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CHAPITRE I

Modlisation de la Machine
Asynchrone
CHAPITRE I: MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

I.1. Introduction :

La reprsentation des processus physiques par les modles mathmatiques est une tape trs
importante dans l`asservissement des systmes. En effet, afin dlaborer une structure de
commande, il est important de disposer dun modle mathmatique reprsentant fidlement les
caractristiques du processus [GAR 80]. Ce modle ne doit pas tre trop simple pour ne pas
s'loigner de la ralit physique, et ne doit pas tre trop complexe pour simplifier l'analyse et la
synthse des structures de commande.
Dans ce prsent chapitre, il sera question de modlisation de la machine asynchrone (MAS).
Dans un premier lieu, on donnera de manire explicite le modle mathmatique de la MAS
(quations lectriques et mcaniques) dans son rfrentiel triphas, puis on rduira l'ordre du
systme par une transformation dite de Park. Cette transformation modlise la MAS dans un
nouveau rfrentiel, biphas cette fois. Dans un deuxime lieu on procdera la simulation du
modle ainsi obtenu.

I.2. Modlisation de la machine asynchrone :


I.2.1. Description de la machine asynchrone:

La machine asynchrone comporte une partie fixe, dite stator, constitue par un empilage de
tles faible taux de perte, supportant des bobinages symtriques triphass, aliments en
alternatif triphas. La partie mobile, dite rotor, n'est pas alimente, elle est en court circuit et peut
tre de deux types :

x Bobin ( bagues), muni d'un enroulement gnralement triphas connect des bagues
isoles sur lesquelles frottent des ballais en charbon.
x A cage d'cureuil, forme d'un ensemble de barres conductrices relies entre elles
chaque extrmit par des anneaux (gnralement en cuivre).
Zs
Le champ statorique tourne la vitesse :s .
P
Z s : tant la pulsation lectrique statorique, et p le nombre de paires de ples.
La vitesse mcanique du rotor est note Z r .
Zs  Zr
Le rapport g est appel glissement du rotor par rapport au champ tournant du
Zs
stator.

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CHAPITRE I: MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

I.2.2. Mise en quation de la machine asynchrone dans le repre triphas :

La loi de Faraday permet dobtenir lquation matricielle des tensions pour lensemble des
phases statoriques et rotoriques :


>v s @ Rs >i s @  >I s @
d
d t
(I.1)
>v r @ Rr >ir @ >I r @
d

d t

v as / ar ias / ar I as / ar

O >v s / r @ vbs / br , >i s / r @ ibs / br et >I s / r @ Ibs / br

vcs / cr ics / cr Ics / cr

Puisque le rotor est en cours circuit on a v ar v br v cr 0.

Lquation matricielle du flux est donne par :

>I s @ >Ls @ >M sr @ >i s @


(I.2)
>I r @ >M rs @ >Lr @ >i r @

ls ms ms lr mr mr

Avec >Ls @ m s ls ms , >Lr @ mr lr mr et

m s ms l s mr mr l r

4S 2S
cos T cos T  cos T 
3
3
>M sr @ >M rs @ t m sr cos T  2S cos T

cos T 
4S

3 3
4S 2S
cos T 

cos T  cos T
3 3

O ls (lr) est linductance propre d'une phase statorique (rotorique), ms (mr) est linductance
mutuelle entre deux phases statoriques (rotoriques) et msr est le maximum de l'inductance
mutuelle entre une phase statorique et une phase rotorique.

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CHAPITRE I: MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

1.2.3. Modlisation de la machine asynchrone dans le repre biphas de PARK :

Le modle de la machine dans le repre triphas tant fort complexe, on fait appel pour sa
simplification la transformation de Park. Physiquement, elle peut tre explique par une
transformation de trois enroulements de la machine en seulement deux enroulements comme
indique dans la figure I.1 [VAS 92], [MIL 06].

qs
bs
qr
ar m dr m
br
as ds

cr
cs

Figure I.1 : Schma physique de la transforme de Park

1.2.3.1. Description de la transformation de Park :

Dans la transformation de Park, les enroulements statoriques as, bs, cs et les enroulements
rotoriques ar, br et cr sont respectivement transforms en deux enroulements statoriques ds, qs et
deux enroulements rotoriques dr, qr. On dsigne par d laxe direct et q laxe en
quadrature. La figure I.2 permet de dfinir les divers rfrentiels et les relations spatiales qui les
lient.

Elle montre que T s , T r et T m sont lis par la relation :

Tm Ts Tr (I.3)

Do

dT m d T s dT r

dt dt dt (I.4)

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d
bs

br ar
Ts
q Tr

Tm
as

cs
cr

Figure I.2 : Reprage angulaire des systmes daxes dans lespace lectrique

Dans la transforme de Park, on dfinit la matrice de transformation suivante [GAR 80]:


cos T s cos T s2S / 3 cos T s  4S / 3

>P( T s )@ C  sin T s  sin T s  2S / 3  sin T s  4S / 3 (I.5)

1 / 2 1/ 2 1/ 2

Et son inverse est dfini par :


cos T s  sin T s 1/ 2

>P( T s )@1 cos T s  2S / 3
2/3
 sin T s  2S / 3 1/ 2 (I.6)
C
cos T  4S / 3  sin T s  4S / 3 1 / 2
s

O C est une constance qui peut prendre la valeur 2 / 3 pour la transformation avec non
conservation de puissance ou la valeur 2 / 3 pour la transformation avec conservation de
puissance.

La transformation de Park directe et inverse applique aux tensions par phase est donne par
les quations I.7 et I.8, o v ds et v qs sont les composantes directe et en quadrature de la tension

statorique et v os est la composante homopolaire qui est nulle pour un rgime quilibr.

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v ds v as

v qs >P( T s )@ vbs (I.7)

vos vcs

v as v ds

vbs >P( T s )@1 vqs (I.8)

vcs vos

Les quations 1.7 et 1.8 peuvent aussi tres appliques aux autres grandeurs comme le
courant ou le flux. La transformation des grandeurs statoriques est dfinie par :

i ds i as v ds v as I ds I as

i qs >P( T s )@ ibs ; v qs >P( T s )@ vbs ; I qs >P( T s )@ Ibs (I.9)

ios i qs v os v qs I os I qs

>P( T s )@ reprsente la matrice de transformation applique au stator. La matrice de

transformation applique au rotor sobtient en remplaant T s par T r .

I.2.3.2. Cas particulier de la transformation de Park :

Dans le cas particulier o T s 0 , la transformation de Park devient soit la transformation de

Clark dans le cas de non conservation de puissance ( C 2 / 3 ), soit la transformation de


Concordia dans le cas contraire ( C 2 / 3 ).

a. Transformation de Clark : Cest une transformation triphase biphase dfinie par :


xa
xd 2 1 1/ 2 1/ 2
xb (I.10)
x q 3 0 3/2  3 / 2
xc

Et son inverse est dfinie par :

xa 1 0
xd
xb  1 / 2 3/2 (I.11)
x q
xc  1 / 2  3 / 2

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b. Transformation de Concordia : Cest la transformation de Clarke norme, dfinie par :

xa
xd 2 1 1/ 2 1/ 2
xb (I.12)
x q 3 0 3/2  3 / 2
xc

Et son inverse est dfinie par :


xa 1 0
2 xd
xb  1 / 2 3/2 (I.13)
3 x q
xc  1 / 2  3 / 2

I.2.3.3. Modlisation de la machine asynchrone dans le repre de PARK :


I.2.3.3.1 Equations lectriques et magntiques dans le repre de Park :

Les quations des tensions et flux dans le repre de Park tournant la vitesse angulaire
Zs dT s / dt peuvent tres obtenues en appliquant la transformation de Park aux quations I.1

et (I.2), [BOS 02]. Cette transformation nous donne :


dI ds dT s
vds Rs ids   I qs
dt dt

v dI qs dT s
qs Rs iqs   I ds
dt dt
dI dr dT r
(I.14)
0 Rr idr   I qr
dt dt
dI qr dT r
0 Rr iqr   I dr
dt dt

I ds Ls ids  M idr

I qs Ls iqs  M iqr

(I.15)
I dr Lr idr  M ids

I qr Lr iqr  M iqs

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O Ls l s - ms , Lr l r - m r et M m sr sont les inductances cycliques statorique,
2
rotorique et mutuelle.

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Lquation I.15 peut tre transforme pour obtenir les courants statoriques en fonction des
flux :
1 M
ids I ds  I dr
V Ls V L s Lr

i 1 M
I qs  I qr
qs V Ls VLs Lr
I.16
M 1
idr  I ds  I dr
V L s Lr V Lr
M 1
iqr  I qs  I qr
V L s Lr V Lr

2
M
O V 1  est le coefficient de dispersion.
Lr L s

I.2.3.3.2. Choix de lorientation du repre de Park :

Il existe plusieurs choix de lorientation du repre de Park qui dpendent des objectifs de
lapplication voulue [GRE 97] :

x Axes tournants la vitesse du rotor T r Const : permet ltude des grandeurs


statoriques.

x Axes lis au stator T s 0 : cest le repre naturel ou stationnaire de la machine


asynchrone. Ce choix permet de simplifier la transformation de Park en celle de Clark
dans le cas de non conservation de puissance ou celle de Concordia dans le cas contraire.
Cest ce dernier choix qui est utilis pour la conception de la commande directe du
couple.

x Axes solidaires du champs tournant : ce choix permet davoir une pulsation de


glissement et sadapte parfaitement la commande vectorielle par orientation du flux
rotorique.

On dsigne par Z s dT s / dt , la vitesse angulaire des axes d, q dans le repre statorique

(as, bs, cs) et par Z r dT r / dt , la vitesse angulaire des axes d, q dans le repre rotorique
(ar, br, cr), et par Z m dT m / dt la vitesse angulaire du repre rotorique dans le repre statorique
de sorte qu partir de lexpression I.4 il se dduit :
dT r
Zs  Zm Z gl (I.17)
dt

O Zgl est la pulsation de glissement.

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I.2.3.3.3. Equation dtat de la machine asynchrone dans le repre de Park:


a. Dans un rfrentiel li au champ tournant :

La reprsentation dtat dans le rfrentiel li au champ tournant est utilise dans la


conception de la commande vectorielle par orientation du flux rotorique. Ce rfrentiel est not
dT s dT r
(d, q) et il se traduit par les conditions Z s et Z gl , do les quations lectriques
dt dt
suivantes :
dI
v ds Rs ids  ds  Z s I qs
dt

v dI qs
Rs iqs   Z s I ds

qs dt

(I.18)
dI
0 Rr idr  dr  Z gl I qr
dt
dI qr
0 Rr iqr   Z gl I dr
dt

En remplaant les expressions des flux de lquation I.15 dans lquation I.18, on obtient les
quations lectriques de la machine asynchrone dans le rfrentiel li au champ tournant :

d d
Rs  Ls dt  LsZs M  MZs ids
vds dt
d d
vqs LsZs Rs  Ls MZs M iqs
dt dt (I.19)
0 d
 MZgl
d
 LrZgl idr
M dt Rr  Lr
dt
0 d d iqr
MZgl M LrZgl Rr  Lr
dt dt

Lquation 1.19 est une quation diffrentielle matricielle de la forme EX  FX G

Rs  LsZs 0  MZs Ls 0 M 0 vds


ids

iqs , LsZs Rs MZs 0 0 Ls 0 M vqs
O
X E , F et G
idr 0  MZgl Rr  LrZgl M 0 Lr 0 0

iqr MZgl 0 LrZgl Rr 0 Lr 0
M 0

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Cette quation peut tre transforme en une quation dtat de la forme X AX  BU o


A  F 1 E et B est une matrice gale aux deux premires colonnes de F 1 avec :

M
1 0  0
Lr
M
 vds
1 1 0 1 0
Lr et U
F
V Ls  M vqs
0
Ls
Lr 0
Lr
M Ls
0  0
Lr Lr

Aprs calcul, lquation dtat de la machine asynchrone dans un rfrentiel li au champ


tournant est donne par :
dX
AX  BU (I.20)
dt

1 1V M M
ids  Zs  Zm Zm
V Ts V V L sT r VLs
i
1V  M

 1 M
X , Z s  Zm  Zm
qs
V V Ts VLs V LsTr
O idr A

M

M
Zm 
M
Zm
M

iqr V LrTs VLr VLs V LsTr
M M 1 1
Zm Zs  Zm 
VLr V L rT s V V Tr

1 0

0 1
1 v ds
B
M
0 et U
VLs  Lr v qs
M
0 
Lr

Lr Ls
O Tr est la constante de temps rotorique et Ts est la constante de temps
Rr Rs
statorique.

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b. Dans un rfrentiel li au stator :

La reprsentation dtat dans ce rfrentiel est utilise dans la conception de la commande


dT s
directe du couple. Ce rfrentiel est not (D, E), il se traduit par les conditions 0 et
dt
dT r
 Zr
dt

Do les quations lectriques suivantes :


dI
vDs Rs iDs  Ds
dt
dI Es
v Es Rs i Es 

dt
(I.21)
0 dI
Rr iDr  Dr  Z m I Er
dt
dI Er
0 Rr i Er   Z m IDr

dt

En remplaant les expressions des courants de lquation I.16 dans lquation I.21, on obtient
lquation dtat de la machine asynchrone dans un repre li au stator :
dX
AX  BU (I.22)
dt

Rs MRs
IDs  VL 0
RLr Ls
0 1 0
s
0 Rs MRs
I Es  0 0 1 vDs
O X ,A VLs RLr Ls , B et U
IDr MR Rr 0 0 v Es
r
0   Zm
I Er RLr Ls VLr
0 0
MRr Rr
0 Zm 
RLr Ls VLr

I.2.3.3.4. Expression du couple lectromagntique :


a. Dans un rfrentiel li au champ tournant :

Le couple lectromagntique est exprim en fonction des courants rotoriques et statoriques.

2/3
Ce pM (idr iqs  ids iqr ) (I.23)
C2
O C est la constante de la transformation de Park, prenant la valeur de 2 / 3 dans le cas
dune transformation avec conservation de puissance ou la valeur 2 / 3 dans le cas contraire.

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CHAPITRE I: MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

b. Dans un rfrentiel li au stator :

Le couple lectromagntique est exprim en fonction des flux rotoriques et statoriques.

Ce
2/3
2
p
M
VLs Lr

IDr I Es  IDs I Er (I.24)
C

I.2.3.4. Equations mcaniques de la machine asynchrone :

La relation fondamentale de la dynamique permet dcrire:

d:
Ce  C r J  f: (I.25)
dt

O Ce reprsente le couple lectromagntique produit par le moteur, Cr le couple rsistant, J


le moment dinertie de lensemble des parties tournantes et f le coefficient de frottement.

Cette relation est une quation diffrentielle dont la variable est la vitesse angulaire du rotor.

I.2.4. Simulation numrique du modle dynamique de la machine asynchrone :

Une tude en simulation numrique est effectue pour valider le modle dynamique de la
machine tudie, en utilisant l'environnement Simulink (MATLAB) [YAH 06], [MIL 06]. Le
schma bloc de la MAS alimente en tension, ainsi que les rsultats de cette simulation pour les
deux tests (dmarrage direct vide puis en charge), sont prsents respectivement par les
figures I.3, I.4 et I.5.

I.2.4.1. Interprtations des rsultats :

Lors du dmarrage vide du moteur asynchrone aliment en tension, le couple


lectromagntique est fortement oscillatoire et devient presque nul en rgime tabli. Le couple
de dmarrage atteint la valeur de 47.5 N.m ce qui permet davoir une dynamique rapide.

Comme on peut le constater, le courant au dmarrage atteint des valeurs gales 5 fois sa valeur
en rgime tabli avant de revenir sa valeur nominale.

Le moteur tourne la vitesse de synchronisme 1500 tr/min (157 rad/sec) puisque la charge
est nulle (glissement ngligeable). Cette vitesse est atteinte 0,22 sec environ.

Lors du dmarrage du moteur asynchrone avec une charge de 10 N.m, le couple


lectromagntique tend presque vers la valeur du couple de charge en rgime tabli et
lamplitude du courant vers une valeur correspondante au courant nominal. La valeur importante
du couple de dmarrage permet datteindre rapidement le rgime tabli. Quant la vitesse, on
constate une chute de vitesse de 80 tr/min, cela est principalement d lapplication de la
charge. Cette vitesse est atteinte 0,36 sec environ.

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CHAPITRE I: MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

I.3. Conclusion :

A travers le prsent chapitre, nous avons pu tablir un modle mathmatique simple de la


machine asynchrone permettant la dtermination de ses diffrentes performances lors de son
dmarrage sans onduleur, et ce par le biais de la simulation numrique.

Pour des fins de commande, il est indispensable dassocier un onduleur de tension


lalimentation de la machine. De ce fait, le chapitre suivant est consacr la modlisation et la
simulation de londuleur de tension ainsi qu sa stratgie de commande (MLI vectorielle).

van Courant
ias
vbn
Couple
vcn Cem

Vitesse
Cr

Sous systme M.A.S

iDs ias
ibs
iEs
van ics

vbn u B.u Ids


Iqs Cem
vcn X X
Idr
Iqr
A.X
m

Cr

Figure I.3 : Modle Simulink de la machine asynchrone

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CHAPITRE I: MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

Courant ias (A)


Couple Cem (N.m)
Vitesse (tr/min)

Temps (sec)

Figure I.4 : Simulation du modle de la machine asynchrone,


dmarrage direct vide

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Courant ias (A)


Couple Cem (N.m)
Vitesse (tr/min)

Temps (sec)

Figure I.5 : Simulation du modle de la machine asynchrone,


dmarrage direct en charge de 10 N.m

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