TD 09-10 - Systmes Mcaniques Lyce Bellevue Toulouse - CPGE MP

Vhicule TIM - Corrig

A - Dtermination du coefficient de rsistance au roulement

Q.1. On isole le solide 1 et on effectue le Bilan des Actions Mcaniques Extrieures (BAME). On applique le
Principe Fondamental de la Statique (PFS) au solide 1 en G.

Thorme de la rsultante statique :

r
En projection sur x : T01 + m.g. sin = 0
r
En projection sur z : N01 m.g. cos = 0

Thorme du moment statique :

r
En projection sur y : R.T01 Cr = 0

Q.2. A la limite du roulement on a Cr = r.N01

R.T01 r.N01 = 0 R.m.g. sin lim r.m.g. cos lim = 0 R.m.g. sin lim r.m.g. cos lim = 0
r
tanlim =
R

Q.3. On incline le plan jusqu obtenir roulement de la roue on ob:ent exprimentalement lim.

Pour tan lim = 0,008 et R = 0,25 m on a donc r = R. tanlim = 0,25 0,008 = 0,002 m.

T01
Q.4. Loi de Coulomb en phase dadhrence on a T01 f.N01 . Il faut donc dterminer le rapport :
N01
T01 m.g. sin
On a T01 = m.g. sin = 0 et N01 = m.g. cos = = tan
N01 m.g. cos
T01
Pour = lim on a donc = 0,008 < 0,5 Il y a roulement mais non glissement de la roue.
N01

B - Modlisation du vhicule
r
Q.5. Condition de Roulement Sans Glissement (RSG) au point A23 : VA 23 ,23 / 0 = 0
r
Condition de RSG au point A4 : VA 4 ,4 / 0 = 0

r r
VA 23 ,23 / 0 = 0 VA 23 ,23 / 1 + VA 23 ,1 / 0 = 0 R.&23 + x& = 0
r r
VA 4 ,4 / 0 = 0 VA 4 ,4 / 1 + VA 4 ,1 / 0 = 0 R.&4 + x& = 0

Q.6. On isole lensemble E=1+2-3+4, on effectue le BAME et on applique le PFD sur E.

Thorme de la rsultante dynamique : R E E = R d E / R

Avec Rd E / R = Rd E / 0 = Rd 1 / 0 + Rd 23 / 0 + Rd 4 / 0
r
Rd 1 / 0 = M.aG1 ,1 / 0 = M.&x&.x
r
Rd 23 / 0 = M.aO23 ,23 / 0 = 2.m.&x&.x (O23 est cdg de 23)

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r
Rd 23 / 0 = M.aO 4 ,4 / 0 = m.&x&.x (O4 est cdg de 4)
r
Rd E / R = (M + 3.m).&x&.x

Thorme de la rsultante dynamique :

r 1
En projection sur x : T023 T04 + (M + 3.m).g. sin .S.Cx .x& 2 = (M + 3.m).&x&
2
r
En projection sur z : N023 + N04 (M + 3.m).g. cos = 0

Q.7. On isole lensemble roue 23, on effectue le BAME et on applique le PFD sur 23 en O23.

r r r
Thorme de la rsultante dynamique en O23 en projection sur y : O23 , 23 / 0 .y = MO .y
23 (2323)

d
O , 23 / 0 car O23 centre de gravit de 23 et O23 , 23 / 0 = IO23 (23).23 / 0 car O23 centre de
Avec O23 , 23 / 0 =
dt 23 0
r
gravit de 23 O23 , 23 / 0 .y = 2.I.&&23 .

2.I.&&23 = N023 .r + T023.R

On isole la roue 4, on effectue le BAME et on applique le PFD sur 4 en O4.

r r r
Thorme de la rsultante dynamique en O4 en projection sur y : O 4 , 4 / 0 .y = MO .y
4 ( 44 )

d
Avec O 4 , 4 / 0 = O , 4 / 0 car O4 centre de gravit de 4 et O 4 , 4 / 0 = IO 4 (4). 4 / 0 car O4 centre de gravit de 4
dt 4 0
r &&
O4 , 4 / 0 .y = I. .
4

I.&&4 = N04 .r + T04 .R + Cm

1
Q.8. T023 T04 + (M + 3.m).g. sin .S.C x .x& 2 = (M + 3.m).&x&
2
N023 + N04 (M + 3.m).g. cos = 0
2.I.&& = N .r + T .R
23 023 023

I.&&4 = N04 .r + T04 .R + Cm

R.& + x& = 0
23

R.&4 + x& = 0

Cm = N04 .r T04 .R + I.&&4

N04 = (M + 3.m).g. cos N023

Cm = (M + 3.m).g. cos .r N023.r T04 .R + I.&&4

2.I.&& T .R = N .r
23 023 023

Cm = (M + 3.m).g. cos .r + 2.I.&&23 T023.R T04 .R + I.&&4

1
T023 T04 = (M + 3.m).&x& (M + 3.m).g. sin + .S.Cx .x& 2
2

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1
Cm = (M + 3.m).g. cos .r + 2.I.&&23 + I.&&4 + R.(M + 3.m).&x& (M + 3.m).g. sin + .S.C x .x& 2
2

x& &x& x& &x&

&23 = &&23 = et &4 = &&4 =
R R R R

&x& &x& 1
Cm = (M + 3.m).g. cos .r + 2.I. + I. + R.(M + 3.m).&x& R.(M + 3.m).g. sin + R. .S.C x .x& 2
R R 2
3.I 1
Cm = (M + 3.m).g. cos .r + + R.(M + 3.m).&x& R.(M + 3.m).g. sin + R. .S.C x .x& 2
R 2

Q.9. Daprs lquation scalaire obtenue question prcdente le couple moteur peut se dcomposer comme
tant Cm = couple pour vaincre la rsistance au roulement + couple pour vaincre les effets inertiels du
vhicule couple li au binme poids/pente + couple pour vaincre laction du vent sur le vhicule .

1
Q.10. A vitesse constante sur une piste horizontale on obtient : Cm = (M + 3.m).g.r + R. .S.Cx .x& 2 .
2

1 C (M + 3.m).g.r
Q.11. Pour t = 500 s on est vitesse constante x& = 16m/s .S.C x = m
2 R.x& 2

1 3,245 (70 + 3 1).10 0,002

A.N. : .S.C x = = 0,028 kg/m
2 0,25 162

Q.12. A vitesse constante de 5km/h = 1,39 m/s et en ngligeant la rsistance au roulement, on obtient
1
Cm R. .S.Cx .x& 2
lexpression de langle : sin = 2
R.(M + 3.m).g

1
3,245 0,25 0,028 1,392
A.N. : = arcsin 2 = 1
0,25.(70 + 3 1).10

Ce qui correspond, compte tenu du paramtrage, une pente gravir de 1.

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