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Florencio Capilla Jos de Jess

Tarea 13 (fecha de entrega 14 de noviembre)

1. Un sistema de tercer orden tiene una funcin de transferencia


2
G p=
(8 s+1)(5 s +1)( 0.5 s+ 1) .

Ecuacin caracterstica: (40s2+13s+1)(.5s+1)=20s3+46.5s2+13.5s+1

Frecuencia = .816

Magnitud= .066

Ku=1/magnitud=1/.066=15.01

Pu=2*pi/frecuencia=2*3.14/.816=7.699

a) Usando el mtodo de Ziegler-Nichols calcule los valores de sintona de un controlador PID.


Florencio Capilla Jos de Jess

Kp =.060*kc=(.060)*(15.01)=9.006

i= Pu/2 = 7.699/2 = 3.84

d= Pu/8= 7.699/8 = .962

b) Si usa esos valores a lazo cerrado, cul ser el offset del sistema?

No existe offset para controladores PID.

c) Cul ser el margen de ganancia con los valores encontrados en el inciso 1?

1.669

d) Cul ser el margen de fase?

Using margin 180-167=13

>> s = tf('s');
Gp = 2/((8*s+1)*(5*s+1)*(0.5*s+1));
bode (9.006*Gp)
>> [a,b,c,d]= margin(9.006*Gp)

a = 1.6871 vs 1.669
b = 11.0912 vs 15
c = 0.8216 vs 0.816
d = 0.6337 vs 0.599

2. Repita el ejemplo anterior, pero use el programa de ajuste que optimiza los valores del controlador
PID.
a) Compare las respuestas de los dos incisos anteriores. Cul tiene una dinmica ms rpida?
b) Cul recomendara usted?

No se puede realizar el problema ya que no se cuenta con las libreras necesarias de Mathlab. Para la
realizacin.

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