Instituto Politcnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica

Seccin de Estudios de Posgrado e
Investigacin

ANLISIS DINMICO DE
MECANISMOS Y MQUINAS.

Cndido Palacios Montfar

Juan Alejandro Flores Campos
Iris Garca Ros
Erick Vargas Rojas
Ricardo Tapia Herrera

Mxico, D.F. 2012

 NDICE
ndice.. 2
Prlogo.. 8

CAPTULO 1
1.1 Clculo de fuerzas del mecanismo 10
1.2 Fuerzas que actan en los eslabones de un mecanismo 11
1.3 Fuerzas activas y fuerzas de resistencia til 12
1.4 Caractersticas mecnicas de una mquina. 14
1.5 Friccin en los mecanismos 16
1.6 Rozamientos al deslizamiento.. 17
1.7 Rozamiento en los pares prismticos.. 21
1.8 Distribucin de fuerzas en diferentes pares prismticos para diferentes mecanismos 25
1.9 Rozamiento en un par cinemtico de tornillo 30
1.10 Rozamiento en el par cinemtico de rotacin 33
1.11 Rozamiento al deslizamiento en cuerpos lubricados. 36
1.12 Rozamiento de rodadura y de deslizamiento en los pares cinemticos superiores. 37
1.13 Rozamiento en transmisiones con ruedas friccionantes. 41
1.14 Rozamiento en transmisiones con eslabones flexibles. 43

CAPTULO 2
DINMICA DEL CUERPO RGICO
2.1 Principales problemas de la dinmica del cuerpo rgido, ecuaciones diferenciales del
movimiento...... 46
2.1.1 Principales conceptos dinmicos del cuerpo rgido y la relacin entre ellos. Cantidad
de movimiento, momento cintico y energa cintica.. 46
2.2 Elipsoide de Energa. Relacin entre la direccin del vector del momento cintico y el
elipsoide de inercia. Concepto dinmico de los ejes de inercia principales. 50
2.3 Los dos principales problemas de la dinmica del cuerpo rgido, ecuaciones
diferenciales de movimiento.. 54
2.4 Ecuaciones del movimiento de traslacin del cuerpo rgido 58
2.5 Ecuaciones del movimiento de rotacin del cuerpo rgido alrededor de un eje fijo.
Ecuaciones para el clculo de las reacciones en los apoyos (chumaceras) 60
2.5.1 Ecuaciones del movimiento 60
2.5.2 Ecuaciones para el clculo de las reacciones de los apoyos (chumaceras) del cuerpo
rgido que gira alrededor de un eje fijo. 62
2.5.3 Reacciones dinmicas adicionales. 64
2.5.4 Movimiento de rotacin del cuerpo rgido libre de enlaces 65
2.5.5 Pndulo fsico.. 65
2.5.6 Clculo experimental de los momentos de inercia de cuerpos rgidos 67
2.6 Ecuaciones del movimiento plano paralelo del cuerpo rgido 71
2.6.1 Ecuaciones del movimiento 71
2.6.2 Sistema de fuerzas de reduccin, actuando en un cuerpo que se mueve con
movimiento plano paralelo a la resultante.. 73
2.7 Ecuaciones del movimiento de rotacin del cuerpo rgido alrededor de un punto fijo 74
2.7.1 Movimiento de rotacin del cuerpo rgido alrededor de un punto fijo O. 74
1
2.7.2 Movimiento del cuerpo rgido alrededor de un punto fijo por inercia (caso de Euler
Puanso). 76
2.8 Elementos de la teora aproximada de los girscopos. 80
2.8.1 Girscopo. Propiedad principal de un giroscopio libre 80
2.8.2 Modificacin de las ecuaciones de Euler. Ecuaciones de precesin del movimiento
de un giroscopio.. 82
2.8.3 Ecuaciones del movimiento de precesin del giroscopio. 86
2.8.4 Momento giroscpico. Regla de Zhukovskiy.. 87
2.9 Uso de los giroscopios en la tcnica. 92
2.9.1 Giroscopios de direccin.. 93
2.9.2 Medidores giroscpicos de velocidades angulares (girotacmetros)... 93
2.9.3 Medidores giroscpicos de velocidad de cohetes balsticos.. 95
2.9.4 Medidor giroscpico de inclinacin del plano del horizonte. Pndulo-Giroscpico.. 96
2.10 Recomendaciones metodolgicas para resolver los problemas de la dinmica del
cuerpo rgido. 97
2.10.1 Movimiento de traslacin del cuerpo rgido 97
2.10.2 Movimiento de rotacin del cuerpo rgido alrededor de un eje fijo.. 99
2.10.3 Movimiento plano paralelo del cuerpo rgido 105

CAPTULO 3
FUERZAS DE INERCIA EN LOS ESLABONES DE MECANISMOS PLANOS
3.1Clculo de las fuerzas de inercia de los eslabones 110
3.2 Mtodo de sustitucin de puntos.. 110
3.3 Clculo de las reacciones en los pares cinemticos de los grupos de Assur. 112
3.3.1 Condiciones de determinabilidad esttica de las cadenas cinemticas.. 120
3.3.2 Direcciones, sentidos, magnitudes y puntos de aplicacin de las reacciones en
diferentes pares cinemticos. 120
3.3.3 Determinabilidad de las cadenas cinemticas.. 122
3.3.4 Ejemplo. 122
3.4 Clculo de las reacciones en los pares cinemticos de los grupos de Assur. 123
3.5 Clculo de las reacciones en los pares cinemticos de los grupos de Assur, tomando
en cuenta las fuerzas de friccin. 134
3.6 Clculo cintico del eslabn conductor de un mecanismo 136
3.7 Clculo de las fuerzas en mecanismos 138

CAPTULO 4
EQUILIBRADO DE LAS MASAS DE LOS ESLABONES DE UN MECANISMO EN LA BASE
4.1 Equilibrado de las fuerzas de inercia 152
4.2 Clculo de la posicin del centro general de masas de un mecanismo 157
4.3 Ejemplos 161
4.4 Equilibrado (balanceo) de las fuerzas de inercia de los eslabones de un mecanismo.. 164
4.5 Equilibrador de eslabones planos. 171
4.6 Solucin de ejercicios. 175

CAPTULO 5
ANLISIS DEL MOVIMIENTO DE MECANISMOS Y MQUINAS. CARACTERSTICAS ENERGTICAS DE
MECANISMOS
5.1 Regmenes de movimiento de mecanismos 178
5.2 Eficiencia mecnica til. 182
2
5.3 Clculo del coeficiente de eficiencia mecnica de mecanismos 187

CAPTULO 6
6.1 Reduccin de las fuerzas (momentos) y de las masas (momentos de inercia de
segundo orden) en los mecanismo 201
6.2 Palanca de Zhukovskiy 206
6.3 Clculo de las fuerzas de reduccin y equilibrantes por el mtodo de Zhukovskiy. 209
6.4 Energa cintica de un mecanismo 216
6.5 Masa reducida y momento de inercia de segundo orden reducido de un mecanismo 218

CAPTULO 7
INVESTIGACIN DEL MOVIMIENTO DE UN MQUINA O DE UN GRUPO DE MQUINAS
7.1 Definicin de grupo de mquinas.. 226
7.1.2 La ecuacin de movimiento 226
7.1.3 Ecuacin diferencial de movimiento 227
7.2 Integracin de las ecuaciones del movimiento. 228
7.2.1 Ecuacin diferencial en funcin de las coordenadas generalizadas.. 228
7.2.2 Solucin de la ecuacin diferencial 230
7.2.3 Solucin numrica. 232
7.2.4 Clculo del paso de integracin.. 233
7.3 Investigacin del movimiento con ayuda de las ecuaciones de la energa cintica 235
7.3.1 Clculo grfico de la ecuacin de movimiento. 235
7.3.2 Construccin del diagrama de la energa cintica.. 237
7.3.3 Grfica del momento de inercia de reduccin.. 239
7.4 Clculo de la ley de movimiento del eslabn de reduccin de un grupo de mquinas 241
7.4.1 Definicin del grupo de mquinas.. 241
7.4.2 Reduccin de las fuerzas y las masas al eslabn motor de reduccin. 242
7.4.3 La reduccin de los momentos 242
7.4.4 Solucin al problema sobre el movimiento del eslabn de reduccin. 245
7.4.5 Formas de la ecuacin de la dinmica de las mquinas. 246
7.4.6 Solucin de un problema de movimiento del eslabn de reduccin 248
7.4.7 Solucin en el caso de reduccin de las fuerzas motrices. 253
7.4.8 Ejemplos de aplicacin grficos.. 255
7.5 Ejercicios numricos. 257
7.5.1 Ejercicio 1 257
7.5.2 Ejercicio 2 258
7.5.3 Ejercicio 3 261
7.5.4 Ejercicio 4 263
7.5.5 Ejercicio 5 267
7.5.6 Ejercicio 6 271

CAPITULO 8
MOVIMIENTO NO UNIFORME DE MECANISMOS Y MQUINAS
8.1 Velocidad media de una mquina y su coeficiente de desuniformidad del movimi-
ento 273
8.2 Relacin entre el momento de inercia de reduccin, las fuerzas de reduccin y el
coeficiente de desuniformidad del movimiento del mecanismo.. 280
8.3 Principales datos necesarios para el clculo del momento de inercia del volante.. 283
3
8.4 Clculo del momento de inercia del volante usando el diagrama T = T(Ir) 289
8.4.1 El diagrama T = T(Ir) 289
8.5 Clculo del momento de inercia del volante usando la ecuacin de momentos.. 292
8.5.1 El momento de inercia del volante 292
8.6 Clculo del memento del inercia del volante con ayuda del momento motriz en
funcin de la velocidad.. 297
8.6.1 Introduccin.. 297
8.7 Ejemplos de clculo del volante de un grupo de mquinas. 301
8.7.1 Formulacin de problemas de clculo de inercia de volantes 302
8.7.2 Frmula fundamental para el clculo del momento de inercia del volante. 304
8.7.3 Variacin de los momentos Mm y Mr en funcin de la posicin del eslabn de
reduccin.. 305
8.7.4 Variacin de los momentos Mm y Mr en funcin de la velocidad angular o de las
fuerzas de resistencia.. 310
8.7.5 Ejemplos numricos 311

CAPITULO 9
DINMICA DUAL DEL MECANISMO CON CUATRO PARES CINEMTICOS CILNDRICOS
9.1 Cantidad de movimiento lineal. 320
9.1.1 Segunda ley de Newton. 320
9.1.2 Cantidad de movimiento lineal de un sistema de partculas.. 320
9.2 Cantidad de movimiento angular 321
9.2.1 Cantidad de movimiento angular de un sistema de partculas. 322
9.3 Fuerza dual. 322
9.4 Momento dual. 323
9.5 Fuerza de inercia dual. 329
9.6 Equilibrio dinmico de un eslabn. 329
9.7 Dinmica del mecanismo espacial con topologa 4C. 330
9.7.1 Fuerzas duales internas y de entrada para el mecanismo con topologa 4C 336
9.7.2 Torques duales internos y de entrada para el mecanismo con topologa 4C.. 340

CAPTULO 10
MODELO FSICO DEL MECANISMO
10.1 Dimensiones 345
10.2 Materiales 346
10.2.1 Propiedades del aluminio. 346
10.2.2 Propiedades del bronce. 347
10.3 Costos del modelo.. 347
10.4 Ensamble del conjunto y dimensiones de los eslabones. 347

CAPTULO 11
ANLISIS DE RESULTADOS
11.1 Posicin angular y desplazamiento lineal en la salida del mecanismo.. 349
11.2 Velocidades y aceleraciones 350
11.3 Aceleraciones angulares y lineales. 350
11.4 Fuerzas y torques 351
CAPTULO 12
SOLUCIN DEL AS ECUACIONES DINMICAS DEL MANIPULADOR
12.1 Anlisis de fuerzas dinmicas por nmeros duales. 354
4
 P
V P
12.1.1 Velocidades i , j de cada eslabn. 355
12.1.2 Matrices de inercia de los eslabones del manipulador en estudio.. 356
12.1.3 Clculo del momento dual de cada eslabn 359
12.1.4 Clculo de las fuerzas duales de inercia. 360
12.1.5 Principio de DAlambert 362
12.2 Solucin dinmica por el mtodo de Lagrange-Euler 363
12.2.1 Matrices de inercia de cada eslabn. 364
12.2.2 Matriz simtrica de inercia.. 371
12.2.3 Vectores de fuerza de coriolis y centrfuga no lineal h(q, q)
371
12.2.4 Vector de carga gravitacional. 372
12.3 Generacin de trayectorias. 372
12.3.1 Polinomios de quinto orden... 372
12.4 Interface Matlab-Simulink-Visual Nastran. 374

CAPTULO 13
ANLISIS DE RESULTADOS
13.1 Anlisis de la cinemtica directa.. 376
13.2 Anlisis de la cinemtica inversa.. 379
13.3 Anlisis de velocidades y aceleraciones.. 382
13.4 Generacin de trayectorias. 383
13.5 Anlisis dinmico. 388

BIBLIOGRAFA.. 394
APNDICE A 395
APNDICE B 409

5
 DINMICA DE MECANISMOS Y MQUINAS.

PRLOGO

En el estudio de la dinmica de mquinas se considera a stas compuestas por conjuntos mviles

llamados mecanismos.

Cuando se estudia el anlisis y sntesis de mecanismos siempre se considera que el movimiento de

los eslabones conductores se conoce, esto es, que la ley de movimiento del eslabn o barra motor es
dato conocido. El movimiento de los eslabones conducidos se estudia en funcin del movimiento
dado del conductor. Las fuerzas que actan en los eslabones del mecanismo y las fuerzas que
aparecen debido al movimiento de los eslabones, en el anlisis y sntesis no se estudia. De esta
manera en la cinemtica la investigacin del movimiento se lleva a cabo tomando en cuenta slo la
estructura de los mecanismos y las relaciones geomtricas entre sus dimensiones.

El anlisis dinmico de mecanismos y mquinas comprende varios problemas.

a) El estudio de los efectos de las fuerzas externas, el peso de los eslabones, las fuerzas de
friccin, las fuerzas msicas (de inercia). La accin de estas fuerzas se transmite a los
eslabones del mecanisamo y sus elementos componentes, tales como pares cinemticos de
diferentes tipos, a los apoyos fijos y a la bancada.

b) El estudio de las medidas para disminuir los efectos de las fuerzas dinmicas resultantes
durante el movimiento del mecanismo.

c) El estudio del rgimen de movimiento del mecanismo bajo la accin de fuerzas dadas.

d) El establecimiento de mtodos para abastecer los regmenes de movimiento del mecanismo.

Los primeros dos incisos se pueden considerar como el anlisis de fuerzas en los mecanismos y es
el primer problema de la dinmica. Los dos ltimos son el segundo problema de la dinmica.

En el anlisis dinmico de mecanismos se pueden estudiar otra serie de problemas que poseen un
significado tcnico importante y es precisamente, la teora de vibraciones en los mecanismos, la
teora del choque entre eslabones, etc. Estos se estudian en cursos especiales, pues para su solucin
se requiere usar los mtodos de la teora de la elasticidad y en este curso los problemas que se
resuelven, generalmente es bajo la suposicin de que los eslabones del mecanismo o mquina son
absolutamente rgidos.

El anlisis dinmico de un mecanismo consiste en determinar las fuerzas externas desconocidas y

las fuerzas de reaccin resultantes en los pares cinemticos durante el movimiento del mecanismo.

Las fuerzas externas son por ejemplo: la presin de la mezcla (gases o lquidos) en el mbolo o
pistn del mecanismo de manivela-biela-pistn del motor de combustin interna, la presin en un
compresor, la presin del vapor en los labes de una turbina, el momento de rotacin que desarrolla
un electromotor en el eje de un mecanismo, tales como las de friccin y las fuerzas de resistencia
del medio ambiente durante el movimiento. Otras fuerzas de reaccin como las dinmicas en los
pares cinemticos aparecen durante el movimiento debido a la inercia de los eslabones.

7
El estudio de la naturaleza de las fuerzas exige no slo la investigacin terica de las fuerzas si no
tambin su investigacin experimental. Con la ayuda de los instrumentos de medicin modernos, se
puede con bastante precisin medir las diferentes fuerzas que actan en los diferentes eslabones de
un mecanismo y descubrir su dependencia de diferentes factores.

Si se conocen las fuerzas externas, actuando en los eslabones de un mecanismo y se conocen

adems las leyes de movimiento de todos sus eslabones, se puede entonces calcular: las fuerzas de
friccin, las fuerzas reactivas de los enlaces en los pares cinemticos, la fuerza de resistencia del
medio que rodea a los eslabones, las fuerzas de inercia de los eslabones y otras fuerzas, que
aparecen durante el movimiento del mecanismo, esto es, llevar a cabo lo que se llama el clculo de
fuerzas del mecanismo.

El primer grupo, al que corresponde el primer problema de la dinmica, se pueden poner los
mtodos de lucha contra las fuerzas dinmicas, debido a las fuerzas de inercia en los apoyos del
mecanismo, eligiendo correctamente la masa y forma de los eslabones. A esto ltimo se le llama
teora del equilibrado de las mquinas y mecanismos o balanceo.

El segundo problema tiene como objetivo el clculo de la cantidad total de energa necesaria para
poner en movimiento la mquina o mecanismo, adems de estudiar las leyes de distribucin de esta
energa para realizar el trabajo. Esta energa deber estar relacionada con la accin de las diferentes
fuerzas sobre el mecanismo; adems deber de clasificarse el mecanismo o mquina con ayuda de
la eficiencia, que caracteriza el grado en que se ha usado la energa total suministrada a la mquina
o mecanismo en realizar un trabajo til. En el segundo problema de la dinmica tambin es
necesario enlistar el clculo del movimiento real o verdadero del mecanismo, bajo la accin de las
fuerzas que actan en l, o sea, el problema del rgimen de movimiento y tambin a la eleccin de
las relaciones entre las fuerzas, las masas, y las dimensiones de los eslabones del mecanismo o de la
mquina, bajo las cuales el movimiento del mecanismo se aproxime ms a las condiciones exigidas
por el proceso de trabajo.

Al segundo problema de la dinmica a veces se le llama teora del movimiento de una mquina o
mecanismo bajo la accin de fuerzas dadas.

El propsito de este libro es presentar una exposicin que comprenda la Dinmica de Mecanismos y
Mquinas, tal como se expuso durante varios aos, en la Seccin de estudios de Posgrado e
Investigacin de la ESIME, Unidad Zacatenco. Casi todos los ejemplos y ejercicios propuestos en
los diferentes captulos, fueron resueltos por los alumnos de la ESIME como parte de sus tareas.

Los autores que aparecen en la portada de este libro fueron los que participaron ms. Por otro lado,
tuvieron una participacin muy amplia, los autores de las tesis de maestra que se mencionan en la
literatura, tal como Iris Garca Ros, Ricardo Tapia Herrera y Lizbeth Salgado Conrado, que se
graduaron con mencin honorfica, adems de que todos ellos estn terminando ya su tesis doctoral,
unos en Mxico, Iris en Inglaterra, Erick Vargas en Francia y el ya doctor Alejandro Flores
Campos. Todos ellos han participado de alguna manera en la preparacin de este libro.

Del captulo 9 al 11 es un ejercicio resuelto por Iris Garca como parte de su tesis y se refiere a la
dinmica del mecanismo de cadena cerrada con cuatro pares cinemtios cilndricos, empleando
Algebra Dual.

Del captulo 12 en adelante se emplea otra vez el Algebra Dual por Ricardo Tapia, para analizar la
Dinmica del manipulador Industrial Robtico Hidrulico (MIRH) de cinco grados de libertad y
solo pares cinemticos de revolucin y prismticos.

8
Nos sentimos profundamente agradecidos por la colaboracin de Lizbeth Salgado Conrado por la
planeacin, revisin de todo el libro, correccin de los dibujos y la preparacin de dos libros
impresos y su impresin digital. Es algo que apreciamos.

Sinceramente
Cndido Palacios Montfar