Ala Awadhi

1er ENER G1
But
Le but de la manipulation est dtudier les systmes chantillonns. Il sagit de rechercher les modles
discrets de systmes du premier ordre et les dclarer en Matlab avec plusieurs mthodes, dessayer des
diffrentes priodes dchantillonnage, des correcteurs, et de tracer les rponses temporelles et
dtudier la stabilit des systmes chantillonns.

Introduction

La commande numrique par calculateur seffectue ncessairement temps discret. En rgle gnrale,
une mme priode dchantillonnage Te conditionne le rythme dacquisition des mesures et de la
gnration des signaux de commande par calculateur,

Le schma ci-dessus montre la structure de la boucle dasservissement numrique. Cette dernire

repose sur 5 lments indispensables :

Le processeur que lon doit asservir, qui est de faon gnrale un processeur temps continue

Le calculateur numrique sur le quel on implante sou la forme dune rcurrence, lalgorithme de
rgulation

Le BOZ (bloquer dordre zro) permet de maintenir ma commande u(k) constante entre KTe et (K+1)Te

Le A/D (convertisseur analogique Digital) qui transforme en valeurs numriques les grandeurs
manipuler (consigne yc(t) et sortie y(t))

Le D/A (convertisseur Digital Analogique) qui permet d(obtenir sous forme analogique linformation
fournie par le calculateur
Gnralit sur les Systmes chantillonnes
2 + 1
() =
+ 2 + 1

On utilise la commande c2d pour discrtiser cette fonction continue :

Une faible priode

dchantillonnage nous
renseigne mieux sur le
signal continu
Fonction de transfert discrte
0.047 + 0.046
() =
1.81 + 0.9
La mme figure en utilisant la commande zpk ou tf

Dans le cas continu pour quun systme soit stable, il est impratif que ses ples se trouvent dans le
demi-plan gauche. Pour les systmes discrets, le changement de variable = . transforme laxe
imaginaire en un cercle de rayon lintrieur duquel, doivent se trouver les ples pour assurer la
stabilit ; Do il est clair que ce systme est stable.
Influence du priode dchantillonnage sur la stabilit
10
() =
0.1 + 1

On peut voir clairement linfluence du choix de Te, si Te = le

systme nest pas stable, si Te< le systme est stable ; do pour le
moment, le meilleur choix est de Te<
Commande numrique
0.5
() =
1 + 20

COMMANDE NUMERIQUE AVEC UN CORRECTEUR PROPORTIONNEL

A laide du rltool, le lieu de dplacement de ples,

nous avons dgag le gain critique Kpc qui vaut 16.08
cest le gain qui reprsente la limite de la stabilit
et aussi la meilleure prcision
Partie Simulink :

5% % M Mdb
Sans correction 48.7 67.7 - 23.6
Correcteur P (kp=4) 18.6 33.3 - 9.6
On peut remarquer les corrections faites par le rgulateur proportionnel P avec le gain 4 :

Une augmentation de la rapidit, le systme a devenu 2 fois plus rapide et 2 fois plus prcis de 33%
67%, la marge du gain diminuer mais il reste dans la zone de stabilit
 COMMANDE NUMRIQUE AVEC IN CORRECTEUR PROPORTIONNEL INTGRAL

% 5% % M Mdb
Sans correction - - 48.7 67.7 - 23.6
PI 1.37 40 25.4 0 175 11.1
Le correcteur Pi augment la prcision, prcision parfaite, avec une grande augmentation de la marge
de phase et de la rapidit aussi, le seul dfaut est le dpassement, mais cest un trs faible dpassement
de 1.37%

Le nombre dchantillonnage ici vaut 0/s

 % 5% % M Mdb
P - - 18.6 33.3 - 9.6
PI 1.37 40 25.4 0 175 11.1
Tableau rcapitulatif :

Le correcteur PI est parfait pour la prcision, il annule lerreur statique de position, ainsi que la stabilit,
par contre le correcteur P est plus rapide avec moins doscillation, dans ce cas, 0 oscillations

CHOIX DE TE =0.5S

Not bien : il faut changer la valeur de Te dans la configuration du bloqueur et le P et PI (le sampling
time et le facteur I)

Commande numrique avec un correcteur proportionnel

5% % M Mdb
Sans correction 51.8 67.7 - 44
Correcteur P 25.4 33.3 - 31.8
(kp=4)

Les mmes remarques qu prcdemment

Commande numrique avec un correcteur proportionnel intgrale

% pic 5% % M Mdb
Sans correction - 51.8 67.7 - 44
Correcteur PI 43.2 12.5 59.6 0 66.2 33
(kp=4, I=2)

On a pour les deux systmes la mme conclusion, mais il faut noter que la priode dchantillonnage
pour les deux cas reste Te< do le systme reste stable, alors la cause de la diffrence entre les
courbe cest le nombre dchantillonnages par seconde, pour le 1 er cas, Te est trs grande, do le
processeur na pas pu dgager des informations suffisante pour savoir le comportement du systme,
mais aussi, une valeur de Te trs petite vas surchauffer me processeur et le bloquer. Alors il faut utiliser
le thorme de Shanon :

Pour que lobservation chantillonn dun signal soit significative, il est ncessaire que lchantillonnage
soit effectu une frquence (fe) au minimum double de la frquence maximale (fm) prsente dans le
signal :

Rgle pratique

Oit fm=1/Tm la frquence max considrer dans un signal. Alors en pratique, pour satisfaire la

condition de Shanon, avec une bonne marge de scurit on prendra : 25 < < 5