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CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA

DISEO MECATRNICO
AVANCE
Integrantes: Alex Garcs, Ricardo Aguilar, Zuleth Vallejo
NRC: 2139

Tema:
Control robot araa sembrador

Problemas y soluciones

Ilustracin 1 Problema dosificacin de semillas robot araa sembrador

1. Hallar una manera de controlar la dosificacin de semillas


del robot
Problema:
Debe existir un sistema que detecte si no existen granos en el
mecanismo (matraca sembradora) para de esta manera poder enviar
una seal a la compuerta del dosificador de semillas y que esta permita
circular una semilla en el canal de sembrado.
Ilustracin 2 Solucin propuesta dosificador de semillas, robot araa sembrador

Solucin propuesta:
En el mercado existen los denominados sensores infrarrojos que son
baratos y sencillos de conseguir en el medio, el objetivo es colocar 3
pares de sensores, uno al principio otro en la mitad del canal y uno al
final del sistema de sembrado; estos estarn internos en la estructura
del canal, por lo que la tierra no afectar el sistema. Dichos sensores
estarn conectados al controlador de tal manera que este realice la
lectura de las seales y cuando las 3 seales estn apagadas en
secuencia, el controlador enviar una seal para encender un
servomotor que ser el que genere la apertura y cierre de la dosificadora
de semillas, todo esto siendo secuencial cada cierto tiempo.

2. Proponer un sistema de orientacin del robot sembrador


En la siguiente figura se muestran datos relevantes en las distancias
para sembrar maz:
Ilustracin 3 Recomendaciones siembra de maz (Gallego, 2014)

Problema
El robot debe estar permanentemente orientado en los sembros para no
colocar las semillas en cualquier lugar. Como se pudo observar en la
figura anterior se puede saber que la altura de siembra es
aproximadamente 3 cm, ms 2 cm de altura de tierra removida en los
denominados guachos se tiene un total de unos 5 cm de rango en el
que el robot puede hallar una orientacin desde el suelo.

Ilustracin 4 Solucin trayectoria continua robot araa sembrador

Solucin propuesta:
Se pueden colocar sensores ultrasnicos compatibles con el controlador,
los mismos medirn la distancia entre guachos a los lados, los sensores
sern colocados cerca del nivel del suelo, para que ellos puedan tomar
como referencia la pequea altura de cada guacho. La distancia debe
permanecer constante, y si se esta se modificara se enviar una seal al
controlador para generar un movimiento especifico en un motor de las
articulaciones relacionadas con los sensores ultrasnicos. El
funcionamiento de estos sensores y los motores sera similar a los de un
robot resuelve laberinto. La subida y bajada del sistema de siembra ser
dado inicialmente por un tiempo calculado segn la distancia donde se
debe sembrar cada semilla.

Ilustracin 5 Ejemplo colocacin sensor ultrasnico para solucin orientacin robot


araa sembrador

Seleccin de sensores

Anlisis de costos

Cantid Precio Precio


Descripcin
ad Unitario Total
Sensor ultrasnico HC-
4 $3.90 $15.60
SR04
4 Sensor infrarrojo $1.35 $5.40
1 Arduino Mega $20.00 $20.00
Total $41.00

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