna - rwnanie statyki,
dynamiczna czasowa - rozwizanie rwnania rniczkowego, wyznaczonego
dla przyjtej wielkoci wejciowej u(t).
Jeeli charakterystyka statyczna jest prostoliniowa, to peny opis elementu lub
ukadu zawiera rwnanie rniczkowe, ktre okrela waciwoci statyczne i dyna
miczne w caym zakresie zmian wielkoci wyjciowej.
Jeeli charakterystyka statyczna jest nieliniowa, to konieczna jest znajomo obu
czci opisu matematycznego elementu lub ukadu automatyki. Wobec tego mona
stwierdzi, e znajomo charakterystyki statycznej elementw lub ukadw automa
tyki stanowi istotny element ich matematycznego opisu.
Charakterystyki statyczne
Charakterystyk statyczn elementu, obiektu lub ukadu automatyki mona wy
znaczy w sposb:
1. Analityczny - z rwnania rniczkowego, po przyrwnaniu do zera pochod
nych wszystkich zmiennych (wsprzdnych). Charakterystyk statyczn okrela
wwczas zaleno
y ~ /W .
w ktrej:
x - wielko wejciowa,
y - wielko wyjciowa.
Charakterystyki statyczne elementw automatyki 7
2. Eksperymentalny - schemat ukadu do pomiaru charakterystyk statycznych

obiektu zamieszczono na rysunku 1.3.
Rys. 1.3. Ukad do eksperymentalnego wyznaczania charakterystyk statycznych
Elementy (czony) ukadw automatyki mog by liniowe lub nieliniowe. W przy

padku elementw liniowych ich charakterystyki statyczne s liniowe (rys. 1.4). Ele
menty nieliniowe natomiast maj charakterystyki statyczne nieliniowe (rys. 1.5).
Rys. 1.4. Przykad liniowej charakterystyki statycznej
Charakterystyka statyczna nieliniowa powoduje, e rwnanie dynamiki elementu

automatyki staje si nieliniowe. Analiza i synteza nieliniowych ukadw automatyki
s skomplikowane, dlatego w praktyce stosuje si linearyzacj nieliniowych charakte
rystyk statycznych wok punktu pracy o wsprzdnych x0, y0.
Linearyzacja statyczna polega na rozwiniciu funkcji nieliniowej y =f(x), w punk
cie pracy P(xD, yo). w szereg Taylora i pominiciu w nim wyrazw nieliniowych. Taki
zabieg jest dopuszczalny przy zaoeniu niewielkich zmian przyrostw wielkoci:
wejciowej Ax i wyjciowej Ay w otoczeniu punktu pracy.
8 wiczenie 1
Ay = kAx,
gdzie k = tga
Rys. 1.5. Przykad nieliniowej charakterystyki statycznej
Rwnanie przyrostw ma posta
dy_ Ax+ 1 d 2y Lx- + 1 d 3y ( 1. 1)

Ay =
dx 2 ! dx2 o 3! dx
dy
gdzie - warto pochodnej funkcji y wzgldem zmiennej x w punkcie pracy P (x0, y0).
dx
Po pominiciu wyrazw nieliniowych mona napisa, e
* dy Ax = kAx.
( 1-2 )
dx
dy
Stal k = mona wyznaczy:
dx
analitycznie - jeli jest znana funkcja y = f(x),
graficznie - wystawiajc styczn do krzywej y =f{x) w punkcie pracy P{x0, y0).
Tangens kta a nachylenia stycznej do wykresu y = f(x ) jest wspczynnikiem
proporcjonalnoci midzy przyrostami Ax i Ay (rys. 1.5).
Charakterystyki statyczne ukadw

Charakterystyk statyczn ukadu dynamicznego, ktry stanowi poczenie kilku
czonw dynamicznych, mona okreli, bez dokonywania eksperymentu, w sposb
graficzny.
Poczenie szeregowe dwch czonw nieliniowych pokazano na rysunku 1.6a,
natomiast sposb graficzny wyznaczania wypadkowej charakterystyki statycznej zilu
strowano na rysunku 1 .6b.
Wyznaczenie charakterystyki wypadkowej polega na rzutowaniu kolejnych punk

tw osi U\ na o y2 poprzez charakterystyki y, = i y2 ~ f 2(u2). Aby uzyska po
prawny wynik, naley wsplne osie liczbowe dwch charakterystyk (osie _V| i u2) wy
kreli w tej samej podzialce.
a) NL1 NL2
u2=y.
Rys. 1.6. Poczenie szeregowe czonw (a)

i graficzny sposb konstrukcji charakterystyki wypadkowej (b)
Poczenie rwnolege dwch czonw nieliniowych przedstawiono na rysunku

1.7a, natomiast sposb wyznaczania charakterystyki wypadkowej zilustrowano na
rysunku 1.7b.
Dla rwnolegego poczenia czonw o charakterystykach yi =/i(i) i y2 = f2(u2)
obowizuj zalenoci ut = u2 oraz y = y\ + y2. Charakterystyka wypadkowa jest zatem
sum charakterystyk f\ i f 2.
10 wiczenie l
Rys. 1.7. Poczenie rwnolege czonw (a),

graficzny sposb konstrukcji charakterystyki wypadkowej (b)
Ukad z ujemnym sprzeniem zwrotnym zamieszczono na rysunku 1.8a, nato

miast sposb wyznaczania charakterystyki statycznej tego ukadu pokazano na rysun
ku 1 .8b.
W stanie ustalonym dla ukadu z ujemnym sprzeniem zwrotnym obowizuj na
stpujce zalenoci:
y i = / r ( i)> y 2 = / 2 (w2 ) u2 - y \ i , = a - 2.
Z ostatniej zalenoci (rwnania wza sumacyjnego) wynika sposb wyznaczania

wypadkowej charakterystyki statycznej
y\ = fi )-
Warto y[ sygnau y s y , jest narzucana wykresem wartoci u\ sygnau ut.
Z kolei dla wartoci y\ sygna y2 przyjmuje warto y'2 (wynikajc z ksztatu cha
rakterystyki f 2), a rwnowaga w ukadzie ze sprzeniem zwrotnym moe nastpi
tylko wtedy, gdy jest spenione rwnanie wza sumacyjnego, czyli wwczas, gdy
sygna u przyjmuje warto u = u [-y '2. Sytuacj t zilustrowano na rysunku 1.8b,
gdzie czon o nieliniowej charakterystyce yi = f ( u {) jest objty liniowym ujemnym
sprzeniem zwrotnym y2 = ku2 (gdzie k - staa). Dla kolejnych rzdnych wykresu
v, = f(u) (kolejnych wartoci sygnau _yt) wyznacza si odcite jako odlego punk
tw na charakterystykach y2 = ku2 i y( = /( i) - odpowiadajcych tej rzdnej. Mona
zauway, e wzgldne odchylenie charakterystyki y = f(u ) od liniowoci jest mniej
sze dla ukadu z ujemnym sprzeniem zwrotnym w porwnaniu do charakterystyki
ukadu bez sprzenia.
Rys. 1.8. Schemat blokowy ukadu z ujemnym sprzeniem zwrotnym (a),

graficzny sposb wyznaczania charakterystyki statycznej (b)
1.1. Charakterystyki statyczne wybranych czujnikw pomiarowych

Do najczciej mierzonych wielkoci fizycznych w ukadach automatycznego ste
rowania procesami technologicznymi nale:
temperatura,
sia,
cinienie.
Czujniki temperatury
Termometry
Do pomiaru temperatury mona stosowa:
termometry cieczowe (zakres od -60 do +600 C), napeniane alkoholem mety
lowym, rtci,
termometry oporowe (zakres od -200 do +900 C). Pomiar temperatury termo-
elementem oporowym polega na wykorzystaniu zalenoci okrelajcej zmiany
12 wiczenie 1
rezystancji (przewodnikw lub pprzewodnikw) w funkcji temperatury. Dzi

ki temu pomiar temperatury sprowadza si waciwie do pomiaru rezystancji.
Zaleno rezystancji rnych materiaw w funkcji temperatury przedstawiono
na rysunku 1.9.
Rys. 1.9. Charakterystyki rezystancji czujnikw w funkcji temperatury.

Linie cige okrelaj zakres zastosowa przemysowych
Zaleno, przedstawiajca zmiany rezystancji w funkcji temperatury, jest nast

pujca:
/ i ^ t f o t l + a Z + M A T ) 2], (1.3)
gdzie:
R, - rezystancja przewodnika w temperaturze f,
R{) - rezystancja przewodnika w temperaturze t0,
AT = T - T0 - rnica temperatur,
a ,b - wspczynniki zwizane z rodzajem materiau czujnika.
Najczciej termometry oporowe (termoopory) wykonuje si z drutu platynowego
o rednicy od 0,04 do 0,1 mm, nawijanego bifilarnie na materia izolacyjny (mika,
materia ceramiczny). Czujniki temperatury, w ktrych wykorzystuje si zaleno
zmiany rezystancji pprzewodnika w funkcji temperatury w pprzewodnikach, na
zywane s termistorami. Rezystancja takich czujnikw maleje wraz ze wzrostem tem
peratury. Zakres pomiarowy, w zalenoci od typu pprzewodnika, z jakiego wyko
nany jest czujnik, wynosi od -80 do 250 C.
Termoelementy (termopary)
Zjawisko termoelektryczne polega na przepywie prdu elektrycznego w obwodzie
utworzonym z dwch rnych metali lub pprzewodnikw, ktrych styki maj rne
temperatury. Wynika ono z zalenoci od temperatury (rnej dla rnych materiaw)
energii kinetycznej i koncentracji nonikw (elektronw i dziur) w ciele staym i jest
zwizane z powstawaniem napicia kontaktowego na styku dwch cia. Napicie kon
taktowe osiga wartoci od uamka wolta do kilku woltw w zalenoci od rodzaju
stykajcych si cia, stanu ich powierzchni oraz temperatury styku. W przypadku ze
tknicia si dwch metali, ze wzgldu na rne wartoci pracy wyjcia, nastpuje
przejcie elektronw z metalu o mniejszej wartoci pracy wyjcia (aduje si dodatnio)
do metalu o wikszej wartoci (aduje si ujemnie). Powstajca w obwodzie wypad
kowa sia elektromotoryczna, tzw. sia termoelektryczna, zaley od rodzaju materia
w i jest proporcjonalna do rnicy temperatur obu stykw.
Termoelement skada si z dwch drutw wykonanych z rnych metali. Z jednej
strony koce drutw s zczone ze sob na stae (zespawane), tworzc spoin pomia
row, tzw. koce gorce, z drugiej strony za dwa koce s poczone z przewodami
kompensacyjnymi, s to tzw. koce zimne. Spoin pomiarow (koce gorce) umiesz
cza si w orodku, ktrego temperatura ma by zmierzona, koce zimne za - w miej
scu o staej temperaturze (najczciej w termostacie). W przypadku wystpienia rni
cy temperatur AT midzy kocami zimnymi i gorcymi powstaje na kocach gorcych
sia termoelektryczna. Schemat termoelementu pokazano na rysunku 1.10.
r3 2 Koce zimne
drut Pt drut Pt-Rh
I
I Spoina ( koniec gorcy)
I
Rys. 1.10. Termoelement: gorce koce (1), zimne koce (2, 3),
przewody kompensacyjne (4), miernik (5)
14 wiczenie 1
Dwa przewodniki A i B s ze sob zespawane w punkcie 1. Z kocw przewodni

kw A i B, w punktach 2 i 3, s wyprowadzone przewody kompensacyjne 4 do miernika
5. Miernik 5 wskazuje warto siy termoelektrycznej. Jej warto okrela zaleno
= - ( T ,- T 0) In-^L, (1.4)
e N2
w ktrej:
k - 1,38-lC)'23 - staa Boltzmanna, J/K,
e - 1,602 10'9 - adunek elektronu, C,
N i,N 2 - liczby swobodnych elektronw w 1cm3obu metali.
Przy rnicy temperatur rzdu kilkuset stopni Celsjusza wzr (1.4) mona zline
aryzowa i wtedy otrzymuje si praktycznie stosowan zaleno
= a ,A T , (1.5)
w ktrej:
a, - staa termoelementu, zalena od rodzaju zastosowanych metali, V-K,
AT = Tt - T0 - rnica temperatury midzy gorcymia zimnymi kocami termo
elementu.
Do budowy termoelementw stosowane s pary drutw wykonanych z rnych
metali. Ich charakterystyki pokazano na rysunku 1.11.
Rys. I.11. Charakterystyki temperaturowe termoelementw

Grubo drutw termopar wynosi od 0,3 do 5 mm. W zastosowaniach przemyso

wych termopary musz by zabezpieczone za pomoc oson przed mechanicznymi
i dynamicznymi wpywami otoczenia. Musz to by osony ceramiczne lub metalowe.
Termopary stosuje si czsto w ukadach, w ktrych sia termoelektryczna jest rw
nowaona przez napicie uzyskiwane z osobnego rda.
Ukad do pomiaru temperatury termoelementem pokazany na rysunku 1.12 nazy
wa si kompensacyjnym. Napicie U reguluje si za pomoc potencjometru P do ta
kiej wartoci, eby galwanometr G wskazywa zero. Wwczas na miliamperomierzu
odczytuje si warto temperatury.
Pirometry
Do pomiaru temperatur o wikszej wartoci s stosowane pirometry. Pomiar tem
peratury polega na wykorzystaniu zalenoci midzy strumieniem energii wypromie-
niowanej przez rozarzone ciao a jego temperatur. Rozrnia si trzy typy pirome
trw:
pirometry promieniowania globalnego (zakres pomiarowy 400-2500 C),
pirometry promieniowania monochromatycznego (zakres pomiarowy od 450 do
3500 C),
pirometry barwowe (zakres pomiarowy 800-2800 C), su do pomiaru tempe
ratury cia roztopionych i rozarzonych.
Wszystkie rodzaje pirometrw maj ukady optyczne, umoliwiajce dokadne
ustawienie pirometru wzgldem wizki wiata padajcego.
Czujniki siy
Do pomiaru siy powszechnie stosuje si:
dynamometry sprynowe,
czujniki tensometryczne (rys. 1.13).
Czujnik tensometryczny dziaa na zasadzie pomiaru odksztacenia sprystego
elementu pomiarowego pod wpywem przyoonej siy. Moe by wykorzystany do
16 wiczenie 1
pomiaru si rozcigajcych lub ciskajcych w warunkach przemysowych i laborato

ryjnych.
a) b)
i F
Rys. 1.13. Tensometryczny czujnik siy: a) schemat budowy,

b) charakterystyka statyczna
Czujniki cinienia
Czujniki cinienia tworz du grup przyrzdw pomiarowych. Liczna grup
tworz np. manometry z elementem sprystym. Sygnaem wyjciowym czujnika je st
odksztacenie elementu sprystego, wywoane zmianami wielkoci mierzonej (ci
nienia).
W zalenoci od rodzaju zastosowanego elementu sprystego rozrnia si k il
ka odmian konstrukcyjnych manometrw. Na rysunku 1.14a pokazano mieszek
sprysty - element pneumatyczny do przetwarzania cinienia p w si F. Charaktery
styka statyczna mieszka F =f{p) jest w zakresie stosowanych cinie (0,02-0,1 MPa)
liniowa.
a) b)
I
h = const
Rp
Rys. 1.14. Mieszek sprysty z oporem pneumatycznym Rp (a), charakterystyka statyczna (b)
Do pomiaru cinienia mona take stosowa czujniki piezoelektryczne. Elemen

tem pomiarowym w przetwornikach piezoelektrycznych s pytki krysztaw wyko
nywane w postaci walcw, ktrych wysoko jest mniejsza od rednicy. Aby zwik
szy indukowany adunek, stosuje si stosy pytek, nakadanych jedna na drug
i poczonych ze sob rwnolegle (rys. 1.15). Dziki temu sumuj si wszystkie
pojawiajce si adunki dodatnie i ujemne, co umoliwia zwikszenie czuoci prze
twornika.
a) b)
tF- t
Q, F,
Rys. 1.15. Budowa przetwornika piezoelektrycznego (a), charakterystyka statyczna przetwornika (b)
Jedn z najistotniejszych cech przetwornika jest liniowo wskaza w caym za

kresie pomiarowym. Przy szczeglnie starannym wykonaniu i selekcji pytek, bd
nieliniowoci moe wynosi mniej ni 0,2%. Aby zapewni dobr liniowo prze
twornika, wszystkie paszczyzny styku, zarwno pytek krysztau, jak i czci meta
lowych, musz by optycznie polerowane w celu uzyskania idealnie gadkich pasz
czyzn. Ponadto, do zapewnienia duej liniowoci przetwornika, pytki krysztaw s
podczas montau poddane trwaemu obcieniu ciskajcemu, przez zastosowanie
dwuczciowej konstrukcji kaduba i skrcenie obu jego czci z odpowiednio duym
momentem. Obcienie pytek wywierane jest poprzez membran zamykajc prze
twornik od strony przestrzeni pomiarowej.
1.2. Charakterystyki statyczne wybranych,

podstawowych czonw automatyki
Czon proporcjonalny
Oglna posta rwnania dynamiki czonu proporcjonalnego jest nastpujca:
y = kx, ( 1.6 )
gdzie:
18 wiczenie 1
y - wielko wyjciowa,
k - wspczynnik proporcjonalnoci.
Przykad czonu proporcjonalnego zilustrowano na rysunku 1.16.
kc
777777
Rys. 1.16. Obiekt proporcjonalny: kc - sztywno spryny, F - sita, y - ugicie spryny
Sia reakcji spryny o sztywnoci kc jest rwna

F = kcy,
dlatego w stanie ustalonym mona napisa, e
F kc y=$ y = -^F.
kc
Charakterystyk statyczn spryny pokazano na rysunku 1.17.
Czton cakujcy
Oglna posta rwnania dynamiki czonu cakujcego jest nastpujca
Rwnanie charakterystyki statycznej ma posta

x = 0.
Przykad czonu cakujcego pokazano na rysunku 1.18.
Rys. 1.18. Obiekt z wymuszonym odbiorem

cieczy: Qt - natenie dopywu, Q2 - natenie Qi
odpywu, h - poziom cieczy, A - powierzchnia
przekroju poprzecznego zbiornika
Rwnanie dynamiki obiektu okrela zaleno
^dt = <2 ,-< 22. ( 1.8)
Poniewa Q2 = const, rwnanie dynamiki ukadu mona przedstawi w postaci
Af -
dt
gdzie Q = Q{ - Q 2. h
G =o.
Charakterystyk statyczn czonu cakujcego poka
zano na rysunku 1.19.
Q
Rys. 1.19. Charakterystyka statyczna czonu cakujcego
Czon oscylacyjny
Oglna posta rwnania dynamiki czonu oscylacyjnego jest nastpujca:
d 2y dy 2 ,2
2+ ~7" + ) }- k,OJ{) x, ( 1.10)
dt dt
gdzie:
k wspczynnik proporcjonalnoci,
20 wiczenie 1
&b - czstotliwo drga wasnych,

, - wspczynnik tumienia.
Rwnanie charakterystyki statycznej jest nastpujce:

y = kx-
Przykad czonu oscylacyjnego pokazano na rysunku 1.20.
R L
L /Y W l
x~ux y -u 2
Rys. 1.20. Schemat czwmika RLC:

R - rezystancja, L - indukcyjno cewki, C - pojemno kondensatora
Rwnanie pokazanego obwodu elektrycznego ma posta

d a ^ d Uf
dt
Rwnanie charakterystyki statycznej, ktr przedstawiono na rysunku 1.21 jest na

stpujce:
U2 = M [ .
Rys. 1.21. Charakterystyka statyczna czwrnika RLC

1.3. Stanowisko dydaktyczne

W skad stanowiska dydaktycznego wchodz:
1. Stanowisko do pomiaru charakterystyk statycznych czujnikw temperatury za
pomoc:
termopary,
termoelementu.
2. Stanowisko do pomiaru charakterystyk statycznych wybranych czonw auto
matyki.
1.4. Zadania do wykonania

1. Celem wiczenia jest zdjcie charakterystyk dwch czujnikw do pomiaru tem
peratury: termopary i termoelementu (termooporu). Schemat stanowiska pokazano na
rysunku 1.22. Przebieg wiczenia jest nastpujcy: Napeni zbiornik 1 wod o tempe
raturze otoczenia. W pokryw 2 zbiornika woy termometr 3. W gniazdo 4 woy
badany czujnik temperatury 5. Do jego zimnych kocw podczy miliwoltomierz
(termopara) lub omomierz (termoopr). Zdj charakterystyki statyczne obu czujni
kw:
a) zmontowa ukad do pomiaru charakterystyki statycznej czujnika oporowego
i wykona jej pomiar,
b) zmontowa ukad do pomiaru charakterystyki statycznej termopary i wykona
jej pomiar.
2. Dla ukadw podanych na rysunku 1.23a, b wykona nastpujce czynnoci:
a) podczy zadaj nik napicia do zaciskw Uj.
b) do zaciskw U2 ub Uwy podczy rejestrator XY.
c) dla kilku wybranych wartoci
T C
napicia zadanego zarejestrowa usta
lon warto sygnau wyjciowego.
d) na podstawie pomiarw w p. b)
i c) wyznaczy charakterystyk sta
tyczn badanych obiektw.
mV
-&
mf
Rys. 1.22. Ukad pomiarowy: 1 - zbiornik, W W X - -
2 - pokrywa zbiornika, 3 - termometr, O

4 - gniazdo, 5 - badany czujnik
temperatury -220 V
22 wiczenie i
a)
b)
d
c,
C
HI-
U1 d
i?
0WwY
Rys. 1.23. Przykady czonw zrealizo-
o ? wanych z uyciem elementw R, C (a)
i wzmacniacza operacyjnego (b)
1.5. Pytania kontrolne

1. Przedstawi zasad dziaania przetwornika obrotowo-impusowego.
2. Omwi czujniki do pomiaru tem peratur
3. Scharakteryzowa czujnik oporowy - zakres pomiarowy.
4. Omwi budow i zasad dziaania termopary.
5. Scharakteryzowa termopar - zakres pomiarowy.
6. Omwi zasad dziaania, rodzaje, zakresy pomiarowe pirometru.
7. Wyjani zasad dziaania indukcyjnego czujnika zblieniowego.
8. Wyznaczy graficznie charakterystyk wypadkow dla podanych charaktery
styk:
a) poczenie szeregowe czonw,
b) poczenie rwnolege.
9. Opisa charakterystyk statyczn przykadowego czonu automatyki, np. pro
porcjonalnego, inercyjnego, rniczkujcego, cakujcego.
Literatura
[1] Poradnik inyniera automatyka, praca zbiorowa, WNT, Warszawa 1998, s. 284-330.
[2] elazny M., Podstawy automatyki, WNT, Warszawa 1976.
wiczenie 2
CHARAKTERYSTYKI DYNAMICZNE - CZASOWE

Zachowanie si ukadu dynamicznego (procesy fizyczne zachodzce w tym uka
dzie) mona rozpatrywa ze wzgldu na wpyw sygnaw wejciowych ukadu na jego
sygnay wyjciowe.
Wyrnia si dwie metody opisu dynamiki ukadw fizycznych (automatyki):
czasow - za pomoc rwna rniczkowych,
czstotliwociow- za pomoc transmitancji operatorowej lub widmowej.
Metoda czasowa wymaga znajomoci modelu matematycznego procesw zacho
dzcych w obiekcie. Kady obiekt sterowania moe by opisany za pomoc pewnych
wsprzdnych, tzn. wielkoci fizycznych bdcych funkcjami czasu, jak np. przesu
nicia liniowego l(f), napicia elektrycznego u(t), prdu i(j), rezystancji R(j), cinienia
p(t), temperatury T{t) itp.
Modelowanie matematyczne obiektw (elementw) automatyki dokonuje si za
pomoc rwna opisujcych prawa fizyczne, ktrym podlega modelowany obiekt.
Opis matematyczny cigego elementu lub ukadu automatyki skada si z dwch
czci:
rwnania (ukadu rwna) statyki,
rwnania (ukadu rwna) dynamiki.
Rwnanie statyki jest to rwnanie algebraiczne wyraajce zalenoci midzy
wielkoci wyjciow elementu (czonu) automatyki a wielkoci wejciow w sta
nach ustalonych (stanach rwnowagi).
Rwnanie dynamiki jest to rwnanie rniczkowe, w ktrym czas jest zmienn
niezalen wyraajce zaleno midzy wielkociami wyjciow i wejciow w sta
nach nieustalonych, wywoanych zmianami wielkoci wejciowej lub zakceniami.
Rozwizywanie rwna rniczkowych metod klasyczn jest uciliwe, szcze
glnie w przypadku rwna wyszego rzdu, dlatego w automatyce do rozwizywania
rwna rniczkowych powszechnie jest stosowana metoda operatorowa. Istota tej
metody polega na znalezieniu przeksztacenia pozwalajcego zastpi rwnanie r-
niczkowo-cakowe zwykym rwnaniem algebraicznym. Zamian rwnania rnicz
24 wiczenie 2
kowo-cakowego na algebraiczne umoliwia przeksztacenie cakowe Laplacea, ktre

przyporzdkowuje danej funkcji czasu/(i) transformat operatorow F(s), czyli funk
cj zmiennej zespolonej s, okrelon wzorem
F(s)= j / (t)e~'xdt = L{f(t)].

o
Znajc transformat F(s), mona obliczy jej orygina, czyli funkcj/(r) na drodze
odwrotnego przeksztacenia, wedug wzoru
C+ j
m = \ n s ) f d s = z '[F (s)].
2%j C-joo
J
Zastosowanie powyszych wzorw do konkretnych oblicze jest uciliwe i nie

wygodne, dlatego w praktyce korzysta si z tablic transformat i oryginaw.
Po przeksztaceniu (transformacji) rwnania rniczkowego z obszaru czasu t do
obszaru zmiennej zespolonej s otrzymuje si rwnanie algebraiczne. Rwnanie to
przeksztaca si do takiej postaci, aby mona byo w atwy sposb wyznaczy odwrot
ne przeksztacenie Laplacea, czyli uzyska rozwizanie rwnania rniczkowego
w dziedzinie czasu t. Metod operatorow zilustrowano na rysunku 2.1.
Rys. 2.1. Schemat przeksztace Laplacea

Charakterystyki dynamiczne - czasowe 25
Dynamik ukadu fizycznego mona take opisa - w sposb rwnowany rw

naniu rniczkowemu - za pomoc transmitancji operatorowej, ktr wyraa stosunek
transformaty sygnau wyjciowego F(s) do transformaty sygnau wejciowego X(s)
G(S) = ^ ~ . (2 . 1 )
X(s)
Po podstawieniu do zalenoci (2.1) transformaty okrelonego wymuszenia (sy
gnau wejciowego) X (s) = [x(f)] i przeksztaceniach mona uzyska rozwizanie
rwnania rniczkowego jako odwrotne przeksztacenie Laplacea zalenoci F(j) =
= G(s)X(s), tzn.
y (/) = .r 1[y (s)]= r'[G (j)X (i)].
Przykad 2.1
Wyznaczamy rozwizanie rwnania rniczkowego + y = , gdy sygna wej-
dt dt
ciowy jest funkcj liniow x= t.
1. Rozwizanie za pomoc rachunku rniczkowego

dx
Po podstawieniu pochodnej doo r
rwnania rniczkowego otrzymujemy
dt
dy
nastpnie naley rozwiza rwnanie cakowe
std
- ln |l- y |= r + C,
y = l-e~'~c .
Przy wamnku pocztkowym y(0) = 0, C = 0 otrzymujemy odpowied obiektu na
wymuszenie liniowo narastajce
y(t) = 1-e-'.
2. Rozwizanie za pomoc rachunku Laplacea
Przeksztacamy rwnanie rniczkowe na rwnanie operatorowe
s F ( j ) + F ( j) = sX ( s ),
std
Y (s )= -^ -X (s ).
s+1
26 wiczenie 2
Po podstawieniu transformaty wymuszenia liniowo narastajcego
otrzymujemy
Y (s)-S 1 '
i +l r + 1)
Po przeksztaceniu odwrotnym Laplacea odpowied obiektu jest nastpujca:
y (t)= L-i ta b lic a . 1 t

>i e .
5(5 + 1)
Charakterystyki czasowe okrelaj odpowiedzi y(t) obiektw automatyki na

wymuszenia standardowe x(t). Najbardziej rozpowszechnione charakterystyki cza
sowe to:
charakterystyka skokowa h{t), ktra jest odpowiedzi ukadu na jednostkowe
wymuszenie skokowe l(r),
charakterystyka impulsowa g(t), ktra jest odpowiedzi ukadu na jednostkowe
wymuszenie impulsowe S(tj, gdzie S(t) - delta Diraca.
Podstawowe czony ukadw automatyki mona podzieli, ze wzgldu na ich wa
ciwoci dynamiczne, na nastpujce grupy:
proporcjonalne,
inercyjne,
cakujce,
rniczkujce,
oscylacyjne,
opniajce.
Dowolny czon ukadu automatyki mona scharakteryzowa rwnaniem i wykre
sem charakterystyki statycznej y = f(x) oraz rwnaniem rniczkowym i odpowiada
jc mu transmitancj operatorow, a ponadto charakterystyk skokow h(t).
2.1. Podstawowe czony dynamiczne

Czon proporcjonalny
Oglna posta rwnania czonu proporcjonalnego ma posta
y = kx, (2 .2)
gdzie:
y - wielko wyjciowa,
k - wspczynnik proporcjonalnoci (wzmocnienia).
Rwnanie charakterystyki statycznej jest nastpujce:

y = kx.
Transmitancja czonu proporcjonalnego ma posta
(2.3)
X (s)
Charakterystyk skokow h(t), tzn. odpowied na wymuszenie skokowe x{t) =

= l(i)jcst, okrela wzr
h(t) = \(t)kxsx. (2.4)
Charakterystyki czonu proporcjonalnego zamieszczono na rysunku 2.2.
Rys. 2.2. Charakterystyki czonu proporcjonalnego: a) statyczna, b) skokowa
Przykad 2.2
Przykad elementu proporcjonalnego pokazano na rysunku 2.3. Dla przedstawio
nego obiektu, w stanie rwnowagi, obowizuje rwnanie
Fx =Ky,
std otrzymujemy transmitancj operatorow obiektu

Y(s) 1
C(s) =
F Js) K
Rys. 2.3. Schemat obiektu proporcjonalnego:

K - sztywno spryny, Fx - sia, y - ugicie spryny
28 wiczenie 2
Przykad 2.3
Na rysunku 2.4 pokazano przykad czonu proporcjonalnego - dwigni. Dla
dwigni, w stanie rwnowagi, obowizuje rwnanie
Fxa = Fyb,
std otrzymujemy charakterystyk statyczn
oraz transmitancj operatorow dwigni
FAs) b
a b
'
77777
Rys. 2.4. Przykad czonu proporcjonalnego - dwignia
Czon inercyjny pierwszego rzdu

Oglna posta rwnania rniczkowego czonu inercyjnego pierwszego rzdu jest
nastpujca
T ^ - + y = kx, (2.5)
dt
std, korzystajc z oglnego wzoru na transformat pochodnych funkcji przy zero-
d nm
wych warunkach pocztkowych L = s"F(s), transmitancja operatorowa ma
dt"
posta
Y(s)
G(s) = (2.6)
X (s) Ts + l
gdzie:
k - wspczynnik proporcjonalnoci,
T - staa czasowa.
Rwnanie charakterystyki statycznej (wszystkie pochodne s rwne 0), na pod
stawie rwnania (2.5), ma posta
y = kx, (2.7)
Charakterystyk skokow, tzn. odpowied na wymuszenie skokowe x(t) = l(r)jcst,

obliczamy, posugujc si przeksztaceniami Laplacea
y(s) = - ^ X(s) = - j c st - A v
7s + l T st f O
s\ s +
T
nastpnie, po wykonaniu przeksztacenia odwrotnego Laplacea zgodnie ze wzorem
1
= ( l- e otrzymujemy odpowied obiektu na wymuszenie skokowe
y(r) = L'[F(s)]=A^s; l - e T ( 2 . 8)
Charakterystyk skokow czonu inercyjnego pierwszego rzdu zamieszczono na

rysunku 2.5.
Rys. 2.5. Charakterystyka skokowa

czonu inercyjnego pierwszego rzdu
Przykad 2.4
Na rysunku 2.6 zamieszczono schemat czwrnika RC. Rwnanie przedstawionego
obwodu elektrycznego jest nastpujce
u, = R i + u2.
du2
Po uwzgldnieniu i = C - otrzymujemy
dt
_,du0
T - + u2 =ux,
dt
gdzie T - RC - staa czasowa.
30 wiczenie 2
X U | y -u 2
Rys. 2.6. Czwmik RC: R - rezystancja, C - pojemno kondensatora,

i - natenie p r d u , u2- napicia WE/WY
Transmitancj operatorow mona wyznaczy, stosujc do rwnania dynamiki

czwmika przeksztacenia Laplacea
y(s) _ k
G{s) =
x (s) r ^ + r
Przykad 2.5
Schemat mechanicznego ukadu inercyjnego przedstawiono na rysunku 2.7. Rw
nanie ruchu wynika z rwnowagi si w punkcie D
K (x y) = B .
dt
Po przeksztaceniu otrzymujemy
B dy
- + y = x,
K dt
nastpnie, posugujc si przeksztaceniami a
p i c e j otrzymujemy transmitancj operatorow
Y(s) 1
______
G(s) =
K
B
gdzie = T - staa czasowa.
K
Rys. 2.7. Schemat mechanicznego ukadu inercyjnego:

TTTTTTTTTn K - staa spryny, B - staa tumika
Czon cakujcy
Oglna posta rwnania rniczkowego czonu cakujcego jest nastpujca:
dy
= kx, (2.9)
dt
std transmitancja operatorowa
Y(s) k
G(s) = (2.10)
X(s) i

x= 0.
Charakterystyk skokow, tzn. odpowied na wymuszenie skokowe x(t) = l(i)*st,
/t!
obliczamy, posugujc si wzorem L 1 H+l = r
Poniewa
n S) = - x ( S) = x st,
i s
zatem
/t(0 = r ,[7(i )]=kxai. (2 . 11)
Charakterystyki czonu cakujcego pokazano na rysunku 2.8.
.. A
a)
Rys. 2.8. Charakterystyki czonu cakujcego: a) statyczna, b) skokowa
Przykad 2.6
Na rysunku 2.9 pokazano schemat obiektu z wymuszonym odbiorem cieczy.
Rwnanie dynamiki obiektu okrela zaleno
-a -a .
32 wiczenie 2
Poniewa Q2 = const, rwnanie dynamiki ukadu mona przedstawi w postaci
- a .
dt
gdzie <2 = 2 , ~Qi-
Po przeksztaceniu Laplacea ostatniego rwnania otrzymujemy transmitancj
operatorow
H (s) k
G(s) =
Q(s) 5
gdzie k = ~ .
A
le'
Q2
77777777777
Rys. 2.9. Schemat obiektu z wymuszonym odbiorem cieczy: Q2 - natenie odpywu, Q, - natenie
dopywu, h - poziom cieczy, A - powierzchnia przekroju poprzecznego zbiornika
Przykad 2.7
Na rysunku 2.10 przedstawiono schemat przekadni ciernej. Zakadajc brak poli
zgu w punkcie rwnowagi A, otrzymujemy nastpujc rwno
Ox = i02r .
Poniewa
da
co2 =
~dt'
gdzie a - k t obrotu,
otrzymujemy wic
da
co,x = r,
dt
czyli
da
- kx,
dt
gdzie k = .
r
Transmitancja operatorowa ma posta
c w = W = i .
X(s) s
t
2r v/// ta
A P7777 K O2
yi=const
U /
nsT T T n
Rys. 2.10. Schemat przekadni ciernej
Czon rniczkujcy rzeczywisty

Oglna posta rwnania rniczkowego czonu rniczkujcego rzeczywistego
jest nastpujca
~ dy , , dx
T + y = k , (2.12)
dt dt
std transmitancja operatorowa
Y(s) ks
G(s) = (2.13)
X(s) Ts + 1

y - 0.
Charakterystyk skokow obliczamy, posugujc si odwrotnym przeksztaceniem
Laplacea, zgodnie ze wzorem
,-1 1
(s + c)
=H.
czyli
y( s ) = ks x (s)
^ = x
k 1
-------
Ts + 1 T s' 1
5+ -
34 wiczenie 2
Odpowied obiektu na wymuszenie skokowe jest nastpujca:
kx
y(i) = r 1 [F(.v)]= (2.14)
Charakterystyki czonu rniczkujcego rzeczywistego pokazano na rysunku 2.11.
a)
Rys. 2.11. Charakterystyki czonu rniczkujcego rzeczywistego:
a) statyczna, b) skokowa dla kIT = 1
Przykad 2.8
Na rysunku 2.12 zamieszczono schemat czwrnika CR. Rwnanie przedstawione
go obwodu elektrycznego jest nastpujce:
lij ~ U c Hh U j
zatem
y _ u2 _ uR _ Ri
x w, uc + ug Ri + uc
y ui
Rys. 2.12. Czwrnik RC: R - rezystancja, C - pojemno kondensatora,

i natenie prdu, uh it2 - napicia WE/WY
Po uwzgldnieniu i = C ^~ otrzymujemy
dt
RC^_ T duc
dt dt
dllr
R C ^ -+
+ ur
Ur 1 - + ur
dt dt
gdzie T = RC - staa czasowa.
U2(s) _ TsUc (s) Ts
G(s) -
Ut(s) TsUc (s) + Uc (s) Ts + l
Przykad 2.9
Na rysunku 2.13 pokazano schemat mechanicznego ukadu rniczkujcego.
W stanach nieustalonych sia spryny jest rwnowaona si oporu hydraulicznego
tumika, std
dx dyx
Kx = Bv = B
dt dx
gdzie v - prdko toczka wzgldem cylindra.

B
Po uwzgldnieniu staej czasowej T = otrzymu-
K
jemy
T& +y =T^ ,
dx dt
transmitancja operatorowa ma zatem posta
F(s) Ts
G(s) =
X (s) 75 + 1
!B
Rys. 2.13. Schemat mechanicznego ukadu rniczkujcego:

K - staa spryny, B - staa tumika
36 wiczenie 2
Czon oscylacyjny
Oglna posta rwnania rniczkowego obiektu oscylacyjnego jest nastpujca:
(2.15)
przy zaoeniu, e < 1 .

Transmitancja operatorowa czonu oscylacyjnego ma posta
r f c \ - X!I - ko2
Xw(s)\ s 2 + o2 a)0s
fc: + co02
gdzie:
b - czstotliwo drga wasnych,
^ - wspczynnik tumienia.
Rwnanie charakterystyki statycznej jest nastpujce
y = kx.
Charakterystyka skokowa czonu oscylacyjnego ma posta
Charakterystyki czonu oscylacyjnego pokazano na rysunku 2.14.
A
h
kxu
0 t
a) b)
Rys. 2.14. Charakterystyki czonu oscylacyjnego: a) statyczna, b) skokowa
Przykad 2.10
Na rysunku 2.15 pokazano schemat czwrnika RLC. Rwnanie tego obwodu elek
trycznego ma posta
U1 = U R + U C +
zatem
y _ u2 _ uc _ uc
X u R + u c + u L Ri(t) + L L + Uc
dt
R L
A fm .
X=U\ y=u2
Rys. 2.15. Czwrnik RLC: R - rezystancja, L - indukcyjno cewki, C ~ pojemno kondensatora
Po uwzgldnieniu i(t) = C otrzymujemy

dt
u. ur
R C ^ - + L C ^ f + uc
dt dt2 C
U2( s ) _ __________ Uc (s) 1
G(s) = - ,2 2
c /,(i) t 2s u c ( s ) + t 2s 2u c ( s ) + u c ( s ) r , V + r 2s + 1 '
gdzie: Tt = 4 L C , T2 = RC.
Przykad 2.11
Na rysunku 2.16 przedstawiono schemat mechanicznego elementu oscylacyjnego.
Rwnanie ruchu jest nastpujce:
38 wiczenie 2
czyli
dy
Ti2~ ^ + T2^ : + y = kx,
dt
g d z ie : 7 i= ^ p 72 ='~> * = p * = F+mg.
Transmitancja operatorowa jest zatem nastpujca:
y< k
G(s) =
^ (i) 7j2i 2 + r 25 + i
Czon opniajcy
Rwnanie obiektu opniajcego ma posta
y (0 = J:(t-T), (2 . 18)
std transmitancja operatorowa jest nastpujca
c (s)= I i W . (2.19)
Charakterystyka statyczna ma posta

y = x.
Charakterystyka skokowa jest nastpujca

h(t) = l ( t - f ) x sx.
Charakterystyki czonu opniajcego pokazano na rysunku 2.17.
Rys. 2.17. Charakterystyki czonu opniajcego: a) statyczna, b) skokowa
Przykad 2.12
Na rysunku 2.18 pokazano schemat podajnika tamowego materiau sypkiego.
Grubo warstwy y materiau sypkiego na kocu podajnika bdzie rwna gruboci
warstwy x na pocztku podajnika po upywie czasu t = llv, co mona wyrazi rwna
niem
y(t) = x(t-T).
Rys. 2.18. Schemat podajnika tamowego materiau sypkiego

40 wiczenie 2
Transmitancja operatorowa ma zatem posta
c w .IfiU .- r

Waciwoci dynamiczne obiektw mona okreli za pomoc rachunku rnicz
kowego operatorowego. Do identyfikacji obiektw automatyki mona take wykorzy
sta metody:
charakterystyk czasowych,
* charakterystyk czstotliwociowych (patrz wiczenie 3).
Wymienione metody mog by stosowane zarwno analitycznie, jak te ekspery
mentalnie. Charakterystyki czasowe s wyznaczane na stanowisku pomiarowym, kt
rego schemat pokazano na rysunku 2.19.
Rys. 2.19. Schemat stanowiska pomiarowego do wyznaczania charakterystyk czasowych
Stanowisko pomiarowe skada si z nastpujcych elementw: generatora, obiek

tu, oscyloskopu z pamici oraz rejestratora. Generator wytwarza nastpujce przebie
gi x(t) - skok jednostkowy 1(t)xsl, funkcj liniowo narastajc i potgow. Oba prze
biegi x(t) i y(t) s rejestrowane za pomoc rejestratora napicia o zapisie cigym lub
mog by obserwowane za pomoc oscyloskopu z pamici.
Ilustracj metody charakterystyk czasowych s wykresy przebiegw czasowych
przykadowych obiektw automatyki, stanowice odpowiedzi h(t) na skok jednostko
wy l(0*st, ktre pokazano na rysunku 2.20. Odpowied obiektu (rys. 2.20b) jest taka
sama jak czonu inercyjnego pierwszego rzdu, ktry opisuje nastpujce rwnanie
T ^ + yi(t) = kx(t).
dt
a)
b)
c) J
/t2
5 V
7 = 0 ,! i s
0 0,5 1 1,5 i[s)
Rys. 2.20. Charakterystyki skokowe przykadowych obiektw automatyki:

a) sygna wymuszajcy, b) i c) odpowiedzi
Na podstawie odpowiedzi otrzymujemy

7 = 0 ,5 s oraz k - \ .
std, po przeksztaceniu rwnania rniczkowego do postaci transmitancji operatoro
wej, uzyskujemy
y(s) _ i
G(s) =
x(s) 0,5s +1
42 wiczenie 2
Podobn analiz mona przeprowadzi na podstawie rysunku 2.20c, ktry przed

stawia odpowied czonu oscylacyjnego.

1. Przedstawi rwnanie rniczkowe i transmitancj operatorow wybranego
czonu automatyki. Wyznaczy analitycznie i dowiadczalnie charakterystyk sko
kow.
2. Wyznaczy dowiadczalnie charakterystyk skokow wybranego czonu auto
matyki. Okreli na jej podstawie wspczynniki transmitancji operatorowej.
3. Dokona identyfikacji wskazanego czonu automatyki.

1. Przedstawi metody opisu waciwoci obiektw dynamicznych automatyki.
2. Na podstawie rwnania rniczkowego wyznaczy charakterystyk skokow.
3. Opisa dowiadczaln metod wyznaczania charakterystyki skokowej.
4. Wyznaczy wspczynniki transmitancji operatorowej na podstawie charaktery
styki skokowej.
5. Zidentyfikowa obiekt automatyki na podstawie znajomoci charakterystyki
skokowej.
Literatura
[1] Awrajcewicz J., W odziki W ., Podstaw y automatyki. Teoria i przykady, Politechnika dz
ka, d 2001.
[2] elazny M., Podstaw y autom atyki, W NT, W arszawa 1976.
wiczenie 3
CHARAKTERYSTYKI DYNAMICZNE
- CZSTOTLIWOCIOWE
Istotn informacj o dynamice elementw lub ukadw automatyki zawieraj cha
rakterystyki czstotliwociowe. Z tego wzgldu zajmuj bardzo wane miejsce w au
tomatyce. Charakterystyki czstotliwociowe w zasadzie s okrelone dla ukadw
liniowych, ktre opisuj rwnania rniczkowe liniowe o staych wspczynnikach,
ale mog by rwnie stosowane dla pewnych klas ukadw nieliniowych.
Waciwoci dynamiczne cigego obiektu liniowego mona opisa za pomoc
rwnania rniczkowego, ktrego oglna posta jest nastpujca:
d"y dy . d"'x , dx
a- - ^ + " +a' * +ay = b - j F +~ +b' * +bx <3,)
gdzie:
n > m,
ak, bi - wspczynniki stae (k = 0, 1 ,..., nr, i = 0, 1 ,..., rn),
t - czas.
Po transformacji rwnania (3.1) otrzymuje si nastpujce rwnanie operatorowe:
as"y(s) +... + <3]Sy(i) + a0y(s) = bmsmx(s) +... + btsx(s) + bQx(s), (3.2)
std
Y(s) _ bms'" +... + blS + b0 (3 3)
X(s) +... + , s + a0
gdzie:
X(s) - transformata wielkoci wejciowej,
K(r) - transformata wielkoci wyjciowej.
Stosunek transformaty wielkoci wyjciowej do transformaty wielkoci wejcio
wej, jak wiadomo, jest nazywamy transmitancj C(s)
44 wiczenie 3
Podstaw teoretyczn charakterystyk czstotliwociowych stanowi transmitancja

widmowa, ktra jest zdefiniowana nastpujco:
G(j0) = G(s)\xmjM, (3.5)
przy czym podstawienie s = ja) odpowiada sinusoidalnemu pobudzeniu (funkcji wej

ciowej) elementu lub ukadu automatyki.
Transmitancja widmowa G(joJ) jest funkcj zespolon czstoci co oraz parame
trw charakteryzujcych dynamik elementu lub ukadu automatyki. Transmitancj
G(jco) mona przedstawi w postaci algebraicznej
G(jco) = P(co) +JQ(cJ) (3.6)
lub wykadniczej
G(jco) = M (co) emco), (3.7)
gdzie:
P(co) - cz rzeczywista transmitancji widmowej,
Q(co) - cz urojona transmitancji widmowej,
M(co) - modu transmitancji widmowej - charakterystyka amplitudowa,
c/jco) - argument transmitancji widmowej - charakterystyka fazowa.
Z wyrae (3.6) i (3.7) wynikaj zalenoci (rys. 3.1):
M(co) = \ G(jco) | = -J[P(oj)}2 + [Q(co)]2, (3.8)
tp(co) = arg[G(jco)] = a r c t g ^ ^ -
P(co)
oraz
P(co) = M (co) cos [(co)\ (3.9)
Q(co) = M (co) sin[cp(co)].
Wykres przedstawiajcy transmitancj widmow (3.6) we wsprzdnych (P,jQ)
nosi nazw charakterystyki amplitudowo-fazowej.
Powszechne zastosowanie praktyczne znalazo przedstawienie charakterystyk cz
stotliwociowych we wsprzdnych logarytmicznych, wwczas
L(co) = 20 log M (co) = / , (log co), (3.10)
<p(co) = f 2(logco),
gdzie:
L(co) - logarytmiczna charakterystyka amplitudowa, dB,
(co) - logarytmiczna charakterystyka fazowa.
Po wyeliminowaniu czstotliwoci co ze wzorw (3.10) otrzymuje si logaryt
miczn charakterystyk amplitudowo-fazow, nazywan te charakterystyk Blacka
L = f 3(<p). (3.11)
Charakterystyki dynamiczne czstotliwociowe 45
Omawiane charakterystyki elementw i ukadw automatyki mona wyznaczy na

drodze:
analitycznej - na podstawie znajomoci opisu matematycznego elementu lub
ukadu automatyki
dowiadczalnej - na podstawie bada dowiadczalnych elementu lub ukadu au
tomatyki, z uyciem sygnau wejciowego o postaci
x(t) = A, sin (Ot.
W tym przypadku, gdy badany obiekt jest liniowy, w stanie ustalonych drga
wielko wyjciowa ma posta
y(t) = A2sin(rat + <p).
Charakterystyki czstotliwociowe zilustrowano na rysunku 3.1.
a)
Rys. 3. L. Przykadowe charkterystyki czstotliwociowe:

a) amplitudowo-fazowa, b) amplitudowa, c) fazowa
46 wiczenie 3
3.1. Charakterystyki wybranych obiektw liniowych

Czon rzeczywisty rniczkujcy
Transmitancja operatorowa czonu rzeczywistego rniczkujcego (rniczkujce
go z inercj) jest nastpujca:
(3.12)
7s + l
Transmitancja widmowa ma posta
G(jty) = . (3-13)
Po przemnoeniu licznika i mianownika przez liczb zespolon sprzon z mia

nownikiem Tjco- 1 otrzymuje si
GU0,) = - ^ ~ T j^
Tjco + 1 T ju - l -r V -1
Cz rzeczywista i urojona transmitancji G(ja)) s nastpujce:
, T 2co2 ., , Tco
P(co)=~T-^ <2 (ty)=-
rV + i t W + i
Czstotliwociowa charakterystyka amplitudowo-fazowa ma posta plokrgu
o rednicy 1, ze rodkiem w punkcie (1/2, 0) (rys. 3.2a).
Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa czonu rniczkujcego rzeczywis
tego ma posta (rys. 3.2b)
L(co) = 20 log ^ [P(oj)}2 + {Q{co)]2 = 201og-T= = , 3.14)

v r V +1
L(t) = 20 log 7<u - 20 log W +T. (3.15)
W celu atwiejszej analizy wykres L(&>) mona uproci, pomijajc we wzorze

(3.15) podpierwiastkiem dla ty < 1/7 (7 - staa czasowa) skadnik 7 2c /, dla co> 1/7
skadnik 1. Otrzymuje si wwczas asymptotyczn logarytmiczn charakterystyk
amplitudow. Czstotliwo (ktowa) to= 1/7jest nazywana czstotliwoci sprzga
j c oznaczana symbolem cos.
Logarytmiczna charakterystyka fazowa czonu rzeczywistego rniczkujcego jest
nastpujca:
\
QD) ____( l
(pico) = arctg = arctg = 90-arctg(7ty). (3.16)
^P(co) \T c o J
Wykres (c) pokazano na rysunku 3.2c.
Charakterystyki dynamiczne - czstotliwociowe Al
Rys. 3.2. Charakterystyki rzeczywistego czonu rniczkujcego:

a) amplitudowo-fazowa, b) amplitudowa, c) fazowa
48 wiczenie 3
Czon cakujcy
Transmitancja operatorowa czonu cakujcego ma posta
1
(3.17)
Ts
Transmitancja widmowa jest nastpujca:
G(jco) = (3.18)
jTco
a)
b)
c)
Rys. 3.3. Charakterystyki czonu cakujcego: a) amplitudowo-fazowa, b) amplitudowa, c) fazowa

Charakterystyki dynamiczne - czstotliwociowe 49
Po przemnoeniu licznika i mianownika przez liczb zespolon j sprzon

z mianownikiem otrzymuje si
G(jcd) = - ^ ~ 4 =- 3
jTco j -Tco
std
P(co) = 0, Q(co) = ~ .
ICO
3 3)Wykres G(jco) jest lini prost lec na ujemnej czci osi urojonej Q{co) (rys.
Logarytmiczne charakterystyki: amplitudowa i fazowa czonu cakujcego s

nastpujce (rys. 3.3b, c)
L{cd) -201ogTa), (3.19)
tp(CO) = -90. (3.20)
3.2. Dowiadczalne wyznaczanie charakterystyk czstotliwociowych

Charakterystyki czstotliwociowe najczciej s wyznaczane w ukadzie, ktrego
schemat zamieszczono na rysunku 3.5.
Metoda wyznaczania charakterystyk czstotliwociowych jest oparta na nastpuj
cych zalenociach matematycznych. Na wejcie badanego obiektu podawane jest
wymuszenie (wielko wejciowa harmoniczna) o postaci
x(t) = AjSintuf.
Jeeli obiekt jest liniowy, to na jego wyjciu wielko wyjciow okrela zale
no
y(t) = A2sin (cot + 0).
Przebiegi czasowe wymuszenia x(t) i odpowiedzi obiektu y(t), dla ustalonej pulsa-
cji co, pokazano na rysunku 3.4.
Na podstawie przebiegw czasowych wymuszenia i odpowiedzi mona okreli
nastpujce ich parametry:
czstotliwo / = 1/Ti,
modu (wzmocnienie) M(Ci)) =A2!AU
przesunicie fazowe (argument) .
Charakterystyka czstotliwociowa amplitudowa M(ty) jest to stosunek
amplitud odpowiedzi obiektu do wymuszenia w funkcji pulsacji co.

50 wiczenie 3
Charakterystyka czstotliwociowa fazowa (pip)) jest to przesunicie fazowe mi

dzy odpowiedzi obiektu a wymuszeniem, w funkcji pulsacji co.

Charakteiystyki czstotliwociowe s wyznaczane na stanowisku, ktrego sche
mat zamieszczono na rysunku 3.5.
Rys. 3.5. Schemat stanowiska do wyznaczania charakterystyk czstotliwociowych
Stanowisko do pomiaru charakterystyk czstotliwociowych skada si z nastpu

jcych elementw: generatora przebiegw sinusoidalnych, badanego obiektu oraz
oscyloskopu dwukanaowego. Obiektami badanymi na stanowisku pokazanym na
rysunku 3.5 s podstawowe czony automatyki (np. inercyjny, rniczkujcy z inercj
itd.) zrealizowane jako poczenie rezystancji, pojemnoci i indukcyjnoci elektrycz
nych.
Charakterystyki dynamiczne - czstotliwociowe 51

1. Pomiary charakterystyk czstotliwociowych naley zrealizowa dla wskaza
nych obiektw.
2. Na podstawie uzyskanych wynikw pomiarw naley wyznaczy:
a) charakterystyk czstotliwociow amplitudow L ( j),
b) charakterystyk czstotliwociow fazow <p(oJ),
c) charakterystyk czstotliwociow amplitudowo-fazow na paszczynie
liczb zespolonych.
3. Zidentyfikowa badane obiekty.

1. Poda definicj transmitancji operatorowej oraz widmowej.
2. Przedstawi charakterystyki czstotliwociowe przykadowego czonu automa
tyki.
3. Na podstawie podanego rwnania rniczkowego wyznaczy charakterystyk
czstotliwociow.
4. Z przykadowej charakterystyki odczyta dla podanej czstotliwoci wzmocnie
nie lub przesunicie fazowe.
Literatura
[1] Chorowski B W erszko M ., Autom atyzacja procesw przemysowych - podstawy, Wyd.
PW r., W rocaw 1981.
[2] Kaczorek T ., Teoria ukadw regulacji automatycznej, W NT, W arszawa 1974.
[3] elazny M ., Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1976.
wiczenie 4
BADANIE ELEMENTW UKADW

REGULACJI AUTOMATYCZNEJ
Ukad pomiarowy jest to zesp elementw pomiarowych dostarczajcych infor
macji o stanie sterowanego (regulowanego) obiektu, tzn. o stanie jego sygnaw wyj
ciowych. Podstawowymi elementami ukadw pomiarowych s czujniki i przetwor
niki pomiarowe (rys. 4.1). rdem sygnau w ukadzie pomiarowym jest czujnik
pomiarowy, tzn. ta cz ukadu, na ktr bezporednio dziaa wielko mierzona.
a) b)
Rys. 4.1. Schemat blokowy: a) ukadu regulacji automatycznej, b) ukadu pomiarowego
Czujnik pomiarowy to element ukadu pomiarowego przetwarzajcy wielko

mierzon (np. regulowan) na inn wielko fizyczn. Rozrniamy czujniki pomia
rowe: temperatury, cinienia, dwiku, fotoelektryczne, pooenia ktowego itd. Sy
gna wyjciowy czujnika tylko niekiedy nadaje si do bezporedniego wykorzystania
54 wiczenie 4
w ukadzie regulacji. W wikszoci przypadkw trzeba go przeksztaci do postaci

zgodnej z wymaganiami systemu blokowego (rys. 4.1).
Przetwornik pomiarowy to element ukadu pomiarowego zmieniajcy rodzaj lub
tylko zakres wielkoci wejciowej (poredniczcej) na taki rodzaj i zakres wielkoci
wyjciowej (najczciej na sygna standardowy), ktre s dogodne do dalszego prze
twarzania w ukadzie regulacji (sterowania) (rys. 4.1).
Przetwornik parametryczny (bierny) to przetwornik pomiarowy, w ktrym
zmianom wielkoci mierzonej (sygna wejciowy) odpowiadaj zmiany parametru
przetwornika (sygna wyjciowy) np. rezystancji, pojemnoci, indukcyjnoci. Prze
twornik parametryczny nie jest rdem energii.
Przetwornik generacyjny (czynny) - na wyjciu tego przetwornika pojawia si
energia wskutek przemian energii pobieranej z badanego obiektu.
4.1. Przetworniki tensometryczne

Zjawisko tensooporowe polega na zmianie rezystancji cienkiego drutu oporowego
poddanego dziaaniu napre (odksztace) liniowych. Zmiana rezystancji drutu jest,
w granicach sprystoci, proporcjonalna do zadanego odksztacenia liniowego. Po
miar wielkoci mechanicznych (lub innych) metod tensometryczn sprowadza si
zatem do pomiaru odksztace przez t wielko spowodowanych.
Tensometry mog by stosowane do pomiaru rnych wielkoci mechanicznych:
si, przemieszcze, napre, a take cinienia, temperatury i innych. Przeznaczenie
przetwornika decyduje o jego konstrukcji oraz o wyborze materiau na tensometr.
Spord materiaw tensooporowych najczciej s stosowane konstantan i ni-
chrom. Wykonywane s rwnie tensometry pprzewodnikowe o czuoci wielokrot
nie wikszej od tensometrw oporowych.
4.1.1. Zasada pracy przetwornikw tensometrycznych

W celu zrealizowania pomiaru dowolnej wielkoci metod tensometryczn naley
opracowa przetwornik, ktry bdzie realizowa cig przeksztace przedstawiony na
rysunku 4.2.
Wielko Do urzdzenia
mierzona pomiarowego
Rys. 4.2. Cig przeksztace wytworzony przez przetwornik tensometryczny
Tensometiyczny przetwornik siy to przetwornik pomiarowy przetwarzajcy war

to siy na sygna odpowiadajcy tej wartoci - sygna nierwnowagi mostka tenso-
metrycznego.
Badanie elementw ukadw regulacji automatycznej 55
Cig przeksztace uzyskuje si przez naklejenie tensometru na elemencie spry

stym. Jeeli zachowane zostan odpowiednie warunki odnonie do konstrukcji ele
mentu sprystego, to zmiana rezystancji tensometru jest wprost proporcjonalna do
zmiany wielkoci mierzonej.
Ze wzgldu na bardzo mae zmiany rezystancji tensometrw, nieprzekraczajce
0,5%, podstawowym schematem pomiarowym w tensometrii jest ukad mostka Whe
atstonea (rys. 4.2). Zakadajc, e przyrzd pomiarowy ma bardzo du oporno
wejciow! nie obcia mostka, otrzymujemy
Rx R3
AU U (4.1)
XR] + R2 R3 + R
W przypadku mostka tensometrycznego R^R* s tensometrami i w stanie poczt

kowym R\ = R2 = Ri = R = R. Zadajc pewne przyrosty rezystancji tensometrw
A/?|-hA/?4, otrzymamy ze wzoru (4.1) zaleno
^ = (42>
U R R R R )'
Rys. 4.2. Schemat elektryczny mostka

Wheatstonea
AR
Dla tensometru wzgldna zmiana jego rezystancji jest proporcjonalna do wy-
R
AR
duenia wzgldnego e. Korzystajc ze zwizku = k e, rwnanie (4.2) mona
R
zapisa w postaci
(4.3)
U 4
gdzie:
K - staa tensometru,
,-*-} - odksztacenia (wyduenia wzgldne) tensometrw w kadej z czterech gazi
mostka pomiarowego.
56 wiczenie 4
Zaleno (4.3) jest podstawow dla wszystkich przetwornikw tensometrycz-

nych.
Podstawowy schemat mostka tensometrycznego jest jednakowy, niezalenie od
tego, czy jest zasilany prdem staym czy zmiennym. Istotnymi czynnikami rnicy
mi obydwa ukady s wzgldy uytkowe.
4.1.2. Tensometryczny przetwornik siy w ukadzie zginanym

W badanym ukadzie przetwornika (rys. 4.3) zastosowano peny mostek tensome
tryczny (moliwa jest rwnie praca w ukadzie pmostka) w wyniku czego uzyskuje
si korzystne podwojenie sygnau wejciowego. Wynika to z moliwoci zastosowa
nia, przy tej samej wielkoci odksztace, tensometrw rozciganych i ciskanych.
Rys. 4.3. Schemat mostka tensometrycznego w przetworniku siy dla elementu zginanego:
a) schemat klejenia tensometrw, b) schemat poczenia tensometrw,
c) przemysowy przetwornik rozcigany i ciskany
Funkcj przetwarzania - ~ = f( P ) przetwornika pokazanego na rysunku 4.3

mona otrzyma z analizy nastpujcych zalenoci:
Naprenie crw belce wyraa zaleno
M =
CT- p l5-, (4.4)
W bh2
w ktrej:
M - moment gncy,
W - wskanik przekroju przy zginaniu,
P -sia,
l - dugo belki,
b - szeroko belki,
h - wysoko belki.
Dla jednego tensometru odksztacenie wystpujce w punkcie utwierdzenia belki

okrela wzr
6PI
e= , (4.5)
Ebh
w ktrym E - modu sprystoci.
W ukadzie penego mostka dwa tensometry s rozcigane, a dwa ciskane, po
podstawieniu zatem rwnania (4.5) do wzoru (4.3) otrzymujemy
AU K . 6PI
=_ 4 =k -. (4.6)
U 4 Ebh2
Zaleno = f ( P ) jest charakterystyk statyczn przetwornika siy i jest ona

liniowa.
Przetwornik moe utraci swoj liniowo, jeeli przekroczona zostanie granica
sprystoci belki lub materiau tensometrw.
4.1.3. Waciwoci dynamiczne przetwornika siy

Czonem oscylacyjnym nazywamy czon okrelony rwnaniem rniczkowym
T2 + 7j + y(l) = kx(t), (4.7)

at dt
dla
0 < < 7-,
2
lub w postaci operatorowej

(r,V +TlS + i ) y (s )= kX{s). (4.8)
Przetwornik siy jest elementem oscylacyjnym, ktrego transmitancja operatorowa

wynosi
G(s) = P - , (4.9 )
X(s) T. s +T,r + 1
gdzie:
Tu T i ~ stae czasowe elementu,
T~ < AT2
lub
58 wiczenie 4
Y(s) kco2
G(s) = (4.10)
X(s) s2 + 2^ co0 s + o)q
gdzie:
co0 = - pulsacja oscylacji wasnych elementu,
T
= -2 - - zredukowany (wzgldny) wspczynnik tumienia.
27j
Odpowied przetwornika na wymuszenie skokowe l(t) Pst oblicza si wedug
wzoru
y(t) = h(t) = kPst 1 - sin ^co0f i ^ t + <p (4.11)

f i 1?
w ktrym cp ~ arctg f i - e
Rys. 4.4. Odpowied elementu oscylacyjnego na wymuszenie skokowe l(f)Ps,
Transmitancja widmowa elementu oscylacyjnego, wyznaczona na podstawie

transmitancji operatorowej ma posta
kO n kcoi
G(joJ) = (4.12)
{jC O )2 + 2 co0 ( j c o ) + 0)1 G>1 - c o 2 + j2 ^ c o c o 0
gdzie:
(i\) - pulsacja oscylacji wasnych elementu,
, - zredukowany (wzgldny) wspczynnik tumienia.
Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa elementu oscylacyjnego ma posta
/ \2 f V
O)
L(co) = 20 log k 20 log 1- + 2# (4.13)
V j
Wykresy L(co) dla kilku wartoci ^pokazano na rysunku 4.5.
Rys. 4.5. Logarytmiczne charakterystyki

amplitudowe elementu oscylacyjnego
Logarytmiczna charakterystyka fazowa elementu oscylacyjnego ma posta
2 a
(Da (4.14)
cp(oS) = -arctg /" \
CO
1-
Wykresy (co) dla kilku wartoci ^pokazano na rysunku 4.6.
Rys. 4.6. Logarytmiczne charakterystyki

60 wiczenie 4
4.2. Przetworniki indukcyjne

Indukcyjny przetwornik przemieszcze jest to przetwornik pomiarowy przetwa
rzajcy przemieszczenie liniowe na sygna nierwnowagi zmiennoprdowego (impe-
dancyjnego) mostka Wheatstonea.
Przetworniki indukcyjne pracuj na zasadzie zmiany indukcyjnoci wasnej L lub
wzajemnej M pod wpywem wielkoci nieelektrycznej X, np. mechanicznej. W prak
tyce stosuje si rne konstrukcje czujnikw indukcyjnych, ktre przez zmian opor
noci magnetycznej Rp (reluktancji) wpywaj na warto indukcyjnoci L. Przetwor
niki indukcyjne dzieli si na stykowe i bezstykowe. Podzia ten wynika ze sposobu
zadawania zmiany indukcyjnoci.
Aby wykona pomiar dowolnej wielkoci metod indukcyjn, naley opracowa
przetwornik realizujcy cig przeksztace pokazany na rysunku 4.7.
Rys. 4.7. Cig przeksztace realizowany przez przetworniki indukcyjne
4.2.1. Bezdotykowy indukcyjny przetwornik przemieszczenia

Przetwornikiem przemieszczenia jest w tym przypadku przetwornik indukcyjny
bezdotykowy (rys. 4.8), wsppracujcy ze wzmacniaczem.
Rys. 4.8. Przekrj indukcyjnego czujnika bezstykowego: 1 - obudowa, 2 - uzwojenie pomiarowe

i kompensacyjne, 3 - komparator, 4 - wzmacniacz, 5 - przewody wyprowadzajce
Cewka kompensacyjna suy do kompensacji wpyww ciepa na oporno cewki

pomiarowej czujnika. Poniewa cewka kompensacyjna i pomiarowa le w bezpo
rednim ssiedztwie, mona zatem przyj, e zmiany ich temperatur bd podobne.
Opornoci pozorne uzwoje czujnika tworz pmostek ukadu pomiarowego. Drugi

pmostek tworz elementy R, C znajdujce si we wzmacniaczu. Utworzony w ten
sposb mostek (podobny do mostka Wheatstonea zasilanego prdem staym) jest
zasilany z generatora o czstotliwoci 5 kHz napiciem 1 V (rys. 4.9).
Czujnik indukcyjny C z wzm acniacza
Rys. 4.9. Schemat mostkowego ukadu czujnika indukcyjnego
Cewki indukcyjne czujnika, podczone do obwodu prdu zmiennego, maj opor

no pozorn, ktrej warto wyraa si wzorem
Z = r+j0L+ . (4.15)
jcoC
Poniewa coL , zatem

coC
Z = r + jcoL. (4.16)
Oporno czynna r czujnikw indukcyjnych jest praktycznie staa, oporno bier

na, przy staej czstotliwoci zasilania, zaley od indukcyjnoci cewki pomiarowej L.
Indukcyjno cewki pomiarowej opisywanego czujnika zaley od opornoci magne
tycznej szczeliny powietrznej midzy czoem czujnika a powierzchni odniesienia
Oglnie oporno magnetyczn szczeliny okrela zaleno
/? = , (4-17)
s JJ
w ktrej:
l - dugo linii pola magnetycznego, praktycznie rwna wielkoci szczeliny,
s poprzeczny przekrj czujnika,
1 - przenikalno magnetyczna materiau powierzchni odniesienia (staa materia
owa).
62 wiczenie 4
Z zalenoci (4.16) i (4.17) wynika, e oporno pozorna uzwojenia pomiarowego

przetwornika zaley praktycznie od wielkoci szczeliny /. Czuo za ukadu pomia
rowego zaley gwnie od przenikalnoci magnetycznej powierzchni odniesienia,
ktra powinna by 103 razy wiksza od przenikalnoci magnetycznej powietrza.
Rwnowaenie mostka wykonuje si przy okrelonej szczelinie. Zmiana szczeliny,
a wic zmiana opornoci pozornej uzwojenia przetwornika, powoduje rwnowaenie
mostka i pojawienie si na zaciskach A i B (iys. 4.9) napicia proporcjonalnego do zmian
wielkoci szczeliny. Napicie to jest odpowiednio wzmocnione we wzmacniaczu.
W przypadku oglnym zaleno sygnau wyjciowego z przetwornika indukcyj
nego od zmian szczeliny jest funkcj nieliniow. Mona w praktyce wybra prawie
liniowy obszar pracy przetwornika. Na rysunku 4.10 pokazano charakterystyk sta
tyczn przetwornika.
Zakres roboczy Rys- 4.10. Charakterystyka statyczna przetwornika

prawie liniowy przemieszczenia
4.2.2. Waciwoci dynamiczne indukcyjnego przetwornika przemieszczenia

Przetwornik przemieszczenia jest elementem bezinercyjnym, ktry daje natych
miastow odpowied na wymuszenie skokowe (rys. 4.11).
Rys. 4.11. Odpowied przetwornika

przemieszczenia na wymuszenie skokowe
Transmitancja widmowa przetwornika ma posta

G(jco) = k. (4.18)
Logarytmiczne charakterystyki amplitudowa i fazowa wynosz odpowiednio:

l (co) = 20 log M (co) = 20 log , (4.19)
{co) = 0.
Wykresy L(co) i <p(oJ) przedstawiono na rysunku 4.12.
a) b)
Rys. 4.12. Logarytmiczna charakterystyka: a) amplitudowa, b) fazowa

Schematy blokowe ukadw pomiarowych do wyznaczania charakterystyk prze
twornikw siy i przemieszcze przedstawiono na rysunkach 4.13-4.17.
1(t)P
Rys. 4.13. Schemat pocze do

wyznaczania charakterystyki
statycznej przetwornika siy w ukadzie

zginanym: 1 - przetwornik siy (belka
z naklejonymi tensometrami),
2 - wzmacniacz tensometryczny,
3 - oscyloskop katodowy,
4 - miernik analogowy wzmacniacza
tensometrycznego 2 Komputer PC
64 wiczenie 4
Rys. 4.14. Schemat blokowo-funkcjonalny ukadu do wyznaczania charakterystyk czstotliwociowych

(amplitudowej i fazowej) przetwornika siy: 1 - badany przetwornik sity, 2 - wzmacniacz tensometryczny,
3 - piezoelektryczny przetwornik siy, 4 - cigno wzbudnika drga, 5 - wzbudnik drga zawieszony
na sprynach o niskiej czstoci drga wasnych, 6 - oscyloskop dwukanaowy, 7 - miernik przesunicia
fazowego, 8 - wzmacniacz mocy, 9 - generator sinusoidalny, 10 - miernik analogowy wzmacniacza
tensometrycznego, 11 - przyrzd do pomiaru amplitudy skadowej zmiennej siy
Rys. 4.15. Schemat stanowiska do wyznaczania charaktery

styki statycznej przetwornika przemieszczenia (drogi):
1 - belka sprysta, 2 - indukcyjny przetwornik przemiesz
czenia, 3 - wzmacniacz tensometryczny, 4 - oscyloskop
katodowy, 5 - miernik analogowy wzmacniacza 3,
6 - powierzchnia belki wsppracujca z przetwornikiem
pomiarowym, 7 - czujnik mikronowy
V
WZMACNIACZ
Spider
-/?i"*-
'W.-'
ad
O
m

K om puter P C
X 1
Za w lec zka
L= 1 mm
Z m ian a szczeliny Rys. 4.16. Schemat stanowiska do wyznaczania

i rejestracji odpowiedzi na wymuszenie
skokowe: 1 - przetwornik przemieszczenia,
2 - wzmacniacz, 3 - oscyloskop z pamici,
4 - miernik analogowy wzmacniacza 2

WZMACNIACZ
'I Spider
K om pu ter P C i IA m -
E l
4
-rr
8 11 12
---- - 4
i
Rys. 4.17. Schemat blokowy stanowiska do wyznaczania charakterystyk czstotliwociowych przetwor
nika przemieszczenia: 1 - badany przetwornik przemieszczenia, 2 - tensometry dajce obraz wymusze
nia, 3 - cigno wzbudnika drga, 4 - wzbudnik drga, 5 - wzmacniacz mocy, 6 - generator sinusoidalny,
7 , 9 - wzmacniacz, 8 ,1 0 - miernik analogowy wzmacniacza 7, 9, 11 - oscyloskop, 12 - fazomierz
66 wiczenie 4

1. Wyznaczenie charakterystyki statycznej przetwornika siy
Dowiadczalne wyznaczenie charakterystyki statycznej polega na wyznaczeniu za
lenoci midzy sygnaem wyjciowym przetwornika lub przyrzdu pomiarowego
a wielkoci mierzon. Sygnaem wyjciowym moe by wielko niezrwnowaenia
mostka, wychylenie miernika analogowego, wychylenie plamki oscyloskopu.
Wielkoci wyjciow w wiczeniu bdzie wychylenie wskazwki miernika
umieszczonego we wzmacniaczu tensometrycznym, wielkoci wejciow natomiast
- znana warto siy.
Charakterystyk statyczn przetwornika siy w ukadzie pomiarowym, pokazan
na rysunku 4.13, naley wyznaczy w nastpujcy sposb:
przy P 0 zrwnoway mostek tensometryczny,
obcia koniec belki kolejno kilkoma wartociami siy P w zakresie (HPmax,
odczytujc wychylenie a[dz] miernika analogowego wzmacniacza tensome-
trycznego; wykona te same czynnoci dla obcienia,
sporzdzi wykres funkcji przetwarzania a[dz] = f(P ) przyrzdu (przetwornik
siy + wzmacniacz).
2. Wyznaczenie i obserwacja odpowiedzi przetwornika siy na wymuszenie
skokowe
Wymuszenie skokowe l(t) Psl jest realizowane w wiczeniu przez gwatowne
opuszczenie ciaru C z niewielkiej wysokoci na koniec belki przetwornika. Odpo
wied przetwornika na wymuszenie skokowe obserwujemy za pomoc ukadu z ry
sunku 4.16.
Ksztat odpowiedzi zostaje zarejestrowany na ekranie oscyloskopu z pamici.
Wykorzystujc zapisany obraz oraz ustalone wskazania miernika przyrzdu:
wyznaczy obraz odpowiedzi na wymuszenie skokowe,
okreli pulsacj C0q drga wasnych belki,
okreli wspczynnik tumienia drga wasnych,
okreli wspczynnik proporcjonalnoci k przetwornika siy wsppracujcego
ze wzmacniaczem tensometrycznym (dla danego zakresu wzmocnienia).
3. Wyznaczenie charakterystyk czstotliwociowych przetwornika siy
Dowiadczalne wyznaczanie L{cu) i tp(cJ) w ukadzie pomiarowym pokazanym na
rysunku 4.14 przebiega nastpujco: generator (9) wytwarza sygna napicia sinuso
idalnego zmiennego. Jest on wzmacniany przez wzmacniacz (8) i podawany dalej na
wzbudnik (5). Wzbudnik wytwarza si (sygna wejciowy) o okrelonej co i amplitu
dzie A, rejestrowan przez piezoelektryczny czujnik (4), z ktrego sygna jest poda
wany na oscyloskop (6) i fazomierz (7). Sygna wyjciowy powstay na tensometrach,
wzmacniany we wzmacniaczu (2), odpowiadajcy okrelonej sile, rwnie jest poda
wany na oscyloskop oraz fazomierz. Przyrzd (11) suy do kontroli wartoci siy
wymuszajcej, ktr utrzymuje na staym poziomie za pomoc wzmacniacza mocy

(8). Na generatorze zadaje si kolejno kilkanacie wartoci O). Na mierniku (10)
i przyrzdzie (11) odczytuje si wartoci amplitud Awe i A natomiast na fazomierzu
odczytuje si przesunicie fazowe tp(co) (w stopniach) midzy sygnaem wyjciowym
a wejciowym. Sygna wyjciowy i wejciowy s przedstawione na ekranie oscylo
skopu. Wartoci L(co) oblicza si ze wzoru
L(a>)= 201ogM(ty) = 2 0 1 o g ^ ^ = 20 (4.20)

Pw {co)
Wartoci taych C\ i C2 amplitud podaje prowadzcy. Po obliczeniu wartoci

L(a>) sporzdza si wykres logarytmicznej charakterystyki amplitudowej w funkcji co
(rys. 4.5) oraz wykres logarytmicznej charakterystyki fazowej (rys. 4.6).
4. Wyznaczenie charakterystyki statycznej przetwornika przemieszczenia

Ukad do wyznaczenia charakterystyki pokazano na rysunku 4.15. Wielkoci
wyjciow jest wychylenie wskazwki a miernika 5, wejciow za zmiana y szczeli
ny, mierzona czujnikiem 7. Zmian szczeliny dokonuje si przez odcienie koca
belki. Przebieg czynnoci podobny jak w zad. 1. Sporzdzi wykres funkcji przetwa
rzania a(y).
5. Wyznaczanie i obserwacja odpowiedzi przetwornika przemieszczenia na
wymuszenie skokowe
Ukad sucy do obserwacji odpowiedzi przetwornika na wymuszenie skokowe
pokazano na rysunku 4.16. Wymuszenie l(t)ys, realizuje si przez nage opuszczenie
na zderzak ciaru G z wysokoci rwnej yst. Powierzchnia grna ciaru jest po
wierzchni odniesienia dla badanego przetwornika 1. Ksztat odpowiedzi przetworni
ka zostaje zarejestrowany na ekranie oscyloskopu z pamici. Wykorzystujc zapisany
obraz oraz ustalone wskazania miernika 4:
przedstawi obraz odpowiedzi na wymuszenie skokowe
okreli wspczynnik proporcjonalnoci k przetwornika przemieszczenia wsp
pracujcego ze wzmacniaczem.
6. Wyznaczenie charakterystyk czstotliwociowych przetwornika przemiesz
czenia
Charakterystyki czstotliwociowe wyznacza si za pomoc ukadu pokazanego
na rysunku 4.17. Wymuszeniem jest sygna otrzymany z tensometrw (2) przyjty
jako obraz sinusoidalnych zmian szczeliny. Jest on rejestrowany przez miernik (8)
wzmacniacza (7) i podawany na oscyloskop (11) i fazomierz (12). Odpowied prze
twornika indukcyjnego jest rejestrowana przez miernik (10) wzmacniacza (9) i poda
wana rwnie na oscyloskop i fazomierz. Dla okrelonej co przebieg sygnaw poka
zano na rysunku 4.18.
68 wiczenie 4
IO n lin e Document <C:\ca1man32\SCRIPT\bogdan1.0PG> P a g e l: GRAPH_4

File W o rk sh ee t M e asu re E d it P age T o o ls H elp
cg|H|a| .N lelxl \ BlTcltttlsI 1 B jajBj
205.0
Sila-Czest. JHz]
196.0
>
187.0
178,0
Af f \f i f \ r f - f
C *r r rY 18,2 2,5
E 169,0 tt- x t 71 \ r XX r t x r
| 160,0
1 151,0
Odkszt. - Czext. [Hz|
Jjj 142,0
133.0
124.0
X/ V- X i X/ \J X /
9,6 2,5
115.0
0 05 10 15 20 25 30 35 4.0 4. 5 5.
Czai [ ]
Amplitud*
Przesuniecie fazowe
63.5
63.0
62.5
62,0
$ 61.5
w 61,0
8 60,5
^ 60,0
59.5
59.0
''" 8 ,0 8,5 9,0 9,5 10,0 10,5 11,0 11,5 12,0 12,5 13,0
Czii [* ]
-------- T 1C H 6
i
| Press F1 for Help m
Rys. 4.18. Przebieg sygnaw wymuszenia U\(t) odpowiadajcego zmianom szczeliny
oraz odpowiedzi U2{l) przetwornika indukcyjnego
W t amach wiczenia naley dla kilkunastu zadawanych wartoci co odczyta war

toci amplitud Awe, Awy (na miernikach (8) i (10)) oraz przesunicia fazowego. Nastp
nie obliczy, tak jak w zad. 3, i sporzdzi wykresy L(cd) i (p(co).

1. Jakie s najwaniejsze wielkoci wykorzystywane do formuowania modelu
matematycznego obiektu automatyzacji?
2. Omwi waciwoci ukadu statycznego i dynamicznego.
3. Co to jest transmitancja widmowa i operatorowa?
4. Co to s i jakie rozrnia si charakterystyki czstotliwociowe?

5. Opisa grupy zmiennych modelu obiektu.
Literatura
[1] Markowski A., Kostro J., Lewandowski A., Automatyka w pytaniach i odpowiedziach,
WNT, Warszawa 1985.
[2] Mazurek J.,V ogt H., ydanowicz W., Podstawy automatyki, Oficyna Wydawnicza Poli
techniki W arszawskiej, Warszawa 2002.
[3] Turkowski M ., Przemysowe sensory i przetworniki pomiarowe, Oficyna Wydawnicza
Politechniki W arszawskiej, Warszawa 2002.
[4] Zakrzewski J., Czujniki i przetworniki pomiarowe, WNT, Warszawa 2004.
wiczenie 5
INTELIGENTNE PRZETWORNIKI POMIAROWE

W UKADACH AUTOMATYKI
Znaczenie czujnikw pomiarowych, w dobie zaawansowanej automatyzacji i kompu
teryzacji prawie wszystkich dziedzin ycia, jest trudne do przecenienia. Automatyzuje si
coraz wicej funkcji realizowanych przez urzdzenia techniczne, a take zwiksza si
rnorodno automatyzowanych procesw technologicznych. Powoduje to zwikszenie
zapotrzebowania na pomiary rnych wielkoci fizycznych. Podstaw dziaania ukadw
automatycznej regulacji jest zbieranie danych dotyczcych obiektu lub procesu. W ka
dym, nawet najprostszym ukadzie regulacji, mona wyrni bloki (rys. 5.1):
pomiarowy,
regulacji,
wykonawczy.
Rys. 5.1. Schemat blokowy zamknitego ukadu regulacji

72 wiczenie 5
Informacji o stanie regulowanego procesu technologicznego dostarczaj ukady

pomiarowe, tworzce blok pomiarowy ukadu regulacji. rdem sygnau w ukadzie
pomiarowym jest czujnik lub przetwornik pomiarowy, czyli ta cz ukadu, na ktr
bezporednio dziaa wielko mierzona. Sygnay wyjciowe z tych przetwornikw
musz by zgodne z wymaganiami stawianymi przez ukady wejciowe blokw regu
lacji.
Algorytm, wedug ktrego powinna przebiega regulacja, nie zaley od fizycznej
realizacji obiektu, a jedynie od jego transmitancji. Mona zatem tworzy ukady regu
lacji dla rnych procesw, uywajc takiej samej aparatury pomiarowej, pod warun
kiem, e bdzie dobrana zgodnie z wymaganiami automatyzowanego procesu. Wie
si to z problemem standaryzacji rodzajw i zakresw sygnaw wyjciowych z prze
twornikw pomiarowych. Problem ten w duym stopniu rozwizuj nowe konstrukcje
przetwornikw, tzw. inteligentne przetworniki pomiarowe.
Czujniki s konstrukcjami fizycznymi, dostarczajcymi informacje o stanie obiek
tw oraz o przebiegu zachodzcych w nich procesw fizycznych i chemicznych. Od
biorcami tych informacji s wszystkie, szeroko rozumiane, systemy pomiarowo-
-sterujce, jakie wystpuj w ukadach regulacji. Tradycyjne ukady zawieraj bloki
pomiarowe z analogowym sygnaem wyjciowym, co jest przyczyn ich duej wra
liwoci na zakcenia elektromagnetyczne. Postpujca miniaturyzacja ukadw elek
tronicznych umoliwia przeniesienie wikszoci funkcji ukadu pomiarowego do
czujnika. Czujnik zintegrowano z ukadem przetwarzania sygnau na posta cyfrow,
wczajc w to ukad mikroprocesorowy. System taki jest atwo rekonfigurowalny, nie
wymaga rozbudowanego okablowania (praca magistralowa) i jest bardziej odpomy na
zakcenia zewntrzne, poniewa wykorzystuje cyfrowy protok komunikacyjny.
Inteligencja takich czujnikw jest wynikiem implementacji mikrokontrolera (sterow
nika mikroprocesorowego), wyposaonego w odpowiednie oprogramowanie.
5.1. Przetworniki inteligentne

Jedna z definicji czujnika inteligentnego (ang. intelligent sensor, smart sensor)
brzmi: Czujnik sam w sobie spenia funkcje przetwarzania danych oraz funkcje kali
bracji/automatycznej kompensacji, w ktrych sam czujnik wykrywa i eliminuje warto
ci nienormalne lub wyjtkowe. Zawiera algorytm, ktry moe by zmieniany oraz
peni w pewnym stopniu funkcj pamici. Moe wsppracowa z innymi czujnikami
i adaptuje si do zmian warunkw otoczenia. Struktur takiego czujnika (rys. 5.2b)
tworz: ukad mikroprocesorowy z pamici, czujnik lub wiksza liczba czujnikw,
zesp wzmacniaczy oraz przetwornik analogowo-cyfrowy (a/c) wraz z multiplekse
rem.
Now posta tych czujnikw okrelaj atrybuty: inteligentny i zintegrowany, naj
czciej pprzewodnikowy.
Inteligentny oznacza programowalny, dziaajcy autonomicznie, adaptacyjnie,
z moliwoci komunikacji z innymi urzdzeniami.
Inteligentne przetworniki pomiarowe w ukadach automatyki 73
Zintegrowany, bo moe zawiera kilka rnych czujnikw lub wiele czujnikw

jednego rodzaju, a ponadto rne ukady analogowe lub cyfrowe, w tym mikroproce
sor, wszystko w jednej strukturze scalonej (chipie).
Pprzewodnikowy jest najczciej wykonywany z krzemu, z wykorzystaniem
technologii aktualnie stosowanych w produkcji mikroprocesorw, jako specjalizowane
ukady scalone ASIC (Application Specyfic Integrated Circuits).
Czujniki inteligentne mog by te wykonywane technik tradycyjn (rys. 5.2a),
tj. wykonanie i monta czci mechanicznych, zestawienie oraz poczenie elementw
elektrycznych i elektronicznych.
b)
RS 485 ELEM ENTY
W YKONAW CZE
/ / RS 232
czujnik & USTAWIANIE

siy 1 3* W ZM OCNIE
o
</>
czujnik a O PRZETW ORNIK
Pi O w yjcie
I ANALOGOW O
siy 2 eo O
tm o CYFROW Y
czujnik
1 >
o
Om
2 oni
alarmy 0
cinie o E </> AUTO-TEST
V-.
nia Pi
P wyjcie
czujnik es AUTO
KALIBRACJA
temp. 1
lF
7
A ^ t/1 1,65 mm
I 2 4 V D C '|/
T
C SC
L500j
Czujnik siy
KRZEMU
Rys. 5.2. Inteligentne przetworniki pomiarowe: a) inteligentny przetwornik wytwarzany technik

tradycyjn b) schemat blokowy przetwornika inteligentnego, c) czujnik siy jako mikrostruktura
Wytwarzane technik tradycyjn czujniki inteligentne stanowi obecnie tylko nie

cae 50% wszystkich czujnikw inteligentnych stosowanych w odpowiedzialnych
ukadach automatyki. Na rysunku 5.2a pokazano przykad struktury inteligentnego
przetwornika do pomiaru siy - wykonanego w technice tradycyjnej, wyposaonego
w dwa czujniki siy, czujnik temperatury i czujnik cinienia atmosferycznego. Zada
niem tych ostatnich jest kompensowanie wpywu zmian warunkw otoczenia na wy
nik pomiaru. Przetwornik jest wyposaony w interfejs, pozwalajcy poczy go
74 wiczenie 5
z ukadem PLC lub komputerem. Warto zwrci uwag na wymiary samych czujni
kw, ktrych rednica wynosi 40 mm, a wymiary obudowy ukadw elektronicznych
wynosz 80x160 mm, podczas gdy wymiary pojedynczych mikroczujnikw nie prze
kraczaj kilku milimetrw (rys. 5.2c).
Technika mikroprocesorowa oraz postp w zakresie mikrostruktur umoliwiaj wy
twarzanie zupenie nowych jakociowo narzdzi pomiarowych. Za pomoc takich na
rzdzi wykonuje si pomiary ze znacznie wiksz dokadnoci anieli z zastosowaniem
tradycyjnych przetwornikw. Mona nimi take mierzy takie wielkoci, dotychczas
niemierzalne, jak np. kolory, zapachy (elektroniczny nos), oraz zamieci w takim na
rzdziu pomiarowym ukad mikroprocesorowy o duej mocy obliczeniowej. Pozwala to
stosowa bardzo rozbudowane algorytmy przetwarzania danych pomiarowych.
5.2. Zadania realizowane przez przetworniki inteligentne

Wspczesne miernictwo odznacza si powszechnym stosowaniem elektrycznych
metod pomiarowych. Stwierdzenie to dotyczy prawie wszystkich wielkoci fizycz
nych. Na wyjciu z przetwornika pomiarowego, oprcz sygnau uytecznego, wyst
puje rwnie sygna zakcajcy, wywoany m.in. zmianami temperatury' otoczenia,
cinienia itp. Prowadzi to do zmiany parametrw konstrukcyjnych elementw prze
twornika, np. w wyniku odksztace cieplnych lub zmiany waciwoci fizycznych
(np. rezystancji). Im te zmiany s mniejsze, tym przetwornik ma wysz klas dokad
noci. Popraw klasy przetwornika, ograniczon praktycznie tylko do jego niestabil
noci, uzyskuje si przez korygowanie wyniku pomiaru w czasie rzeczywistym, do
czego niezbdny jest rwnoczesny pomiar kilku wielkoci wejciowych oraz ukad
mikroprocesorowy, obliczajcy wartoci poprawek. Jest to jedna z waniejszych funk
cji czujnika inteligentnego. Ponadto czujniki takie mog:
realizowa lineaiyzacj charakterystyk przetwornika,
automatycznie rwnoway wzmacniacze pomiarowe,
automatycznie ustawia zakres pomiarowy (samoadaptacja),
rejestrowa dane i kompresowa je (dla zaoszczdzenia pamici),
wstpnie statystycznie opracowa dane pomiarowe (wartoci rednie, wariancje),
sterowa prac wydzielonych blokw (np. przetwornika a/c),
autodiagnozowa poszczeglne bloki przyrzdu (organizacja testw itp.),
komunikowa si na duych odlegociach,
dwustronnie komunikowa si z innymi urzdzeniami,
podejmowa decyzje.
5.3. Inteligentne przetworniki pomiarowe jako mikrostruktury

Realizacja zada stawianych czujnikom inteligentnym staje si moliwa gwnie
dziki szybkiemu postpowi w budowie ukadw scalonych. Nowe technologie po
zwalaj na wytworzenie w tym samym procesie produkcyjnym jednoczenie kilku,

a nawet kilkudziesiciu czujnikw jako jeden ukad scalony wytworzenie tzw. ma
tryc czujnikw. S one, oprcz procesorw, gwnym elementem skadowym inteli
gentnego przetwornika pomiarowego. W odniesieniu do mikrostruktur obserwuje si
tendencj do zwikszania stopnia scalenia oraz realizacj kombinacji mikroelektroni
ki, mikrooptyki i mikromechaniki, prowadzcych do czenia mikroukadw w mikro-
systemy. W skad mikrosystemw, oprcz ukadw cyfrowych (mikroprocesory, prze
tworniki a/c), mog wchodzi ukady mechaniczne, jak mikroczujniki (matryce
czujnikw) oraz ukady wykonawcze (mikrogrzaki, mikropompy, mikrosilniki, mi-
kroprzekadnie).
Zintegrowane urzdzenia elektromechaniczne, wykonane w postaci jednego ele
mentu (chipu) o wymiarach liniowych rzdu od jednego mikrometra do kilku milime
trw, nazywa si MEMS-ami (Micro-Electro-Mechanical System) lub MOEMS-ami
(Micro-Opto-Electro-Mechanical System). Urzdzenia takie s ju wytwarzane na
skal masow. W zalenoci od wykonywanych zada wyrnia si trzy podstawowe
typy MEMS-w (rys. 5.3): czujniki (ang. sensors), aktuatory (ang. actuators) i proce
sory (ang. processors) oraz ich kombinacje.
CZUJNIK AKTUATOR
wiscie, wyjcie
PROCESOR
Rys. 5.3. Podstawowe typy ukadw MEMS i MOEMS
(NE - nieelektryczne wielkoci fizyczne, E - sygna elektryczny)
Czujnikiem nazywa si urzdzenie, ktre przetwarza nieelektryczne wielkoci fi

zyczne NE w sygna elektryczny E, aktuatorem (czonem wykonawczym) natomiast
urzdzenie przetwarzajce sygna elektryczny E w nieelektryczn wielko fizyczn
NE. Urzdzenie, ktre modyfikuje sygna elektryczny, bez zmiany postaci energii
opisujcej ten sygna, nazywa si procesorem. Czujniki i aktuatory s klasyfikowane
w zalenoci od rodzaju wielkoci fizycznej, bdcej wejciow i wyjciow. Mog to
by wielkoci mechaniczne, magnetyczne, chemiczne, biochemiczne, radiacyjne lub
termiczne.
Mikroczujniki, jak i cae mikrosystemy, s wykonywane, tak jak tradycyjne ukady
scalone, z uyciem procesw: fotolitografii, formowania galwanicznego oraz profilowa
nia, a ostatnio w nowej technologii ASIC (Application Specifc Integrated Circuit), tzn.
76 wiczenie 5
projektowanych do realizacji z gry cile okrelonego zadania. W ukadach tych mo

e by z powodzeniem realizowana koncepcja SOC (System-On-Chip), dotyczca
integracji skadnikw na wsplnym podou.
W skad mikrosystemw mog wchodzi:
czujniki (matryce sensorw),
ukady elektroniczne analogowe,
ukady elektroniczne cyfrowe,
ukady wykonawcze (grzejniki, mikroturbinki, przekadnie zbate),
mikroprocesory,
inne.
Pozwalaj na to waciwoci mechaniczne krzemu, przewyszajce nawet waci
woci stali.
Tabela 5.1. Porwnanie waciwoci mechanicznych krzemu i stali

Waciwo mechaniczna Krzem Stal
Modu sprystoci E (N/nr) 19,0 21,1
Wytrzymao na rozciganie Rr (N/m2) 5,5 3-s-4,5
Twardo (skala Mohsa) 7,0 6,0
Wspczynnik rozszerzalnoci cieplnej or-KT6 (K 1) 2,4 12,0
Przykadem mikrostruktury o duym stopniu integracji moe by ukad mikro-

pompki o sterowanej wydajnoci (rys. 5.4).
odksztacenia sterowane
mikroprocesorem
piezoelektryk a a a a a
^ membrana krzemowa
komora pompy
zawr
/r ^ -'i
Rys. 5.4. Fotografia ilustrujca wielko mikrosystemu z piezoelektryczn mikropompk

oraz schemat zasady jej dziaania
Prac pompki oraz jej wydajnoci steruje mikroprocesor, bdcy integraln cz

ci mikrosystemu. Przyoenie odpowiedniego adunku elektrycznego na powierzch
ni materiau piezoelektrycznego odksztaca krzemow membran pompki, a zmienny
tryb pracy zespou zaworu wlotowego i wylotowego powoduje oscylacje cinienia
w komorze pompki.
Na rysunku 5.5 pokazano mikroczujnik drga (akcelerometr), zintegrowany

z ukadem interfejsu, oraz mikrostruktur czysto mechaniczn, jak jest zbata prze
kadania wielostopniowa.
Rys. 5.5. Zespl mikroakcelerometru CSEM 6100

z ukadem interfejsu i mikroreduktor firmy Sandia
Naley zauway, e rednice k zbatych s mierzone w mikrometrach, a modu

y k w czciach mikrometra. Ponadto caa zoona konstrukcja wielostopniowego
reduktora z obracajcymi si koami zbatymi zostaa wytworzona w jednym procesie
technologicznym, bez procesu montau.
5.4. Przetworniki z baz wiedzy

Najnowsze osignicia w rozwoju przetwornikw pomiarowych to:
przetworniki ekspertowe, z baz wiedzy,
przetworniki rozmyte, z baz wiedzy,
przetworniki uczce si, ze sztuczn sieci neuronow,
przetworniki nadmiarowe.
Przetworniki ekspertowe (rys. 5.6) realizuj, oprcz procesu mierzenia, wnios

kowanie na podstawie heurystyk, tzn. praktycznych zasad i uproszcze, ktre skutecz
nie ograniczaj przestrze poszukiwa. Tradycyjne metody algorytmiczne gwarantuj
otrzymanie poprawnego wyniku i optymalne rozwizanie problemu, metody heury
styczne natomiast daj wynik akceptowalny.
Przetwornik ekspertowy tworz: inteligentne czujniki wielkoci wejciowych,
ukad mikroprocesorowy z zapisanymi wszystkimi skadnikami systemu ekspertowe
go, procesor jzykowy do komunikacji z uytkownikiem (jeli taka jest konieczna)
oraz interpreter lub klasyfikator stanw obiektu.
78 wiczenie 5
Rys. 5.6. Struktura przetwornika ekspertowego
Przetworniki rozmyte (rys. 5.7) stosuje si do procesw o siabo poznanej struk

turze i waciwociach, ktre mog by opisane przez zbir nieprecyzyjnych, heury
stycznych regu decyzyjnych. Dotyczy to szczeglnie procesw, w ktrych istniej
silne sprzenia, nieliniowe zalenoci midzy cechami, due zakcenia i opnienia
czasowe. W takich przypadkach mona posuy si zmiennymi lingwistycznymi, np.
troch mniej, wicej, bardzo duo. Zmienne te cechuje brak precyzyjnoci (rozmycie).
wiat zmiennych ilociowych
< > r A < \

Rozmywanie Wnioskowanie Wyostrzanie
)
V
...........................-.....- > ^ J
Baza Regu
wiat zmiennych jakociowych
Rys. 5.7. Struktura przetwornika rozmytego

Pojcie rozmycia lub logiki wielowartociowej zostao wprowadzone do mate

matyki w latach dwudziestych ubiegego wieku, ale dopiero ostatnie lata przyniosy istot
ne ich aplikacje, zwaszcza w ukadach sterowania, nadzorowania i diagnozowania. Prze
tworniki rozmyte zawieraj baz regu i ukad wnioskowania, podobnie jak przetworniki
ekspertowe, oraz dodatkowo baz funkcji przynalenoci, ukad rozmywania i antyroz-
mywania. Zmienne wejciowe (wyniki pomiarw) musz by poddane rozmywaniu, tzn.
cigej wielkoci wejciowej przyporzdkowuje si w bazie funkcji przynalenoci funk
cj, ktra umoliwia okrelenie stopnia przynalenoci do okrelonego zbioru.
Przetwornik rozmyty opisuje si za pomoc regu (relacji): jeeli zaistniay WA
RUNKI na wejciu, to wykonaj DZIAANIE na wyjciu, np.
Jeeli WARUNEK la i WARUNEK 2a i ... WARUNEK 8a, to DZIAANIE la
i DZIAANIE 2a.
Przetworniki uczce si realizuj korzystne modyfikacje funkcji opisujcej sy
gna wyjciowy z przetwornika. Wraz z napywem nowych informacji bdzie docho
dzio do kolejnych jego ulepsze. Grup systemw symbolicznych, opartych na do
wiadczalnym uczeniu si, s systemy heterogeniczne (genetyczne) i parametryczne,
z ktrych najpopularniejsze s obecnie sieci neuronowe. Sieci (rys. 5.8) wymagaj
jedynie oglnej i ujednoliconej reprezentacji wiedzy i zazwyczaj niewielkiej iloci
wiedzy drugoplanowej, co uatwia ich zaimplementowanie do rozwizywania szero
kiej gamy problemw.
Rys. 5.8. Przykadowa struktura sieci neuronowej

80 wiczenie 5
Przetworniki nadmiarowe stosuje si wwczas, gdy awaria przetwornika pomia

rowego pociga za sob due straty materialne lub stwarza zagroenie ycia bd
zdrowia. Nadmiarowo jest realizowana przez rozbudowanie przetwornika, w war
stwie sprztowej lub programowej, o elementy zbdne w czasie poprawnego funkcjo
nowania. Moe to by zatem kilka przetwornikw z przeczaniem kanaw lub pracu
jcych rwnolegle (ry s. 5.9).
Rys. 5.9. Szeregowy i rwnolegy ukad wielokanaowego przetwornika nadmiarowego

(Ka - pojedynczy przetwornik pomiarowy)
Najefektywniejsze s systemy rnorodne o konfiguracjach mieszanych, co skut

kuje maym prawdopodobiestwem ich uszkodzenia (tab. 5.2).
Tabela 5.2. Prawdopodobiestwo uszkodzenia przetwornikw nadmiarowych
Typ ukadu Prawdopodobiestwo uszkodzenia

Jednokanaowy 1-0,01
Jednokanaowy z wykrywaniem bdw 0,3-0,003
Wielokanaowy z identycznymi kanaami 0,05-0,0005
Wielokanaowy z czciow rnorodnoci 0,01-0,0001
Wielokanaowy z pen rnorodnoci 0,001-?
5.5. Interfejsy czujnikw inteligentnych

Czujnik inteligentny jest elementem pomiarowym, przekazujcym informacj
0 mierzonej wielkoci w postaci cyfrowej, ktry komunikuje si z zewntrznym, cy
frowym systemem pomiarowym zgodnie ze standardowym protokoem komunikacji
1 z uyciem standardowego interfejsu. Interfejs realizuje dopasowanie mechaniczne,
elektryczne i informacyjne oraz ustala funkcjonalne relacje midzy odrbnymi cz
ciami systemu w celu wymiany informacji midzy nimi. Do tej pory zaproponowano
i wdroono wiele rozwiza komunikacyjnych. Przykadem moe by interfejs szere
gowy CAN (Controller Area Network), ktry umoliwia podczenie wielu czujni
kw, ukadw sterujcych i wykonawczych do jednej magistrali szeregowej. Ukadem
nadrzdnym moe by tutaj mikrokontroler lub komputer PC wyposaony w port sze

regowy RS-232C.
Innym popularnym ostatnio interfejsem jest standard PROFIBUS {Process Field
Bus). Jest to rodzina lokalnych sieci przemysowych, sucych do komunikacji mi
dzy urzdzeniami inteligentnymi. Kontrol dostpu do magistrali maj jedynie stacje
aktywne (sterowniki, komputery), a czujniki i aktualory, jako stacje pasywne, nie maj
moliwoci inicjowania dostpu do magistrali (rys. 5.10).
przekaz uprawnie
Stacje Pasywne (czujniki,siowniki)
Rys. 5.10. Zasada dziaania sieci PROFIBUS
Dziki zastosowaniu magistrali dla czujnikw pomiarowych mog by one w

czane w system zakadowej sieci komputerowej i stanowi najniszy poziom hierar
chicznej struktury tej sieci (rys. 5.11)
* 5 0 l/mim., l/h \Mbajtyi

fabryka 0
âia /
A
LAN
wydzia
system
1
2
M AP
magistrala
\
\
// 4 \
wytwrczy
podsystem
skadnik
podsystemu
4
3
7 500
\
\
// \
dane procesu
magistrala
podsystem
magistrala
czujnik/przetwornik
W
bajty
V -
V*
t
l/m s..l/s czas

liczba szybko wielko istnienia
skadnikw transmisji danych danych
Rys. 5.11. Hierarchiczna struktura zakadowej sieci komputerowej

82 wiczenie 5
Przyczanie przetwornikw pomiarowych do ukadw PLC nie bezporednio,

lecz za porednictwem magistrali, daje wiele istotnych korzyci (tab. 5.3).
Tabela 5.3. Korzyci i problemy zwizane z uyciem magistrali do akwizycji sygnaw pomiarowych
Korzyci Problemy
Redukcja dugoci przewodw dua liczba rnych protokow i systemw
Dua elastyczno systemu zoona obsuga
atwe wyprowadzenie sygnau potrzebna dodatkowa wiedza
Dodatkowy kana komunikacyjny problemy ze wspdziaaniem i wymian informacji
Bez dodatkowych kosztw midzy rnymi systemami
Hierarchiczna struktura

Sygnaami wejciowymi dla wzmacniaczy Spider 8 bd sygnay z wybranych
czujnikw, zainstalowanych w obiekcie (rys. 5.12).
ALARMY
Programy: /
- Catman
- TestPoint Czujnik tempera tury
Czujnik przemieszcze
Czujnik drga
Czujnik siy
Rys. 5.12. Stanowisko pomiarowe z inteligentnymi przetwornikami Spider 8
System pomiarowy Spider 8 tworzy osiem wzmacniaczy pomiarowych o struktu

rze przetwornikw inteligentnych (rys. 5.13). Umieszczone s one w jednej obudo
wie wraz z ukadem mikroprocesorowym, sterujcym procesem mierzenia i prac
przetwornikw a/c, przetwarzajcych analogowe sygnay pomiarowe na sygnay
cyfrowe.
Rys. 5.13. Schemat blokowy inteligentnego systemu pomiarowego Spider 8
Poprzez zcze szeregowe lub rwnolege system czy si bezporednio bd za

porednictwem magistrali czujnikowej z jednostk nadrzdn. Szesnacie wej
i wyj cyfrowych, razem z zewntrznym wejciem wyzwalajcym, pozwala na do
godne sterowanie procesem mierzenia.
Kady kana przyrzdu Spider 8 ma przetwornik bierny, wzmacniacz, filtr
i przetwornik a/c. Uniwersalny wzmacniacz, o czstoci nonej 4,8 kHz, umoliwia
pomiary si, przemieszcze, cinienia oraz innych wielkoci fizycznych z uyciem
czujnikw tensometrycznych i indukcyjnych. Dwa pierwsze kanay pozwalaj ponad
to na pomiary sygnaw czstotliwociowych i impulsowych (enkodery, resolwery
i prdnice tachometryczne) (rys. 5.14).
Dostpne s te wzmacniacze staoprdowe do pomiarw temperatury za pomoc
termoelementw i czujnikw Pt 100 lub te do pomiaru napi, prdw i rezystancji
(rys. 5.15).
84 wiczenie 5
E Spider: Channel Setup V I.2 <Spidei8.$$$>

F8e Edil Device flp tions Help
M aik Chan. I Mame Ttans. Meas, ng. j FiUet |T a te | T a fe V a l. | Meas. Value

4t o t i U i4 , 0.0000
const F OFFLINE
0 > f u ll bridge
variable F 0.0000 OFFLINE
^ half bridge
DC
"5s dc voltage
variable F 0.000 OFFLINF
^'frequency
V
n-n. .
t r:fre q u e n c y and direi
? L r2 phase single
JL T 2 phase quad
OFFLINE
iE
Device: SpiderS
Measuring Rale Filter Type (var.J Filter Frequency
Tare Test Device.. seooHz 2} average | 1200 Hz _^J
Rys. 5.14. Typy czujnikw i sygnaw przyczanych na wejcie wzmacniaczy zmiennoprdowych
E SpiderO: Channel Setup VI .2 <Spider8.$$$>

File Edit Device Options Help
Mark Chan. Name I Trans. [ Meas. Rng. | Filter | T a t e | TareVal. Meas. Value
ChannelO JT ?
1 MHz const F 0.0000 OFFLINE
t t
Channel! n n 1 MHz variable F 0.0000 OFFLINE
DC
Channel2
V
10V variable F 0.000 OFFLINE
DC
Channels 10V variable F 0.000 OFFLINE
V
m n n1 V variable F 0.00000 OFFLINE
DC
*5 dc voltage
DC
-% dc current
^ 5 thermocouple J
J i thermocouple K
OFFLINE
< 5 thermocouple T
*'- thermocouple S
r d
Device: S Measuring Rate Filter Type [var ) Filter Frequency
Tare 'C 3' resistor
Spnoo
|> P T 5 0 0
JgjPTIOOO
Rys. 5.15. Typy czujnikw i sygnaw przyczanych na wejcie wzmacniaczy staoprdowych

Do przetwarzania wynikw pomiaru wykorzystywane bd programy wyspecjali

zowane w dziedzinie akwizycji i obrbki danych pomiarowych, zawierajce zestaw
niezbdnych funkcji matematycznych, a take narzdzia programowe do tworzenia
wirtualnych przyrzdw pomiarowych. Przyrzdy wirtualne to rodzaj inteligentnego
przyrzdu pomiarowego, stanowicego poczenie sprztu nowej generacji ze standar
dowym mikrokomputerem i przyjaznym dla uytkownika oprogramowaniem. Przy
kadem takiego programu jest pakiet Catman firmy Hottinger (rys. 5.16) oraz pakiet
TeslPoint firmy Keithley (rys. 5.17).
F te W odsheet Measure Edt Pae Tools Help
glalal I'>'.!> I d ite la lsl o-ltel tf' BlHlSl
0J0 10,0
Alirm2
DIC1TJL
0,000
0.000 0,100 0.200 0,300 0.400 0,500 0,600 0,700 0,800 0.900 1.000
Tiro* [ > ]
METERJO
Rys. 5.16. Budowa wirtualnego przyrzdu pomiarowego z pomoc pakietu Catman
Oprogramowanie Catman pozwala na pobieranie danych bezporednio z aktyw

nych kanaw pomiarowych lub te za porednictwem wasnej bazy danych. Moe te
korzysta, poprzez sie komputerow, z innych baz bd eksportowa do nich wyniki
pomiarw.
Oprogramowanie TEST POINT, wsppracujce z kart pomiarow DAS firmy
Keitley, jest nowoczesnym, obiektowo zorientowanym jzykiem programowania.
Oprcz niezbdnych funkcji obiektowych, oferuje bogaty zbir funkcji matematycz
nych oraz narzdzi do tworzenia przyrzdw wirtualnych.
86 wiczenie 5
k CCC T e s tP o in t D em o m o d a
Fie Edit Vw UtftUes Mode-Run Debug Window Help
LEli!
F f 7 -W*1 Jem
131iB .lT f) Sfcdeil
4100
490
400
470
60
450
440
430
a
i
410
Timel
40
H A Ia rm l 20
S START 1_____1
Efstop
C l S e le c to r ] STAfIT
| (OMi J 5
Stop
6 [ 6.9086 II! F il. |
m | BilmapS wili

Gridl
^ G ia p h 2 Object START* JApp. #1]

J222Labell 1) Linear se rie s Loopl ftora 1 to Slid et 1 . ste p by 1
Filel 2) Sam ple A/D A/D I
3) Add point}] to G iaphl
o n c e , channel(]-1
lio m A /D 1 . m a s. 8 p a in ts-1 0 0 O Q
A/D A /D l 4) Sam ple A/D A/D 2 o n c e , c h a n n e ls ] - 2 M l
5J Add point}] lo G iaph2 from A /D 2 max. II potnts-JOGOQ
Dtxp1a>>2 6] S et B art " ' to S E O i " '
'?} Set Display2 lo A /0 1
A /D A / 0 2
L 8) End Loopl
Q oEiW V
d
Rys. 5.17. Budowa wirtualnego przyrzdu pomiarowego za pomoc pakietu TestPoint

1. Dobra typy czujnikw i przetwornikw do pobierania informacji z obiektu re
gulacji. Dokona wyboru trzech czujnikw z nastpujcego zbioru:
a) termoelementy, czujniki Pt 100 (pomiary temperatury),
b) czujniki indukcyjne dotykowe i bezdotykowe (pomiary przemieszcze, sygnali
zacja pooenia),
c) czujniki drga,
d) czujniki tensometryczne (pomiary si, pomiary cinie),
e) prdnice tachometryczne (pomiary prdkoci obrotowej),
f) przetworniki obrotowo impulsowe (pomiary prdkoci obrotowej i pooe k
towych).
2. Doczy wybrane czujniki do wzmacniacza cyfrowego Spider 8.
3. Ustali parametry pomiaru (zakresy pomiarowe, odstpy czasowe midzy cy
klami pomiarowymi) oraz wprowadzi dla kadego czujnika warto zadan i ograni
czenia.
Inteligentne przetworniki pomiarowe f ukadach automatyki 87
4. Zbudowa za pomoc programu Catman lub TestPoint przyrzd wirtualny do

wizualizacji i przetwarzania sygnaw pomiarowych.
5. Zainicjowa proces mierzenia.
6. Oceni poprawno realizowanego procesu mierzenia i sygnalizacji przekrocze
wartoci mierzonych.

1. Wymieni i scharakteryzowa skadniki inteligentnego przetwornika pomiaro
wego.
2. Omwi mikrostruktury i mikrosystemy pomiarowe.
3. Omwi przetworniki z baz wiedzy.
4. Omwi sposoby komunikowania si przetwornikw inteligentnych z jednostk
nadrzdn typu sterownik PLC - komputer.
Literatura
[1] Instrukcja do wzmacniacza mikroprocesorowego Spider8.
[2] Kwaniewski J., Wprowadzenie do inteligentnych przetwornikw pomiarowych, WNT,
W arszaw a 1993.
[3] M arkowski A., Kostro J., Lewandowski A., Automatyka w pytaniach i odpowiedziach,
W N T , W arszawa 1986.
[4] Nawrocki W ., Komputerowe systemy pomiarowe, WK, W arszawa 2002.
wiczenie 6
BADANIA SYMULACYJNE
ELEMENTW AUTOMATYKI
W RODOWISKU MATLAB-SIMULINK
Matlab {Matrix Laboratory) jest tzw. otwartym rodowiskiem obliczeniowym,

zawierajcym analiz numeryczn, dziaania wykonywane na macierzach, a take
umoliwiajcym przetwarzanie sygnaw na grafik. Wymienione cechy uatwiaj
stosowanie tego programu do konkretnych analiz zjawisk fizycznych, jakie si spoty
ka w ukadach regulacji automatycznej.
Podstawow struktur danych jest macierz rzeczywista lub zespolona. Program nie
wymaga deklaracji rozmiarw macierzy ani zmiennych, do ktrych mamy dostp po
przez ich nazw.
Program Matlab ma w bibliotece 621 gotowych do wykorzystania standardo
wych funkcji, np. funkcja roots jest gotow funkcj do wyznaczania pierwiastkw
wielomianu n-tego stopnia. Jeli jakie wymaganej funkcji brakuje, mona j same
mu napisa w postaci nowego pliku, tzw. m-pliku, a nastpnie wstawi do biblioteki
Matlaba.
Moliwoci zastosowa programu Matlab w automatyce rozszerzaj tzw. przybor
niki (toolboxes), ktrymi s zbiory wyspecjalizowanych funkcji przeznaczonych do
rozwizywania cile okrelonych zagadnie z dziedziny teorii regulacji i sterowania,
na przykad czstotliwociowa analiza ukadw, optymalizacja, ukady nieliniowe itp.
Bardzo wany, ze wzgldu na zastosowania do analizy i projektowania ukadw
automatyki, jest przybornik (biblioteka) o nazwie Simulink.
Jest to rodowisko graficzne, w ktrym dokonuje si modelowania i symulacji
ukadw sterowania automatycznego (oglnie ukadw dynamicznych) na podstawie
ich schematw blokowych, ktre buduje si, korzystajc z zawartych w bibliotekach
gotowych blokw ukadw, takich jak: sumatory, generatory funkcji, typowe regulato
ry i obiekty ukadu.
N a rysunku 6.1 przedstawiono przykadowe bloki zawarte w bibliotece Simulinka,
ktre najczciej si stosuje do modelowania ukadw automatyki.
90 wiczenie 6
generator funkcji sin (i) 2 s 2 + 3 s +1 obiekt (opisany transmitancj)

Sine W a v e T ra n s fe r Fen
generator funkcji l(r) $ > wzmacniacz

Step G ain
generator funkcji iosowej

i is blok cakowania
Random
Integrator
Number
du/dt
blok graficzny blok rniczkowanie
S cop e Derivative
opnienie sygnau sumator

Transport
Delay
Rys. 6.t. Typowe bloki Simulinka stosowane do modelowania ukadw regulacji automatycznej
6.1. Modelowanie i badania symulacyjne

wybranych czonw automatyki
6.1.1. Badania symulacyjne czonu inercyjnego I rzdu
Dynamik czonu inercyjnego I rzdu opisuje rwnanie dynamiki, czyli rwnania
rniczkowe (6.1), lub transmitancja operatorowa (6.2):
dy
T + y = ku, (6.1)
dt
c W = li > = _ l_ . (6 .2)
u{s) 1+ ^7"
gdzie:
k - wspczynnik proporcjonalnoci (wzmocnienie), okrelany jako stosunek odpo
wiedzi y do wymuszenia u w stanie ustalonym,
T - staa czasowa (wymiar czasu), okrela przedzia czasu, po ktrym przebieg y(t)
zmieni swoj warto o 63,2% w stosunku do wartoci pocztkowej.
Schemat blokowy modelu do bada symulacyjnych czonu inercyjnego I rzdu
pokazano na rysunku 6.2.
Badania symulacyjne ukadu dynamiki w rodowisku Matlab-Simulink s reali
zowane w kilku etapach. Celem symulacji jest zbadanie odpowiedzi danego czonu
Badania symulacyjne elementw automatyki w rodowisku Mailab-Simulink 91
automatyki na zadane pobudzenie wejciowe, np. na skok jednostkowy. Rezultaty

mona obserwowa dziki wykorzystaniu bloku

Blok graficzny (rys. 6.2). 1
n w w
s+1
Rys. 6.2. Schemat blokowy modelu czonu inercyjnego Skok C zon inercyjny Blok
I rzdu jednostkow y | rzcJu graficzny
Etap I - uruchomienie Simulinka

rodowisko Simulink mona otworzy po uruchomieniu
programu Matlab, naciskajc jedn z ikon na pasku narzdzio
wym (rys. 6.3). Wybrany typ obiektu lub regulatora moemy
budowa z gotowych elementw zawartych w bibliotece do
czonej do Simulinka (rys. 6.4), ktre si otwiera podczas uru
chamiania programu. Elementy, takie jak: Continuous (elemen
ty o odpowiedzi cigej), Math (operacje matematyczne),
Sorces (rda), Sinks (wyjcia, blok graficzny), s zgrupowa Rys. 6.3. Ikona
ne w katalogi. Aby otworzy nowe okno modelu, naley wej uruchamiajca
program Simulink
do menu File, wybra New i z podmenu wybra Model.
Simulink Library Brotvstr

File Edit View/ Help
B" Simulink
Continuous
-b j Continuous
Discrete
Functions t Tobies Discrete
j j M o th
Nonlinear Functions & T ables
jS-1 Sijnob it Systems
-h-l Sinks
2t-J Sources
1 - M Subsystems
Nonlinear
E H R eo l-T im e Workshop
Report Generator
l+l m S -fu n c tio n demos
lit S I Sim ulink Extras
Subsystems
Rys. 6.4, Biblioteki programu Simulink

92 wiczenie 6
Etap II - wstawianie pobudzenia (np. skoku jednostkowego)

Blok skoku jednostkowego mona znale w bibliotece Simulinka Sources pod
nazw Step. Aby wstawi element, naley go przenie do wntrza okna edycyjnego
(rys. 6.5a). Taki sposb wstawiania dotyczy wszystkich innych blokw z bibliotek
Simulinka. Dodatkowo mona zadeklarowa now nazw tego elementu: Skok jed
nostkowy. Aby zmieni nazw, naley przycisn lewym klawiszem myszki, gdy
kursor znajduje si nad polem nazwy; w trakcie edycji pojawi si kursor tekstowy
(rys. 6.5b). Do zatwierdzenia nazwy wystarczy klikn gdziekolwiek poza obszarem
pola nazwy (rys. 6.5c).
Step| Skok Rys. 6.5. Blok Step:

S tep
jed n o stk o w y a), b), c) kolejne etapy zmiany nazwy elementu
a) b)
Gdy kursor jest nad elementem, prawym klawiszem myszki mona otworzy okno
jego parametrw (rys. 6.6) - Bock parameters. Mona je take otworzy, dwukrot
nie przyciskajc lewym klawiszem myszki, gdy kursor znajduje si nad nim. W oknie
parametrw mona modyfikowa ustawienia charakteryzujce jego dziaanie w trakcie
symulacji - w tym przypadku ustawienia dotycz bloku Step (rys. 6.7). Pozostae
elementy maj inne, odpowiadajce ich dziaaniu, ustawienia.
Block P r;n ei rs: Skok jednostkow

Step
Cut Output a step.
Copy
Clear
Step time:
^ B lo c k p a ra m e te r s !^ ) |i C z a s s k o k u ( z m i a n y w a r t o c i )
Initial value:
M ask subsystem jo W a r t o p o c z t k o w a
Lock under mask Final value:
Link options F
h W a rto k o co w a
Format Sample time:
Foreground color jo
Bockg round co lo r
W Interpret vector parameters as 1 -D
Help
OK Cancel Help Apply

Rys. 6.6. Menu rozwijane
przy elemencie Step -
funkcja Block parameters Rys. 6.7. Okno ustawie parametrw elementu Step
Badania symulacyjne elementw automatyki w rodowisku Matlab-Simulink 93
Etap III - wstawianie bloku graficznego

Blok graficzny znajduje si w bibliotece Sinks pod nazw Scope. Naley wstawi
go do okna edycyjnego obok bloku pobudzenia (rys. 6.8a). Mona zadeklarowa now
nazw tego elementu: Blok graficzny (rys. 6.8b). W tym momencie w polu edycyj
nym bd podstawowe elementy umoliwiajce symulacyjne badanie odpowiedzi
czonw liniowych na wymuszenie (pobudzenie) skokiem jednostkowym. Teraz mo
na wstawi pierwszy z badanych czonw - czon inercyjny I rzdu.
Skok S cop e Skok Blok

je d n o s tk o w y jed n o stk o w y g raficzny
a) b)
Rys. 6.8. Bloki w polu edycyjnym: a) po wstawieniu elementu Scope,

b) po zmianie nazwy na Blok graficzny
Etap IV - wstawianie bloku reprezentujcego transmitancj obiektu

Blok reprezentujcy transmitancj obiektu jest umieszczony w bibliotece Continu-
ous, pod nazw Transfer Fen. Naley go wstawi w pole (rys. 6.9a). Dodatkowo mona
zadeklarowa now nazw tego elementu: Czon inercyjny I rzdu (rys. 6.9b).
Zaraz po wstawieniu opisywana przez blok funkcja transmitancji jest transmitan-
cj czonu inercyjnego I rzdu z parametrami k = 1 i T= 1. Aby zmodyfikowa funk
cj transmitancji, naley otworzy okno ustawiania parametrw elementu (rys. 6.10).
1 I I 1 I I
I____l
A
> > > >

A
1 )
s+1 s+1
S kok T ra n s fe r Fen Blok Skok C zo n inercyjny Blok
je d n o s tk o w y g ra fic z n y jed n o stk o w y | rz d u gra fic zn y
a) b)
Rys. 6.9. Elementy w polu edycyjnym: a) po wstawieniu bloku Transfer Fen,
b) po zmianie nazwy na Czon inercyjny I rzdu
Dla czonu inercyjnego I rzdu w oknie Numerator (licznik transmitancji) jest

warto [1], natomiast w oknie Denominator (mianownik transmitancji) jest [1 1].
Kada z cyfr jest kolejnym wspczynnikiem zmiennej zespolonej s. ilustruje to przy
kad
[1] ls = l,
[1 4] l s 1+4s = + 4 , (6.3)
[2 5 lj 2 s2 + 5 s + ls = 2 s 2+ 5 i + l.
94 wiczenie 6
Block Parameters: Czlon ineT.jny | raedu m

- Transfer F o r ------ ----- -----
Matrix expression for numerator, vector expression for denominator.
Output width equals the number of rows in the numerator. Coefficients are
for descending powers of s.
Parameters--------------------------------------------_ _ _ _ _ ----- -------------

Numerator;
jni Transmitancja (licznik)

Denominator;
|n1] Transmitancja (mianownik)

Absolute tolerance;
| auto
OK Cancel | Help | Apply [
Rys. 6.10. Okno ustawie parametrw bloku Transfer Fen
Korzystajc z bloku (Transfer Fen), mona zbudowa take inny model czonu
automatyki, np. czon oscylacyjny II rzdu (rys. 6.11).
Parameters
Numerator:
G(s) = 2s2+4s+2
2 s2 + As + 2 Denominator: > T ra n s fe r Fen
Transmitancja [2 4 2] Zmodyfikowany blok

Transfer Fen
Okno parametrw
bloku Transfer Fen
Rys. 6.11. Kolejne kroki wpisywania nowej funkcji transmitancji
Aby poczy dwa elementy, naley ustawi kursor nad wejciem (lub wyjciem)
jednego z blokw. Przyciskajc lewy klawisz myszki, kursorem prowadzi si czenie
do wyjcia (lub wejcia) drugiego bloku (rys. 6.12a, b). Prowadzenie danego czenia
mona skoczy, dochodzc do innego poczenia. Powstanie wtedy rozgazienie
pocze (rys. 6.15). Aby skasowa poczenie, naley je najpierw zaznaczy przyci
niciem lewego klawisza myszki (kursor musi by nad danym poczeniem), a na-
stpnie nacisn klawisz Del ub rozwin menu przy kursorze (naciskajc prawy
klawisz myszki) i uruchomi funkcj Clear. W identyczny sposb mona kasowa po
szczeglne elementy. Aby skasowa jednoczenie wiksz liczb elementw, naley je
najpierw zaznaczy. Trzymajc lewy klawisz myszki, naley kursor poprowadzi tak,
aby znalazy si one w obrysie prostokta zaznaczenia. Po puszczeniu klawisza elemen
ty wewntrz zostan zaznaczone; dopiero wtedy bdzie mona je wszystkie skasowa.
a) b)
Rys. 6.12. Czon inercyjny I rzdu: czenie elementw (a), etapy czenia blokw (b)
W tym modelu bloki powinny zosta poczone w nastpujcej kolejnoci: Skok

jednostkowy, Czon inercyjny I rzdu, Blok graficzny (rys. 6.12b).
Etap IV - symulacja
Aby uruchomi symulacj dziaania danego modelu, naley wcisn ikon Play na
pasku zada Simulinka, natomiast symulacj mona zatrzyma klawiszem Stop (rys.
6.13). Po zakoczeniu symulacji otrzymuje si przebieg pokazany na rysunku 6.16.
Jeli nie pojawio si adne okno z wykresem, naley dwukrotnie nacisn lewy kla
wisz myszki, gdy kursor jest nad elementem Blok graficzny. W oknie wykresu
mona uy opcji Autozoom (rys. 6.14), ktra automatycznie dopasowuje jego zakre
sy (czasu - o X i sygnau - o Y) do przebiegu.
Play Stop
-i > i
Rys. 6.13. Ikony Play i Stop na pasku zada Rys. 6.14. Ikona uruchamiajca opcj
w programie Simulink Autozoom na wykresie
Aby lepiej zaobserwowa odpowied czonu na pobudzenie skokiem jednostko

wym, mona naoy do wykresu przebieg pobudzenia (tak, aby oba byy na tym sa
mym wykresie). W tym celu trzeba zgrupowa sygna wejcia i wyjcia. Suy do tego
blok Mux zawarty w bibliotece Signal & Systems. Naley go wstawi do okna edy
cyjnego (rys. 6.15) i odpowiednio podczy do modelu, tzn. musz do niego docho
dzi dwa sygnay - wyjciowy z czonu inercyjnego I rzdu i sygna pobudzenia. Wyj
cie natomiast powinno by podczone do elementu Blok graficzny. W wyniku
96 wiczenie 6
zgrupowania obu sygnaw (wejciowego i wyjciowego) na jednym wykresie mona

uzyska moliwo dokadnego porwnania przebiegu odpowiedzi czonu na pobu
dzenie z przebiegiem samego pobudzenia (rys. 6.17).
Skok Czton inercyjny graficzny Rys. 6.15. Czon inercyjny I rzdu - doczony
jednostkowy j rzdu blok Mux
Rys. 6.16. Wykres odpowiedzi

czonu inercyjnego I rzdu na
skok jednostkowy
Rys. 6.17. Wykres odpowiedzi

czonu inercyjnego I rzdu
(linia ciga)
na skok jednostkowy
z naoonym przebiegiem
pobudzenia (linia przerywana)
Aby zmieni zakres osi sygnau (czyli o Y) na wykresie bez korzystania z funkcji
Autozoom, mona prawym klawiszem myszki (kursor musi by nad wykresem) otwo
rzy menu i wybra Axes properties (rys. 6.18). Otwarte zostanie okno ustawienia
zakresu sygnau (rys. 6.19). Ustawiajc Y-min i Y-max, mona dopasowa skal osi Y
do danego przebiegu. Oprcz modyfikacji osi sygnau (o Y) mona zmieni zakres
osi X, czyli o czasu. Nie da si tego dokona bezporednio na wykresie.
OK | Cancel | Apply |
Rys. 6.18. Menu rozwijane przy wykresie

- funkcja Axes properties Rys. 6.19. Okno ustawiania zakresu osi sygnau (o Y)
- Y-min, Y-max
Aby dokona zmiany, naley zmodyfikowa czas trwania caej symulacji. Trzeba
otworzy okno Simulation Parameters wybrane z menu Simulation (rys. 6.20).
Otwarte zostanie okno ustawie parametrw symulacji, w tym i moliwo ustawienia
czasu symulacji parametrami Start time i Stop time (rys. 6.21). Na rysunku 6.22
przedstawiono przebieg symulacji dla nastpuj
cych ustawie czasu symulacji: Start time = 0, ~
Stop time = 30.
Rys. 6.20. Menu Simulation z paska narzdzi programu

A c c e le r a to r
Simulink - funkcja Simulation parameters
Type: |Vaable-step j |ode45 (Dormand-Prince)

3
Rys. 6.21. Okno ustawie czasu symulacji - Start time, Stop time
98 wiczenie 6
Rys. 6.22. Wykres odpowiedzi czonu inercyjnego I rzdu na skok jednostkowy

(linia ciga) z naoonym przebiegiem pobudzenia (linia przerywana)
6.1.2. Czon cakujcy z inercj

Czon cakujcy z inercj opisuj rwnania dynamiki, czyli rwnanie rniczkowe
(6.4) lub transmitancja operatorowa (6.5):
d 2y dy
T ^dtr +^dur =ku' <6-4>
G(s) = ^ - = - ---- , (6.5)

m(j) 5(1 + sT)
gdzie:
k - wspczynnik wzmocnienia prdkociowego, okrelany jako stosunek pochodnej
odpowiedzi y do wymuszenia u w stanie ustalonym;okrela si go jako granic
lirn.vG(i) i odpowiada to stosunkowi prdkoci zmian sygnau wyjciowego
w stanie ustalonym przy staym sygnale wejciowym,
T - staa czasowa (wymiar czasu), okrela przedzia czasu, po ktrym przebieg y(t)
zmieni swoj warto (e-krotnie).
Aby w Simulinku stworzy model tego czonu, naley doda z biblioteki Conti
nuous element Integral (blok cakowania). Naley go wstawi midzy Skok jed
nostkowy a Czon inercyjny I rzdu. W ten sposb mona uzyska model czonu
cakujcego z inercj. Dodatkowo mona zdefiniowa jego now nazw: Cakowa
nie (rys. 6.23).
Biok
Skok C a k o w a n ie C z o n inercyjny
g ra fic zn y
je d n o s tk o w y | r2du
Rys. 6.23. Czon cakujcy z inercj
Na rysunku 6.24 pokazano odpowied tego czonu na pobudzenie skokiem jed

nostkowym. W podobny sposb mona uzyska czon rniczkujcy z inercj Za
miast cakujcego (Integral) naley wstawi czon rniczkujcy (DeriYative) znaj
dujcy si w bibliotece Continuous.
Rys. 6.24. Wykres odpowiedzi czonu cakujcego z inercj na skok jednostkowy (linia ciga)
z naoonym przebiegiem pobudzenia (linia przerywana)
6.1.3. Czon opniajcy

Czon opniajcy opisuj rwnania dynamiki, czyli rwnanie rniczkowe (6.6)
lub transmitancja operatorowa (6.7):
y ( t) = k u ( t T0), (6-6)
100 wiczenie 6
gdzie:
k - wspczynnik wzmocnienia, okrelany jako stosunek pochodnej odpowiedzi y do
wymuszenia u w stanie ustalonym,
Ta - czas opnienia.
Aby w Simulinku stworzy ten model czonu, naley wpierw doda z biblioteki
Continuous blok Transport Delay. Naley go wstawi midzy Skok jednostkowy
a Blok graficzny. W ten sposb uzyskuje si model czonu opniajcego (rys.
6.25). Mona zadeklarowa now nazw tego elementu: Opnienie. Na rysunku
6.26 jest odpowied tego czonu na pobudzenie skokiem jednostkowym.
Rys. 6.25. Czon opniajcy
T- - I---------
1.2
1
1
0.8 ......... 1..........
1
0.6
i
0.4 ......... 1........
i
0.2
i
0 i L. ..
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Rys. 6.26. Wykres odpowiedzi czonu opniajcego na skok jednostkowy (linia ciga)
z naoonym przebiegiem pobudzenia (linia przerywana)
Aby zmieni parametry elementu opniajcego, naley (podobnie, jak dla pozo
staych czonw) otworzy okno Bock parameters (rys. 6.27). Zmiana parametru
Time delay powoduje modyfikacj czasu opnienia sygnau wyjciowego w stosun
ku do pobudzenia.
Rys. 6.27. Okno ustawie parametrw elementu Transport Delay

Stanowisko dydaktyczne jest wyposaone w komputer klasy PC z zainstalowanym
pakietem oprogramowania Matlab-Simulink.

1. Przeprowadzi symulacje dla nastpujcych parametrw czonu inercyjnego
I rzdu:
a)k = 10, T= 1,
b) = 1, T== 10,
c)k = 10, T= 10.
Opisa, jak zmian w przebiegu wyjciowym wprowadza modyfikacja parame
trw k i T.
2. Powtrzy zadanie 1. dla czonu cakujcego z inercj.
3. Na podstawie modelu czonu cakujcego z inercj zbudowa model czonu r
niczkujcego z inercj i powtrzy dla niego zadanie 1.
4. Zbudowa model czonu oscylacyjnego II rzdu i przeprowadzi symulacje dla
nastpujcych parametrw czonu oscylacyjnego II rzdu:
a) k= 10, T = 1, = 1,
b ) k = l,T n= l, =5,
102 wiczenie 6
c)k= 1, T = 2, = l,
)k = 10, 7,, = 2, =l ,
e )k~ 10, T-2, ~5-
trw k,T i
5. Stworzy symulacje dla nastpujcych parametrw czonu opniajcego:
a)fo = 2.
b) rv = 10.
trw T0.

1. Scharakteryzowa rodowisko Matlab-Simulink.
2. Przedstawi podstawowe bloki do modelowania elementw i czonw auto
matyki.
3. Omwi podstawowe czony i elementy automatyki.
4. Zdefiniowa standardowe sygnay suce do badania charakterystyk czonw
automatyki.
Literatura
[1] Awrejcewicz J., Wodzicki W., Podstawy automatyki. Teoria i przykady, Wyd. Polit. dz
kiej, d 2001.
[2] Kaczorek T., Teoria ukadw regulacji automatycznej, WNT, Warszawa 1974.
[3] Mikuiczyski T. (red.), Podstawy automatyki, Oficyna Wyd. Polit. Wrocawskiej, Wrocaw
1997.
[4] Mrozek B., Mrozek Z., Matlab. Uniwersalne rodowisko do oblicze naukowo-technicz
nych, PU, Warszawa 1996.
[5] Peczewski J Teoria sterowania, WNT, Warszawa 1970.
[6] Users Guide - MATLAB/Simulink, MathWorks 1997.
[7] Zalewski A., Cegiea R., Matlab - obliczenia numeryczne i ich zastosowanie, NAKOM,
Pozna 1997.
wiczenie 7
REGULACJA DWUSTAWNA
Wynikajca z prostoty algorytmu regulacji budowa regulatorw dwustawnych
(dwupooeniowych), ich niewielki koszt i atwo uycia sprawiaj, e praktyczne
znaczenie ukadw regulacji dwustawnej nie maleje. S one powszechnie stosowane
w wielu gaziach przemysu, a gwnie w grzejnictwie elektrycznym, chodnictwie,
klimatyzacji i suszarnictwie.
Istota regulacji dwustawnej polega na tym, e sygna wyjciowy regulatora moe
przyjmowa tylko dwa stany, umownie oznaczone jako: 0 - wyczony i 1 - zaczo
ny. W praktyce stanom tym odpowiada np. otwarcie-zamknicie zaworu lub wycze-
nie-zaczenie przepywu energii do obiektu itp. Na rysunku 7.1 przedstawiono sche
mat ukadu regulacji dwustawnej z zastosowaniem regulatora o charakterystyce
przekanikowej.
odchyka regulacji sygna sterujcy wielko regulowana

(uchyb) |-------------
warto zadana
7 w
-i
i^max
i kH
+ *sr 1
yz y
REGULATOR
Rys. 7.1. Schemat blokowy regulacji dwustawnej temperatury
Zadaniem regulatora jest porwnanie wielkoci regulowanej y z wartoci zadan

yz i podanie na obiekt sygnau w, ktry pozwoli zmniejszy warto uchybu e. Regua-
104 wiczenie 7
tor, ktry ma charakterystyk przekanikow, podaje na obiekt sygna lub nie podaje -
w zalenoci od znaku uchybu, wskutek tego warto rzeczywista wielkoci regulo
wanej nie ustala si, lecz oscyluje wok wartoci redniej, ktra powinna si rwna
wartoci zadanej. Amplituda i czstotliwo tych oscylacji zale nie tylko od typu
regulatora, ale i od waciwoci dynamicznych obiektu.
Na rysunku 7.2 przedstawiono przykady charakterystyk statycznych regulatora
dwustawnego z moliwymi do uzyskania dwoma stanami stabilnymi 0 i 1. Charakte
rystyki te ilustruj przykady idealnego przekanika dwupooeniowego (rys. 7.2a)
oraz przekanika z histerez (rys. 7.2b). Jeeli warto uchybu e - y - y z jest zawarta
w przedziale -HI2 < e < H I 2, to moliwe s dwa stany wyjciowe:
W Hnlax lu b W W min*
Rys. 7.2. Charakterystyka statyczna regulatora dwustawnego:

a) idealnego, b) z histerez
Charakterystyka regulatora w tym przedziale jest wic niejednoznaczna. Zmiana

stanu wyjciowego z do wmin nastpuje, gdy uchyb e zmaleje do wartoci e =
= -HI2 i odwrotnie: z vvrnhl do w w , gdy uchyb e przekroczy warto e = HI2. Warto
H jest szerokoci strefy histerezy i zaley od typu i rodzaju regulatora. Wikszo
produkowanych regulatorw ma moliwo nastawy wartoci histerezy H w cile
okrelonym zakresie, ale istniej rwnie regulatory z histerez ustalon fabrycznie
przez producenta.
7.1. Dwustawne regulatory temperatury

Jednym z najpowszechniejszych zastosowa ukadw regulacji dwupooeniowej
jest utrzymywanie temperatury w pobliu jej wartoci zadanej. W tym przypadku wy
korzystuje si je w piecach, suszarkach, lodwkach, elazkach itd. Regulatory dwu
stawne temperatury mona podzieli na dwie zasadnicze grupy:
Regulacja dwustawna 105
poredniego dziaania,
bezporedniego dziaania.
7.1.1. Regulatory dwustawne bezporedniego dziaania

Termometr bimetaliczny
Przykadem najprostszego regulatora dwustawnego bezporedniego dziaania jest
termometr bimetaliczny. Skada si on z dwch poczonych ze sob na stae blaszek
metali (np. inwar-nikiel, mied-tytan), ktre charakteryzuj si rnymi wspczyn
nikami rozszerzalnoci cieplnej a. Jego budow i zasad dziaania zilustrowano na
rysunku 7.3a. Spenia on rol czujnika, regulatora i elementu wykonawczego w uka
dach regulacji dwustawnej.
a) b)
2 - tama niklowa 2 - obudowa
Rys. 7.3. Widok bimetalu (z boku): a) termometr bimetaliczny, b) termometr dylatacyjny.

Lini cig pokazano ksztat czujnika w warunkach odniesienia, przerywan - w wyszej temperaturze
Pytka bimetaliczna z jednej strony jest unieruchomiona, a jej drugi koniec jest
swobodny. Sygnaem wyjciowym z termometru bimefalicznego jest przesunicie
liniowe L swobodnego koca, ktre jest proporcjonalne do wielkoci zmian tempera
tury AT (L ~ AT). Na rysunku 7.3b pokazano termometr dylatacyjny, w ktrym prze
sunicie liniowe L, proporcjonalne do wielkoci zmian temperatury AT, jest przetwa
rzane na odchylenie wskazwki. W termometrach bimetalicznych uzyskuje si
dokadno pomiaru temperatury okoo 2% zakresu pomiarowego.
Termom etr kontaktowy

Na rysunku 7.4 przedstawiono ukad dwustawny regulacji temperatury z termome
trem kontaktowym. Elementem pomiarowym i sterujcym jest termometr rtciowy
z dwoma prcikami (stykami). Dolny styk (wtopiony) jest stale zanurzony w rtci,
grny - umieszczony ponad supkiem rtci - jest ruchomy. Jeli temperatura wzro
106 wiczenie 7
nie, to supek rtci podniesie si i zewrze obydwa zestyki. Ze wzgldu na zwarcie

wywoane wzrostem temperatury, naley zastosowa przekanik pomocniczy S, kt
rego zestyk jest normalnie zwarty i zamyka obwd zasilania grzejnika Rg. Zwarcie
zestyku termometru kontaktowego powoduje pobudzenie cewki przekanika S i roz
warcie jego zestyku itp. Nastawianie wartoci zadanej polega na ustawieniu pooenia
styku ruchomego za pomoc pokrta magnetycznego.
a) 71,
|Sj |n s| | n |
a - poziom odniesienia,
h umowne pooenie supa rtci
u w temperaturze otoczenia,
-o , fto - umowne pooenie styku ru
chomego termometru, usta
wiane za pomoc pokrta
magnetycznego
i i|fc M l OBIEKT
R*
Rys. 7.4. Ukad regulacji z zastosowaniem termometru kontaktowego:

a) schemat ideowy, b) schemat blokowy
W tym przypadku wahadowy cykl zaczania przekanika S zaley od wartoci

odchyki regulacji (uchybu) e(t) = ho - h. Regulacja jest wic realizowana zgodnie
z nastpujcymi warunkami:
jeli h 0 h> 0, to nastpuje wczenie grzejnika Rg,

jeli h 0 h < 0, to nastpuje wyczenie grzejnika Rg,
przy czym wczenie i wyczenie grzejnika Rg nastpuje z pewnym opnieniem,
spowodowanym histerez przekanika S.
7.1.2. Regulatory dwustawne poredniego dziaania

Do grupy regulatorw poredniego dziaania moemy zaliczy:
regulatory z miernikiem wychylnym,
regulatory elektroniczne.
Przykadem regulatora dwustawnego poredniego dziaania jest regulator elektro
niczny ty p u REG. Zasad jego dziaania przedstawiono na rysunku 7.5.
0 0 0
Rys. 7.5. Zasada dziaania dwupooeniowego regulatora elektronicznego
Czujnik temperatury (1) oraz potencjometr (2), ktrym jest nastawiana warto zada
na temperatury, wczone s w ukad mostka (3). Rnica pomidzy sygnaami z czujni
ka temperatury (1) i wartoci zadanej temperatury stanowi uchyb regulacji, kiiy jest
podawany na wyjcie mostka. Sygna wyjciowy mostka, po wzmocnieniu we wzmac
niaczu (4), steruje poprzez przerzutnik (5) zasilaniem cewki przekanika (6). Cewka za
przecza swoje styki (7), sterujc napiciem zasilania zespou grzejnego obiektu.
7.2. Obiekty ukadw regulacji dwustawnej

Znajomo waciwoci dynamicznych obiektu daje podstaw do trafnego doboru
typu i rodzaju regulatora. Okrelenie tych waciwoci jest moliwe dziki poznaniu
wartoci parametrw opisujcych obiekt, takich jak:
T zastpcza staa czasowa obiektu,
t zastpcze opnienie obiektu,
wspczynnik proporcjonalnoci obiektu (wspczynnik wzmocnienia).
108 wiczenie 7
Amplituda oscylacji wartoci regulowanej wok wartoci zadanej zaley przede

wszystkim od dynamiki obiektu, czyli od wartoci stosunku z/T, ktry okrela zasad
no stosowania regulatorw dwustawnych. Przyjmuje si nastpujce kryterium sto
sowalnoci regulatorw dwustawnych
- < 0 ,2 0 , (7.1)
T
przy czym zfT < 0,15 zapewnia dobr jako regulacji.
W zakresie wartoci 1 > t!T > 0,20 nastpuje znacznie pogorszenie jakoci regula
cji dwustawnej i dlatego zalecane jest stosowanie regulatorw o dziaaniu cigym
(PID). Z kolei w przypadku obiektw o bardzo maym z/T buduje si ukady regulacji
dwustawnej celowo o znacznej histerezie, dla zmniejszenia czstotliwoci przecze
przekanika i poprawienia przez to trwaoci regulatora. W razie zastosowania regula
cji dwustawnej do regulacji temperatury w urzdzeniach grzewczych zmniejszenie
amplitudy oscylacji mona uzyska przez zmniejszenie czasu opnienia z, np. przez
zblienie czujnika pomiarowego do elementw grzejnych.
Do wyznaczenia staej czasowej T i opnienia obiektu z najlepiej jest si posu

y charakterystyk skokow, ktr - przykadowo dla obiektu inercyjnego z op
Regulacja dwustenma 109
nieniem przedstawiono na rysunku 7.6. W tym celu prowadzi si styczn do charak

terystyki w punkcie jej przegicia, a nastpnie odczytuje si wartoci parametrw r
i T, zgodnie z opisem przedstawionym na rysunku. Ze wzgldu na wystpowanie bez
wadnoci w ukadzie, odpowied na wymuszenie skokowe obiektu inercyjnego od
bywa si z pewnym opnieniem opisanym na rysunku jako:
r ' - opnienie zastpcze podczas nagrzewania obiektu,
t " - opnienie zastpcze podczas chodzenia obiektu.
Z charakterystyki skokowej wynika, e gdy na wejcie obiektu o transmitancji
G(s), okrelonej wzorem (7.2), podawane jest napicie Um, wtedy w czasie t > <
odpowied obiektu osignie warto y w
(7.2)
gdzie:
T - staa czasowa obiektu,
t opnienie obiektu,
k - wzmocnienie obiektu.
Na rysunku 7.7 zilustrowano przebieg regulacji wielkoci wyjciowej y dla obiek
tu inercyjnego I rzdu z opnieniem (np. temperatury wody w zbiorniku) przy zao
eniu, e regulator ma charakterystyk przekanikow z histerez. Nagrzewanie na
stpuje od temperatury pocztkowej ymin (temperatura otoczenia) do temperatury
zadanej yz. W czasie /0 na wejcie obiektu regulacji podano napicie zasilajce C/!1UX.
Temperatura w obiekcie zaczyna wzrasta. W czasie t{ obiekt osiga temperatur
y. + HI2, w ktrej regulator wycza grzanie w obiekcie (U - f/min). Pomimo braku
zasilania, wskutek bezwadnoci cieplnej obiektu, temperatura jeszcze wzrasta przez
czas r', osigajc warto y2, po czym zaczyna opada zgodnie z krzyw stygnicia.
W czasie i2 temperatura osiga wartoci yz HI2, w ktrej regulator ponownie wcza
zasilanie grzaki ogrzewajcej obiekt (C/ma*). Temperatura obiektu jednak nadal spada
(bezwadno obiektu) i po czasie r" osiga warto y,, po czym nastpuje ponowny
jej wzrost. Przedstawiony cykl grzania i stygnicia powtarza si cyklicznie pomidzy
zaczaniem a wyczaniem zasilania grzaki.
Wielko regulowana waha si pomidzy yi i y2 z amplitud Ay
Ay = y2->'i- (7.3)
Przyblion amplitud oscylacji wyznacza si z zalenoci
(7.4)
Warto rednia przebiegu yr = Cv2 + }i)/2 rni si od wartoci zadanej y, o od-

chyk
er = yc-yr. (7.5)
110 wiczenie 7
Rys. .7. Przebieg zmian wielkoci regulowanej oraz zmian wielkoci sterujcej
w ukadzie regulacji dwupooeniowej dla obiektu inercyjnego pierwszego rzdu z opnieniem:
a) nagrzewanie od temperatury otoczenia, b) przebieg regulacji
Obliczy j mona z przyblionego wzoru
e r = ^ z - - nax~ ymin ) , (7.6)
eir = 0 tylko wtedy, gdy
JWin ) 3*z" (7.7)
Zaoono, e amplituda oscylacji jest minimalna, obiekt za ma waciwoci dy

namiczne zblione do waciwoci czonu inercyjnego I rzdu z opnieniem. Zale
noci (7.4) i (7.6) s wic jedynie przyblieniem rzeczywistych zalenoci i mona je
stosowa do obiektw z inercyjnocil i II rzdu.
7.3. Regulatory dwustawne z korekcj

Prosta budowa regulatorw' dwustawnych i zwizany z tym prosty algorytm re
gulacji wpywa na jako regulacji i niekiedy moe prowadzi do stosunkowo du
ych oscylacji wok wartoci redniej. Amplituda tych oscylacji zaley od waci
woci obiektu i nie mona jej wyeliminowa nawet poprzez zastosowanie elementu
wykonawczego bez strefy histerezy. W celu poprawyjakoci regulacji zwykle
wprowadza si doukadu element korekcyjny w postacisprzeniazwrotnego.
Zastosowanie takiego ukadu ma sens wtedy, gdy prdko narastania sygnau yK,
wychodzcego z korektora, jest wiksza od prdkoci zmian temperatury
w obiekcie. Celowy jest wic odpowiedni dobr parametrw transmitancji GK{s)
czonu korekcyjnego.
Przykad realizacji ukadu regulacji dwustawnej z zastosowaniem korekcyjnego
sprzenia zwrotnego przedstawiono za pomoc schematu elektrycznego na rysun
ku 7.8. Ukad ten mona wyrazi za pomoc schematu blokowego, pokazanego na
rysunku 7.9.
W tym przypadku czon korekcyjny K o transmitancji okrelonej wzorem
Gr = *
7>+l
modyfikuje warto sygnau uchybu e(t), powodujc zwikszenie czstotliwoci
(w porwnaniu do ukadu bez korekcji) przeczania przekanika.
Sygna sprzenia zwrotnego yK zsumowany z sygnaem wielkoci regulowanej
obiektu, po odjciu od wartoci zadanej ya daje sygna bdu e\(i), ktrego warto
decyduje o czstotliwoci zaczania przekanika, powodujc w efekcie wzrost czsto
tliwoci oscylacji temperatury y(t) oraz zmniejszenie zakresu amplitudy A. Wskutek
zastosowania sprzenia zwrotnego nastpi rwnie wzrost wartoci redniej odchy
ki eiT{t).
112 wiczenie 7
Rys. 7.8. Schemat elektryczny regulacji temperatury w piecu

z zastosowaniem korekcyjnego sprzenia zwrotnego
Rys. 7.9. Ukad regulacji dwustawnej z zastosowaniem sprzenia zuTotnego

Na rysunku 7.10 przedstawiono przebiegi regulacji dla ukadu bez zastosowania

ukadu korekcyjnego i z zastosowaniem korekcyjnego sprzenia zwrotnego.
a) b)
Rys. 7.10. Porwnanie przebiegu regulacji bez sprzenia zwrotnego (a)

i z pojedynczym sprzeniem zwrotnym (b)
Regulator z pojedynczym inercyjnym sprzeniem zwrotnym charakteryzuj wa

ciwoci zblione do regulatora PD. Rnic midzy wartoci redni yir a wartoci
zadan y: mona zmniejszy, stosujc drugie inercyjne sprzenie zwrotne. W tym
przypadku waciwoci regulatora mona porwna do regulatora PID. Innym sposo
bem poprawy jakoci regulacji dwupooeniowej jest wywoanie efektu ujemnej histe-
rezy. Stosuje si wwczas sprzenie zwrotne o maej amplitudzie sygnau, w wyniku
ktrego przekanik ma charakterystyk zblion do liniowej, co prowadzi do zmniej
szenia amplitudy i zwikszenia czstotliwoci oscylacji wartoci regulowanej.

W wiczeniu laboratoryjnym zastosowano elektroniczny regulator dwustawny
RE8 firmy LUMEL do regulacji temperatury wody w naczyniu. Na rysunku 7.11
przestawiono schemat blokowy regulatora RE8. Zmianom temperatury, mierzonej
w obiekcie, odpowiadaj zmiany napicia w obwodzie wejciowym, ktre s porw
nywane w sumatorze Sl z napiciem odniesienia regulatora, odpowiadajcym nasta
114 wiczenie 7
wionej temperaturze. Warto rzeczywista mierzona czujnikiem It w obiekcie regulacji

jest przetworzona we wzmacniaczu VI na sygna napiciowy x, ktrego warto jest
prezentowana na wskaniku wartoci rzeczywistej Al. Na wyjciu z wza sumacyj-
nego SI, z porwnania sygnau wejciowego x z napiciem odpowiadajcym wartoci
zadanej jc., otrzymuje si sygna odchyki regulacji xw. Ten sygna steruje wzmacnia
czem przerzutnikowym V3 w regulatorze z jednym torem regulacji oraz wzmacnia
czami V3 i V4 w regulatorze z dwoma torami. Nastpnie, przez wzmacniacze mocy
LI i L2, zaczane s przekaniki PI i P2. W regulatorze ze sprzeniem zwrotnym
PD i PID na wejcia wzmacniaczy V3 i V4 podawany jest sygna z czonw czaso
wych R1 i R2.
r--------------------------------------------------- *
0 Al
I,
i
-f~ m >
Rys. 7.1 L. Schemat blokowy ukadu regulacji dwustawnej z regulatorem typu RE8
Elementem bezporednio sterowanym przez regulator jest grzaka elektryczna, na

stae wbudowana w naczyniu z wod uaktywniana wysokim stanem podawanym
z wyjcia regulatora RE8. Schemat stanowiska pomiarowego przedstawiono na rysun
ku 7.12.
Ukad jest wyposaony w dwa czujniki do pomiaru temperatury, umieszczone bez
porednio w naczyniu z wod. Pierwszy z nich stanowi termometr oporowy Pt-100
(T-101-5-50) podczony do zaciskw wejciowych regulatora. W ukadzie umiesz

czono rwnie drugi czujnik temperatury w postaci termopary Fe-CuNi (T-202-J-50-5),
z ktrego sygna jest podawany, poprzez przetwornik ADAM 4018 i interfejs ADAM
4520, do komputera PC, na ktrym zainstalowano program komputerowy VisiDAQ
firmy Advantech. Oprogramowanie to umoliwia rejestracj, analiz i biec kontro
l przebiegu wielkoci regulowanej.
PY TA C ZO O W A PYTA T Y LN A N A C Z Y N IE Z W O D
Rys. 7.12. Schemat stanowiska laboratoryjnego do badania ukadu regulacji

temperatury wody w zbiorniku
System rejestrujcy buduje si za pomoc dwch dostpnych w programie aplika

cji. W oknie o nazwie Task Designer buduje si algorytm sterowania oraz umieszcza
si inne niezbdne informacje potrzebne do rejestracji danych, np. opis obiektu, zakre
sy wej i wyj sygnaw z przetwornika ADAM itp. Druga aplikacja, dostpna
w oknie Display Designer, jest odpowiednikiem tablicy przyrzdw. W oknie tym
umieszcza si wykresy, przyciski, wywietlacze, suwaki i inne elementy kontrolne.
W obu oknach istnieje moliwo korzystania z zestawu niezbdnych narzdzi do
116 wiczenie 7
stpnych w postaci ikon umieszczonych w oknach narzdziowych z lewej strony

ekranu.

1. Narysowa schemat blokowy algorytmu sterowania i rejestracji wielkoci regu
lowanej.
2. Zmontowa stanowisko.
3. Wprowadzi do programu VisiDAQ ukad rejestracji wielkoci regulowanej.
4. Zapozna si z dziaaniem regulatora.
5. Przeprowadzi rejestracj przebiegu zmian temperatury dla dwch rnych
ustawie regulatora.
6. Zanalizowa zarejestrowane przebiegi i sformuowa wnioski.

1. Omwi podzia ukadw automatycznej regulacji.
2. Przedstawi charakterystyk skokow regulatora.
3. Omwi przebiegi wielkoci regulowanej w ukadzie regulacji bez korekcji.
4. Przedstawi dziaanie ukadu regulacji z korekcyjnymi sprzeniami zwrotnymi.
5. Scharakteryzowa metody zmniejszania amplitudy oscylacji wielkoci regulo
wanej.
Literatura
[1] Findeisen W., Technika regulacji automatycznej, WNT, Warszawa 1978, s. 232-238, 348-
361.
[2] Mikulczyski T., (red.), Podstawy automatyki, Oficyna Wydawnicza PWr., Wrocaw 1998.
[3] Poradnik inyniera automatyka, WNT, Warszawa 1973, s. 343-351.
[4] elazny M., Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1976.
r
wiczenie 8
REGULACJA TRJPOOENIOWA
W procesach przemysowych bardzo czsto spotykamy si z koniecznoci utrzy
mania wartoci pewnej wielkoci fizycznej na zadanym poziomie, np,: cinienia, tem
peratury, pooenia, objtoci cieczy w zbiorniku, prdkoci obrotowej wau. Wartoci
te mog si zawiera w przedziale ograniczonym wartoci grnej i dolnej odchyki.
Utrzymanie tej wartoci w okrelonym przedziale powierza si ukadom regulacji,
ktre z powodzeniem wyrczaj tu czowieka. Prostym i tanim rozwizaniem jest
czsto stosowany regulator trj pooeniowy, zwany te regulatorem trjstawnym.
Jego podstawowym elementem moe by przekanik elektromechaniczny, hydrau
liczny lub inny. Miejsce takiego przekanika w zamknitym ukadzie sterowania
przedstawiono na rysunku 8.1, a charakterystyk na rysunku 8.2.
W ze sumaeyjny Zakcenia
Regu lator Sygna

Warto Uchyb trjpoo.eniowy sterujcy
u
r
zadana e J(A,a) ui
WEJCIE
-y
_J e WYJCIE
Sprzenie zwrotne
Rys. 8.1. Struktura zamknitego ukadu sterowania z regulatorem trjpooeniowym
Regulator trjpooeniowy, rozpatrywany cznie z silnikiem, ktry jest elemen

tem cakujcym, ma waciwoci podstawowe zblione do regulatora I. Dziki temu
odchylenie statyczne w ukadzie regulacji moe by bliskie zeru, czego nie mona
uzyska w ukadzie regulacji dwupooeniowej [2].
118 wiczenie 8
Sygna J L
wyjciowy
Zwarte styki prawych

obrotw silnika, +1
adne styki 4 Sygna

nie s zwarte, 0
wejciowy
(cinienie pr
powietrza
w zbiorniku)
Zwarte styki lewych
obrotw silnika, -1
b a b
Rys. 8.2. Charakterystyka przekanika trjpooeniowego ze stref niejednoznacznoci b

i stref nieczuoci a
Statyczn charakterystyk przekanika trjpooeniowego przedstawiono na ry

sunku 8.2.
Przekanik trjpooeniowy jako element nieliniowy ma:
trzy stany wyjcia: 1 - zwarte styki, powodujce np. prawe obroty silnika, 2 -
stan otwarty obu par stykw, co oznacza, e silnik jest wyczony, oraz 3 -
zwarte styki, powodujce lewe obroty silnika,
stref nieczuoci, w ktrej zmiana sygnau wejciowego nie powoduje zwiera
nia adnych stykw,
stref niejednoznacznoci, okrelon przez rnic wartoci sygnau wejciowego,
przy ktrej nastpuje przesterowanie stykw w zalenoci od ich stanu w prze-
szoci.
Aby opisa waciwoci dynamiczne elementu nieliniowego, posugujemy si me
tod pierwszej harmonicznej i funkcj opisujc J. Funkcja ta jest zdefiniowana jako
stosunek symbolicznej wartoci pierwszej harmonicznej sygnau wyjciowego do
symbolicznej wartoci sinusoidalnego sygnau wejciowego. Dla przekanika trjpo
oeniowego funkcja ta ma posta
( 8 - 1)
gdzie:
A - amplituda sinusoidalnego sygnau wejciowego,
B - maksymalna warto sygnau wyjciowego,
a - strefa nieczuoci.
Regulacja trjpooeniowa 119
Rys. 8.3. Wyjciowy sygna B z przekanika w czasie pobudzenia sinusoidalnym sygnaem wejciowym A [2J:
a) charakterystyka przekanika trjpooeniowego ze stref nieczuoci, ale bez strefy niejednoznacznoci,
b) przebieg sygnau wyjciowego B w czasie, c) przebieg sygnau wejciowego A w czasie,
d) funkcja opisujca przekanika trjpooeniowego
Aby okreli wartoci parametrw, przy ktrych regulacja jest stabilna, przedsta
wiono funkcj opisujc J przekanika trjpooeniowego oraz charakterystyk cz
stotliwociow obiektu K(jco) na paszczynie Gijm) (rys. 8.4.).
120 wiczenie 8
Z rysunku 8.4 wynika, e warunkiem absolutnej stabilnoci ukadu regulacji

z przekanikiem trj pooeniowym jest, aby
| NK(jcom )j < ^ ( 8.2)
Na rysunku 8.4 stan ten okrela linia ciga.

Z kolei warunek
(8.3)
a
odpowiada ukadowi czciowo stabilnemu. Dla zakce o wartociach mniejszych
od Az ukad bdzie stabilny. Po przekroczeniu tej wartoci nastpi wzbudzenie ukadu
z amplitudAi i pulsacjtojgo- Na rysunku 8.4 stan ten okrela linia przerywana, gdzie
N = Bfa.
Przybliony warunek stabilnoci ukadu regulacji mona sformuowa nastpuj
co: jeeli ukad otwarty jest stabilny i charakterystyka ampli tudowo-fazowa liniowej
czci ukadu nie okra wykresu krytycznego -1U elementu nieliniowego ani nie ma
z nim punktw wsplnych, to ukad zamknity jest stabilny globalnie. Oznacza to, e
przesuwajc si wzdu charakterystyki amplitudowo-fazowj NK(ja>) w stron rosn
cych wartoci co, od co = 0 do co = wykres krytyczny -1/J dla amplitud od A i = 0 do
Ai = < znajduje si po lewej stronie charakterystyki NK(jco).
Jeeli pewna cz wykresu krytycznego jest okrana przez charakterystyk
NK(jca), to punkt przecicia obu krzyv'ych okrela amplitud i pulsacj drga wyst
pujcych w ukadzie (wartoci cyklu granicznego). Wskaza mona wwczas punkty
rwnowagi i obszary stabilnoci lokalnej, co jest charakterystyczne dla ukadw nieli
niowych, ktrych stabilno zaley midzy innymi od amplitudy wymuszenia [2],
Ze wzoru (8.3) wynikaj trzy najprostsze sposoby ustabilizowania takiego ukadu
w przypadku wzbudzenia, a to przez:
zmniejszenie wzmocnienia czci liniowej, K(jojm ),
zmniejszenie wartoci sygnau B zaczanego przez przekanik,
zwikszenie strefy nieczuoci a przekanika.
Pociga to jednak za sob pogorszenie waciwoci dynamicznych ukadu regulacji.

Schemat stanowiska do regulacji cinienia powietrza w zbiorniku przedstawiono
na rysunku 8.5.
Sprarka dostarcza powietrze pod cinieniem pz do obiektu przez zawr reguluj
cy Zl. Zakcenie z moe wystpi np. przez otwarcie zaworu zakcajcego Z2,
co spowoduje spadek cinienia pr w obiekcie. Ukad regulacji bdzie reagowa na
te zmiany przez otwieranie lub przymykanie zaworu Z l, co nastpuje automatycznie,
Regulacja trjpooiemowci 121
Rejestrator
MP
liiim lm iiititiin b iiiii
! t
t s p ,i p
V2 U i <i 1
i
<_ 1
;
ljZ 3
[ jCr Zawr
I J \ odcinajcy p.M
Obiekt - zbiornik
VI Pr
Silnik elektryczny
Zawr
m. regulujcy
Z1
zakcajcy v v ^
1 2 3 4
Sb Êowietrze
ze sprarki
Otwieranie Zamykanie
" H i 1 przekadnia pasowa

2 bezstopniowa przekadnia cierna
3 przekadnia limakowa
4 sprzgo przecieniowe
ORST
Rys. 8.5. Schemat stanowiska trjpooeniowej regulacji cinienia

122 wiczenie 8
stosownie do rnicy cinie: zadanego p zad i aktualnie panujcego pr w obiekcie.

Zmiany stanu otwarcia tego zaworu realizuje silnik elektryczny za porednictwem
przekadni pasowej 1, bezstopniowej przekadni ciernej 2, pozwalajcej na rn
prdko zmiany otwarcia zaworu, oraz przekadni limakowej 3. Zamykanie zaworu
odbywa si wwczas, gdy cinienie pr w zbiorniku jest wysze od pg, a otwieranie -
gdy jest ono nisze od p d. Styki manometru stykowego uruchamiaj silnik przez w
czenie stycznika ST1 lub ST2. Styki te mona ustawia w celu zmiany strefy nieczu-
oci b, a take dla nastawienia cinienia zadanego pzai
Pzad= ^ M P a . (8.4)
Na rysunku 8.6 przedstawiono wykres otrzymany podczas wykonywania wiczenia.
Rys. 8.6. Wykres przebiegw cinienia w rurze:

a) oscylacje cinienia wok wartoci zadanej, b) podany przebieg regulacji
Regulacja trjpooeniowa 123

Cinienie w zbiorniku jest rejestrowane na tamie papierowej. Na podstawie prze
biegu tego cinienia w czasie naley okreli:
wpyw szerokoci strefy nieczuoci b na odchylenie regulacji i czstotliwo
wczania silnika,
wpyw wielkoci sygnau zakcajcego z na przebieg regulacji,
wpyw objtoci V (bezwadnoci) obiektu na przebieg regulacji,
wpyw prdkoci otwierania i zamykania zaworu Z1 na przebieg regulacji.

1. Opisa charakterystyk statyczn przekanika trjpooeniowego.
2. Wymieni cechy regulacji trjpooeniowej.
3. Opisa stanowisko pomiarowe.
4. Omwi sposoby stabilizowania ukadu regulacji.
5. W jaki sposb zrealizowano ujemne sprzenie zwrotne cinienia w zbiorniku
z czonem sumujcym w stanowisku?
Literatura
[1] Wgrzyn S., Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1974.
wiczenie 9
JZYKI PROGRAMOWANIA STEROWNIKW PLC
9.1. Charakterystyka jzykw programowania sterownikw PLC

Obecnie podstawowym narzdziem automatyzacji procesw produkcyjnych s ste
rowniki PLC (Programmable Logic Controllers). Zastpiy one, dotychczas po
wszechnie stosowane, klasyczne stykowo-przekanikowe ukady sterowania. PLC
umoliwiaj automatyzowanie zarwno procesw dyskretnych - kombinacyjnych
i sekwencyjnych - jak rwnie procesw cigych.
Algorytmy procesw dyskretnych stanowi, w przytaczajcej wikszoci, pro
cedury sekwencyjne. Automatyzowanie takich procesw wymaga znajomoci i sto
sowania metod modelowania tyche procesw (np. Grafpol). Metody te umoliwiaj
wyznaczenie algorytmu sterowania na podstawie algorytmu procesu. Algorytm ste
rowania otrzymuje si w wyniku transformacji algorytmu procesu - polega to na
odwzorowaniu zbioru etapw elementarnych procesu zbiorem zmiennych wyjcio
wych ukadu sterowania, ktrych sygnay wyjciowe steruj realizacj tyche eta
pw.
Jzyki programowania sterownikw PLC umoliwiaj zapis programu uytkowni
ka, sterujcego danym procesem produkcyjnym, na podstawie znajomoci algorytmu
sterowania. Program uytkownika sterownika PLC moe by zrealizowany w dwojaki
sposb:
w przypadku cyklicznej realizacji ptli sterowania program musi by zapisany
na podstawie rwnania schematowego, okrelonego jedn z klasycznych me
tod syntezy ukadw sekwencyjnych lub wyznaczonego metod intuicyjn,
w przypadku sekwencyjnej realizacji ptli sterowania program mona zapisa za
pomoc jzyka SFC i wynikajcego z sieci SFC wykazu instrukcji programu
(WIP), w ktrym musi by uwzgldniona pami (zawieraj j akcje (dziaania)
zwizane z krokami algorytmu sterowania).
Skadni i semantyk jzykw programowania sterownikw PLC opisano w nor
mie EEC 1131-3 Programming Languages (Jzyki programowania). W normie tej
zdefiniowano dwa jzyki graficzne:
126 wiczenie 9
logiki drabinkowej (schematw drabinkowych) LD (Ladder Diagram)-, jzyk LD

jest odpowiednikiem jzyka schematw przekanikowych uywanego do opisu
klasycznych, stykowo-przekanikowych ukadw sterowania, umoliwia on po
nadto uywanie zapisywanych wyj przekanikowych, funkcji arytmetycznych
i logicznych, porwna i relacji, oraz blokw funkcjonalnych, np. timerw
i licznikw,
schematw blokowych FBD (Function Bock Diagram); jzyk FBD jest odpo
wiednikiem jzyka schematw logicznych, stosowanego do opisu ukadw
cyfrowych realizowanych w technice pprzewodnikowej z uyciem takich ele
mentw pprzewodnikowych, jak bramki logiczne, przerzutniki oraz bloki
funkcjonalne, np. timery, liczniki itp.,
oraz dwa jzyki tekstowe:
listy instrukcji IL (Instruction List); jzyk IL jest odpowiednikiem jzyka typu
assembler. Zbir instrukcji jzyka IL zawiera operacje: logiczne, arytmetyczne,
porwna i relacji oraz funkcje timerw, licznikw itp.,
tekstu strukturalnego ST (Structured Text); jzyk ST jest odpowiednikiem jzy
ka typu algorytmicznego wysokiego poziomu.
W normie IEC 1131-3 zdefiniowano take jzyk SFC (Sequential Function Chart
- sekwencyjna tablica funkcjonalna). Stanowi on nie tylko narzdzie programowania
sterownikw PLC, ale take metod modelowania dyskretnych procesw produkcyj
nych. Jzyk SFC umoliwia tworzenie wewntrznej struktury oprogramowania ste
rownika PLC. Zapis algorytmu sterowania dyskretnym procesem produkcyjnym (pro
gramu uytkownika) za pomoc jzyka SFC zapewnia jego sekwencyjne
wykonywanie, jeeli zostanie uwzgldniona pami w algorytmie sterowania, ktr
zawieraj np. akcje zwizane z krokami algorytmu sterowania.
Zrozumienie zasad stosowania jzykw programowania do zapisu algorytmu ste
rowania wymaga podstawowych wiadomoci, zawartych w nastpnym podrozdziale,
dotyczcych budowy i dziaania sterownikw PLC.
9.2. Budowa i zasada dziaania sterownikw PLC

W normie IEC 1131-1 sterownik programowalny okrelono jako: cyfrowy system
elektroniczny do stosowania w rodowisku przemysowym, ktry posuguje si pami
ci programowaln do przechowywania zorientowanych na uytkownika instrukcji
w celu sterowania przez cyfrowe lub analogowe wejcia i wyjcia szerok gam ma
szyn i procesw.
Obecnie stosowane sterowniki PLC s wyspecjalizowanymi komputerami prze
mysowymi, przeznaczonymi do sterowania procesami produkcyjnymi w czasie rze
czywistym. Su midzy innymi do realizacji nastpujcych zada:
odczytu stanu sygnaw wejciowych sterownika, ktre s sygnaami wyjcio
wymi procesu, pochodzcych od cyfrowych czujnikw i przetwornikw pomia
rowych,
Jzyki programowania sterownikw PLC 127
generowania stanu sygnaw wyjciowych, na podstawie zapisanych algoryt

mw sterowania i przesyania ich za porednictwem moduw wyjciowych do
elementw i urzdze wykonawczych etapw elementarnych automatyzowa
nych procesw.
Innymi sowy - nadrzdnym zadaniem sterownika jest generowanie stanw wyj
na podstawie zapisanego, za pomoc jzyka programowania PLC, algorytmu sterowa
nia (programu uytkowego). Polega to na odczycie stanu wej i obliczeniu zaprogra
mowanych funkcji logicznych opisujcych algorytm sterowania, na podstawie aktual
nego stanu wej sterownika oraz stanw zmiennych wewntrznych (pamici).
Sterowniki PLC s stosowane przede wszystkim do sterowania procesami dys
kretnymi, w ktrych sygnay przyjmuj dwie wartoci, oznaczane umownie staymi
algebry Boolea: 0 i 1. Warto 0 moe reprezentowa np. styk rozwarty lub stan bez-
prdowy cewki, warto 1 natomiast reprezentuje np. styk zwarty lub stan prdowy
cewki.
Przykadami elementw i zespow (na poziomie procesowym), ktrych sygnay
przyjmuj wartoci dwustanowe, s: wyczniki, wskaniki pooenia, czujniki zblie
niowe, elektrozawory, przekaniki, sygnalizatory.
Sterowniki PLC maj budow moduow (rys. 9.1). Do podstawowych moduw
zalicza si: jednostk centraln (CPU), zasilacz (PS) oraz dyskretne moduy wej
i wyj (SM).
Sterownik centralny Szyna

r a
PS CPU IM SM SM SM SM SM SM
(opcja) (opcja)
Rys. 9.1. Budowa sterownika PLC
Rdzeniem jednostki centralnej jest jeden lub kilka mikroprocesorw oraz rno
rodne typy pamici (RAM, ROM, EPROM itp.). Jednostka centralna pobiera dane
z elementw wejciowych poprzez odpowiednie moduy wej i przetwarza te dane
zgodnie z algorytmem zapisanym w pamici operacyjnej. Wynikami tego przetwa
rzania s sygnay wyjciowe PLC przekazywane do sterowanego procesu za pomoc
moduw wyjciowych. Dane przetwarzane w jednostce centralnej oraz dane zapisa
ne w pamici stanowi sygnay dwustanowe, przyjmujce dwie wartoci logiczne:
0 lub 1.
128 wiczenie 9
Moduy wejciowe przekazuj do sterownika PLC dane o stanie urzdzenia lub

maszyny, pochodzce od czujnikw (rys. 9.2). Wejcia moduw dyskretnych reaguj
na pojawianie si lub zanikanie sygnau. Charakteryzuj si zatem dwiema warto
ciami sygnau napiciowego: wysokim i niskim. Stan wysoki (obecno sygnau)
interpretuj jako logiczne 1, natomiast stan niski (brak sygnau) traktuj jako logicz
ne 0. Zadaniem moduw wejciowych jest take dopasowanie poziomu napi sygna
w z czujnikw do wymaga systemu PLC oraz eliminowanie zakce i separacja
galwaniczna.
Rys. 9.2. Miejsce moduw wejcia i wyjcia w systemie sterownika PLC
Moduy wyjciowe, na podstawie sygnaw otrzymanych z CPU, steruj urzdze

niami wykonawczymi, bezporednio wpywajcymi na stan procesu, ktry mona
opisa stanem aktywnoci jego etapw elementarnych, przy czym etap jest aktywny
w czasie jego realizacji oraz nieaktywny w pozostaych stanach procesu. Na wyjciu,
ktrego stan logiczny jest rwny 1, jest ustawiany sygna, ktry powoduje uruchomie
nie podczonego urzdzenia wykonawczego. Wyjcie w stanie logicznym 0 nie gene
ruje sygnau i podczone urzdzenie nie pracuje. Moduy wyjciowe, oprcz elemen
tw do separacji galwanicznej i diod LED do wskazywania stanw sygnau, zawieraj
take wzmacniacze wyjciowe, ktre wzmacniaj wewntrzne sygnay sterownika
PLC i zapewniaj odpowiedni moc wyjciow do wysterowania czonw wykonaw
czych.
9.2. Praca sterownika PLC

Cykl pracy sterownika jest zoony ze staych, powtarzanych operacji, ktre obej
muj:
odczyt wej przepisanie wartoci wej z moduw wejciowych do odpo
wiadajcych im obszarw w pamici danych sterownika,
przetwarzanie programu - kolejne instrukcje programu uytkownika przekazy

wane s z pamici programu do mikroprocesora, ktry wykonuje odpowiednie
dziaania i zapisuje wynik oblicze w pamici danych,
obsug urzdze zewntrznych i wykonanie funkcji diagnostycznych,
zapis wyj - przepisanie obliczonych wartoci wyj z odpowiedniego obszaru
pamici danych do moduw wyjciowych, ktre generuj sygnay sterujce.
ODCZYT WEJ \ WYKONANIE PROGRAMU

(ZAPISANEGO ALGORYTMU
t STEROWANIA)
UAKTUALNIENIE \ / DIAGNOSTYKA I
WYJ ^ KOMUNIKACJA
Rys. 9.3. Cykl pracy sterownika
Innymi sowy - cykl pracy sterownika przebiega nastpujco: po odczycie stanw

wej CPU wykonuje program uytkowy, nastpnie realizuje samodiagnostyk i ob
suguje komunikacj. Cykl koczy si uaktualnieniem stanu wyj.
Praca PLC odznacza si szeregowo-cykliczn realizacj programu uytkownika,
tzn. w danej chwili jest wykonywana tylko jedna instrukcja programu, przy czym po
szczeglne instrukcje s powtarzane cyklicznie w kadym obiegu ptli programowej.
Ze wzgldu na due szybkoci pracy sterownikw, cay ukad jest widoczny jako pra
cujcy rwnolegle, tzn. po otrzymaniu sygnau na wejciu sterownika, jego reakcja
nastpuje prawie natychmiast. Typowe czasy wykonania pojedynczej ptli programu
to okoo 2+400 ms. S to czasy z reguy wystarczajce do poprawnego sterowania
prac ukadw automatyki przemysowej w czasie rzeczywistym. Czas trwania cyklu
pracy sterownika zaley midzy innymi od: jednostki CPU, dugoci programu i licz
by obsugiwanych moduw.
9.3. Jzyki programowania sterownikw Simatic S7-300

Pomimo standaryzacji jzykw programowania, producenci sterownikw PLC
wprowadzaj pewne odstpstwa od normy. Dotyczy to szczeglnie wygldu graficz
nego, nazw lub dziaania instrukcji, dlatego dalej omwiono jzyki programowania na
przykadzie sprztu znajdujcego si na wyposaeniu laboratorium - sterownikw
Simatic S7-300 firmy Simens.
W rodowisku programowym Step7, sucym do programowania sterownikw
Simatic S7-300, dostpne s trzy jzyki programowania: LAD - odpowiednik LD,
STL - odpowiednik IL oraz FBD.
130 wiczenie 9
Kady z wymienionych jzykw programowania ma swoj specyfik. Program napi

sany w formie STL nie zawsze da si przedstawi w postaci LAD lub FBD. Program
napisany w formie LAD lub FBD mona jednak przedstawi w postaci STL (rys. 9.4).
Rys. 9.4. Zgodno rnych jzykw programowania w STEP 7
9.3.1. Jzyk LAD

Jzyk schematw drabinkowych LAD naley' do grupy jzykw graficznych
i umoliwia programowanie algorytmw sterowania, ktre opisuj funkcje logiczne za
pomoc symboli graficznych, pokazanych w tabeli 9.1. Symbole te umieszcza si
w obwodach w sposb podobny do szczebli w schematach drabinkowych dla przeka
nikowych ukadw sterowania. Obwd jest definiowany jako zbir wzajemnie po
czonych elementw graficznych. Obwd LAD ograniczony jest z lewej strony pizez
szyn prdow, a jej stan powinien by zawsze uwaany za 1.
Tabela 9.1. Podstawowe symbole graficzne jzyka LAD
Element Symbol Funkcja

Styk zwiemy Stan poczenia z lewej strony styku jest przenoszony na
1 1 2 4 .2 praw stron, jeeli skojarzona zmienna logiczna (tutaj
------ II oznaczona jako 1124.2) ma warto 1, w przeciwnym razie
prawa strona jest w stanie 0
Styk rozwierny Stan poczenia z Lewej strony styku jest przenoszony na
1 0 .1 praw stron, jeeli skojarzona zmienna logiczna (tutaj
M - oznaczona jako 10.1) ma warto 0, w przeciwnym razie
prawa strona jest w stanie 0
Wyjcie przekanikowe Q 0 .4 Stan poczenia z lewej strony cewki jest przenoszony na
(cewka zwyka) praw stron i zapamitywany w skojarzonej zmiennej
( > -
logicznej
Zapisywane wyjcie
Q 0 .2 Skojarzona zmienna przyjmuje warto 1, jeeli poczenie
przekanikowe
z lewej strony jest w stanie 1 i nie zmieni si a do
(zapisywana ------( 3 ) chwili wyzerowania przez cewk kasujc
cewka)
Zapisywane wyjcie Skojarzona zmienna przyjmuje warto 0, jeeli poczenie
Q 1 2 4 .1
(cewka kasowania) z lewej strony jest w stanie 1 i nie zmieni si a do chwili
------- (R 3
ustawienia przez cewk ustawiajc
Operacje logiczne s przedstawione przez odpowiednie poczenie symboli sty

kw: normalnie otwartych lub normalnie zamknitych. Poczenia szeregowe s inter
pretowane jako iloczyn logiczny AND, a poczenia rwnolege jako suma logiczna
OR. Kady obwd musi by zakoczony symbolem przynajmniej jednej cewki. Kada
ga stanowi oddzielny segment programu. Symbole (adresy) zmiennych umieszcza
si powyej symbolu, ktrego dotycz.
Wykonanie programu w jzyku LAD polega na przepywie prdu, podobnie jak
w schemacie drabinkowym ukadu stykowo-przekanikowego. Przepyw prdu nast
puje z lewej strony do prawej. Kolejne obwody s wyznaczane w kolejnoci z giy na
d, tak jak pojawiaj si w schemacie drabinkowym.
Na rysunku 9.5 pokazano przykadowe rwnanie schematowe i jego zapis w jzy
ku LAD.
a) F(Q)=I0.4*(I0.3+I0.1)*Q0.1
1 0 .4 10 qo. i
b) H I
1 (
H
10
1
Rys. 9.5. Zapis przykadowego rwnania schematowego (a) w jzyku LAD (b)
9.3.2. Jzyk FBD

Jzyk schematw blokw funkcyjnych FBD naley do grupy jzykw graficz
nych. Podstawowym elementem graficznym jest blok funkcyjny, przedstawiony
w postaci prostokta (rys. 9.6), wewntrz ktrego umieszcza si symbol funkcji. Ne
gacja sygnaw logicznych jest oznaczana kkiem.
nazwa
w e j c ia
Bloki funkcyjne czy si ze sob, tworzc obwody. Realizacja programu w tym

jzyku opiera si na przepywie sygnau, analogicznie do przepywu sygnau pomi-
132 wiczenie 9
dzy elementami w ukadach elektronicznych. Przepyw sygnau nastpuje z wyjcia

(z prawej strony) jednego bloku funkcyjnego do przyczonego wejcia (z lewej stro
ny) nastpnego bloku funkcyjnego, przy czym w programowanym obwodzie mog
rwnie wystpowa sprzenia zwrotne. Kolejne obwody s wyznaczane w kolejno
ci z gry na d, tak jak pojawiaj si w programie.
Podstawowe symbole graficzne jzyka FBD zestawiono w tabeli 9.2.
Tabela 9.2. Podstawowe symbole graficzne jzyka FBD
Symbol Funkcja
& Wyjcie przyjmuje warto 1, jeeli stan wszystkich wej jest

' __ - rwny 1, w przeciwnym razie wyjcie jest rwne 0
>=1
Wyjcie przyjmuje warto 1, jeeli przynajmniej jedno wejcie
jest w stanie 1
" e z l" Przypisuje warto 1 skojarzonej zmiennej, jeli wejcie jest

w stanie 1. Jeli wejcie jest w stanie 0, skojarzona zmienna
rwnie przyjmuje warto 0
" e z l"
Przypisuje warto 1 skojarzonej zmiennej, jeli wejcie jest
S w stanie 1. Warto 1 utrzymuje si na wyjciu nawet po usta
wieniu wejcia na 0
" e z l"
Przypisuje warto 0 skojarzonej zmiennej, jeli wejcie jest
R
w stanie 1
Na rysunku 9.7 pokazano przykadowe rwnanie schematowe i jego zapis w jzy

ku FBD.
a) F(Q)=(I0.4+I0.2)*I0.3)*Q0.1
Rys. 9.7. Zapis przykadowego rwnania schematowego (a) w jzyku FBD (b)
9.3.3. Jzyk STL

Jzyk listy instrukcji STL jest jzykiem niskiego poziomu, ktry pozwala na pene
wykorzystanie moliwoci programowych sterownika. Program PLC w tym jzyku
skada si z sekwencji instrukcji, z ktrych kada zaczyna si w nowej linii. Instrukcja
jest najmniejsz, niezalen czci programu uytkowego i zawiera nazw operatora
z ewentualnymi modyfikatorami oraz jeden lub wicej operandw (argumentw) (rys.
9.8). Argumentami mog by stae lub zmienne.
Rys. 9.8. Struktura instrukcji w STL
Instrukcja moe by poprzedzona etykiet, zakoczon dwukropkiem. Ewentualny

komentarz jest umieszczany na kocu linii.
Wykonywanie instrukcji polega na tym, e warto wyraenia jest obliczana jako
wynik dziaania operatora na warto biec wyraenia z uwzgldnieniem wartoci
operandu, np. instrukcj A 10.1 naley interpretowa jako
wynik = wynik AND 10.1
W tabeli 9.3 zebrano najwaniejsze operatory jzyka STL oraz ich znaczenie, a na
rysunku 9.9 pokazano przykadowe rwnanie schematowe oraz jego zapis w jzyku
STL.
Tabela 9.3. Podstawowe operatory jzyka STL
Operator Funkcja
A m Oblicza iloczyn logiczny AND argumentu m z biec wartoci wyraenia
ANm Oblicza iloczyn logiczny AND NOT argumentu m z biec wartoci wyraenia
0 m Oblicza sum logiczn OR argumentu m z biec wartoci wyraenia
ON m Oblicza sum logiczn OR NOT argumentu m z biec wartoci wyraenia
= m Przypisuje warto obliczonego wyraenia argumentowi m
S m Ustawia warto argumentu m na 1
R m Ustawia warto argumentu m na 0
134 wiczenie 9
F(Q)=(I0.4+I0.2)*(I0.3+I0.5)*Q0.1
A(
OH I 0.4
0 I 0.2
i
A[
0 I 0.3
O I 0.5
1
= Q 0.1
Rys. 9.9. Zapis przykadowego rwnania schematowego (a) w jzyku STL (b)
9.4. Przykady programowania wybranych funkcji logicznych

Przykady funkcji realizujcych podstawowe operacje algebry Boolea przedsta
wiono za pomocjzykw: LAD, FBD i STL.
1. Operacja negacji
F(Q)=I 124.1 *Q 124.1 (9.1)
Tabela 9.4. Zapis rwnania (9.1) w jzyku LAD, FBD i STL
a ie tw e r k l j : T i t l e :
LAD 1124.1 0124.1

M (
S T e t w o r k l j: T i t l e :
Q l 24.1
FBD
1 1 2 4 .1 - C
a je tw o x k l j ; T i t l e :
STL AN I 124.1
Q 124.1
2. Operacja koniunkcji:
F(Q)=I124.1*I124.2*Q124.1 (9.2)
3. Operacja alternatywy:
F(Q)=(I124.1+I124.2)*Q124.2 (9.3)
136 wiczenie 9
W jzykach programowania sterownikw PLC mona zapisa dowolnie zoon

funkcj logiczn. Jedynym ograniczeniem jest liczba wyrazw programowanej funk
cji, ktra nie moe przekroczy ustalonej wielkoci, wie si to z ograniczonym roz
miarem pamici sterownika PLC.
Na rysunku 9.10 pokazano przykad zapisu w jzyku LAD zoonej funkcji lo
gicznej, ktra ma nastpujc posta
F(Q) = (10.1 +102) * 10.3 * p l + K i)* 10.2 +10.2(10.3 +10. l)J* Q0.1 (9.4)
10.1 1 0 .3 1 0 .1 1 0 .2 Q 0.1
H I -H - II -------------- ( ) I
-
10.2 10.3
14- - H - ------
10.2 10.3
10.1
Rys. 9.10. Zapis rwnania schematowego (9.4) w jzyku LAD

Na rysunku 9.11 pokazano schemat budowy stanowiska dydaktycznego. Stanowi
sko stanowi zestaw wycznikw, sterownik PLC, komputer PC oraz zestaw przeka
nikw.
W 1W 2 W3 W 4 W5 W6 W 7 W 8 W 9 WIO SYGNAY W EJCIOW E

(Zestaw wycznikw)
KOMPUTER PC
7
/ 1 10.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 1.0 1.1
PIC
o|o 0 0.1 0.2 0 3 0.4
ca ca m ca ca SYGNAY W YJCIOW E
(Zestaw przekanikw)
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5
Rys. 9.11. Schemat budowy stanowiska dydaktycznego
Zestaw wycznikw umoliwia zmian stanw sygnaw wejciowych sterowni

ka PLC, a tym samym symulacj sygnaw wyjciowych okrelonego procesu dys
kretnego.
Komputer PC, z zainstalowanym oprogramowaniem narzdziowym Step7, umo

liwia edycj, sprawdzenie i przesanie opracowanego programu uytkownika do jed
nostki centralnej, a take monitorowanie pracy sterownika i diagnostyk.
Zestaw przekanikw umoliwia obserwacj pracy sterownika PLC podczas reali
zacji programu uytkownika i stanowi symulacj stanw sygnaw WY PLC steruj
cych elementami wykonawczymi etapw elementarnych procesu.

1. Napisa program w jzykach: LAD, FBD, STL na podstawie funkcji logicznej
_^ [(70.1 + 702) - [(/Ol + 703+ 70.2)- 70.2 + 70.1 + 70.2 (70.3 + 70.l)]- Q0.1
^ [(70.3 70.1+702) (10.2 + 702 70.1) - (70.1 + 70.3) 20.2.
2. Zapisa program ilustrujcy funkcje realizowane przez elementy NAND i NOR.

1. Opisa wybrany jzyk programowania PLC.
2. Omwi budow i zasad dziaania PLC.
3. Zapisa podstawowe operacje algebry Boolea za pomocjzykw: LAD, STL,
FBD.
4. Omwi program w jzyku LAD, STL, FBD dla podanej funkcji logicznej.
Literatura
[1] Krl A., Program owanie i symulacja sterownikw PLC firm y Siemens, Nakom, Pozna
2000.
[2] Legierski T., Programowanie sterownikw PLC , Wydawnictwo Pracowni Komputerowej
Jacka Skalmierskiego, Gliwice 1998.
wiczenie 10
PODSTAWY MATEMATYCZNE
CYFROWYCH UKADW AUTOMATYKI
Podstawy do matematycznego opisu, analizy i syntezy cyfrowych ukadw auto
matyki daje algebra logiki, a zwaszcza dwuargumentowa algebra Boolea. Jest ona
metod opisu ukadw, ktrych sygnay mog przyjmowa wartoci dwustanowe.
Ukady takie s nazywane ukadami cyfrowymi, a ich elementy i zespoy - cyfrowy
mi. Podstawy do algebry logiki stworzya algebra Boolea, ktra jest matematycznym
systemem logicznym opartym na wypowiedziach (zdaniach) TAK (PRAWDA) i NIE
(FASZ). W algebrze logiki sowa TAK i NIE zostay zastpione symbolami 1 i 0.
Algebra logiki stanowi podstaw do opisu i syntezy cyfrowych ukadw automatyki
(kombinacyjnych i sekwencyjnych), stosowanych do automatyzacji procesw produk
cyjnych, ktre w szczeglnoci dominuj w mechanicznych systemach produkcyj
nych.
10.1. Algebra Boolea

Dwuargumentowa algebra Boolea jest sformalizowanym uoglnieniem rachunku
zda. Pen definicj oglnej struktury matematycznej algebry Boolea mona znale
w pracy [1].
Dwuargumentow algebr E>oolea stanowi uporzdkowana szstka
B = ( X ,0 ,1 ,v ,a , " }, ( 1 0 .1 )
w ktrej:
X - zbir elementw jc = {0,l},
0,1 - stae algebry,
v (+) - symbol graficzny operacji alternatywy (sumy logicznej),
a () - symbol graficzny operacji koniunkcji (iloczynu logicznego),
- symbol graficzny operacji negacji (inwersji).
140 wiczenie 10
Operacje boolowskie mona zdefiniowa przez podanie wartoci wyniku operacji,

dla wszystkich moliwych kombinacji elementw zbioru X, w postaci tzw. tabel
prawdy.
W tabeli 10.1 przedstawiono tabel prawdy dwuelementowej operacji alternatywy.
Na podstawie tej tabeli mona stwierdzi, e warto wyniku operacji alternatywy
wynosi 1, gdy x\ = 1 lub x2 = 1.
Tabela 10.1. Tabela prawdy operacji alternatywy
X\ x2 x t + x2
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
Podstawowymi elementami cyfrowych ukadw automatyki s, jak ju wiadomo,

elementy cyfrowe. Binarny element cyfrowy moe przyjmowa tylko dwa stany,
ktre mona opisywa staymi algebry Boolea 0 i 1. Do takich elementw ukadw
automatyki zalicza si: wyczniki, przekaniki, styki, bramki logiczne. Mona przy
j, e:
0 - oznacza: styk normalnie otwarty (zwierny), cewk przekanika w stanie bez-
prdowym, cewk elektrozaworu odcinajcego w stanie bezprdowym itp.,
1 - oznacza: styk normalnie zwarty (rozwierny), cewk przekanika w stanie pr
dowym, cewk elektrozaworu odcinajcego w stanie prdowym itp.
Ze wzgldu na dwustanowy charakter sygnaw ukadw budowanych z elemen
tw cyfrowych, do opisu ich dziaania stosuje si funkcje logiczne. Funkcj logiczn
reprezentuje odwzorowanie
y=f(x\ (10.2)
w ktrym:
X e {0,l}",
y e { 0,1}.
Dziedzin okrelonoci funkcji logicznej jest zbir X, ktrego elementami s

n-pozycyjne kombinacje alternatyw lub koniunkcji zmiennych jc. W przypadku funkcji
logicznej dwch zmiennych postacie kanoniczne funkcji s nastpujce:
a) normalna zupena alternatywy
y / ) -^1 *^2 -^1 * -^1*-^2 -^1 ^2

Podstawy matematyczne cyfrowych ukadw automatyki 141
b) normalna zupena koniunkcji
y = f (xl,x2) = (xl +x2)(xl + je,)(jc, + x2)(x, + x2),
przy czym s one sobie rwnowane, tzn. y = / (jc, , jc2) = / (x, , x2).
Na rysunku 10.1 przedstawiono schemat ukadu stykowo-przekanikowego, kt
rego dziaanie mona opisa nastpujco:
1. Jeli x, = 0 i x 2= 0, to y = 0.
2. Jeli x, = 0 i x2= 1, to y = 1.
3. Jeli x,= 1 i x2= 0, to y = 1.
4. Jeli x,= 1 i x2= 1, to y = I.
x,
Rys. 10.1. Schemat ukadu (rwnolegego poczenia stykw) stykowo-przekanikowego
Analizujc tabel prawdy operacji alternatywy oraz opis dziaania przedstawiaj

cego rwnolege poczenie stykw, mona stwierdzi, na podstawie analogii, e dzia
anie ukadu mona opisa zalenoci:
y = x, +x2,
sens operacji alternatywy ilustmje zatem rwnolege poczenie stykw.

W tabeli 10.2 zamieszczono tabel prawdy operacji koniunkcji, natomiast schemat
ukadu ilustrujcy sens operacji koniunkcji pokazano na rysunku 10.2.
Tabela 10.2. Tabela prawdy

operacji koniunkcji y
Xi *2 X\ x->_
0 0 0
0 1 0 Rys. 10.2. Schemat ukadu

stykowo-przekanikowego
1 0 0 ilustrujcy operacj koniunkcji
1 1 1
y = x } x2
W tabeli 10.3 pokazano tabel prawdy operacji negacji, a na rysunku 10.3 - sche
mat ukadu stykowo-przekanikowego ilustrujcy sens operacji negacji.
142 wiczenie 10
Tabela 10.3. Tabela prawdy

operacji negacji
X X
0 1 Rys. 10.3. Schemat ukadu

stykowo-przekanikowego
1 0
y = x ilustrujcy sens operacji negacji
W algebrze logiki obowizuje wiele praw. W zastosowaniach praktycznych (np.

do minimalizacji funkcji logicznych) podstawowe znaczenia maj nastpujce prawa:
1. Prawo przemiennoci
a , + x2 = x2 + a , ,
xlx1 = A2A, .
2. Prawo cznoci
(A, + JC2) + JC3 = JCj + ( a 2 + a 3 ),
= jCj(jr2je3).
3. Prawo rozdzielnoci:
a) iloczynu wzgldem sumy
(a , + a 2) a 3 = x ix 3 + a^ jc3,
b) sumy wzgldem iloczynu

Aj A2 + a 3 = ( x j + x 3)(x 2 + a 3).
4. Prawo podwjnej negacji

x = x.
5. Prawa idempodentnoci (powtrzenia)

X + X = X,
XX = x .
6. Prawo pochaniania
Aj + X,X2 = Aj,
A j (a , + X 2 ) = Xj .
7. Prawa de Morgana
a, + a2 = a , a 2,
A,A2 = Aj + A2.
Z praw de Morgana wynika, e dowolne wyraenie algebry Boolea mona przed

stawi w postaci, w ktrej wystpuj tylko iloczyny i negacje, lub te w postaci,
w ktrej wystpuj tylko sumy i negacje. Poza tym, z definicji operacji alternatywy
i koniunkcji, wynikaj ponisze zalenoci:
x+0-x jc -0 = 0,
x+l = l x- 1 = *,
x + x 1 jc - jc = 0.
10.2. Analiza funkcji logicznych

Dowoln funkcj n zmiennych f{x:l, x 2,...,xII) mona rozoy wzgldem po
szczeglnych zmiennych na skadniki jedynki lub czynniki zera. Rozkad wzgldem
zmiennej x x ma posta:
f ( x l,x2,...,xn) = x j ( l , x 2,...,xn) + x j { 0 , x 2,...,xn),
f ( x l,x2, - , x n) = [ x l + f ( P , x 2,..xn)][xi + f ( l , x 2,...,xn)].
Zalenoci (10.3) mona sprawdzi, podstawiajc 0 i 1 za zmienn x x. Otrzymuje

si wwczas
f ( 0 , x 2,...,xll) = 0fQ.,x2,...,xll) + l f ( 0 , x 2 ...,xll),
/ ( l , x2 ,..., x) = [1 + /(0,x,,..., A')][0 + / ( l , jc2,..., xn)],
a std wynika, e zalenoci (10.3) s prawdziwe.

Zalenoci (10.3) mona rozoy wzgldem kolejnej zmiennej. Po rozkadzie
wzgldem wszystkich zmiennych funkcja przyjmuje jedn z dwch postaci:
f(_.Xt ,X2 ,.:,Xn) XfX2...Xnf(l,l,... ,1) + xix2...xn_txnf ( 1,1 ,... 1,0) + ... ^
+ JC, x2...xf( 1,0,...,0) + xlx2...xnf (0,0,...,0)
lub
f ( x x,X2 ,...X) = [aT| + X2 + ... + Xn + /(O A - .O ^ U , + X 2 + ... + A'n_| + xn + ^^
+ /( 0 ,0 ,1)]... [jc, + x 2 +... + xn +/(0,1,...,1)][JC, + x2 +...+JC,, + /(1,I,...,1)].
Zaleno (10.4) przedstawia posta kanoniczn normaln zupen dysjunkcyjn

(normaln zupen sumy), natomiast zaleno (10.5) - posta kanoniczn normaln
zupen koniunkcyjn (normaln zupen iloczynu). Jedna z dwch postaci kanonicz
nych funkcji logicznej w peni j reprezentuje, gdy druga jest jej rwnowana. Mo
144 wiczenie 10
na to zilustrowa na przykadzie funkcji, ktrej tabel prawdy zamieszczono w tabeli

10.4. Jej postacie kanoniczne normalne zupene s nastpujce:
a) posta normalna zupena sumy
y = 0 jc, x2 +1 jc, x , + 0 a:, x2 + 0 x, x2 = x, % ,
b) posta normalna zupena iloczynu

y = (0 + x, + x2)(1 + x, + x2)(0 + X, + x 2)(0+xl + x2) = (x, + x2)(x, + x2)(x, +x2) =
= (jc, jc, + jc,jc2 + x,x2 + x2xz )(jc, + x,) = (x,x2 + x,x2)(x, + x2) = x2(x, + x, )(x, +x2)~
= x2(x, + x2) - X, x2.
Tabela 10.4. Tabela prawdy przykadowej funkcji logicznej
*1 x2 y
0 0 0
0 1 i
1 0 0
1 1 0
Ostatecznie mona stwierdzi, e do okrelenia postaci analitycznej funkcji lo

gicznej jest wystarczajce wyznaczenie jednej z jej dwch postaci kanonicznych: dys-
junkcyjnej lub koniunkcyjnej.
W zalenociach (10.4) i (10.5) wystpuj pewne prawidowoci, ktre mona
okreli, wprowadzaj: nastpujce symbole:
Ki - oznaczajcy iloczyn wszystkich zmiennych funkcji (z negacjami lub bez),
ktry bdzie nazywany iloczynem penym. Indeks i jest liczb dwjkow
(lub rwnowan dziesitn) utworzon przez przyporzdkowanie kadej
zmiennej x,- staej 1, a zmiennej x- staej 0. Iloczynowi penemu x,x2 odpo
wiada zatem indeks dwjkowy (1 1), a rwnowany dziesitny 3, gdy
3 = l-2 + 1-2.
Iloczyn peny XiX2 mona zatem przedstawi nastpujco - K2.
Dla iloczynu penego x,x2x3 indeksy s nastpujce: dwjkowy (0 1 0)
i dziesitny 0-22+l-2+0-2 = 2, std symboliczny zapis iloczynu penego
xix2x3 jest K2.
Di - oznaczajcy sum wszystkich zmiennych (z negacjami lub bez) bdzie nazy
wany sum pen. Indeks sumy tworzy si odwrotnie ni dla iloczynu penego.
Zmiennej x, przyporzdkowuje si sta 0, a zmiennej x(. sta 1. Sumie penej
X! + x2 odpowiada wic indeks dwjkowy (0 0), a dziesitny 0-2+0-2 = 0,
std sum pen jcj + x2 opisujemy symbolicznie jako D0. Sumie penej
x, + x 2 + x3 odpowiada natomiast indeks dwjkowy (1 0 l), czyli dziesitny
l-22+0-2,+l-2 = 5, dlatego reprezentuje j symboliczny zapis Ds.
Warto funkcji dla okrelonych wartoci zmiennych mona oznaczy symbolem
oj, gdzie indeks i bdzie w postaci dziesitnej, odpowiadajcej wartociom zmien
nych. Wprowadzony zapis symboliczny ilustruj nastpujce przykady:
/(1,1) = 3, f (0,1,0)= C.
Po wprowadzeniu symbolicznych oznacze Kh Di oraz c funkcj dwch zmien
nych mona przedstawi w jednej z dwch postaci:
/ ( x x 2) = xix 2f ( 1,1) + x ,x ,/( 1,0) + xxx2f (0,1) + xxx2f (0,0)

3
= K3a 3 + K2a 2 + Kxccx+ K0a 0 = K-â,
/=o
lub
f ( x x,x 2) = [x, + x2 + f(0,0)][xx +x2 + /(0,l)][x, +x2 + /(l,0)][x, +x2 + /(1,1)]
3
= (D0 + a 0)(Dx + )(D2 + cc2)(Dj + a2) =
f=0
W przypadku funkcji n zmiennych, jej postacie kanoniczne bd nastpujce:

2,i- l
f ( x l,x 2,...,xn) = ^ ia iKi ( 10.6)

i= 0
oraz
2 " -l
f ( x x,x2,...,x) = + D,). (10.7)

i=0
10.3. Minimalizacja funkcji logicznych

Posta minimalna funkcji logicznej to taka posta, ktra charakteryzuje si naj
mniejsz liczb zmiennych i operacji logicznych.
Postacie analityczne funkcji logicznych, wyznaczonych na podstawie tabel praw
dy, na og nie s minimalne, poza szczeglnymi, bardzo prostymi przypadkami.
Minimalizacja funkcji logicznej, polegajca na doprowadzeniu jej do postaci za
wierajcej najmniejsz liczb zmiennych i operacji logicznych, jest najczciej wyko
nywana jedn z nastpujcych metod:
1. Algebraiczn, ktra polega na bezporednim przeksztacaniu funkcji, z uyciem
praw i tosamoci algebry Boolea.
146 wiczenie 10
Przykad
Zminimalizowa nastpujc funkcj logiczn:
y = (x, + % )x3 + x2(jc,jc3 + x2).
Wykorzystujc prawo de Morgana
a + b = ab,
moemy napisa, e
jct + x2 =XxX2,
zatem
y X|x.>x3 "i- x,x2x3 t* x2x2 ~ x,x2x3 -- x,x2x3 + x2 x2x^(x^ ~"x,) x 2 x2x 2 "i"-r?
= +1) = x2
2. Tablic Kamaugha, ktra opiera si na tzw. reguach sklejania
Ax + Ax = A,
(B + x)(B + x) - B,
gdzie: A i B - zmienne lub funkcje logiczne.
Reguy te wskazuj e jeeli w funkcji o postaci normalnej alternatywy lub ko-
niunkcji dwa wyraenia rni si tylko negacj jednej zmiennej, to funkcja moe
by uproszczona przez odrzucenie tej zmiennej. Alternatywy lub koniunkcje rni
ce si negacjjednej zmiennej nazywa si wyraeniami ssiednimi. Takimi wyrae
niami s np.
JC, JC2 X3 + X, x3 = x, x2,
(x, + x2 +x3)(x, + x 2 +x3) = x2 + x3.
Zasada omawianej metody polega na wyszukiwaniu wyrae ssiednich i ich skle

janiu, przy czym naley si posugiwa tablicami Kamaugha. S one tak zbudowane,
e wyraenia ssiednie le obok siebie lub s symetrycznie pooone wzgldem sie
bie w tablicy.
Tablica Kamaugha jest diagramem, ktry zawiera okrelon liczb pl, rwn
liczbie wszystkich kombinacji argumentw funkcji. W istocie rzeczy tablica Kamau
gha stanowi pewn odmian tabeli prawdy. Kade pole tej tablicy reprezentuje jedn
kombinacj argumentw funkcji. Kod kombinacji tych argumentw, ktry reprezentu
j cigi wartoci argumentw umieszczone przy kolumnach i wierszach tablicy, jest
tak dobrany, e pola ssiednie lub pooone symetrycznie wzgldem siebie w tablicy
rni si negacj tylko jednej zmiennej. Oznacza to, e jeeli w tych polach funkcja
ma warto 1, to suma wyrae odpowiadajcych tym polom jest nastpujca (przy
kadowo)
i mona j zastpi jednym wyraeniem, po odrzuceniu zmiennej, ktrej negacj r

ni si dwa wyraenia ssiednie, std otrzymujemy
x, x2 x3.
Tablice Kamaugha dla 2, 3, 4 i 5 zmiennych zamieszczono na rysunku 10.4, na

tomiast przykady wyrae ssiednich pokazano na rysunku 10.5.
a) b) c)
VY . x,x.
V 0 1 i\0 0 01 11 10 Jr.YjNOO 01 11 10
00
01
11
10
d)
A*
-V1-V2 \ 0 0 0 0 01 01 10 10 110 111 101100
00
01
11
Rys. 10.4. Tablica Kamaugha dla: dwch (a),
10 trzech (b), czterech (c) i piciu (d) zmiennych
stan nieoznaczony
\X2.V3 / C3
x , \ o<y 01 11 10 00 01 11 10
0e 1 1 1) 0 0 0 T i .v>v.
it
1 0 0 0 - 1J) 0 0
y=x, = X ,(.Y , + X 2)
\Aj.r4
-v.x. \ 00 01 11 10 x,xX 00 01 11 10
00 1 1 00 0 0 0 0
01 1 - - - 01 T i - 0 (T
11 1 1 1 1 11 V 0 0 Li
10 10
- -
f5- - - -
y = x 2+x4 y=xyc4
Rys. 10.5. Przykady grupowania wyrae ssiednich i wyznaczania postaci minimalnej funkcji logicznej
148 wiczenie 10
Przykadowo funkcja y = x3(jt1+x2), majca posta minimaln (rys. 10.5), opisu

je dziaanie ukadu, ktrego schemat ideowy pokazano na rysunku 10.6.
\ r
Rys. 10.6. Schemat ukadu stykowo-przekanikowego

Na rysunku 10.7 pokazano schemat stanowiska dydaktycznego, ktre skada si
z nastpujcych elementw: zestawu przecznikw, sterownika PLC oraz kompute
ra PC.
W l W2 W3 W4 W5 W6 W7 W8 W9 W10
ZESTAW
77 7777777 /P R Z E C Z N IK W
STEROWNIK
1 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 1.0 1.1 / PLC
PLC
SIMATIC
0 0.1
KOMPUTER PC
J
I 001
y H H----- <
( )
10.2 10.3
H /H b-
Rys. 10.7. Stanowisko dydaktyczne
Przykadowy program uytkownika PLC, wykonujcy realizacj zalenoci

y = I 3(jc, + x2) , napisany w jzyku LD, zamieszczono na rysunku 10.8.
10.1 Xi 10.0 10.2 Q0.1

10.2 => Xi H i H / i ---------- ( )
10.3 x-7,
10.1
Q0.1 =i>y
H \
Rys. 10.8. Program uytkownika PLC napisany w jzyku LD
10.5. Pytania do wykonania

1. Zdefiniowa podstawowe operacje algebry Boolea. Napisa w jzyku LD pro
gram PLC ilustrujcy sens podstawowych operacji algebry Boolea.
2. Zdefiniowa prawo pochaniania. Napisa w jzyku LD program PLC ilustruj
cy prawo pochaniania.
3. Zdefiniowa prawa de Morgana. Napisa w jzyku LD program PLC ilustrujcy
prawa de Morgana.
4. Zminimalizowa metodami: algebraiczn! Kamaugha podan funkcj. Napisa
w jzyku LD program PLC wykazujcy poprawno wykonanej minimalizacji.
10.6. Zadania kontrolne

1. Poda definicj algebry Boolea.
2. Poda definicj funkcji logicznej.
3. Przedstawi postacie kanoniczne funkcji logicznej.
4. Przedstawi tabele prawdy podstawowych operacji algebry Boolea.
5. Zminimalizowa podanfunkcj logiczn.
6. Scharakteryzowa metod Kamaugha.
Literatura
[1] Rasiowa H., Wstp do matematyki wspczesnej, PWN, Warszawa 1977.
[2] Siwiski J., Ukady przeczajce w automatyce, WNT, Warszawa 1980.
[3] Traczyk W., Cyfrowe ukady automatyki, WNT, Warszawa 1974.
wiczenie 11
ELEMENTY I UKADY
STYKOWOPRZEKANIKOWE
Ukady cyfrowe nale do ukadw dyskretnych, w ktrych jeden lub wicej ele
mentw ukadu moe przyjmowa tylko dwie wartoci, oznaczane staymi algebry
Boolea 0 i 1.
Elementy funkcjonalne ukadw cyfrowych, w zalenoci od techniki realizacyj
nej, s dzielone na:
stykowe,
bezstykowe.
Wspln cech systemw cyfrowych, niezalenie od techniki realizacyjnej, jest
wykorzystywanie ich elementw przeczajcych do realizacji okrelonych funkcji
logicznych.
Bezstykowe elementy przeczajce s ukadami pprzewodnikowymi, w ktrych
nonikiem informacji jest zazwyczaj napicie elektryczne. Jego warto zerowa jest
przyjmowana jako warto logiczna 0, a warto o wyszym poziomie - jako warto
logiczna 1.
Do realizacji stykowych ukadw cyfrowych s stosowane przekaniki (ewentual
nie styczniki). Cech charakterystyczn przekanikw jest to, e maj styki. W ka
dym przekaniku mona wyrni dwa zespoy:
zesp zestykw,
zesp napdowy, wymuszajcy przeczanie stykw.
Obecnie przekaniki s realizowane rwnie technik pprzewodnikow.
Stykowe elementy przeczajce s nadal powszechnie stosowane, szczeglnie
w ukadach sygnalizacji, blokad i zabezpiecze oraz w ukadach sterowania rcznego.
11.1. Przekaniki elektromagnetyczne

Przekanik jest przyrzdem elektromagnetycznym sucym do dokonywania
zmian pocze w obwodach elektrycznych. Najbardziej rozpowszechnione s prze
152 wiczenie 11
kaniki elektromagnetyczne neutralne (obojtne), tzn. takie, w ktrych czenie sty

kw nastpuje za pomoc elektromagnesu. Jedno z pooe stykw ustala stan prdo
wy cewki elektromagnesu, a drugie jej stan bezprdowy. Przekaniki te, w zalenoci
od przeznaczenia, mog mie rne konstrukcje, lecz zasada ich dziaania jest taka
sama.
Ze wzgldu na speniane funkcje wyrnia si przekaniki:
pomocnicze poredniczce - uywane w celu uruchomienia dalszych obwodw
sterujcych i sygnalizacyjnych,
czasowe - o okrelonym czasie dziaania. W zalenoci od wykonania, czas
dziaania moe by stay lub nastawialny. Czas pracy przekanika moe by
uzyskiwany na drodze rozwiza elektromechanicznych lub elektrycznych,
przekaniki z opnionym zadziaaniem,
przekaniki z opnionym rozczaniem,
programowe - stosowane do realizacji okrelonych programw. Przekaniki te
maj kilkanacie zestykw przeczajcych, ktre s przeczane w okrelonej
kolejnoci i w czasie przewidzianym w danym programie przekanika,
zabezpieczajce i specjalne,
przekaniki pprzewodnikowe, stosowane do bezstykowego przeczania mocy
w urzdzeniach odbiorczych jednofazowych i urzdzeniach odbiorczych trjfa
zowych.
Ze wzgldu na moc przeczania, przekaniki podzielono na: maej, redniej i du
ej mocy, np. styczniki.
Ze wzgldu na rodzaj prdu sterujcego rozrnia si:
przekaniki prdu staego,
przekaniki prdu zmiennego.
Wedug zastosowania przekaniki mona podzieli na:
a) przekaniki teletechniczne - stosowane w telefonii i telekomunikacji, a take
w ukadach automatyki,
b) przekaniki miniaturowe - stosowane w elektronicznych ukadach pomiaro
wych,
c) przekaniki silnoprdowe (styczniki) - do przeczania obwodw prdowych
powyej 5 A, np. do sterowania silnikw elektrycznych.
11.1.1. Przekaniki prdu staego

Budow i zasad dziaania typowego przekanika elektromagnetycznego neutral
nego przedstawiono na rysunku 11.1. S one nastpujce: na stalowym rdzeniu (1)
znajduje si cewka (2). Do jarzma (3) na przegubie jest umocowana kotwica (zwora)
(4). Pyncy przez uzwojenie (5) prd wytwarza w rdzeniu (1) strumie magnetyczny,
ktry zamyka si w obwodzie: rdze-jarzmo-kotwica (zworaj-szczeina powietrzna-
rdze. Strumie ten wytwarza si magnetyczn, ktra przyciga kotwic (zwor) do
rdzenia. Kotwica (zwora) zmienia stan zestykw. Wyczenie zasilania cewki prze-
Elementy i ukady stykowo-przekanikowe 153
kanika powoduje zanik strumienia magnetycznego i powrt kotwicy (zwory), czsto

pod wpywem spryny, do jej pierwotnego pooenia. Spotykane s inne odmiany
przekanikw prdu staego, jak np. przekaniki z wcigan kotwic (zwor).
Styki
poczeniowe 6 Zestyk rozw iem y
(norm alnie zam knity)
Z estyk zw iem y
(norm alnie otw arty)
Jarzm o 3
Styki obw odu K otw ica 4

p rdow ego
Rdze 1
U zw ojenie cewki 5 Cewka 2 | ' |
Rys. 11.1 Zasada dziaania przekanika prdu staego
11.1.2. Przekaniki prdu zmiennego

Przekaniki prdu zmiennego s zasilane napiciem zmiennym. Przekaniki te,
o specjalnej konstrukcji, majce zwj zwarty, s przystosowane do pracy przy zasila
niu prdem zmiennym. Na rysunku 11.2 przedstawiono zasad dziaania przekanika
prdu zmiennego.
Styki
Zestyk rozwiemy
poczeniowe 6
(normalnie zamknity)
Jarzmo 3
Styki obwodu
prdowego
U zwojenie cewki 5 Cewka 2 )
Rys. i 1.2. Zasada dziaania przekanika prdu zmiennego
Na jednej czci przecitego rdzenia (1) nasadzony jest piercie miedziany (7)
tworzcy zwj zwarty. Wskutek przecicia koca rdzenia powstaje rozdzielenie stru
mienia gwnego na dwa: <p\ i (h. Strumie indukuje w zwoju zwartym prd, ktry
wytwarza dodatkowy strumie przesunity w fazie o 90 w stosunku do strumienia
(h. Przebiegi strumieni pokazano na rysunku 11.3.
154 wiczenie 11
Rys. 11.3. Przebiegi strumieni magnetycznych w cewce przekanika prdu zmiennego
Wypadkowy strumie <pi moe mie przesunicie fazy w stosunku do strumienia

(fh okoo 50+80, dlatego suma strumieni <j>\ i t nigdy nie osiga wartoci zerowej.
Przycigniecie kotwicy (4) do rdzenia (1) zmienia stan stykw (6).
Obwody magnetyczne tych przekanikw s wykonywane z materiaw o duej
opornoci elektrycznej i zazwyczaj s skadane z blach, w celu zmniejszenia prdw
wirowych.
Rozpatrzmy najprostszy obwd sterowania trjfazowym silnikiem asynchronicz
nym, zasilanym z sieci o napiciu 380 V, zgodnie ze schematem pokazanym na ry
sunku 11.4.
Ll
L2-
L3-
PB-
Rys. 11.4. Schemat obwodu mocy

trjfazowego silnika prdu przemiennego
Silnik jest poczony ze rdem napicia przez styki przekanikw KI albo K2,
w zalenoci od wybranego przez przyciski sterownicze kierunku wirowania: SI
(w lewo) i S2 (w prawo), jego wyczenie nastpuje za za pomoc przycisku wy
czajcego SO (stop) (rys. 11.5). Zamy, e jest to silnik jednobiegowy z jednopo
ziomow ochron termiczn. Ochrona ta dziaa pod wpywem nagrzania paska bime
talowego dziaajcego na styk wyczajcy F2. Styk ten jest umieszczony w obwodzie
sterowania i zapewnia termiczne zabezpieczenie silnika.
Rys. 11.5. Schemat stykowy obwodu sterowania
Na rysunku 11.5 przedstawiono schemat stykowy ukadu sterowania silnikiem.

W ukadzie tym zaczenie silnika nastpuje przyciskami sterowniczymi zaczajcymi
kierunek wirowania w lewo przez SI lub w prawo przez S2. Po zwolnieniu przycisku SI
napicie w obwodzie cewki KI przekanika zaczajcego silnik jest podtrzymywane
przez styk tego przekanika. Ponowne nacinicie S1 w tym ukadzie sterowania nic nie
zmienia. Podobnie dziaaj przycisk S2 i przekanik K2. Zanik napicia w obwodach
cewek nastpuje po naciniciu przycisku wyczajcego stop (styk rozwiemy SO). Styk
rozwiemy F2 zabezpieczenia termicznego silnika moe przerwa obwd sterowania,
podobnie jak styk przycisku SO, natomiast styki rozwieme KI i K2, umieszczone
w obwodach obu cewek, uniemoliwiajjednoczesne ich pobudzenie.
11.1.3. Przekaniki specjalne

Kontaktrony (przekaniki hermetyczne)
Zasada dziaania kontaktronu jest nastpujca: strumie wytwarzany przez cewk
(3) dziaa bezporednio na styki (1), wykonane z materiau magnetycznie mikkiego
156 wiczenie 11
i umieszczone w rurce szklanej (2), wypenionej wodorem lub innym gazem szlachetnym.
Pole magnetyczne, wytwarzane przez prd pyncy w uzwojeniu cewki (3), powoduje
ich zczenie. Po wyczeniu prdu w cewce, sia sprystoci spryn stykowych za
pewnia ich powrt do pooenia rozwartego. Zalet kontaktronw jest: prosta konstruk
cja, mae wymiary i ciar, odporno na kurz, wilgo, ponadto kontaktrony nie iskrz.
i i
\ai i_
rrr 1
>
c i c
\wtyytttt Rys. 11.6. Zasada dziaania
przekanika kontaktronowego
Przekaniki czasowe
Przekaniki, w ktrych midzy wczeniem i wyczeniem napicia cewki mija
duszy czas sterowany samym przekanikiem, nosz nazw przekanikw czaso
wych. Przykadem s przekaniki elektromechaniczne pokazane na rysunku 11.7.
Hr i :
a) b)
Rys. 11.7. Przekaniki elektromechaniczne:

firmy Finder typ 87.01. (a), firmy Crouzet TUZR1 (b)
Oprcz przekanikw czasowych elektromechanicznych du grup stanowi

przekaniki czasowe elektroniczne. Najczciej uywane s przekaniki z obwodem
RC, w ktrych wykorzystuje si czas adowania kondensatora C przez regulowany
opornik R, jako ukad odmierzajcy czas pracy przekanika.
11.2. Charakterystyki statyczna i dynamiczna przekanika

Charakterystyka statyczna obrazuje, w jaki sposb wartoci prdu w cewce wpy
waj na prd w obwodzie styku normalnie otwartego (zwiemego) przekanika (rys.
11.8a).
a) b)
Rys. 11.8. Charakterystyka przekanika: statyczna (a), dynamiczna (b).

Uc, /,. - napicie i natenie prdu w cewce, - strumie magnetyczny w cewce.
I, - natenie prdu w ukadzie zestyku zwiemego, tp - czas przycigania, i. - czas zwalniania
Wskutek histerezy magnetycznej obwodu (rdze, zwora, jarzmo) natenie prdu

przycigania Ip jest wiksze od natenia prdu zwalniania Iz. Charakterystyka statyczna
wskazuje na moliwo wykorzystania przekanika jako elementu progowego, mierz
cego poziom sygnau wejciowego. W wikszoci przypadkw przekaniki pracuj
jednak przy skokowych zmianach zasilania, czsto wywoanych stykami innych prze-
158 wiczenie 11
kanikw lub przecznikw. Zmiany strumienia magnetycznego i prdu w obwodzie

styku zwiemego przy takiej wanie skokowej zmianie napicia wejciowego przedsta
wia charakterystyka dynamiczna na rysunku 11.8b. Odcinki AA' i B-B' odpowiadaj
ruchowi kotwicy. Przy gwatownym zwieraniu i rozwieraniu stykw czsto wystpuj
drgania, ktrych skutkiem s krtkotrwae impulsy w obwodach wyjciowych.
W ukadach automatyki stosuje si przekaniki rnych typw. Jeli ukad wsp
pracuje z wieloma elementami duej mocy (silniki, styczniki, grzejniki itp.), bywa
zazwyczaj budowany z przekanikw silnoprdowych, ktrych styki mog bezpo
rednio przecza obwody wyjciowe, a cewki mog by zasilane napiciami prze
mysowymi. Jeeli ukad realizuje bardziej zoone funkcje, a wyjcia duej mocy s
nieliczne, albo wyjcia ukadu majniski poziom mocy, celowe jest budowanie ukadw
z mniejszych i bardziej niezawodnych elementw, takich jak przekaniki teletechnicz
ne, miniaturowe lub kontaktrony. Zwaszcza te ostatnie odgrywaj coraz wiksz rol,
gdy pracuj z du niezawodnoci i wiksz szybkoci take w pyle, atmosferze
wybuchowej itp. Mimo to przekaniki s stopniowo wypierane z ukadw przecza
jcych przez elementy bezstykowe, zwaszcza w przypadkach zoonych ukadw
sterowani gdy wymagana jest dua szybko dziaania lub wiksza niezawodno.
11.3. Budowa i rodzaje stykw

W zalenoci od sposobu dziaania, styki (rys. 11.9) nazwano:
zwiemymi (a) - po przycigniciu kotwicy zestyki si zwieraj (po zwolnieniu
rozwieraj),
rozwiemymi (b) - po zadziaaniu przekanika zestyki si rozwieraj (po zwol
nieniu zwieraj),
przecznymi (c) - po zadziaaniu przekanika rodkowa spryna stykowa,
przemieszczajc si, traci styk z doln spryn by zewrze si z grn.
a) b)
P
Rys. 11.9. Styki przekanikw: schemat (a), symbol graficzny (b)
Styki przekanikw (wyjciowe) s budowane jako tzw. styki przeczne (c na rys.

11.9a), ktre skadaj si ze styku normalnie otwartego (a na rys. 11.9a) i normalnie
zwartego (b na rys. 11.9a). Przekaniki maj najczciej, umieszczone w jarzmie obok
siebie, od jednego do czterech stykw przelcznych.
11.4. Realizacja funkcji logicznych

Kady ukad stykowo-przekanikowy, bdcy poczeniem cewek (przekanikw)
i stykw (przekanikw, przyciskw, czujnikw itp.) mona opisa za pomoc funkcji
logicznej i odwrotnie - kad funkcj logiczn przeczajc mona zrealizowa za
pomoc elementw stykowo-przekanikowych. Do symbolicznego opisu cewek prze
kanikw uywane bd wielkie litery - np. P5 oznacza przekanik o numerze 5, na
tomiast styki przekanikw bd opisywane maymi literami - np. lp5 oznacza pierw
szy styk przekanika P5. Opis symboliczny cewek i stykw przekanikw
zilustrowano na rysunku 11.10.
Rys. 11.10. Ilustracja opisu symbolicznego

cewek i stykw przekanikw:
P1-P3 - cewki przekanikw,
lp3-3p3 - styki przekanika P3,
S - wycznik Start,
WP1-WP4 - sygnay wskanikw pooenia
Przykad 1
Na rysunku 11.11 zamieszczono schemat ideowy ukadu stykowo-przekaniko-
wego, ktry naley opisa za pomoc funkcji logicznej.
Rys. 11.11. Schemat ideowy ukadu

do przykadu 1
160 wiczenie 11
Pokazany na rysunku 11.11 schemat ukadu stykowo-przekanikowego opisuje

nastpujca zaleno:
F(PY) = [(a + b)c + ac + c]d.
Przykad 2
Na podstawie nastpujcego rwnania schematowego:
(a + bc)(abc + d) Pi,
F(P1) = Z (ab + d)ab P2,
[(z + bc)d + cd] P3.
naley wyznaczy schemat ideowy ukadu stykowo-przekanikowego.

Na rysunku 11.12 pokazano schemat ideowy dla tego rwnania schematowego.

Stanowisko dydaktyczne jest wyposaone w zestawy modelowe przeznaczone do
realizacji ukadw stykowo-przekanikowych:
a) Przekanik
b) Przycisk niestabilny rozwarty
c) Przycisk stabilny przeczny
d) Elementy sygnalizacji - diody sygnalizacyjne
Rys. 11.13. Zestawy modelowe przeznaczone do realizacji ukadw stykowo-przekanikowych

1. Zmontowa obwd realizujcy zaczanie przekanika.
2. Zmontowa obwd realizujcy obwd samopodtrzymania przekanika.
3. Zmontowa obwd wzajemnej blokady przekanikw.
4. Zaprojektowa i zbudowa schemat ukadu speniajcego zaoenia podane
przez prowadzcego.
162 wiczenie 11

1. Wymieni parametry charakteryzujce przekanik.
2. Przedstawi schemat i zasad dziaania przekanika elektromagnetycznego.
3. Przedstawi schemat i zasad dziaania kontaktronu.
4. Omwi charakterystyk statyczn przekanika.
5. Omwi charakterystyk dynamiczn przekanika.
6. Wymieni rodzaje zestykw i ich symbole.
7. Przedstawi stykowo-przekanikow realizacj samopodtrzymania przekanika.
8. Narysowa schemat ideowy ukadu stykowo-przekanikowego na podstawie
funkcji logicznej.
Literatura
[1] Laboratorium sterowania procesami dyskretnymi, pod redakcj E. lifirskiej, Wrocaw
1998.
[2] Poradnik inyniera automatyka, praca zbiorowa, WNT, Warszawa 1989, s. 390-395.
[3] Puaczewski J., Automatyka, DWSZ, Warszawa 1977, s. 412^437.
[4] Traczyk J., Ukady cyfrowe automatyki, WNT, Warszawa 1974.
wiczenie 12
SYNTEZA KOMBINACYJNYCH
UKADW STEROWANIA
Dyskretne procesy produkcyjne, w ktrych sygnay mog przyjmowa wartoci
dwustanowe - umownie oznaczane staymi algebry Boolea 0 i 1 - mona podzieli
na kombinacyjne i sekwencyjne. Ten podzia wynika z charakteru algorytmu pro
cesu.
Jeli stan elementw wykonawczych (prac elementw wykonawczych) procesu
ustala, tylko i wycznie, okrelony stan sygnaw wyjciowych procesu, to algorytm
takiego procesu ma charakter kombinacyjny.
Jeli stan elementw wykonawczych (praca elementw wykonawczych) procesu
jest nastpstwem cile ustalonej kolejnoci, to algorytm takiego procesu ma charak
ter sekwencyjny.
Omawiane procesy dyskretne odgrywaj dominujc rol we wspczesnych sys
temach wytwarzania. W szczeglnoci stanowi one podstawow grup mechanicz
nych procesw technologicznych, takich jak: obrbka skrawaniem, spawalnictwo,
odlewnictwo, ksztatowanie plastyczne, monta i transport.
Ze wzgldu na charakter sygnaw wejciowych i wyjciowych (WE/WY)
i algorytmw dyskretnych procesw produkcyjnych, do ich automatyzacji (automa
tycznego sterowania) musz by stosowane cyfrowe systemy lub ukady automatyki
(sterowniki mikroprocesorowe lub ukady stykowo-przekanikowe), ktre mog reali
zowa kombinacyjne i sekwencyjne algorytmy sterowania.
12.1. Charakterystyka procesw kombinacyjnych

Kady proces dyskretny (rys. 12.1) mona opisa za pomoc nastpujcych zbio
rw:
X - {jci, jc2, ..., jc} - zmiennych wejciowych,
Y = {>'], y2, ..., ym} - zmiennych wyjciowych,
E = {ei, e2, ..., ee] - etapw elementarnych.
164 wiczenie 12
X Y
PROCES Vs
.\\ KOMBINACYJNY
Rys. 12.1. Schemat blokowy procesu dyskretnego
Zmienne wejciowe s to wielkoci powodujce zmian stanu procesu.

Zmienne wyjciowe s to wielkoci reprezentujce stany procesu.
Etapy elementarne s takimi czciami procesu, ktre s realizowane za pomoc
okrelonego elementu lub zespou elementw wykonawczych, ktrych prac steruj
sygnay zmiennych wyjciowych ukadu sterowania.
Proces, w ktrym aktualnie realizowany etap elementarny jest nastpstwem tylko
i wycznie stanu sygnaw WY, jest nazywany procesem kombinacyjnym, tzn. maj
cym algorytm kombinacyjny. Wynika std, e stan aktywnoci etapw elementarnych
(czas trwania ich realizacji) okrela aktualny stan sygnaw WY procesu. Zmiana
stanu WY powoduje zmian stanu aktywnoci etapw elementarnych procesu. W re
zultacie jeden etap przestaje by wykonywany i rwnoczenie nastpuje rozpoczcie
realizacji innego etapu elementarnego, zgodnie z zaoonym algorytmem procesu.
Przykad
Na rysunku 12.2 zamieszczono schemat funkcjonalny procesu regulacji poziomu
cieczy w zbiorniku.
EZO, EZO,
Qi q2
A
B
Rys. 12.2. Schemat funkcjonalny procesu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku:

WPj - wskanik poziomu cieczy, EZOi - elektrozawr odcinajcy
Synteza kombinacyjnych ukadw sterowania 165
Opis sowny algorytmu procesu:

Algorytm procesu opisuj nastpujce logiczne zdania warunkowe:
1. Jeli h < hi (WPl = 0 i WP2 = 0), to EZO,+ i EZ02+.
2. Jeli hi < h < h2 (WPl = 1 i WPl = 0), to EZO,+.
3. Jeli h > h2 (WPl = 1 i WP2 = 1), to EZOf i to EZOY.
Odbir cieczy ze zbiornika zakada si jako nieregularny.
W opisie sownym uyto nastpujcych oznacze symbolicznych:
EZO;+ - stan prdowy cewki zaworu,
EZOj~ - stan bezprdowy cewki zaworu.
Etapy elementarne analizowanego procesu reprezentuj tezy logicznych zda wa
runkowych. Na przykad zdanie l okrela etap napeniania zbiornika jednoczenie
dwiema rurocigami, natomiast zdanie 3 taki etap, podczas ktrego zbiornik nie powi
nien by napeniany. Na podstawie analizy podanego opisu sownego algorytmu pro
cesu mona stwierdzi, e warunki realizacji etapw elementarnych okrela jedynie,
w kadej chwili czasu t, stan sygnaw WY (WPl i WP2) procesu. Schemat blokowy
procesu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku mona zatem przedstawi w sposb
pokazany na rysunku 12.3.
^(EZO,) PROCES y,=WPl

El(EZ0,+i EZOC)
.y2(EZ02) E2(EZ0,) y,=WP2
E3 (EZ0,'i EZO,')
Rys. 12.3. Schemat blokowy procesu regulacji poziomu cieczy: x u x> - zmienne WE, ktrych sygnay
wyjciowe steruj stany prdowe cewek elektrozaworw EZO|, EZ02
12.2. Charakterystyka ukadw kombinacyjnych

Schemat blokowy automatu kombinacyjnego przedstawiono na rysunku 12.4.
Mona go opisa nastpujc dwjk:
UK = < Y,X>,
w ktrej:
X = {jti, jt2, , jc,,,} - niepusty, skoczony zbir zmiennych wejciowych,
Y = {yl7 y>2, ..., yn} - niepusty, skoczony zbir zmiennych wyjciowych.
Rys. 12.4. Schemat blokowy automatu kombinacyjnego

166 wiczenie 12
Naley w tym miejscu zwrci uwag na indeksy zmiennych WE/WY i tak je

skomentowa:
indeksy zmiennych WE ukadu sterowania s takie, jak zmiennych WY procesu,
gdy liczba zmiennych WY procesu jest rwnowana liczbie zmiennych WE
ukadu sterowania,
indeksy zmiennych WY ukadu sterowania s takie, jak zmiennych WE procesu,
gdy liczba zmiennych WY ukadu sterowania jest rwnowana liczbie zmien
nych WE procesu.
Powysz uwag zilustrowano na rysunku 12.5.
R y s . 1 2 .5 . S ch em at ukadu au to m a ty czn eg o sterow an ia:

o b iek t (p roces) dysk retn y - ukad k o m b in a cy jn y
Midzy zbiorami ukadu kombinacyjnego zachodzi nastpujca relacja:

Y=f (X) (12.1)
przy czym:
.)'[ fl (^1,^2)
y2 fl C^j '^-2; ...,
}'n fn (JCI, Xr:)

Dla ukadu kombinacyjnego (UK) obowizuje nastpujca zaleno:
Y '= f ( X ), (12.2)
z ktrej wynika, e stan wyj UK, w kadej chwili czasu t, zaley wycznie od aktu
alnego stanu wej ukadu.
Przykad
Na rysunku 12.6 pokazano schemat blokowy ukadu sterowania procesem regula
cji poziomu cieczy w zbiorniku.
x ,s W P l y.(E Z 0,)
>
...
UK
x2=W P2 y 2(EZ02)
) -
Rys. 12.6. Schemat blokowy ukadu sterowania procesem regulacji poziomu cieczy
12.3. Synteza kombinacyjnych ukadw sterowania

Procedur syntezy (projektowania) kombinacyjnych ukadw sterowania proce
sami majcymi algorytmy kombinacyjne mona przedstawi nastpujco:
Etap 1. Opracowanie schematu funkcjonalnego procesu, dekompozycja procesu na
etapy elementarne oraz sformuowanie opisu sownego algorytmu procesu.
Etap 2. Wyznaczenie modelu matematycznego algorytmu procesu.
Etap 3. Wyznaczenie modelu matematycznego algorytmu sterowania.
Etap 4. Wyznaczenie funkcji logicznej (rwnania schematowego) opisujcej dzia
anie ukadu kombinacyjnego i jej minimalizacja.
Etap 5. Realizacja ukadu sterowania.
12.3.1. Schemat funkcjonalny, algorytm procesu

i dekompozycja na etapy elementarne
Schemat funkcjonalny procesu musi zawiera wszystkie elementy (zespoy) wy
konawcze uywane do realizacji etapw elementarnych i elementy sygnalizujce stany
procesu.
Ilustracj pierwszego etapu syntezy zamieszczono w przykadzie podanym w pod
rozdziale 12.1.
12.3.2. Model matematyczny algorytmu procesu

Algorytm procesu reprezentuje nastpujca dwjka:
AP = <E, Y> (12.3)
gdzie:
E = {,, e2, e ej - niepusty, skoczony zbir etapw elementarnych procesu,
Y - {yu y2, ..., - niepusty, skoczony zbir zmiennych wyjciowych procesu.
168 wiczenie 12
Algorytm procesu, podany w formie opisu sownego, mona sformuowa w po

staci tabeli prawdy (tab. 12.1), ktrej konstrukcja jest rwnowana konstrukcji tabel
prawdy stosowanych do przedstawiania funkcji logicznych.
Przykad
Model algorytmu procesu regulacji poziomu cieczy w zbiorniku, w postaci tabeli
prawdy, zamieszczono w tabeli 12.1. W algorytmie tego procesu wystpuj stany,
ktre s nazywane nieoznaczonymi (nieokrelonymi) i s oznaczane symbolem gra
ficznym
Stany nieoznaczone wyznacza taka kombinacja wartoci zmiennych wyjciowych
procesu, ktra w okrelonym, rzeczywistym procesie nie moe zaistnie.
Tabela 12.1. Model algorytmu procesu regulacji poziomu cieczy
WPI WP2 EZO, ezo2
0 0 1 1 => Etap 1 (Zdanie 1)

0 1 - - => stan obojtny
1 0 1 0 => Etap 2 (Zdanie 2)
1 1 0 0 => Etap 3 (Zdanie 3)
12.3.3. Model matematyczny algorytmu sterowania

Algorytm sterowania otrzymuje si w wyniku transformacji algorytmu procesu,
ktra polega na odwzorowaniu zbioru zmiennych wejciowych procesu zbiorem
zmiennych wyjciowych ukadu sterowania. W praktyce oznacza to przyporzdkowa
nie sygnaom wejciowym procesu sygnaw wyjciowych ukadu sterowania.
Algorytm sterowania stanowi dwjka
AS = < Y ,X > (12.4)
gdzie:
Y= {Fi, Y'i, ..., Y) -niepusty, skoczony zbir zmiennych wyjciowych ukadu ste
rowania,
X - zbir rwnowany zbiorowi Y algorytmu procesu.
Przykad
Model algorytmu sterowania procesem regulacji poziomu cieczy w zbiorniku za
mieszczono w tabeli 12.2. W pokazanym algorytmie sterowania wystpuj stany obo
jtne (nieokrelone). S one nastpstwem stanw nieoznaczonych wystpujcych
w algorytmie procesu. Stany obojtne oznaczaj, e funkcja zmiennej wyjciowej jest
nieokrelona dla pewnej kombinacji zmiennych wejciowych. Oznacza to, e nie ma
znaczenia jaka warto (0 lub 1) zostanie przypisana zmiennej wyjciowej. Ta wa
ciwo j est wykorzystywana podczas minimalizacji funkcj i logicznych.
Tabela 12.2. Model algorytmu sterowania procesem

regulacji poziomu cieczy
WPl WP2 b. F2
0 0 1 1
0 1 - -
1 0 1 0
1 1 0 0
Podczas wyznaczania algorytmu sterowania przyjto nastpujce

zbioru X zbiorem Y:
Y\ =>X{ (EZO|),
y2 => X2 (EZOn).
12.3.4. Funkcje zmiennych wyjciowych, minimalizacja funkcji

i rwnanie schematowe
Funkcje zmiennych wyjciowych ukadu sterowania mona wyznaczy z tabeli
prawdy reprezentujcej algorytm sterowania. Jak wiadomo, z tabeli prawdy mona
wyznaczy jedn z dwch postaci kanonicznych funkcji logicznej: normaln zupen
sumy lub normaln zupen iloczynu.
Przykad
Postacie normalne zupene sumy, funkcji opisujcych dziaanie ukadu sterowania
poziomem cieczy w zbiorniku, s nastpujce
Y, =WP 1 WP2 + WPI WP2,
Y2 =WP 1 WP2.
Wiadomo take, e funkcje logiczne, wyznaczone na podstawie tabel prawdy, nie

maj zazwyczaj postaci minimalnych. Wobec tego nieodzowna jest ich minimalizacja.
Przykad
Tablice minimalizacyjne Karnaugha dla funkcji Fi i Y2, opisujcych dziaanie
ukadu sterowania procesem regulacji VVP2 \W P2
poziomu cieczy, zamieszczono na ry- \
1 W P l\ 0 1
sunku 12.7. WP1\ 0
0 0 (1 - ) WP1
-
Rys. 12.7. Tablice minimalizacyjne dla funkcji

1 u 0 1 0 0
W P2/
zmiennych wyjciowych >j i Y2 y, F,
170 wiczenie 12
Funkcje zmiennych wyjciowych Fi i Y2, wyznaczone na podstawie tablic Kam-

augha, maj nastpujce postacie:
Yl =WP2 i Y2 =WPL
Rwnanie schematowe ukadu sterowania stanowi sum funkcji wszystkich

zmiennych wyjciowych.
Przykad
Rwnanie schematowe ukadu sterowania procesem regulacji poziomu cieczy
w zbiorniku ma posta
Z [WP2 F
___
[WPl Y2.
12.3.5. Realizacja ukadu sterowania

Cyfrowe ukady automatyki (np. kombinacyjne) mog by realizowane jako
stykowo-przekanikowe. Do realizacji algorytmu sterowania mona uy take pro
gramowalny sterownik logiczny PLC (Programmable Logic Controller).
W przypadku zastosowania sterownika PLC do sterowania procesem, program
uytkownika jest zapisywany za pomoc jzyka programowania PLC (np. jzyka LD
- Ladder diagram) na podstawie rwnania schematowego.
Przykad
Na rysunku 12.8 pokazano schemat ukadu sterowania procesem regulacji pozio
mu cieczy w wersji stykowo-przekanikowej.
Rys. 12.8. Schemat ideowy ukadu sterowania

procesem regulacji poziomu cieczy w zbiorniku
Na rysunku 12.9a zamieszczono schemat doprowadzenia sygnaw WE/WY PLC,

natomiast na rysunku 12.9b - program uytkowy napisany w jzyku LD.
a) b)
WP1 WP2
TT 10.1 Q0.1
I 0.1 0.2 H/l ------ ( )
PLC 10.2 Q0.2
Q 0.1 0.2
H/l ---( )
3 T5
EZO, EZ02
Rys. 12.9. Program sterowania procesem regulacji poziomu cieczy w zbiorniku:

schemat doprowadzenia sygnaw WE i wyprowadzenia sygnaw WY (a)
i program uytkowy PLC (b)
12.4. Stanowiska dydaktyczne

A. Stanowisko z modelem procesu wytwarzania pary w kotle parowym
Na rysunku 12.10 pokazano schemat stanowiska, przedstawiajcego model proce
su wytwarzania pary w kotle parowym (walczaku).
W czasie pracy kota parowego s kontrolowane:
temperatura wody, za pomoc termometru kontaktowego,
poziom wody, za pomoc dwch elektrod.
Algorytm procesu wytwarzania pary mona opisa nastpujcym zdaniem warun
kowym:
Jeli T < 7jnax i H >Hmin, to jest wczony grzejnik elektryczny C.
W pozostaych przypadkach grzejnik powinien by wyczony.
B. Stanowisko z silnikami elektrycznymi

Na rysunku 12.11 zamieszczono schemat stanowiska z silnikami elektrycznymi.
Ze wzgldu na ograniczon moliwo obcienia sieci zasilajcej, stanowisko
powinno mie ukad zabezpieczajcy przed nadmiernym poborem energii z sieci.
Wobec tego prac na stanowisku mona opisa nastpujcym zdaniem warun
kowym:
Jeli P> 7 kW, to sie zasilajca powinna by wyczona.
W pozostaych przypadkach sie powinna by wczona.
172 wiczenie 12
Rys. 12.10. Model procesu wytwarzania pary
Rys. 12.11. Stanowisko z silnikami elektrycznymi


1. Wykona syntez ukadu sterowania procesem wytwarzania pary w kotle paro
wym
doprowadzi sygnay WY obiektu do ukadu sterowania i sygna WY ukadu ste
rowania do obiektu,
sprawdzi algorytm sterowania.
2. Wykona syntez ukadu sterowania zasilaniem stanowiska z silnikami elek
trycznymi
doprowadzi sygnay WY obiektu do sterownika PLC i sygna WY sterownika
PLC do obiektu,
napisa program uytkownika PLC,
sprawdzi algorytm sterowania.

1. Zdefiniowa algorytm procesu.
2. Zdefiniowa algorytm sterowania.
3. Wyznaczy rwnanie schematowe na podstawie podanej tabeli prawdy.
4. Narysowa schemat ideowy ukadu stykowo-przekanikowego na podstawie
podanego rwnania schematowego.
5. Przedstawi program uytkownika PLC na podstawie podanego rwnania sche
matowego.
Literatura
[I j Siwiski J Ukady przeczajce w automatyce , WNT, Warszawa, 1980.
wiczenie 13
SYNTEZA SEKWENCYJNYCH UKADW

STEROWANIA
Jak ju wiadomo (patrz wicz. 12.), dyskretne procesy produkcyjne, ktrych sy
gnay mog przyjmowa wartoci dwustanowe - umownie oznaczone staymi algebry
Boolea 0 i 1 - mona podzieli na kombinacyjne i sekwencyjne. Algorytm procesu
ma charakter sekwencyjny wtedy, gdy wykonywanie poszczeglnych etapw elemen
tarnych procesu musi by realizowane w cile ustalonej kolejnoci, zgodnie z przyj
tym algorytmem procesu.
Ze wzgldu na charaktery sygnaw wejciowych i wyjciowych (WE/WY)
i sekwencyjnych algorytmw procesw dyskretnych, do ich automatyzacji mog by
stosowane ukady stykowo-przekanikowe lub sterowniki mikroprocesorowe, ktre
umoliwiaj realizacj sekwencyjnych algorytmw sterowania.
13.1. Charakterystyka procesw sekwencyjnych

Proces dyskretny mona opisa za pomoc zbiorw: zmiennych wejciowych,
zmiennych wyjciowych i etapw elementarnych (patrz wicz. 12.).
Etapy elementarne procesu, ktrego algorytm ma charakter sekwencyjny, mona
zdefiniowa nastpujco:
Definicja
Etap elementarny procesu sekwencyjnego to ta jego cz, ktra jest realizowana
za pomoc okrelonego elementu lub zespou wykonawczego, a zakoczenie jego
wykonania okrela warunek logiczny lub upyw zadanego czasu realizacji.
Biorc pod uwag definicj etapu elementarnego oraz charakter algorytmu procesu
sekwencyjnego, mona stwierdzi, e stan aktywnoci etapu elementarnego trwa od
chwili rozpoczcia jego wykonywania do rozpoczcia realizacji etapu nastpnego.
Spenienie warunku okrelajcego zakoczenie realizacji etapu elementarnego powo
duje zakoczenie wykonywania etapu z nim zwizanego i rozpoczcie realizacji etapu
nastpnego. Przechodzenie do realizacji kolejnych etapw elementarnych wymaga
176 wiczenie 13
zachowania cile okrelonej kolejnoci, ktr okrelono w algorytmie procesu. Wy

nika to z tego, e stan aktywnoci etapw elementarnych zaley nie tylko od aktualne
go stanu sygnaw WY, ale rwnie od poprzednich stanw sygnaw WY procesu.
Mona to zilustrowa na przykadzie pracy pneumatycznego zespou napdowego:
siownik-zawr rozdzielajcy.
Przykad
Na rysunku 13.1 pokazano schemat pneumatycznego zespou napdowego: siow
nik-zawr rozdzielajcy.
a) WP1 9 WPl b)
x,(EZ,) )\=WP\
>
x2(EZ,) y 2=WPl
>
EZ, X EZ,

Rys. 13.1. Schemat funkcjonalny (a) oraz blokowy (b) napdu pneumatycznego:
WP 1 i WP2 - wskaniki pooenia. EZ, i EZ, - cewki zaworu rozdzielajcego
Algorytm pracy napdu pneumatycznego (rys. 13.1) jest sekwencyjny. Mona

stwierdzi, e realizacja poszczeglnych etapw algorytmu pracy - wykonanie wsuwu
i wysuwu toczyska - moe nastpowa jedynie w cile okrelonej kolejnoci. Nie
mona bowiem wykona wsuwu toczyska, jeli wczeniej nie by zrealizowany jego
wysuw. I na odwrt. Realizacja poszczeglnych ruchw roboczych siownika (stan
aktywnoci etapw elementarnych - wsuwu i wysuwu toczyska) jest zatem nastp
stwem:
a) przy wysuwie:
aktualnego stanu WY: WPl = 0 i WP2 = 0,
poprzedniego stanu WY: WPl = 1 i WP2 = 0,
b) przy wsuwie:
aktualnego stanu WY: WPl = 0 i WP2 = 0,
poprzedniego stanu WY: WPl = 0 i WP2 = 1.
Algorytmy omawianych procesw dyskretnych mog zawiera nastpujce typy
procedur:
sekwencyjne - etapy elementarne s wykonywane w cile okrelonej kolejno
ci, a ich zakoczenie okrelaj warunki logiczne,
czasowe - etapy s wykonywane w cile okrelonej kolejnoci, a zakoczenie
ich realizacji okrela wpyw zadanego czasu wykonywania,
Synteza sekwencyjnych ukadw sterowania 111
wspbiene (rwnolege) - jednoczenie s realizowane procedury sekwencyj

ne, czasowe lub sekwencyjno-czasowe,
mieszane - jednoczenie zawierajce wczeniej wymienione procedury.
13.2. Charakterystyka ukadw sekwencyjnych

Automat cyfrowy, ktrego aktualny stan wyj Y zaley nie tylko od aktualnego
stanu wej X', ale jest take funkcj poprzednich stanw wej X '-1, X '-2,..., X ~",
jest nazywany automatem sekwencyjnym. Stan wyj takiego automatu mona okre
li zalenoci
Y' = / ( X \ X - \ X '-2,..., X'-"). (13.1)
Z zalenoci (13.1) wynika, e stan wyj automatu sekwencyjnego zaley od hi

storii zdarze zachodzcych na wejciach automatu. Zapewnienie determinizmu dzia
ania automatu jest moliwe wwczas, gdy ma on pami. Dlatego automaty se
kwencyjne s nazywane automatami z pamici.
Poniewa automaty sekwencyjne maj pami, wprowadza si pojcie stanu we
wntrznego automatu (stanu pamici) A
A = (Q u Q2 Q), (13.2)
gdzie Qi - stan i-tego elementu pamici (elementarnej komrki pamici).

Pami automatw sekwencyjnych moe by realizowana dwoma sposobami:
przez stosowanie ptli logicznych sprze zwrotnych,
przez stosowanie elementarnych komrek pamici.
Dlatego do opisu automatw sekwencyjnych wprowadza si pojcie stanu wzbudze
B. Stan wzbudze reprezentuje jednoczenie wystpujcy stan sygnaw wyjciowych
<7t, z/2, ..., (/ elementw pamici. Okrela to zaleno
B = (<?i, .......q)- 03.3)
Zalenoci midzy stanem wej X, stanem wewntrznym A i stanem wyj Y opi-
sujfunkcje przej 8 i wyj A. S one nastpujce:
A '+1 = 8 { A \ Y ' \ (13.4)
Y' =At(Ar, X ), (13.5)
F '= /L ,(A '). (13.6)
Zaleno (13.5) opisuje tzw. automat Mealyego, zaleno (13.6) natomiast tzw.
automat Moorea. Schematy blokowe wymienionych automatw przedstawiono na
rysunku 13.2.
178 wiczenie 13
a) b)
Rys. 13.2. Schematy blokowe automatw: Mealyego (a) i Moorea (b)
13.3. Synteza metod MTS sekwencyjnych ukadw sterowania

Procedur syntezy metod MTS (metod transformacji sieci) sekwencyjnych
ukadw sterowania przedstawiono schematycznie na rysunku 13.3. Synteza (projek
towanie) sekwencyjnego ukadu sterowania jest realizowana w czterech etapach.
ETAP I ETAPU ETAP III ETAP IV
Rys. 13.3. Schemat procedury syntezy metod MTS sekwencyjnych ukadw sterowania
ETAP I obejmuje: opracowanie schematu funkcjonalnego procesu, podzia proce

su na etapy elementarne i wyznaczenie opisu sownego algorytmu procesu.
Schemat funkcjonalny powinien przedstawia proces w stanie wyjciowym. Na
schemacie musz by uwzgldnione wszystkie elementy i zespoy wykonawcze oraz
wszystkie elementy sygnalizacji okrelajce warunki realizacji poszczeglnych eta
pw elementarnych procesu.
ETAP II polega na budowie modelu matematycznego algorytmu procesu.
Model matematyczny algorytmu procesu reprezentuje sie operacyjna. Jest ona
modelem graficzno-analitycznym. W sposb graficzny przedstawia kolejno realiza
cji etapw elementarnych procesu oraz precyzuje warunki logiczne realizacji etapw
elementarnych.
ETAP III dotyczy budowy algorytmu sterowania.
Budowa algorytmu sterowania jest realizowana w dwch krokach. Krok 1. obej
muje wyznaczenie algorytmu, ktry reprezentuje zewntrzne (WE/WY) sygnay
ukadu sterowania. Reprezentuje go sie dziaania. Krok 2. obejmuje realizacj pa
mici ukadu sterowania. W rezultacie uzyskuje si funkcje wszystkich zmiennych
wyjciowych i pomocniczych (elementarnych pamici). Suma funkcji zmiennych
wyjciowych i pomocniczych stanowi rwnanie schematowe sekwencyjnego ukadu

sterowania.
ETAP IV obejmuje realizacj sekwencyjnego ukadu sterowania.
W przypadku realizacji klasycznego, stykowo-przekanikowego ukadu sterowania,
rwnanie schematowe stanowi podstaw do wyznaczenia schematu ideowego ukadu
i jego budowy. W przypadku programowania sterownika PLC rwnanie schematowe
jest podstaw do zapisu, w jzyku logiki drabinkowej, programu uytkowego PLC.
13.3.1. Etap I - schemat funkcjonalny procesu oraz opis sowny jego algorytmu
Schemat funkcjonalny procesu stanowi podstaw do dekompozycji procesu na
etapy elementarne oraz do wyznaczenia opisu sownego algorytmu procesu.
ETAP ELEMENTARNY dyskretnego procesu produkcyjnego jest, jak wiadomo,
t jego czci, ktra jest realizowana za pomoc okrelonego elementu lub zespou
wykonawczego. Zakoczenie realizacji etapu elementarnego okrela warunek logicz
ny lub czasowy. Standardowy opis sowny etapu elementarnego jest nastpujcy:
ETAP E,: - * nazwa etapu *
Realizacja: EW, - symbol elementu lub zespou wykonawczego,
Sygnalizacja: yt lub T, - zmienne: logiczna lub typu czasowego.
Przykad
Na rysunku 13.4 pokazano schemat funkcjonalny procesu dozowania materiau
sypkiego.
WP1 WP2
SI
Rys. 13.4. Schemat funkcjonalny procesu
dozowania materiau sypkiego:
1 - dozownik, 2 - zasobnik,
3 - otwr wylotowy EZ,
Opis sowny tego procesu jest nastpujcy:

Proces stanowi sekwencja dwch etapw elementarnych Ei i E2.
ETAP Ep * dozowanie materiau *
Realizacja: S1+(EZ2+) (EZi )
Sygnalizacja: WP2 = 1
ETAP E2: * napenianie dozownika *
180 wiczenie 13
Realizacja: S I (E Z /) (EZ2~)
Proces jest realizowany cyklicznie.
W podanym opisie uyto nastpujcych oznacze symbolicznych:
S 1 + - wysuw toczyska siownika S 1 ,
S 1~ - wsuw toczyska siownika S1,
EZ/ - stan prdowy cewki zaworu rozdzielajcego,
E Z f - stan bezprdowy cewki zaworu rozdzielajcego.
13.3.2. Etap II - model matematyczny algorytmu procesu

Sie operacyjna (algorytm procesu) jest budowana na podstawie opisu sownego
algorytmu procesu. Do budowy sieci operacyjnych stosuje si symbole graficzne,
z ktrych podstawowe pokazano na rysunku 13.5.
a)
y=x,+x 2+...+x
Rys. 13.5. Podstawowe symbole graficzne stosowane do budowy sieci operacyjnych:

klatka operacyjna etapu elementarnego (a),
klatka warunkowa etapu elementarnego (b), wze alternatywy (c),
wze koniunkcji (d), klatka START (e)
Na podstawie sieci operacyjnej mona wyznaczy warunki realizacji etapw ele

mentarnych procesu. Opisuje je nastpujca zaleno:
^(E,j =f pifki, (13.7)
w ktrej:
f pi -zaleno logiczna okrelajca stan procesu, w ktrym nastpuje rozpoczcie
realizacji etapu E
fki -zaleno logiczna okrelajca stan procesu, w ktrym nastpuje zakoczenie
realizacji etapu E,.
Przykad
Na rysunku 13.6 pokazano algorytm procesu dozowania materiau sypkiego. Za
mieszczono na nim zalenoci okrelajce warunki realizacji etapw elementarnych
procesu.
13.3.3. Etap III - algorytm sterowania, realizacja pamici i wyznaczenie

rwnania schematowego
Algorytm sterowania otrzymuje si w wyniku transformacji algorytmu procesu.

Polega ona na odwzorowaniu zbioru etapw elementarnych procesu zbiorem zmien
nych wyjciowych ukadu sterowania, ktrych sygnay wyjciowe steruj realizacj
poszczeglnych etapw elementarnych. Sie dziaania, otrzymana w wyniku trans
formacji sieci operacyjnej, reprezentuje zewntrzne sygnay ukadu sterowania, ktre
opisuje zaleno
Yi = F(Ei) = f pi f ki.
Sie dziaania stanowi podstaw do realizacji pamici ukadu sterowania. Pami

jest realizowana na podstawie analizy zalenoci f pi, fk fpifki oraz Y:. W rezultacie
mona wyznaczy funkcje wszystkich zmiennych wyjciowych i pomocniczych. Maj
one postacie:
= i F i M j ) f j f f >
182 wiczenie 13
gdzie:
f*, - zaleno f pi, w ktrej uwzgldniono realizacj pamici,
/a* - zaleno f ki, w ktrej uwzgldniono realizacj pamici,
f - zaleno okrelajca zapis (ang. set) elementarnej komrki pamici,
- zaleno okrelajca kasowanie (ang. reset) elementarnej komrki pamici.
Po okreleniu funkcji wszystkich zmiennych wyjciowych i pomocniczych (ele

mentarnych pamici), ostatecznie otrzymuje si rwnanie schematowe w postaci
/ /
F(Y,M ) = Y j F(Y)Y i+ l L F{M j) M j (13-8>
f= l y=l
gdzie:
F(Y,) - funkcje zmiennych wyjciowych,
F(Mj) - funkcje zmiennych pomocniczych (elementarnych pamici).
Przykad
Pami ukadu sterowania jest realizowana na podstawie analizy zalenoci f pif M
i Yj przedstawianych graficznie na podstawie sieci dziaania.
Zalenoci fpu fku fP\fki oraz Y, pokazano na rysunku 13.7a. Na podstawie analizy
zalenoci f p, f kl mona stwierdzi, e pami ukadu sterowania powinna by zreali
zowana wedug reguy 1. Wobec tego zalenoci f pl i f ki powinny mie nastpujce
postacie:
/ > S ( i m + y,) i =WP2,
gdzie:
fpi i fki zalenoci f pl i f ku po uwzgldnieniu realizacji pamici,
yx - sygna wyjciowy zmiennej wyjciowej Yt.
Funkcja zmiennej wyjciowej Yt przyjmie wwczas nastpujc posta:
Yi = S (WPl + y ,) WP2.
Zalenoci /*,,/*, Jpifki ' Yx pokazano na rysunku 13.7b.
Rwnanie schematowe projektowanego ukadu sterowania ma zatem posta
F(Yl) = S (WPl + y, )WP2 F,.

Synteza sekwencyjnych ukadw sterowania
a)
> =*'/ kl =fkl=WP2
b)
Rys. 13.7. Ilustracja realizacji pamici ukadu sterowania:

zalenoci opisujce zewntrze sygnay ukadu sterowania (a),
zalenoci, w ktrych uwzgldniono realizacj pamici ukadu sterowania (b)
184 wiczenie 13
13.3.4. Etap IV - realizacja ukadu sterowania

Na rysunku 13.8 pokazano schemat ukadu sterowania procesem dozowania mate
riau sypkiego, w wersji stykowo-przekani-
kowej, wyznaczony na podstawie rwnania
schematowego przedstawionego w podroz
dziale 13.3.3.
Rys. 13.8. Schemat ukadu sterowania procesem

dozowania materiau sypkiego

Schemat stanowiska przedstawiajcego proces dozowania materiaw sypkich po
kazano na rysunku 13.9.
Rys. 13.9. Stanowisko procesu dozowania materiaw sypkich

Algorytm procesu dozowania materiaw sypkich stanowi sekwencja nastpuj

cych etapw elementarnych:
ETAP E,: * Dozowanie materiau A *.
ETAP E2:* Napenianie dozownika materiaem A *.
ETAP E3: * Dozowanie materiau B *
ETAP E4:* Napenianie dozownika materiaem B *.

1. Wykona doprowadzenie sygnaw WY procesu dozowania materiau sypkiego
do modelu ukadu sterowania i wyprowadzenie sygnaw WY ukadu sterowania do
procesu.
2. Sprawdzi poprawno dziaania ukadu sterowania.
3. Uzupeni opis sowny algorytmu procesu dozowania dwch materiaw syp
kich.
4. Zaprojektowa, metod MTS, ukad sterowania procesem dozowania dwch
materiaw sypkich:
wyznaczy algorytm procesu (sie operacyjn),
wyznaczy algorytm sterowania (sie dziaania),
zrealizowa pami ukadu i wyznaczy rwnanie schematowe.
5. Wykona doprowadzenie sygnaw WY procesu do modelu ukadu sterowania
i wyprowadzenie sygnaw WY ukadu sterowania do procesu.
6. Sprawdzi poprawno dziaania ukadu sterowania.

1. Scharakteryzowa proces sekwencyjny.
2. Scharakteryzowa sekwencyjny ukad sterowania.
3. Przedstawi procedur syntezy sekwencyjnych ukadw sterowania
4. Poda symbole graficzne stosowane do budowy sieci operacyjnej.
5. Opisa rwnanie schematowe ukadu sekwencyjnego.
6. Narysowa schemat ukadu stykowo-przekanikowego na podstawie podanego
rwnania schematowego.
Literatura
[1] Mikulczyski T., Samsonowicz Z., Automatyzacja dyskretnych procesw produkcyjnych,
WNT, Warszawa 1977.
wiczenie 14
MODELOWANIE I PROGRAMOWANIE PROCESW

SEKWENCYJNYCH
Do automatyzacji procesw sekwencyjnych mog by stosowane ukady stykowo-
-przekanikowe lub sterowniki programowalne PLC. Synteza sekwencyjnych ukadw
sterowania wymaga znajomoci odpowiednich metod modelowania i programowania
takich procesw.
Metoda MTS (wicz. 13.) syntezy sekwencyjnych ukadw sterowania jest metod
uniwersaln, umoliwiajc wyznaczenie rwnania schematowego, ktre moe suy
do realizacji ukadu sekwencyjnego w technice stykowo-przekanikowej, jak rwnie
do zapisu programu uytkowego w jednym z jzykw programowania PLC.
Ze wzgldu na moliwoci, jakie stwarzaj mikroprocesorowe systemy sterowania
(PLC), najdogodniejsz metod modelowania i programowania procesw dyskretnych
jest metoda Grafpol, ktr mona modelowa i programowa procedury procesw
dyskretnych, np.: sekwencyjne, wspbiene lub zoone.
14.1. Metoda Grafpo

Procedur modelowania i programowania procesw dyskretnych metod Grafpol
pokazano schematycznie na rysunku 14.1.
ETAP I ETAPU ETAP III ETAP IV ETAPY
Rys. 14.1. Schemat procedury modelowania procesw dyskretnych

i programowania sterownikw PLC metod Grafpol
188 wiczenie 14
ETAP I obejmuje opracowanie schematu funkcjonalnego procesu, podzia procesu

na etapy elementarne i sformuowanie opisu sownego algorytmu procesu.
ETAP II polega na wyznaczeniu modelu matematycznego algorytmu procesu
w postaci sieci operacyjnej lub rwnowanej jej sieci Grafpol GP.
Sie operacyjna przedstawia w sposb graficzny kolejno realizacji etapw ele
mentarnych procesu, warunki logiczne ich realizacji oraz stanowi podstaw do wy
znaczenia sieci Grafpol GP, ktra w sposb graficzny przedstawia kolejno realizacji
etapw elementarnych, ale warunki ich realizacji s podane w postaci analitycznej.
ETAP III - projektuje si wyznaczenie algorytmu sterowania (sieci Grafpol GS)
na podstawie sieci Grafpol GP.
Sie Grafpol GS otrzymuje si w wyniku transformacji algorytmu procesu, ktra
polega na odwzorowaniu zbioru etapw elementarnych zbiorem sygnaw wyjcio
wych sterownika PLC.
ETAP IV - na podstawie algorytmu sterowania wyznacza si wykaz instrukcji
programu (WIP), ktry ma zastosowanie do zapisu programu uytkowego sterow
nika PLC.
Etapy I i II nie bd tutaj szczegowo opisywane, gdy zaprezentowano je
w wiczeniu 13.
14.1.1. Algorytm procesu

Sie Grafpol GP stanowi nastpujca trjka:
GP = <E, T; K>,
gdzie:
E = {Eu E2, Ec} - skoczony, niepusty zbir miejsc,
T= {Tt, T2, . . T,} - skoczony, niepusty zbir przej (tranzycji),
K - zbir odcinkw zorientowanych.
Do budowy sieci Grafpol s uywane symbole graficzne pokazane na rysunku 14.2.
a) b) c) d)
WP7 WP2 WPI

START
El E2 S E3 R
e) g)
WP1 !_ ! m
K
WAIT i 1 1 -1
Rys. 14.2. Symbole graficzne elementw sieci Grafpol: etap START (a), miejsce (etap elementarny) (b).
miejsce S (c), miejsce R (d), miejsce WAIT (e), tranzycja okrelajca rozpoczcie (f) i zakoczenie (g)
realizacji procedur wspbienych
Modelowanie i programowanie procesw sekwencyjnych 189
Etap START (rys. 14.2a) przedstawia stan procesu w chwili rozpoczcia jego re
alizacji.
Miejsce (rys. 14.2b) reprezentuje etap elementarny, ktrego zakoczenie realizacji
nastpuje w momencie spenienia warunku okrelajcego rozpoczcie wykonywania
etapu nastpnego. Symbol graficzny miejsca zawiera opis symboliczny etapu (np. na
rys. I4.2b - E l) oraz zawiera warunek okrelajcy realizacj etapu, tzn. posta anali
tyczn zalenoci okrelajcej tranzycj (np. na rys. 14.2b - WP7).
Miejsce (S) (rys. 14.2c) reprezentuje etap elementarny, ktrego zakoczenie wy
konywania nie nastpuje w chwili spenienia warunku rozpoczcia realizacji etapu
nastpnego. Zakoczenie wykonania tego etapu pokazuje miejsce (R) pokazane na
rysunku 14.2d.
Tranzycja reprezentuje logiczn zaleno okrelajc warunek realizacji etapu
elementarnego procesu. Posta analityczn warunkw logicznych opisujcych tranzy-
cje przyjto umieszcza w okienkach symboli graficznych etapw elementarnych
(miejsc).
Do zapisu procedur wspbienych s uywane tranzycj oznaczone podwjn li
ni (rys. 14.2f i g).
Zapis sieci Grafpol GP wykonuje si na podstawie sieci operacyjnej, ktra jest
rwnie modelem sieciowym algorytmu procesu dyskretnego.
W sieci Grafpol, podobnie jak w sieci operacyjnej, strzaki s umieszczane jedynie
wtedy, gdy zachodzi odstpstwo od pionowej kolejnoci wykonywania poszczegl
nych etapw elementarnych.
Dowolny etap elementarny moe by w dwch stanach:
aktywnym,
nieaktywnym.
Etap elementarny jest aktywny od chwili rozpoczcia jego wykonywania do mo
mentu rozpoczcia realizacji etapu nastpnego. Zdefiniowanie pojcia aktywnoci
etapu umoliwia okrelenie stanu procesu. Stan procesu mona opisa za pomoc
stanw aktywnoci jego etapw. Zmiana stanu procesu (zmiana aktywnoci jego eta
pw) jest reprezentowana przez spenienie warunku logicznego okrelajcego prze
chodzenie od wykonywania jednego lub wicej etapw poprzedzajcych tranzycj do
realizacji jednego lub wicej etapw nastpujcych po tranzycji.
14.1.2. Algorytm sterowania

W wyniku transformacji algorytmu procesu (sieci Grafpol GP) otrzymuje si algo
rytm sterowania sie Grafpol GS. Stanowi j nastpujca trjka:
GS = <S, T, K>,
gdzie:
S= {S,, S2, ..., S,} - skoczony, niepusty zbir miejsc zwanych krokami,
7; k - zbiory rwnowane zbiorowi T, K sieci Grafjpol GP.
190 wiczenie 14
Kroki sieci Grafpol GS reprezentuj sygnay wyjciowe sterownika PLC, przy

czym z kadym krokiem s skojarzone akcje, zwaszcza zwizane z realizacj pamici
i ustawianiem sygnaw WY PLC. Akcje przyporzdkowane krokom algorytmu ste
rowania odzwierciedlaj instrukcje, ktre powinny by wykonane w chwili uaktyw
nienia kroku, w szczeglnoci opisuj rozkazy zwizane z ustawieniami stanu wyj
sterownika PLC.
Dowolny krok sieci Grafpol GS moe by w dwch stanach: aktywnym i nieak
tywnym. Aktywno krokw sieci Grafpol GS musi by rwnowana aktywnoci
etapw sieci Grafpol GP. Takie wymaganie jest konieczne do spenienia, aby stero
wanie realizacj procesu przebiegao zgodnie z zaoonym algorytmem.
Podczas modelowania sieci Grafpol algorytmw procesu i sterowania obowizuj
dwie podstawowe reguy.
Regua 1. Zmiana stanu ukadu sterowania, a w lad za tym procesu, jest reprezen
towana w sieci Grafpol przez spenienie tranzycji. Tranzycja jest speniona wtedy,
gdy:
etapy poprzedzajce tranzycj s aktywne i zostao zakoczone ich wykonywa
nie,
warunek logiczny okrelajcy tranzycj ma warto logiczn 1 .
Rezultatem spenienia tranzycji jest zmiana stanu sieci Grafpol, tzn. zmiana ak
tywnoci etapw sieci. Okrela j regua 2.
Regua 2. Spenienie tranzycji w sieci Grafpol powoduje, e:

w stan nieaktywny przechodz wszystkie etapy poprzedzajce tranzycj,
w stan aktywny przechodz wszystkie etapy nastpujce po tranzycji.
14.1.3. WIP i program uytkowy PLC

Algorytm sterowania, ktry przedstawia sie Grafpol GS, mona opisa za pomo
c zda logicznych. Podstawow form opisu algorytmu sterowania jest zdanie wa
runkowe
Jeli..., to...
Zdania opisujce algorytm sterowania s poszczeglnymi instrukcjami WIP.
Wykaz instrukcji programu stanowi podstaw do zapisu programu uytkownika
PLC. Do tego celu s uywane standardowe jzyki programowania, zdefiniowane
w normie IEC1131-3 Programming Languages:
LD (Ladder Diagram),
FBD (Function Bock Diagram),
IL (Instruction List),
ST (,Structured Text),
SFC (Sequential Function Chart).
14.2. Modelowanie i programowanie procesw sekwencyjnych

metod Grafpol
Przykad 1
Na rysunku 14.3 pokazano schemat funkcjonalny zespou siownik-zawr rozdzie
lajcy.
Proces mona zdekomponowa na dwa etapy elementarne:
El:* S+* - wysuw toczyska siownika, \\/p[ ^ /p 2
E2:* S- * - wsuw toczyska siownika. jj j-j
ZT
R y s. 1 4 .3 . S c h em a t fu n k cjon aln y p n eu m atyczn ego zesp ou n ap d ow ego,
w k trym s io w n ik p n eu m a ty czn y j e s t sterow an y zaw orem rozd zielajcym
W
je d n o s tr o n n ie sterow an ym elek trom agn etyczn ie EZ,12^
Opis sowny algorytmu procesu pracy siownika jest nastpujcy:

Proces stanowi cykliczna realizacja sekwencji etapw E li E2:
ETAP E l: *Wysuw toczyska siownika S*
Realizacja: EZi+ =>S+
Sygnalizacja: WP2=1
ETAP E2: *Wsuw toczyska siownika S*
Realizacja: E Z f =>S-
Sygnalizacja: WP1=1
Model matematyczny algorytmu pracy napdu pneumatycznego - sie operacyjn
- przedstawiono na rysunkul4.4a, natomiast na rysunku 14.4b - rwnowan sieci
operacyjnej - sie Grafjpol GP.
a) .----------- b)
( START ) sS T
R y s. 1 4 .4 . M o d e l algorytm u pracy napdu

p n e u m a ty c z n e g o , zapisany:
s ie c i o p e r a c y jn (a ) i s ie c i G rafpol G P (b)
192 wiczenie 14
Przed wyznaczeniem algorytmu sterowania naley sporzdzi schemat doprowa

dzenia sygnaw wejciowych WE i wyprowadzenia sygnaw wyjciowych WY ste
rownika PLC. Schemat WE/WY sterownika PLC pokazano na rysunku 14.5,
ST WP1 \ j WP2
10.0 10.1 10.2

PLC
Q0.0 Q0.1 Q0.2
e z , [TJ
R ys. 14.5. S ch em at d op row ad zen ia s y g n a w W E

i w y p ro w a d zen ia sy g n a w W Y stero w n ik a P L C
Algorytm sterowania - sie Grafpol GS - prac napdu pneumatycznego zamiesz

czono na rysunku 14.6.
WIP
1. Jeli 10.0*10.1. to realizuj krok SI.

2 . Jeli 10.2. to realizuj krok S2.
R y s. 1 4 .6 . A lg o ry tm sterow an ia (s ie G rafpol G S ) o raz w y k a z in stru k cji program u

steru j ceg o rea liza cj pracy p n eu m a ty czn eg o z e sp o u n a p d o w e g o
Uwzgldniajc cykliczn realizacj procesu, pokazany na rys. 14.6 WIP mona

przedstawi w nastpujcej postaci:
1. Jeli 10.0*10.1=1, to przejd od kroku START do kroku SI.
2. Jeli 10.2=1, to przejd od kroku Sldo kroku S2.
3. Jeli 10.1=1, to przejd od kroku S2 do kroku START.

Jeli pami zrealizujemy, uywajc zapisywanych wyj przekanikowych, to in
strukcje programu uytkowego PLC napisane w jzyku UD, na podstawie powyszego
WIP, s nastpujce:
1 . jeli 10.0*10.1, to Q0.1(S),
2. jeli 10.2=1, to Q0.1(R)
i mona je uj w postaci poniszego rwnania
|'IO.O*I0.1*Q0.1(S),
F(Q)=X (14.1)
ll0.2*Q0.1(R).
Program uytkowy sterownika PLC, sterujcy prac pneumatycznego zespou na

pdowego, napisany na podstawie rwnania (14.1), zamieszczono na rysunku 14.7.
H e tw o rk 1 : T itle :
10.0 10.1 00.1

H h (S)-------1
H e tw o rk 2 : T i t l e :
10. 2 00.1
-<R)-----1
R y s. 1 4 .7 . P rogram u y tk o w y P L C , napisany w jzy k u L D , sterujcy p ra c napdu pneum atycznego
Przykad 2
Na rysunku 14.8 pokazano schemat funkcjonalny pneumatycznego zespou siow-
nik-zawr rozdzielajcy, obustronnie sterowany elektromagnetycznie. W tym przy
kadzie, w odrnieniu od przykadu 1 ., zastosowano zawr
rozdzielajcy sterowany cewkami: EZi i EZ2. j j j- j
R y s. 1 4 .8 . S ch em a t fu n k cjon aln y p n eu m atyczn ego zesp o u n ap d ow ego,

w k trym sio w n ik p n eu m atyczn y j e s t sterow any zaw orem rozd zielajcym
o b u stro n n ie sterow an ym elek trom agn etyczn ie
Podobnie jak w przykadzie 1., proces mona podzieli na dwa etapy elemen
tarne:
El: * S+* ~ wysuw toczyska siownika,
E2: * S"* - wsuw toczyska siownika.
194 wiczenie 14
Algorytm procesu mona rwnie i w tym przypadku zapisa sieci operacyjn

lub sieci Grafpol GP, pokazan na rysunku 14.4. Zmiany natomiast bd dotyczy
algorytmu sterowania, gdy wystpuj tutaj dwa sygnay sterujce. Schemat WE/WY
sterownika PLC pokazano na rysunku 14.9.
ST \j WP1 \ WP2 \
10.0 10.1 10.2

PLC
Q0.0 Q0.1 Q0.2
EZ, EZ-,
Rys. 14.9. Schemat doprowadzenia sygnaw WE i wyprowadzenia sygnaw WY sterownika PLC
Po uwzgldnieniu schematu doprowadzenia sygnaw WE/WY sterownika, algo

rytm sterowania prac napdu pneumatycznego bdzie mia posta pokazan na ry
sunku 14.10.
WIP
Jeli 10.0*10.1, to realizuj krok S l.

Jeli 10.2, to realizuj krok S2.
Rys. 14.10. Algorytm sterowania (sie Grafpol GS) i wykaz instrukcji programu sterujcego realizacj
pracy pneumatycznego zespou napdowego
Uwzgldniajc cykliczn realizacj procesu, WIP pokazany na rysunku 14.10

mona przedstawi w nastpujcej postaci:
1. Jeli 10.0*10.1=1, to przejd od kroku START do kroku SI.
2. Jeli 10.2=1, to przejd od kroku Sldo kroku S2.

3. Jeli 10.1=1, to przejd od kroku S2 do kroku START.
Instrukcje programu uytkowego PLC, napisane w jzyku LD na podstawie po
wyszego WIP, maj posta:
jeli 10.0*10.1, to Q0.1(S),
jeli 10.2=1, to Q0.1(R) i Q0.2(S),
jeli 10.1=1, to Q0.2 (R)
i mona je uj w postaci nastpujcego rwnania
10.0 * 10.1 * Q0.1 (S),
I0.2*Q0.1(R),
F2)= Z I0.2*Q0.2(S), (14
I0.1*Q0.2(R)
lub
F ( O ) = y i I0-0i,:iai*lQ01(S)+Q0-2 (R i (14.3)
^|l0.2*[Q 0.1(R)+Q 0.2(Si
Program uytkowy sterownika PLC, sterujcy prac pneumatycznego zespou na

pdowego (rys. 14.8), zamieszczono na rysunku 14.11.
H e tw o rk 1 ; T i t l e :
10.0 10.1 Q0.1

H h -(S ) j
Q0.2
(R)----- i
H e tw o x k 2 : T i t l e :
10.2 Q0.2
(s )----- 1
00.1
(R)----- 1
Rys. 14.11. Program uytkowy PLC, napisany w jzyku LD, sterujcy prac napdu pneumatycznego

Na rysunku 14.12 pokazano schematy budowy stanowisk dydaktycznych. Stano
wiska te s zbudowane z nastpujcych elementw:
siownikw pneumatycznych dwustronnego dziaania ( 1),
196 wiczenie 14
zaworw rozdzielajcych dwupooeniowych sterowanych, jednostronnie (2)

i obustronnie (3),
wskanikw pooenia (4).
a) WP2 WP4 W P6
d
W Pl WP3
d _ d
w w w
Rys. 14.12. Schemat budowy stanowisk dydaktycznych wyposaonych w zawory sterowane:

jednostronnie (a), obustronnie (b)
Sygnay wskanikw pooenia WP stanowi sygnay wejciowe sterownika PLC,

natomiast sygnay WY PLC steruj cewkami zaworw rozdzielajcych.
ST WP1 W P2 WP3 W P4 W P 5 W P 6
\
A
I 124.0 124.1 124k2 124.3 124.4 124.5 124.6
PLC
Q 124.0 124.1 124.2 124.3 124.4 124.5 124.6
m m m m c 5
EZ, EZ2 ez3 ez4 ez5 ez6
Rys. 14.13. Schemat doprowadzenia sygnaw WE i wyprowadzenia sygnaw WY sterownikw PLC

zastosowanych do sterowania stanowiskami dydaktycznymi
Stanowisko dydaktyczne pokazano na rysunku 14.14.
R y s. 14.14. S ta n o w is k o d y d a k ty c z n e

Wyznaczy metod Grafpol pogram uytkowy sterujcy sekwencj etapw:
1. El: * S l+*, E2: * SI"*, E3: * S2+*, E4: * S2'*
2. El: * S P * E2: *S2+*,E3: * SI"*, E4: * S2_*
3. El: * Sl +*, E2: * S2+*, E3: * S3+*, E4: * S3"*,E5: * S2"*, E6: * S1"*
4. Zapisa jzykiem LD wyznaczone programy i sprawdzi zgodno sterowania
prac napdw z zaoonym algorytmem.

1. Zdefiniowa sie Grafpol i wymieni rodzaje miejsc i tranzycji uywanych do
modelowania algorytmw procesw.
2. Okreli reguy opisujce zmian stanu procesu.
3. Wyznaczy model algorytmu procesu: sieci operacyjn i Grafpol GP na pod
stawie podanego opisu sownego.
4. Wyznaczy algorytm sterowania - sie Grafpol GS - na podstawie podanego
algorytmu procesu.
198 wiczenie 14
Literatura
[1] DTR S1MATIC S7-300, Siemens.
[2] Mikulczyski T., Samsonowisz Z., Automatyzacja dyskretnych procesw produkcyjnych,
WNT, Warszawa 1997.
wiczenie 15
MODELOWANIE I PROGRAMOWANIE
PROCESW WSPBIENYCH
Z uwagi na charakter algorytmu dyskretnego procesu produkcyjnego, jak wiadomo,
rozrnia si nastpujce typy realizowanych procedur: sekwencyjne, czasowe, wsp
biene i mieszane. Wanym elementem modelowania procesw dyskretnych i progra
mowania sterownikw PLC jest modelowanie i programowanie procedur wspbienych,
tzn. rwnoczenie (rwnolegle) wykonywanych kilku procedur, np. sekwencyjnych.
Do modelowania (np. metod Grafpol) procedur wspbienych, wystpujcych
w algorytmach dyskretnych procesw produkcyjnych, suy specjalny rodzaj tranzy-
cji, ktrych symbole graficzne pokazano na rysunku 15.1.
a) b)
Rys. 15.1. Symbole graficzne tranzycji
okrelajcych wspbiene: rozpoczcie . , --- i
realizacji procedur sekwencyjnych (a) -----
oraz zakoczenie wykonywania procedur - j " I ~
sekwencyjnych (b) | . .. ]
Reguy realizacji procedur wspbienych zamieszczono w tabeli 15.1
Tabela 15.1. Reguy realizacji procedur wspbienych

200 wiczenie 15
15.1. Modelowanie algorytmu procesu mieszania materiaw sypkich

Na rysunku 15.2 przedstawiono schemat funkcjonalny procesu mieszania materia
w sypkich A i B. Zaprezentowany proces umoliwia uzyskanie mieszaniny o okre
lonej zawartoci materiaw A i B. Skadniki A i B s odmierzane wagowo za pomo
c dozownikw wagowych (1 i 2), zasilanych przenonikami tamowymi T l i T2.
Mieszanie materiaw odbywa si w mieszarce przez zadany czas. Po zakoczeniu
mieszania nastpuje oprnienie mieszarki poprzez jej przechylenie. Nastpny cykl
moe si rozpocz w chwili powrotu mieszarki do pozycji wyjciowej.
Algorytm procesu mieszania materiaw sypkich jest nastpujcy:
Proces rozpoczynaj realizowane wspbienie etapy elementarne E l i E2:
ETAP El: * Napenianie dozownika 1*
Realizacja: M l+
Sygnalizacja: WP1=1
ETAP E2: * Napenianie dozownika 2*
Realizacja: M2+
Sygnalizacja: WP2=1
Po zakoczeniu realizacji etapw El i E2 s wykonywane wspbienie sekwencje
etapw:
Sekwencja 1
ETAP E3: *Dozowanie materiau A*
Realizacja: EZ|+=> SI-
Sygnalizacja: Upyw czasu Tl
ETAP E4: *Zamknicie dozownika materiau A*
Realizacja: E Z f :=> S l+
Sygnalizacja: WP3=1
Sekwencja 2
ETAP E5: *Dozowanie materiau B*
Realizacja: EZ2+=> S2~
Sygnalizacja: Upyw czasu T2
Modelowanie i programowanie procesw wspbienych 201
Materia A Materia B
r T l/ \T2
Rys. 15.2. Schemat funkcjonalny procesu mieszania materiaw sypkich A i B
ETAP E6: *Zamknicie dozownika materiau B*

Realizacja: EZT => S2+
Sygnalizacja: WP4=1
Po zakoczeniu realizacji sekwencji 1. i 2. jest realizowana sekwencja etapw
E7-E9:
Etap E7: ^Mieszanie materiaw*
Realizacja: M3+
Sygnalizacja: Upyw czasu T3
202 wiczenie 15
ETAP E 8: Ôprnienie mieszarki*

Realizacja: MP1+
Sygnalizacja: WP6=1
ETAP E9: *Ustawienie mieszarki w pozycji wyjciowej*
Realizacja: MP0+
Sygnalizacja: WP5=1
Model algorytmu procesu mieszania materiaw sypkich - sie operacyjn poka
zano na rysunku 15.3a, natomiast sie Grafpol GP na rysunku 15.3b.
a) b)
START
1 i
S-WP5 S* WPS
Ml* M2*
WPI WP2
WAIT WAIT
X
WPI-WP2 WP1-WP2
sr t>TI S2" t>T2
Tl T2
SI * S2*
WP3-WP4
M3* RT3
T3
MPO*
WP6
m p i*
Rys. 15.3. Model algorytmu procesu mieszania materiaw sypkich:

sie operacyjna (a), sie dziaania Grafpol GP (b)
Algorytm opisanego procesu stanowi dwie procedury wspbiene:
pj J M l (praca silnika M 1) i etap WAIT,

L M 2 (praca silnika M2) i etap WAIT
i
S l (wsuw siownika SI) i Sl+ (wysuw siownika SI),
{ _
S2 (wsuw siownika S2) i S2+ (wysuw siownika S2)

oraz jedna sekwencja:
P3 -{^M3 (praca silnika M3), MP1 (praca silnika MP 1 ) i MP1 (praca silnika
MP1).
W procedurze PI wystpuj etapy WAIT (oczekiwania), ktre s etapami pusty
mi. Oznaczaj one stan procesu, w ktrym nie jest wykonywany aden okrelony
etap elementarny. Etapy WAIT su do zamodelowania synchroniazcji zakoczenia
wykonywania procedur sekwencyjnych SI i S2.
Naley ponadto zwrci uwag, e w algorytmie procesu mieszania materiaw
sypkich wystpuj etapy, ktrych zakoczenie realizacji nie okrelaj warunki logicz
ne, lecz typu czas. Oznacza to, e zakoczenie ich wykonywania okrela upyw
zadanego czasu realizacji.
15.2. Modelowanie i programowanie

pracy napdw pneumatycznych
Modelowanie i programowanie procedur wspbienych realizowanych przez na
pdy pneumatyczne zostanie zilustrowane na przykadzie dwch algorytmw proce
sw. Schemat funkcjonalny napdw pokazano na rysunku 15.4a, natomiast schemat
doprowadzenia sygnaw WE i wyprowadzenia sygnaw WY sterownika PLC poka
zano na rysunku 15.4b.
Przykad 1
Algorytm pracy zespow napdowych jest nastpujcy:
W trakcie procesu realizowane s wspbienie trzy sekwencje:
Sekwencja 1
ETAP El: *S1+*
Realizacja: EZ2+=> S l+
Sygnalizacja: WP2=1
ETAP E2: *S1~*
Realizacja: EZ|+ => S I'
Sygnalizacja: WP1=1
204 wiczenie 15
Sekwencja 2
ETAP E3: *S2+*
Realizacja: E Z / => S2+
Sygnalizacja: WP4=1
ETAP E4: *S2~*
Realizacja: EZ3+ => S2~
Sygnalizacja: WP3=1
Sekwencja 3
ETAPE5: *S3+*
Realizacja: EZ6+=> S3+
Sygnalizacja: WP6=1
ETAP E 6: * S3*
Realizacja: EZ5+ => S3
Sygnalizacja: WP5=1
Proces jest realizowany cyklicznie, tzn. po zakoczeniu realizacji etapw E2 i E4
oraz E6 nastpuje rozpoczcie realizacji etapw: E l i E3 oraz E5.
a) WP2 WP4 W P6
a C ]
W Pl WP3 WP5
d d o
WP2 WP4 W P6
b)
n ST
o Q
n o O
WPl WP2 WP3 WP4 W P5WP6
Rys. 15.4. Schemat funkcjonalny trzech pneumatycznych zespow napdowych (a), schemat doprowa
dzenia sygnaw WE i wyprowadzenia sygnaw WY sterownika PLC(b)
Model algorytmu pracy napdw pneumatycznych - sie operacyjn - pokazano

na rysunku 15.5a, natomiast sie Grafpol GP na rysunku 15.5b.
a) b)
_ 1
START
4-
S-WPI-WP3-WP5 S-WP1-WP3-WP5 S-WP1-WP3-WP5
SI* S2* S3*
-- - -
WP2 WP4 WP6

sr S2T ST
1
Rys. 15.5. Model algorytmu pracy trzech podzespow napdowych:

sie operacyjna (a), sie Grafpol GP (b)
Po odwzorowaniu zbioru etapw elementarnych zbiorem zmiennych wyjciowych

ukadu sterowania uzyska si algorytm sterowania - sie Grafpol GS - ktr pokazano
na rysunku 15.6.
START WIP
1. Jeli 10.0*10.1 *10.3*10.5=1,
to.o-io. 1-10.3-10.5 KUMO. MO. 3-10.5 IO.(M0.110.3-10.5 to Q0.2(S) i Q0.4(S) i Q0.6(S)
Qo.: Q0.4 Q0.6 i Q0.1(R) i Q0.3(R) i Q0.5(R)
2. Jeli 10.2=1, to Q0.2(R) i Q0.1(S)
10.2 10.4 10.6 3. Jeli 10.4=1, to Q0.4(R) i Q0.3(S)
Q0.1 Q0.3 Q0.5 4. Jeli 10.6=1, to Q0.6(R) i Q0.5(S)
1 ._. . i _______ ____ 1______
Rys. 15.6. Algorytm sterowania - sie Grafpol GS - oraz WIP sterujcy prac
trzech pneumatycznych zespow napdowych
Program napisany w jzyku UD, sterujcy prac napdw pneumatycznych, przed

stawiono na rysunku 15.7.
206 wiczenie 15
H etw ork 1 : T i t l e :
10.0 10.1 10.3 1 0 .5 Q.2

I I <S)-------- 1
00.-5
(s)---- i
Q0.6
<s>---- !
0 0 .1
<R)---- 1
0 0 .3
~<R)---- 1
Q0.5
(R)---- 1
n e tw o rk 2 : T i t l e :
10.2 Q0.1
(S )--------1
Q0.2
(R)---- 1
N etw ork 3 : T i t l e :
1 0 .4 Q0.3
-! h <S)------- 1
Q0.2
(R)---- 1
N etw ork 4 : T i t l e :
10.6 Q0.5
~ < S ) --------1
Q0.6
<) 1
Rys. 15.7. Program sterowania prac napdw pneumatycznych, napisany w jzyku LD
Przykad 2
Algorytm pracy zespow napdowych jest nastpujcy:
Proces rozpoczynaj realizowane wspbienie, etapy elementarne El i E2:
ETAP El: * S +*
Realizacja: EZ 2+=> S l+
Sygnalizacja: WP2=1
ETAP E2: * S2+ *
Realizacja: E2Lt+=> S2+
Sygnalizacja: WP4=1
Po zakoczeniu realizacji etapw El i E2 s wykonywane wspbienie etapy E3
oraz E4:
ETAP E3: * S I*
Realizacja: EZi+=> SI
Sygnalizacja: W Pl=l
ETAPE4: *S2*
Sygnalizacja: WP3=1
Po zakoczeniu realizacji etapw E3 i E4 s wykonywane wspbienie etapy E5
oraz E6:
ETAPE5: *S2+*
Realizacja: EZ4+=> S2+
Sygnalizacja: WP4=1
ETAP E6: *S3+*
Realizacja: EZ+=> S3+
Sygnalizacja: WP6=1
Po zakoczeniu realizacji etapw E5 i E6 s wykonywane wspbienie etapy E7
oraz E8:
ETAP E7: *S2*
Sygnalizacja: WP3=1
ETAPE 8: *S3~*
Sygnalizacja: WP2=1
Model algorytmu pracy napdw pneumatycznych - sie operacyjn - pokazano
na rysunku 15.8a, natomiast sie Grafpol GP na rysunku 15.8b.
Rys. 15.8. Model algorytmu pracy

trzech podzespow napdowych:
sie operacyjna (a),
sie Grafpol GP (b) a) b)
208 wiczenie 15
Algorytm sterowania sie Grafpol GS - pokazano na rysunku 15.9.

Pokazany na rysunku 15.9 WIP wymaga komentarza. Naley zauway, e w al
gorytmie sterowania wykonywanie etapu El i E2 oraz E5 i E 6 okrela taki sam stan
sygnaw WE sterownika, co ilustruje poniszy zapis:
wpi=r
>Sl+iQ0.3: >S2+,
WP3 = 1
WP5 = 1
H >S2+i Q0.5: >S3+.
START
WIP
<= mo7i A
X
I0.0T0.3-I0.5 10.0-10.3-10.5
Q0.1 Q0.3 1. Jeli I0.O*I0.3*I0.5*M0.1=1,
=> MO.I(S) to Q0.1(S) i Q0.3(S) i Q0.4(R) i Q0.6(R)

2. Jeli 10.2*10.4=1,
10.2 -10.4 10.2-10.4
Q0.2 Q0.4 to Q0.1(R) i Q0.3(R) i Q0.2(S) i Q0.4(S)
1 . 1 .,.
<= i M0.1(S)
1 1 3. Jeli I0.1*I0.3*M0.1=1,
10.1-10.3 10.1-10.3
Q0.3 Q0.5 to Q0.2(R) i Q0.4(R) i Q0.3(S) i
l i Q0.5(S)
.." + "" O-MO.l(R)
=>
4. Jeli 10.4*10.6=1,
10.4-10.6 10.4-10.6
Q0.4 Q0.6
to Q0.3(R) i Q0.5(R) i Q0.4(S) i Q0.6(S)
i M0.1(R)
J
Rys. 15.9. Algorytm sterowania - sie Grafpol GS - oraz WIP sterujcy prac
trzech pneumatycznych zespow napdowych
W takich przypadkach naley realizowa pami ukadu sterowania, np. z uyciem

znacznikw. Tutaj zastosowano znacznik M0.1, ktry jest zapisywany w chwili roz
poczcia realizacji etapw E3 i E4, natomiast kasowany w momencie rozpoczcia
realizacji etapw E7 i E 8. Tak zrealizowana pami powoduje nastpujce przypisania
stanw:
El i E2 => WP1=1, WP3=1, WP5=1, MO. 1=0,
E5 i E6 => WP1=1, WP3=1, WP5=1, M0.1=l.
1 0 .0 10.3
10.2 1 0 .4 Q 0 .1
I I - (R> 1
<20.3
(R) 1
<20.2
Cs) 1
<20.4
(S)---- 1
MO. 1
<S) 1
10.1 1 0.3 M0 .1 <20.2

11 CR}---- 1
Q0.4
(R)---- 1
Q0.3
(CS)---- 1
Q0.5
(3>-----1
H e ttro ik 4 : T i t l e :
1 0 .4 1 0 .6 Q0.3
II-------------- Ih- (R)-----1
<20.5
W 1
Q0.4
(S)---- 1
<2 0 . 6
(S )------- 1
M0.1
(R)-----1
Rys. 15.10. Program sterowania prac napdw pneumatycznych, napisany w jzyku LD

210 wiczenie 15
Zastosowanie tak zrealizowanej pamici powoduje, e warunki rozpoczcia reali

zacji etapw elementarnych s zdefiniowane jednoznacznie.
Program, napisany w jzyku LD, sterujcy realizacj pracy napdw pneumatycz
nych, zamieszczono na rysunku 15.10.

Dla schematu pokazanego na rysunku 15.4 wyznaczy, metod Grafpol, pogram
uytkowy sterujcy wedug nastpujcych algorytmw:
1. W procesie s realizowane wspbienie dwie sekwencje etapw elementar
nych:
Sekwencja 1 - El: *S1+*, E2: *S1"#,
Sekwencja 2 - E3: *S2+*, E4: *S2'*, E5: *S3+, E6: *S3 .
2. Proces rozpoczyna si od realizacji etapu El: *S1+*. Po jego zakoczeniu s re
alizowane wspbienie dwie sekwencje etapw elementarnych:
Sekwencja 1 - E2: *S2+*, E3: *S2~*,
Sekwencja 2 - E4: *S3+*, E5: *83"*.
Po zakoczeniu realizacji sekwencji 1 i 2 jest realizowany etap E 6: *S 1*.
3. Zapisa jzykiem LD wyznaczone programy i sprawdzi zgodno sterowania
prac napdw z zaoonym algorytmem.

1. Podaj reguy wspbienego rozpoczcia i zakoczenia realizacji procedur se
kwencyjnych.
2. Zapisa model algorytmu procesu - sie operacyjn i Grafpol GP - na podsta
wie podanego opisu sownego.
3. Zapisa algorytm sterowania - sie Grafpol GS - na podstawie podanego algo
rytmu procesu.
Literatura
[1] DTR SIMATIC S7-300, Siemens.
[2] Mikulczyski T., Samsonowicz Z., Automatyzacja dyskretnych procesw produkcyjnych,
WNT, Warszawa 1997.
wiczenie 16
MODELOWANIE I PROGRAMOWANIE
PROCESW ZOONYCH
Algorytmy procesw zoonych zawieraj wszystkie moliwe typy procedur: se
kwencyjne, czasowe, wspbiene i mieszane. Modelowanie i programowanie proce
dur sekwencyjnych i wspbienych opisano w wiczeniach 14. i 15. W tym wicze
niu omwiono zagadnienia modelowania i programowania procedur czasowych oraz
szczeglnych procedur sekwencyjnych.
Procedury czasowe charakteryzuj si tym, e zakoczenie realizacji danych eta
pw elementarnych okrela upyw zadanego czasu ich wykonywania. Regu okrela
jc realizacj procedury czasowej podano w tabeli 16.1.
Procedury sekwencyjne mog zawiera szczeglne przypadki (tab. 16.1), m.in.:
cykliczn realizacj procedury sekwencyjnej,
pomijanie realizacji procedury sekwencyjnej.
Cykliczna realizacja procedury sekwencyjnej oznacza cykliczne powtarzanie wyko
nywania okrelonej liczby etapw elementarnych, przez powrt (po zakoczeniu wyko
nania ostatniego etapu wydzielonej procedury) do etapu pocztkowego tej procedury.
Pomijanie realizacji procedury sekwencyjnej oznacza przejcie od realizacji etapu
poprzedzajcego wydzielon procedur sekwencyjn do etapu nastpujcego po wy
dzielonej procedurze.
Tabeli 16.1. Reguy realizacji procedury sekwencyjnej
zawierajcej etap czasowy oraz cykliczny
Nr Przykad Regua
1 2 3
i Realizacja etapu czasowego w procedurze sekwencyjnej
W1
- zakoczenie realizacji okrelonego etapu okrela
El upyw zadanego czasu.
I --
Przykad
tTl
E2 Przejcie od etapu El do etapu E2 nastpuje wtedy, gdy
1 etap El jest aktywny i jest speniony warunek t > T l
212 wiczenie 16
16.1. Programowanie wybranych procedur w jzyku LAD

Do programowania procedur czasowych i cyklicznej realizacji procedury sekwen
cyjnej stosuje si bloki funkcjonalne: czasowe i liczniki. Dziaanie i stosowanie tych
blokw funkcjonalnych omwiono na przykadzie programowania sterownikw Sima-
tic S7-300 firmy Siemens.
16.1.1. Programowanie procedur czasowych

W oprogramowaniu STEP7 dostpnych jest pi odmian czasowych blokw funk
cjonalnych. Najwiksze zastosowanie ma blok SODT (rys. 16.1). Mona w nim wy
rni nastpujce sygnay WE/WY:
S - wejcie inicjujce. Zmiana stanu tego wejcia z 0 na 1 powoduje urucho
mienie czonu czasowego (odmierzania czasu).
TV - suy do ustawienia czasu, jaki ma zosta odmierzony przez zegar.
Dane czasu deklaruje si w nastpujcej postaci:
S5T#...h...m...s...ms,
gdzie:
.h - liczba godzin,
.m - liczba minut,
.s - liczba sekund,
.ms - liczba milisekund.
Na przykad zapis: S5T#2h35ml4s26ms oznacza: 2 godziny 35 minut 14 sekund
i 26 milisekund.
R wejcie reset . Podanie wartoci 1 na to wejcie powoduje przerwanie od
mierzania czasu i wyzerowanie odmierzonej wartoci czasu
Modelowanie i programowanie procesw zoonych 213
Q - wyjcie dwustanowe. Stan tego wyjcia jest ustawiany na 1 po upywie

zadanego czasu.
BI - suy do odczytu odmierzonego czasu w kodzie BI (binarnym).
BCD - odczyt odmierzonego czasu w kodzie BCD (binarne kodowanie liczby
dziesitnej).
Dla poprawnego dziaania blok czasowy wymaga deklaracji jego nazwy (np. Tl),
ktr umieszcza si nad blokiem. Nazwy nie mog si powtarza w programie uyt
kowym, tzn. kady blok musi mie unikatow, niepowtarzajc si nazw.
Tl
S_ODT
s Q
TV BI
BCD
R
Rys. 16.1. Czon czasowy S_ODT
Dziaanie bloku S_ODT ilustruje diagram pokazany na rysunku 16.2. Odmierza

nie czasu rozpoczyna si w momencie zmiany sygnau na wejciu S z 0 na 1. Od
mierzanie jest kontynuowane pod warunkiem, e sygna na wejciu S pozostaje
w stanie 1. Jeeli stan sygnau na wejciu R jest rwny 1, aktualna warto czasu
i wyjcie Q s zerowane. Wyjcie Q jest ustawiane na 1, gdy czon czasowy zako
czy odmierzanie czasu, ale pod warunkiem, e sygna na wejciu S by w stanie 1
podczas odmierzania.
Rys. 16.2. Diagram czasowy ilustrujcy dziaanie bloku S_ODT
Przykad 1
Zastosowanie bloku S_ODT do realizacji procedur czasowych przedstawiono na
przykadzie procesu dozowania materiau sypkiego (rys. 16.3).
Proces przebiega nastpujco: przemieszczenie dozownika 1 spod zasobnika 2 nad
otwr wylotowy 3 powoduje dozowanie porcji materiau. W tej pozycji dozownik
214 wiczenie 16
powinien pozosta przynajmniej 5 sekund, aby nastpio jego cakowite oprnienie.

Powrt dozownika pod zasobnik powoduje jego grawitacyjne napenienie materiaem
sypkim. Dozownik powinien pozosta pod zasobnikiem przynajmniej 6 sekund, aby
nastpio jego cakowite napenienie. Proces jest realizowany cyklicznie, jeli wycz
nik ST jest zwarty (ST = 1)-
Opis sowny algorytmu procesu dozowania materiau sypkiego jest nastpujcy:
ETAP El: *Przesuw dozownika nad otwr wylotowy*
Realizacja: EZ2+=i>S l+
ETAP E2: *Oprnienie dozownika (OD)*
Realizacja: Czasomierz Tl
Sygnalizacja: Upyw czasu t > Tl (Tl = 5 s)
ETAP E3: *Przesuw dozownika pod zasobnik*
Realizacja: EZ|+ => SI-
ETAP E4: *Napenianie dozownika (ND)*
Realizacja: Czasomierz T2
Sygnalizacja: Upyw czasu t > T2 (T2 = 6 s)
ST WPI WP2
Rys. 16.3. Schemat funkcjonalny procesu dozowania materiau sypkiego (a),

schemat doprowadzenia sygnaw WE i wyprowadzenia sygnaw WY sterownika PLC (b)
Model algorytmu pracy dozownika materiau sypkiego - sie Grafpol GP - poka

zano na rysunku 16.4a, natomiast algorytm sterowania - sie Grafpol GS - oraz WIP
pokazano na rysunku 16.4bc.
Program napisany w jzyku LAD, sterujcy prac dozownika materiau sypkiego,
zamieszczono na rysunku 16.5.
_ L - _ . 1 WIP
START START
1. Jeli M0.2,
4-
t>6s t>6s to Q 0.1(R) i Q0.2(S)
sr Q0.2 2. Jeli 10.2= 1 i ST = 0,
-- -- to Tl(S_O D T, TV = 5 s, Q = M0.1)
WP2 10.2
3. Jeli M0.1,
EC S_ODT I
to Q0.2(R) i Q0.1(S)
+ 7 ^ +
t>5s t>5s 4. Jeli 10.1 = 1,
sr Q0.1 to T2(S_ODT, TV = 6 s, Q = M0.2)
-- --
WPl 10.1 c)
EC S_ODT 2
Rys. 16.4. Sie Grafpol GP (a), sie Grafpol GS (b)
-- --
oraz WIP (c) sterujcego procesem dozowania
a) b) materiau sypkiego
N e tw o r k 1 : T i t l e :
10. C MO. 2 Q0. 1

II- _ (R)---- 1
Q0.2
<S)---- 1
Tl
1 0 .0 1 0 .2 S_ODT MO
li li f
---- 1 1 ----- 1 1
S 5T #5S - TV BI
BCD _
1R
MO. 1 Q0.2
(R)------- 1
Q0.1
S)------- 1
T2
Rys. 16.5. Program 1 0 .1 S ODT MD.2
sterujcy procesem
ii
----------1 1
s Q i
dozowania materiau S 5 T # 6 S - TV BI - . . .
sypkiego, napisany BCD -

w jzyku LAD _R . . .
216 wiczenie 16
16.1.2. Programowanie cyklicznej realizacji procedur sekwencyjnych

Oprogramowanie STEP7 udostpnia uytkownikowi trzy rodzaje licznikw: licz
nik dodajco-odejmujcy S_CUD, licznik dodajcy S_CU oraz licznik odejmujcy
S_CD. Do cyklicznej realizacji procedur sekwencyjnych najczciej stosuje si licznik
S_CD (rys. 16.6).
Licznik odejmujcy S_CD umoliwia zliczanie impulsw pojawia
jcych si na wejciu CD, przez odejmowanie 1 od wartoci CV okre
lajcej stan licznika, dla kadego wystpujcego na tym wejciu zbo
cza narastajcego sygnau.
Rys. 16.6. Licznik odejmujcy
Pozostae sygnay WE/WY maj nastpujce znaczenie:

ustawianie licznika - pojawienie si logicznej 1 na wejciu S powoduje usta
wienie wartoci pocztkowej licznika, przez przepisa
nie wartoci zadanej z wejcia PV do wartoci biecej
CV,
zerowanie licznika -g d y na wejciu R pojawi si logiczna 1, wtedy licznik
jest zerowany i nie reaguje na zmiany sygnaw na wej
ciach CD i S,
warto pocztkowa -warto pocztkow licznika ustawia si na wejciu
PV, jako sta z zakresu 0...999. Warto t zapisuje
si w kodzie BCD, poprzedzon znakami C#,
wyjcia CV/CV_BCD - aktualna warto licznika jest zwracana na wyjciu CV
w kodzie dwjkowym, a na wyjciu CV BCD w kodzie
BCD,
wyjcie Q - wyjcie binarne licznika przyjmuje warto:
0 - jeli stan licznika = 0,
1 - jeli stan licznika > < 0.
Dziaanie bloku S_CD ilustruje diagram funkcyjny pokazany na rysunku 16.7.
Warto
aktualna
CD ru~U I rt l u i
R
-TU
Q 1_ j
Rys. 16.7. Diagram ilustrujcy zasad dziaania licznika S_CD
Modelov.anie i programowanie procesw zoonych 217
Dla poprawnego dziaania licznik wymaga deklaracji jego nazwy (np. Cl), ktr
umieszcza si nad blokiem licznika. Nazwy te nie mog si powtarza w programie
uytkowym, tzn. kady blok musi mie unikatow, niepowtarzajcsi nazw.
Przykad 2
Zastosowanie bloku S_CD do programowania cyklicznej realizacji procedur se
kwencyjnych przedstawiono na przykadzie modelowania i programowania algorytmu
sterowania procesem dozowania materiau sypkiego (rys. 16.3).
Proces powinien przebiega nastpujco: przemieszczenie dozownika (1) spod za
sobnika (2) nad otwr wylotowy (3) powoduje dozowanie porcji materiau. Powrt
dozownika pod zasobnik powoduje jego grawitacyjne napenienie materiaem sypkim.
Dozownik powinien dozowa (4) porcje materiau. Dla przejrzystoci tego przykadu
zrezygnowano z programowania procedur czasowych.
Opis sowny algorytmu procesu dozowania czterech porcji materiau sypkiego jest
nastpujcy:
ETAP El: *Dozowanie materiau*
Sygnalizacja: WP2=1
ETAP E2: *Napenianie dozownika*
Realizacja: EZi+ => Sl
Sygnalizacja: WP1=1
Etapy: El i E2 powinny by zrealizowane czterokrotnie.
Model algorytmu procesu dozowania materiau sypkiego - sie Grafpol GP - po
kazano na rysunku 16.8a, natomiast algorytm sterowania - sie Grafpol GS - oraz
WIP pokazano na rysunkach 16.8b i c.
WIP
1. Jeli 10.0= 1, to
C1(S_CD,CD=10.2,PV=4,Q=M0.1)
2. Jeli 10.1=1 i M 0.1=l,

to Q0.1(R) i Q0.2(S)
3. Jeli 10.2=1,
to Q0.2(R) i Q0.1(S)
a) b) c)
Rys. 16.8. Sie Grafpol GP (a), sie Grafpol GS (b) oraz WIP (c)
dla procesu dozowania materiau sypkiego
218 wiczenie 16
Program napisany w jzyku LAD, sterujcy prac dozownika materiau sypkiego,

zamieszczono na rysunku 16.9.
Network X: Title:
C1
10.2 S_CD
1! 11 CD Q
10. 0
i1i1 s
C # 4 - PV CV
R CV_BCD
Network 2 : Title:
ID. 1 MO. 1 00.1

! h- II- (R >-
Q0.2
<s)-
Network 3 : Title:
10.2 Q0.2
i - (R)~
00.1
(s)-
R y s. 16.9. P rogram steru j cy p r o c e se m d o zo w a n ia m ateriau s y p k ie g o , n a p isa n y w j z y k u L A D
16.2. Modelowanie i programowanie procesw zoonych

W przedstawionym przykadzie modelowania i programowania procesu jednocze
nie wystpuj procedury czasowe oraz sekwencje etapw realizowanych cyklicznie.
Schemat funkcjonalny procesu pokazano na rysunku 16.10a, a schemat doprowadzenia
sygnaw WE i wyprowadzenia sygnaw WY sterownika PLC - na rysunku 16. lOb.
Algorytm procesu jest nastpujcy:
ETAP El: *Wysuw toczyska siownika SI*
ETAPE2: *Przystanek czasowy*
Realizacja: Czasomierz T l
Sygnalizacja: Upyw czasu t > Tl (Tl = 3 s)
ETAP E3: *Wsuw toczyska siownika SI*
Realizacja: EZ,+ => Sl~
Etapy E l, E2 i E3 s realizowane trzykrotnie, a po zakoczeniu ich realizacji jest

wykonywana sekwencja etapw: E4, E5 i E6:
ETAP E4: *Wysuw toczyska siownika S2*
Realizacja: E Z / => S2+
Sygnalizacja: WP4 =1
ETAP E5: *Przystanek czasowy*
Realizacja: Czasomierz T2
Sygnalizacja: Upyw czasu t > T2 (T2 = 4 s)
ETAP E6: *Wsuw toczyska siownika S2*
Realizacja: EZ3+ => S2
a) SI S2
WP2 WP4
oO <>
WP1 WP3
oO <>
ts cz
EZ l & e z 2 e z 3^ EZ
b) ST WP1 WP2 WP3 WP4
' I ) 'I 'I 1

I 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4
PLC
Q 0.1 0.2 0.3 0.4
o
o
3 C ] c : ] C3
i
EZ, EZ, EZ3 EZ4
Rys. 16.10. Schemat funkcjonalny dwch pneumatycznych zespow napdowych (a),

schemat doprowadzenia sygnaw WE i wyprowadzenia sygnaw WY sterownika PLC(b)
220 wiczenie 16
Model algorytmu pracy zespow napdowych SI i S2 sie Grafpol GP - poka

zano na rysunku 16.1 la, natomiast algorytm sterowania - sie Grafpol GS - oraz WIP
- na rysunkach 16.1 lb i c.
a) b) c)
m ___
START START
W IP
4 = - ___ \
WP3 10.3 1. Jeli 10.0=1,
Sl* Q0.2
to C 1(S_CD,CD=I0.2,PV=3.Q=M0.1)
--
WP2 10.2 2. Jeli MO. 1=1 i 10.3=1,
>*3
EC S ODT 1 to Q0.1(R) i Q0.3(R) i Q0.2(S)
-- + 3. Jeli 10.2=1,
t>3s t>3s
to Tl(S_O D T , TV=3 s, Q=M0.2)
sr Q0.1
--M 0.1 4. Jeli M 0.2=l,
+ ---------
WPl 10.1 to Q0.2(R) i Q0.1(S)
S2 Q0.4
5. Jeli 10.0=1 i MO. 1=0 i 10.1=1,
--
to Q 0.1(R) i Q0.4(S)
WP4 10.4
EC S ODT 2 6. Jeli 10.4=1,
-- to T2(S_ODT, TV=4 s, Q=M0.3)
t4s t:4s
7. Jeli M0.3=2,
S2~ Q0.3
to Q0.4(R) i Q0.3(S)
T
Rys. 16.11. Sie Grafpol GP (a), sie Grafpol GS (b) oraz WIP (c)
programu sterujcego realizacj pracy
pneumatycznych zespow napdowych S 1 i S2
Sterujcy prac zespow napdowych Sl i S2 program, napisany w jzyku LAD,

przedstawiono na rysunku 16.12.

Rys. 16.12. Program sterujcy prac zespow napdowych Sl i S2, napisany w jzyku LAD
Modelowanie i programowanie procesw zoonych
N e tw o r k X : T i t l e :
N etw o rk 2 : T i t l e :
1 0 .3 MO. 1 Q 0 .1
I I <R)---- 1
Q 0 .3
(R)---- 1
Q 0 .2
is)------ 1
T1
1 0 .2 S_ODT MO.2
II < )-
S 5 T # 3 S - TV BI
R BC
MO.2 Q 0 .2
(R)-----1
QO. 1
~<S )------ 1
1 0 .0 1 0 .1 KO. 1 QO. 1
1[ ii
A (R)---- 1
QO. 4
is)---- 1
N etw o rk 6 : T itle :
T2
10. 4 S ODT MO. 3
11 S Q ( >~
S 5 T # 4 S ~ TV B!
BCD
R
M O .3 QO. 4
(R)---- 1
Q0.3
(S)---- i
222 wiczenie 16

Na rysunku 16.13 pokazano schematy budowy stanowisk dydaktycznych. Stano
wiska te s zbudowane z nastpujcych elementw:
siownikw pneumatycznych dwustronnego dziaania ( 1 ),
zaworw rozdzielajcych dwupooeniowych sterowanych: jednostronnie (2 )
i obustronnie (3),
wskanikw pooenia (4).
Rys. 16.13. Schemat budowy stanowisk dydaktycznych wyposaonych w zawory sterowane:

jednostronnie (a), obustronnie (b)
Sygnay wskanikw pooenia WP stanowi sygnay wejciowe sterownika PLC,

natomiast sygnay WY PLC steruj cewkami zaworw rozdzielajcych.

Wyznaczy program w jzyku LAD, ktry bdzie sterowa procesem dozowania
materiaw sypkich (wicz. 15.) wedug nastpujcego algorytmu:
E l: *dozowanie materiau A*,
E2: *przystanek czasowy*,
E3: ^napenienie dozownika A*,

E4: '^przystanek czasowy*.
Sekwencja etapw E1-E4 powinna by zrealizowana czterokrotnie, po czym po
winna nastpi realizacja etapw E5-E8:
E5: *dozowanie materiau B*,
E6: *przystanek czasowy*,
E7: *napenienie dozownika B*,
E8: *przystanek czasowy*.
Sekwencja etapw E5-E8 powinna by zrealizowana trzykrotnie.
ST W P 1 WP2 WP3 WP4 W P5W P6
Rys. 16.14. Schemat doprowadzenia sygnaw WE i wyprowadzenia sygnaw WY sterownikw PLC

zastosowanych do sterowania stanowiskami dydaktycznymi

1. Podaj reguy realizacji procedur czasowych i cyklicznej realizacji procedur se
kwencyjnych.
2. Opisz dziaanie blokw funkcjonalnych: S_ODT i S_CD.
3. Zapisz model algorytmu procesu - sie Grafpol GP - na podstawie podanego
opisu sownego.
4. Zapisz algorytm sterowania - sie Grafpol GS - na podstawie podanego algo
rytmu procesu.
Literatura
[1] DTR SIMATIC S7-300, Siemens.
[2J Mikulczyski T., Samsonowicz Z., Automatyzacja dyskretnych procesw produkcyjnych,
WNT, Warszawa 1997.
wiczenie 17
PRZEMYSOWE SIECI KOMUNIKACYJNE

(FIELDBUS)
Systemy komunikacyjne oraz elektroniczne rodki przekazu informacji odgrywaj

bardzo wa rol w wielu dziedzinach dziaalnoci czowieka, w tym take w funk
cjonowaniu przedsibiorstw produkcyjnych.
Obszary zastosowa systemw komunikacyjnych w nowoczesnym przedsibior
stwie przemysowym obejmuj wszystkie poziomy - od zarzdzania przedsibior
stwem, poprzez poziom zarzdzania produkcj, gniazd produkcyjnych, sterownikw
maszyn i urzdze wytwrczych, do poziomu czujnikw i elementw wykonaw
czych.
W wiczeniu gwny nacisk pooono na systemy komunikacyjne niszego po
ziomu (poziom zarzdzania gniazd oraz poziom czujnikw i urzdze wykonaw
czych).
17.1. Wymagania stawiane systemom komunikacyjnym

Podstawowym celem budowy systemw sieciowych jest tworzenie pocze wielu
elementw sprztowych i programowych w jeden funkcjonujcy system. Realizacja
tego celu wie si jednak z wieloma problemami, wynikajcymi z istnienia rnych
wymaga stawianych tym systemom na rnych poziomach struktury przedsibior
stwa.
Model hierarchiczny przedsibiorstwa dzieli sieci komunikacyjne na pi podsta
wowych poziomw, rnicych si wymaganiami co do iloci przesyanych danych
oraz krytycznego, gwarantowanego czasu dostpu do danych systemowych.
Hierarchiczn struktur przedsibiorstwa przedstawiono na rysunku 17.1.
226 wiczenie 17
WYMAGANIA
M b y te
KI
K b y te
b y te
i ii
ms bit
f___
Czas Ilo
cyklu danych
Rys. 17.1. Hierarchiczna struktura przedsibiorstwa
17.2. Standaryzacja przemysowych sieci komunikacyjnych
W latach dziewidziesitych ubiegego wieku wsplne projekty, prowadzone

przez czoowych producentw automatyki przemysowej oraz instytuty badawcze,
zaowocoway wieloma specyfikacjami otwartych, sieciowych systemw komunika-
cyjnych, ktre zostay zaakceptowane jako normy krajowe, a niektre z nich znalazy
si w normie europejskiej.
Najpopularniejsze systemy otwarte to: PROFIBUS DP, PROFIBUS PA, InterBus,
CAN AS-Interface. Wikszo tych rozwiza jest ujtych w normie europejskiej
EN50170.
17.2.1. Zalety stosowania otwartych systemw sieciowych

Zastosowanie przemysowej sieci komunikacyjnej znacznie redukuje cakowity
koszt instalacji oraz utrzymania w ruchu systemu automatyki, a to dziki redukcji
kosztw okablowania, kosztw' zwizanych z:
budow interfejsw wicych urzdzenia automatyki z sieci komunikacyjn,
usuwaniem awarii systemu automatyki,
ksztaceniem personelu.
Rozwizanie wykorzystujce sieci przemysowe ma take wiele innych korzy
ci, takich jak:
zwikszenie odpornoci systemu na awarie,
Przemysowe sieci komunikacyjne (FIELDBUS) 227
moliwo synchronizacji poszczeglnych fragmentw procesu,

uproszczenie struktury oprogramowania sterownikw,
rozproszenie obcienia poszczeglnych jednostek sterowania (przetwarza
nia).
17.2.2. Sterowanie centralne oraz rozproszone

z zastosowaniem systemw sieciowych
Poczwszy od lat osiemdziesitych ubiegego wieku w automatyzacji procesw
przemysowych zauwaa si tendencj do decentralizacji systemw sterowania,
zwizan z podziaem zoonych zada sterowania i kontroli procesu na mniejsze
zadania, wykonywane oddzielnie. Kady nowoczesny system sterowania procesami
przemysowymi, zarwno dyskretnymi, jak i cigymi (wsadowymi), jest wyposa
ony w dyskretne (binarne) i analogowe (zmienne) czujniki i elementy wykonaw
cze, a take w inne, bardziej zoone urzdzenia automatyki, takie jak: skanery
kodw paskowych, wywietlacze, czytniki alfanumeryczne, stacje operatorskie.
Wszystkie te urzdzenia mog by zintegrowane ze sterownikami przemysowymi
oraz systemami sterowania i monitorowania procesu w sposb hierarchiczny lub
funkcjonalny.
Hierarchiczne czenie urzdze automatyki polega na bezporednim poczeniu
jednostki sterowania nadrzdnego lub sterownika przemysowego (PLC, CNC (Com-
puterized Numerical Control), IPC (Industria Personal Computer)) z rnego typu
dyskretnymi i analogowymi przetwornikami, oprzyrzdowaniem, jednostkami termi
nalowymi (sterowanie centralne).
W poczeniu funkcjonalnym sprzga si ze sob te urzdzenia automatyki prze
mysowej, ktre realizuj zadania lokalne. Sieci przemysowe stosuje si natomiast do
synchronizacji caoci sterowania procesem (sterowanie rozproszone).
17.3. System komunikacyjny PROFIBUS

Do wicze wybrano jeden z czoowych europejskich systemw sieciowych, ja
kim jest PROFIBUS-DP.
Rodzina sieci PROFIBUS skada si z trzech zgodnych wersji, ukierunkowanyc
na rne zastosowania (rys. 17.2).
PROFIBUS-DP - wersja ta jest zoptymalizowana ze wzgldu na szybko re
akcji i przeznaczona do komunikacji pomidzy sterownikami a rozproszonymi
ukadami wejcia-wyjcia. Eliminuje ona stosowanie sygnaw obiektowych 24 V/
0-5-20 mA.
PROFIBUS-PA - wersja ta jest przeznaczona do zastosowania w automatyzacji
procesw cigych, umoliwia podczenie czujnikw i urzdze wykonawczych za
pomoc wsplnej magistrali w obszarach zagroonych wybuchem. Dziki zastosowa
niu techniki transmisyjnej, standaryzowanej w normie IEC 1158-2, za pomoc dwu
228 wiczenie 17
przewodowego okablowania moliwe jest przesyanie zarwno danych komunikacyj

nych, jak i zasilania.
Poziom
zarzdzania
bmputei
>CWM!
Poziom
gniazd Ethernet t c p / ip p r o f ib u s - f m s
'M E /P C
Poziom
sensorw
PROFIBUS DP
i a ktu a io rw
Rys. 17.2. Rodzina sieci PROFIBUS na tle struktury hierarchicznej przedsibiorstwa
PROFIBUS-FMS - jest to uniwersalna wersja sieci dla poziomu gniazd, ktra re

alizuje cykliczne i acykliczne zadania przekazu danych midzy inteligentnymi urz
dzeniami obiektowymi, takimi jak sterowniki PLC, komputery przemysowe itp. Bo
gata funkcjonalno usug FMS umoliwia budowanie zoonych i elastycznych
aplikacji. Obecnie rozwizanie to ma mniejsze znaczenie. Obszar zastosowa sieci
PROFIBUS FMS obecnie przejy rozwizania oparte na sieci Ethernet TCP/IP.
17.3.1. PROFIBUS-DP
W sieci PROFIBUS-DP wyrniamy trzy rodzaje urzdze: DP-Master kla-
syl, DP-Master klasy 2, DP-Slave (rys. 17.3).
DPM I to wze nadrzdny, penicy rol sterownika centralnego, ktry w cile
okrelonym cyklu komunikacyjnym wymienia informacje ze swoimi zdecentralizo
wanymi moduami peryferyjnymi Slave-DP. Typowymi przedstawicielami DPMI s
sterowniki swobodnie programowalne PLC, komputery PC lub VME {Versa Module
Eurocard).
DPM2 to programatory, konfiguratory, przyrzdy diagnostyczne czy urzdzenia
operatorskie. S one wykorzystywane podczas uruchamiania instalacji oraz zadawania
pracy caemu systemowi i jej kontroli. Umoliwiaj take odczyt danych diagnostycz
nych oraz parametryzowanie wszystkich wzw sieci.
DP-Slave to pasywne wzy, bdce moduami peryferyjnych wej i wyj cyfro

wych, wej i wyj analogowych, a take napdw, zaworw, paneli operatorskich.
DP-Master:
(Masy 2)
DP-Masfer
CMC
(Klasy 1) DP-Master
(W as yl)
II II II I
R o z p ro s z o n e m odu y w e /w y R o zp ro s zo n e m oduy w e /w y
* DP - Slaves -------------------------
Rys. 17.3. Architektura systemu PROFIBUS-DP
Podstawow architektur pracy dla sieci PROFEBUS-DP jest konfiguracja mono-

-master. Oznacza to, e jedna stacja nadrzdna, np. sterownik swobodnie programo
walny PLC albo komputer PC/VME, jest poczona ze zdecentralizowanymi modua
mi wej i wyj, czujnikami lub elementami wykonawczymi.
System mono-master skada si z od 1 do 125 urzdze Slave, 1 Mastera klasy 1 -
typowo jest nim sterownik PLC oraz opcjonalnie 1 Mastera klasy 2 - urzdzenia do
konfiguracji i diagnozowania. Systemy takie s w stanie przesa 1 kilobajt danych
wejciowych i wyjciowych w czasie krtszym ni 2 ms. PROFIBUS-DP moe by
stosowany rwnie w systemach z wieloma stacjami nadrzdnymi (multi-master).
Transmisja danych przez PROFIBUS-DP bazuje na strukturze telegramw o wy
sokiej efektywnoci. Dane wejciowe i wyjciowe ze stacji s transmitowane w poje
dynczym cyklu odpytywania. Master wysya telegram dania (ang. Request), ktry
zawiera dane wyjciowe dla DP-Slave. Slave odpowiada natychmiast po otrzymaniu
zapytania. W telegramie odpowiedzi (ang. Response) DP-Slave umieszcza stany swo
ich wej. Jeli telegram dania ub odpowiedzi jest uszkodzony, np. przez zakce
nia elektromagnetyczne, to Master natychmiast powtarza cykl wysyania telegramu.
Liczba powtrze jest konfigurowalna. Kada ramka moe zawiera do 244 bajtw
informacji o danych wejciowych lub wyjciowych.
Czas cyklu magistrali w PROFIBUS-DP zaley gwnie od stosowanej prdkoci
transmisji. Prdko ta moe by zadawana od 9,6 kbit/s do 12 Mbit/s. Na przykad
230 wiczenie 17
w systemie skadajcym si z 30 DP-Slave, majcych 2 bajty informacji wejciowej

(480 wej binarnych) i 2 bajty informacji wyjciowej (480 wyj binarnych), jest
moliwe uzyskanie czasu cyklu sieci na poziomie 1 ms. Pozwala to na zastosowanie
PROFIBUS-DP rwnie w aplikacjach o duych wymaganiach czasowych.
PROFIBUS definiuje nie tylko komunikacj miedzy urzdzeniami, ale specyfikuje
on rwnie otwart i niezalen od producenta konfiguracj wzw sieci. Narzdzia
konfiguracyjne oprogramowanie uywaj elektronicznych opisw urzdze. Opisy
te s utworzone w postaci tekstowych plikw ASCII bazy danych urzdzenia i s
oznaczane jako *.GSD (niem. Gerte Stamm Daten). Producent moduw PROFI
BUS-DP opisuje ich parametry w formacie pliku GSD. Format ten jest szczegowo
zdefiniowany przez standard PROFIBUS. Konfigurator sieci odczytuje dane zawarte
w plikach i przetwarza je na odpowiedni konfiguracj stacji nadrzdnej. Zalet tego
jest bardzo atwa konfiguracja sieci i niezaleno od producenta, co obnia koszty
inynierskie. Rozwizanie takie jest w wiecie komputerw PC i systemu Windows
okrelane jako Plug and Play.

Konfiguracja sieci
W wiczeniu opisano funkcjonowanie sieci PROFIBUS-DP na przykadzie konfi
guracji sieci skadajcej si ze sterownika S7 315-2DP wraz z moduem symulatora
(8 wej i 8 wyj) oraz dwch moduw 10: Simatic ET 200L i WAGO 750-303.
W naszym przykadzie Masterem w sieci PROFIBUS-DP jest sterownik PLC SIMA-
TIC S7 315-2DP jednostka, ktra w jednej obudowie zawiera zarwno procesor
gwny (CPU), jak i procesor komunikacyjny (CP). Procesor komunikacyjny jest od
powiedzialny za wymian danych midzy sygnaami WE/WY rozproszonych modu
w a pamici gwnego procesora.
0
S7 315 2 DP
D <*>
Adr. 2

Adr. 4 Adr. 11
8
ET 200L 16DI/16DO WAGO 750-303
Rys. 17.4. Schemat stanowiska dydaktycznego


Podczas realizacji wiczenia naley:
zestawi sie PROFIBUS-DP z wykorzystaniem sterownika Simatic S7-315 2DP
oraz rozproszonych moduw 10 ,
skonfigurowa poczenie sieciowe w rodowisku STEP 7,
napisa prosty programu ilustrujcy funkcjonowanie sieci.
W pierwszym kroku naley poczy wszystkie moduy za pomoc kabla siecio

wego. Trzeba przy tym zwrci uwag, aby na pierwszym i ostatnim urzdzeniu
w sieci, na wtyczce kabla sieciowego by zaczony terminator (przecznik na pozy
cj ON). Terminator jest to drabinka rezystorw, ktra zapobiega powstawaniu odbi
sygnau na kocach magistrali.
Po zestawieniu pocze przystpujemy do konfiguracji sterownika PLC. Do tego
celu naley uy oprogramowania STEP 7. Jest to pakiet, ktry suy do programowa
nia sterownikw firmy SIEMENS z serii SIMATIC S7-300 i SIMATIC S7-400.
Po uruchomieniu programu SIMATIC Manager tworzymy nowy projekt, wybie
rajc polecenie z menu File/New ... W oknie dialogowym New w polu Name
wprowadzamy dowoln nazw projektu. Z menu Insert, za pomoc polecenia Sta-
tion/SlMATIC 300 Station, doczamy do projektu sterownik PLC.
Pierwszym etapem programowania sterownika PLC jest jego konfiguracja. Naley
wirtualnie w konfiguratorze odwzorowa fizyczny sterownik PLC, tzn. naley wska
za, z jakich elementw skada si system i jak te elementy s wzajemnie ze sob po
czone.
W oknie projektu zaznaczamy utworzony element SIMATIC 300 i za pomoc
polecenia menu Edit/Open Object otwieramy konfigurator HW Config, w ktiym
bdziemy realizowa konfiguracje systemu.
Gdy w skad systemu wchodz elementy sieciowe nowe lub od innego produ
centa ni Siemens, wwczas przed przystpieniem do konfiguracji sterownika PLC
naley zaimportowa informacje o nowych urzdzeniach z plikw *.GDS, za pomoc
polecenia Install New G SD ... z menu Options.
Przystpujc do konfiguracji, musimy wybra z katalogu urzdze pierwszy ele
ment systemu, jakim jest szyna montaowa. Z katalogu urzdze wybieramy SIMA-
TIC 300 | RACK_300 | Rai i za pomoc myszki przecigamy ten element na gwne
okno aplikacji. Szyna montaowa jest przedstawiona za pomoc tabelki, ktrej po
szczeglne wiersze obrazuj pozycje moduw sterownika PLC. Na pierwszej pozycji
na szynie umieszczamy modu zasilacza, wybierajc z katalogu urzdze SIMATIC
300 | PS-300 j PS 307 2A. Na pozycj drug wstawiamy gwny procesor PLC, wy
bierajc z katalogu urzdze SIMATIC 300 J CPU-300 j CPU 315-2DP | 6ES7 315-
2AF01-0AB0. Jak ju wspomniano wczeniej, procesor PLC ma zintegrowany proce
sor komunikacyjny, musimy wic przystpi do konfiguracji parametrw sieciowych
tego urzdzenia. W oknie Properties - PROFIBUS interface D F, w polu Address
232 wiczenie 17
wstawiamy adres sieciowy tego moduu. Dla konfiguracji mono-master zaleca si

ustawienie adresu na 2. Ze wzgdu na to, e obecnie nie jest zdefiniowana adna sie
w polu Subnet mamy wpisan jedn pozycj not networked. Aby utworzy now
konfiguracj sieciow, naciskamy przycisk New.... W oknie Properties - New sub
net PROFIBUS na zakadce Network Settings moemy zmieni parametry trans
misyjne sieci. Zatwierdzamy swj wybr i wychodzimy z konfiguracji procesora
gwnego, wciskajc przycisk OK.
Nastpnie konfigurujemy modu lokalnych wej/wyj, dokadajc na pozycj 4 z ka
talogu urzdze SJMATIC 3001SM-300|DI/DO-3001 SM 323 DI8/DO8x24V/0.5A.
Tabelka poniej okna gwnego przedstawia przydzielone przestrzenie adresowe, mo
du w pamici sterownika PLC. Na podstawie informacji w niej zawartych widzimy,
e I address i Q address dla tego moduu wynosi 0, to oznacza, e - odpowiednio
- wejcia tego moduu bd widziane w pamici sterownika pod adresami od 10.0 do
10.7, a wyjcia pod adresami od QO.O do Q0.7.
Nastpnym krokiem w konfiguracji systemu jest konfiguracja wzw sieciowych.
Pierwszym moduem, ktry bdziemy konfigurowa jest modu 16 wej i 16 wyj
cyfrowych ET200L. Z katalogu PROFIBUS DP | ET200L | L-I6DI/16DO za pomo
c myszki przecigamy ten modu na element symbolizujcy sie. Kolejno musimy
nada urzdzeniu odpowiedni adres sieciowy, taki sam, jaki jest ustawiony za pomoc
przecznikw obrotowych na module. Stany wyj tego moduu s mapowane w pa
mici procesora gwnego pod adresy od Q1.0 do Q2.7, a stany wej pod adresy od
11.0 do 12.0.
Kolejnym krokiem jest konfiguracja wza WAGO 750-303. Z katalogu urzdze
wybieramy PROFIBUS DP \ Additional Field Devices | General | WAGO 750-
303V3.1X i przecigamy myszk na element symbolizujcy sie. Nastpnie nadajemy
urzdzeniu odpowiedni adres sieciowy, zgodnie z adresem na module. Wze WAGO,
w odrnieniu od moduu ET200L, jest urzdzeniem o budowie moduowej. Skada
si on z moduu sieciowego oraz z moduw sygnaowych (wej/wyj). Aby sterow
nik PLC mg poprawnie wymienia dane z tym wzem musimy wskaza, jakie mo
duy wchodz w skad urzdzenia WAGO. List dostpnych moduw, ktre mona
doczy do wza WAGO, otrzymamy po rozwiniciu katalogu urzdze PROFI
BUS DP | Additional Field Devices | General | WAGO 750-303V3.1X.
Fizycznie w naszym wiczeniu wze WAGO skada si z szeciu dwupunkto-
wych kart wyj binarnych oraz dwch dwupunktowych kart wej binarnych, czyli
ogem do dyspozycji mamy - odpowiednio - 12 wyj binarnych i 4 wejcia binarne.
Ze wzgldu na komunikacj informacje s przesyane w bajtach, dlatego liczba wej
i wyj musi by dopeniona do penych oktetw. Urzdzenie zatem konfigurujemy -
odpowiednio - jako 16 wyj binarnych i 8 wej binarnych.
Do dolnej tabelki, okrelajcej konfiguracj wej-wyj, na pozycji 0 umiesz
czamy modu 16 Binary Outputs, a na pozycji 1 - 8 Binary Inputs. Odpowiednio,
stany wyj tego moduu bd mapowane w pamici procesora gwnego pod adresy
od Q3.0 do Q4.3 oraz stany wej pod adresy od 13.0 do 13.3.
l ^ H W C onfig - [SiMATlC 300(1) (C onfiguration) md]

SU ' Station dft Insert L V iew " Options: ^ciow Help
iesii-i13 itsi #i s u r jj
Erof
i il PS 307 ?A PROF1BUSQ): DP master system 0

2 ISi CPU 31K-? r
'i 11 D P
3 S(4)L-16D
4 il DI8/D08xDG
5
6
7
8
9
to
---- - 1
(5) WG0 7SO:3Q3.V3:1X:
Rys. 17.5. Fragment okna konfiguratora HW Config
Jak wida, ze wzgldu na procesor gwny zarwno wzy sieciowe, jak i moduy
lokalne s widziane jako odpowiednie komrki pamici, dlatego te program PLC
moe obsugiwa te urzdzenia w jednakowy sposb. Odpowiedni map pamici
sterownika PLC zamieszczono w tabeli 17.1.
Tabela 17.1. Mapa pamici sterownika PLC
Nazwa urzdzenia Liczba wej Adres wej Liczba wyj Adres wyj
Modu lokalny - symulator 8 I0.0-I0.7 8 QO.O-Q0.7
Wze sieciowy - ET 200L 8 11.0-12.7 8 Q1.0-Q2.7
Wze sieciowy - WAGO 750-303 12 I3.0-I3.3 4 Q3.0-Q4.3
Na obecnym etapie mona sprawdzi poprawno konfiguracji sieci, przesyajc j

do pamici sterownika. W tym celu, za pomoc kluczyka na procesorze gwnym,
przeczamy sterownik w tryb STOP i adujemy konfiguracj za pomoc polecenia
z menu PLC/Download... Jeeli konfiguracja jest poprawna, to zarwno na proceso
rze gwnym, jak i na moduach sieciowych powinna zgasn dioda sygnalizujca
bd sieci, oznaczona jako BUSF. Zauwamy, e mimo i procesor gwny jest
w trybie STOP, procesor komunikacyjny realizuje wymian danych midzy wzami
sieciowymi a pamici sterownika PLC.
Po przetestowaniu konfiguracji zapisujemy ustawienia za pomoc polecenia menu
Station/Save i wychodzimy z aplikacji przez Station/Exit.
234 wiczenie 17
Testowanie funkcjonowania sieci

Poniej zamieszczono program PLC testujcy funkcjonowanie sieci.
W programie SEMATIC Manager rozwijamy drzewo projektu SIMATIC 300 | CPU
315-2 DP j S7 Program | Blocks. Otwieramy blok OBI i wprowadzamy program po
kazany na rysunku 17.6.
network 1 : T i t l e :
Comment:
10 .0 Q1.0
II ............... . {1 |
II U l
Jetwork 2$: T i t l e :
Comment:
10.1 Q3.0
I | M
II U 1l
Rys. 17.6. Program testujcy funkcjonowanie sieci
W programie tym kopiujemy stan pierwszego wejcia moduu symulatora na

pierwsze wyjcie moduu ET200L oraz stan drugiego wejcia symulatora na pierwsze
wyjcie moduu WAGO 750-303. Dziaanie programu mona przetestowa po zaa
dowaniu programu do pamici sterownika za pomoc polecenia PLC/Download
i przeczeniu sterownika w tryb START.

1. Opisa, jakie s wymagania stawiane systemom komunikacyjnym na rnych
poziomach struktury przedsibiorstwa.
2. Wymieni najwaniejsze standardy sieciowe.
3. Opisa zalety stosowania otwartych systemw komunikacyjnych.
4. Na czym polega sterowanie centralne i rozproszone?
5. Wymieni i scharakteryzowa rozwizania wchodzce w skad rodziny PRO-
FIBUS.

Mikulczyński T. - Laboratorium Podstaw Automatyki I Automatyzacji

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Mikulczyński T. - Laboratorium Podstaw Automatyki I Automatyzacji

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Biblioteka Gwna I O IN T

Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocawskiej

Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocawskiej

Ksika pt. Laboratorium podstaw automatyki i automatyzacji jest przeznaczona

Autorzy wyraaj nadziej, e oddawana do rk studentw ksika bdzie stanowi

Rys. 1.1. Schemat blokowy obiektu sterowania

Modelowanie matematyczne obiektw (elementw) automatyki dokonuje si za

Rys. 1.2. Ukad regulacji automatycznej

Rwnanie dynamiki obiektu automatyki jest to rwnanie rniczkowe, w ktrym czas

2. Eksperymentalny - schemat ukadu do pomiaru charakterystyk statycznych

Rys. 1.3. Ukad do eksperymentalnego wyznaczania charakterystyk statycznych

Elementy (czony) ukadw automatyki mog by liniowe lub nieliniowe. W przy

Rys. 1.4. Przykad liniowej charakterystyki statycznej

Charakterystyka statyczna nieliniowa powoduje, e rwnanie dynamiki elementu

Rys. 1.5. Przykad nieliniowej charakterystyki statycznej

Rwnanie przyrostw ma posta

dy_ Ax+ 1 d 2y Lx- + 1 d 3y ( 1. 1)

Charakterystyki statyczne ukadw

Wyznaczenie charakterystyki wypadkowej polega na rzutowaniu kolejnych punk

Rys. 1.6. Poczenie szeregowe czonw (a)

Poczenie rwnolege dwch czonw nieliniowych przedstawiono na rysunku

Rys. 1.7. Poczenie rwnolege czonw (a),

Ukad z ujemnym sprzeniem zwrotnym zamieszczono na rysunku 1.8a, nato

Z ostatniej zalenoci (rwnania wza sumacyjnego) wynika sposb wyznaczania

Rys. 1.8. Schemat blokowy ukadu z ujemnym sprzeniem zwrotnym (a),

1.1. Charakterystyki statyczne wybranych czujnikw pomiarowych

rezystancji (przewodnikw lub pprzewodnikw) w funkcji temperatury. Dzi

Rys. 1.9. Charakterystyki rezystancji czujnikw w funkcji temperatury.

Zaleno, przedstawiajca zmiany rezystancji w funkcji temperatury, jest nast

drut Pt drut Pt-Rh

Dwa przewodniki A i B s ze sob zespawane w punkcie 1. Z kocw przewodni

Rys. I.11. Charakterystyki temperaturowe termoelementw

Grubo drutw termopar wynosi od 0,3 do 5 mm. W zastosowaniach przemyso

pomiaru si rozcigajcych lub ciskajcych w warunkach przemysowych i laborato

Rys. 1.13. Tensometryczny czujnik siy: a) schemat budowy,

Do pomiaru cinienia mona take stosowa czujniki piezoelektryczne. Elemen

Jedn z najistotniejszych cech przetwornika jest liniowo wskaza w caym za

1.2. Charakterystyki statyczne wybranych,

Sia reakcji spryny o sztywnoci kc jest rwna

Rwnanie charakterystyki statycznej ma posta

Rys. 1.18. Obiekt z wymuszonym odbiorem

Rwnanie dynamiki obiektu okrela zaleno

^dt = <2 ,-< 22. ( 1.8)

Poniewa Q2 = const, rwnanie dynamiki ukadu mona przedstawi w postaci

&b - czstotliwo drga wasnych,

Rwnanie charakterystyki statycznej jest nastpujce:

Przykad czonu oscylacyjnego pokazano na rysunku 1.20.

Rys. 1.20. Schemat czwmika RLC:

Rwnanie pokazanego obwodu elektrycznego ma posta

Rwnanie charakterystyki statycznej, ktr przedstawiono na rysunku 1.21 jest na

Rys. 1.21. Charakterystyka statyczna czwrnika RLC

1.3. Stanowisko dydaktyczne

1.4. Zadania do wykonania

2 - pokrywa zbiornika, 3 - termometr, O

1.5. Pytania kontrolne

CHARAKTERYSTYKI DYNAMICZNE - CZASOWE

kowo-cakowego na algebraiczne umoliwia przeksztacenie cakowe Laplacea, ktre

F(s)= j / (t)e~'xdt = L{f(t)].

Zastosowanie powyszych wzorw do konkretnych oblicze jest uciliwe i nie

Rys. 2.1. Schemat przeksztace Laplacea

Dynamik ukadu fizycznego mona take opisa - w sposb rwnowany rw

1. Rozwizanie za pomoc rachunku rniczkowego

nastpnie naley rozwiza rwnanie cakowe