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Modlisation de la Machine
Asynchrone
CHAPITRE I: MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE
I.1. Introduction :
La reprsentation des processus physiques par les modles mathmatiques est une tape trs
importante dans l`asservissement des systmes. En effet, afin dlaborer une structure de
commande, il est important de disposer dun modle mathmatique reprsentant fidlement les
caractristiques du processus [GAR 80]. Ce modle ne doit pas tre trop simple pour ne pas
s'loigner de la ralit physique, et ne doit pas tre trop complexe pour simplifier l'analyse et la
synthse des structures de commande.
Dans ce prsent chapitre, il sera question de modlisation de la machine asynchrone (MAS).
Dans un premier lieu, on donnera de manire explicite le modle mathmatique de la MAS
(quations lectriques et mcaniques) dans son rfrentiel triphas, puis on rduira l'ordre du
systme par une transformation dite de Park. Cette transformation modlise la MAS dans un
nouveau rfrentiel, biphas cette fois. Dans un deuxime lieu on procdera la simulation du
modle ainsi obtenu.
La machine asynchrone comporte une partie fixe, dite stator, constitue par un empilage de
tles faible taux de perte, supportant des bobinages symtriques triphass, aliments en
alternatif triphas. La partie mobile, dite rotor, n'est pas alimente, elle est en court circuit et peut
tre de deux types :
x Bobin ( bagues), muni d'un enroulement gnralement triphas connect des bagues
isoles sur lesquelles frottent des ballais en charbon.
x A cage d'cureuil, forme d'un ensemble de barres conductrices relies entre elles
chaque extrmit par des anneaux (gnralement en cuivre).
Zs
Le champ statorique tourne la vitesse :s .
P
Z s : tant la pulsation lectrique statorique, et p le nombre de paires de ples.
La vitesse mcanique du rotor est note Z r .
Zs Zr
Le rapport g est appel glissement du rotor par rapport au champ tournant du
Zs
stator.
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CHAPITRE I: MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE
La loi de Faraday permet dobtenir lquation matricielle des tensions pour lensemble des
phases statoriques et rotoriques :
>v s @ Rs >i s @ >I s @
d
d t
(I.1)
>v r @ Rr >ir @ >I r @
d
d t
v as / ar ias / ar I as / ar
O >v s / r @ vbs / br , >i s / r @ ibs / br et >I s / r @ Ibs / br
vcs / cr ics / cr Ics / cr
ls ms ms lr mr mr
Avec >Ls @ m s ls ms , >Lr @ mr lr mr et
m s ms l s mr mr l r
4S 2S
cos T cos T cos T
3
3
>M sr @ >M rs @ t m sr cos T 2S cos T
cos T
4S
3 3
4S 2S
cos T
cos T cos T
3 3
O ls (lr) est linductance propre d'une phase statorique (rotorique), ms (mr) est linductance
mutuelle entre deux phases statoriques (rotoriques) et msr est le maximum de l'inductance
mutuelle entre une phase statorique et une phase rotorique.
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CHAPITRE I: MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE
Le modle de la machine dans le repre triphas tant fort complexe, on fait appel pour sa
simplification la transformation de Park. Physiquement, elle peut tre explique par une
transformation de trois enroulements de la machine en seulement deux enroulements comme
indique dans la figure I.1 [VAS 92], [MIL 06].
qs
bs
qr
ar m dr m
br
as ds
cr
cs
Dans la transformation de Park, les enroulements statoriques as, bs, cs et les enroulements
rotoriques ar, br et cr sont respectivement transforms en deux enroulements statoriques ds, qs et
deux enroulements rotoriques dr, qr. On dsigne par d laxe direct et q laxe en
quadrature. La figure I.2 permet de dfinir les divers rfrentiels et les relations spatiales qui les
lient.
Tm Ts Tr (I.3)
Do
dT m d T s dT r
dt dt dt (I.4)
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CHAPITRE I: MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE
d
bs
br ar
Ts
q Tr
Tm
as
cs
cr
Figure I.2 : Reprage angulaire des systmes daxes dans lespace lectrique
O C est une constance qui peut prendre la valeur 2 / 3 pour la transformation avec non
conservation de puissance ou la valeur 2 / 3 pour la transformation avec conservation de
puissance.
La transformation de Park directe et inverse applique aux tensions par phase est donne par
les quations I.7 et I.8, o v ds et v qs sont les composantes directe et en quadrature de la tension
statorique et v os est la composante homopolaire qui est nulle pour un rgime quilibr.
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CHAPITRE I: MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE
v ds v as
v qs >P( T s )@ vbs (I.7)
vos vcs
v as v ds
vbs >P( T s )@1 vqs (I.8)
vcs vos
Les quations 1.7 et 1.8 peuvent aussi tres appliques aux autres grandeurs comme le
courant ou le flux. La transformation des grandeurs statoriques est dfinie par :
i ds i as v ds v as I ds I as
i qs >P( T s )@ ibs ; v qs >P( T s )@ vbs ; I qs >P( T s )@ Ibs (I.9)
ios i qs v os v qs I os I qs
xa 1 0
xd
xb 1 / 2 3/2 (I.11)
x q
xc 1 / 2 3 / 2
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xa
xd 2 1 1/ 2 1/ 2
xb (I.12)
x q 3 0 3/2 3 / 2
xc
Les quations des tensions et flux dans le repre de Park tournant la vitesse angulaire
Zs dT s / dt peuvent tres obtenues en appliquant la transformation de Park aux quations I.1
I ds Ls ids M idr
I qs Ls iqs M iqr
(I.15)
I dr Lr idr M ids
I qr Lr iqr M iqs
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O Ls l s - ms , Lr l r - m r et M m sr sont les inductances cycliques statorique,
2
rotorique et mutuelle.
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CHAPITRE I: MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE
Lquation I.15 peut tre transforme pour obtenir les courants statoriques en fonction des
flux :
1 M
ids I ds I dr
V Ls V L s Lr
i 1 M
I qs I qr
qs V Ls VLs Lr
I.16
M 1
idr I ds I dr
V L s Lr V Lr
M 1
iqr I qs I qr
V L s Lr V Lr
2
M
O V 1 est le coefficient de dispersion.
Lr L s
Il existe plusieurs choix de lorientation du repre de Park qui dpendent des objectifs de
lapplication voulue [GRE 97] :
(as, bs, cs) et par Z r dT r / dt , la vitesse angulaire des axes d, q dans le repre rotorique
(ar, br, cr), et par Z m dT m / dt la vitesse angulaire du repre rotorique dans le repre statorique
de sorte qu partir de lexpression I.4 il se dduit :
dT r
Zs Zm Z gl (I.17)
dt
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CHAPITRE I: MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE
En remplaant les expressions des flux de lquation I.15 dans lquation I.18, on obtient les
quations lectriques de la machine asynchrone dans le rfrentiel li au champ tournant :
d d
Rs Ls dt LsZs M MZs ids
vds dt
d d
vqs LsZs Rs Ls MZs M iqs
dt dt (I.19)
0 d
MZgl
d
LrZgl idr
M dt Rr Lr
dt
0 d d iqr
MZgl M LrZgl Rr Lr
dt dt
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CHAPITRE I: MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE
M
1 0 0
Lr
M
vds
1 1 0 1 0
Lr et U
F
V Ls M vqs
0
Ls
Lr 0
Lr
M Ls
0 0
Lr Lr
1 1V M M
ids Zs Zm Zm
V Ts V V L sT r VLs
i
1V M
1 M
X , Z s Zm Zm
qs
V V Ts VLs V LsTr
O idr A
M
M
Zm
M
Zm
M
iqr V LrTs VLr VLs V LsTr
M M 1 1
Zm Zs Zm
VLr V L rT s V V Tr
1 0
0 1
1 v ds
B
M
0 et U
VLs Lr v qs
M
0
Lr
Lr Ls
O Tr est la constante de temps rotorique et Ts est la constante de temps
Rr Rs
statorique.
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CHAPITRE I: MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE
En remplaant les expressions des courants de lquation I.16 dans lquation I.21, on obtient
lquation dtat de la machine asynchrone dans un repre li au stator :
dX
AX BU (I.22)
dt
Rs MRs
IDs VL 0
RLr Ls
0 1 0
s
0 Rs MRs
I Es 0 0 1 vDs
O X ,A VLs RLr Ls , B et U
IDr MR Rr 0 0 v Es
r
0 Zm
I Er RLr Ls VLr
0 0
MRr Rr
0 Zm
RLr Ls VLr
2/3
Ce pM (idr iqs ids iqr ) (I.23)
C2
O C est la constante de la transformation de Park, prenant la valeur de 2 / 3 dans le cas
dune transformation avec conservation de puissance ou la valeur 2 / 3 dans le cas contraire.
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CHAPITRE I: MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE
Ce
2/3
2
p
M
VLs Lr
IDr I Es IDs I Er (I.24)
C
d:
Ce C r J f: (I.25)
dt
Cette relation est une quation diffrentielle dont la variable est la vitesse angulaire du rotor.
Une tude en simulation numrique est effectue pour valider le modle dynamique de la
machine tudie, en utilisant l'environnement Simulink (MATLAB) [YAH 06], [MIL 06]. Le
schma bloc de la MAS alimente en tension, ainsi que les rsultats de cette simulation pour les
deux tests (dmarrage direct vide puis en charge), sont prsents respectivement par les
figures I.3, I.4 et I.5.
Comme on peut le constater, le courant au dmarrage atteint des valeurs gales 5 fois sa valeur
en rgime tabli avant de revenir sa valeur nominale.
Le moteur tourne la vitesse de synchronisme 1500 tr/min (157 rad/sec) puisque la charge
est nulle (glissement ngligeable). Cette vitesse est atteinte 0,22 sec environ.
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CHAPITRE I: MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE
I.3. Conclusion :
van Courant
ias
vbn
Couple
vcn Cem
Vitesse
Cr
iDs ias
ibs
iEs
van ics
Cr
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Temps (sec)
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Temps (sec)
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