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Badreddine ABOULISSANE
Le 10 novembre 2015
1. Introduction :
La notion de synthse dun mcanisme a pour objectif de calculer les dimensions requises de
ce mcanisme pour raliser une tche ou une sortie prescrite. Les dimensions calculer incluent
les longueurs et les positions des liaisons et les coordonnes des articulations. Les paramtres
de sortie prescrits sont les positions des liaisons, les points de trajectoire, et les angles de
dplacement, ces paramtres sont aussi les dimensions du mcanisme, la synthse cinmatique
dun mcanisme est dite aussi synthse dimensionnelle [1]. En comparant lanalyse
cinmatique et la synthse cinmatique, dans la premire les dimensions du mcanisme sont
connues et les paramtres de sorties sont calculer, dans la deuxime cest linverse [2].
La gnration de fonction : est dfinie comme la corrlation dun mouvement dentre avec un
mouvement de sortie dun mcanisme. Un gnrateur de fonction est thoriquement une boite
noire qui fournit des paramtres de sortie prvisibles en rponse des paramtres dentre
connus.
La gnration de trajectoire : est le contrle d'un point dans le plan de telle sorte qu'il en rsulte
une certaine trajectoire prescrite. Cela est effectu gnralement avec un mcanisme dau moins
quatre barres, dans lequel un point situ sur une barre dite traceur trace la trajectoire dsir.
La gnration du mouvement: est le contrle dune ligne dans le plan de faon quil en rsulte
un certain ensemble de positions squentielles. Dans ce cas lorientation de la liaison qui
contient la ligne est importante. Ce problme est plus gnral par rapport la gnration de
trajectoire, en effet, la gnration de trajectoire est un sous ensemble de gnration de
mouvement.
Figure 1 : Les types de synthse
Des recherches publies sur la synthse cinmatique par des mthodes qualitatives et
quantitatives [3] pour la gnration de fonction, de trajectoire et de mouvement. Les mthodes
qualitatives incluent les techniques graphiques qui peuvent fournir beaucoup d'informations
avec pratiquement aucun effort de calcul [4]. Les mthodes quantitatives incluent des modles
mathmatiques qui peuvent tre rsolus analytiquement ou numriquement en faisant appel par
exemple des algorithmes [5].
Figure 2 : Analyse cinmatique et Synthse cinmatique
i ( j ) i ( j ) i ( j )
W1e V1e U1e G1 0 (1)
On part de lquation 1 que lon drive, pour obtenir la vitesse du mcanisme quatre barres :
i ( j ) i ( j ) i ( j )
jW1e jV1e jU1e 0 (3)
i ( j ) i ( j ) i ( j ) i ( j ) i ( j ) i ( j )
2jW1e jW1e 2jV1e jV1e 2jU1e jU1e 0 (5)
Sparons les parties relles et imaginaires, lquation dacclration sous la forme matricielle
est la suivante :
W1 cos( j )
( j j )
2
W1 sin( j )
V1 cos( j ) U1 cos( j ) j 2 U1 cos( j )
j (6)
V1 sin( j ) U 1 sin( j )
j U 1 sin( j )
V cos( )
2 1 j
j V1 sin( j )
algorithmes :
4. Perspectives
2. Martin, G.H. 1969. Kinematics and Dynamics of Machines, p. 319. New York: McGraw-Hill.
3. Erdman, A.G. 1993. Modern Kinematics: Developments in the Last Forty Years, Chapters 45. New York: John Wiley and
Sons.
[4 5 6]. Kimbrell, J.T. 1991. Kinematics Analysis and Synthesis, Chapter [7 8 2]. New York: McGraw-Hill.