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Contenido

1. TITULO..............................................................................................................................2
2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA..........................................................................2
3. OBJETIVOS.......................................................................................................................2
3.1. OBJETIVOS GENERALES......................................................................................2
3.2. OBJETIVOS ESPECFICOS....................................................................................2
4. MARCO TERICO...........................................................................................................2
4.1. SISTEMA TRAS.........................................................................................................2
4.2. APLICACIN............................................................................................................3
5. MODELAMIENTO MATEMTICO DEL SISTEMA AERODINMICO TRAS......4
5.1. CARACTERSTICAS DE EMPUJE DEL ROTOR PRINCIPAL.........................8
5.2. PROCEDIMIENTO DE LINEALIZACIN.........................................................10
5.3. ANLISIS DE VARIABLES DE ESTADO............................................................11
6. ESQUEMA DE CONTROL.............................................................................................11
6.1. DIAGRAMA.............................................................................................................11
6.2. IDENTIFICACIN DE ELEMENTOS..................................................................11
7. SELECCIN DEL PUNTO DE OPERACIN.............................................................14
8. MODELO MATEMTICO A PARTIR DEL DIAGRAMA DE SIMULACIN DEL
TRAS.........................................................................................................................................19
8.1. ANLISIS DE ESTABILIDAD MEDIANTE EL CRITERIO DE ROUTH
HURWITZ............................................................................................................................27
8.2. ANLISIS DE ESTABILIDAD CON DIAGRAMAS DE BODE.........................27
9. DISEO DE CONTROLADOR PID..............................................................................28
9.1. CEROS REALES.....................................................................................................28
9.1.1. RESULTADOS..................................................................................................28
9.2. CEROS CONJUGADOS..........................................................................................28
9.2.1. RESULTADOS..................................................................................................31
10. DISEO DE COMPENSADOR..................................................................................35
10.1. ATRASO................................................................................................................35
11. TRABAJO EXTRA......................................................................................................38
11.1. APLICACIN..........................................................................................................38
11.2. DISEO....................................................................................................................39
11.3. RESULTADOS......................................................................................................39
12. CONCLUSIONES........................................................................................................39
13. RECOMENDACIONES..............................................................................................39
14. BIBLIOGRAFA..........................................................................................................39

1
1. TITULO
Modelamiento y Diseo de un controlador para el sistema aerodinmico TRAS
2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Dentro de las exigencias de la materia de sistemas de control, se plantea el diseo de


controladores y compensadores, es por esto que el presente trabajo busca realizar el
diseo de los mismos mediante la tcnica de lugar geomtrico, con el fin de
estabilizar y obtener los mejores valores del mximo pico y tiempo de respuesta
para el control de un helicptero no tripulado que revise las lneas elctricas de una
ciudad mediante el uso de uno de los sistemas del laboratorio de servomecanismos,
como es el sistema aerodinmico TRAS que se buscara elevar a 16 grados.

Para el presente trabajo se busca identificar con cual controlador o compensador se


tendr los mejores parmetros que necesita la planta, con el fin de hacer uso de los
conceptos y anlisis por parte de los estudiantes.

3. OBJETIVOS
3.1. OBJETIVOS GENERALES

Diseo de un compensador y controlador PID para el control de un helicptero


no tripulado que revise las lneas elctricas de una ciudad, mediante el uso del
sistema TRAS del laboratorio de servomecanismo con el fin de lograr un ngulo
de elevacin de 16 grados.

3.2. OBJETIVOS ESPECFICOS


Estudiar el funcionamiento y manejo del sistema TRAS para elevarlo a un
ngulo deseado.
Investigar aplicaciones acerca el manejo del ngulo de elevacin de un
sistema de TRAS
Disear un controlador PID y un compensador para obtener los mejores
parmetros de desempeo de la planta.
Anlisis del comportamiento de la planta con el controlador y compensador
para obtener el ms eficiente.

4. MARCO TERICO

4.1. SISTEMA TRAS


Es un sistema aerodinmico de dos rotores (Two Rotor Aero-dynamical System) no
lineal, del tipo MIMO de grado superior que se utiliza para experimentos de control
programados y ejecutados en tiempo real en software MATLAB, este sistema se
asemeja al comportamiento de un helicptero.

Este sistema consta de los siguientes elementos:


Una viga articulada en la base para que se pueda girar libremente al mismo
tiempo en el plano vertical y horizontal.

2
Dos rotores en el extremo de la viga.
Motores de corriente continua que impulsan a los rotores.
Un brazo de contrapeso.

Ilustracin 1 Elementos del sistema TRAS

4.2. APLICACIN

El vehculo automatizado e inteligente detectar anomalas que requieran accin


inmediata para evitar cortes de luz.
Por este motivo se ha desarrollado la primera prueba de su helicptero no tripulado, que
se har cargo de las tareas de inspeccin y mantenimiento de las lneas elctricas de alta
tensin, como principal objetivo es poner en marcha un sistema "totalmente
automatizado e inteligente" para detectar en las lneas de distribucin "posibles
anomalas" que requieran "una accin inmediata" para evitar cortes en el
abastecimiento.
Por lo que el helicptero deber estar equipado con dos cmaras, una diurna de alta
definicin y otra infrarroja para las grabaciones nocturnas, que envan "en tiempo real"
imgenes de las instalaciones a un centro de control equipado con una antena con
emisor y receptor digital.
El helicptero puede detectar puntos de fallas en los cables provocados por el deterioro
o la sobrecarga de los conductores, las malas conexiones, la ausencia de distancias
mnimas entre las instalaciones y elementos de su entorno como rboles o edificios, y
otras "anomalas", y enva automticamente un informe sobre estos problemas por
medio de mensajes de mvil o correo electrnico.
Adems, el uso del helicptero implica varias ventajas, ya que le permite acceder
fcilmente a zonas complicadas, al tiempo que le permite tener una mayor capacidad de
anlisis y revisar las redes con ms rapidez. La posicin del helicptero debe variar el
ngulo vertical, cada 15 metros y la velocidad a la que se desplaza es a 1 km/h (v), ya
que debe ir verificando y tomando fotogrficas de las lneas elctricas por lo que el
tiempo requerido para que cambie de posicin para verificar el estado de las lneas
elctricas seria:
d 15m
t 4.1s
v 3.6m / s

3
Como se mencion el helicptero tendr cmaras para que envi imgenes a tiempo real
de su trayectoria, es as que se dispone que tome al menos fotos cada medio segundo,
entonces tendramos 3.1s como tiempo de establecimiento o aproximadamente, por otra
parte las perturbaciones hacia el helicptero provocaran que tome fotos errneas y
provoque fallas por lo que el mximo sobre impulso deber ser menos de 20% para
evitar problemas.

Ilustracin 2 Helicptero no tripulado

Bsicamente la idea es mantener al helicptero no tripulado a una posicin especfica


durante el recorrido de la revisin de las lneas elctricas, es as que debe tener un
ngulo de inclinacin fijo,

5. MODELAMIENTO MATEMTICO DEL SISTEMA AERODINMICO


TRAS
El sistema aerodinmico TRAS est compuesto en ambos extremos de la viga por 2
hlices impulsadas por motores de corriente continua, unida en su base a una
articulacin. Esta articulacin permite girar de forma tal que sus extremos se mueven
sobre la superficie esfrica. Hay un contrapeso fijo en medio de la viga que determina
una posicin de equilibrio estable. El sistema es equilibrado de tal manera que, cuando
los motores se apagan, el rotor principal de la viga se cae. El control del sistema es la
tensin de suministro del motor.

Ilustracin 3. Modelo Aerodinmico TRAS

4
Las seales medidas son: la posicin de la viga en el espacio, que es un ngulo de
posicin y la velocidad angular del rotor principal. Las velocidades angulares de la viga
son reconstruidas por software para diferenciar y filtrar las mediciones de la posicin de
los ngulos de la viga.

Mediante este proyecto se va a controlar el ngulo de elevacin del sistema


aerodinmico TRAS por medio de la entrada Uv que manipula corriente continua del
motor principal a travs de un PWM. La rotacin de la hlice genera un momento
angular que, de acuerdo a la ley de conservacin del momento angular, debe ser
compensado por el cuerpo restante de la viga del TRAS. Esto se traduce en la
interaccin entre la funcin de transferencia representada por el momento de inercia de
la hlice del rotor khv. Esta interaccin influye directamente en la velocidad de la viga
en el plano vertical. La fuerza Fv, multiplicada por la longitud del brazo de lv es igual al
torque que actan en el brazo.

El siguiente diagrama de bloques tenemos representado el ngulo de elevacin:

Ilustracin 4. Diagrama de bloque del ngulo de Elevacin

En donde las variables utilizadas vienen especificadas en la siguiente tabla:

Tabla 1. Variables del Sistema Aerodinmico TRAS

5
Tabla 2. Parmetros Fsicos del Sistema Aerodinmico TRAS

Consideramos la rotacin de la viga en el plano vertical, es decir alrededor del eje


horizontal. Teniendo en cuenta que los momentos de direccin son producidos por la
rotacin de la hlice, la rotacin de la viga puede ser descrita como el movimiento de un
pndulo. De la segunda ley de la dinmica de Newton, obtenemos:

d 2 v
M v =J v
dt 2

M v : momento total de fuerzas en el plano vertical


J v : momento total de fuerzas en el plano vertical
v : momento total de fuerzas en el plano vertical

Entonces
6 8
M v = M vi , J v = J vi
i=1 i=1

Para determinar los momentos de las fuerzas aplicadas a la viga que la hacen girar
alrededor del eje horizontal, se toma en consideracin las fuerzas de gravedad del
sistema aerodinmico TRAS correspondientes al torque de retorno que determina la
posicin de equilibrio del sistema.

6
Ilustracin 5. Fuerzas de Gravedad en el Sistema TRAS

( mt2 +mtr +mts)<


[ ( ]
+mmr +mms )lm cos ( ) [ lb+ mcblcb ] sin ( )
mmt mb
[ v v
}
2 2
M v1 =g

Ilustracin 6. Momento de Fuerza Propulsiva y Momento de Friccin del TRAS

M v 2 : momento de la fuerza de propulsin producida por el rotor principal.

M v 2=lmF v ( v )

M v 3 : momento de las fuerzas centrfugas correspondientes al movimiento del brazo


alrededor del eje vertical.

7
M v 3=2h +
{[ ( mmt
2
+mmr + mms lm+
mt
) (
2
+ mtr +mts < )
+mb
2 ]
lb+ mcblcb cos ( v ) sin ( v )
}
M v 4 : momento de rozamiento en funcin de la velocidad angular de la viga sobre el
eje horizontal

M v 4=v f v

M v 5 : momento cruce a partir de U h

M v 5=U hk hv

M v 6 : torque de amortiguamiento de rotacin de la hlice.

M v 6=a 1v |( v )|

A partir de la ecuacin de momentos total de las fuerzas en el plano vertical se describe el


movimiento del pitch como sigue:

d d v M v
( )
dt dt
=
Jv

Utilizando las mediciones de arriba para el momento de inercia del eje horizontal se puede
calcular como:
2 2 2
J v 1=mtr =0.1540.216 =0.00718 [kgm ]

J v 2=mcblcb 2=0.0240.152=0.00054[kgm2 ]

J v 3=mmrlm2=0.1990.2022=0.00811[kgm2 ]

2
mt
J v 4= =0.0310.2162 / 3=0.00049[kgm2 ]
3

2
mmtlm
J v 5= =0.0290.2022 /3=0.00718 [k gm 2 ]
3

mblb 2
J v 6= =0.0110.152=0.00008[kgm2]
3

8
2 2
J v 7=mms
rms
2 (
+ lm2 =0.083 )
0.145
2 (
+0.2022 =0.00426 [kgm2 ] )
rts2 2 0.102
J v 8=mts ( 2 )
+ =0.061
2( )
+0.216 2 =0.00315 [kgm 2]

8
J v = J v i=0.03[kgm ]
2

5.1. CARACTERSTICAS DE EMPUJE DEL ROTOR PRINCIPAL


Para realizar las mediciones correctamente, coloque la balanza electrnica debajo de la
viga sujetado a una cuerda de tal manera que sea arrastrado por la hlice hacia arriba.
Para equilibrar la viga en la posicin horizontal adjuntar un peso a la viga tal como se
muestra en la Fig. 5, estos datos que se obtienen de sistema fsico deben ingresar el
computador para posteriormente obtener un polinomio.

Ilustracin 7 Caractersticas del rotor principal

A favor de nuevas aplicaciones las medidas caractersticas deben ser reemplazadas por
sus aproximaciones polinmicas. Para estos efectos se puede utilizar la funcin de
MATLAB polyfit.m. Con esta funcin los polinomios obtenidos tienen la siguiente
forma:

Fv 1.18 *10 18 5 7.8 *10 16 4 4.1*10 11 3 2.7 *10 8 2 3.5 *10 5 v 0.014

La velocidad rotacional del motor principal vse obtiene a partir de la velocidad de


rotacin del motor de corriente continua en funcin del voltaje de entrada, el rango de
control es de -1 a +1 y su polinomio tiene la siguiente forma:

v 5.2 *103 U v 1.1*10 2 U v 1.1*10 4 U v 1.3 *10 2 U v 9.2 *103 U v 31U v


7 6 5 4 3 2

6.1*10 3 U v 4.5

Previo a la obtencin del modelo matemtico es necesario hacer una aproximacin del
polinomio de la fuerza vertical Fvy de la misma manera con el polinomio de la
velocidad de rotacin del rotor principal v. Para ello se utiliz un programa hecho en

9
Matlab en donde se parte de datos tomados de la fuerza, control, y rpm del pitch de
sistema aerodinmico.

El empuje en funcin de la velocidad de rotacin del rotor principal contiene ochenta y


un datos para la aproximacin, estos son los mismos para la simulacin del pitch. En el
segundo caso la velocidad de rotacin del rotor principal en funcin de la entrada de
voltaje tiene cuarenta y dos datos tomados de la planta real del sistema aerodinmico de
dos rotores.

Estos datos junto con los coeficientes dados por el manual de la fuerza de empuje y de
la velocidad de rotacin del rotor principal se aproximan a un nuevo polinomio que es
con el que se desarrolla la obtencin del modelo matemtico.

Despus de varias interacciones se obtiene la aproximacin deseada, donde se tiene el


siguiente polinomio correspondiente al empuje del rotor principal:

v 7.54 *10 '19 v 6.18 *10'16 v 2.45 *10'11v 2.26 *10 8 v 2.7 *10 5 v 0.026
5 4 3 2

Despus de varios intentos se obtiene una curva de grado siete, este polinomio
corresponde a la velocidad del rotor principal y est dado por:
7 6 5 4 3 2
v 4.89 *10 3 U v 499.9U v 1.14 *10 4 U v 472.56 *10 2 U v 9.77 *103 U v 11.5U v 7.71 *10 3 U v 8.95

10
Nota: Para el modelamiento de la planta tomaremos como referencia el polinomio
obtenido de la aproximacin realizada en la tesis que se nos fue facilitada para el
desarrollo de este trabajo.

5.2. PROCEDIMIENTO DE LINEALIZACIN


Ahora bien supongamos que f(x) es una funcin no lineal con una variable y se desea
aproximar alrededor del punto xo. A partir de la expansin de la serie de Taylor, la
aproximacin lineal es:

df ( x )
f ( x ) f ( x0 )+ (xx 0)
dx x=x 0

Para los valores de x para los que la serie converge, en el caso de x cuando est muy
cerca de xo, se puede ignorar los trminos de orden superior de la derivada de esta
expansin. La variable de desviacin ser:

x =xx 0

5.3. ANLISIS DE VARIABLES DE ESTADO

Para poder utilizar variables como variables de estado es necesario analizarlas para
saber si actan como almacenadores de energa. Teniendo en cuenta el sistema TRAS, la
variable necesaria para modelar la planta ser la velocidad angular tanto para el rotor
como para la viga cumplen la siguiente ecuacin

1 2
Erot = I x
2
Velocidad angular
Erot Energa rotacional
I x Momento de Inercia

11
=
2 Erot
Ix
Es decir que almacena energa rotacional cuando la viga se mueve o cuando el rotor
ejerce la fuerza para girar las hlices. Para la posicin vertical se tiene en cambio
energa potencial.
E p=mg x 0
x o Posicin
E p Energa potencial
m Masadel cuerpo
g gravedad
Ep
x 0=
mg

6. ESQUEMA DE CONTROL
6.1. DIAGRAMA

Ilustracin 8 Componentes del Sistema de control

6.2. IDENTIFICACIN DE ELEMENTOS

12
Ilustracin 9 Sensores del sistema TRAS

Ilustracin 10 Actuadores del sistema TRAS

13
Ilustracin 11 Salida del Preactuador del Sistema TRAS

Ilustracin 12 Controlador del sistema TRAS

Sensor Encoder
Tacogenerador
Actuador Motor para el movimiento y
desplazamiento
Pre actuador PWM para el movimiento del sistema

Controlador Motor para el movimiento vertical y


horizontal
Tabla 3 Componentes del sistema TRAS

14
7. SELECCIN DEL PUNTO DE OPERACIN
El punto de operacin, se define como el punto donde se va a controlar el sistema, es
decir, en donde la planta va a funcionar en estado estable.

La seleccin del punto de operacin en realidad depender del requerimiento que


presente la aplicacin a realizar, en nuestro caso ser de un ngulo de elevacin de 16 o.
Los pasos que se realizaron para obtener las constantes del punto de operacin fueron
los siguientes:

1. Se llam a la librera TRAS en Matlab

Ilustracin 13. Interfaz Sistema TRAS

2. Se selecciona la opcin PITCH SimulationModel.

3. Se aproxima a un valor cercano a nuestro punto de operacin, para nuestro caso,


se ha seleccionado aproximadamente 16 de elevacin, el dato de entrada es la
variable u, aproximadamente se prob con varios valores y para los 16 grados, el
valor que se ajusta es cuando u=0.6:

Ilustracin 14. Modelo de Simulacin Pitch

15
4. Ante la simulacin, se observa:

Ilustracin 15. Datos Obtenidos en TRAS.

16
Ilustracin 16. Datos Obtenidos en TRAS.

En trminos de datos de simulacin en tiempo real en el laboratorio

17
Ilustracin 17 Toma de datos del laboratorio. Valor Mximo con U=0.6

Ilustracin 18 Toma de datos del laboratorio. Valor Mximo con U=0.58

Voltaje 3.31 3.37 3.36 3.34 3.42


Velocidad 3183 3240 3228 3213 3291
Pitch 0.58 0.58 0.58 0.59 0.60

18
Ilustracin 19 Respuesta ante una entrada de 0.278rad o 16 grados

Ilustracin 20 Respuesta ante una entrada de 0.278rad o 16 grados

19
Ilustracin 21 Respuesta ante una entrada de 0.278rad o 16 grados

Ilustracin 22 Respuesta ante una entrada de 0.278rad o 16 grados

Rpm 2918
A 1.5708
Pich 0.6

8. MODELO MATEMTICO A PARTIR DEL DIAGRAMA DE SIMULACIN


DEL TRAS
El objetivo principal de esta seccin es hallar la matriz de estados y posteriormente la
funcin de transferencia que es muy til para realizar diversos diseos de

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compensadores y controladores. Para iniciar se escoge un punto de operacin, el cual
obtuvimos mediante los pasos anteriores.

w=2918 rpm
u=0.6
=1.5708

Tomamos los modelos de simulacin para obtener las expresiones y constantes que
permiten linealizar el sistema.

Ilustracin 23. DCP del Pitch

En primer lugar se parte del diagrama de simulacin DCP del pitch, que expresa de
manera grfica la siguiente ecuacin:
( U v H 1v ( v ) )1
k = v
s

sv =K ( U v H 1
v ( v ) )

v =K (U v H1
v ( v ) )

( L ))
(
v =K U v
v

En donde sabemos que el polinomio de la velocidad del rotor principal es:

V =g(U v )=4.89103 U 7V 499.9 U 6v +1.1410 4 U 5v + 472.56 U 4v 9.77103 U 3v 11.57 U 2V +7.7110 3 U v

Donde aplicando el concepto de linealizacin de la funcin obtenemos:

g ( U v )=g ( U vo ) +
dUv U |
dg ( U v )
v
=U vo
( U v U vo )

21
d Uv |
dg ( U v )
U v =U vo
=
g ( U v )g ( U vo )
( U v U vo )
=L

Las ecuaciones y los clculos procedemos a realizar con la ayuda del software
MATLAB.

RESULTADOS EN MATLAB

ans =

7710.0*u + 11.57*u^2 - 9770.0*u^3 + 11400.0*u^5 - 499.9*u^6 -


4890.0*u^7 + 472.56*u^(3/5) - 8.95

valor de L
ans =

3138.0

L=3138.0

El valor de K se obtiene del diagrama de simulacin del Pitch de la Ilus. 12.


K=6100

( L ))
(
v =K U v
v

v =6100 U v ( ( v
3138.0 ))

22
RESULTADOS EN MATLAB
ans =

6100.0*Uv - 1.94*wp

v =6100 U v 1.94 v Ec.2

En segundo lugar, las expresiones se basan el diagrama de simulacin del pitch de la


Fig. 1, aqu se observa los momentos de las fuerzas aplicadas a la viga, estos se suman
para dar como resultado la derivada de la velocidad del ngulo de elevacin en funcin
del tiempo.

Figura 1: Modelo de simulacin del Pitch

d v 1
= [ M v 1 + M v 2+ M v3 + M v 4 + M v5 + M v 6 ]
dt Jv

Algunos momentos como el momento de las fuerzas centrifugas correspondientes al


movimiento del brazo alrededor del eje vertical es igual a cero porque no hay
movimiento en derredor de dicho eje. De manera similar sucede con el momento de
cruce es igual a cero porque no se usa la entrada de control horizontal, solo hay
movimiento de arriba hacia abajo y viceversa.

De igual manera se aplican los conceptos de linealizacin para cada uno de los M vi .

M v 1=g
{[( mt
2 ) (
+ mtr +mts <
mmt
2 ) ]
+ mmr+ mms lm cos ( v )
mb
2 [ ]
lb+mcblcb sin ( v )
}

23
M v 1=9.8
{[( 0.031
2
+ 0.154+0.061 0.216
0.029
2 ) ( )
+ 0.199+ 0.083 0.202 cos ( v ) ]
0.011
2 [
0.15+ 0.0240.1

M v 1=1.7143( 0.0292cos ( v )+ 0.0546 sin ( v ))

M v 1 ( v ) =M v 1 ( vo ) +
d M v 1 ( v )
d v |
v = vo
( v vo )

Las ecuaciones y los clculos se proceden a realizar con la ayuda del software
MATLAB.

RESULTADOS EN MATLAB

ans =

-0.05476

ans =

-0.09093

M v 1 ( v ) =0.09093 v 0.05476 Ec.3

El momento de la fuerza de propulsin que produce el rotor principal M v 2 ser:

M v 2=lmF v ( v )

F v ( v )=F v ( vo ) +
d F v ( v)
d v |
v = vo
( v vo )

24
RESULTADOS EN MATLAB
ans =

0.6496

ans =

0.00045

F v ( vo ) =0.6496

d F v ( v )
d v |
v = vo
=0.00045

F v ( v )=F v ( vo ) +
d F v ( v)
d v |
v =vo
( v vo )

La variable de estado v = v vo

F v ( v )=0.2804+0.0003313 ( v vo )

F v ( v )=0.2804+0.0003313 v

M v 2=lm+ F v ( v )

M v 2=0.202( 0.2804+0.0003313 v )

M v 2=9.09105 v 0.134 Ec.4

RESULTADOS EN MATLAB

25
ans =
9.09*10^(-5)*wv - 0.134

El momento de rozamiento en funcin de la velocidad angular de la viga Mv2 .

M v 4=vf v

M v 4 (v )=M v 4 ( vo ) +
|
d M v 4 (v )
d v =
(v vo )
v vo

RESULTADOS EN MATLAB
ans =
-0.0127
ans =

-0.0127*ov
M v 6 ( v )=0.0127v Ec.6

Una vez realizado la linealizacin de cada uno de los momentos se procede a obtener la
derivada de la velocidad del pitch.

d ( v ) 1
= [ M v 1 + M v 2+ M v3 + M v 4 + M v5 + M v 6 ]
dt Jv

Remplazamos las ecuaciones 1 6 obtenidas anteriormente


d ( v ) 1
dt
=
0.03
[ 0.09093 v 0.0513+6.69105 v 0.0770.0127v 0.01856 v ]

v = 0.0030291.325967 v 3.03090 v 6.13788


26
RESULTADOS EN MATLAB
E=

(104795816359533703*wv)/34587645138205409280 -
(149290724767630041*ov)/112589990684262400 -
(27299995149525375*av)/9007199254740992 -
106147462942866842869/17293822569102704640

ans =

0.0030298627137172908588743277154739*wv -
1.3259679999999999555626573055633*ov - 3.0309083187158164518493208561267*av
- 6.1378831960789763660136612403543

Finalmente en tercer lugar la derivada de la posicin del pitch en funcin del tiempo es
la velocidad del pitch y esta es la ltima expresin que define la matriz de estados.
v = v

Obtenidas nuestras 3 ecuaciones de estados, Ec.2, Ec.7, Ec.8, colocamos en la matriz de


estados.

[ ][ ][ ] [ ]
v 0 1 0 v 0

v = 3.0309 1.325967 0.003029 v + 0 U v
v 0 0 1.94 v 6100

[]
v
y=[ 1 0 0 ] v
v

Ingresamos las matrices


A=[0 1 0;-3.03 -1.3225 0.00309; 0 0 -1.94]
B=[0;0;6100]
C=[1 0 0]
D=[0]
[NUM,DEN]=ss2tf(A,B,C,D);
Gp=tf(NUM,DEN)

27
Funcin de Transferencia
Transfer function:
18.42
--------------------------------
s^3 + 3.266 s^2 + 5.603 s + 5.88

Con la siguiente funcin de transferencia ante una entrada escaln se tiene:

Grfica 1: Planta del TRAS en lazo abierto

Se obtiene un tiempo de establecimiento de 5.25s y un sobre impulso de 17.5%


Por otro parte a continuacin se analizar la estabilidad de la planta mediante el criterio
de ROUTH HURWITZ
8.1. ANLISIS DE ESTABILIDAD MEDIANTE EL CRITERIO DE ROUTH
HURWITZ
18.42
Gp
s 3.266 s 2 5.603 5.88
3

28
18.42
Gp k
s 3.266 s 2 5.603s 5.88
3

18.42
k 3
18.42
Glc s 3.266 s 5.603s 5.88 3
2

18.42k s 3.266 s 5.603s 5.88 18.42k


2
1 3
s 3.266 s 2 5.603s 5.88

s 3 3.266s 2 5.603s 5.88 18.42k

Segn el procedimiento del criterio de RH

s 3 3.266 s 2 5.603 24.3k

s3 1 5.603 0
s2 3.266 5.88 24k 0
12.4194 24k
s 0
3.266
s 0 5.88 24k

5.88 24k 0
k 0.245
3.80 7.34844k 0
k 0.51

k ]0,0.51[
Por lo tanto el sistema ser estable si

8.2. ANLISIS DE ESTABILIDAD CON DIAGRAMAS DE BODE


De acuerdo a la grfica obtenida con el comando margin y los resultados de los
valores de MG (margen de ganancia) y de MF (margen de fase), observamos
que el sistema se vuelve inestable en lazo cerrado ya que MG es negativo al
igual que el valor de MF,

29
Grfica 2: Diagrama de Bode de la planta

9. DISEO DE CONTROLADOR PID


9.1. CEROS REALES

18.42
Gp ( s ) =
Se parte de la planta 3 2
s +3.266 s +5.603 s +5.88 para disear el controlador,

segn los parmetros que se requiere, los parmetros son los siguientes:
Mp= 12%
Ts= 3.45seg
Paso 1
Sacar todos los parmetros para conseguir la raz con las caractersticas antes dadas

Mp=e 1
2

=
ln 2 (0.1)
2 +ln 2 (0.1)

=0.5 594

4 4
t s= =
n

n=2. 0726

= n

=( 0.5912 )( 2.255 )

30
=1.1594

d=n 1 2

d=2.25 10.59122

d=1. 7179

MATLAB
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
mp=0.1
ts=3
epsilon=sqrt(((log(mp))^2)/(pi^2+(log(mp))^2))
wn=4/(epsilon*ts)
sigma=epsilon*wn
wd=wn*(sqrt(1-epsilon^2))
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

epsilon = wn = sigma = wd =

0.5594 2.0726 1.1594 1.7179


Paso 2
Encontramos la raz de las caractersticas
s= di

s=1.1594 1.7179i

%%%%%%%%%%%%%
s=-sigma+wd*i
%%%%%%%%%%%%%
s=

-1.1594 +
1.7179i
Paso 3
Aplicamos el criterio del ngulo para saber si dicha raz se encuentra en el lugar
geomtrico

z p= r 180 r= 1,3,5,

%criterio angulo
angulo=(-angle(s)-angle(s+1.94)-angle(s+0.6629 + 1.6098*i)-
angle(s+0.6629 - 1.6098*i))*180/pi

angulo =

31
-455.7820

Como el ngulo no cumple el criterio del ngulo tenemos que compensarlo, para este
caso vamos agregar dos ceros reales para poder compensar el criterio del ngulo.

-540-(-461.5162)= 82.803

Por lo tanto se debe corregir encontrando el cero de la siguiente forma:



= 41.04015
2
0.7175
x= =1.948
tan ( 41.4013 )

Sacamos el cero sumando la distancia al punto de referencia:


z=1.948+1.1594=3.107

Hay que tomar en cuenta que es hacia la izquierda por lo tanto el cero doble nos queda
de la siguiente manera:

( s +3.107 )2

Nuevamente se debe aplicar el criterio del ngulo para saber si est correctamente
compensado el ngulo
ngulo =-180.00

9.2. CEROS CONJUGADOS

18.42
Gp ( s ) =
Se parte de la planta s +3.266 s2 +5.603 s +5.88
3 para disear el controlador,

segn los parmetros que se requiere, los parmetros son los siguientes:
Mp= 12%
Ts= 3.45seg
Paso 1
Sacar todos los parmetros para conseguir la raz con las caractersticas antes dadas

1 2
Mp=e

32
=
l n2 (0.1)
2 +ln 2 (0.1)

=0.5 594

4 4
t s= =
n

n=2. 0726

= n

=( 0.5912 )( 2.255 )

=1.1594

d=n 1 2

d=2.25 10.59122

d=1. 7179

MATLAB
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
mp=0.1
ts=3
epsilon=sqrt(((log(mp))^2)/(pi^2+(log(mp))^2))
wn=4/(epsilon*ts)
sigma=epsilon*wn
wd=wn*(sqrt(1-epsilon^2))
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

epsilon = wn = sigma = wd =

0.5594 2.0726 1.1594 1.7179


Paso 2
Encontramos la raz de las caractersticas
s= di

s=1.1594 1.7179i

%%%%%%%%%%%%%
s=-sigma+wd*i
%%%%%%%%%%%%%
s=

33
-1.1594 +
1.7179i
Paso 3
Aplicamos el criterio del ngulo para saber si dicha raz se encuentra en el lugar
geomtrico

z p= r 180 r= 1,3,5,

%criterio angulo
angulo=(-angle(s)-angle(s+1.94)-angle(s+0.6629 + 1.6098*i)-
angle(s+0.6629 - 1.6098*i))*180/pi

angulo =

-455.7820

Como el ngulo no cumple el criterio del ngulo tenemos que compensarlo, para este
caso vamos agregar dos ceros complejos para poder compensar el criterio del ngulo.

-180-(-461.5162)= 275.7820

Como el ngulo es mayor a 180 grados vamos agregar un cero ubicado a la misma
altura de la raz para compensar 180 grados y nos faltara un cero para poder compensar,
el ngulo a compensar quedar de la siguiente manera:

281.5162-180= 95.7820

Ilustracin 24. Frmulas de Tringulo Rectngulo

=180101.5162

d
tan ( )=
x

34
d
tan ( )=
x

x=0.3479

s 1=0.8115+1.7179i

s 2=0.81151.7179i

Paso 4
Nuevamente se debe aplicar el criterio del ngulo para saber si est correctamente
compensado el ngulo
%criterio angulo
s1=-(sigma-x)+wd*i
s2=-(sigma-x)-wd*i

angulo=(angle((s+sigma-x)-wd*i)+angle((s+sigma-x)+wd*i)-angle(s)-
angle(s+1.94)-angle(s+0.6629 + 1.6098*i)-angle(s+0.6629 -
1.6098*i))*180/pi

angulo =

-180.00

gc =

s^2 + 1.623 s + 3.61


--------------------
s

Continuous-time transfer function.

Paso 5
Tenemos que hallar la ganancia del controlador con la siguiente frmula y evaluarlo en
la raz que hallamos:
1+Gc Gp=0

gc=tf([conv([1 (sigma-x)+wd*i],[1 (sigma-x)-wd*i])],[1 0])

val=-1/series(gc,gp);

k=evalfr(val,s)

35
k=

0.3021 - 0.0000i

Paso 6
Hallamos las constantes kp, kd y ki de nuestro controlador:
kd ki
s2 + s +
kp kp

kp
Gc ( s ) =

kd=0.3021

kp=0.4903

ki=1.0906

9.2.1. RESULTADOS

RESPUESTA A STEP DE 1

36
Ilustracin 25. Planta y controlador a lazo cerrado

ANLISIS EN SISOTOOL

Ilustracin 26. Planta y controlador a lazo cerrado

RESPUESTA ANTE UNA ENTRADA DE 0.279 CORRESPONDIENTE A


16 GRADOS

37
Ilustracin 27. Respuesta ante una entrada 0.279

38
Ilustracin 28 Respuesta en simulacin con sistema TRAS ante una entrada de
0.278rad

Ilustracin 29 mximo en simulacin con sistema TRAS ante una entrada de


0.278rad

39
Ilustracin 30 Error en simulacin con sistema TRAS ante una entrada de 0.278rad

10. DISEO DE COMPENSADOR


10.1. ATRASO
18.42
Se parte de la planta
Gp ( s ) = 3 2 para disear el compensador,
s +3.266 s +5.603 s +5.88

segn los parmetros que se requiere, se necesita alcanzar un MF=40 y tener mximo un

error de estado estacionario ess=0.02 .

Paso 1
Encontrar la constante K que compensa el error.
1
ess=
kp+ 1

1 1
kp= 1= 1
ess 0.02

kp=49

K ( Ts+1 ) 18.42
3
(Ts+ 1) s + 3.266 s 2+5.603 s+5.88
kp=lim
s 0

5.8849
K=
18.42

K=15.642

Paso 2
Encontrar el ngulo en la grfica de Gp1.

Gp1 ( j )=180 + MF+ MS

40
Gp 1 ( j )=180 +40 +5 =135

Se busca g en el grfico que se obtiene con el comando margin(gp1).

Grfica 3: Diagrama de Bode de Gp1 para encontrar wg

g=1.77

Paso 3

Se calcula el valor de 1/ T .

1 g
=
T 10

1 1.77
= =0.177
T 10

Paso 4
Se deben compensar los valores en dB de la planta y del controlador que se encuentra en la
grfica.

Grfica 4: Diagrama de Bode de Gp1 para encontrar xdB

41
20 log|Gp1 ( j )||w=1.77 =33.3

20 log =33.3

33.3
20
=10 =46.238

Paso 5
Se calcula el valor de la constante y el lugar del polo y del cero del compensador, es decir se
establece el controlador.
K 15.642
kc= =
46.238

kc=0.3383

1
=0.0038
T

1
=0.177
T

0.3383s+ 0.177
Gc ( s )=
s+0.0038

Grfica 5: Respuesta al escaln de la planta compensada

42
Grfica 6: LGR de la planta compensada

Es importante conferir que el valor de frecuencia de corte obtenido en la grfica sea el mismo
que el calculado g=1.77 .

clear all
clc
close all
ess=0.02;
MF=40;
gp=tf([18.42],[1 3.266 5.603 5.88])
kp=1/ess-1;
K=kp*5.88/18.42
margin(K*gp)
AnguloG1=-180+MF+5
%en el grfico se busca -135 y encuentra wg=1.77
wg=1.77;
SobreT=wg/10
Beta=10^(33.3/20)
SobreBT=SobreT/Beta
kc=K/Beta
gc=tf([kc kc*SobreBT],[1 SobreT])
sisotool(gp)

11. TRABAJO EXTRA


11.1. APLICACIN
Como se ha mencionado previamente en la seccin 4.2, se plantea el control de un
helicptero sin piloto para la examinacin de lneas elctricas, se propone que el
helicptero siga una trayectoria que sera una lnea de energa y pueda verificar el
estado de los cables, por otra parte estas lneas sirven para guiar al helicptero.

43
Ilustracin 31 Trayectoria para el seguimiento del helicptero y poder verificar el
estado de cada una de ellos

Un ordenador controla el plan de vuelo, otro recibe las imgenes diurnas y la telemetra
para analizar online las posibles anomalas y, finalmente otro procesa las imgenes
infrarrojas para detectar en tiempo real los puntos calientes.

El cerebro del vehculo recopila los datos para gobernar el comportamiento de vuelo y
controlar todos los dispositivos instalados en el vehculo.

Ilustracin 32 Trayectoria del helicptero durante la verificacin de lineas de


energa

El primer ordenador contiene la aplicacin de control de vuelo del helicptero. El


autopiloto enva datos e imgenes diurnas a la estacin de tierra a travs de la antena
direccional que son recibidas por este ordenador. Esta informacin hace referencia a la
posicin de vuelo mediante el receptor GPS, altura del vehculo con respecto al suelo,
velocidad de vuelo, condiciones ambientales, parmetros de las cmaras, etctera.
Desde la aplicacin de tierra pueden enviarse comandos de rdenes para variar o
corregir el vuelo, pasar a modo manual o automtico y controlar parmetros de las

44
cmaras (zoom, cambio de cmara de visualizacin, etc.). Todos los datos y el vdeo de
las imgenes diurnas son grabados en este ordenador.
11.2. DISEO

Para el diseo de la presente aplicacin ha sido necesario analizar como primer punto el
error en estado estacionario de la actual planta
18.42
Gp ( s ) = 3
s +3.266 s2 +5.603 s +5.88

A
ess=
kp

18.422 k
k p =lim
s +3.2659 s 2+5.0031 s 1 +5.8799
3
s 0

1
ess=
3.133

ess=32

Por lo que se proceder a encontrar el valor de k para un error en estado estacionario


que se aproxime a cero
1
0.05=
kp

k p =20

18.422 k
20=
5.8799

k =6.38

Mp= 12%
Ts= 3.45seg
Paso 1
Sacar todos los parmetros para conseguir la raz con las caractersticas antes dadas

1 2
Mp=e

=
ln 2 (0.1)
2 +ln 2 (0.1)

45
=0.5 594

4 4
t s= =
n

n=2. 0726

= n

=( 0.5912 )( 2.255 )

=1.1594

d=n 1 2

d=2.25 10.59122

d=1. 7179

s= di

s=1.1594 1.7179i

z p= r 180 r= 1,3,5,

%criterio angulo
angulo=(-angle(s)-angle(s+1.94)-angle(s+0.6629 + 1.6098*i)-
angle(s+0.6629 - 1.6098*i))*180/pi

angulo =

-455.7820

Como el ngulo no cumple el criterio del ngulo tenemos que compensarlo, para este
caso vamos agregar dos ceros complejos para poder compensar el criterio del ngulo.

-180-(-461.5162)= 275.7820

Como el ngulo es mayor a 180 grados vamos agregar un cero ubicado a la misma
altura de la raz para compensar 180 grados y nos faltara un cero para poder compensar,
el ngulo a compensar quedar de la siguiente manera:

281.5162-180= 95.7820

46
Ilustracin 33. Frmulas de Tringulo Rectngulo

=180101.5162

d
tan ( )=
x

d
tan ( )=
x

x=0.3479

s 1=0.8115+1.7179i

s 2=0.81151.7179i

Nuevamente se debe aplicar el criterio del ngulo para saber si est correctamente
compensado el ngulo
%criterio angulo
s1=-(sigma-x)+wd*i
s2=-(sigma-x)-wd*i

angulo=(angle((s+sigma-x)-wd*i)+angle((s+sigma-x)+wd*i)-angle(s)-
angle(s+1.94)-angle(s+0.6629 + 1.6098*i)-angle(s+0.6629 -
1.6098*i))*180/pi

angulo =

-180.00

gc =

s^2 + 1.623 s + 3.61

47
--------------------
s

Continuous-time transfer function.

Debemos que hallar la ganancia del controlador con la siguiente frmula y evaluarlo en
la raz que hallamos:
1+Gc Gp=0

gc=tf([conv([1 (sigma-x)+wd*i],[1 (sigma-x)-wd*i])],[1 0])

val=-1/series(gc,gp);

k=evalfr(val,s)

k=

0.0473 - 0.0000i

kp=0.07676

ki=0.1707

11.3. RESULTADOS
Se pudo conseguir el objetivo de minimizar el error en estado estacionario que se
comprueba mediante la siguiente grfica

Ilustracin 34: Resultado del anlisis

48
Ilustracin 35: Resultado frente a onda triangular en Matlab

Ilustracin 36: Simulacin en Simulink

Por lo que demuestra que si se est dando un seguimiento de posicin a la seal rampa
de entrada.

11.4. RESULTADOS

12. CONCLUSIONES

Utilizando un control PID se logr una mejor respuesta que usando un


compensador debido a que el PID es ms completo y trata de corregir los
parmetros que uno se impone de manera efectiva, mientras que el compensador
corrige los parmetros propuestos pero en cambio deteriora otros que no fueron
tratados.

49
Los clculos de los controladores y el modelamiento fueron realizados para un
sistema continuo pero en la planta real TRAS se adquiere los datos de forma
discreta, el intervalo de muestreo es muy pequeo pero aun as puede presentar
pequeos errores de medicin.

13. RECOMENDACIONES

Cuando se implementa un controlador PID con ceros conjugados a diferencia de


un PID con ceros real, es que el primer controlador es posible mejor parmetros
de desempeo mucho ms que con uno solo con ceros reales.
Si se realizan cambios en el sistema TRAS es necesario reconstruir (rebuild) el
sistema para que se adapte al nuevo cambio y los datos observados sean los
correctos.

14. BIBLIOGRAFA

(05 de febrero de 2015). El mundo, pg.


http://www.elmundo.es/mundodinero/2011/01/09/economia/12945751
98.html.
(s.f.). Modelamiento y Diseo de un. Espe: Espe.

(05 de febrero de 2015). Site sobre fsica.


http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/dinamica/trabajo/muelle1/muelle1.
htm
Demostracin de ecuaciones de energas
(05 de febrero de 2015). Ecuaciones angulares.
http://es.wikipedia.org/wiki/Energ%C3%ADa_cin
%C3%A9tica_rotacional
Demostracin de ecuaciones de energas

50