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Teora de mquinas
POLITEXT
Teora de mquinas
EDICIONS UPC
Primera edicin: febrero de 2001
Produccin: CPDA
Av. Diagonal 647, ETSEIB, 08028 Barcelona
Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del copyright, bajo las san-
ciones establecidas en las leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o pro-
cedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de ejemplares de
ella mediante alquiler o prstamo pblicos.
Presentacin 7
Presentacin
Este texto, escrito inicialmente para ser utilizado en la asignatura Teora de mquinas de la Escuela
Tcnica Superior de Ingeniera Industrial de Barcelona (ETSEIB) de la Universidad Politcnica de
Catalua, hace de puente entre la mecnica vectorial y el clculo y diseo de mquinas. Este espacio
no lo cubren los textos clsicos, que parten de unos conocimientos de mecnica muy elementales y no
introducen las herramientas analticas adecuadas para el estudio de los sistemas multislido. Otros
textos, dirigidos a la simulacin de sistemas mecnicos, no son adecuados como libros de texto para
asignaturas introductorias a la teora de mquinas y mecanismos.
El contenido del texto se inicia con un captulo, Mquina y mecanismo, en el cual se introducen los
elementos y conceptos propios de la teora de mquinas y mecanismos. En los captulos 2, Movilidad,
y 3, Cinemtica de mecanismos, se presenta el estudio general de la cinemtica de sistemas mecnicos
y se hace nfasis en el movimiento plano. Este estudio se presenta tanto desde un enfoque vectorial,
destinado principalmente al estudio del movimiento plano, como desde un punto de vista analtico, a
partir de las coordenadas generalizadas que describen la configuracin del sistema. El captulo 4,
Mecanismos leva-palpador, se destina al anlisis de los pares superiores. Tambin se estudia el diseo
de funciones de desplazamiento mediante curvas de Bzier no paramtricas para obtener perfiles de
levas. La cinemtica de los engranajes se trata de manera monogrfica en el captulo 5.
Los cuatro captulos siguientes se centran en el estudio de la dinmica desde diferentes puntos de
vista. En el captulo 6, Anlisis dinmico, se introduce la utilizacin de los teoremas vectoriales en el
estudio dinmico de los sistemas mecnicos multislido y se hace una introduccin al equilibrado de
mecanismos. La importancia que tienen las resistencias pasivas en el funcionamiento de las mquinas
hace que se dedique el captulo 7, Resistencias pasivas y mecanismos basados en el rozamiento, a su
estudio. Este captulo incluye una introduccin a los principales mecanismos que basan su
funcionamiento en el rozamiento. El captulo 8 se destina al mtodo de las potencias virtuales,
teniendo en cuenta su utilidad para la obtencin selectiva de fuerzas y ecuaciones del movimiento en
los sistemas mecnicos. La energa, que aparece en todos los mbitos de la fsica, es objeto de estudio
La primera versin de unos apuntes para la asignatura de teora de mquinas fue escrita para el curso
1996-1997 y coordinada por Salvador Cardona. Intervinieron, aparte de los autores, los profesores
Jordi Martnez, en los captulos 6 y 8, Javier Snchez-Reyes, en los captulos 4 y 5, y la profesora M.
Antonia de los Santos, en los captulos 1, 3 y 7.
Al inicio del curso 1997-1998, se realiz una segunda versin de los apuntes ampliada y revisada por
los autores, que incorporaron cambios que, sin afectar los contenidos bsicos, los pulieran. As, en el
cuerpo se introdujeron algunas modificaciones y algunos ejemplos nuevos y, en lo referente a los
ejercicios propuestos, se introdujeron enunciados nuevos y la mayora de las soluciones.
Durante los cursos 1997-1998 y 1998-1999 se ha utilizado esta nueva versin, al mismo tiempo que se
ha hecho un anlisis crtico del contenido y de la ordenacin de los temas y se han resuelto todos los
ejemplos propuestos. En esta tarea han colaborado los profesores Joan Puig y Eduard Fernndez-Daz.
Tomando como material de base esta versin de los apuntes y toda la informacin recogida, a
principio del curso 1999-2000 se inicia la estructuracin del libro que ahora presentamos. En esta
ltima etapa, colabora la profesora Llusa Jordi, que revisa el formato final.
Queremos manifestar nuestro agradecimiento a todos aquellos, familiares y compaeros, que de una
manera u otra nos han ayudado durante la realizacin de este libro. En particular, a todas las personas
mencionadas y al profesor Joaquim Agull, a quien debemos gran parte de nuestros conocimientos de
mecnica y el gusto por las cosas bien hechas.
ndice
1 Mquina y mecanismo
2 Movilidad
3 Cinemtica de mecanismos
3.1 Estudio cinemtico de los mecanismos a partir de las ecuaciones de enlace geomtricas 61
3.2 Redundancia y configuraciones singulares 65
3.3 Estudio cinemtico de los mecanismos a partir de las ecuaciones de enlace cinemticas 66
4 Mecanismos leva-palpador
5 Engranajes
6 Anlisis dinmico
Bibliografa
AGULL, J. Mecnica de la partcula i del slid rgid. Barcelona, Publicacions OK Punt, 1997.
BEER, FERDINAND P.; JOHNSTON, E. RUSSELL. Mecnica vectorial para ingenieros. Esttica. Madrid.
McGraw-Hill, 1992.
FARIN, GERALD E. Curves and surfaces for computer-aided design. Boston. Academic Press, 1997.
GARCA DE JALN, J.; BAYO, E. Kinematic and dynamic simulation of multibody systems. New York.
Springer-Verlag, 1994
HENRIOT, GEORGES. Trait thorique et pratique des engranages. Paris. Dunod, 1968
MABIE, HAMILTON H. Mechanisms and dynamics of machinery. New York. John Wiley & Sons, 1986
ndice alfabtico
D
C Deriva, fenmeno de la, 168
Cadena cinemtica, 14 Desequilibrio, 152
inversin de una, 14 Diagrama del slido libre o del cuerpo libre, 142
E Rozamiento
circulo de, 173
Energa, 213
cono de, 170
cintica, 213
seco de Coulomb, 166
de rotacin, 214
en cojinetes, 173
de translacin, 214
en guas, 172
mecnica, 215
tringulo de, 170
potencial, 216
viscoso, 169
Engranaje, 24, 122
Frenos, 179
cilndrico helicoidal cruzado, o hipode, 123
Freudenstein, ecuacin de, 48
cilndrico o paralelo, 123
Friccin, ruedas de, 123, 177
cnico, 123
mdulo de un, 126
paso de un, 126, 129 G
Enlace, 14
Grashof, ley de, 21
cinemtico, 14, 36
Grado de libertad, 35, 39
condiciones de, 14
Grado de irregularidad, 213
geomtrico, 14, 35
Grado de redundancia, 43
redundante, 39
Grupo de Assur, 39
total, 41
Grbler-Kutzbach, criterio de, 39
tangente, 42
Embrague, 177
Ecuacin H
de enlace Holonomia, 38
geomtrica, 35, 90
cinemtica, 36, 67
de gobierno, 37 I
renoma, 37 Inercia reducida, 221
Equilibrado,
de mecanismos, 145
de rotores, 146, 152 J
del cuadriltero articulado, 147, 155 Juego, hiptesis de, 172
dinmico, 146 Junta, 15
esttico, 146
experimental, 152
grado de calidad, 153 L
Espacio de configuraciones, 43 Ley de desplazamiento, 97
Euler Ley de Grashof, 21
ngulos de, 51 Leva
parmetros de, 50 de detencin simple, 113
teorema de, 50 de doble detencin, 114
excntrica, 90
perfil de la, 101, 104
F radio de curvatura del, 104
Acuamiento, 170 Deslizamiento, 165
en los tornillos, 183 inminente, 171
Fuerza umbral de, 171
de rozamiento, 166
de friccin, 166
generalizada, 204 M
de inercia de dAlembert, 145, 151, 193 Manivela, 18
reducida, 221 Mquina, 13
Mecanismo, 13 plano, 16
con anillos, 39 prismtico, 16
basado en el rozamiento, 176 superficial o inferior, 15
cognado, 78 superior, 17
de barras, 21 Perfil
de pistn-biela-manivela, 47 conjugado, 124
de cuadriltero articulado, 21, 48 de evolvente, 128
diferencial, 133, 198 Pivotamiento, 170
equivalente, 94 resistencia al, 170
leva-palpador, 22, 89 velocidad angular de, 170
de transmisin de movimiento entre ejes, 122 Polo
Mtodo de velocidades, 72
de las potencias virtuales, 139, 193, 206 de aceleraciones, 74
de Newton-Raphson, 44 Potencia, 218
de los trabajos virtuales, 193 virtual, 193, 198, 200
Modelo Principio
de rozamiento seco de Coulomb, 166 de conservacin de la energa, 215
cinemtico, 167 de accin i reaccin, 140
de rozamiento viscoso, 169 Punto muerto, 45, 65
Momento cintico, teorema del,
Movimiento
plano, 69, 75 Q
virtual, 194 Cuadriltero articulado, 21, 48
compatible con los enlaces, 195 Cantidad de movimiento, 140
no compatible con los enlaces, 197
transmisin de, 121, 180
R
Redundancia, 41, 45
N tangente, 42
Nmero de total, 41
coordenadas independientes, 35 Rgimen de funcionamiento, 223
velocidades independientes, 35 Relacin de transmisin, 121, 127
Rendimiento, 218
Resistencia
O al deslizamiento, 166
Osculador, circulo, 94 al pivotamiento, 170
Osculadora, cudrica, 94 a la rodadura, 169
Resistencias pasivas, 165, 219
Rodadura, 68, 169
P resistencia a la, 169
Palpador velocidad angular de, 165
circular, 97 Rotor, 146, 152
plano, 96
Par
cilndrico, 15 S
cinemtico, 15, 165 Apriete, hiptesis de, 174
de revolucin, 15 Sistema, 142, 215
esfrico, 16 holnomo, 38
guia-botn, 67 mecnico, 142
guia-corredera, 67 Subespacio de configuraciones accesibles, 43
helicoidal, 16, 182 Superfcie desgastada, hiptesis de la, 174
T
Teorema
de la energa, 213
del momento cintico, 140
de la cantidad de movimiento, 140
de los tres centros o Aronhold-Kennedy, 73
de Euler, 50
Teoremas vectoriales, 139
Torsor,
de enlace, 200
de fuerzas de inercia de dalembert, 145, 151, 200
Tren de engranajes, 24
de ejes fijos, 130
planetario o epicicloidal, 130
V
Velocidad
absoluta, 51
angular,
de pivotamiento, 165
de rodadura, 165
de deslizamiento, 93, 125
generalizada, 34
independiente, 35
virtual, 193
Virtual
movimiento, 194
potencia, 193
Volante de inercia, 224
W
Willis, ecuacin de, 112