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Commande numrique

GOL 510, Cours 02 b Organisation


flexible de la production (4cr.)

Session : AUTOMNE 2011

Programme de baccalaurat en gnie des oprations et de la logistique


cole de technologie suprieure, Montral, QC.
Bibliographie
Source de cette prsentation:
Automation, Production Systems, and
Computer-Integrated Manufacturing,
Mikell P. Groover
Plan de la prsentation
Introduction
Bases de la technologie de commande numrique
Composants de base dun systme contrle numrique
Systmes de coordonnes dans la CN
Systmes de commande de mouvement
Applications de la commande numrique
Machines-outils
Autres applications
Avantages et inconvnients de la commande numrique
Programmation en commande numrique
Programmation manuelle
Programmation assiste par ordinateur
Programmation par langage de commande numrique (APT)
Conclusion
Introduction
La commande numrique est une forme dautomatisation programmable
Les actions mcaniques de la machine-outil sont commandes par un
programme contenant des donnes alphanumriques
Ces donnes alphanumriques reprsentent
les positions relatives entre un outil et une pice
Les instructions ncessaires au fonctionnement de la machine
Loutil est un outil de coupe ou tout autre appareil traitant
La pice est lobjet travailler
Les machines CN sont reprogrammables, les instructions peuvent tre
modifies pour faire dautres tches
Les machines CN sont appropries des volumes de production bas
moyens
La commande numrique peut tre applique dans plusieurs domaines:
Machine-outil (perage, fraisage, tournageet autres applications en
mtallerie)
Assemblage, inspection.
Bases de la technologie de
commande numrique
Trois (3) composantes de base:
Programme dinstructions
Srie de commandes pas--pas qui dirigent les actions de lquipement de
traitement

Unit de commande numrique


Micro-ordinateur reli au matriel de commande qui stocke puis excute le
programme dinstructions en convertissant chaque commande en
actions mcaniques de lquipement de traitement

quipement de traitement
Outil ou appareil qui effectue le travail utile
Bases de la technologie de
commande numrique

Programme Unit de
dinstruction contrle

quipement de
traitement

Composantes de base dun systme de commande numrique


Bases de la technologie de
commande numrique
Systme de coordonnes dans la
commande numrique:
Est un systme daxes standard par rapport auquel les
positions relatives entre loutil et la pice est spcifie
Deux (2) systmes daxes sont utiliss
Pour les pices planes et prismatiques
Pour les pices de rvolution
Les deux systmes sont bass sur le systme de
coordonnes cartsiennes
Bases de la technologie de
commande numrique
Systme de +z

coordonnes pour
les pices planes Pice usiner
+c +y

+b
et prismatiques +a
Trois (3) axes linaires (x, y, z)
Trois (3) axes de rotation (a, b, c) +x
spcifient les positions angulaires par
rapport aux axes x, y et z pour
positionner la pice ou loutil.
Les machines commande -y
Table porte-pice
numriques sont dites:
quatre (4) axes (trois axes
linaires plus une rotation)
cinq (5) axes (trois axes -z
linaires plus deux rotations)
Bases de la technologie de
commande numrique
Systme de +z

coordonnes
pour les pices
de rvolution -x
Utilis pour les tours +x

La position de loutil est


spcifie dans le plan (x, z)
x est la position radiale de
loutil Pice usiner

z est laxe de rotation de la -z


pice
Bases de la technologie de
commande numrique
Systme de Commande de
mouvement
Certains processus doivent tre accomplis en un point particulier
(soudage par point), dautres sont accomplis pendant que loutil
est en mouvement (soudage larc)
Caractristiques de la commande de mouvement
Mouvement point point Vs. commande trajectoire continue
Mthodes dinterpolation
Position absolue Vs. Position incrmentielle (ou relative)
Bases de la technologie de
commande numrique
Systme de Trajectoire de
loutil
Commande de Pice

mouvement Point de dpart


2

de loutil
Mouvement point--point:
1
mouvement dune position une 3
autre sans tenir compte de la
trajectoire suivie (exemple:
perage)

Trajectoire de
loutil
Trajectoire continue: permet de
commander la trajectoire de loutil Contour de la
pice
relativement la table porte-
pice. Le traitement se fait Profil de loutil
pendant le mouvement (exemple: Point de dpart
fraisage) de loutil
Bases de la technologie de
commande numrique
Systme de Commande de
mouvement
Mthodes dinterpolation
Calcul des points intermdiaires entre un point de dpart et un point darrive
dans une trajectoire
Plusieurs mthodes dinterpolation sont disponibles pour gnrer des
trajectoires lisses
Linaire
Circulaire
Hlicodale
Parabolique
cubique
Bases de la technologie de
commande numrique
Systme de Commande de mouvement
Position absolue
Les localisations du porte-pice sont dfinies relativement lorigine du
systme daxes

Position relative
Les localisations du porte-pice sont dfinies par rapport la position
actuelle
y
Prochaine
(40, 50) position de loutil

30

(20, 20)

Position actuelle
de loutil
20

x
Applications de la commande
numrique
Plusieurs applications industrielles
requirent la commande de la position
relative entre le porte-outil et la pice
travailler.
Machines travaillant par enlvement de
matire
gnralement le travail des mtaux (usinage: tournage, perage,
fraisage, surfaageetc)
Applications autres que les machines-outils
diverses oprations dans dautres industries
Applications de la commande
numrique
Machines travaillant par enlvement de matire
Oprations dusinage
Lusinage est un processus de fabrication dans lequel la
gomtrie dsire est produite par enlvement de de lexcs
de matire, en contrlant la position relative entre un outil-
coupant et la pice usiner
Il y a quatre types doprations dusinage
Tournage
Perage
Fraisage
Meulage
Chaque opration est effectue une certaine
combinaison de conditions appele grandeur de
coupe
Applications de la commande
Pice numrique
usiner
Outils de
coupe Foret
Avance

Pice
usiner
Avance

Tournage Perage

Vitesse de Meule
coupe affter

Avance Surface
usiner

Fraisage
Surfaage
Applications de la commande
numrique
Exemple: le fraisage
La vitesse de coupe est la vitesse de loutil (la fraise)
par rapport la pice usiner (m/min)
Cette vitesse est programme dans la machine
comme la vitesse de rotation de la broche (tr/min)
quation de conversion
v
N
D
N: vitesse de rotation de la broche (tr/min)
v: vitesse de coupe (m/min)
D: diamtre de la fraise (m)
Applications de la commande
numrique
Exemple: le fraisage
Lavance est la valeur du dplacement longitudinal ou
transversal de loutil aprs une rvolution de la broche
Lavance dtermine gnralement la taille des copeaux forms
par les dents de loutil
Elle est programme dans la machine CN comme une vitesse
davance (feed rate)
quation donnant la vitesse davance
f r Nnt f
fr: vitesse davance (mm/min)
N: vitesse de rotation (tr/min)
nt: nombre de dents dans la fraise
f: avance (mm/dent)
Applications de la commande
numrique
Les machines-outils CN les plus utilises sont:
Les tours CN: ncessitent une commande deux axes et
une commande de trajectoire continue pour crer des
gomtries cylindriques ou des profils
Les alseuses-fraiseuses CN: similaires au tournage
sauf que lenlvement de matire cre des cylindres
intrieurs. Ncessitent une commande deux axes et une
commande de trajectoire continue
Les machines percer CN: utilisent un mouvement
point--point de loutil et un mouvement deux axes de la
table de travail. Certaines machines sont quipes dune
tourelle porte-outil qui permettent lutilisation de plusieurs
outils sans avoir les changer manuellement durant le
cycle de travail
Applications de la commande
numrique
Caractristiques des applications de la CN
Production par lots
taille de lots petite moyenne (de 1 plusieurs centaines dunits)
Commandes rptes
des lots des mmes pices sont fabriques des intervalles de temps alatoires ou
priodiques
Gomtrie de pices complexes
surfaces courbes complexes telles que les ailes davion et les aubes de turbines
Grande quantit de mtal enlever de la pice usiner
le volume et le poids des pices usines sont rduits par rapport la pice brute
Plusieurs oprations dusinage spares sur la pice
lusinage manuel de telles pices ncessiterait plusieurs rglages avec une qualit infrieure
La pice est dispendieuse
lorsque la pice brute est faite dun mtal cher, ou que les rebuts sont extrmement chers

Ces caractristiques sont les critres utiliss pour justifier ou non lutilisation
de machine CN
Applications de la commande
numrique
Quelques applications autres que les
machines-outils
Insertion de composants
positionner et insrer des composants dans un plan, par exemple dans
les cartes de circuits imprims

Appareils dessiner
utiliss comme partie oprative dun systme de conception et de
fabrication assiste par ordinateur (traceur rapide)
Applications de la commande
numrique
Avantages des machines CN
Rduction du temps improductif
Accroissement du degr de prcision et de
rptabilit
Rduction des taux de rebuts
Rduction de la ncessit de contrle
Possibilit de traiter des gomtries complexes
Facilit dadapter les changements techniques
Rduction des temps de mise en production
Rduction des stocks
Rduction des espaces requis
Rduction du niveau de qualification des oprateurs
Applications de la commande
numrique
Inconvnients des machines CN
Cots dinvestissement levs
Plus deffort doit tre fourni pour la
maintenance
Ncessit de programmation des
quipements de CN
Une plus grande utilisation des quipements
CN doit tre faite pour maximiser leur
rentabilit
Programmation en commande
numrique (manuelle)
La programmation consiste planifier et
documenter la squence ordonne dtapes
excuter sur une machine commande
numrique
Une connaissance de lusinage, de la gomtrie
et de la trigonomtrie est requise
Deux types de programmation seront abords
dans ce cours
Programmation manuelle
Programmation par langage de commande
numrique (APT: Automatically Programmed Tooling)
Programmation en commande
numrique (manuelle)
lments de la programmation manuelle
caractres alphanumriques (A-Z, 0-9)
Une squence de caractres forme un mot
Le mot spcifie des dtails sur lopration accomplir
(position, vitesse davance, vitesse de la broche)
Une collection de mots forme un bloc
Un bloc est une instruction de CN qui dtermine la
destination du mouvement, la vitesse et lavance de
la coupe ainsi que dautres commandes qui
dterminent ce que la machine doit faire
Programmation en commande
numrique (manuelle)
lments de la programmation manuelle
N001 G00 X07000 Y03000 M03
N002 Y06000

Caractres

Mot
Bloc
Programmation en commande
numrique (manuelle)
Les mots dun bloc sont souvent donns dans lordre
suivant:
Numro de la squence (N001)
Mots prparatoire (G00)
Coordonnes (X-, Y-, Z-, A-, B-, C-)
Vitesse davance (F40)
Vitesse de la broche (S0800)
Slection de loutil (T14)
Commandes varies (M03)
Fin de bloc
Cf. tableaux
A7.1 page 189 pour les mots utiliss dans un programme
A7.2 page 190 pour les mots prparatoires (G)
A7.3 page 191 pour les mots de commandes varies (M)
Programmation en commande
numrique (manuelle)
La programmation manuelle peut tre
utilise pour:
Les mouvements point--point
Le contournage
Elle est approprie pour les oprations
dusinage point--point tel que le perage,
et le contournage simple tel que le
fraisage et le tournage
Programmation en commande
numrique (manuelle)
La prparation dun programme ncessite la
dfinition de lorigine du systme daxes. Les
mouvements seront dfinis par rapport ce
systme daxes
Lorigine du systme de coordonnes peut tre
dfinie par rapport la position actuelle de loutil
laide du mot G92
G92 X0 Y-050.0 Z010.0
Cette instruction spcifie les coordonnes de loutil
(0, - 50, 10) dans le systme de coordonnes absolu
Programmation en commande
numrique (manuelle)
Les coordonnes sont implicitement donnes en
(mm). On peut indiquer cette unit dans le code
laide du mot G21
G21 G92 X0 Y-050.0 Z010.0
Les mouvements sont programms en utilisant
lun des mots suivants: G00, G01, G02 et G03
G00 X050.0 Y086.0 Z100.0
mouvement longitudinal rapide de la position
actuelle au point de coordonnes (50, 86, 100)
Programmation en commande
numrique (manuelle)
Linterpolation linaire est utilise lors du
contournage par exemple
G01 G94 X050.0 Y086.5 Z100.0 F40 S800
mouvement de loutil selon une ligne
droite de la position actuelle au point de
coordonnes (50, 86, 100) avec une
vitesse davance de 40 mm/min et une
rotation de la broche de 800 tr/min
Programmation en commande
numrique (manuelle)
Linterpolation circulaire est utilise avec les mots
G02 pour un mouvement dans le sens de rotation des aiguilles dune montre
G03 pour un mouvement dans le sens contraire des aiguilles dune montre
La slection du plan du mouvement circulaire est faite
avec les mots G17, G18 et G19
Par exemple
G02 G17 X088.0 Y040.0 R028.0 F30
mouvement circulaire dans le sens des aiguilles dune
montre dans le plan (x, y) de la position actuelle au point
de coordonnes (88, 40) avec un rayon de 28 mm et
vitesse davance de 30 mm/min
Programmation en commande
numrique (manuelle)
Dans les oprations de perage, loutil doit tre dplac
exactement au point spcifi
Dans les oprations de fraisage (contournage), la
position de loutil doit tre dcale de celle spcifie
dune distance gale au rayon de loutil. Cette distance
est appele dcalage de loutil (cutter offset)
Sens des aiguilles dune montre
y Trajectoire de
loutil

Pice usiner

Taille de loutil

Sens inverse des aiguilles dune


montre
x
Programmation en commande
numrique (manuelle)
Les machines CN permettent dintgrer le calcul de
loffset automatiquement dans le programme: G40, G41
et G42
G40: permet dannuler la compensation de loffset
G41 et G42: invoquent la compensation de loffset lorsque loutil
est gauche (resp. droite) de la pice usiner
G42 G01 X100.0 Y040.0 D05
mouvement de loutil selon une ligne droite de la position
actuelle au point de coordonnes (100, 40) avec une
compensation de loffset o loutil est situ droite de la pice.
D05 rend compte du diamtre de loutil (indique que le rayon de
loutil est stock dans le registre numro 05 du dispositif de
commande)
Programmation en commande
numrique (manuelle)
Lorsquon veut entrer la valeur de loffset
comme une instruction dans le programme
G10 P05 R10.0
G10: indique que la donne sur loffset de loutil sera
entre

P05: indique que la donne sera mmorise dans le


registre 05

R10.0: indique la valeur du rayon en mm (10 mm)


Programmation en commande
numrique (manuelle)
Exemple 1: perage point--point
Loutil a un diamtre de 7 mm (correspond au
diamtre des trous) et est dj mont sur le porte-outil
Le perage a une avance de 0.05 mm/tr
La vitesse de rotation de la broche est de 1000 tr/min
Loutil est positionn au point-cible de coordonnes
x=0, y=-50 et z=+10 au dbut de la tche
Les units sont en mm
Loutil doit retourner au point-cible la fin de la tche
Programmation en commande
numrique (manuelle)
Exemple 1: perage point--point
Les axes x-, y- et z- sont dfinis de la faon suivante
y
(35, 90)

(130, 60)
(70, 60)

(70, 30) (120, 30)

(0, 0) (160, 0) x

-10 x

-z
Programmation en commande
numrique (manuelle)
Exemple 1: perage point--point
N001 G21 G90 G92 X0 Y-050.0 Z010.0 (Dfinir lorigine des axes)
N002 G00 X070.0 Y030.0 (mouvement rapide au dessus du 1er trou)
N003 G01 G95 Z-015.0 F0.05 S1000 M03 (Perage du premier trou)
N004 G01 Z010.0 (retirer loutil du trou)
N005 G00 Y060.0 (mouvement rapide au dessus du 2me trou )
N006 G01 G95 Z-015.0 F0.05 (Perage du second trou)
N007 G01 Z010.0 (retirer loutil du trou)
N008 G00 X120.0 Y030.0 (mouvement rapide au dessus du 3me trou )
N009 G01 G95 Z-015.0 F0.05 (Perage du 3me trou)
N010 G01 Z010.0 (retirer loutil du trou)
N011 G00 X0 Y-050.0 M05 (mouvement rapide au point-cible et arrt de
la broche)
N012 M30 (Fin du programme, arrt de la machine)
Programmation en commande
numrique (manuelle)
Exemple 2: contournage
Priphrie de Diamtre de
y la pice loutil

N007 N006
Trajectoire de loutil

N005

N008
N009

-x x
N003
N004
N010 N001, N002
-y

Point-cible

Il sagit de contourner la priphrie de la pice


en suivant la trajectoire dcrite dans la dessin
Programmation en commande
numrique (manuelle)
Exemple 2: contournage
Lorigine du systme de coordonnes est la surface suprieure
de la pice
Le diamtre de loutil est de 20 mm
Pour le contournage, loutil doit tre positionn 25 mm en
dessous de la surface suprieure de la pice, soit z=-25 mm
La vitesse de rotation de la broche est de 1000 tr/min
La vitesse davance de loutil est de 50 mm/min
Le rayon de loutil est dj entr dans le registre de loffset 05
Le point-cible est x=0, y=-50 et z=10 (dpart et arrive)
Aprs avoir contourn la pice, loutil se retire au point x=-40 et
y=0 avant de se positionner au point-cible
Programmation en commande
numrique (manuelle)
Exemple 2: contournage
N001 G21 G90 G92 X0 Y-050.0 Z010.0 (Dfinir lorigine des axes)
N002 G00 Z-025.0 S1000 M03 (mouvement rapide la profondeur
dsire, et mise en rotation de la broche)
N003 G01 G94 G42 Y0 F50 D05 (Avance vers la pice, prise en compte
de loffset)
N004 G01 X160.0 (Mouvement linaire)
N005 G01 Y060.0 (Mouvement linaire)
N006 G03 G17 X130.0 Y090.0 R30.0 (Mouvement circulaire dans le
plan x, y de rayon 30 mm)
N007 G01 X035.0 (Mouvement linaire)
N008 G01 X0 Y0 (Mouvement linaire)
N009 G00 G40 X-040.0 M05 (Mouvement rapide au retrait et arrt de la
broche)
N010 G00 X0 Y-050.0 Z010.0 (Mouvement rapide au point-cible)
N011 M30 (Fin du programme)
Programmation assiste par
ordinateur en CN
La programmation assiste par ordinateur
permet de:
Dfinir la gomtrie de la pice
Quelque soit la gomtrie de la pice, elle peut (presque toujours) tre
dcompose en lments simples: points, lignes droites, plans, cercles,
cylindresetc.
Spcifier la trajectoire de loutil et la squence des oprations
Une fois la gomtrie spcifie, le programmeur doit indiquer la
trajectoire suivie par loutil pour complter la tche
Autres fonctions
Le programmeur peut galement donner un nom au programme,
identifier la machine-outil qui accomplira la tche, spcifier la vitesse de
coupe et davanceetc.
Programmation par langage de
commande numrique (APT)
La programmation assiste par ordinateur
utilise la langage de commande
numrique (APT)
Quatre (4) types dinstructions sont
utilises dans le langage APT
Gomtrie (lments gomtriques de la pice)
Commande de mouvement (spcification de la trajectoire)
Instructions de traitement (contrle du mouvement: vitesse,
avance, tolrance, interpolation circulairesetc.)
Instructions auxiliaires (diverses instructions pour spcifier le
nom du programme, les commentairesetc.)
Programmation par langage de
commande numrique (APT)
Instructions gomtriques
SYMBOL=GEOMETRY TYPE /donnes descriptives
Exemples:
P1=POINT/20.0, 40.0, 60.0 (point par coordonnes)
P2=POINT/INTOF, L1, L2 (point par intersection de deux lignes)
L3=LINE/P3, P4 (ligne passant par deux points)
L4=LINE/P5, PARLEL, L3 (ligne passant par un point parallle
une autre ligne)
PL1=PLANE/P1, P2, P3 (plan passant par trois points)
PL2=PLANE/P2, PARLEL, PL1 (plan passant par un point parallle
un autre plan)
C1=CIRCLE/CENTER, P1, RADIUS, 25.0 (cercle avec centre et
rayon)
C2=CIRCLE/P4, P5, P6 (cercle passant par trois points)
Programmation par langage de
commande numrique (APT)
Instructions gomtriques (Exemple)

P1=POINT/0, 0, 0
P2=POINT/160.0, 0, 0
y
P3=POINT/160.0, 60.0, 0 P4(35, 90) L3
C1
P4=POINT/35.0, 90.0, 0 P8(130, 60) P3(160, 60)
L4 P7(70, 60)
P5=POINT/70.0, 30.0, 0 L2
P6=POINT/120.0, 30.0, 0 P5(70, 30) P6(120, 30)

P7=POINT/70.0, 60.0, 0 P1(0, 0) L1 P2(160, 0) x

P8=POINT/130.0, 60.0, 0
L1=LINE/P1, P2
L2=LINE/P2, P3
C1=CIRCLE/CENTER, P8, Radius, 30.0
L3=LINE/P4, PARLEL, L1
L4=LINE/P4, P1
Programmation par langage de
commande numrique (APT)
Commandes de mouvement
MOTION COMMAND/donnes descriptives
Exemples:
GOTO/P1 (aller au point P1)
FROM/PTARG (spcifier la position de dpart par rapport laquelle les
autres mouvements sont rfrencs. PTARG est le point-cible)
FROM/-20.0, -20.0, 0 (Les coordonnes du point de dpart sont
spcifies)
GOTO/-20.0, -20.0, 0 (mouvement point--point au point spcifi)
GODLTA/50.0, 120.0, 40.0 (mouvement incrmentiel point--point partir
de la position actuelle en se dplaant de 50 mm selon laxe des x, 120
mm selon laxe des y et de 40 mm selon laxe des z, trs utilise en
perage)
Programmation par langage de
commande numrique (APT)
Instructions de traitement
POSTPROCESSOR COMMAND/donnes descriptives
Exemples:
UNITS/MM (lunit utilise est le mm)
INTOL/0.02 (tolrance interne pour les mouvements circulaires)
OUTTOL/0.02 (tolrance externe pour les mouvements circulaires)
CUTTER/20.0 (diamtre de loutil)
SPINDL/1000, CLW (vitesse de rotation de la broche en tr/min
dans le sens des aiguilles dune montre)
SPINDL/OFF (arrt de la broche)
FEDRAT/40, IPM (la vitesse davance est de 40 par minute)
Programmation par langage de
commande numrique (APT)
Instructions auxiliaires
Exemples:
PARTNO (utilis au dbut du programme pour lidentifier)
MACHIN/ (dfinit la machine-outil)
CLPRNT (utilis pour imprimer la squence de positions de
loutil)
REMARK (permet dinclure des commentaires explicatifs et nest
pas interprt par le processeur)
FINI (indique la fin du programme)
Programmation par langage de
commande numrique (APT)
Exemple: perage point--point
Cf. exemple B7.3 page 211
Conclusions
Les machines CN offrent une grande flexibilit;
en effet, il est facile de changer les instructions
du programme si lingnierie de la pice change
Les machines CN trouvent leur application
dans des domaines divers et varis
Les machines CN sont appropries pour les
volumes de production petits moyens
La programmation des machines CN se base
sur la commande des positions relatives entre
loutil et la pice usiner
Lecture suggre: Livre de rfrence (chapitre 7 139 :
sec 7.1 page 142, sec 7.4 page 156, appendis A7 page 189 et appendis
B7 page 197)

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