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1. TITULO..............................................................................................................................2
2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA..........................................................................2
3. OBJETIVOS.......................................................................................................................2
3.1. OBJETIVOS GENERALES......................................................................................2
3.2. OBJETIVOS ESPECFICOS....................................................................................2
4. MARCO TERICO...........................................................................................................2
4.1. SISTEMA TRAS.........................................................................................................2
4.2. APLICACIN............................................................................................................3
5. MODELAMIENTO MATEMTICO DEL SISTEMA AERODINMICO TRAS......4
5.1. CARACTERSTICAS DE EMPUJE DEL ROTOR PRINCIPAL.........................8
5.2. PROCEDIMIENTO DE LINEALIZACIN.........................................................10
5.3. ANLISIS DE VARIABLES DE ESTADO............................................................11
6. ESQUEMA DE CONTROL.............................................................................................11
6.1. DIAGRAMA.............................................................................................................11
6.2. IDENTIFICACIN DE ELEMENTOS..................................................................11
7. SELECCIN DEL PUNTO DE OPERACIN.............................................................14
8. MODELO MATEMTICO A PARTIR DEL DIAGRAMA DE SIMULACIN DEL
TRAS.........................................................................................................................................19
8.1. ANLISIS DE ESTABILIDAD MEDIANTE EL CRITERIO DE ROUTH
HURWITZ............................................................................................................................27
8.2. ANLISIS DE ESTABILIDAD CON DIAGRAMAS DE BODE.........................27
9. DISEO DE CONTROLADOR PID..............................................................................28
9.1. CEROS REALES.....................................................................................................28
9.1.1. RESULTADOS..................................................................................................28
9.2. CEROS CONJUGADOS..........................................................................................28
9.2.1. RESULTADOS..................................................................................................31
10. DISEO DE COMPENSADOR..................................................................................35
10.1. ATRASO................................................................................................................35
11. TRABAJO EXTRA......................................................................................................38
11.1. APLICACIN..........................................................................................................38
11.2. DISEO....................................................................................................................39
11.3. RESULTADOS......................................................................................................39
12. CONCLUSIONES........................................................................................................39
13. RECOMENDACIONES..............................................................................................39
14. BIBLIOGRAFA..........................................................................................................39
1
1. TITULO
Modelamiento y Diseo de un controlador para el sistema aerodinmico TRAS
2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
3. OBJETIVOS
3.1. OBJETIVOS GENERALES
4. MARCO TERICO
2
Dos rotores en el extremo de la viga.
Motores de corriente continua que impulsan a los rotores.
Un brazo de contrapeso.
4.2. APLICACIN
3
Como se mencion el helicptero tendr cmaras para que envi imgenes a tiempo real
de su trayectoria, es as que se dispone que tome al menos fotos cada medio segundo,
entonces tendramos 3.1s como tiempo de establecimiento o aproximadamente, por otra
parte las perturbaciones hacia el helicptero provocaran que tome fotos errneas y
provoque fallas por lo que el mximo sobre impulso deber ser menos de 20% para
evitar problemas.
4
Las seales medidas son: la posicin de la viga en el espacio, que es un ngulo de
posicin y la velocidad angular del rotor principal. Las velocidades angulares de la viga
son reconstruidas por software para diferenciar y filtrar las mediciones de la posicin de
los ngulos de la viga.
5
Tabla 2. Parmetros Fsicos del Sistema Aerodinmico TRAS
d 2 v
M v =J v
dt 2
Entonces
6 8
M v = M vi , J v = J vi
i=1 i=1
Para determinar los momentos de las fuerzas aplicadas a la viga que la hacen girar
alrededor del eje horizontal, se toma en consideracin las fuerzas de gravedad del
sistema aerodinmico TRAS correspondientes al torque de retorno que determina la
posicin de equilibrio del sistema.
6
Ilustracin 5. Fuerzas de Gravedad en el Sistema TRAS
M v 2=lmF v ( v )
7
M v 3=2h +
{[ ( mmt
2
+mmr + mms lm+
mt
) (
2
+ mtr +mts < )
+mb
2 ]
lb+ mcblcb cos ( v ) sin ( v )
}
M v 4 : momento de rozamiento en funcin de la velocidad angular de la viga sobre el
eje horizontal
M v 4=v f v
M v 5=U hk hv
M v 6=a 1v |( v )|
d d v M v
( )
dt dt
=
Jv
Utilizando las mediciones de arriba para el momento de inercia del eje horizontal se puede
calcular como:
2 2 2
J v 1=mtr =0.1540.216 =0.00718 [kgm ]
J v 2=mcblcb 2=0.0240.152=0.00054[kgm2 ]
J v 3=mmrlm2=0.1990.2022=0.00811[kgm2 ]
2
mt
J v 4= =0.0310.2162 / 3=0.00049[kgm2 ]
3
2
mmtlm
J v 5= =0.0290.2022 /3=0.00718 [k gm 2 ]
3
mblb 2
J v 6= =0.0110.152=0.00008[kgm2]
3
8
2 2
J v 7=mms
rms
2 (
+ lm2 =0.083 )
0.145
2 (
+0.2022 =0.00426 [kgm2 ] )
rts2 2 0.102
J v 8=mts ( 2 )
+ =0.061
2( )
+0.216 2 =0.00315 [kgm 2]
8
J v = J v i=0.03[kgm ]
2
A favor de nuevas aplicaciones las medidas caractersticas deben ser reemplazadas por
sus aproximaciones polinmicas. Para estos efectos se puede utilizar la funcin de
MATLAB polyfit.m. Con esta funcin los polinomios obtenidos tienen la siguiente
forma:
Fv 1.18 *10 18 5 7.8 *10 16 4 4.1*10 11 3 2.7 *10 8 2 3.5 *10 5 v 0.014
6.1*10 3 U v 4.5
Previo a la obtencin del modelo matemtico es necesario hacer una aproximacin del
polinomio de la fuerza vertical Fvy de la misma manera con el polinomio de la
velocidad de rotacin del rotor principal v. Para ello se utiliz un programa hecho en
9
Matlab en donde se parte de datos tomados de la fuerza, control, y rpm del pitch de
sistema aerodinmico.
Estos datos junto con los coeficientes dados por el manual de la fuerza de empuje y de
la velocidad de rotacin del rotor principal se aproximan a un nuevo polinomio que es
con el que se desarrolla la obtencin del modelo matemtico.
v 7.54 *10 '19 v 6.18 *10'16 v 2.45 *10'11v 2.26 *10 8 v 2.7 *10 5 v 0.026
5 4 3 2
Despus de varios intentos se obtiene una curva de grado siete, este polinomio
corresponde a la velocidad del rotor principal y est dado por:
7 6 5 4 3 2
v 4.89 *10 3 U v 499.9U v 1.14 *10 4 U v 472.56 *10 2 U v 9.77 *103 U v 11.5U v 7.71 *10 3 U v 8.95
10
Nota: Para el modelamiento de la planta tomaremos como referencia el polinomio
obtenido de la aproximacin realizada en la tesis que se nos fue facilitada para el
desarrollo de este trabajo.
df ( x )
f ( x ) f ( x0 )+ (xx 0)
dx x=x 0
Para los valores de x para los que la serie converge, en el caso de x cuando est muy
cerca de xo, se puede ignorar los trminos de orden superior de la derivada de esta
expansin. La variable de desviacin ser:
x =xx 0
Para poder utilizar variables como variables de estado es necesario analizarlas para
saber si actan como almacenadores de energa. Teniendo en cuenta el sistema TRAS, la
variable necesaria para modelar la planta ser la velocidad angular tanto para el rotor
como para la viga cumplen la siguiente ecuacin
1 2
Erot = I x
2
Velocidad angular
Erot Energa rotacional
I x Momento de Inercia
11
=
2 Erot
Ix
Es decir que almacena energa rotacional cuando la viga se mueve o cuando el rotor
ejerce la fuerza para girar las hlices. Para la posicin vertical se tiene en cambio
energa potencial.
E p=mg x 0
x o Posicin
E p Energa potencial
m Masadel cuerpo
g gravedad
Ep
x 0=
mg
6. ESQUEMA DE CONTROL
6.1. DIAGRAMA
12
Ilustracin 9 Sensores del sistema TRAS
13
Ilustracin 11 Salida del Preactuador del Sistema TRAS
Sensor Encoder
Tacogenerador
Actuador Motor para el movimiento y
desplazamiento
Pre actuador PWM para el movimiento del sistema
14
7. SELECCIN DEL PUNTO DE OPERACIN
El punto de operacin, se define como el punto donde se va a controlar el sistema, es
decir, en donde la planta va a funcionar en estado estable.
15
4. Ante la simulacin, se observa:
16
Ilustracin 16. Datos Obtenidos en TRAS.
17
Ilustracin 17 Toma de datos del laboratorio. Valor Mximo con U=0.6
18
Ilustracin 19 Respuesta ante una entrada de 0.278rad o 16 grados
19
Ilustracin 21 Respuesta ante una entrada de 0.278rad o 16 grados
Rpm 2918
A 1.5708
Pich 0.6
20
compensadores y controladores. Para iniciar se escoge un punto de operacin, el cual
obtuvimos mediante los pasos anteriores.
w=2918 rpm
u=0.6
=1.5708
Tomamos los modelos de simulacin para obtener las expresiones y constantes que
permiten linealizar el sistema.
En primer lugar se parte del diagrama de simulacin DCP del pitch, que expresa de
manera grfica la siguiente ecuacin:
( U v H 1v ( v ) )1
k = v
s
sv =K ( U v H 1
v ( v ) )
v =K (U v H1
v ( v ) )
( L ))
(
v =K U v
v
g ( U v )=g ( U vo ) +
dUv U |
dg ( U v )
v
=U vo
( U v U vo )
21
d Uv |
dg ( U v )
U v =U vo
=
g ( U v )g ( U vo )
( U v U vo )
=L
Las ecuaciones y los clculos procedemos a realizar con la ayuda del software
MATLAB.
RESULTADOS EN MATLAB
ans =
valor de L
ans =
3138.0
L=3138.0
( L ))
(
v =K U v
v
v =6100 U v ( ( v
3138.0 ))
22
RESULTADOS EN MATLAB
ans =
6100.0*Uv - 1.94*wp
d v 1
= [ M v 1 + M v 2+ M v3 + M v 4 + M v5 + M v 6 ]
dt Jv
De igual manera se aplican los conceptos de linealizacin para cada uno de los M vi .
M v 1=g
{[( mt
2 ) (
+ mtr +mts <
mmt
2 ) ]
+ mmr+ mms lm cos ( v )
mb
2 [ ]
lb+mcblcb sin ( v )
}
23
M v 1=9.8
{[( 0.031
2
+ 0.154+0.061 0.216
0.029
2 ) ( )
+ 0.199+ 0.083 0.202 cos ( v ) ]
0.011
2 [
0.15+ 0.0240.1
M v 1 ( v ) =M v 1 ( vo ) +
d M v 1 ( v )
d v |
v = vo
( v vo )
Las ecuaciones y los clculos se proceden a realizar con la ayuda del software
MATLAB.
RESULTADOS EN MATLAB
ans =
-0.05476
ans =
-0.09093
M v 2=lmF v ( v )
F v ( v )=F v ( vo ) +
d F v ( v)
d v |
v = vo
( v vo )
24
RESULTADOS EN MATLAB
ans =
0.6496
ans =
0.00045
F v ( vo ) =0.6496
d F v ( v )
d v |
v = vo
=0.00045
F v ( v )=F v ( vo ) +
d F v ( v)
d v |
v =vo
( v vo )
La variable de estado v = v vo
F v ( v )=0.2804+0.0003313 ( v vo )
F v ( v )=0.2804+0.0003313 v
M v 2=lm+ F v ( v )
M v 2=0.202( 0.2804+0.0003313 v )
RESULTADOS EN MATLAB
25
ans =
9.09*10^(-5)*wv - 0.134
M v 4=vf v
M v 4 (v )=M v 4 ( vo ) +
|
d M v 4 (v )
d v =
(v vo )
v vo
RESULTADOS EN MATLAB
ans =
-0.0127
ans =
-0.0127*ov
M v 6 ( v )=0.0127v Ec.6
Una vez realizado la linealizacin de cada uno de los momentos se procede a obtener la
derivada de la velocidad del pitch.
d ( v ) 1
= [ M v 1 + M v 2+ M v3 + M v 4 + M v5 + M v 6 ]
dt Jv
26
RESULTADOS EN MATLAB
E=
(104795816359533703*wv)/34587645138205409280 -
(149290724767630041*ov)/112589990684262400 -
(27299995149525375*av)/9007199254740992 -
106147462942866842869/17293822569102704640
ans =
0.0030298627137172908588743277154739*wv -
1.3259679999999999555626573055633*ov - 3.0309083187158164518493208561267*av
- 6.1378831960789763660136612403543
Finalmente en tercer lugar la derivada de la posicin del pitch en funcin del tiempo es
la velocidad del pitch y esta es la ltima expresin que define la matriz de estados.
v = v
[ ][ ][ ] [ ]
v 0 1 0 v 0
v = 3.0309 1.325967 0.003029 v + 0 U v
v 0 0 1.94 v 6100
[]
v
y=[ 1 0 0 ] v
v
27
Funcin de Transferencia
Transfer function:
18.42
--------------------------------
s^3 + 3.266 s^2 + 5.603 s + 5.88
28
18.42
Gp k
s 3.266 s 2 5.603s 5.88
3
18.42
k 3
18.42
Glc s 3.266 s 5.603s 5.88 3
2
s3 1 5.603 0
s2 3.266 5.88 24k 0
12.4194 24k
s 0
3.266
s 0 5.88 24k
5.88 24k 0
k 0.245
3.80 7.34844k 0
k 0.51
k ]0,0.51[
Por lo tanto el sistema ser estable si
29
Grfica 2: Diagrama de Bode de la planta
18.42
Gp ( s ) =
Se parte de la planta 3 2
s +3.266 s +5.603 s +5.88 para disear el controlador,
segn los parmetros que se requiere, los parmetros son los siguientes:
Mp= 12%
Ts= 3.45seg
Paso 1
Sacar todos los parmetros para conseguir la raz con las caractersticas antes dadas
Mp=e 1
2
=
ln 2 (0.1)
2 +ln 2 (0.1)
=0.5 594
4 4
t s= =
n
n=2. 0726
= n
=( 0.5912 )( 2.255 )
30
=1.1594
d=n 1 2
d=2.25 10.59122
d=1. 7179
MATLAB
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
mp=0.1
ts=3
epsilon=sqrt(((log(mp))^2)/(pi^2+(log(mp))^2))
wn=4/(epsilon*ts)
sigma=epsilon*wn
wd=wn*(sqrt(1-epsilon^2))
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
epsilon = wn = sigma = wd =
s=1.1594 1.7179i
%%%%%%%%%%%%%
s=-sigma+wd*i
%%%%%%%%%%%%%
s=
-1.1594 +
1.7179i
Paso 3
Aplicamos el criterio del ngulo para saber si dicha raz se encuentra en el lugar
geomtrico
z p= r 180 r= 1,3,5,
%criterio angulo
angulo=(-angle(s)-angle(s+1.94)-angle(s+0.6629 + 1.6098*i)-
angle(s+0.6629 - 1.6098*i))*180/pi
angulo =
31
-455.7820
Como el ngulo no cumple el criterio del ngulo tenemos que compensarlo, para este
caso vamos agregar dos ceros reales para poder compensar el criterio del ngulo.
-540-(-461.5162)= 82.803
Hay que tomar en cuenta que es hacia la izquierda por lo tanto el cero doble nos queda
de la siguiente manera:
( s +3.107 )2
Nuevamente se debe aplicar el criterio del ngulo para saber si est correctamente
compensado el ngulo
ngulo =-180.00
18.42
Gp ( s ) =
Se parte de la planta s +3.266 s2 +5.603 s +5.88
3 para disear el controlador,
segn los parmetros que se requiere, los parmetros son los siguientes:
Mp= 12%
Ts= 3.45seg
Paso 1
Sacar todos los parmetros para conseguir la raz con las caractersticas antes dadas
1 2
Mp=e
32
=
l n2 (0.1)
2 +ln 2 (0.1)
=0.5 594
4 4
t s= =
n
n=2. 0726
= n
=( 0.5912 )( 2.255 )
=1.1594
d=n 1 2
d=2.25 10.59122
d=1. 7179
MATLAB
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
mp=0.1
ts=3
epsilon=sqrt(((log(mp))^2)/(pi^2+(log(mp))^2))
wn=4/(epsilon*ts)
sigma=epsilon*wn
wd=wn*(sqrt(1-epsilon^2))
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
epsilon = wn = sigma = wd =
s=1.1594 1.7179i
%%%%%%%%%%%%%
s=-sigma+wd*i
%%%%%%%%%%%%%
s=
33
-1.1594 +
1.7179i
Paso 3
Aplicamos el criterio del ngulo para saber si dicha raz se encuentra en el lugar
geomtrico
z p= r 180 r= 1,3,5,
%criterio angulo
angulo=(-angle(s)-angle(s+1.94)-angle(s+0.6629 + 1.6098*i)-
angle(s+0.6629 - 1.6098*i))*180/pi
angulo =
-455.7820
Como el ngulo no cumple el criterio del ngulo tenemos que compensarlo, para este
caso vamos agregar dos ceros complejos para poder compensar el criterio del ngulo.
-180-(-461.5162)= 275.7820
Como el ngulo es mayor a 180 grados vamos agregar un cero ubicado a la misma
altura de la raz para compensar 180 grados y nos faltara un cero para poder compensar,
el ngulo a compensar quedar de la siguiente manera:
281.5162-180= 95.7820
=180101.5162
d
tan ( )=
x
34
d
tan ( )=
x
x=0.3479
s 1=0.8115+1.7179i
s 2=0.81151.7179i
Paso 4
Nuevamente se debe aplicar el criterio del ngulo para saber si est correctamente
compensado el ngulo
%criterio angulo
s1=-(sigma-x)+wd*i
s2=-(sigma-x)-wd*i
angulo=(angle((s+sigma-x)-wd*i)+angle((s+sigma-x)+wd*i)-angle(s)-
angle(s+1.94)-angle(s+0.6629 + 1.6098*i)-angle(s+0.6629 -
1.6098*i))*180/pi
angulo =
-180.00
gc =
Paso 5
Tenemos que hallar la ganancia del controlador con la siguiente frmula y evaluarlo en
la raz que hallamos:
1+Gc Gp=0
val=-1/series(gc,gp);
k=evalfr(val,s)
35
k=
0.3021 - 0.0000i
Paso 6
Hallamos las constantes kp, kd y ki de nuestro controlador:
kd ki
s2 + s +
kp kp
kp
Gc ( s ) =
kd=0.3021
kp=0.4903
ki=1.0906
9.2.1. RESULTADOS
RESPUESTA A STEP DE 1
36
Ilustracin 25. Planta y controlador a lazo cerrado
ANLISIS EN SISOTOOL
37
Ilustracin 27. Respuesta ante una entrada 0.279
38
Ilustracin 28 Respuesta en simulacin con sistema TRAS ante una entrada de
0.278rad
39
Ilustracin 30 Error en simulacin con sistema TRAS ante una entrada de 0.278rad
segn los parmetros que se requiere, se necesita alcanzar un MF=40 y tener mximo un
Paso 1
Encontrar la constante K que compensa el error.
1
ess=
kp+ 1
1 1
kp= 1= 1
ess 0.02
kp=49
K ( Ts+1 ) 18.42
3
(Ts+ 1) s + 3.266 s 2+5.603 s+5.88
kp=lim
s 0
5.8849
K=
18.42
K=15.642
Paso 2
Encontrar el ngulo en la grfica de Gp1.
40
Gp 1 ( j )=180 +40 +5 =135
g=1.77
Paso 3
Se calcula el valor de 1/ T .
1 g
=
T 10
1 1.77
= =0.177
T 10
Paso 4
Se deben compensar los valores en dB de la planta y del controlador que se encuentra en la
grfica.
41
20 log|Gp1 ( j )||w=1.77 =33.3
20 log =33.3
33.3
20
=10 =46.238
Paso 5
Se calcula el valor de la constante y el lugar del polo y del cero del compensador, es decir se
establece el controlador.
K 15.642
kc= =
46.238
kc=0.3383
1
=0.0038
T
1
=0.177
T
0.3383s+ 0.177
Gc ( s )=
s+0.0038
42
Grfica 6: LGR de la planta compensada
Es importante conferir que el valor de frecuencia de corte obtenido en la grfica sea el mismo
que el calculado g=1.77 .
clear all
clc
close all
ess=0.02;
MF=40;
gp=tf([18.42],[1 3.266 5.603 5.88])
kp=1/ess-1;
K=kp*5.88/18.42
margin(K*gp)
AnguloG1=-180+MF+5
%en el grfico se busca -135 y encuentra wg=1.77
wg=1.77;
SobreT=wg/10
Beta=10^(33.3/20)
SobreBT=SobreT/Beta
kc=K/Beta
gc=tf([kc kc*SobreBT],[1 SobreT])
sisotool(gp)
43
Ilustracin 31 Trayectoria para el seguimiento del helicptero y poder verificar el
estado de cada una de ellos
Un ordenador controla el plan de vuelo, otro recibe las imgenes diurnas y la telemetra
para analizar online las posibles anomalas y, finalmente otro procesa las imgenes
infrarrojas para detectar en tiempo real los puntos calientes.
El cerebro del vehculo recopila los datos para gobernar el comportamiento de vuelo y
controlar todos los dispositivos instalados en el vehculo.
44
cmaras (zoom, cambio de cmara de visualizacin, etc.). Todos los datos y el vdeo de
las imgenes diurnas son grabados en este ordenador.
11.2. DISEO
Para el diseo de la presente aplicacin ha sido necesario analizar como primer punto el
error en estado estacionario de la actual planta
18.42
Gp ( s ) = 3
s +3.266 s2 +5.603 s +5.88
A
ess=
kp
18.422 k
k p =lim
s +3.2659 s 2+5.0031 s 1 +5.8799
3
s 0
1
ess=
3.133
ess=32
k p =20
18.422 k
20=
5.8799
k =6.38
Mp= 12%
Ts= 3.45seg
Paso 1
Sacar todos los parmetros para conseguir la raz con las caractersticas antes dadas
1 2
Mp=e
=
ln 2 (0.1)
2 +ln 2 (0.1)
45
=0.5 594
4 4
t s= =
n
n=2. 0726
= n
=( 0.5912 )( 2.255 )
=1.1594
d=n 1 2
d=2.25 10.59122
d=1. 7179
s= di
s=1.1594 1.7179i
z p= r 180 r= 1,3,5,
%criterio angulo
angulo=(-angle(s)-angle(s+1.94)-angle(s+0.6629 + 1.6098*i)-
angle(s+0.6629 - 1.6098*i))*180/pi
angulo =
-455.7820
Como el ngulo no cumple el criterio del ngulo tenemos que compensarlo, para este
caso vamos agregar dos ceros complejos para poder compensar el criterio del ngulo.
-180-(-461.5162)= 275.7820
Como el ngulo es mayor a 180 grados vamos agregar un cero ubicado a la misma
altura de la raz para compensar 180 grados y nos faltara un cero para poder compensar,
el ngulo a compensar quedar de la siguiente manera:
281.5162-180= 95.7820
46
Ilustracin 33. Frmulas de Tringulo Rectngulo
=180101.5162
d
tan ( )=
x
d
tan ( )=
x
x=0.3479
s 1=0.8115+1.7179i
s 2=0.81151.7179i
Nuevamente se debe aplicar el criterio del ngulo para saber si est correctamente
compensado el ngulo
%criterio angulo
s1=-(sigma-x)+wd*i
s2=-(sigma-x)-wd*i
angulo=(angle((s+sigma-x)-wd*i)+angle((s+sigma-x)+wd*i)-angle(s)-
angle(s+1.94)-angle(s+0.6629 + 1.6098*i)-angle(s+0.6629 -
1.6098*i))*180/pi
angulo =
-180.00
gc =
47
--------------------
s
Debemos que hallar la ganancia del controlador con la siguiente frmula y evaluarlo en
la raz que hallamos:
1+Gc Gp=0
val=-1/series(gc,gp);
k=evalfr(val,s)
k=
0.0473 - 0.0000i
kp=0.07676
ki=0.1707
11.3. RESULTADOS
Se pudo conseguir el objetivo de minimizar el error en estado estacionario que se
comprueba mediante la siguiente grfica
48
Ilustracin 35: Resultado frente a onda triangular en Matlab
Por lo que demuestra que si se est dando un seguimiento de posicin a la seal rampa
de entrada.
11.4. RESULTADOS
12. CONCLUSIONES
49
Los clculos de los controladores y el modelamiento fueron realizados para un
sistema continuo pero en la planta real TRAS se adquiere los datos de forma
discreta, el intervalo de muestreo es muy pequeo pero aun as puede presentar
pequeos errores de medicin.
13. RECOMENDACIONES
14. BIBLIOGRAFA
50