Universidad de Oviedo

Facultad de Ciencias

Leyes de Conservaci
on

Miguel Simon V
azquez
Salim Meddahi
Indice
1. Introducci
on 2

2. Ejemplos de leyes de conservaci on 3

2.1. Ecuacion del transporte lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2. La ecuacion de Burguers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3. El modelo del flujo del trafico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4. La ecuacion de Buckley-Levrett . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.5. Las ecuaciones de Euler para la dinamica de Gases . . . . . . 6

3. Leyes de conservaci on escalares 6

3.1. Soluciones clasicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.1.1. Soluciones clasicas locales y nacimiento de un choque . 11
3.2. Soluciones debiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2.1. Soluciones de clase C 1 a trozos y condicion de choque . 16
3.2.2. Soluciones entropicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.3. Existencia y unicidad de la solucion entropica . . . . . 28
3.3. El problema de Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3.1. El caso de una onda de rarefaccion: ug < ud . . . . . . 31
3.3.2. El caso de una onda de choque: ug > ud . . . . . . . . 31
3.3.3. Solucion del problema de Riemann con tres estados
iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4. An alisis num erico de leyes de conservaci on escalares 37

4.1. Esquemas en forma conservativa . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2. Consistencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3. Estabilidad L2 del esquema linealizado . . . . . . . . . . . . . 41
4.4. Teorema de Lax-Wendroff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.5. Ejemplo de un esquema conservativo: el esquema de Murman-
Roe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.6. Esquemas entropicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.7. Esquemas monotonos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.8. El esquema de Lax-Friedrichs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.9. El esquema de Engquist-Osher . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.10. El esquema de Godunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

5. Ensayos num
ericos 58

1
1. Introducci
on
Una ley de conservacion es la expresion matematica de un principio basico
que permite describir la evolucion temporal de una cierta cantidad de interes
u (que podra ser por ejemplo una temperatura, la presion de un fluido o la
concentracion de una sustancia qumica).
En este trabajo estudiaremos solamente materias u que tienen una dis-
tribucion lineal respecto a la variable espacial x. Por lo tanto, la cantidad de
interes y el flujo se representan mediante funciones u(x, t) : R (0, ) Rn
y F(x, t) : R (0, ) Rn respectivamente (con n = 1, 2 o 3) donde la
variable t juega el papel del tiempo. En virtud de una ley de equilibrio, la
variacion de la cantidad de materia en el intervalo [x1 , x2 ] entre los tiempos
t1 y t2 es igual a la diferencia entre el flujo de materia entrante a traves de
x1 y el flujo de materia saliente a traves de x2 durante ese perodo. Es decir,
Z x2 Z t2
[u(, t2 ) u(, t1 )]d = [F(x1 , s) F(x2 , s)]ds. (1)
x1 t1

Dividiendo ambos lados de la ecuacion anterior por (x2 x1 )(t2 t1 ) tenemos

que
Z x2 Z t2
1 [u(, t2 ) u(, t1 )] 1 [F(x1 , s) F(x2 , s)]
d = ds.
x 2 x 1 x1 t2 t1 t2 t1 t1 x1 x 2

Si las funciones u y F son suficientemente regulares, en el lmite, cuando x2

tiende a x1 y t2 tiende a t1 , obtenemos una version matematica de la ley de
conservacion en forma de una ecuacion en derivadas parciales:
u F
(x, t) + (x, t) = 0 x R, t 0. (2)
t x
La ley de conservacion (2) es muy general. La aplicacion de la ley a un
problema concreto requiere especificar la relacion que existe entre el flujo F
y u. Por lo general, F es una funcion de u y de sus derivadas. En este trabajo
supondremos que
F(x, t) = f (u(x, t)) (3)
por lo que (2) se convierte en la ecuacion en derivadas parciales de primer
orden
u
(x, t) + f (u(x, t)) = 0 x R, t 0, (4)
t x
donde f : Rn Rn es una funcion dada. Se dice que la ecuacion (4) esta
en su forma conservativa. Cuando f es una funcion diferenciable, la ley de

2
conservacion (4) admite tambien la forma no conservativa

u u
(x, t) + c(u(x, t)) (x, t) = 0 x R, t 0 (5)
t x
donde c(u) = Df (u(x, t)). Veremos mas adelante que estas dos maneras de
escribir la ley de conservacion no son siempre equivalentes, incluso cuando f
es regular.
El objetivo de este trabajo consiste en resolver el problema de Cauchy:
buscar u(x, t) : R [0, ) Rn solucion de

u + (f (u)) = 0, x R, t > 0

t x (6)
0
u(x, 0) = u (x), x R,

donde la condicion inicial u0 es una funcion dada.

En realidad, en la mayora de los problemas practicos, el flujo F(x, t)
depende tambien del gradiente de u. Cuando dicha dependencia es lineal, el
problema (6) se convierte en la ecuacion parabolica
2
u + (f (u)) u = 0, x R, t > 0

t x x2 (7)
0
u(x, 0) = u (x), x R.

Es importante destacar que, a diferencia de (6), el problema de Cauchy pa-

rabolico (7) tiene una u
nica solucion regular. El termino de difusion (o vis-
2u
cosidad) x2 es casi siempre presente en la practica aunque el coeficiente
> 0 suele ser muy peque no. La ecuacion (6) es entonces el lmite de (7)
cuando el parametro de viscosidad tiende a 0. Este hecho nos ayudara mas
adelante a seleccionar la unica solucion debil de (6) que tiene un sentido
fsico.

2. Ejemplos de leyes de conservaci

on
2.1. Ecuaci
on del transporte lineal
Supongamos que una sustancia qumica de concentracion u se vierte en un
ro rectilneo cuya velocidad de corriente viene dada por la funcion a : R R.
Entonces, el producto contaminante se desplaza ro abajo con un flujo

f (x, t) = a(x)u(x, t).

3
La ley de conservacion que describe este problema modelo viene dada por

u(x, t)
+ (a(x)u(x, t)) = 0 x R, t 0.
t x
Se trata de una ecuacion hiperbolica escalar y lineal y su estudio matematico
(y numerico) es relativamente sencillo en comparacion con los modelos no
lineales que pueden generar discontinuidades (choques) incluso cuando todos
los datos son regulares.
La ecuacion del transporte lineal tridimensional

u(x, t)
+ div(a(x)u(x, t)) = 0 x R3 , t 0,
t
es evidentemente un modelo mas realista y tambien mas complejo de es-
tudiar. En este caso la velocidad de la corriente es una funcion vectorial
a : R3 R3 . En este trabajo no abordaremos problemas planteados en
dominios multidimensionales.

2.2. La ecuaci
on de B
urguers
La ecuacion de B urguers es el problema modelo por excelencia en el es-
tudio de las leyes de conservacion escalares. Es una ecuacion en derivadas
parciales sencilla que refleja muchas de las caractersticas basicas de los pro-
blemas hiperbolicos no lineales que estudiaremos en este trabajo. Se trata de
una ley de conservacion con un flujo f : R R dado por

u2
f (u) = .
2
Por lo tanto, la forma conservativa de la ecuacion de B
urguers es

u2 (x, t)
 
u(x, t)
+ =0 x R, t 0 (8)
t x 2

y la forma no conservativa viene dada por

u(x, t) u(x, t)
+ u(x, t) =0 x R, t 0.
t x

2.3. El modelo del flujo del tr

afico
Nos interesamos aqu por modelar el flujo del trafico de coches en una au-
topista. Denotamos por u la densidad de coches, en vehculos por kilometro,

4
y por v la velocidad media de circulacion. Por lo tanto, el flujo de coches es
f = vu.
Es evidente que existe un valor maximo umax de la densidad a partir del
cual el trafico colapsa en un atasco. Para relacionar la velocidad v con u
notamos que en una autopista en la que podramos conducir a una velocidad
maxima vmax , la velocidad de circulacion debe ser inversamente proporcional
a la densidad de los coches. Basados en estas observaciones vemos que la
relacion
v(u) = vmax (1 u/umax )
es un modelo razonable para este fenomeno. Por lo tanto, la ley de la con-
servacion del flujo del trafico consiste en la ecuacion
 
u vmax
+ u(vmax u) = 0 x R, t 0.
t x umax
Ver [5] para mas detalles.

2.4. La ecuaci
on de Buckley-Levrett
En una explotacion petrolera, el crudo suele emerger a la superficie en
cuanto se perfora el yacimiento en el que se encuentra confinado bajo presion.
Sin embargo, solo se llega a recuperar de esta manera un peque no porcenta-
je del petroleo almacenado. Por ello, la industria petrolera ha desarrollado
sistemas para complementar esta produccion primaria que consiste en inyec-
tar agua a traves de los pozos para desplazar el crudo a la superficie. Este
complejo proceso se modela usando las ecuaciones de un flujo bifasico (agua
y petroleo) en un medio poroso (la roca). En un modelo unidimensional sim-
plificado, la evolucion de la saturacion del crudo u se gobierna por la ley de
conservacion escalar de Buckley-Levrett
u2
 
u
+ =0 x R, t 0.
t x u2 + (1 u)2
Esta ley de conservacion se distingue por el hecho de que su flujo no es ni
convexo (como en el caso de la ecuacion de B urguers) ni concavo (como en
la ecuacion del trafico). En efecto, es inmediato comprobar que la funcion
u2
f (u) =
u2 + (1 u)2
tiene un punto de inflexion. Este hecho hace que el problema de Riemann co-
rrespondiente sea mas complejo ya que puede generar soluciones con choques
y ondas de rarefaccion al mismo tiempo.

5
2.5. Las ecuaciones de Euler para la din
amica de Gases
Las ecuaciones de Euler describen el movimiento de un fluido compresible
no viscoso. Intervienen en el estudio de una amplia variedad de problemas
relacionados con la aerodinamica, como por ejemplo, los vuelos supersonicos,
la balstica o la simulacion numerica de tuneles de viento.
Si el gas se encuentra confinado en un tubo rectilneo y largo entonces
podemos suponer que la densidad , la velocidad v, la presion p y la energa
total E dependen de una sola variable espacial x. En este caso, la ecuaciones
de Euler consisten en una ley de conservacion de incognita u(x, t) y flujo
f (x, t) con

v
u(x, t) = v y f (x, t) = v 2 + p .
E (E + p)v

Es decir que consisten en el sistema hiperbolico nolineal

v
2
v + v + p = 0. (9)
t x
E (E + p)v

Las tres ecuaciones que constituyen (9) representan respectivamente la con-

servacion de la masa, la conservacion de la cantidad de movimiento y la
conservacion de la energa. Ademas, tenemos que a
nadir la ecuacion de esta-
do  
1 2
p = ( 1) E v
2
para eliminar la presion quedando al final un sistema cerrado de tres ecua-
ciones y tres incognitas.
El estudio del sistema (9) presenta numerosas dificultades teoricas. La ley
de conservacion escalar (10), a la que dedicaremos este trabajo, constituye
un buen punto de partida para el entendimiento del sistema de Euler.

3. Leyes de conservaci
on escalares
Nos interesamos por el estudio del problema: buscar u : R [0, ) R
solucion de
u
+ (f (u)) = 0, x R, t > 0, (10)
t x
u(x, 0) = u0 (x), x R. (11)

6
En todo este trabajo supondremos que f : R R es una funcion de clase C 2
y denotaremos su derivada por c(u) = f 0 (u). La regularidad de la condicion
inicial u0 se definira seg
un el contexto.
Gran parte del estudio presentado aqu esta inspirado de [2].

3.1. Soluciones cl
asicas
Supongamos que u0 : R R es una funcion de clase C 1 .
Definici on 3.1 (Solucion clasica). Diremos que u es una solucion clasica de
la ecuacion (10) en un dominio abierto R R+ , si u es de clase C 1 en
y satisface (10) en todo punto de .
La tecnica de las rectas caractersticas que vamos a desarrollar a conti-
nuacion permite demostrar que el problema (10)-(11) admite una solucion
clasica u(x, t) para 0 < t < T . Cuando T < + se dice que la solucion
clasica es local.
Si u una solucion clasica de la ecuacion (10) entonces u satisface la forma
no conservativa de la ecuacion, es decir,
u u
+ c(u) =0 en R (0, ) (12)
t x
donde
c(u) = f 0 (u). (13)
Consideramos la curva (x(t), t) del semiplano R [0, ) definida por el pro-
blema de valor inicial,
dx = c(u(x(t), t))

dt (14)
x(t0 ) = x0 ,

donde (x0 , t0 ) R [0, ) es un punto arbitrario. En virtud de (12) y (14),

la derivada de u, respecto a t, a lo largo de esta curva es identicamente nula,
d u dx u
u(x(t), t) = (x(t), t) (t) + (x(t), t) = 0.
dt x dt t
Consecuentemente, u es constante a lo largo de la curva (14), y entonces

u(x(t), t) = u(x0 , t0 ), t > 0.

Deducimos que la curva caracterstica que pasa por el punto (x0 , t0 ) es una
recta del plano (x, t) cuya ecuacion es

x = x0 + c(u(x0 , t0 ))(t t0 ). (15)

7
Definicion 3.2 (Rectas caractersticas). Sea u una solucion clasica de la
ecuacion (10). Las rectas de la forma (15) se llaman rectas caractersticas
de la ecuacion (10) y u es constante a lo largo de cada una de estas rectas.
Supongamos que u es una solucion clasica del problema (10)-(11) al menos
hasta un cierto tiempo T > 0. La ecuacion de la recta caracterstica que pasa
por (, 0) es
x = + c(u0 ())t (16)
y para todo punto (x, t) de esta recta tenemos que

u(x, t) = u0 (). (17)

Este procedimiento nos permite calcular el valor de u en cualquier punto (x, t)

del semi plano R (0, ) por el que pasa una u nica recta caracterstica.
En el caso de la ecuacion del transporte lineal (con una velocidad de
propagacion c > 0 constante),
u u
+c = 0, (18)
t x
las rectas caractersticas
x = + ct
son todas paralelas. Tienen una pendiente igual a 1/c. Por lo tanto, en virtud
de (17), podemos afirmar que en este caso, la funcion mediante la formula

u(x, t) = u0 (x ct), x R, t 0

es una solucion clasica global del problema. Representa una onda que se
desplaza de izquierda a derecha sin deformarse y a una velocidad constante
igual a c. Podemos anticipar que estas propiedades no son ciertas en el caso
no lineal. En general, los valores de u0 no se propagan a la misma velocidad
y por lo tanto la solucion ha de deformarse a lo largo del tiempo.
Nota 3.1. Las rectas caractersticas se representan siempre en el plano (x, t)
y no en el plano (t, x). Esto significa que la pendiente de la recta (16) es
1
c(u0 ())
. En particular, si c(u0 ()) = 0, la recta caracterstica que nace del
punto (, 0) es vertical.
El siguiente resultado nos da una condicion suficiente para la existencia
de una solucion clasica global del problema de Cauchy no lineal (10)-(11).
Teorema 3.1 (Existencia de una solucion clasica global). Supongamos que
c0 (x) = c(u0 (x)) es una funcion creciente en R. Entonces el problema de
Cauchy (10)-(11) tiene una unica solucion clasica.

8
Figura 1: Solucion y curvas caractersticas de la ecuacion del transporte con
velocidad constante (arriba) y de la ecuacion de B urguers (abajo).

Demostracion. Fijamos t R+ . Como c0 es creciente, la funcion continua

F () = + c0 ()t
define una biyeccion de R en R. En efecto, F es una funcion estrictamente
creciente
dF
() = 1 + c00 ()t > 0 (19)
d
y
lm F () = ,

puesto que, c0 () c0 (0) para > 0 y c0 () c0 (0) para < 0.

Podemos entonces afirmar que, para todo (x, t) R R+ , existe un u
nico
(x, t) tal que
x = (x, t) + c0 ((x, t))t. (20)
Introducimos la funcion,
u(x, t) = u0 ((x, t)).
Aplicando la regla de la cadena resulta que
 
u u 0 0
(x, t) + c(u(x, t)) (x, t) = (u ) ((x, t)) (x, t) + c0 ((x, t)) (x, t) .
t x t x
(21)

9
Por otra parte, derivando (20) respecto a x y a t obtenemos


(x, t)[1 + c00 ()t] = 1


x

(22)

(x, t)[1 + c00 ()t] = c0 ((x, t)).



t
Dado que 1 + c00 ()t > 0 (c00 ((x, t)) 0 por hipotesis), podemos combinar
(22) con (21) para deducir que u(x, t) = u0 ((x, t)) es una solucion clasica de
(12) en todo tiempo t > 0.

Nota 3.2 (Caso convexo). Si f es una funcion convexa, c es creciente. En

este caso, podemos sustituir en el Teorema 3.1 la hipotesis c0 es creciente
por u0 es creciente.

Ejemplo 3.1. Consideramos la funcion

0 si x 0
x

u0 (x) = si 0 x



1 si x ,

donde es un n umero real positivo. Queremos resolver el problema de Cauchy

(10)-(11) para las ecuaciones de B urguers (8) con el dato inicial u0 . Notar
que esta funcion es solamente de clase C 1 a trozos, por tanto, el metodo de las
caractersticas se debe de utilizar localmente, en cada uno de los subintervalos
donde u0 es regular. Deducimos de (16) que la recta caracterstica que pasa
por el punto (, 0) tiene por ecuacion (ver la Figura 2)


si 0


x = + t si 0



+t si

Por consiguiente, la funcion

0 si x 0
x

u(x, t) = u0 () = si 0 x + t


+t
1 si x + t,

es una solucion del problema. Notar que para t fijo, la funcion u es creciente.

10
 Figura 2: Las rectas caractersticas del Ejemplo 3.1

3.1.1. Soluciones cl
asicas locales y nacimiento de un choque
Asumiremos siempre que la condicion inicial u0 del problema de Cauchy
es una funcion acotada en R. Consecuentemente, velocidad inicial c0 (x) =
f 0 (u0 (x)) sera tambien acotada. A partir de ahora la velocidad inicial c0 ya
no sera necesariamente creciente en todo R.

Teorema 3.2 (Tiempo de aparicion de un choque). Si c00 toma valores

estrctamente negativos, entonces ya no puede existir una solucion clasica
del problema de Cauchy (10)-(11) que sea valida para todo tiempo t > 0.
El metodo de las rectas caractersticas proporciona una solucion clasica para
todo 0 t < t , donde
1
0 < t = = nf c0 ()1 < .
sup c00 () R 0
R

Demostracion. Probemos primero la existencia de una u nica solucion clasica

para 0 < t < t . Si 0 < t < t , podemos razonar como en la demostracion
del Teorema 3.1 para deducir que la funcion F () = + c0 ()t es
t
estrictamente creciente (su derivada es mayor que 1 ) y tiende a
t
cuando . Por lo tanto, para todo 0 < t < t fijo, F : R R define
una biyeccion y la ecuacion (20) admite aqu tambien una u nica solucion
(x, t). Esto prueba la existencia de una solucion clasica u(x, t) para todo
t (0, t ).

11
 Figura 3: La solucion del Ejemplo 3.1 en diferentes niveles de tiempo

Notamos que, debido a (22), las derivadas de la solucion clasica tienden

a infinito cuando t tiende a t . De hecho, demostraremos enseguida que la
solucion clasica no puede existir mas alla del tiempo t . Sea tmax , el tiempo
maximo de existencia de una solucion clasica, es decir,

tmax = sup{t > 0 tal que existe una solucion clasica en R [0, t)}.

Figura 4: Punto de corte de dos rectas caractersticas

Sabemos que tmax t . Por hipotesis, existen 2 > 1 tales que c0 (1 ) >
c0 (2 ). Las rectas caractersticas que nacen en los puntos (1 , 0) y (2 , 0) se
cortan entonces en el punto (x0 , t0 ), definido por (ver la Figura 4)

12
 2 1

t = ,
0
c0 (1 ) c0 (2 )
x0 = 1 + c0 (1 )t0 = 2 + c0 (2 )t0 .

Una solucion clasica u definida en (x0 , t0 ) debe satisfacer simultaneamente

u(x0 , t0 ) = u0 (1 ) y u(x0 , t0 ) = u0 (2 ), lo cual es imposible ya que la condicion
c0 (1 ) > c0 (2 ) impide que u0 (1 ) sea igual a u0 (2 ). Esto nos asegura entonces
que t0 > tmax .
Sea tal que c0 () < 0. Entonces, para h > 0 suficientemente peque no,
c0 ( + h) < c0 () y podemos tomar como antes 1 = y 2 = + h para
deducir que
h
tmax < t0 = .
c0 () c0 ( + h)
Haciendo tender h a cero en la desigualdad anterior obtenemos
1
tmax ,
c00 ()

lo que prueba que tmax t .

Nota 3.3. La aparicion de una discontinuidad es un fenomeno no lineal,

ocurre incluso con un dato inicial u0 regular.

Ejemplo 3.2. Consideramos la ecuacion de Burguers (8) con la condicion

inicial:

1 si x 0


x

u0 (x) = 1 si 0 x (23)




0 si x

donde es un parametro positivo.

La recta caracterstica que nace en (, 0) es (ver la Figura 5)


+t si 0


x = + (1 )t si 0



si

y el tiempo maximo para el que existe una solucion clasica es t = .

13
 Figura 5: Las curvas caractersticas del Ejemplo 3.2

La solucion clasica local del problema es (ver la Figura 6)

1 si x t


x

u(x, t) = u0 () = si t x 0t<


t

0 si x

En el tiempo t = , la derivada de u respecto a x es infinito cuando x = .

La solucion u es discontinua en ese punto.

3.2. Soluciones d
ebiles
Sabemos ahora que, incluso cuando el dato inicial es muy regular, exis-
ten circunstancias bajo las cuales el problema de Cauchy (10)-(11) no puede
admitir soluciones clasicas globales. En estos casos, esa solucion se hace dis-
continua a partir un cierto tiempo t > 0. En este captulo introduciremos un
nuevo concepto que nos permitira extender la solucion mas alla del tiempo
crtico t .
Recordemos que (10) se dedujo a partir de la ley de conservacion integral
(1). Notar que la ecuacion (1) tiene sentido incluso cuando la solucion es
discontinua. La clave entonces para ampliar el concepto de solucion es volver
a reformular el problema de Cauchy en terminos de una ecuacion integral
para rebajar las exigencias de regularidad. Utilizaremos para ello funciones

test Ccomp (R [0, +)), donde Ccomp (R [0, +)) es el espacio de las
funciones de C (R [0, +)) que tienen un soporte compacto. Notar que el

14
 Figura 6: La solucion del Ejemplo 3.2 en diferentes niveles de tiempo

hecho de que tenga soporte compacto en R [0, +) significa que existe

> 0 tal que es identicamente nula en el complementario del semi disco
{(r, ); 0 r 0 } en el semi plano {(x, t) R2 ; t 0}.
Sea u una solucion clasica de (10)-(11). Multiplicando la ecuacion (10)
por una funcion test e integrando sobre R [0, +) obtenemos
Z + Z +  
u
0= + (f (u)) dtdx.
x= t=0 t x
Integrando por partes obtenemos,
Z + Z +   Z +

0= u f (u) dtdx u0 (x)(x, 0)dx.
x= t=0 t x x=

Notar que la identidad anterior tiene sentido incluso cuando u es solamente

una funcion localmente integrable en R [0, +).
Definici on 3.3 (Solucion debil). Sea u0 L
loc (R). Se dice que una funci
on

u Lloc (R[0, +)) es una solucion debil del problema de Cauchy (10)-(11)
si satisface:
Z + Z +   Z +

u + f (u) dtdx + u0 (x)(x, 0) dx = 0 (24)
x= t=0 t x x=

para toda funcion test Ccomp (R [0, +)).
Lema 3.1 (Relacion entre solucion debil y clasica). Si u es una solucion
clasica del problema de Cauchy (10)-(11), entonces es una solucion debil. Si
u C 1 (R[0, +)) es una solucion debil del problema de Cauchy (10)-(11),
entonces es una solucion clasica.

15
Demostracion. Ya hemos demostrado previamente la primera implicacion del
teorema. Recprocamente, sea u C 1 (R [0, +)) una solucion debil del
problema (10)-(11). Por definicion (ver (24))
Z + Z +  

u + f (u) dtdx = 0
x= t=0 t x
para toda funcion test C (R (0, +)) con soporte compacto en el
semi plano abierto R (0, +). Integrando por partes en ambas variables,
teniendo en cuenta que (x, 0) = 0 para todo x, deducimos que
Z + Z +  
u
+ (f (u)) dtdx = 0 C (R (0, +)).
x= t=0 t x
Aplicando el teorema de du Bois-Reymond (ver [3, Lema IV.2]) deducimos
la ecuacion
u
+ (f (u)) = 0 en R (0, +). (25)
t x

Sea ahora una funcion arbitraria de Ccomp (R [0, +)). Integrando de
nuevo por partes en (24) obtenemos
Z + Z +  
u
+ (f (u)) dtdx +
x= t=0 t x
Z +
u0 (x) u(x, 0) (x, 0) dx = 0

y deducimos de (25) que

Z +

(u0 (x) u(x, 0))(x, 0)dx = 0 Ccomp (R [0, +)),

lo que implica, gracias de nuevo al teorema de du Bois-Reymond, que la

condicion (11) es cierta.

3.2.1. Soluciones de clase C 1 a trozos y condici

on de choque
Nos interesaremos ahora por un tipo particular de soluciones debiles: las
soluciones de clase C 1 a trozos.
Definicion 3.4 (Funcion de clase C 1 a trozos). Sea un abierto acotado de
R [0, +). Se dice que una funcion v(x, t) es de clase C 1 a trozos en si
existe un n
umero finito de curvas 1 ,...,p de la forma:

x = i (t), t [t(1) (2)
i , ti ]
i :
donde es una funcion de clase C 1
i

16
tales que v sea igual a la restriccion de una funcion de clase C 1 (R2 ) en cada
componente conexa de r 1 ... p .
Una funcion v(x, t) es de clase C 1 a trozos en R [0, +) si lo es para
todo abierto acotado de R [0, +).

Notar que si una funcion u es de clase C 1 a trozos entonces las funciones

u u
u, y admiten valores por ambos lados de una curva de discontinuidad
t x
. El vector unitario n, normal a una curva de discontinuidad = {((t), t)}
y orientado seg
un la direccion positiva del eje x viene dado por
   
nx 1 1
n= = donde s = 0 (t). (26)
nt 1 + s s
2

Los valores u (x, t) y u+ (x, t) de u por la izquierda y por la derecha de un

punto (x, t) = ((t), t) son:

u (x, t) = lm u((x, t) n),
0
+
u (x, t) = lm u((x, t) + n).
0

Figura 7: Curva con su vector normal, u+ y u

17
 El siguiente resultado caracteriza las soluciones debiles de clase C 1 a
trozos del problema de Cauchy (10)-(11).

Teorema 3.3. Sea u una funcion de clase C 1 a trozos en R [0, +).

Entonces u es una solucion debil del problema de Cauchy (10)-(11) si y solo
si:

(i) u es una solucion clasica de (10)-(11) en todo dominio donde es de

clase C 1

(ii) u satisface la condicion:

0 (t)(u+ u ) = f (u+ ) f (u ) (27)

a lo largo de de toda curva de discontinuidad .

Demostracion. Sea u una funcion de clase C 1 a trozos en R [0, +) y

= {((t), t)} una curva de discontinuidad de u. Consideramos un abierto
acotado K R (0, +) dividido por en dos componentes conexas K
y K + y suponemos que u es de clase C 1 en K y K + .

Figura 8: El abierto acotado K dividido por

Sea C (K) con soporte compacto en K. Como u es regular en K

18
y K + podemos aplicar el teorema de Gauss para deducir que
Z   Z  
u
u + f (u) dxdt = + (f (u)) dxdt+
K t x K t x
Z
u nt + f (u )nx d,

y
Z   Z  
u
u + f (u) dxdt = + (f (u)) dxdt
K+ t x K+ t x
Z
u+ nt + f (u+ )nx ) d.

Por tanto,
Z   Z  
u
u + f (u) dxdt = + (f (u)) dxdt
K t x K K + t x
Z
(u u )nt + (f (u+ ) f (u ))nx d. (28)
 + 

Ahora, es facil deducir a partir de (28) que u es solucion debil del problema
(10)-(11) si y solo si u satisface la ecuacion (10) en K y K + y satisface la
identidad Z
(u u )nt + (f (u+ ) f (u ))nx d = 0
 + 

para toda funcion C (K) con soporte compacto. Teniendo en cuenta

(26), esta u
ltima condicion se traduce en

(u+ u )( 0 (t)) + (f (u+ ) f (u )) = 0

a lo largo de K, de donde obtenemos el resultado.

Denotando por [u] = u+ u y [f (u)] = f (u+ ) f (u ) los saltos de las
funciones u y f (u) a traves de , la identidad (27) se convierte en

[f (u)]
s= con s = 0 (t).
[u]

Se le llama la condicion de Rankine-Hugoniot e indica que la velocidad co-

rrecta de propagacion de una discontinuidad a lo largo de es s.

19
Nota 3.4.

En el caso particular de la ecuacion de transporte, f (u) = cu, la ve-

locidad de propagacion de la discontinuidad es s = c. Es decir, en el
caso lineal, las discontinuidades se propagan a lo largo de las rectas
caractersticas.

En el caso de la ecuacion de Burguers (8), la condicion de Rankine-

Hugoniot se escribe:
u+ + u
s= .
2
Es decir, que la velocidad de propagacion de un choque es igual a la
media de los valores de u por ambos lados de la curva de discontinuidad.

El siguiente resultado es una consecuencia importante del Teorema 3.3.

Corolario 3.3.1 (Caso de funciones C 1 a trozos y continuas). Sea u una

funcion de clase C 1 a trozos y globalmente continua en R [0, +). Si u
es una solucion clasica del problema (10)-(11) en todo dominio donde es de
clase C 1 , entonces es una solucion debil del problema (10)-(11).

Demostracion. Se satisface la condicion de choque (27) porque siempre u+ =

u a traves de cualquier curva del semiplano R [0, +).

Ejemplo 3.3. Consideramos de nuevo el problema de Cauchy constituido

por la ecuacion de Burgers (8) y la condicion inicial (23). Hemos visto que
existe una solucion clasica u(x, t) valida hasta el tiempo t = . Notar que en
t = la solucion
1 si x < ,
u(x, ) =
0 si x >

es discontinua en x = .
Nuestro proposito ahora es calcular la solucion debil global del problema.
Seg
un (27), la velocidad de propagacion de esta discontinuidad viene dada
por 0 (t) = 12 . La funcion

t
1 si x < + 2
,
u(x, t) =
t
0 si x > + ,

2

es entonces solucion del problema para t > , ver la Figura 9.

20
 (a) (b)

Figura 9: (a) Rectas caractersticas. (b) Solucion del Ejemplo 3.3

3.2.2. Soluciones entr

opicas
Gracias al concepto de solucion debil hemos podido calcular una solucion
global del problema de Cauchy (10)-(11) en situaciones en las que el problema
no puede tener soluciones clasicas. Desafortunadamente, la unicidad de la
solucion debil no esta garantizada.

Ejemplo 3.4. Consideramos la ecuacion de Burguers (8) con la condicion

inicial (
0 si x < 0,
u0 (x) =
1 si x > 0.
Haciendo tender a 0 en el ejemplo 3.1 obtenemos la siguiente solucion
global del problema de Cauchy:


0 si x 0,


x

u(x, t) = si 0 x t,


t

1 si x t.

En efecto, u es una funcion continua y es una solucion clasica de la ecuacion

de Burguers (8) donde es de clase C 1 por lo tanto, podemos afirmar gracias
al Corolario 3.3.1 que u es una solucion debil del problema, ver la grafica
izquierda de la Figura 10.
Por otra parte, razonando igual que en el ejemplo 3.3, podemos calcular
una solucion discontinua. La velocidad de propagacion de su choque sera

21
 0 (t) = 1
2
y por tanto

0 si x < 2t ,
u(x, t) =
1 si x > 2t ,

es otra solucion debil del problema, ver la grafica derecha de la Figura 10.

Figura 10: Rectas caractersticas de las dos soluciones posibles del Ejemplo
3.4

Nota 3.5. Es conveniente destacar que hemos construido una solucion con-
tinua a partir de una condicion inicial discontinua. Veremos mas adelante
que es precisamente la solucion que hay que retener ya que es la que tiene
un sentido fsico.
Vamos a introducir ahora un criterio que nos permitira seleccionar la u
nica
solucion viable desde el punto de vista fsico. Como ya hemos comentado
previamente, la ecuacion:
u
+ (f (u)) = 0 (29)
t x
se obtiene generalmente como simplificacion de la ecuacion viscosa o disipa-
tiva
u 2 u
+ (f (u )) 2 = 0, (30)
t x x
donde es peque no y estrictamente positivo.
Admitimos que el problema de Cauchy constituido por la ecuacion (30)
y la condicion inicial
u (x, 0) = u0 (x) L (R), (31)
tiene una solucion u nica u L (R [0, +)). Es mas, se puede demostrar
que u es muy regular en R (0, +), ver [4]. Queremos caracterizar la
solucion fsica de (29)-(31) como el lmite de u cuando tiende a 0.

22
Lema 3.2. Sea {u } un conjunto de soluciones de (30) tales que:

ku kL (R[0,+)) C > 0 (32)

u (x, t) u(x, t) cuando 0 para c.t.p. x de R [0, +), (33)

entonces u es una solucion debil de (29).

Demostracion. Multiplicando (30) por una funcion test Ccomp (R(0, ))
e integrado por partes obtenemos
Z Z 
2


u f (u ) + u 2 dxdt = 0.
t=0 x= t x x
Teniendo en cuenta (32) y (33) y el hecho de que el soporte de es compacto,
podemos utilizar el teorema de convergencia dominada de Lebesgue (ver [3])
para pasar al lmite en la identidad anterior y obtener
Z Z  

u f (u) dxdt = 0,
t=0 x= t x

siendo una funcion arbitraria en Ccomp (R (0, )). El resultado sigue de
la definicion misma de solucion debil.
Para caracterizar el lmite u de las soluciones de la ecuacion parabolica
(30) utilizamos la nocion matematica de entropa.
Definicion 3.5 (Entropa). Una pareja (U, F ) de funciones de clase C 1 en
R constituye una entropa para la ecuacion (29) si
(i) U es una funcion estrictamente convexa,

(ii) F 0 (u) = U 0 (u)f 0 (u) u R.

Notar que si U () y F () son dos funciones regulares relacionadas mediante
la ecuacion (ii) anterior, y si u es una solucion clasica de la ecuacion (29)
entonces
u u
U 0 (u) + U 0 (u)f 0 (u) = 0,
t x
se convierte en

U (u) + F (u) = 0. (34)
t x
Sin embargo, si u es una solucion debil de clase C 1 a trozos de (29), entonces
la ecuacion (34) no puede cumplirse en el sentido debil. En efecto, para que

23
eso fuese cierto, es necesario que s[U (u)] = [F (u)] a lo largo de toda curva
de discontinuidad de u pero esta identidad no puede satisfacerse al mismo
tiempo que la condicion de Rankine-Hugoniot (27). En realidad, cuando u es
una solucion debil de clase C 1 a trozos, (34) se convierte en una desigualdad.
Teorema 3.4. Sea {u } un conjunto de soluciones regulares de (30) verifi-
cando (32) y (33), y sea (U, F ) una entropa para la ecuacion (29). Entonces
u verifica la condicion
Z Z  

U (u) + F (u) dxdt 0 (35)
t=0 x= t x

para toda funcion test de Ccomp (R (0, )) tal que 0.
Demostracion. Multiplicando la ecuacion (30) por U 0 (u ) obtenemos
u u 2 u
U 0 (u ) + U 0 (u )f 0 (u ) U 0 (u ) 2 = 0.
t x x
Gracias a la propiedad F 0 (u) = U 0 (u)f 0 (u), podemos transformar la identidad
anterior en
2 u 2
U (u ) + F (u ) 2 U (u ) = U 00 (u )( ).
t x x x

Multiplicando el resultado por una funcion test Ccomp (R (0, )) no
negativa e integrando por partes obtenemos
Z Z 
2


U (u ) + F (u ) + 2 U (u ) dxdt =
t=0 x= t x x
Z Z
u 2
U 00 (u )( ) dxdt. (36)
t=0 x= x
Notar que no podemos tomar directamente al lmite en ya que la conver-
gencia del lado derecho de la ecuacion (36) no esta garantizada. Sin embargo
dado que U es convexa, tenemos que
Z Z
u 2
U 00 (u )( ) dxdt 0
t=0 x= x

para toda funcion test Ccomp (R (0, )) no negativa. Por lo tanto,
Z Z 
2


U (u ) + F (u ) + 2 U (u ) dxdt 0
t=0 x= t x x
y (35) se obtiene pasando al lmite en la desigualdad anterior ayudandose del
teorema de convergencia dominada de Lebesgue.

24
 La condicion (35) se llama condicion de entropa y se suele escribir (en el
sentido de las distribuciones),

U (u) + F (u) 0.
t x
Definici on 3.6 (Solucion entropica). Una solucion debil del problema de
Cauchy (29)-(31) se llama solucion entropica si satisface la condicion de
entropa (35) para toda entropa (U, F ) de la ecuacion (29).
Teorema 3.5 (Entropa para las soluciones de clase C 1 a trozos). Sea u una
solucion debil de clase C 1 a trozos de (29)-(31). Entonces u es una solucion
entropica si y solo si, para toda entropa (U, F ), se cumple la condicion
Z

0 (t) U (u+ (t)) U (u (t)) p
 
d
1 + 0 (t)2
Z

F (u+ (t)) F (u (t)) p
 
d (37)
1 + 0 (t)2

para toda funcion test no negativa Ccomp (R (0, )) y a lo largo de toda
curva de discontinuidad = {((t), t)}.
Demostracion. Sea u una solucion debil de clase C 1 a trozos de (29)-(31).
Recordamos que esto significa que u es una solucion clasica del problema
de Cauchy (29)-(31) en cualquier abierto en el que es de clase C 1 y que u
verifica a lo largo de toda curva de discontinuidad la condicion de Rankine-
Hugoniot
0 (t)(u+ u ) = f (u+ ) f (u ).
Sea (U, F ) una entropa para la ecuacion (29). Consideramos, como en la
demostracion del teorema 3.3, un abierto acotado K R (0, ) dividido
por una curva de discontinuidad en dos componentes conexas K y K + .
Aplicando el teorema de Gauss en K y K + deducimos la identidad
Z   Z  

U (u) + F (u) dxdt = U (u) + F (u) dxdt
K t x K K + t x
Z
(U (u+ ) U (u ))nt + (F (u+ ) F (u ))nx d, (38)
 

para toda funcion test Ccomp (K). Teniendo en cuenta que

U (u) + F (u) = 0 en K K +
t x
25
para toda solucion debil y de clase C 1 a trozos, resulta inmediatamente de
(38) que dicha solucion es entropica si y solo si
Z
(U (u+ ) U (u ))nt + (F (u+ ) F (u ))nx d 0
 



para toda Ccomp (K), 0. Finalmente, teniendo en cuenta la definicion
 
nx
(26) del vector normal unitario n = en terminos de la parametrizacion
nt
() de y usando tambien el hecho de que K R (0, ) es un abierto
acotado arbitrario, resulta que la u
ltima desigualdad es equivalente a (37).

Notar que

0 (t) U (u+ (t)) U (u (t)) F (u+ (t)) F (u (t))

   
(39)

es una condicion suficiente para el cumplimiento del criterio (37). Veremos

ahora que en el caso de una funcion de flujo f convexa esta u
ltima condicion
se simplifica a
un mas.
Teorema 3.6 (Choque entropico, caso convexo). Supongamos que f es es-
trictamente convexa. Entonces, la condicion suficiente (39) para un choque
entropico es equivalente a

u > u+ a lo largo de toda curva de discontinuidad . (40)

Demostracion. La funcion G definida por

f (u) f (u )
u 7 G(u) = (U (u) U (u )) (F (u) F (u )).
u u
es decreciente. En efecto,

f 0 (u)(u u ) (f (u) f (u ))
G0 (u) = (U (u) U (u ))
(u u )2
f (u) f (u ) 0
+ U (u) F 0 (u).
u u
y, teniendo en cuenta la relacion F 0 (u) = U 0 (u)f 0 (u), obtenemos que

f 0 (u)(u u ) (f (u) f (u ))
G0 (u) = (U (u) U (u ))+
(u u )2
f (u) f (u ) f 0 (u)(u u ) 0
U (u)
u u

26
 (f 0 (u)(u u ) f (u) + f (u ))(U (u) U (u ) U 0 (u)(u u ))
= .
(u u )2
Ademas, f y U son funciones convexas por hipotesis, lo que implica que
(f 0 (u)(u u ) (f (u) f (u )) < 0
y
U 0 (u)(u u ) (U (u) U (u )) < 0,
para todo u R. Por lo tanto G0 (u) < 0 en todo R.
Deducimos que (40) y (39) son equivalentes notando que G(u ) = 0 y
que (39) se escribe G(u+ ) 0.
El Teorema 3.6 significa que, en el caso de una funcion de flujo convexa,
las rectas caractersticas deben de converger haca la curva que determina el
choque (como en la primera grafica de la Figura 9) y nunca emerger de ella
(como ocurre en la grafica de la derecha de la Figura 10). Veamos como se
demuestra esta propiedad.
Lema 3.3. Sea u una solucion entropica de clase C 1 a trozos del problema de
Cauchy (29)-(31) con una funcion de flujo f estrctamente convexa. Entonces
u satisface a lo largo de toda curva de discontinuidad
c(u+ ) < 0 (t) < c(u ), (41)
donde c designa la derivada de f .
Demostracion. Dado que f es estrictamente convexa, la funcion
f (u) f (u+ )
u 7
u u+
es continua y estrictamente creciente en [u+ , u ], por tanto
f (u ) f (u+ )
c(u+ ) < = 0 (t)
u u+
donde la u
ltima identidad es la condicion de Rankine-Hugoniot. La otra de-
sigualdad se demuestra de manera similar.
Nota 3.6 (Caso particular de la ecuacion de B urguers). En el caso de la
ecuacion de B
urguers (8), la condicion (41) consiste en
u + u+
u+ < s = < u .
2
Esta propiedad de entropa permite descartar la solucion discontinua del
ejemplo 3.4

27
 Tenemos la siguiente generalizacion del Teorema 3.6 para el caso de una
funcion de flujo que no sea ni convexa ni concava.
Teorema 3.7 (Choque entropico, caso general). La condicion de choque
entropico (39) es equivalente a
f (u + (1 )u+ ) f (u ) + (1 )f (u+ ) si u+ > u
(
(42)
f (u + (1 )u+ ) f (u ) + (1 )f (u+ ) si u+ < u
para todo [0, 1].
Nota 3.7 (Interpretacion geometrica). El teorema significa que un choque
es entropico si se cumple una de las siguientes condiciones:
(i) u+ > u y la grafica de u 7 f (u) esta por encima del segmento
[u , u+ ],
(ii) u+ < u y la grafica de u 7 f (u) esta por debajo del segmento [u+ , u ].
Notar que en el caso de una f convexa, la condicion u+ > u es suficiente por
si sola (como ya probamos antes) para garantizar que un choque es entropico.
Del mismo modo, si f es concava, la condicion u+ < u es suficiente ya que
la condicion sobre la grafica de f se cumple por defecto.

3.2.3. Existencia y unicidad de la soluci

on entr
opica
El siguiente resultado garantiza que el problema de Cauchy (10)-(11) esta
bien planteado en el sentido de Hadamard. Es decir que el problema tiene una
u
nica solucion entropica que ademas es continua respecto al dato inicial. La
demostracion de este resultado tiene una dificultad tecnica que no se adecua
al nivel de esta memoria, ver [4].
Teorema 3.8 (Existencia y unicidad de la solucion entropica). Supongamos
que u0 L (R). Entonces, el problema de Cauchy (10)-(11) admite una
nica solucion entropica u L (R [0, +)) que verifica:
u
ku(, t)kL (R) ku0 kL (R) para casi todo t 0.
Si u y v son las soluciones entropicas asociadas a las condiciones iniciales
u0 y v 0 , entonces:
Z x2 Z x2 +At
|u(x, t) v(x, t)|dx |u0 (x) v 0 (x)|dx (43)
x1 x1 At

para casi todo t 0, x1 < x2 , donde

A = max |f 0 ()|; || max(ku0 kL (R) , kv 0 kL (R) ) .


28
Nota 3.8 (Velocidad de propagacion). La desigualdad (43) significa que el
valor de u en el punto (x, t) solo depende de los valores de u0 en el inter-
valo [x At, x + At]. Es decir, la solucion entropica tiene una velocidad de
propagacion finita.
Nota 3.9. La demostracion del Teorema (43) es compleja y utiliza herra-
mientas y argumentos matematicos sofisticados. La existencia de una solu-
cion entropica se obtiene en varias etapas:
En primer lugar, se demuestra la existencia y unicidad de una solucion
regular del problema de Cauchy no lineal (10)-(11) para todo > 0.
Se utilizan estimaciones a priori y tecnicas de compacidad para demos-
trar que u satisface las hipotesis (32) y (33) del Lema 3.2.
Finalmente, se demuestra que el lmite de la sucesion {u } es una
solucion entropica de (30)-(11).
La estimacion (43) se obtiene basandose en tecnicas complicadas que emplean
la entropa de Kruzkov, ver [4]. El resultado de unicidad es una consecuencia
inmediata de (43).
Teorema 3.9 (Monotona). Sean u y v soluciones entropicas de (10)-(11)
asociadas a las condiciones iniciales u0 y v 0 , entonces:
u0 v 0 = u(, t) v(, t) para casi todo t 0. (44)
En particular,
x u0 (x) creciente x u(x, t) creciente , en c.t.p. t 0,
(

a u0 (x) b para c.t. x R a u(x, t) b en c.t.p. (x, t) R R+ .

(45)

3.3. El problema de Riemann

En esta seccion, para simplificar, nos limitaremos al caso de una funcion
flujo f estrictamente convexa. Vamos a poner en practica las tecnicas intro-
ducidas en este captulo para calcular explcitamente la solucion entropica
del problema de Cauchy,
u


+ (f (u)) = 0, x R, t > 0
t
x
( (46)
ug si x < 0,
u(x, 0) =



ud si x > 0,

donde ug y ud son dos constantes dadas.

29
Nota 3.10 (Relacion con la dinamica de gases). Riemann estudio un pro-
blema de dinamica de gases en el que se considera un tubo que contiene dos
gases separados por una membrana fina. Se trata de calcular la compresion
(o expansion) del gas despues de la ruptura repentina de la membrana. Las
condiciones iniciales de este problema son similares a las del problema (46),
de all que los problemas de Cauchy del tipo (46) se llamen problema de
Riemann.

Ya hemos calculado la solucion del problema (46) para la ecuacion de

B
urguers (8) con los datos iniciales

ug = 0 y ud = 1 (ejemplo 3.1),

ug = 1 y ud = 0 (ejemplo 3.3),

y vimos que las soluciones obtenidas son muy diferentes. Para estudiar el
problema general distinguiremos los casos, ug < ud y ug > ud .

Lema 3.4 (Solucion autosemejante). La solucion u del problema de Riemann

(46) es autosemejante, es decir que es de la forma:

u(x, t) = v(x/t).

Ademas, se debe de verificar que

v 0 (x/t) = 0 o c(v(x/t)) = x/t (47)

en todo subdominio en el que v es de clase C 1 .

Demostracion. Es inmediato comprobar que si u(x, t) es solucion de (46)

entonces, para todo > 0, la funcion u(x, t) es tambien solucion del
mismo problema. Esto significa que u es autosemejante. Ademas, si u es de
clase C 1 en K R (0, ), entonces

u u x 1
+ c(u) = 2 v 0 (x/t) + c(v(x/t))v 0 (x/t) = 0, (x, t) K
t x t t
y por lo tanto,

v 0 (x/t)(c(v(x/t)) x/t) = 0, (x, t) K.

Estamos ahora listos para resolver el problema (46) de forma explcita.

30
3.3.1. El caso de una onda de rarefacci
on: ug < ud
En primer lugar, el metodo de las caractersticas nos permite construir
la solucion en las regiones {(x, t) R (0, ); x c(ug )t} y {(x, t)
R (0, ); x c(ud )t}. Obtenemos,

ug si x c(ug )
t
u(x, t) =
ud si x c(ud ).
t

Para calcular u en la zona central {(x, t) R (0, ); c(ug )t x

c(ud )t}, utilizamos la segunda ecuacion de (47). En efecto, Dado que c = f 0
es estrictamente creciente podemos escribir que
x
u(x, t) = c1 (x/t) cuando c(ug ) c(ud ).
t
La funcion u as obtenida es continua, se dice que es una onda de rarefaccion
o un abanico (debido a la forma de las rectas caractersticas), ver la Figura
11.

(a) (b)

Figura 11: Ejemplo de una onda de rarefaccion: (a) Rectas caractersticas.

(b) Solucion del problema de Riemann con dos estados iniciales: ug < ud

3.3.2. El caso de una onda de choque: ug > ud

En este caso, la solucion es constante a cada lado de la curva =
{((t), t)} a lo largo de la cual se produce el choque. La ecuacion de dicha
curva se determina utilizando la condicion de Rankine-Hugoniot,

f (ug ) f (ud )
0 (t) = .
ug ud

31
El choque es entropico (ug > ud ) y la solucion es
(
ug si x < st,
u(x, t) =
ud si x > st.

f (ug )f (ud )
con s igual a la constante ug ud
, ver la Figura 12.

(a) (b)

Figura 12: Ejemplo de una onda de choque entropico: (a) Rectas caractersti-
cas. (b) Solucion del problema de Riemann con dos estados iniciales: ug < ud

En resumen, la solucion entropica wR (x/t; ug , ud ) del problema de Rie-

mann (46) con dos estados iniciales (ug , ud ) viene dada por la funcion continua
y de clase C 1 a trozos


ug si x/t c(ug )

wR (x/t; ug , ud ) = c1 (x/t) si c(ug ) x/t c(ud ) (48)


si x/t c(ud )

ud

cuando ug < ud y por la funcion constante a trozos

ug si x/t < s, f (ug ) f (ud )
wR (x/t; ug , ud ) = con s = , (49)
ud si x/t > s, ug ud

cuando ug > ud .

32
3.3.3. Soluci
on del problema de Riemann con tres estados iniciales
Vamos a resolver explcitamente el problema de Cauchy de la ecuacion de
B
urguers con tres estados iniciales,

u u2
+ ( ) = 0 x R, t > 0,






t x 2

u1 si x < 0,



u(x, 0) = u2 si 0 < x < 1,


u3 si x > 1,

donde u1 , u2 y u3 son tres constantes dadas.

Supongamos que u1 < u2 < u3 . En este caso, existe una solucion continua
y creciente para todo tiempo t > 0. Los rectas caractersticas que emergen
(en forma de abanico) de los puntos x = 0 y x = 1 no interfieren nunca entre
si, y por lo tanto no se produce ninguna onda de choque, ver la figura 13.
Mas concretamente, la solucion es



u1 si x < u1 t,


x/t si u1 t < x < u2 t,





u(x, t) = u2 si u2 t < x < u2 t + 1,


(x 1)/t si u2 t + 1 < x < u3 t + 1,







u
3 si x > u3 t + 1,

Figura 13: Rectas caractersticas y solucion del problema de Riemann para

urguers con los tres estados iniciales: u1 = 1, u2 = 0 y
la ecuacion de de B
u3 = 1

33
 Supongamos ahora que u1 > u2 > u3 . En el tiempo t = 0 nacen dos
choques entropicos desde los puntos x = 0 y x = 1. Las dos curvas a lo largo
de las cuales de propagan dichos choques de cruzan en un tiempo t que
determinaremos mas adelante. Para t suficientemente peque no, la condicion
de Rankine-Hugoniot nos permite determinar la trayectoria x = 1 (t) del
primer choque
1
1 (t) = (u1 + u2 )t
2
y la trayectoria x = 2 (t) del segundo
1
2 (t) = (u2 + u3 )t + 1.
2
El tiempo t se obtiene entonces resolviendo
1 1
(u1 + u2 )t = (u2 + u3 )t + 1.
2 2
En ese tiempo t = 2
u1 u3
tenemos que

u1 + u2
1 (t ) = 2 (t ) = .
u1 u3
Mas alla del tiempo t , solo hay un choque (ver la Figura 14) cuya trayectoria
es
1 u2 u3
x = (t) = (u1 + u3 )t + , t > t .
2 u1 u3
En definitiva, la solucion viene dada por

u1 si x < 1 (t),

u(x, t) = u2 si 1 (t) < x < 2 (t), si t < t ,

u3 si x > 2 (t),

y
(
u1 si x < (t),
u(x, t) = si t > t .
u3 si x > (t),

34
Figura 14: Rectas caractersticas y solucion del problema de Riemann para
la ecuacion de de B
urguers con los tres estados iniciales: u1 = 1, u2 = 0 y
u3 = 2
Consideremos ahora un dato inicial no monotono. Supongamos por ejem-
plo que u1 < u2 y u2 > u3 . En este caso tenemos un choque entropico
originado en el punto x = 1 y en una onda de rarefaccion cuyo abanico se
despliega a partir del punto x = 0. La onda de choque y la onda de rarefac-
cion interferiran a partir de un tiempo t que determinaremos. Para t < t ,
la trayectoria del choque viene dada por
1
x = (t) donde (t) = (u2 + u3 )t + 1.
2

Por lo tanto, para t < t , tenemos que


u1 si x < u1 t,

x/t si u t < x < u t,
1 2
u(x, t) =


u2 si u2 t < x < (t),

u3 si x > (t),
El tiempo de corte t se obtiene resolviendo la ecuacion
u2 t = (t ).
2
Para t > t = , la trayectoria x = (t) del choque es influenciada por
u2 u3
la onda de rarefaccion. En efecto, el valor de la solucion a la izquierda del
choque es
(t)
u((t), t) = ,
t
y por la condicion de Rankine-Hugoniot
1 (t)
0 (t) = ( + u3 ).
2 t
35
La solucion general de esta ecuacion diferencial es

(t) = t + u3 t.
p
El valor = 2(u2 u3 ) de la constante se determina utilizando que

2u2
(t ) = .
u2 u3
Entonces, para t > t , la solucion se prolonga de la forma siguiente,

u1
si x < u1 t,
u(x, t) = x/t si u1 t < x < (t),

u3 si x > (t).

Figura 15: Rectas caractersticas y solucion del problema de Riemann para

urguers con los tres estados iniciales: u1 = 1, u2 = 2 y
la ecuacion de de B
u3 = 0

A continuacion, o bien u1 < u3 y la expresion anterior de la solucion

es valida para todo tiempo t > t , o bien u1 > u3 y la expresion es valida
mientras el tiempo t satisface la desigualdad

u1 t < (t).

36
Figura 16: Rectas caractersticas y solucion del problema de Riemann para
la ecuacion de de B
urguers con los tres estados iniciales: u1 = 0, u2 = 1 y
u3 = 1
2(u2 u3 )
Es decir, siempre que t < t donde t = (u1 u3 )2
se obtiene resolviendo
p
u1 t = 2(u2 u3 )t + u3 t .

Para t > t , la trayectoria del choque viene dada por

1 u2 u3
(t) = (u1 + u3 )t +
2 u1 u3
y la solucion es entonces
(
u1 si x < (t),
u(x, t) =
u3 si x > (t).

4. Analisis num
erico de leyes de conservaci
on
escalares
Este captulo se dedica al dise
no y analisis de esquemas numericos para
el problema de Cauchy


Encontrar u(x, t) : R R+ R tal que



u (50)
+ f (u) = 0, x R, t > 0,


t x
u(x, 0) = u0 (x), x R,

donde f es una funcion estrictamente convexa.

37
 Dado un paso de discretizacion espacial h > 0 y dado un paso de discre-
tizacion temporal t > 0, definimos las sucesiones

xj = jh, j Z,
(

tn = nt, n N.

Debido a la posible existencia de choques, y por lo tanto, de discontinuidades

de la solucion u de (50), es mas conveniente proponerse aproximar el promedio
Z xj + h
1 2
uj (t) = u(x, t) dx,
h xj h
2

de u(, t) en una celda (xj h2 , xj + h2 ) que el valor puntual u(xj , t), j Z.

Los esquemas implcitos son difciles de implementar para los problemas
no lineales, por lo tanto, solo consideraremos aqu esquemas explcitos con
un paso en tiempo y tres pasos en espacio. Es decir, que nos proponemos
nar esquemas que se formulan de la manera siguiente: Para n = 0, 1, ,
dise
buscar {unj ' uj (tn ), j Z} solucion de

un+1
j = H(unj1 , unj , unj1 ), j Z,
(51)
u0j = u0 (xj ), j Z,

donde H es una funcion regular.

4.1. Esquemas en forma conservativa

Los esquemas numericos de interes para el problema de Cauchy (50) se
deducen a partir del la forma conservativa de la ecuacion. Calculando el
promedio de la ecuacion del problema (50) en cada uno de los intervalos
(xj1/2 , xj+1/2 ), donde

h
xj+1/2 = xj + , j Z,
2
obtenemos
d f (u(xj+ 1 , t)) f (u(xj 1 , t))
uj (t) + 2 2
= 0, j Z. (52)
dt h
Cada uno de los metodos numericos que vamos a estudiar se caracterizara
mediante una funcion g(, ) tal que

g(uj (t), uj+1 (t)) ' f (u(xj+ 1 , t)), j Z.

2

38
Discretizando ahora en tiempo el sistema aproximado
d g(uj (t), uj+1 (t)) g(uj1 (t), uj (t))
uj (t) + = 0, (j Z)
dt h
mediante el metodo de Euler explcito obtenemos (51) con
t
H(unj1 , unj , unj+1 ) = unj [g(unj , unj+1 ) g(unj1 , unj )].
h
Definicion 4.1 (Esquema conservativo). Se dice que el esquema (51) tiene
una forma conservativa si existe una funcion regular g tal que
t
un+1
j = unj [g(unj , unj+1 ) g(unj1 , unj )]. (53)
h
La funcion g se denomina el flujo numerico del esquema.
A menudo utilizaremos la notacion
t n
un+1
j = unj n
(g 1 gj 1 ),
h j+ 2 2

donde
n n n
gj+ 1 = g(uj , uj+1 ), j Z.
2

Nota 4.1. Es importante se nalar que los esquemas estables y convergentes

para la ecuacion del transporte lineal (18) estudiados en [1] no tienen nece-
sariamente una buena extension al caso no lineal en forma de un esquema
conservativo. Por ejemplo, la siguiente generalizacion natural

unj t
h
c(unj )(unj unj1 ) si c(unj ) 0
n+1
uj =
n t n n
uj h c(uj )(uj+1 unj ) si c(unj ) 0.
del esquema descentrado no puede ponerse en forma conservativa. Si aplica-
mos dicho esquema al problema de Cauchy (50) con el dato inicial

ug si x 0,
u0 (x) =
ud si x > 0,

donde ug y ud son tales que c(ug ) 0 y c(ud ) 0, se obtiene la solucion

numerica estacionaria
unj = u0 (xj ) j, n,
que, en general, no es una solucion debil del problema.
La importancia de la forma conservativa de un esquema se ilustrara un
poco mas adelante con el teorema de Lax-Wendroff. De momento, veamos
las condiciones que debe de verificar el flujo numerico para que el esquema
sea consistente con la ecuacion del problema (50).

39
4.2. Consistencia
El error de truncatura del esquema (53) en el punto (xj , tn ) de la malla y
relativo a una solucion debil u de (50), regular entorno a (xj , tn ), se escribe
1  
nj (u) = n+1 n
u(xj , t ) u(xj , t ) +
t
1 n n n n

g(u(xj , t ), u(xj+1 , t )) g(u(xj1 , t ), u(xj , t )) , (54)
h
Definicion 4.2 (Consistencia). Decimos que el esquema (53) es consistente
de orden p > 0 en espacio y q > 0 en tiempo si para todo (j, n) Z N y
para toda solucion u regular de (50) entorno al punto (xj , tn ),
|nj (u)| = O(hp ) + O(tq ).
Lema 4.1 (Condicion de consistencia). Un esquema en la forma conservativa
(53) es consistente con la ecuacion del problema (50) si y solo si
g(u, u) = f (u) + cte. u R. (55)
Entonces el metodo es al menos de orden 1 en espacio y tiempo.
Demostracion. Sea (j, n) Z N fijo y sea u una solucion de (50) regular
entorno a (xj , tn ). Utilizando el desarrollo de Taylor tenemos que
u(xj , tn+1 ) u(xj , tn ) u
= (xj , tn ) + O(t),
t t
u(xj1 , tn ) u(xj , tn ) u
= (xj , tn ) + O(h)
h x
y
g(u(xj , tn ), u(xj+1 , tn )) g(u(xj1 , tn ), u(xj , tn ))
=
h
  u
1 g(u(xj , tn ), u(xj , tn )) + 2 g(u(xj , tn ), u(xj , tn )) (xj , tn ) + O(h).
x
De donde la identidad
u
u
nj (u) = (xj , tn ) + 1 g(unj , unj ) + 2 g(unj , unj ) (xj , tn ) + O(h) + O(t).
t x
Concluimos que el esquema es consistente (y al menos de orden 1 tanto en
espacio como en tiempo) si y solo si
1 g(u, u) + 2 g(u, u) = f 0 (u) u R.

40
4.3. Estabilidad L2 del esquema linealizado
Para todo n = 0, 1, , la sucesion {unj , j Z} representa la solucion
numerica en el nivel de tiempo t = tn . Podemos identificar esta solucion
aproximada con la funcion constante a trozos un : R R definida por

un (x) = unj , x [xj1/2 , xj+1/2 ), j Z.

La condicion inicial u0 tiene en la practica un soporte compacto, es decir

que se anula identicamente para |x| suficientemente grande. En virtud de la
Nota 3.8, la solucion debil entropica u del problema de Cauchy (50) tiene
una velocidad de propagacion finita, y por lo tanto, en todo tiempo t la
funcion x 7 u(x, t) tiene tambien un soporte compacto. Se espera de un
buen esquema numerico que reproduzca esta situacion, generando, para todo
n, soluciones un (x) con soporte compacto. En estas circunstancias, las normas
Z 1/p
n p
ku kLp = |u(x)| dx
R

tienen sentido para todo p [1, ].

Definici on 4.3 (Estabilidad asintotica). Se dice que el esquema (53) es

asintoticamente estable en la norma k kLp si para toda pareja de condicio-
nes iniciales con soporte compacto (u0 , v 0 ) Lp (R) Lp (R), la pareja de
soluciones discretas (un (x), v n (x)) satisface para todo n,

kun v n kLp Cku0 v 0 kLp ,

donde C > 0 es una constante independiente de u0 , v 0 , n, t y h.

Hemos visto en el curso [1] sobre el metodo de diferencias finitas que la

transformada de Fourier proporciona un metodo sistematico para comprobar
la estabilidad de los esquemas numericos para la ecuacion del transporte (18)
en la norma k kL2 (R) . Desafortunadamente, esta herramienta no es de mucha
utilidad en el caso de las leyes de conservacion no lineales.
Para poder aprovechar esta tecnica puramente lineal en este contexto
podemos linealizar el esquema (53) y estudiar la estabilidad del esquema
lineal que se obtiene en la norma k kL2 . Veamos como se deduce el esquema
linealizado.
Sean ( n+1
uj = unj t h
(g(unj , unj+1 ) g(unj1 , unj )),
(56)
vjn+1 = vjn th
(g(vj
n n
, v j+1 ) g(v n
,
j1 j v n
)).

41
las soluciones discretas obtenidas al aplicar el esquema (53) al problema de
Cauchy (50) tomando como condicion inicial u0 y v 0 respectivamente. Si
suponemos que
wjn = unj vjn
es peque no para todo j entonces podemos restar las dos ecuaciones de (56)
y emplear las formulas
 n   n 
n n n n n n wj wj
g(vj , vj+1 ) g(uj , uj+1 ) = g(uj , uj+1 ) n + O(k n k2 )
wj+1 wj+1
y
 n   n 
n wj1 wj1 2
g(vj1 , vjn ) g(unj1 , unj ) = g(unj1 , unj ) n + O(k k ),
wj wjn

obtenidas mediante un desarrollo de Taylor de orden uno, para deducir el si-

guiente esquema lineal para la variable {wjn , j Z}:(se desprecia el termino
cuadratico)

t 
wjn+1 = wjn 1 g(unj , unj+1 ) 2 g(unj1 , unj ) wjn +


h 
n n n n n n
+ 2 g(uj , uj+1 )wj+1 1 g(uj1 , uj )wj1 . (57)

Tenemos que hacer una simplificacion mas, sustituyendo unj+1 , unj y unj1 en
(57) por unk , siendo k Z fijo, para poder finalmente aplicar el metodo de
Von Neumann al esquema lineal con coeficientes constantes

t 
wjn+1 = wjn (1 g(unk , unk ) 2 g(unk , unk )) wjn +
h 
2 g(unk , unk )wj+1
n
1 g(unk , unk )wj1
n
(58)

y concluir sobre su estabilidad en la norma k kL2 .

Definicion 4.4 (Estabilidad lineal). Decimos que el esquema (53) es lineal-
mente estable en la norma L2 si el esquema (58) es estable en la norma L2
para todo k Z
Nota 4.2. El criterio de estabilidad lineal que acabamos de definir solo tiene
un valor indicativo. Las aproximaciones que hemos hecho no se cumplen en
la cercana de un choque o en las zonas donde la solucion tiene una pendiente
pronunciada. De modo que el criterio de estabilidad lineal sirve mas bien para
invalidar esquemas numericos para leyes de conservacion no lineales cuando
no cumplen la condicion de estabilidad lineal.

42
Nota 4.3. El esquema (58) es explcito y por lo tanto su estabilidad es con-
dicional, se alcanza bajo una condicion CFL que relaciona los parametros de
discretizacion h y t. El hecho de que la velocidad de propagacion de la solu-
cion sea finita hace que dicha condicion sea asumible desde el punto de vista
computacional (no como, por ejemplo, en el caso de los esquemas explcito
de la ecuacion del calor), ver [1].
Hemos visto en la Nota 3.8 que el valor de la solucion u en el punto
(xj , tn ) de la malla solo depende de los valores de u0 en el intervalo [xj
Atn , xj Atn ], donde A = sup{|c()| : || sup |u(x, tn )|}. Se dice que
xR
[xj Atn , xj Atn ] es el intervalo de influencia asociado al punto (xj , tn )
por la ecuacion del problema (50). La condicion CFL significa que el intervalo
de influencia numerico asociado al mismo punto (xj , tn ) por el esquema (58)
debe de contener el intervalo de influencia real para todo (j, n) Z N, ver
[1].

4.4. Teorema de Lax-Wendroff

Vamos a demostrar un resultado importante que resalta la importancia del
uso de esquemas numericos escritos en forma conservativa. Si dicho esquema
es consistente con la ecuacion del problema (50) y es convergente entonces
el lmite de la sucesion de soluciones aproximadas es una solucion debil de
(50).
Sea
1 xj+ 12 0
Z
0
uj = u (x)dx j Z,
h x 1
j 2

0
donde u la condicion inicial del problema (50). Para n = 0, 1, . . . , conside-
ramos la solucion {unj ; j Z} del esquema conservativo

t n
un+1
j = unj n
(gj+ 1 gj 1 ), j Z. (59)
h 2 2

Para garantizar la consistencia asumimos que el flujo numerico satisface (55)

con una constante iguala a cero, es decir,

g(u, u) = f (u), u R.

Introducimos la funcion constante a trozos ut

h (x, t) definida por

ut n
h |(xj 1 , xj+ 1 )(tn , tn+1 ) = uj j Z, n = 0, 1, . (60)
2 2

43
Teorema 4.1 (Lax-Wendroff). Supongamos que existe una funcion u tal que,
para todo dominio acotado K de R (0, +):
(i) u L (K),

(ii) ut
h u en L (K) cuando (t, h) (0, 0).
Entonces u es solucion debil del problema (50).
Demostracion. Tenemos que demostrar que
Z + Z + Z +

(u + f (u) )dxdt + u0 (x)(x, 0)dx = 0, (61)
0 t x

para toda en C (R [0, )) con soporte compacto.

Multiplicando (59) por nj = (xj , tn ) y sumando sobre j Z y n =
0, 1, , obtenemos
X X
h (un+1
j unj )nj + t n
(gj+ 1 g
n
j 1
)nj = 0.
2 2
j,n j,n

Usando la identidad

X
X X
n+1 n n
(uj uj )j + un+1
j (n+1
j n
j ) = u0j 0j j Z,
n=0 n=0 j

deducimos que
X X X
h un+1
j (nj n+1
j )h u0j 0j + t gj+ 1 (nj nj+1 ) = 0. (62)
2
j,n j j,n

Denotamos por t t
h (x, t) y gh (x, t) las funciones constantes a trozos de-
finidas por
t n
h |(x 1 , x 1 )(tn , tn+1 ) = j ,
j 2 j+ 2

ght |(x , xj+ 1 )(tn , tn+1 )

n
= gj+ 1,
j 1
2 2 2

para todo j Z y n = 0, 1, . Con esta notacion, la igualdad (62) se

transforma en
Z + Z +
t t
h (x, t t) h (x, t)
ut
h (x, t) dtdx
t t
Z +
ut t
h (x, 0)h (x, 0)dx+

+ + h h
t t
h (x 2 , t) h (x + 2 , t)
Z Z
ght (x, t) dxdt = 0. (63)
0 h

44
Es facil comprobar que, cuando (h, t) (0, 0), las dos primeras integrales
de la identidad anterior convergen a
Z + Z + Z +

u(x, t) (x, t)dtdx y u0 (x)(x, 0)dx,
0 t

respectivamente. Por otra parte,

h h
ght (x, t) = g(ut t
h (x , t), uh (x + , t)) x, t,
2 2
y por tanto, ght converge uniformemente, sobre todo compacto, a la funcion
g(u(x, t), u(x, t)) = f (u(x, t)). Consecuentemente, podemos afirmar que la
u
ltima integral de (63)converge a
Z + Z +

f (u(x, t)) (x, t)dxdt
0 x

de donde tenemos (61).

Este teorema nos asegura que los esquemas en forma conservativa son
adecuados para aproximar las soluciones debiles del problema de Cauchy
(50). La Nota 4.1 nos proporciona un ejemplo de un esquema que no puede
ser escrito en forma conservativa y que converge a una funcion que no es
solucion debil del problema.

4.5. Ejemplo de un esquema conservativo: el esquema

de Murman-Roe
Ya hemos hecho (en la Nota 4.1) un intento infructuoso de generalizar
al caso no lineal el esquema descentrado estudiado en [1] para la ecuacion
del transporte lineal. La dificultad reside en el hecho de que la velocidad de
propagacion puede cambiar de signo y descentrar a la derecha o a la izquierda,
seg
un el signo de la velocidad, no funciona. El esquema de Murman-Roe que
se define mediante el flujo numerico
1
g(u, v) = (f (u) + f (v) + |c(u, v)|(u v)) ,
2
donde f (u)f (v)
uv si u 6= v
c(u, v) =
f 0 (u) si u = v,

45
puede considerarse un esquema conservativo que generaliza el esquema des-
centrado ya que coincide con el cuando f es monotona.
El esquema es consistente, ya que g(u, u) = f (u) para todo u R. El
flujo numerico no es diferenciable en los puntos (u, v) en los que c(u, v) se
anula. As que no podemos linealizar el esquema entorno a dichos puntos. Solo
podemos afirmar que, bajo una condicion CFL, el esquema de Murman-Roe
es linealmente estable en la norma de L2 en las zonas donde f es monotona.
Por el teorema de Lax-Wendroff, la solucion del esquema de Murman-
Roe converge a una solucion debil del problema de Cauchy (50) cuando los
parametros de la discretizacion tienden a cero. Sin embargo, de momento,
nada nos asegura que dicha solucion debil es la solucion entropica.
Sea por ejemplo el problema (50) con la condicion inicial

0 ug si x 0,
u (x) =
ud si x > 0,

y con un flujo f tal que f (ug ) = f (ud ). Si aplicamos el esquema Murman-Roe

a este problema de Riemann, el hecho de que

g(ug , ug ) = g(ud , ud ) = g(ug , ud ) = g(ud , ug ) = f (ug ) = f (ud )

implica que la solucion numerica es

(
ug si j 0,
unj = n N.
ud si j > 0,

El esquema de Murman-Roe nos proporciona entonces en esta caso la solucion

estacionaria
u(x, t) = u0 (x) t 0.
Se trata de una solucion debil ya que cumple la condicion de Rankine-
Hugoniot, pero sabemos que esta solucion solo es entropica cuando ug ud .
En el caso ug < ud la solucion correcta es una onda de rarefaccion y no un
choque estacionario. El esquema de Murman-Roe no converge a la solucion
relevante desde el punto de vista fsico.

4.6. Esquemas entr

opicos
La consideraciones anteriores nos obligan a afinar el analisis numerico
proporcionando un criterio que permita dar con la solucion debil entropica
de (50). Para ello, nos guiamos por el mismo analisis que nos permitio obtener
dicha solucion para el problema continuo.

46
 Recordemos que si una solucion debil u del problema de Cauchy (50)
satisface

U (u) + F (u) 0 (64)
t x
para toda entropa (U, F ), entonces u es la solucion entropica.
Definicion 4.5 (Esquema consistente con la condicion de entropa). Se dice
que el esquema (53) es consistente con la condicion de entropa (64) si existe
un flujo numerico de entropa G(u, v) tal que:
(i) G es consistente con el flujo de entropa F ,
G(u, u) = F (u) u R;

(ii) Para toda solucion (unj )j,n de (53), tenemos

t n
Ujn+1 Ujn (Gj+ 1 Gnj 1 )
h 2 2

donde: (
Ujn = U (unj ),
j Z, n N.
Gnj+ 1 = G(unj , unj+1 ),
2

Definici on 4.6 (Esquemas entropicos). Diremos que el esquema (53) es

entropico si es consistente con toda condicion de entropa del problema de
Cauchy (50).
El siguiente teorema se demuestra de forma totalmente analoga al teorema
de Lax-Wendroff.
Teorema 4.2. Bajo las hipotesis del Teorema 4.1, si ademas el esquema
entropico, entonces el esquema converge a la u
nica solucion entropica del
problema (50).
Desafortunadamente, el criterio proporcionado por el Teorema 4.2 es
difcil de verificar en la practica.

4.7. Esquemas mon

otonos
Sabemos, del Teorema 3.9 que el operador que asocia a u0 la solucion
entropica del problema de Cauchy (50) es monotono. Es decir que si u y v
son soluciones entropicas de (50) asociadas a las condiciones iniciales u0 y
v 0 , respectivamente, entonces:
u0 v 0 en R = u(, t) v(, t) en R para casi todo t 0.
Los esquemas numericos que mantienen a nivel discreto la relacion de orden
anterior se denominan esquemas monotonos. Se definen del modo siguiente.

47
Definicion 4.7 (Esquema monotono). Se dice que un esquema es monotono
si para todo n = 0, 1, ,

{unj vjn , j Z} {un+1

j vjn+1 , j Z}. (65)

Disponemos de un criterio simple para comprobar si un esquema es mo-

notono o no.

Lema 4.2 (Criterio de monotona). El esquema

un+1
j = H(unj1 , unj , unj+1 ) (66)

es monotono si y solo si H es una funcion creciente respecto a cada uno de

sus argumentos.

Demostracion. La demostracion de este lema es inmediata.

En la practica, la funcion H depende de los pasos de discretizacion t y
h y la monotona solo se cumple bajo una condicion sobre th
(la condicion
de tipo CFL).

Lema 4.3 (Propiedades de los esquemas monotonos). Sea un esquema mo-

notono de la forma (66) tal que H(u, u, u) = u para todo u R. Entonces el
esquema,

(i) preserva la monotona, es decir que,

unj unj+1 j un+1 un+1 j,
j j+1
n = 0, 1, ,
un un
j j+1 j un+1
j un+1
j+1 j,

(ii) verifica el siguiente principio del maximo: para todo n = 0, 1, ,

nf unj un+1
k sup unj , k Z,
jZ jZ

(iii) y proporciona una solucion acotada

sup |un+1
j | sup |unj |, n N.
jZ jZ

Demostracion. Para probar la propiedad (i) tomamos vjn = unj+1 y aplicamos

(65). La segunda implicacion se obtiene tomando vjn = unj1 . El principio del

48
maximo (ii) resulta de aplicar (65) con la sucesion constante vjn = nf unk , j.
kZ
En efecto,

unj vjn j un+1

j vjn+1 = H(vj1
n n
, vjn , vj+1 ) = nf unk j
kZ

donde la ultima igualdad se obtiene usando la hipotesis H(u, u, u) = u. La

otra desigualdad del principio del maximo se obtiene del mismo modo pero
esta vez con la sucesion constante vjn = sup unk , j. Finalmente, la propiedad
kZ
(iii) es una consecuencia directa de (ii).
Notar que la propiedad (i) del Lema 4.3 implica que si la condicion ini-
cial es monotona, entonces la solucion aproximada calculada utilizando un
esquema monotono no tendra nunca oscilaciones. Admitiremos el siguiente
resultado de convergencia para los esquemas monotonos.
Teorema 4.3 (Resultado de convergencia). Sea {unj }j,n la solucion aproxi-
mada obtenida mediante un esquema conservativo, monotono y consistente
con la ecuacion de (50) y sea ut h (x, t) la funci
on constante a trozos aso-
ciada como en (60). Para toda sucesion {(hk , tk )}k de parametros, tal
que (hk , tk ) (0, 0) cuando k , la sucesion de funciones asociada
{ut
hk (x)}k admite una subsucesi
k
on que converge en casi todo punto a una
solucion debil del problema (50).
Vamos a probar ahora que la solucion debil a la que converge la so-
lucion numerica proporcionada por un esquema conservativo consistente y
monotono es en realidad la solucion entropica del problema (50).
Teorema 4.4 (Un esquema monotono es entropico). Un esquema conserva-
tivo, monotono y consistente con (50) es entropico.
Demostracion. Tenemos que probar que un esquema de la forma

un+1
j = H(unj1 , unj , unj+1 ),

con H(u, v, w) = v t h
[g(v, w) g(u, v)], es consistente con la condicion
de entropa (64) (seg
un la Definicion 4.5) para todo par (U, F ) de funciones
de entropa del problema de Cauchy (50). Admitiremos que es suficiente
demostrar la consistencia con el par de funciones de entropa de Kruzkov
definido por

U (u) = |u k|,
k R,
F (u) = sgn(u k)(f (u) f (k)),

49
donde sgn() es la funcion signo. Tenemos entonces que encontrar una funcion
G(u, v) tal que

G(u, u) = sgn(u k)(f (u) f (k)) u R (67)

y
t
|un+1
j k| |unj k| (G(unj , unj+1 ) G(unj1 , unj )) (68)
h
para toda solucion (unj ) del esquema.
Consideramos,

G(u, v) = g(u k, v k) g(u k, v k)

donde hemos utilizado la notacion,

a b = max(a, b) y a b = mn(a, b).

Dado que el esquema es consistente con la ecuacion de (50) tenemos que

G(u, u) = g(u k, u k) g(u k, u k) = f (u k) f (u k)

= sgn(u k)(f (u) f (k)),

de donde la identidad (67). Tomando ahora vjn = unj k y usando que el

esquema es monotono resulta que

vjn unj j H(vj1 n n
, vjn , vj+1 ) un+1
j
v n k j n
H(vj1 , vjn , vj+1
n
) H(k, k, k) = k.
j

Las dos desigualdades anteriores implican que

H(unj1 k, unj k, unj+1 k) un+1

j k. (69)

El mismo procedimiento nos permite obtener,

H(unj1 k, unj k, unj+1 k) un+1

j k. (70)

Usando (69) y (70) junto con la identidad |u k| = u k u k, deducimos

|un+1
j k| H(unj1 k, unj k, unj+1 k) H(unj1 k, unj k, unj+1 k),

que es otra forma de escribir (68).

Desafortunadamente, los esquemas monotonos tienen una convergencia
limitada al orden uno.

50
Teorema 4.5 (Orden de los esquemas monotonos). Un esquema conserva-
tivo, monotono y consistente con (50) es exactamente de orden uno.
Demostracion. Consideramos un esquema de la forma:

un+1
j = H(unj1 , unj , unj+1 )

donde H(u, v, w) = v t h
[g(v, w) g(u, v)] y sea u una solucion regular de
(50). Haciendo u desarrollo de Taylor hasta el orden tres en la expresion (54)
del error de consistencia obtenemos
   
n h u n
j = (2 g(u, u) 1 g(u, u)) (xj , t ) +
2 x x
t 2 u
(xj , tn ) + O(h2 ) + O(t2 ).
2 t2
Derivando la ecuacion de (50) respecto a la variable t,

2u u u
2
= ( f (u)) = (c(u) ) = (c(u) f (u)) = (c(u)2 ).
t t x x t x x x x
y sustituyendo el resultado en nj obtenemos

t u
nj = [ ((u, h, t) )(xj , tn )] + O(h2 ) + O(t2 ),
2 x x
donde
h
(u, h, t) = c(u)2 (1 g(u, u) 2 g(u, u)) .
t
La monotona del esquema proporciona la desigualdades,
H t
(u, u, u) = 1 g(u, u) 0, u R,
u h
H t
(u, u, u) = 1 (1 g(u, u) 2 g(u, u)) 0, u R,
v h
H t
(u, u, u) = 2 g(u, u) 0, u R,
w h
que implican


1 g(u, u) 0,



2 g(u, u) 0, u R. (71)

1 g(u, u) 2 g(u, u) h ,



t
51
 Finalmente, para la consistencia del esquema es preciso que se satisfaga
la identidad
1 g(u, u) + 2 g(u, u) = c(u), u R. (72)
Por lo tanto, combinando (71) y (72) resulta que

h
c(u)2 (1 g(u, u) 2 g(u, u))2 (1 g(u, u) 2 g(u, u)).
t
La funcion (u, h, t) es entonces siempre negativa o nula. Para que el es-
quema sea de orden mayor o igual que dos, necesitamos que (u, h, t) se
anule para todo u. Para ello, las identidades

(1 g(u, u) 2 g(u, u))2 = (1 g(u, u) + 2 g(u, u))2

y
h
1 g(u, u) 2 g(u, u) =
t
han de cumplirse simultaneamente para todo u R. Tenemos una de las
siguientes dos opciones:
h
1 g(u, u) = y 2 g(u, u) = 0,
t
o
h
2 g(u, u) = y 1 g(u, u) = 0.
t
En el primer caso, (72) implica que

h
c(u) = , u R.
t
El problema se ha de reducir a la ecuacion de transporte con velocidad cons-
h
tante t y el esquema se escribe

un+1
j = unj1 .

Es exacto, proporciona una solucion que coincide con la solucion exacta ob-
tenida por el metodo de las caractersticas. Algo similar ocurre en el segundo
caso. Hemos demostrado entonces que un esquema monotono es de orden 1,
excepto si f (u) = cu con c t
h
= 1 en cuyo caso es de orden .

52
4.8. El esquema de Lax-Friedrichs
El esquema de Lax-Friedrichs que se generaliza al caso no lineal de la
manera siguiente,
1 t
un+1
j = (unj1 + unj+1 ) [f (unj+1 ) f (unj1 )].
2 2h
Es posible escribirlo en forma conservativa con el flujo numerico
 
1 h
g(u, v) = f (u) + f (v) (u v) .
2 t
El un metodo consistente dado que
 
1 h
g(u, u) = f (u) + f (u) (u u) = f (u),
2 t
y la funcion H que define el esquema como en (51) es
1
H(u, v, w) = (u + w) (f (w) f (u)).
2 2
Sus derivadas primeras
H 1 t
(u, v, w) = (1 + c(u)),
u 2 h
H
(u, v, w) = 0,
v
H 1 t
(u, v, w) = (1 c(w)),
w 2 h
son positivas, y el esquema es monotono, si se cumple la condicion
|c(u)|t
1 u R. (73)
h
Deducimos que el metodo de Lax-Friedrichs es exactamente de orden uno.
Para analizar la estabilidad lineal del esquema en la norma L2 , notamos
que una linealizacion del metodo centrada en el punto unk (ver (58)) conduce
al esquema de Lax-Friedrichs
1 n t n
wjn+1 = (wj1 n
wj+1 ) n
c(uk )(wj+1 n
wj1 ).
2 2h
para la ecuacion del tranporte lineal con una velocidad c(unk ). Sabemos de
[1] que la estabilidad L2 esta garantizada bajo la condicion CFL:
t
sup |c(unk )| 1 n N. (74)
kZ h
Esta condicion es una version discreta de (73).

53
4.9. El esquema de Engquist-Osher
Este esquema se define de la siguiente manera:
Z unj Z unj+1 !
t
un+1
j = unj f (unj+1 ) f (unj1 ) + |c()|d |c()|d .
2h un
j1 un
j

Se puede escribir en forma conservativa con el flujo numerico

 Z v 
1
g(u, v) = f (u) + f (v) |c()|d
2 u

y la consistencia del esquema es inmediata. Ademas,

Z v Z w
t
H(u, v, w) = v [f (w) f (u) + |c()|d |c()|d],
2h u v

por lo que
H t
(u, v, w) = (c(u) + |c(u)|),
u 2h
H t
(u, v, w) = 1 |c(v)|,
v h
H t
(u, v, w) = (|c(w)| c(w)).
w 2h
La monotona del esquema esta entonces otra vez garantizada bajo la con-
dicion (73). Finalmente, una demostracion similar a la del esquema de Lax-
Friedichs asegura la estabilidad lineal del metodo en la norma de L2 bajo la
condicion CFL (74).

4.10. El esquema de Godunov

El metodo de Godunov consiste en generar una sucesion {unh (x)}n de
funciones constantes a trozos definidas para cada n = 0, 1 , por
h h
unh (x) = unj , x (xj , xj + ) j Z.
2 2
La construccion de un+1 n
h (x) a partir de uh (x) se realiza en dos etapas. Primero
se calcula la solucion entropica (exacta) un+1
h del problema

u + f (

u) = 0, x R, t [tn , tn+1 ]
t x (75)
n n
u(x, t ) = uh (x), x R,

54
y luego se toma
Z xj+ 1
1 2
un+1
h (x) = un+1
h (x) dx, x [xj 1 , xj+ 1 ] j Z. (76)
h xj 1
2 2
2

El siguiente resultado demuestra que el esquema de Godunov esta bien

definido.

Lema 4.4. Supongamos que

t(n)
2 sup |c(unk )| 1. (77)
kZ h

Entonces, la solucion del problema (75) es

x xj+ 1
un+1
h (x, t) = wR (
2
; unj , unj+1 ) xj < x < xj+1 , j Z, (78)
t tn
siendo wR (; ug , ud ) es la solucion del problema de Riemann con dos estados
(ug , ud ).

Demostracion. El problema (75) consiste en una sucesion (Pj )j

v


+ f (v) = 0, x [xj , xj+1 ], t [tn , tn+1 ],
t x

(Pj ) (
n
unj si x < xj+ 1 ,
v(x, t ) =

2

unj+1 si x > xj+ 1 ,

2

de problemas de Riemann. La solucion de (Pj ) es

x xj+ 1
v(x, t) = wR ( 2
; unj , unj+1 ), x R, (79)
t tn
donde la funcion wR esta dada por (48) o (49) segun se trate de una onda de
n n
rarefaccion (si uj uj+1 ) o una onda de choque, respectivamente.
Para que la yuxtaposicion de las soluciones (79) formen la solucion global
para (75) es necesario que las soluciones de los problemas vecinos (Pj ) y
(Pj+1 ) no se solapen entre si antes del tiempo tn+1 , ver la Figura 17. Dicho
de otro modo, es necesario que la solucion v de cada uno de los problemas
(Pj ) satisfaga (
v(xj , t) = unj ,
n
t [tn , tn+1 ),
v(xj+1 , t) = uj+1 ,

55
o equivalentemente,

wR ( 2h ; unj , unj+1 ) = unj ,
[0, t).
wR ( 2h ; unj , unj+1 ) = unj+1

Si queremos que esto ocurra, necesitamos la imponer la restriccion

h
max(|c(unj )|, |c(unj+1 )|). (80)
2t

Figura 17: Un configuracion posible de dos problemas vecinos (Pj ) y (Pj+1 )

En efecto, siendo

Vj = max(|c(unj )|, |c(un+1

j )|),

la velocidad de propagacion de la solucion del problema (Pj ), la onda de

choque (o de rarefaccion) no llega a los bordes xj y xj+1 del intervalo antes
del tiempo
h
Tj = tn + Vj .
2
n+1
Entonces, es suficiente elegir t Tj , j R, de donde (80).

Lema 4.5. El esquema de Godunov puede escribirse en forma conservativa

y su flujo numerico es:

g(u, v) = f (wR (0; u, v)). (81)

56
Demostracion. Veamos primero que la aplicacion f (wR (; u, v)) es con-
tinua en 0, para cualquier u y v en R. Sabemos que f (wR (; u, v))
es continua excepto en = f (u)f uv
(v)
cuando u > v. Entonces, es continua
en 0 salvo si u > v y f (u) = f (v). Pero en este caso wR (0 ; u, v) = u y
wR (0+ ; u, v) = v y f (wR (0 ; u, v)) = f (u) = f (v) = f (wR (0+ ; u, v)).
Integrando la ecuacion del problema (75) sobre el rectangulo
[xj 1 , xj+ 1 ] [tn , tn+1 ]
2 2

obtenemos
Z x 1Z tn+1
j+ 2 v
0= (+ f (v))dtdx =
xj 1 tn t x
2
Z x 1 Z tn+1
j+ 2
n+1 n
(v(x, t ) v(x, t ))dx + (f (v(xj+ 1 , t)) f (v(xj 1 , t))dt.
2 2
xj 1 tn
2
(82)
A priori, esto solo tiene sentido si la celda [xj 1 , xj+ 1 ] [tn , tn+1 ] no es
2 2
atravesada por una curva de choque. De lo contrario, deberamos integrar
a ambos lados del choque. Sin embargo, como v satisface la condicion de
Rankine-Hugoniot, se verifica que el salto generado a lo largo de dicha curva
de choque es nulo.
Utilizando (78), (76) y la continuidad de f (wR (; u, v)) en 0 deduci-
mos de (82) que
0 = h(un+1
j unj ) + t(f (wR (0; unj , un+1
j ) f (wR (0; unj1 , unj ))),
lo que define el flujo numerico del metodo de Godunov por (81).
Resulta ahora evidente que el metodo de Godunov es consistente. Es
tambien monotono ya que la primera etapa en la construccion del esquema
consiste en la resolucion exacta de un problema de Cauchy y el Teorema 3.9
garantiza la monotona de esta operacion y es evidente que la proyeccion
definida mediante (76) preserva esta monotona.
Nota 4.4. El esquema de Godunov coincide con el esquema descentrado si
f es monotona. En efecto, si por ejemplo
c(unj ) 0, j Z,
entonces
wR (0; unj , unj+1 ) = unj , j Z
y el esquema de Godunov se escribe
t
un+1
j = unj [f (unj ) f (unj1 )].
h

57
5. Ensayos num
ericos
En este captulo, vamos a utilizar el codigo libre COMPACK [6] para
resolver numericamente los problemas de Riemann
u

f (u2 ) = 0, x [1, 1], t > 0,



+
t x


(
(C) 1 si x < 0,
u(x, 0) =
0 si x > 0




u(1) = 1, u(1) = 0,

y
u

f (u2 ) = 0, x [1, 1],



+ t > 0,
t x


(
(R) 1 si x < 0,
u(x, 0) =
1 si x > 0




u(1) = 1, u(1) = 1.

(a) Solucion en t = 1 (b) Solucion en t = 0.5

Figura 18: (a) Solucion aproximada de (C) con el metodo de Godunov. (b)
Solucion aproximada de (R) con el metodo de Godunov.

Hemos visto que la solucion debil entropica de (C) es una onda de choque
que conecta los estados 1 y 0 y que viaja a una velocidad igual a 1/2. En
cambio, la solucion fsica de (R) es una onda de rarefaccion. En ambos casos,
las condiciones de contorno tienen validez hasta un cierto lmite de tiempo:
el tiempo que tarda el choque (en el primer caso) o la onda de rarefaccion
(en el segundo) en llegar a los puntos extremos x = 1. Todos los resultados
numericos fueron obtenidos con una malla espacial de 50 nodos equidistantes

58
y t se determina haciendo que el cociente que define la condicion CFL de
cada esquema sea siempre igual a 0.8, garantizando de esta forma la estabili-
dad. Todas las graficas muestran la solucion exacta y la solucion aproximada
en el tiempo t = 1 en el caso del problema (C) y en el tiempo t = 0,5 en el
caso del problema (R).
La grafica (a) de la Figura 18 muestra la solucion exacta de (C) y la
solucion aproximada obtenida por el metodo de Godunov. Vemos que el salto
se aproxima correctamente. La solucion numerica no presenta oscilaciones o
inestabilidades de ning un tipo. En la grafica (b) de la Figura 18, podemos
ver que el metodo aproxima la onda de rarefaccion que resuelve (R) de forma
estable y precisa. En resumen, el metodo de Godunov es robusto y fiable.

(a) Solucion en t = 1 (b) Solucion en t = 0.5

Figura 19: (a) Solucion aproximada de (C) con el metodo de Murman-Roe.

(b) Solucion aproximada de (R) con el metodo de Murman-Roe.

Las pruebas correspondientes al metodo de Murman-Roe se muestra en

las graficas (a) y (b) de la Figura 19. Podemos ver que este esquema aproxi-
ma el choque (la solucion del problema (C)) igual de bien que el metodo de
Godunov. Sin embargo, el metodo falla completamente en el caso del proble-
ma (R) y aproxima la onda de rarefaccion mediante un choque estacionario.
En este u ltimo caso, el esquema converge a una solucion no entropica del
problema.
Los resultados correspondientes al metodo de Lax-Friedrichs se ven en la
graficas (a) y (b) de la Figura 20 . La solucion numerica no oscila y aproxima
bien las soluciones entropicas de los problemas (C) y (R). Sin embargo, esta
claro que la calidad de los resultados es inferior a los del metodo de Godunov.
El esquema de Lax-Friedrichs introduce, al igual que en el caso lineal (ver
[1]), difusion artificial que suaviza los frentes de discontinuidad.
Finalmente, vemos en las graficas (a) y (b) de la Figura 21 que el esquema

59
 (a) Solucion en t = 1 (b) Solucion en t = 0.5

Figura 20: (a) Solucion aproximada de (C) con el metodo de Lax-Friedrichs.

(b) Solucion aproximada de (R) con el metodo de Lax-Friedrichs.

(a) Solucion en t = 1 (b) Solucion en t = 0.5

Figura 21: (a) Solucion aproximada de (C) con el metodo de Engquist-Osher.

(b) Solucion aproximada de (R) con el metodo de Engquist-Osher.

de Engquist-Osher tiene resultados similares a los del metodo de Godunov.

De hecho, para los ejemplos (C) y (R) considerados aqu, los dos esquemas
dan la misma solucion numerica.

60
 (a) Error L1 frente a h (b) Error L1 frente a h

Figura 22: (a) Estudio numerico del error de convergencia para el ejemplo
(C) (izquieda) y el ejemplo (R) (derecha).

Para realizar un estudio numerico de la convergencia hemos considerado

una sucesion de mallas espaciales equidistantes con pasos h cada vez mas
peque nos y hemos representado el error L1 de cada esquema numerico frente
al parametro de discretizacion h.
La grafica (a) de la Figura 22 corresponde a los errores obtenidos para
el ejemplo (C). Vemos que en este caso los metodos de Godunov, Engquist-
Osher y Murman-Roe son equivalentes, dan la misma solucion numerica y la
convergencia de estos esquemas es mas rapida que la del esquema de Lax-
Friedrichs. Todos los esquemas tienen el mimo orden de convergencia asintoti-
ca respecto a h ya que las graficas del error son paralelas. La descripcion de
la convergencia de los esquemas para el ejemplo (R) se describe mediante la
grafica (b) de la Figura 22. Notamos primero que el esquema de Murman-Roe
no converge en este caso. Los esquemas de Godunov y Engquist-Osher siguen
siendo equivalentes en este ejemplo y el metodo de Lax-Friedrichs converge
con el mismo orden que los dos metodos anteriores pero es menos preciso,
igual que en el ejemplo anterior.
Para terminar, nos planteamos aproximar la solucion de la ecuacion de
Burguers (8) con la condicion inicial

u0 (x) = sen(4x) con 1 x 1, (83)

y sujeta a la condicion de contorno: u(1, t) = u(1, t) para todo t > 0. La

solucion numerica obtenida por el metodo de Godunov en el tiempo t = 0,5
es una onda de diente de sierra. Vemos con este ejemplo, que se desarrollan
varios frentes de discontinuidad a pesar de la regularidad de todos los datos
del problema.

61
Figura 23: Solucion aproximada mediante el metodo de Godunov de (8) con
condicion inicial (83) en el tiempo t = 0,5.

Referencias
[1] El metodo de diferencias finitas para ecuaciones en derivadas parciales. Curso
del Grado de Matem aticas, Universidad de Oviedo, 2012-13.

[2] Bonnet-BenDhia A.-S., Fliss, S., Joly, P., and Moireau, P., Introduction aux
equations aux derivees partielles et `
a leur approximation numerique. Curso

de la Ecole Nationale Superieure de Techniques Avancees de Paris, 2012.
Disponible en: wwwdfr.ensta.fr/Cours/docs/MA103/PolyMA103 2012.pdf

[3] Brezis H., An

alisis funcional. Teora y aplicaciones. Masson, 1983. Version
espanola de Juan Ram on Esteban

[4] Godlewski E., and Raviart P.-A., Numerical Approximation of Hyperbolic

Systems of Conservation Laws. Springer-Verlag, 1996.

[5] Leveque, R., Numerical Methods for Conservation Laws. Birkh

auser, 1992.

[6] Ulrik Skre Fjordholm Compack: Conservation law MATLAB package.

Department of Mathematics of the ETH Zurich, 2013. Disponible en:
http://www.sam.math.ethz.ch/ulrikf/compack.zip

62