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lq 00 + bq 0 + kq = 0 (1)
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Un modelo de segundo orden, es aquel que consiste de una variable depen-
diente, su primera derivada y su segunda derivada (ambas derivadas con respecto
a su variable dependiente), o en terminos fsicos, la posicion, velocidad y acele-
raci
on. El primer paso para modelar sistemas fsicos es crear una relacion entre
dichos parametros fsicos. Dado que la posicion es la integral de la velocidad
y la velocidad es la integral de la aceleracion, se pueden expresar en Simulink
mediante dos bloques de integracion. Para obtener dicho bloque, la librera de Si-
mulink, se expande la opci on Simulink y se selecciona la opcion de Continuous.
Posteriormente se arrastran dos bloques integradores (Integrator) al modelo
de Simulink:
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Para construir el amortiguamiento del sistema se utiliza el hecho que es
proporcional a la velocidad, por lo que q 0 se multiplica por b. Se puede obtener
q 0 de la salida del primer bloque integrador y la multiplicacion de un bloque de
ganancia (Gain). El bloque de ganancia se obtiene de la librera de Simulink, en
el men u de Math Operations y posteriormente arrastrando el bloque Gain al
modelo:
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La cantidad dentro del triangulo de ganancia, indica la cantidad por la que
se va a multiplicar la entrada. Para cambiar dicho valor se da doble click al
centro de dicho bloque:
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Se conecta q 0 con la entrada del bloque de ganancia y se obtiene el amor-
tiguamiento del sistema. La fuerza producida por el resorte se modela de una
forma identica:
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Los signos del bloque de suma se cambian al darle doble click a la figura.
Cabe mencionar que se pueden aumentar el n
umero de terminos de la suma al
agregar signos:
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El modelo est a completo y listo para simularse.
Los bloques de integraci on pueden ser configurados para incluir la condicion
inicial del valor de su salida. Por ejemplo, para definir la condicion inicial de la
velocidad es necesario modificar las propiedades del integrador que se encuentra
entre q 00 y q 0 , ya que su salida es la velocidad. Las propiedades se modifican al
dar doble click al bloque: