Zbiór Zadań Z Mechaniki

1631 pozycja wydawnictw dydaktycznych
Akademii Grniczo-Hutniczej im. Stanisawa Staszica w Krakowie
Wydawnictwa AGH, Krakw 2001

ISSN 0239-6114
Redaktor Naczelny Uczelnianych Wydawnictw

Naukowo-Dydaktycznych: prof. dr hab. in. Andrzej Wichur
Z-ca Redaktora Naczelnego: mgr Beata Barszczewska-Wojda
Recenzent: prof. dr hab. in. Zbigniew Engel

Projekt okadki i strony tytuowej: Beata Barszczewska-Wojda
Opracowanie edytorskie: zesp redakcyjny UWND
Korekta: Danuta Harnik
Skad komputerowy: Andre, tel. 423-10-10
Redakcja Uczelnianych Wydawnictw Naukowo-Dydaktycznych

al. Mickiewicza 30, 30-059 Krakw
tel. 617-32-28, tel./fax 636-40-38
Spis treci
Przedmowa ........................................................................................................ 5
Wstp ................................................................................................................ 7
. Statyka .............................................................................................................. 9
1.1. Uwagi metodyczne dotyczce rozwizywania zada ze statyki ............... 9

1.2. Paski rodkowy ukad si ..........................................................................
1.3. Przestrzenny rodkowy ukad si ...............................................................
1.4. Paski dowolny ukad si ............................................................................
10
21
29

1.5. Paski ukad si rwnolegych ................................................................... 37
1.6. Przestrzenny dowolny ukad si ................................................................. 41
1.7. Przestrzenny ukad si rwnolegych ........................................................ 50

1.8. Tarcie ......................................................................................................... 55
1.9. rodki cikoci ........................................................................................ 63
2. Kinematyka ...................................................................................................... 71
2.1. Uwagi metodyczne dotyczce rozwizywania zada z kinematyki ......... 71
2.2. Kinematyka punktu ................................................................................... 72

2.2.1. Wyznaczanie rwna ruchu, prdkoci, przyspiesze oraz toru ..... 72

2.3. Kinematyka bryy ...................................................................................... 88
2.3.1. Ruch postpowy i obrotowy ............................................................ 88
2.3.2. Ruch paski ...................................................................................... 93
2.3.3. Ruch kulisty ..................................................................................... 116
2.4. Ruch zoony punktu ................................................................................. 128
2.5. Skadanie ruchw postpowych i obrotowych .......................................... 146
3. Dynamika ......................................................................................................... 151
3.1. Uwagi metodyczne dotyczce rozwizywania zada z dynamiki ............ 151
3.2. Dynamika punktu materialnego ................................................................ 152
3.2.1. Rniczkowe rwnania ruchu wyznaczanie si ........................... 152
3.2.2. Rniczkowe rwnania ruchu wyznaczanie rwna
skoczonych ruchu .......................................................................... 157
3.2.3. Pd, krt, zasada rwnowartoci energii kinetycznej i pracy,
zasada zachowania energii .............................................................. 168
3.2.4. Dynamika punktu w ruchu wzgldnym .......................................... 181
3.2.5. Dynamika punktu o zmiennej masie ............................................... 197
4 STATYKA
3.3. Dynamika ukadu punktw materialnych ................................................. 207

3.4. Dynamika bryy ......................................................................................... 225
3.4.1. Ruch postpowy, obrotowy i paski ................................................ 225
3.4.2. Reakcje dynamiczne w ruchu obrotowym ...................................... 274
3.4.3. Ruch kulisty przybliona teoria yroskopw ............................... 283
3.5. Dobr mocy napdu w wybranych ukadach mechanicznych .................. 290
3.6. Elementy mechaniki analitycznej zasada prac przygotowanych ........... 306
3.7. Podstawy teorii zderze ............................................................................. 314
Literatura .................................................................................................................. 325

5
Przedmowa
Skrypt Zbir zada z mechaniki. Metodyka rozwiza skada si z trzech czci:

statyki, kinematyki i dynamiki. Zawarty w nim materia jest uzupenieniem skryptu [3]
oraz zbiorw zada [7, 8] i przeznaczony jest dla studentw wydziaw mechanicznych
wyszych uczelni technicznych. Ze skryptu mog rwnie korzysta studenci innych
wydziaw.

W skrypcie rozwizano 127 zada z uwzgldnieniem metodyki postpowania.

Ukad skryptu wynika z zaoonego przez autorw celu, tzn. pokazania rnych metod
rozwizywania tego samego problemu.
Autorzy bd wdziczni za uwagi krytyczne dotyczce zakresu i sposobu przedsta-
wienia problemw zawartych w skrypcie.

Autorzy

Wstp
Mechanika jest dziaem fizyki zajmujcym si prostsz form ruchu materii, tj. prze-
mieszczeniami jednych cia lub ich czstek wzgldem drugich oraz przyczynami po-
wstawania tych zjawisk.
Mechanik ogln nazywamy wszystkie te dziay mechaniki, w ktrych maj za-

stosowanie prawa Newtona, a w wszym znaczeniu zbir zagadnie z mechaniki cia
sztywnych i ich punktowych modeli (punktw materialnych) przystosowanych do po-
trzeb techniki.

Punktem materialnym nazywamy punkt geometryczny, ktry ma pewn sko-
czon mas.

Ciaem sztywnym nazywamy takie ciao materialne, w ktrym wzajemne odle-
goci czstek nie ulegaj zmianie. Jest to ciao nieodksztacalne. W rzeczywistoci
wszystkie ciaa s odksztacalne, jeeli jednak odksztacenia s mae, mona je przy
badaniu waciwoci ruchowych ciaa pomin i traktowa takie ciao jak sztywne.
Sztywne ciao materialne nazywamy bry. Przez stan ruchowy bryy rozumiemy ruch,

tj. zmian pooenia jednej bryy wzgldem innych bry, lub spoczynek.
Zmiana stanu ruchowego bryy, czyli przejcie ze spoczynku w ruch lub z ruchu
w spoczynek, oraz zmiana sposobu poruszania si bryy mog nastpi przez oddziay-
wanie na bry innymi bryami.
Tego rodzaju oddziaywanie jednej bryy na drug nazywamy si; na przykad ci-
ar ciaa jest si, z jak na to ciao oddziaywuje kula ziemska. Si jest rwnie od-
dziaywanie magnesu na kawaek stali lub przewodnik, w ktrym pynie prd.
Przy oddziaywaniu wzajemnym wicej ni dwch bry bdziemy rozpatrywali
ukad si.
Przeksztacaniem oraz rwnowag ukadw si zajmuje si dzia mechaniki zwany
statyk. Drugim dziaem mechaniki jest kinematyka.
Kinematyka zajmuje si badaniem ruchu cia niezalenie od przyczyn, ktre go
wywouj. Przy ruchu cia wzgldem siebie odlegoci midzy punktami tych cia zmie-
niaj si. Zmiany te okrela si w stosunku do pewnego ukadu odniesienia (ukadu
wsprzdnych), ktry podczas badania ruchu zastpuje jedno z cia. Jeeli wybrany
ukad wsprzdnych przyjmuje si umownie za nieruchomy, to ruch pozostaych
w stosunku do tego ukadu odniesienia nazywamy ruchem bezwzgldnym (absolutnym).
8 STATYKA
Kinematyka odrnia si od geometrii przede wszystkim tym, e przy rozpatrywa-

niu przemieszcze cia (lub odpowiadajcych im geometrycznych modeli: punktu, bry-
y), bierzemy pod uwag rwnie czas przemieszczenia. Dlatego kinematyka nazywana
jest czsto geometri czterech wymiarw; nazwa czwarty wymiar dotyczy czasu.
W mechanice klasycznej czas uwaany jest za ten sam dla dowolnych ukadw
odniesienia, co jest wystarczajcym dokadnym przyblieniem w stosunku do rzeczy-
wistoci wtedy, gdy prdkoci rozpatrywanych ruchw s mae w porwnaniu z prd-
koci wiata.
Za jednostk czasu przyjmuje si sekund. Chwili pocztkowej, ktr moemy
obiera dowolnie, przypisujemy warto rwn zeru, a kadej nastpnej liczb t, ktrej
bezwzgldna warto rwna jest liczbie sekund, jakie upyny pomidzy tymi dwiema
chwilami.
Kade ciao, ktrego ruch badamy, moe by uwaane za ukad punktw material-
nych. W kinematyce punkt materialny traktujemy jako punkt w pojciu geometrycz-
nym, ktremu przypisujemy pewn skoczon mas.

Jeeli odlegoci pomidzy punktami ukadu nie zmieniaj si, to taki ukad punk-
tw materialnych nazywamy bry lub ciaem sztywnym.
Ruch dowolnego ukadu punktw wzgldem zadanego ukadu odniesienia bdzie

okrelony, jeli bdziemy zna ruch kadego punktu wzgldem tego ukadu odniesienia.
Badanie ruchu ukadu punktw musi by poprzedzone badaniem ruchu punktu.
Dlatego kinematyk dzielimy, ze wzgldw dydaktycznych, na kinematyk punktu

i kinematyk bryy.
Trzeci dzia mechaniki obejmuje analiz ruchu pod wpywem dziaania si i nazy-
wa si dynamik.

9
. Statyka
.. Uwagi metodyczne dotyczce rozwizywania zada

ze statyki

W statyce wyrni mona dwie zasadnicze grupy zada:
1) zadania zwizane ze stanem rwnowagi ukadw si,
2) zadania zwizane z redukcj ukadw si.

W grupie pierwszej wyznacza si siy, najczciej nieznane siy reakcji lub inne
wielkoci, np. parametry geometryczne. W grupie drugiej zada poszukuje si najpro-
stszych ukadw si zastpujcych zadane ukady si, wykorzystujc w tym celu metody

redukcji. Zarwno w grupie pierwszej, jak i w grupie drugiej stosuje si metody anali-
tyczne i graficzne, przy czym metody graficzne wykorzystuje si najczciej do roz-
wizywania paskich ukadw prtowych typu kratownic.
Ze wzgldu na szeroki zakres zastosowa oraz dokadno oblicze powszechnie
wykorzystuje si analityczne metody rozwizywania ukadw si.

W przypadku rozwizywania zada zwizanych ze stanem rwnowagi si naley

kierowa si nastpujcym tokiem postpowania:
okreli, czy badany ukad jest ukadem prostym (jedna brya), czy zoonym
(kilka bry poczonych ze sob);
w przypadku ukadu zoonego naley mylowo rozdzieli cay ukad na uka-
dy proste (jest to metoda stosowana najczciej), pamitajc o przyoeniu do
nich w miejscu rozdzielenia si wzajemnego oddziaywania (dwjki zerowe);
przyoy wszystkie siy czynne;
przyoy wszystkie siy reakcji w zalenoci od rodzaju wizw wystpuj-
cych w badanym ukadzie;
zakwalifikowa otrzymany ukad albo ukady si do odpowiedniej grupy (pa-
ski, przestrzenny, rodkowy, rwnolegy);
przyj ukad odniesienia (ukad wsprzdnych) najwygodniej dla danego
przypadku, kierujc si zasad otrzymania najprostszego ukadu rwna rw-
nowagi;
korzystajc z odpowiedniego warunku rwnowagi si, uoy rwnania rwno-
wagi wszystkich si czynnych i reakcji;
10 STATYKA
rozwiza rwnania rwnowagi i obliczy szukane wielkoci,

sprawdzi wymiary wyznaczonych wielkoci,
przeprowadzi dyskusj nad rozwizanym zadaniem.
Szczegowe uwagi metodyczne podano przy rozwizaniach poszczeglnych zada.
.2. Paski rodkowy ukad si

ZADANIE .2.
Skrzynia o ciarze Q podnoszona jest dwiema linami CAD i BC (rys. 1.2.1). Lina
BC przyczepiona jest w punkcie B do nieruchomej ciany, lina CAD przerzucona jest
przez krek A, przy czym obie liny przymocowane s w punkcie C do ciaru Q. Li-
na BC tworzy z poziomem kt 60o, natomiast cz AC liny CAD kt . Wyznaczy kt
, przy ktrym sia S w linie CAD bdzie najmniejsza, oraz stosunek si w linach dla
wyznaczonego kta .

Rys. .2.
Rozwizanie
Przymy wszystkie siy dziaajce na rozwaany ukad, tzn. siy czynne (w tym
przypadku jest to sia cikoci Q skrzyni) oraz siy reakcji (bierne) pochodzce od
wizw. Ze wzgldu na to, e wizami s liny (wizy typu cigien), siy reakcji dziaaj
wzdu wizw. Siy te przyoono w punkcie C, przez ktry przechodzi rwnie
sia Q (rys. 1.2.1a). Sia S w czci AC liny CAD ma t sam warto co sia S , po-
niewa krek A zmienia jedynie kierunek siy, a nie jej warto. Uwolnienie od wi-
zw polega w tym przypadku na wykonaniu mylowych przekrojw przez liny BC i AC
i przyoeniu dwjek zerowych odpowiednio do kadej z lin (rys. 1.2.1a).
Rozwaania sprowadzone zostay w ten sposb do badania si Q , F , S ' tworz-
S
cych ukad rodkowy paski (rys. 1.2.1b). Szukany kt oraz stosunek si wyzna-
F
czono metod analityczn, wykorzystujc w tym celu analityczny warunek rwnowagi
ukadu paskiego rodkowego si.
Paski rodkowy ukad si 11
Rys. .2.a
Rys. .2.b

Przyjmujc ukad odniesienia z pocztkiem na przykad w punkcie C, otrzymuje
si nastpujce rwnania rwnowagi:

n
Pix = 0 F cos 60 o S cos = 0,
i =1
n
Piy = 0 F sin 60o + S sin Q = 0,

i =1
przy czym S' = S.

W celu obliczenia kta , przy ktrym S = Smin, wyznaczono z rwna rwnowagi
si S jako funkcj . Po prostych przeksztaceniach otrzymuje si:
Q .
S=
3 cos + sin
Obliczajc pochodn dS =
(
Q 3 sin cos )
i przyrwnujc j do zera, wyzna-
d ( 3 cos + sin )
2
o
czono = 30 , dla ktrej to wartoci S = Smin. Dla tej wartoci kta z rwna rw-
S
nowagi wyznaczy naley obecnie stosunek si . Z pierwszego rwnania otrzymuje
F
S cos 60 o S 3
si = . Dla = 30 o = .
F cos F 3
12 STATYKA
S
Dla zadanego kta pochylenia liny BC kt oraz stosunek nie zaley od wiel-
F
koci podnoszonego ciaru Q. Od wielkoci tego ciaru zale oczywicie wartoci
1 3
si S i F , i w tym przypadku wynosz one: S = Q, F = Q.
2 2
ZADANIE .2.2
Gadki walec o promieniu r = 0,3 m i ciarze Q = 1000 N opiera si o gadkie

nieruchome podpory w punktach A i B (rys. 1.2.2). Rozstaw podpr a = 0,4 m, rnica
wysokoci midzy podporami h = 0,2 m. Obliczy warto si reakcji RA i RB podpr.

Rys. .2.2 Rys. .2.2a

Rozwizanie
Walec bdzie oparty o podpory (nie wpadnie pomidzy podpory), jeeli speniony
bdzie warunek: odlego AB < 2r. W tym przypadku
AB = h 2 + a 2 = 0,2 = 0,446 m < 2r = 0,6 m.
Przy zaoeniu, e podpory s gadkie, reakcje RA i RB maj kierunek prostopady

do stycznych w punktach A i B i musz przechodzi przez rodek O walca (rys. 1.2.2a).
Ukad si Q , R A , RB jest wic ukadem rodkowym paskim. Szukane reakcje wyzna-
czy mona metod graficzn lub analityczn. Metoda graficzna polega na wykorzysta-
niu geometrycznego warunku rwnowagi ukadu rodkowego si, tzn. sprowadza si
do narysowania w przyjtej skali si zamknitego wieloboku si. Przyjmujc skal si,
np. 1 cm = n [N], rozpoczyna si budow wieloboku si od siy Q (znana jest prosta
dziaania i warto) (rys. 1.2.2b).
[N]
Rys..2.2b
Rys. .2.2c

Do narysowanej siy Q dodano wektorowo na przykad si RA, rysujc jedynie jej
kierunek przez koniec siy Q . Wiedzc, e wielobok si musi by zamknity, tzn. koniec
siy RB musi znale si w pocztku siy Q , przez pocztek siy Q poprowadzono

kierunek siy RB. Kierunki si RA i RB, przecinaj si w punkcie K. Mona teraz zazna-
czy zwroty wektorw R A i RB, biorc pod uwag, e wielobok si musi by zamknity
(zgodny obieg zwrotw wszystkich si). Mierzc dugoci otrzymanych si R A i RB oraz
uwzgldniajc przyjt skal si, otrzymuje si poszukiwane wartoci reakcji.
W celu analitycznego wyznaczenia szukanych reakcji wykorzystano analityczny

warunek rwnowagi ukadu paskiego rodkowego si. Przyjmujc ukad odniesienia

jak na rysunku 1.2.2c, otrzymano nastpujce rwnania rwnowagi si:
n
Pix = 0 R A cos RB cos + Q sin = 0,
i =1
n
Piy = 0 R A sin + RB sin Q cos = 0.
i =1
W rwnaniach tych, poza nieznanymi reakcjami RA i RB , wystpuj rwnie nie-

znane kty , , , ktre naley wyznaczy dodatkowo. Trjkt OAB jest trjk-
2
AB AB
tem rwnoramiennym i = oraz cos = cos =, sin = sin = 1 ,
2r 2r
2 2 a
gdzie AB = h + a . Z ABC obliczy mona kt , a mianowicie cos = ,
h AB
sin = .
AB
14 STATYKA
Uwzgldniajc odpowiednie funkcje ktw , , w rwnaniach rwnowagi i rozwi-

zujc te rwnania, otrzymano nastpujce wyraenia na szukane wartoci si reakcji:
a h 2 + a 2 h 4r 2 ( h 2 + a 2 )
R A = Qr ,
( h 2 + a 2 ) 4r 2 ( h 2 + a 2 )
a h 2 + a 2 + h 4r 2 (h 2 + a 2 )
RB = Qr .
(h 2 + a 2 ) 4 r 2 ( h 2 + a 2 )
Zalenoci powysze wi szukane reakcje z parametrami geometrycznymi ba-

danego ukadu (wymiarami) i siami czynnymi (sia Q ). Z powyszych zwizkw
wynika, e reakcje bd miay sens fizyczny, gdy 4r 2 (h 2 + a 2 ) > 0, tzn. gdy
AB < 2r (h 2 + a 2 = AB 2 ) , a wic, jeli speniony zostanie warunek okrelony na po-

cztku rozwizywania zadania w oparciu o analiz geometrycznych wymiarw ukadu.
Przy zadanych wymiarach geometrycznych czsto wygodnie jest posugiwa si
zalenoci pomidzy szukanymi reakcjami a siami czynnymi. W tym przypadku

zwizki te maj posta:
RA = 0,369 Q,

RB = 0,969 Q.
Uwzgldniajc ciar walca Q = 1000 N ostatecznie otrzymano:
RA = 369 N,

RB = 969 N.
ZADANIE .2.3
Brya M1 o ciarze Q = 500 N oparta jest w punkcie C o gadk nieruchom pod-
por M2 i w punkcie A o gadk niewak pionow belk AB o dugoci a + b = 1,2 m,
przy czym a = 2b (rys. 1.2.3). Belka zamocowana jest w przegubie nieprzesuwnym B
i utrzymywana poziom lin KL. Obliczy warto si reakcji w punktach B i C oraz
warto siy S w linie KL.
Rozwizanie
Ukad fizyczny znajdujcy si w rwnowadze skada si z dwch bry. Wizami
dla tego ukadu s: podpora nieruchoma M2, lina KL i nieprzesuwny przegub B. Reak-
cja w punkcie C dziaa na kierunku prostopadym do powierzchni bryy M1, reakcja
w punkcie K dziaa na kierunku liny (cigna), natomiast w punkcie B prosta dziaania
reakcji jest nieznana ze wzgldu na to, e jest to podpora nieprzesuwna. Nie znajc
kierunku wszystkich si dziaajcych na ukad, nie mona uoy rwna rwnowagi
dla takiego ukadu. Badany ukad jest ukadem zoonym z bryy M1 i belki AB. Ukad
zoony jest w rwnowadze wwczas, gdy jego elementy skadowe s rwnie w rw-
nowadze. Rozwamy wic niezalenie rwnowag bryy M1 i belki AB. W tym celu na-
ley cay ukad podzieli na czci (elementy skadowe), przykadajc do kadej z nich
wzajemne ich oddziaywania, tzn. do belki naley przyoy si pochodzc od bry-
y M1, a do bryy M1 si oddziaywania belki. Zgodnie z III prawem Newtona, siy te
tworz dwjk zerow i w tym przypadku ich kierunek jest prostopady w punkcie A
do powierzchni bryy M1. Na rysunku 1.2.3a pokazano siy reakcji wizw (z wyjt-
kiem przegubu B) oraz siy wzajemnego oddziaywania pomidzy bry M1 a belk AB
rozdzielonymi lini 11. Prost dziaania reakcji RB mona wyznaczy zauwaajc, e
na belk AB dziaaj tylko trzy siy, tj. R A , S i RB o szukanej prostej. Z twierdzenia
o trzech siach wynika, e taki ukad jest w rwnowadze, jeeli proste dziaania si prze-
cinaj si w jednym punkcie. Mona wyznaczy wic punkt M przecicia si si S i RA.

Rys. .2.3 Rys. .2.3a
Przez ten punkt musi przechodzi prosta dziaania siy R B, a z drugiej strony musi
ona przej przez punkt B (podpora). Prowadzc przez te dwa punkty prost, wyznacza
si prost dziaania siy RB (rys. 1.2.3b).
Majc wyznaczone kierunki wszystkich si reakcji, naley je przyoy odpowie-
dnio do bryy M1 i belki AB i napisa rwnania rwnowagi niezalenie dla obu bry.
Obcienie obu bry pokazano na rysunku 1.2.3c.
16 STATYKA
Rys. .2.3b

Rys. .2.3c
Dla przyjtego ukadu odniesienia rwnania rwnowagi maj posta:

dla bryy M1
n
Pix = 0 R A cos 2 RC cos 2 = 0 (1)
i =1
n
Piy = 0 R A sin 2 Q + RC sin 2 =0 (2)
i =1
dla belki AB
n
Pix = 0 R A cos 2 + S RC cos = 0 (3)
i =1
n
Piy = 0 R A sin 2 + RB sin = 0 (4)

i =1
W rwnaniach rwnowagi wystpuje 5 niewiadomych (RA, RB, RC, S i kt ) i do

ich wyznaczenia konieczne jest pite rwnanie. Z MKA i MKB wyznaczono

MK = a ctg oraz MK = b ctg , a nastpnie, po porwnaniu stronami, otrzymano
2

a
ctg = ctg (5)
b 2
Po rozwizaniu ukadu rwna (1) (5) z uwzgldnieniem wartoci liczbo-

wych otrzymuje si ostatecznie wartoci szukanych reakcji: RB = 833,3 N; RC = 500 N;

S = 133 N.
ZADANIE .2.4
Rama przegubowa z przegubem C (rys. 1.2.4) zamocowana do podoa dwoma
nieprzesuwnymi przegubami A i B obciona jest pionow si P = 5000 N. Wyznaczy
wartoci reakcji podpr A i B, jeeli ich rozstaw 2l = 4 m, wysoko ramy h = 1 m oraz
odlego od przegubu A do kierunku dziaania siy P wynosi a = 1 m. Ciar ramy
pomin.
Rozwizanie
Ze wzgldu na to, e przeguby A i B s nieprzesuwne, nieznane s kierunki reakcji
tych podpr. Kierunki reakcji mona wyznaczy, rozdzielajc w przegubie C ram na
dwie niezalene czci i rozpatrujc rwnowag kadej z nich z osobna (rys. 1.2.4a).
Przy rozczeniu obu czci w punkcie C naley pamita o przyoeniu do kadej
z nich si wzajemnego oddziaywania (na podstawie III prawa Newtona). Punkt C spe-
18 STATYKA
nia dla kadej czci rol przegubu nieprzesuwnego (punkt C nie ma moliwoci prze-
mieszczania si) i w zwizku z tym nie jest znany kierunek si wzajemnego oddziay-
wania w tym punkcie. Na lew cz ramy dziaaj 3 siy: P o znanym kierunku
i znanej wartoci, R A i RC o nieznanych kierunkach. Nie znajc dwch kierunkw si,
nie mona wykorzysta twierdzenia o trzech siach do wyznaczenia szukanych kierun-
kw, nie mona bowiem wyznaczy punktu przecicia si kierunkw si.

Rys. .2.4 Rys. .2.4a

Na praw cz ramy dziaaj dwie siy: RB i RC o nieznanych kierunkach. Mona

jednak w tym przypadku wyznaczy te kierunki, wiedzc, e w pooeniu rwnowagi
dwie siy tworz dwjk zerow, a wic musz lee na jednej prostej, musz mie te
same wartoci i przeciwne zwroty. Sia RB musi przechodzi przez punkt B, sia RC

przez punkt C i w zwizku z tym kierunkiem obu tych si jest kierunek BC (rys. 1.2.4b).
Rys. .2.4b
Znajc kierunek siy RC , nanosi si go na lew cz ramy i korzystajc z twier-

dzenia o trzech siach, znajduje si punkt K przecicia si kierunkw si RC i P ,
a nastpnie wyznacza si kierunek reakcji R A, prowadzc prost przez punkty A i K.
Wartoci liczbowe szukanych reakcji wyznaczono metod graficzn i analityczn. Me-
toda graficzna polega na zbudowaniu zamknitego wieloboku si. Budow wieloboku
si rozpoczyna si od siy P (znamy kierunek i warto), a nastpnie przez jej koniec
prowadzi si kierunek np. siy R A. Wielobok si zamknito, prowadzc przez pocztek
siy P kierunek siy RC (rys. 1.2.4c).

[N]

Rys. .2.4c
Wyznaczone siy przyoono do lewej czci ramy. Rozkad si dziaajcych na pra-

w cz pokazano na rysunku 1.2.4d. Majc obliczon si RC , znamy rwnie warto
siy RB, wiedzc, e obie siy tworz dwjk zerow. W celu analitycznego wyznacze-
nia wartoci szukanych si wykorzystano rozkad si przedstawiony na rysunku 1.2.4e.
Ukad si R A , P i RB jest ukadem paskim rodkowym. Siy wzajemnego oddzia-
ywania w punkcie C tworz, jak wiadomo, dwjk zerow i nie bd uwzgldniane
w warunku rwnowagi. W przyjtym ukadzie odniesienia otrzymuje si nastpujce
rwnania rwnowagi:
n
Pix = 0 R A cos RB cos = 0 (1)
i =1
n
Piy = 0 R A sin P + RB sin = 0 (2)
i =1
20 STATYKA
Z rwna tych wyznaczy mona warto si R A i RB , jeeli znane bd kty

i . Dodatkowe rwnania uoy mona z zalenoci geometrycznych (rys. 1.2.4e).
Z CC1B wynika
h
tg = (3)
l
Porwnujc wysoko KK1 w AKK1 i KK1B, otrzymuje si
2l a h
tg = (4)
a l

Rys. .2.4d Rys. .2.4e
Z rwna (1) (4) po ich rozwizaniu otrzymano wartoci szukanych reakcji w po-
staci oglnej:
a 2l 2 + (2l a )2 h 2
RA = P ,
2hl
a h2 + l 2
RB = P .
2hl
Wartoci liczbowe wynosz: RA = 0,9P = 4500 N, RB = 0,56P = 2800 N.

Przestrzenny rodkowy ukad si 21
.3. Przestrzenny rodkowy ukad si

ZADANIE .3.
Trzy niewakie prty poczone przegubem D zamocowane s do poziomej po-
wierzchni przegubami A, B i C (rys. 1.3.1). Ukad obciony jest ciarem Q zamoco-
wanym na linie przerzuconej przez krek K. Prt 1 nachylony jest do poziomu pod
ktem , prty 2 i 3 pod ktami , natomiast paszczyzna BCD pod ktem . Obliczy
wartoci si reakcji R A , RB , RC , jeeli = 30o, = 60o, = 45o, Q = 1000 N.
Rozwizanie
Niewakie prty zamocowane przegubowo pracuj jak cigna i w zwizku z tym
przenosz jedynie siy dziaajce wzdu osi prtw. Uwalniajc ukad od wizw zna-
my kierunki wszystkich si reakcji przegubw A, B i C (rys. 1.3.1a). Sia Q przyoona
w punkcie D rwna jest co do wartoci sile cikoci Q ciaa Q ze wzgldu na to, e lina
zmienia jedynie kierunek dziaania siy, a nie jej warto. Siy RA, RB , RC przyoone

w punkcie D s siami reakcji, tzn. oddziaywania przegubw na punkt D.

Rys. .3.
Rys. .3.a
22 STATYKA
Po drugiej stronie mylowych przekrojw mona przyoy, na podstawie III pra-

wa Newtona, siy oddziaywania punktu D na podpory. Ukad tak przyoonych si two-
rzy odpowiednio na kierunkach prtw dwjki zerowe. Do rozpatrzenia rwnowa-
gi punktu D bierze si pod uwag jedynie siy dziaajce na ten punkt po odrzuceniu
wizw, tzn. R A , RB , RC Q , tworzce przestrzenny rodkowy ukad si. Korzystajc
z analitycznego warunku rwnowagi, dla takiego ukadu napisano rwnania rwnowa-
gi w przyjtym ukadzie odniesienia:
n
Pix = 0 RC cos + RB cos = 0,
i =1
n
Piy = 0 Q R A cos + RB sin cos + RC sin cos = 0,
i =1
n
Piz = 0 RB sin sin + RC sin sin R A sin = 0,
i =1
gdzie Q' = Q.

Rzuty si RB i RC na osie y i z otrzymuje si, rzutujc te siy najpierw na kierun-

ku OD, a nastpnie otrzymane skadowe na tym kierunku rzutuje si na odpowiednie
osie; np. rzut siy RB na o y otrzymuje si w sposb pokazany na rysunku 1.3.1b.

Rys. .3.b
Rozwizujc ukad rwna rwnowagi otrzymano:

sin
RA = Q ,
sin ( + )
1 sin
RB = RC = Q .
2 sin sin ( + )
Dla danych liczbowych RA = 0,74Q = 740 N, RB = RC = 0,3Q = 300 N.

ZADANIE .3.2
Ciar Q podwieszony jest na dwch linach AK i A'K zamocowanych do piono-
wych masztw AB i A'B' (rys. 1.3.2). Maszty utrzymywane s w pooeniu pionowym pr-
tami AC, AD, A'C' i A'D'. Obliczy wartoci si w linach AK i A'K oraz w prtach AC,
AD, AB, A'C', A'D' i A'B' w pooeniu rwnowagi ukadu, przyjmujc, e Q =10 kN,
= 60o, = 45o, = 30o, = 45o, oraz zakadajc, e wszystkie prty zamocowane
s do podoa za pomoc przegubw nieprzesuwnych, jak rwnie, e prty w punk-
tach A i A' poczone s przegubowo.

Rys. .3.2

Rozwizanie
Prty AC, AB, AD, A'B', A'C' i A'D' podobnie jak w przykadzie 1.3.1 przenosz
jedynie siy dziaajce wzdu osi tych prtw. Odrzucajc wizy, tj. podpory B, C, D,
B', C', D', i przykadajc w ich miejsce odpowiednie siy reakcji, otrzymuje si ukad

si jak na rysunku 1.3.2a. W miejsce ciaru Q przyoono si cikoci Q dziaajc

wzdu liny, na ktrej zawieszony jest ten ciar. Majc do dyspozycji trzy rwna-
nia rwnowagi dla ukadu rodkowego przestrzennego, nie mona wyliczy szeciu
niewiadomych S1, ..., S6.
Rys. .3.2a
24 STATYKA
Wydzielajc jednak z caego ukadu zoonego (rys. 1.3.2a) trzy ukady proste I,
II, III z wzami w punktach A, K, A', otrzymuje si rwnania rwnowagi w iloci odpo-
wiadajcej liczbie niewiadomych si. Rozkad si dla poszczeglnych podukadw
przedstawiono na rysunku 1.3.2b.

Rys. .3.2b
Ukady I i III s ukadami rodkowymi przestrzennymi, natomiast ukad II jest

ukadem rodkowym paskim. Opisujc ukady I i III trzema rwnaniami rwnowagi

oraz ukad II dwoma rwnaniami rwnowagi, otrzymuje si osiem rwna do wyzna-
czenia omiu niewiadomych.
W przyjtym jak na rysunku 1.3.2b ukadzie odniesienia rwnania maj ponisz
posta.

Ukad I
n
Pix = 0 S1 cos + S 2 cos = 0,
i =1
n
Piy = 0 S1 sin cos S 2 sin cos + S 7 cos = 0,
i =1
n
Piz = 0 S1 sin cos S 2 sin sin + S 3 S 7 sin = 0.
i =1
Ukad II
n
Pix = 0 S 7 cos + S 8 cos = 0,
i =1
n
Piy = 0 S 7 sin + S 8 sin Q = 0.
i =1
Ukad III
n
Pix = 0 S 5 cos S 6 cos = 0,
i =1
n
Piy = S 5 sin cos + S 6 sin cos S 8 cos = 0,
i =1
n
Piz = S 5 sin sin S 6 sin sin + S 4 S 8 sin = 0.
i =1
Rozwizujc powyszy ukad rwna, otrzymuje si:
S1 = S 2 = Q
cos
2 sin sin ( + )
,

sin cos 1
S 3 = Q + ,
sin ( + ) 1 + ctg tg

cos (sin + cos tg )

S4 = Q ,
sin ( + )

cos cos
S5 = S6 = Q ,
2 cos sin sin ( + )
1
S7 = Q ,
sin + cos tg
cos
S8 = Q ,
sin ( + )
a po podstawieniu danych liczbowych wartoci szukanych si:
S1 = S2 = 6,1 kN, S3 = 11,1 kN, S4 = 17,4 kN, S5 = S6 = S8 = 9 kN, S7 = 7,33 kN.
Uwaga. Rzuty si S1, S 2 , S5 , S6 na osi y i z przyjtego ukadu odniesienia wyznaczy

mona kierujc si wskazwkami z zadania 1.3.1.
26 STATYKA
ZADANIE .3.3
Na bry K dziaa ukad si P1 , P2 , P3 , P4 przecinajcych si w punkcie A

(rys. 1.3.3.). Zastpi ten ukad jedn si rwnowan zadanemu ukadowi.
Dane: OA = h = 2a, P1 = P2 = P3 = P4 = P.

Rys. .3.3
Rozwizanie
Ukad si dziaajcych na bry K jest ukadem rodkowym przestrzennym o kie-
runkach przecinajcych si w punkcie A. Zastpienie ukadu si jedn si rwnowan
mu sprowadza si do wyznaczenia wypadkowej tego ukadu, przy czym wypadkowa ta
musi przechodzi przez punkt A. Ze wzgldu na to, e sia wypadkowa jest rwna geo-
metrycznej sumie wszystkich si ukadu, jej rzut na dan o jest rwny sumie rzutw na
t o wszystkich si tego ukadu. Otrzymuje si wic:
n
W x = Pix = P1 cos + P3 cos ,
i =1
n
W y = Piy = P4 cos + P2 cos ,
i =1
n
W z = Piz = P1 sin + P2 sin + P3 sin + P4 sin .
i =1
Uwzgldniajc dane, obliczono

Wx = 0, Wy = 0, Wz = 4P sin

oraz

W = W x2 + W y2 + Wz2 = 4 P sin .
W tym przypadku warto wypadkowej rwna jest wartoci Wz, co mona byo
stwierdzi po obliczeniu rzutw wypadkowej. Na podstawie obliczonych rzutw mo-

na rwnie stwierdzi, e kierunek wypadkowej pokrywa si z kierunkiem osi z i zwrot

jej jest zgodny ze zwrotem osi z.
Kierunek wypadkowej mona rwnie okreli, obliczajc kty, jakie zawiera
ona z kierunkami poszczeglnych osi ukadu odniesienia. Oznaczajc odpowiednio
przez l, 2, 3 kty zawarte pomidzy kierunkiem wypadkowej z osiami x, y, z, otrzy-
muje si:
Wx
cos 1 = = 0 1 = ,
W 2
Wy
cos 2 = = 0 2 = ,
W 2
Wz
cos 3 = = 1 3 = 0.
W
28 STATYKA
Jak wida, wypadkowa ley na kierunku osi z i ma zgodny z ni zwrot. Tak wic
zamiast si P1 , P2 , P3 , P4 mona przyoy do bryy K jedn si W jak na rysunku
1.3.3a.
Warto siy wypadkowej obliczy mona po wyznaczeniu kta . Z AOB1
(rys. 1.3.3) wynika:
AO h 4h
sin = = i W= P.
AB1 2 2
a 2 a 2
h2 + h2 +
2 2

Rys. .3.3a
8
Uwzgldniajc dane, otrzymano W = P 2.
3
Uwaga. Proponuje si wykona obliczenia dla danych P1 = 2P, P2 = P3 = P4 = P.

Paski dowolny ukad si 29
.4. Paski dowolny ukad si
ZADANIE .4.
Pozioma belka jednorodna AB o ciarze Q (rys. 1.4.1.) zamocowana jest w punk-

cie A przegubowo (przegub nieprzesuwny), a w punkcie C za pomoc przegubu prze-
suwnego pod ktem do poziomu. Belka obciona jest w punkcie B si P o wartoci
P = 3 Q, tworzc z kierunkiem pionowym kt .
Wyznaczy warto reakcji podpr w pooeniu rwnowagi, jeeli:
3 1
AC = AB i CB = AB, = 60 o, = 30 o.
4 4
Rozwizanie

Na belk dziaaj siy czynne P i Q oraz siy reakcji R A w punkcie A i RC w punk-
cie C. Ze wzgldu na to, e przegub A jest przegubem nieprzesuwnym, nieznana
jest prosta dziaania reakcji R A, natomiast w punkcie C prosta dziaania reakcji RC jest

prostopada do kierunku moliwego przesunicia.

Rys. .4.
Reakcj RA wyznaczy mona, obliczajc dwie jej skadowe wzajemnie prosto-

pade zgodnie z przyjtym ukadem odniesienia. Belk AB po uwolnieniu od wizw
przedstawiono na rysunku 1.4.1a.
30 STATYKA
Rys. .4.a
Siy czynne i reakcje dziaajce na belk tworz ukad paski dowolny si, dla
ktrego analityczny warunek rwnowagi daje trzy rwnania rwnowagi:
n
Pix = 0 R Ax + RC sin + P sin = 0,

i =1

n
Piy = 0 R Ay Q + RC cos P cos = 0,
i =1

n 1
M i (A ) = 0 2 AB Q + RC cos AB P cos = 0.
i =1
Biegun, wzgldem ktrego obliczana jest algebraiczna suma momentw wszyst-

kich si, przyj mona dowolnie, lecz ze wzgldw obliczeniowych wygodnie jest
obra go w punkcie przecicia si najwikszej liczby nieznanych si, tzn. w tym przy-
padku w punkcie A lub C. Rozwizujc ukad rwna rwnowagi, otrzymuje si
19 1 16
R Ax = 3Q, R Ay = Q, RC = Q.
6 6 3
Znak przy RAy oznacza, e bdnie zaoono zwrot siy R Ay i e w rzeczywisto-

ci dziaa ona zwrcona przeciwnie do zwrotu osi y przyjtego ukadu odniesienia. Ca-
2 2
kowit warto reakcji R A obliczy mona z zalenoci R A = R Ax + R Ay , a kierunek
R Ax
okrelajc kt, jaki tworzy ona z osi x z zalenoci cos ( R A , x ) = .
RA
ZADANIE .4.2
Kratownica ABC spoczywa na dwch podporach: przegubie nieprzesuwnym A i prze-
gubie przesuwnym B (rys. 1.4.2). Ciar kratownicy wynosi Q = 100 000 N. Strona AC
kratownicy naraona jest na rwnomiernie rozoone i prostopade do AC obcienie

wynikajce z parcia wiatru. Wypadkowa tego obcienia ma warto P = 8000 N. Obli-
czy warto reakcji podpr w pooeniu rwnowagi, jeeli AC = CB = a = 6 m, = 30o.
Rys. .4.2
Rozwizanie

Po odrzuceniu wizw (przeguby A i B) na kratownic dziaaj siy: P , Q , R Ax ,
R Ay i RB (rys. 1.4.2a). Dla tego ukadu si warunek analityczny rwnowagi daje trzy
rwnania rwnowagi:

n
Pix = 0 R Ax + P sin = 0,
i =1

n
Piy = 0 R Ay P cos Q + RB = 0,
i =1
n 1
M i (A ) = 0 P 2 a Qa cos + RB 2a cos = 0.

i =1
Rozwizujc ukad rwna, otrzymuje si: RAx = 4000 N, RAy = 54 617 N,

RB = 52 311 N i ostatecznie RA = 54 763 N.
Rys. .4.2a
32 STATYKA
Uwaga. Do obliczania wartoci si w prtach kratownicy wystarcza rozway rwno-

wag kadego wza (przegubu czcego prty) kratownicy, stosujc dla poszczegl-
nych wzw warunki rwnowagi ukadu rodkowego paskiego si. Przedtem naley
jednak wyznaczy siy reakcji podpr A i B.
ZADANIE .4.3
Rczny podnonik stacjonarny skada si z dwch belek, AB i CD, poczonych
przegubem C. Obie belki zamocowane s w przegubach nieprzesuwnych, odpowie-
dnio A i D (rys. 1.4.3). W punkcie B uoyskowany jest krek linowy, przez kt-
ry przerzucona jest lina obciona ciarem Q. Drugi koniec liny nawinity jest na
zablokowany bben K. Obliczy warto reakcji podpr A i D w pooeniu rwnowagi,
majc dugo a i kt . Tarcie na krku linowym oraz wymiary tego krka i bbna K
pomin.

Rys. .4.3 Rys. .4.3a
Rozwizanie
Jako model obliczeniowy przyj mona zastpczy schemat podnonika z przyo-
onymi siami reakcji po odrzuceniu podpr A i D (rys. 1.4.3a).
Ukad si dziaajcych na podnonik zawiera cztery niewiadome (RAx , RAy , RDx , RDy),
ktrych nie wyznaczy si, dysponujc trzema rwnaniami rwnowagi dla ukadu
paskiego dowolnego si.
Celem wyznaczenia szukanych niewiadomych rozpatrzono rwnowag belki AB

i belki CD osobno, przy czym rozdzielajc ukad na dwa podukady I i II, przyoono
siy wzajemnego oddziaywania w miejscu, w ktrym obie belki s poczone (punkt C,
speniajcy rol przegubu nieprzesuwnego), oraz oddziaywania liny w punkcie K na
belk CD i w punkcie B na belk AB (rys. 1.4.3b).

Rys. .4.3b
34 STATYKA
Utworzenie dwch podukadw I i II zwikszyo liczb niewiadomych do szeciu

( R Ax , R Ay , RDx , RDy , RCx , RCy ), ale mona obecnie uoy po trzy rwnania rwnowa-
gi, odpowiednio dla belki AB (podukad I) i CD (podukad II), co daje sze rwna do
wyznaczenia szeciu niewiadomych.
Podukad I
n
Pix = 0 R Ax + RCx Q cos = 0,
i =1
n
Piy = 0 R Ay + RCy Q sin Q = 0,
i =1
n
M i (B ) = 0 R Ax 2a RCx a = 0.
i =1
Podukad II
n

Pix = 0 RCx + Q cos RDx = 0,
i =1
n

Piy = 0 RCy + Q sin + RDy = 0,
i =1
n
M i (K ) = 0 RCx 2a RDx 2a = 0.
i =1

Po rozwizaniu powyszego ukadu rwna otrzymuje si:
1
R Ax = Q cos , R Ay = Q (1 + sin ),
2
1
RDx = Q cos , RDy = Q (2 + sin )
2
2 2 2 2
oraz R A = R Ax + R Ay , RD = RDx + RDy .
ZADANIE .4.4
Na bry o bokach a dziaaj siy P1 , P2 , P3 i P4 o wartociach rwnych P i kierun-

kach pokrywajcych si z odpowiednimi bokami bryy (rys. 1.4.4). Jakim prostszym
ukadem si mona zastpi zadany ukad si.
P1 = P2 = P3 = P4 = P
Rys. .4.4 Rys. .4.4a
Rozwizanie

Poszukiwanie ukadu zastpujcego zadany ukad si polega na przeprowadzeniu
redukcji ukadu zadanego, w wyniku czego otrzymuje si rwnowany zadanemu
ukad si, lecz w znacznie prostszej postaci. Redukcja ukadu si polega na wyznacze-

niu wektora gwnego Wg i wektora momentu gwnego M g w przyjtym ukadzie od-
niesienia, w wyniku czego stwierdzi mona, do jakiego przypadku redukcji sprowa-
dzony zosta zadany ukad si. Obierajc ukad odniesienia jak na rysunku 1.4.4a, obli-

czono wsprzdne wektora gwnego Wg oraz warto momentu gwnego M g , przyj-

mujc biegun redukcji w punkcie 0:
n
Wgx = Pix = P3 + P4 = 2P,

i =1
n
Wgy = Piy = P1 + P2 = 2P,
i =1
Wg = Wgx2 + Wgy2 = 2 P 2 ,
Wgx 2
cos (Wg , x) = = = <) (Wg , x) = ,
Wg 2 4
n
Mg = M i(0) = P2 a P3 a = 0.
i =1
Otrzymano Wg = 2P 2 i Mg = 0, a wic wystpi przypadek, gdy ukad si mona

zastpi si wypadkow W = Wg, ktrej prosta dziaania przechodzi przez biegun re-
dukcji. Tak wic, zadany ukad si P1 , P2 , P3, P4 zastpi mona si wypadkow
o wartoci Wg = 2P 2 , ktrej prosta dziaania przechodzi przez punkt 0 i jest nachylo-
na pod ktem 45o do osi x (rys. 1.4.4b).
36 STATYKA
Identyczny rezultat otrzymuje si, obierajc biegun redukcji w dowolnym innym

punkcie, np. w punkcie A (rys. 1.4.4a). Poniewa wektor Wg nie zaley od obioru
bieguna redukcji, ograniczono si do wyznaczenia momentu gwnego wzgldem
punktu A
n
M g = M i ( A ) = P1 a P3 a = 2Pa.
i =1
Wynik oblicze: Wg = 2P 2 i | M g | = 2 Pa , odpowiada przypadkowi redukcji, gdy

ukad si zastpi mona si wypadkow o wartoci W = Wg, przesunit wzgldem
|M g |
bieguna redukcji o odlego d = , tak aby jej moment wzgldem bieguna redukcji
Wg
rwny by momentowi gwnemu co do wartoci i co do znaku. Dla tego przypadku
2 , co odpowiada poowie dugoci przektnej kwadratu (rys. 1.4.4c).
d=
2

Prost dziaania wypadkowej mona rwnie wyznaczy, korzystajc z rwnania
tej prostej w postaci
Wgy ( x x0 ) Wgx ( y y0) = M g ,

gdzie: x0, y0 wsprzdne przyjtego bieguna redukcji.
W przypadku przyjcia bieguna redukcji w punkcie 0 otrzymuje si

2 P x 2 Py = 0,
a w przypadku przyjcia bieguna redukcji w punkcie A
2 P(x a ) 2 Py = 2 Pa ,

co daje dla obu pooe bieguna redukcji to samo rwnanie prostej dziaania wypadko-
wej y = x i co pokrywa si z wyznaczonym kierunkiem prostej dziaania wypadkowej
poprzednimi sposobami (rys. 1.4.4b i 1.4.4c).
Rys. .4.4b Rys. .4.4c

Paski ukad si rwnolegych 37
.5. Paski ukad si rwnolegych
ZADANIE .5.
Jednorodny prt ABC zakrzywiony pod ktem prostym w punkcie B zawieszony

jest na linie pionowej zamocowanej do powierzchni nieruchomej w punkcie D. Znajc:
ciar jednostki dugoci prta, AB = 2b, BC = 2a (a > b), wyznaczy kt w poo-
eniu rwnowagi (rys. 1.5.1).
Rozwizanie
Po uwolnieniu od wizw (lina AD) otrzymuje si ukad obciony jak na rysun-
ku 1.5.1a, gdzie: Q1 = 2b, Q2 = 2a wartoci si cikoci odcinkw prta AB i BC,
S sia w linie AD.

Rys. .5. Rys. .5.a
Siy czynne i reakcje tworz w tym przypadku ukad si rwnolegych, dla ktrego
w przyjtym ukadzie odniesienia rwnania rwnowagi maj posta
n n
Pi (y ) = 0, Mi (A) = 0.
i =1 i =1
Ze wzgldu na to, e wyznaczy naley tylko kt , wystarczy wykorzysta jedynie

drugie z rwna rwnowagi, otrzymujc
n
M i (A) = 0 Q1 b sin Q2 h = 0.
i =1
38 STATYKA
Podstawiajc Q1= 2b, Q2 = 2a, h = a cos 2b sin , otrzymuje si
(b 2 + 2ab) sin a 2 cos = 0,

skd
a2 .
= arc tg
b 2 + 2ab
ZADANIE .5.2
Belka AB obciona jest siami P1 = 600 N, P2 = 40 N oraz dwiema parami si
dziaajcych w paszczynie si P1 i P2 o momentach M1 = 400 Nm i M2 = 300 Nm
(rys. 1.5.2). Pomijajc ciar belki, wyznaczy w pooeniu rwnowagi reakcje podpr
A i C, wiedzc, e a = 2 m, b = 1 m, c = 0,5 m.

Rozwizanie
Siy zewntrzne dziaajce na belk AB tworz ukad si rwnolegych. Reakcja RC
podpory C (przegub przesuwny) ley na kierunku prostopadym do kierunku moliwego

ruchu i jest rwnolega do prostych dziaania si P1 i P2 . Podpora A jest przegubem
nieprzesuwnym, jednake w tym przypadku znany jest kierunek dziaania reakcji R A,
poniewa wszystkie pozostae siy (czynne i reakcja RC) s do siebie rwnolege,

a wic i reakcja R A musi by do nich rwnolega (rys. 1.5.2a).

Rys. .5.2
Rys. .5.2a
Paski ukad si rwnolegych 39
W przyjtym ukadzie odniesienia, korzystajc z analitycznego warunku rwnowa-

gi dla ukadu paskiego si rwnolegych, otrzymuje si nastpujce rwnania rwnowagi:
n
Piy = 0 R A P1 + RC P2 = 0,
i =1
n
M i (A ) = 0 M 1 P1 b + RC a P2 (a + c ) + M 2 = 0.
i =1
Rozwizujc powyszy ukad rwna, po uwzgldnieniu danych liczbowych,
otrzymano RA = 240 N, RC = 400 N.
ZADANIE .5.3
Most skada si z kratownicy gwnej AB i dwch kratownic bocznych AC i BD
(rys. 1.5.3). Ciar jednostki dugoci dla czci AB wynosi ql = 15 000 N/m, a dla
czci AC i BD q2 = 10 000 N/m. Obliczy reakcje podpr C, E, F, D w pooeniu

rwnowagi dla przypadku, gdy przso FD obcione jest pojazdami wywoujcymi
obcienie p = 30 000 N/m. Wymiary mostu wynosz: AC = BD = a = 20 m, AE = FB =
= b = 15 m, EF = l = 50 m.

Rys. .5.3
Rozwizanie
Zastpczy schemat obliczeniowy mostu z uwzgldnieniem obcie cigych po-
szczeglnych jego czci z przyoonymi reakcjami podpr C, E, F, D pokazano na
rysunku 1.5.3a.
Rys. .5.3a
Obcienie cige q1, q2 i p oraz siy RC , RE , RF i RD tworz ukad si rwnole-

gych, dla ktrego mona napisa dwa rwnania rwnowagi, ktre nie wystarczaj do ob-
40 STATYKA
liczenia czterech niewiadomych si reakcji podpr. Jednake most skada si z trzech czci
CA, AB i BD poczonych przegubami w punktach A i B, mona wic rozpatrzy rwnowa-
g kadej z tych czci niezalenie, przykadajc w miejscach czenia (punkty A i B)
odpowiednie siy wzajemnego oddziaywania. Otrzymuje si w ten sposb trzy ukady I,
II, III z przyoonymi w odpowiednich punktach szecioma nieznanymi reakcjami
RC , R A , RE , RF , RB , RD (rys. 1.5.3b). Dla kadego z ukadw mona uoy po dwa rw-
nania rwnowagi, otrzymujc ukad szeciu rwna z szecioma niewiadomymi.
Rwnania rwnowagi maj ponisz posta.
Ukad I
n
Piy = 0 RC + R A q2 a = 0,
i =1
n 1
M i (C ) = 0 R A a q2 a 2 = 0.
i =1

Ukad II
n
Piy = 0 R A + RE + RF RB q1 (b + l ) (q1 + p )b = 0,
i =1

n b+l
M i (A ) = 0 RE b + RF (b + l ) RB (2b + l ) q1 (b + l ) 2

i =1

b
(q1 + p )b b + l + = 0.
2
Ukad III
n
Piy = 0 RB + RD (q2 + p ) a = 0,

i =1
n 1
M i (B ) = 0 RD a (q2 + p ) a 2 a = 0.
i =1
Z powyszego ukadu rwna, po jego rozwizaniu, otrzymuje si: RC = 100 000 N,

RE = 542 500 N, RF = 1 607 500 N, RD = 400 000 N.
Rys. .5.3b
Przestrzenny dowolny ukad si 41
.6. Przestrzenny dowolny ukad si

ZADANIE .6.
Waek zamocowany w oyskach A i B (rys 1.6.1) obciono siami P [N] i F [N]
dziaajcymi w paszczyznach prostopadych do osi wau. Wyznaczy wartoci reakcji
oysk A i B oraz warto siy F w pooeniu rwnowagi, jeeli znamy: l [m] dugo
dwigni wau, a [m] rozstaw pomidzy dwigniami i oyskami, = 30o, = 60o.

Rys. .6.

Rys. .6.a
42 STATYKA
Rozwizanie
Kierunki reakcji R A i RB le w tym przypadku w paszczyznach prostopadych
do osi, przy czym nieznane s ich proste dziaania. Reakcje obliczy mona, wyznacza-
jc ich skadowe wzajemnie prostopade zgodnie z przyjtym ukadem odniesienia.
Schemat obliczeniowy wau z przyoonymi reakcjami podpr (oysk A i B) pokazano
na rysunku 1.6.1a.
Z analitycznego warunku rwnowagi dla ukadu dowolnego przestrzennego si
otrzymuje si nastpujce rwnania rwnowagi:
n
Pix = 0 R Ax P cos + F cos + R Bx = 0
i =1
n

Piy = 0 0
i =1

n
Piz = 0 R Az P sin F sin + R Bz = 0

i =1

I
n
M ix = 0 a P sin 3a F sin + 4a R Bz = 0
i =1

n

iy M = 0 l P sin cos l P cos sin l F sin = 0

i =1

n
M iz = 0 a P cos 3a F cos 4a R Bx = 0

i =1
Powysze rwnania, a w szczeglnoci rwnanie momentw si wzgldem osi x, y, z,

ukada si atwiej w oparciu o rysunki pomocnicze 1.6.1b, c, d, przedstawiajce wa od
strony strzaek poszczeglnych osi ukadu odniesienia.
Rys. l.6.b
Algebraiczn sum momentw si wzgldem osi y mona policzy dwoma sposoba-

mi: jako sum momentw skadowych si P i F , otrzymujc rwnanie jak w ukadzie I,
lub jako sum momentw si, uwzgldniajc ramiona d1 i d2 si P i F (rys. 1.6.1.c).
Otrzymuje si wwczas rwnanie
n
M iy = 0 P d1 F d 2 = 0,
i =1
gdzie: d1 = l sin ( ), d2 = l sin , rwnowane odpowiedniemu rwnaniu w ukadzie I.

Rys. .6.c

Rys. .6.d
44 STATYKA
Rozwizujc ukad rwna I, otrzymuje si:

1
F = P 3 [ N],
3
1 1
R Ax = P 3 3 [ N],
8 3
1 1
R Az = P 3 3 + 3 [ N],
8 3
1
( )
RBx = P 1 3 [ N],
8
1
(
RBz = P 3 3 + 3 [ N]
8
)
oraz:
RA =
1
4
P
1
3
(
28 + 3 3 [ N], )

1
RB = P 4 + 3 [ N].
4
Ujemna warto reakcji RBx nie zmienia wartoci reakcji RB , wiadczy jedynie

o przeciwnym zwrocie tej skadowej w stosunku do przyjtego na rysunku 1.6.1a uka-

du odniesienia.
ZADANIE .6.2

Jednorodna pyta o ciarze G zamocowana jest w oysku kulistym punkt A,

oysku przesuwnym punkt B i utrzymana w pooeniu poziomym lin CD
(rys. 1.6.2). Prosta dziaania siy F zaczepionej w punkcie E jest rwnolega do osi y.
Obliczy reakcje oysk oraz si w linie w pooeniu rwnowagi, jeeli F = 9G [N],
= 45o. Wymiary jak na rysunku.
Rozwizanie
Uwalniajc pyt od wizw przyoono w punkcie A trzy skadowe reakcji cako-
witej, tj. R Ax , R Ay i R Az w punkcie B dwie skadowe RBx i RBz oraz w miejsce liny CD
w punkcie C si S o prostej dziaania pokrywajcej si z kierunkiem liny. Pyt z przy-
oonymi siami czynnymi i reakcjami przedstawiono na rysunku 1.6.2a.
Do obliczenia niewiadomych si reakcji wykorzystano analityczny warunek rwno-
wagi ukadu dowolnego przestrzennego. Rzuty siy S na osi x, y, z otrzymano, rzutujc
je najpierw na paszczyzn xy (skadowa S1) i na kierunek pionowy (rwnolegy do osi z),
a nastpnie rzutujc skadow poziom S1 na kierunek rwnolegy do osi x i y rysu-
nek 1.6.2b (s. 46). W przyjtym ukadzie odniesienia moment siy S wzgldem osi z jest
rwny zeru, poniewa prosta dziaania tej siy przecina o z w punkcie D (rys. 1.6.2a).

Rys. .6.2

Rys. .6.2a
46 STATYKA

Rys. .6.2b

Rwnania rwnowagi si maj nastpujc posta:
n
Pix = 0 R Ax + R Bx S cos sin = 0
i =1

n
Piy = 0 R Ay + F S cos cos = 0
i =1

n

Piz = 0 R Az R Bz + S sin G = 0
i =1
I
n 1 9
M ix = 0 G a + 2Sa sin + 4 Fa 4 R Bz a = 0
i =1

n
a
iy M = 0 G
2
Sa sin = 0

i =1

n 9
M iz = 0 Fa 4 R Bx a = 0
i =1
Nieznany kt w rwnaniach I obliczy mona z ACM (rys. 1.6.2a), przy czym

ze wzgldw obliczeniowych wygodnie jest wyznaczy funkcje sin i cos.
Mamy wic:
AM a 1
sin = = = 5
AC a 2 + 4a 2 5

II
AM 2a 2
cos = = = 5
AC a 2 + 4a 2 5
Rozwizujc ukad rwna I z uwzgldnieniem zwizkw II, otrzymuje si:
1
( ) 1
( 1
)
40 5 G [N], R Ay = 45 5 G [N], R Az = G [N],

R Ax =
10 5 2
1
R Bx = 4G [N], R Bz = G [N], S = [N].

2
2
Cakowite wartoci reakcji oysk A i B oraz ich kierunki okrelono ze znanych

zwizkw:
2 2 2 R Ax
R A = R Ax + R Ay + R Az , cos ( x, R A ) = ,
RA

R Ay
cos ( y , R A ) = ,
RA
R Az
cos ( z , R A ) = ,
RA
2 2 RBx
RB = RBx + RBz , cos ( x, RB ) = .
RB
ZADANIE .6.3
Graniastosup obciono siami jak na rysunku 1.6.3, przy czym: P1 = 40 N,

P2 = P5 = 10 N, P3 = 15 N, P4 = 5 N, a = 2b = 20 cm, = 30o. Jakim prostym ukadem
si mona zastpi zadany ukad si?
48 STATYKA
Rys. .6.3

Rozwizanie
Poszukiwanie prostego ukadu si zastpujcego ukad zadany polega na przepro-

wadzeniu redukcji zadanego ukadu si w przyjtym ukadzie odniesienia. Poszukuje
si ukadu zoonego z jednej siy i jednej pary si, a nastpnie, w wyniku oblicze,
otrzymuje si ukad si rwnowany zadanemu i odpowiadajcy jednemu ze znanych
przypadkw redukcji. Obierajc ukad odniesienia jak na rysunku 1.6.3, obliczono
wsprzdne wektora gwnego Wg i momentu gwnego M g , przyjmujc biegun re-

dukcji w punkcie 0:
5
Wg x = Pix = P2 P5 = 0
i =1

5

Wg y = Piy = P1 cos = 20 3 N I
i =1

5

Wg z = Piz = P4 + P3 P1 sin = 0
i =1
Warto wektora gwnego Wg = Wgx2 + Wgy2 + Wgz2 = 20 3 N.

Przestrzenny ukad si rwnolegych 49
5
M g x = M ix = P1 b cos = 200 3 N cm
i =1

5
M g y = M iy = P2 b P4 a = 0 II
i =1

5
M g z = M iz = 0.
i =1
2 2 2
Warto momentu gwnego M g = M gx + M gy + M gz = 200 3 N.

Kt pomidzy wektorami Wg i M g obliczono z zalenoci

M gx Wgx + M gy Wgy + M gz Wgz
cos = = 0, skd = .
M g Wg 2

Wzajemn prostopado wektorw Wg i M g mona byo w tym przypadku stwier-

dzi, analizujc ich wsprzdne obliczone z rwna (I) i (II).
W wyniku redukcji otrzymano ukad si zoony z siy rwnej Wg i pary si o mo-
mencie rwnym M g , odpowiadajcy przypadkowi, gdy Wg 0, M g 0, = (rys.

2
1.6.3a).
Rys. .6.3a Rys. .6.3b

50 STATYKA
Dla takiego przypadku redukcji ukad zadany si mona zastpi si wypadkow W

rwn co do wartoci sile Wg i przesunit wzgldem przyjtego bieguna redukcji o od-
Mg 200 3
lego d = . Obliczajc d = = 10 cm , otrzymano ostatecznie ukad rwno-
Wg 20 3
wany zadanemu, zoony z jednej siy W (| W | = | Wg | ) zaczepionej w punkcie E (rys.
1.6.3b) i rwnolegej do osi y.
Prost dziaania siy W mona okreli w inny sposb ni podany powyej, a mia-
nowicie wykorzystujc rwnania prostej centralnej w postaci
M gx + Wgz ( y0 y ) Wgy ( z0 z ) M gy + Wgx ( z 0 z ) Wgz ( x0 x)

= =
Wgx Wgy

M gz + Wgy ( x0 x) Wgx ( y0 y )
= ,
Wgz

gdzie: x0, y0, z0 s wsprzdnymi bieguna redukcji w przyjtym ukadzie odniesienia.

Podstawiajc do rwnania prostej centralnej obliczone wsprzdne wektorw
W g i Mg oraz x0 = y0 = z0 = 0 (biegun redukcji przyjto w punkcie 0), otrzymano rw-
nania prostej dziaania siy W w postaci: x = 0, z = 10 cm, co odpowiada wynikowi
redukcji przedstawionemu na rysunku 1.6.3b.

.7. Przestrzenny ukad si rwnolegych
ZADANIE .7.
Obliczy siy nacisku k jezdnych dwigu na szyny w przypadku podnoszenia ci-

aru Q = 30 kN w paszczynie pionowej rwnolegej do osi szyn. Ciar dwigu wraz
z przeciwciarem P wynosi G = 100 kN i jest przyoony w punkcie S (rys. 1.7.1).
Dwig wraz z podnoszonym ciarem znajduje si w pooeniu rwnowagi. AD =
= DB = CM = 1 m, CD = 1,5 m, l = 4 m, a = 0,5 m.
Rozwizanie
Ze wzgldu na rodzaj wizw dziaajcych na dwig reakcje w punktach A, B i C
le na prostych prostopadych w tych punktach do wizw szyn jezdnych. Ukad si
z przyoonymi siami reakcji oraz siami czynnymi pokazano na rysunku 1.7.1a.

Rys. .7. Rys. .7.a

Siy dziaajce na dwig tworz ukad przestrzenny o prostych rwnolegych, dla
ktrych z warunku analitycznego rwnowagi otrzymuje si trzy rwnania:
n
Piz = 0 R A + R B + RC G Q = 0,

i =1
n
= M ix = 0 G a + R B DB R A AD Q l = 0,
i =1
n
M iy = 0 G MD RC CD + Q MD = 0.
i =1
Podstawiajc wartoci liczbowe i rozwizujc powyszy ukad rwna, otrzymano

wartoci si reakcji:
1 1 1
RA = 8 kN, RB = 78 kN, RC = 43 kN.
3 3 3
Siy nacisku k jezdnych na szyny s rwne co do wartoci obliczonym warto-

ciom reakcji w punkach A, B i C i maj w stosunku do nich przeciwne zwroty.
52 STATYKA
ZADANIE .7.2
Obliczy siy dziaajce w prtach podpierajcych pyt w ksztacie pkola o ci-
arze Q. Sia cikoci Q przyoona jest w osi symetrii w punkcie S w odlegoci
4r
a = . Prty stojce na gadkim podou zamocowane s prostopadle do pyty, przy
3
czym pooenie prta B okrela kt (rys. 1.7.2).

Rys. .7.2

Rys. .7.2a
Rozwizanie
Siy reakcji w punktach A, B, C gadkiego podoa dziaaj wzdu osi prtw
i rwne s siom wystpujcym w prtach. Po przyoeniu do prtw si reakcji oraz si
czynnych otrzymuje si przestrzenny ukad si rwnolegych (rys. 1.7.2a), dla ktrych
uoy mona trzy rwnania rwnowagi:
n
Piz = 0 R A + RB + RC Q = 0,
i =1
n
M ix = 0 RB r sin Q a = 0,
i =1
n
= M iy = 0 R A r + RC r + RB r cos = 0.
i =1
Rozwizujc powyszy ukad rwna, otrzymuje si wartoci si dziaajcych

w poszczeglnych prtach
1 1 cos 1 1 1 + cos
RA = Q 2Q , R B = 4Q 2Q , RC = Q 2Q .
2 3 sin 3 sin 2 3 sin

ZADANIE .7.3
W ktrym miejscu ramy ABCD o ciarze G = 500 N naley ustawi wcigark

obcion ciarem Q = 1500 N, aby prty utrzymujce ram w pooeniu poziomym

rwnowagi byy rozcigane i obcione siami o jednakowych wartociach. W punkcie
E ramy podwieszony jest dodatkowo ciar 2G = 1000 N (rys. 1.7.3). Obliczy ponadto
wartoci si dziaajcych w prtach.

Rys. .7.3
54 STATYKA
Rozwizanie
Wcigark z jej ukadem jezdnym i ram traktuje si jako jedn cao (bry)
z wizami typu cigien w postaci prtw AA1, BB1, CC1. Uwalniajc ten ukad od wi-
zw, przyoono do ramy w punktach A, B i C siy reakcji o prostych dziaaniach zgod-
nych z osiami prtw (rys. 1.7.3a). Ukad si czynnych i reakcji jest przestrzennym
ukadem si rwnolegych, dla ktrego mona uoy trzy rwnania rwnowagi. Do
wyznaczenia jest pi niewiadomych: warto trzech reakcji RA, RB , RC oraz pooenie
punktu podwieszenia siy Q okrelone dwiema wsprzdnymi x i y.

Rys. .7.3a
Dodatkowe dwa rwnania, konieczne do obliczenia piciu niewiadomych, otrzymuje

si, wykorzystujc warunek rwnoci si w prtach. Odpowiednie rwnania maj posta:

n
Piz = 0 R A + RB + RC 2G G Q = 0,
i =1
n
M ix = 0 G a Q y + RC 2a = 0,
i =1
n
= M iy = 0 2G a + G a + Q x R A 2a = 0,
i =1
RA = RB,
RA = RC.
Z powyszego ukadu rwna otrzymuje si
1
R A = RB = RC = 1000 N, x = a, y = a.
3
Proponuje si w ramach samodzielnego rozwizania wyznaczenie innego pooe-
nia wcigarki, np. przy zaoeniu, e prt BB1 jest ciskany, prty AA1 i CC1 rozciga-
ne, wartoci si w prtach s jednakowe.
Tarcie 55
.8. Tarcie
ZADANIE .8.
Pomidzy dwiema pytami AO i BO poczonymi przegubowo umieszczony jest

jednorodny walec o ciarze Q i promieniu r (rys. 1.8.1). W punktach A i B przyoone s
poziome siy o jednakowych wartociach P i zwrotach przeciwnych. Wspczynnik tar-
cia walca o pyty wynosi . Obliczy warto si P w pooeniu rwnowagi ukadu,
jeeli odlego AB = a i kt AOB = 2.

2

Rys. .8.
Rozwizanie
Jeeli ukad nie bdzie w rwnowadze, to istnieje moliwo przemieszczenia si
walca w dwch kierunkach. Przy za maych wartociach si P walec moe si zsun
w kierunku przegubu O, natomiast przy za duych wartociach tych si moe on zosta
wypchnity w kierunku do gry. W zwizku z tym rwnowaga walca moliwa jest przy
siach, ktrych wartoci zmieniaj si od pewnej wartoci minimalnej Pmin do pewnej
wartoci maksymalnej Pmax. Wyznaczenie szukanych wartoci si P sprowadza si
wic do obliczenia wartoci granicznych Pmin i Pmax, co jest rwnoznaczne z wyzna-
czeniem obszaru zmiennoci wartoci si P odpowiadajcemu pooeniu rwnowagi
ukadu.
Ze wzgldu na to, e rozpatrywany ukad bry jest ukadem zoonym, rozdzieli
mona go na poszczeglne czci (bryy) i rozway rwnowag kadej z nich z osobna.
56 STATYKA
Obliczenia przeprowadzono dla dwch przypadkw granicznych rwnowagi:

) w punktach A i B dziaaj siy o wartociach Pmin,
2) w punktach A i B dziaaj siy o wartociach Pmax.
Ad )
Na rysunku 1.8.1a pokazano ukad bry po ich rozdzieleniu z przyoonymi siami
czynnymi, reakcjami i siami wzajemnego oddziaywania pomidzy bryami.

Rys. .8.a
Ze wzgldu na symetri ukadu (siy tarcia T = T' oraz siy normalne N = N') wy-
starczy rozpatrzy rwnowag bry I i II. Ukad si dziaajcych na bry I jest ukadem
dowolnym paskim, dla ktrego mona uoy trzy rwnania rwnowagi. W danym
przypadku nie interesuje nas reakcja w przegubie 0 i dlatego wykorzystano z rwna
rwnowagi dla tej bryy jedynie rwnanie momentw, przyjmujc biegun w punkcie 0.
Z rwna rwnowagi dla bryy II wykorzystano tylko rwnanie rzutw si na o y.
W zwizku z powyszym otrzymano rwnania:
n
M i 0 = 0 Pmin d1 + Nd 2 = 0 (dla bryy I),
i =1
n
Piy = 0 Q + 2T cos + 2 N sin = 0 (dla bryy II).
i =1
Tarcie 57
Trzecie rwnanie otrzyma mona z zalenoci pomidzy si tarcia T i reakcj normal-

n N, tj.
T = N.
Odlegoci d1 i d2 (ramiona si Pmin i N wzgldem punktu 0) obliczono w oparciu

o rysunek 1.8.1
1
d1 = a ctg ,
2
d 2 = r ctg .
Rozwizujc powyszy ukad rwna otrzymano

Q r

Pmin = .
sin + cos a

Ad 2)
Ukad si przyoonych do bry w tym przypadku pokazano na rysunku 1.8.1b.

Rys. .8.b
58 STATYKA
Rozumujc analogicznie jak w przypadku poprzednim, otrzymuje si:

n
M i 0 = 0 Pmax d1 + N1 d 2 = 0 (dla bryy I),
i =1
n
Piy = 0 Q 2T1 cos + 2 N1 sin = 0 (dla bryy II),
i =1
T = N1 ,
1
d1 = a ctg ,
2
d 2 = r ctg .
Rozwizujc ten ukad rwna, wyznaczono:
Pmax =
Q r
.
sin cos a

Obliczone graniczne wartoci si P wyznaczaj zakres zmiennoci wartoci tych
si, przy ktrych ukad bry pozostaje w rwnowadze, tj.

Q r Q r
P .
sin + cos a sin cos a

ZADANIE .8.2
Obliczy minimaln rednic Dmin walcw walcarki, przy ktrej moliwe jest je-
szcze uchwycenie walcowanego materiau, jeeli wspczynnik tarcia midzy walca-
mi a materiaem walcowanym wynosi , a walcowany prt posiada przekrj prostokt-
ny o pocztkowej wysokoci h0 i wysokoci po walcowaniu h (rys. 1.8.2).
Rozwizanie
Siy wzajemnego oddziaywania pomidzy walcami a materiaem walcowanym po-
kazano na rysunku 1.8.2a, gdzie N s siami (normalnymi) docisku, a T siami tarcia.
Walcowany prt bdzie wcigany pomidzy walce, jeeli suma rzutw si dziaajcych
na prt, na kierunku walcowania (kierunek osi x), bdzie wiksza od zera lub w przy-
padku granicznym rwna zeru, tzn.
n
Pix 0 2T cos 2 N sin 0 (1)
i =1
Tarcie 59
Z rwnania tego, po podstawieniu T = N, otrzymuje si tg , wzgldnie ,

gdzie = arc tg jest ktem tarcia.
Poniewa > 0, z nierwnoci (1) wynika tzw. warunek chwytu walcw
>0 (2)
Minimaln rednic Dmin obliczy mona z zalenoci geometrycznych
1 1
D (h0 h)
h
cos = 2 2 =1 ,
1 D
D
2
gdzie h = h0 h jest tzw. gniotem bezwzgldnym. Uwzgldniajc zaleno (1) otrzy-
muje si
1 + 2
D h (3)
1 + 2 1
i ostatecznie minimaln rednic walcw

1 + 2
Dmin ( h0 h) (4)
1 + 2 1

Majc zadan rednic walcw D, wspczynnik tarcia oraz dany wymiar h

prta po walcowaniu, z nierwnoci (3) obliczy mona maksymaln grubo h0 prta,
ktry przy zadanych parametrach moe by uchwycony przez walce.

Rys. .8.2 Rys. .8.2a

60 STATYKA
ZADANIE .8.3
Wyznaczy warto siy P potrzebnej do zahamowania obcionego momentem M
koa o promieniu r dwustronnym hamulcem przedstawionym na rysunku 1.8.3, jeeli:
r = 0,5 m, = 0,3, M = 360 N m.

Rys. .8.3

Rys. .8.3a
Tarcie 61
Rozwizanie
Ukad hamulcowy przedstawiony na rysunku 1.8.3 jest ukadem zoonym. Rozpa-
trzono stan rwnowagi tego ukadu, badajc rwnowag jego czci skadowych. Po-
szczeglne elementy (bryy) wraz z przyoonymi do nich siami wzajemnego oddziay-
wania i obcieniem siami czynnymi pokazano na rysunku 1.8.3a, przy czym czni-
ki AC i DE traktuje si jako cigna. Ponadto reakcje R2 i R3 nie s siami oddziaywania
pomidzy dwigniami O2B i O2F, lecz oddziaywaniem zamocowania tych dwigni do
podoa.
Ze wzgldu na to, e nie interesuj nas wartoci reakcji R1, R2 , R3 , R i RB z rw-
na rwnowagi wykorzysta mona jedynie rwnania momentw si dziaajcych na
poszczeglne bryy, odpowiednio wzgldem punktw O1, O2, O i B, oraz rwnanie
rzutw si na o x dla belki CBD.
Otrzymujemy:

dla belki O1A
n
M i (O1 ) = 0 N1 a 2S1a cos = 0 (1)

i =1
dla belki O2B

n
M i (O2 ) = 0 N 2 a + 2 RBx a = 0 (2)
i =1
dla belki CBD

n
M i ( B ) = 0 S1 b cos S 2 a = 0 (3)
i =1
n
Pix = 0 S1 cos + RBx = 0 (4)
i =1
dla belki O2F

n
M i (O2 ) = 0 S 2 a 3P1b = 0 (5)
i =1
dla koa
n
M i (O ) = 0 M + T2 r + T1 r = 0 (6)
i =1
62 STATYKA
W rwnaniach (1) (6) wystpuje dziewi niewiadomych, tj. N1, T1, N2, T2, S1,
S2, RBx, P, . Brakujce rwnania otrzymano, piszc zwizki pomidzy siami tarcia
a siami normalnymi oraz z zalenoci geometrycznych w oparciu o rysunek 1.8.3:
T1 = N1 , T2 = N 2 (7)
a
cos = (8)
a + b2
2
M
Rozwizujc ukad rwna (1) (8), wyznaczono P = .
12r
Otrzymany wynik wiadczy o tym, e przy tak narzuconych wymiarach a i b war-
to siy P zaley jedynie od wartoci momentu M, wspczynnika tarcia i promie-
nia r, nie zaley natomiast od wymiarw a i b. Podstawiajc dane liczbowe do wzo-
ru (10), otrzymuje si ostatecznie P = 200 N.
ZADANIE .8.4

Obliczy warto siy P potrzebnej do zahamowania bbna hamulcem tamowym
(rys. 1.8.4), jeeli znamy: M = 300 Nm, r = 0,5 m, = 0,2, l1 = 5l2, l2 = l3.

O1

Rys. .8.4
Rozwizanie
Rozwaono w pooeniu rwnowagi dwa podukady, tzn. bben z tam hamulco-
w i belk OAB. Oba podukady z przyoonymi siami biernymi i czynnymi pokazane
s na rysunku 1.8.4a. Podobnie jak w zadaniu poprzednim uoono odpowiednie rw-
nania rwnowagi momentw wzgldem punktw O1 i O, otrzymujc:
dla bbna
n
M i (O1 ) = 0 M S1 r + S 2 r = 0 (1)
i =1
rodki cikoci 63
dla belki OAB

n
M i (O) = 0 S 2 l3 + S1 l 2 P(l1 + l2 ) = 0 (2)
i =1

Rys. .8.4a
W rwnaniach powyszych wystpuj trzy niewiadome, tj. S1, S2, P, do wyznaczenia

ktrych wykorzystano dodatkowo wzr Eulera na tarcie cigien
S1 = S 2 e (3)

gdzie jest wspczynnikiem tarcia pomidzy tam a bbnem, a jest ktem opasania
3
bbna. W tym przypadku = . Rozwizujc ukad rwna (1) (3), otrzymuje si
2

M l e + l3
P= 2 ,
r (e 1) (l1 + l2 )

a po uwzgldnieniu danych liczbowych P = 200 N.
.9. rodki cikoci
ZADANIE .9.
Wyznaczy rodek cikoci kratownicy paskiej zbudowanej z jednorodnych pr-
tw o jednakowych i staych przekrojach poprzecznych (rys. 1.9.1).
Rys. .9.
64 STATYKA
Rozwizanie
Prty kratownicy oznaczono przez l, 2, 3, ..., 13 oraz przyjto ukad odniesienia jak
na rysunku 1.9.1a, gdzie przez xi, yi oznaczono wsprzdne rodka cikoci Si i-tego
prta kratownicy (i = 1, 2, 3, ..., 13).
Rys. .9.a

Wsprzdne rodka cikoci wyznaczono ze wzorw:

13 13
li xi li yi
i =1 i =1
xS = 13
yS = 13 (1)
li l1
i =1 i =1

gdzie li jest dugoci i-tego prta kratownicy.

Dugo poszczeglnych prtw oraz ich rodki cikoci w przyjtym ukadzie
odniesienia wynosz:
l1 = l3 = l5 = l7 = l ,
l8 = l9 = l10 = l11 = l12 = l13 = 2l ,
l 2 = l 4 = l6 = l 2 + 4l 2 = l 5 ,
x1 = 0,
x2 = x8 = x11 = l , x5 = 4l ,
x3 = 2l , x6 = x10 = x13 = 5l ,
x4 = x9 = x12 = 3l , x7 = 6l ,
rodki cikoci 65
1
y1 = y 2 = y3 = y 4 = y5 = y 6 = y7 = l ,
2
y8 = y9 = y10 = l ,
y11 = y12 = y13 = 0.
Podstawiajc powysze wartoci do wzorw (1) otrzymuje si:
l 2 5 + 2l 2 + 3l 2 5 + 4l 2 + 5l 2 5 + 6l 2 + 2l 2 + 6l 2 10l 2 + 2l 2 + 6l 2 10l 2
xS = = 3l ,
l + l 5 + l + l 5 + l + l 5 + l + 2l + 2l + 2l + 2l + 2l + 2l
1 2 1 2 1 1 1 1 1
l + l 5 + l 2 + l 2 5 + l 2 + l 2 5 + l 2 + 2l 2 2l 2 + 2l 2
2 2 2 2 2 2 2 1
yS = = l.
l + l 5 + l + l 5 + l + l 5 + l + 2l + 2l + 2l + 2l + 2l + 2l 2
1
Pooenie rodka cikoci o wsprzdnych xS = 3l , y S =
2

l mona byo w tym przypad-
ku przewidzie, uwanie analizujc konstrukcj kratownicy, tj. rozoenie jej prtw.

ZADANIE .9.2

Obliczy wsprzdne rodka cikoci pola przekroju zoonego z dwch jedna-
kowych ktownikw (rys. 1.9.2) o wymiarach 40 40 4 mm.

Rys. .9.2
Rozwizanie
Ze wzgldu na symetri przekroju przyjto ukad odniesienia jak na rysunku 1.9.2a
i w zwizku z tym wsprzdna xs rodka cikoci wynosi: xs = 0. Wsprzdn y
obliczono ze wzoru
n
Ai yi
i =1
yS = n
(3)
Ai
i =1
gdzie Ai jest i-tym polem figury o znanej wsprzdnej yi jego rodka cikoci.
66 STATYKA
W zwizku z tym dokona naley podziau przekroju na poszczeglne powierzch-

nie o regularnych ksztatach i znanych polach oraz wsprzdnych rodkw cikoci.
Przyjto trzy skadowe powierzchnie caego przekroju (rys. 1.9.2a), dla ktrych:
A1 = A3 = 36 4 = 144 mm2,
A2 = 40 8 = 320 mm2,
y1 = y3 = 2 mm,
y2 = 20 mm.

Rys. .9.2a
Korzystajc ze wzoru (1), obliczono

144 2 + 320 20 + 144 2

ys = = 11,4 mm.
144 + 320 + 144
rodek cikoci przekroju ley w punkcie S o wsprzdnych:

xs = 0, ys = 11,4 mm.
ZADANIE .9.3
Obliczy wsprzdne rodka cikoci figury paskiej pokazanej na rysunku 1.9.3.
W figurze wycite s dwa otwory: koowy o promieniu 5 cm i kwadratowy o boku 10 cm.
Rozwizanie
Zadanie mona rozwiza, stosujc metod podziau caego pola na pola elemen-
tarne, podobnie jak w zadaniu 1.9.2. Wycite otwory uwzgldnia si, odejmujc iloczy-
ny ich pl i rodkw cikoci oraz powierzchnie otworw we wzorach na wsprzdne
rodka cikoci. Przyjto podzia na pola elementarne oraz ukad odniesienia jak na
rysunku 1.9.3a.
Powierzchnie pl elementarnych oraz wsprzdne ich rodkw cikoci wyno-
sz odpowiednio:
A1 = 200 600 = 12 104 mm2,
A2 = 200 300 = 6 104 mm2,
rodki cikoci 67
10 4
A3 = = 0,785 10 4 mm 2 ,
4
A4 = 100 100 =104 mm2,
x1 = 300 mm, y1 = 100 mm,
x2 = 300 mm, y2 = 200 + 150 = 350 mm,
x3 = 300 mm, y3 = 500 100 = 400 mm,
x4 = 600 100 = 500 mm, y4 = 100 mm.

Rys. .9.3

Rys. .9.3a
68 STATYKA
Wsprzdne rodka cikoci obliczono ze wzorw:

4 4
Ai xi Ai yi
i =1 i =1
xS = 4
, yS = 4
(1)
Ai Ai
i =1 i =1
Podstawiajc odpowiednie wartoci do wzorw (1), otrzymano:
(12 300 + 6 300 0,785 300 1 500) 10 4

xs = = 287,7 mm ,
(12 + 6 0,785 1) 10 4
(12 100 + 6 350 0,785 400 1 100) 10 4

ys = = 178 mm.
(12 + 6 0,785 1) 10 4
Pooenie rodka cikoci pokazane jest na rysunku 1.9.3a
ZADANIE .9.4

Wyznaczy wsprzdne rodka cikoci jednorodnego prta AB wygitego
w ksztacie uku o promieniu R i kcie rodkowym 2. (rys. 1.9.4).

Rys. .9.4
Rozwizanie
W odrnieniu od poprzednich zada w tym przypadku nie mona zastosowa
metody podziau na elementarne odcinki (jak w zadaniu 1.9.1) i wykorzysta wzory
sumacyjne na wsprzdne rodka cikoci. Wykorzystano wzory cakowe dotyczce
linii paskich w postaci:
xdl ydl
AB AB
xs = , ys = ,
dl dl
AB AB
gdzie dl jest dugoci elementarnego uku wydzielonego z uku AB. Ze wzgldu na to,
e uk AB jest w ksztacie wycinka okrgu, wygodnie jest uzaleni wsprzdne x i y
oraz dl od kta . W przyjtym ukadzie odniesienia jak na rysunku 1.9.4a, ze wzgldu
na symetri wzgldem osi y, xs = 0.
rodki cikoci 69
Uwzgldniajc oznaczenia jak na rysunku 1.9.4a, otrzymuje si:
x = R sin ,
y = R cos ,
dl = Rd .

Rys. .9.4a Rys. .9.4b

Otrzymuje si zatem:
xs = 0,

R cos Rd R 2 sin | r sin

ys
= = .
R |
Rd

Wzr na wsprzdn ys mona wykorzysta do wyznaczenia pooenia rodka

cikoci wycinka koowego o promieniu R i kcie 2 (rys. 1.9.4b).
Wydzielajc elementarny wycinek o kcie d , mona traktowa go jak trjkt, w kt-
2
rym rodek cikoci ley w odlegoci R od rodka koa (punkt 0). rodki cikoci
3
wszystkich skadowych elementarnych wycinkw bd wic lee na uku o promieniu
2
R . Wsprzdne rodka cikoci wycinka koowego wynosz
3
2 R sin
xs = 0, ys = .
3
70 STATYKA
ZADANIE .9.5
Obliczy rodek cikoci jednorodnej figury paskiej ograniczonej hiperbol

1
xy = a 2 i prostymi x = a, y = a (rys. 1.9.5).
4

Rys. .9.5 Rys. .9.5a

Rozwizanie
Do wyznaczenia rodka cikoci wykorzystano wzory cakowe dla figur paskich:
xdxdy ydxdy
A A
xs = , ys = .

dxdy dxdy
A A
Figura posiada o symetrii o 0l (rys. 1.9.5a), a wic xs = yx, wystarczy wic

obliczy tylko jedn wsprzdn, np. xs.
Obliczajc caki:
a a a 2
xdxdy = xdx dy = ax a dx = 9 a 3 ,
4 32
A a a2 a
4 4x 4
a a a 2 2
dxdy = dx dy = a a dx = a (3 ln 4),
4 x 4
A a a2 a
4 4x 4
9a
a nastpnie xs = , otrzymuje si xs = yx = 0,697a.
8(3 ln 4)
71
2. Kinematyka
2.1. Uwagi metodyczne dotyczce rozwizywania zada

z kinematyki

Kinematyka jest dziaem mechaniki, ktry zajmuje si badaniem ruchu cia bez
uwzgldnienia przyczyn wywoujcych ruch. Ruch jest pojciem wzgldnym i dlatego
badajc go, naley zawsze okreli ukad odniesienia wzgldem ktrego ruch jest roz-

patrywany. Wyrnia si dwa zasadnicze ukady odniesienia: wzgldny (ruchomy)
i bezwzgldny, traktowany w danym przypadku jako nieruchomy. Jeeli wybrany ukad
odniesienia przyjmuje si umownie za nieruchomy, to ruch wzgldem takiego ukadu

nazywa si ruchem bezwzgldnym. W przeciwnym przypadku ruch nazywa si wzgld-
nym. Podstawowym celem kinematyki jest opisanie ruchu bry, tzn. takie podanie opisu,
aby mona byo na tej podstawie okreli tor, prdko i przyspieszenie dowolnego
punktu bry. W kinematyce wykorzystuje si dwie grupy metod: metody analityczne
i metody graficzne, przy czym metody graficzne stosowane s do wyznaczania parame-

trw ruchu w okrelonych, chwilowych pooeniach ukadw materialnych. Brya trak-

towana jest jako zbir punktw materialnych i w zwizku z tym badanie ruchu bry
poprzedzone jest badaniem ruchu punktu.
Kinematyk, ze wzgldw dydaktycznych, dzielimy na kinematyk punktu i kine-
matyk bryy.
Do opisania ruchu punktu wykorzystuje si w przyjtym ukadzie odniesienia
okrelone wsprzdne, podajc je w zalenoci od czasu. Otrzymuje si w ten sposb
kinematyczne rwnania ruchu punktu bdce podstaw do wyznaczenia trajektorii,
prdkoci i przyspieszenia punktu. W przypadkach szczeglnych, tj. w ruchu jednostaj-
nym i jednostajnie zmiennym, mona korzysta ze znanych wzorw na przemieszcze-
nie i prdko punktu. W innych przypadkach wykorzystuje si w tym celu rachunek
rniczkowy i cakowy.
Opis ruchu bry zaley od rodzaju ruchu bry. W zalenoci od narzuconych wi-
zw wyrnia si ruchy proste, np. ruch postpowy, i ruchy zoone, np. ruch paski.
Kady z ruchw bry opisuje si odpowiednimi dla danego przypadku kinematycznymi
rwnaniami ruchu odpowiadajcymi liczbie stopni swobody bryy. Kinematyczne rw-
nania ruchu bryy pozwalaj na wyznaczenie w przyjtym ukadzie odniesienia rwna
ruchu dowolnego punktu bryy, a zatem toru, prdkoci i przyspieszenia tego punktu.
72 KINEMATYKA
Celem wyznaczenia parametrw kinematycznych dowolnego punktu bryy mona wic

przyj nastpujcy tok postpowania:
rozpozna ruch bryy,
przyj ukad odniesienia,
wykorzysta kinematyczne rwnania ruchu bryy do zapisania rwna ruchu
wybranego punktu,
wyznaczy szukane parametry ruchu.
W przypadku zastosowania metod graficznych wykorzystuje si przede wszyst-
kim wektorowe rwnania prdkoci i przyspiesze waciwe dla danego rodzaju ru-
chu bryy, a nastpnie wyznacza si parametry kinematyczne w chwilowym pooeniu
bryy. Analiza ruchu pod wpywem dziaania si omwiona jest w czci dotyczcej
dynamiki ruchu.
2.2. Kinematyka punktu

2.2.1. Wyznaczanie rwna ruchu, prdkoci, przyspiesze oraz toru
ZADANIE 2.2.1

Ruch punktu K opisany jest wektorem wodzcym r = (1 t )i + (t 1) j ; i , j wer-

sory paskiego kartezjaskiego ukadu odniesienia, r w [m], t w [s]. Wyznaczy rwna-
nie toru, prdko i przyspieszenie oraz prawo ruchu po torze.

Rozwizanie
Prdko punktu jest rwna
dr
v= = i + j.
dt
Wsprzdne wektora prdkoci wynosz: vx = 1 m/s, vy = 1 m/s, a warto prd-
koci v = v x2 + v 2y = 2 m/s.
Przyspieszenie punktu jest rwne
dv d 2 r
a= = = 0.
dt dt 2
Dla wyznaczenia rwnania toru wykorzysta mona wsprzdne wektora r , tj.

x = 1 t [m], y = t 1 [m] (rwnania skoczone ruchu). Rugujc z powyszych rwna
parametr t (czas), otrzymuje si: y = x, czyli rwnanie prostej w ukadzie Oxy, przy
czym torem jest pprosta dla t 0 (rys. 2.2.1).
Kinematyka punktu 73
A0

Rys. 2.2.1
Prawo ruchu po torze otrzyma mona wykorzystujc zaleno

ds = dx 2 + dy 2 , gdzie dx = x (t ) dt i dy = y (t ) dt ,
czyli dx = dt, dy = dt, a nastpnie rozwizujc rwnanie

ds = 2 dt
wraz z warunkami pocztkowymi ruchu, tj. dla t = t0 = 0, x = x0 = 1 m, y = y0 = 1 m
skd s = s0 = x02 + y 02 = 2 m.

Dokonujc odpowiednich oblicze, otrzymano prawo ruchu po torze y = x w po-

staci s = 2 (1 t ) [m].
ZADANIE 2.2.2
Z podanych rwna ruchu punktu wyprowadzi rwnanie toru oraz wyznaczy

prdko i przyspieszenie w funkcji czasu:
a) x = 2t + 1, y = t2 2t + 3,
b) x = 2t2 4t, y = 0,5t2 t, gdzie x, y, w [m], t w [s].
Rozwizanie
Ad a)
Rugujc z obu rwna parametr t (czas), otrzymuje si rwnanie paraboli
1 2
y = ( x 6 x + 17), przy czym torem punktu jest ga paraboli, dla t 0, tj. dla x 1,
4
a pooenie pocztkowe A0 punktu dla t = t0 = 0 okrelone jest wsprzdnymi x =
= x0 = 1 m, y = y0 = 3 m (rys. 2.2.2).
74 KINEMATYKA
A0
3
2 A1 extremum
3 2
Rys. 2.2.2

Wsprzdne prdkoci v s rwne: v x = x = 2 m/s, v y = y = 2t + 2 m/s, a wsprzd-
ne przyspieszenia a: ax = 0, ay = 2 m/s2. Obliczajc v = v x2 + v 2y i a = a x2 + a 2y , otrzy-

mano zaleno prdkoci i przyspieszenia od czasu w postaci: v = 2 t 2 2t + 2 m/s,
a = 2 m/s2 (const).

Ad b)
1
Rugujc z obu rwna parametr czasu t, otrzymuje si rwnanie prostej y = x.
1 4
Punkt porusza si po pprostej dla x 2 i y , co wynika z analizy rwna:
2

2t2 4t x = 0 i 0,5t2 t y = 0 dla czasw rzeczywistych.
Obliczajc wsprzdne prdkoci v x = x = 4(t 1) m/s, vy = t 1 m/s, otrzymuje

si warto v = 5 | (t 1) | m/s, a nastpnie obliczajc a x = x = 4 m/s2 i a y = y = 1 m/s2,
warto przyspieszenia a = 17 m/s2.
ZADANIE 2.2.3
Dane s trzy rwnania skoczone ruchu punktu:
1 1
a) x = 2 cos t 2 , y = 2 sin t 2 ,

2
b) x = 2t , y = 1,5t 2 ,
c) x = t , y = 0,5t 2 , x, y w [m], t w [s].
1
Obliczy prdko, przyspieszenie i promie krzywizny toru dla t1 = [s]. Wy-
znaczy take rwnanie toru i prawo ruchu po torze. 2
Rozwizanie
Ad a)
4 1 2 4 1 2
Obliczajc v x = x = t sin t , v y = y = t cos t , warto prdkoci

wyznaczono z zalenoci
4
v (t ) = v x2 + v 2y = t skd v(t1 ) = 2 m/s.

Obliczajc
4 1 2 2 2 1 2
a x = x = sin t + t cos t ,

4 1 2 2 2 1 2
a y = y = cos t t sin t ,

wyznaczono
4 2

a(t ) = 2
2 + 4t 4 4 + 2 m/s 2 .
i a(t1 ) =

2 2
Promie krzywizny toru wyznacza si z zalenoci an = v , skd = va . Po-
n
2 2 2 2 dv 4 2
niewa a = a + a n , std a n = a a , gdzie a = = m/s . Podstawiajc
dt
obliczone wartoci prdkoci, przyspieszenia cakowitego i stycznego, otrzymuje si

(t) = (t1) = 2 m. Rwnanie toru otrzymano z rwna skoczonych ruchu rugujc
z nich parametr t. Torem jest okrg (rys. 2.2.3a) o rwnaniu x2 + y2 = 4, ktrego promie
krzywizny w kadym punkcie rwny jest promieniowi okrgu i wynosi 2 m, co jest
zgodne z obliczonym promieniem krzywizny (t). Prawo ruchu po torze wyznacza si
4 2
z zalenoci s = vdt + C , a zatem s = tdt + C = t 2 + C (punkt O1 pokrywa si

z pooeniem pocztkowym).
Rys. 2.2.3a
Przyjmujc warunki pocztkowe: t = 0, s = 0, obliczono sta cakowania C = 0,

2
i prawo ruchu po torze ma ostatecznie posta s = t 2 m.

76 KINEMATYKA
Z przeprowadzonych oblicze wynika, e punkt porusza si po okrgu ruchem

jednostajnie przyspieszonym.
Ad b)
Dokonujc oblicze analogicznie jak w przypadku (a), otrzymano:
5
v x = x = 4t , v y = y = 3t , v (t ) = 5t , v (t1 ) = m/s 2 ,
2
a x = x = 4, a y = y = 3, a(t ) = a (t1 ) = 5 m/s 2 ,
v2 v2
= = ,
an a 2 a2
dv (t )
gdzie a = = 5 m/s 2 i a = a = a (t ), z czego wynika, e promie krzywizny =
dt
i punkt porusza si po torze prostoliniowym. Rugujc z rwna skoczonych ruchu
3

parametr t, otrzymuje si rwnanie prostej y = x. Torem jest pprosta odpo-
4
wiednio dla t 0, tzn. dla x 0 i y 0 (rys. 2.2.3b). Przyjmujc warunki pocztkowe

5
ruchu: t = 0, s = 0, otrzymano prawo ruchu po torze w postaci s = t 2 , tak wic w tym
2
przypadku punkt porusza si ruchem jednostajnie przyspieszonym prostoliniowym.

x
75

0,
y=
Rys. 2.2.3b
Ad c)
Postpujc identycznie jak w przypadkach (a) i (b), otrzymano:
1
v x = x = 1, v y = y = t , v(t ) = 1 + t 2 , v(t1 ) = 4 + 2
2
a x = x = 0, a y = y = 1, a(t ) = a(t1 ) = 1 m/s 2 ,
v2 v2
= = ,
an a 2 a2
dv (t ) t
gdzie a = = , a (t1 ) = m/s 2 ,
dt 1+ t 2
4+ 2
1
(t ) = (1 + t 2 ) 1 + t 2 , (t1 ) = ( 4 + 2 ) 4 + 2 m.
8
Torem jest cz paraboli y = 0,5x2, (rwnanie paraboli otrzymuje si z rwna sko-
czonych ruchu po wyrugowaniu parametru t) dla t 0, tzn. dla x 0 i y 0 (rys. 2.2.3c).
2
x
0,5
y=
Rys. 2.2.3c

Przyjmujc warunki pocztkowe ruchu: t = 0, s = 0, z zalenoci s = vdt + C ,
otrzymano prawo ruchu po torze w postaci

1
s = t 1 + t 2 + ln t + 1 + t 2 .
2
Ruch punktu w tym przypadku jest ruchem krzywoliniowym niejednostajnie
zmiennym.

ZADANIE 2.2.4
Na rysunku 2.2.4 przedstawiono schemat mechanizmu korbowego o zadanych du-
1
gociach OA = R = 1 m, AC = CB = AB = 0,5 m. Majc dane rwnanie ruchu korby
2
OA, = 2t rad, obliczy prdko i przyspieszenie punktu C cznika oraz punktu B su-

waka w chwili t1 = s.
8
Rys. 2.2.4
78 KINEMATYKA
Rozwizanie
Rwnania skoczone ruchu punktu C otrzymano, obliczajc wsprzdne xc i yc
(trjkt OAB jest trjktem rwnoramiennym w kadym pooeniu mechanizmu):
3
xC = OA cos + AC cos = R cos ( 2t ),
2
1
yC = OA sin AC sin = R sin ( 2t ).
2
Wsprzdne prdkoci oraz warto prdkoci punktu C wynosz:
v x = xC = 3 R sin ( 2t ),
v y = y C = R cos ( 2t ),

vc = xC2 + y C2 = R 8 sin 2 ( 2t ) + 1, vC (t1 ) = 5 m/s.
Wsprzdne przyspieszenia oraz warto przyspieszenia punktu C wynosz

a x = xC = 6 R cos ( 2t ),
a y = yC = 2 R sin (2t ),

aC = xC2 + yC2 = 2 R 8 cos 2 ( 2t ) + 1, aC (t1 ) = 2 5 m/s.

Rys. 2.2.4a
Torem punktu C jest elipsa (rys. 2.2.4a) opisana rwnaniem
x2 y2
2
+ 2
= 1,
3 1
R R
2 2
otrzymanym z rwna skoczonych ruchu po wyrugowaniu parametru t. Pooenie po-

cztkowe punktu C na torze odpowiada chwili t0 = 0 i jest okrelone wsprzdnymi
3 3
xC (0) = R, yC (0) = 0, za xC (t1 ) = 2 R.
2 4
1
Promie krzywizny toru w chwili t0 = 0 jest rwny 0 = R i jest mniejszy od posi
6
3 v2
elipsy rwnej R. Otrzymamy go ze wzoru = .
2 a 2 v 2
Obliczajc prdko i przyspieszenie punktu B, otrzymuje si:
1
x B = 2 R cos 2t , x B (t1 ) = 2 R,
4

v B = v Bx = 4 R sin 2t , a B = a Bx = 8R cos 2t ,

v B (t1 ) = 2 2 m/s, a B (t1 ) = 4 2 m/s 2 .
Znaki ujemne oznaczaj, e w chwili t1 zwroty prdkoci i przyspieszenia s prze-

ciwne do zwrotu osi x (w rzeczywistoci s to wsprzdne tych wektorw na osi x).
ZADANIE 2.2.5

Korba OA paskiego mechanizmu (rys 2.2.5) porusza si zgodnie z rwnaniem

= kt rad, k = const > 0 w rad/s, t w [s]. Wyznaczy prdko i przyspieszenie punktu C
oraz rwnanie jego toru, jeeli OA = OB = R, AC = l, l > 2R.
Rys. 2.2.5
80 KINEMATYKA
Rozwizanie
Przyjmujc ukad odniesienia jak na rysunku 2.2.5a, obliczono wsprzdne punk-
tu C, a nastpnie po ich zrniczkowaniu prdko i przyspieszenie.
xC = OA cos + AC sin

,
Rys. 2.2.5a

yC = OA sin AC cos ,

2 2
tj.:
1
xC = R cos ( kt ) + l sin kt ,

2
1
y C = R sin ( kt ) l cos kt ,
2

1 1
v x = x C = k l cos kt R sin ( kt ) ,
2 2
1 1
v y = y C = k R cos (kt ) + l sin kt ,
2 2
1 2 1
v = v x2 + v 2y = k l + R 2 Rl sin kt ,
4 2
1 1
a x = xC = k 2 l sin kt + R cos (kt ) ,
4 2
1 1
a y = yC = k 2 l cos R sin (kt ) ,
4 2kt
1 2 1 1
a y = xC2 + yC2 = k 2 l + R 2 Rl sin kt .
16 2 2
1 1
Korzystajc z zalenoci cos 2 kt = [1 + cos ( kt ) ] i cos 2 (kt ) + sin 2 ( kt ) = 1, po
2 2
wyrugowaniu parametru t z rwna skoczonych ruchu punktu C, otrzymuje si rw-
nanie toru tego punktu
[y 2
]2
+ (x R )2 (l 2 4R 2 ) ( x R) 2 l 2 ( y 2 + 4R 2 ) 4lR y ( x R) 2 + y 2 l 2 = 0.
ZADANIE 2.2.6
Dany jest schemat kinematyczny napdu jarzmowego suportu strugarki (rys.
2.2.6), do ktrego w punkcie N mocowany jest n strugarki. Suport wykonuje ruch
poziomy, natomiast jarzmo BC ruch wahadowy na skutek obrotowego ruchu korby OA
poczonej suwliwie z jarzmem A.
Obliczy prdko i przyspieszenie noa, jeeli OC = l, OA = r, BC = R i prdko
ktowa korby 0 = const.

Rys. 2.2.6 Rys. 2.2.6a
Rozwizanie
Prdko i przyspieszenie noa strugarki wyznaczy mona, ukadajc rwnanie
skoczone ruchu punktu N. Korzystajc z pomocniczego schematu obliczeniowego
(rys. 2.2.6a), wyznaczono
x = xB = BC sin 1.
82 KINEMATYKA
Funkcj sin1 wyznaczono, korzystajc z zalenoci trygonometrycznych w trjk-

tach ODA, CDA i COA. Z ODA i CDA otrzymuje si DA = r sin = AC sin1, skd
r
sin 1 = sin .
AC
Z COA otrzymuje si CA = r 2 + l 2 + 2rl cos . Po podstawieniu BC = R, = 0t
(korba porusza si ruchem jednostajnym) otrzymuje si
r sin 0t
sin 1 =
r + l 2 + 2rl cos 0 t
2
oraz skoczone rwnanie ruchu punktu N

Rr sin 0 t
x= .
r 2 + l 2 + 2rl cos 0t

Prdko i przyspieszenie punktu N rwne s odpowiednio:
[(r 2
+ l 2 ) cos 0t + 2rl ]r 2
+ l 2 + 2rl cos 0 t

v = x = Rr0 ,
( r 2 + l 2 + 2rl cos 0 t ) 2
[rl (r 2
+ l 2 ) cos 0t + 6r 2 l 2 ( r 2 + l 2 ) 2 ] r 2 + l + 2rl cos 0 t

a = x = Rr20 .
( r 2 + l 2 + 2rl cos 0 t ) 3
Otrzymane zwizki mona podda dalszej analizie, wyznaczajc np. ekstremalne
wartoci prdkoci i przyspieszenia noa strugarki i odpowiadajce im pooenia po-

szczeglnych elementw mechanizmu.
ZADANIE 2.2.7
Dany jest promie r = 1 m prowadnicy i prawo ruchu punktu K (tulejki rys. 2.2.7)

w postaci s(t ) = 2 sin t [m]. Wyznaczy prdko i przyspieszenie liniowe tulejki K
4
w chwili, gdy osignie ona najwysze pooenie na prowadnicy.
Rys. 2.2.7
Rozwizanie
Ruch punktu K w tym przypadku zadany jest wsprzdn naturaln s = s(t). Prd-
ko oblicza si z zalenoci
ds
v= = cos t.
dt 2 4
Skadowe przyspieszenia cakowitego oblicza si z zalenoci:
przyspieszenie styczne
dv 2
a = = sin t ,
dt 8 4
przyspieszenie normalne
v 2 v 2 2
an = = = cos 2 t.
r 4 4
li t1 dugo uku s (t1 ) =

r
.

W najwyszym pooeniu punktu K odpowiadajcemu ktowi (t1 ) = w chwi-
2

2
Czas t1 obliczono z rwnania s(t)
r

2 sin t1 = .
4 2
Podstawiajc r = 1 m, obliczono t1 = 1,14 s.
Podstawiajc czas t1 najwyszego pooenia punktu K, otrzymano:

v(t1 ) = 0,981 m/s, a (t1 ) = 0,961 m/s 2 , an (t1 ) = 0,962 m/s 2 ,
a(t1 ) = a2 (t1 ) + an2 (t1 ) = 1,35 m/s 2 .
Zadanie to rozwiza mona take, wykorzystujc fakt, e punkt K porusza si po

okrgu, i w zwizku z tym naley zastosowa odpowiednie w tym przypadku wzory:
v = r , a = r , an = 2 r , a = r 2 + 4 ,
s (t )
gdzie: = , =
, =
r .
ZADANIE 2.2.8
Wyznaczy rwnanie ruchu punktu po trajektorii oraz warto wsprzdnej natu-

4
ralnej s, drog s* po czasie tk = 5 s, jeeli prdko v = sin t [m/s] i w chwili
pocztkowej t = 0, s = 0. 5 15
0
84 KINEMATYKA
Rozwizanie
Ruch punktu po trajektorii opisuje wsprzdna naturalna s(t), ktr wyznacza si
z rwnania
ds
= v, tzn. s = vdt + C .
dt
Rozwizujc powysze rwnanie z uwzgldnieniem warunkw pocztkowych,
otrzymuje si
3 4
s= 1 cos t [ m].
4 15

Rys. 2.2.8
Przebieg zmian w funkcji czasu wsprzdnej s(t) i prdkoci v(t) przedstawia ry-
sunek 2.2.8. Pooenie punktu w chwili tk = 5 s okrela wsprzdna
3 4
s ( t k ) = K k K k = 1 cos t k = 1,125 m.
4 15
Drog przebyt w tym czasie przez punkt wylicza si z zalenoci
tk t1 tk
sk* = v dt = vdt vdt
0 0 t1
i jest ona rwna liczbowo polu zakreskowanemu na wykresie prdkoci.

Obliczajc
k
t tk
4 4
sk* = sin 15 tdt sin tdt ,
5 0 15
t1
otrzymano
sk* = 1,875 m.
Drog sk* mona rwnie obliczy z zalenoci
sk* = K 0 K1 + K1 K1 = 2 K 0 K1 s (t k ) = 1,875 m.
ZADANIE 2.2.9
Punkt A porusza si wedug prawa ruchu s = t2 [cm] po okrgu o rwnaniu x2 + y2 = 4.
Pocztkowe pooenie punktu na torze okrelaj wsprzdne x0 = 2 cm, y0 = 0 i ruch

rozpoczyna si w stron dodatniej osi y (rys. 2.2.9).

Rys. 2.2.9
Wyznaczy pooenie punktu A na torze w chwili, gdy warto przyspieszenia

aA = 3,71 cm/s2.
Rozwizanie
Pooenie punktu A na torze w danej chwili t* wyznaczy mona, okrelajc
wsprzdne punktu x(t*), y(t*) w momencie, w ktrym jego przyspieszenie jest rw-
ne aA. Z prawa ruchu s(t) obliczy mona prdko v = s = 2t i przyspieszenie styczne
v 2 4t 2
a = s = v = 2, a nastpnie przyspieszenie normalne an = = = 2t 2 .
R 2
Znajc warto przyspieszenia cakowitego aA w chwili t*, czas t* wyznaczy mo-
na z zalenoci
a A = a 2 + a n2 = 4 + 4(t*) 4 .
86 KINEMATYKA
Podstawiajc aA = 3,71 cm/s2, otrzymano t* = 1,25 s.

Wsprzdne punktu A w chwili t* wyliczy mona, korzystajc z rwnania toru
x2 + y2 = 4 i z zalenoci ds = dx 2 + dy 2 . Rniczkujc rwnanie toru, otrzymuje si
xdx
xdx + ydy = 0, a nastpnie, podstawiajc y = 4 x 2 , wyznacza si dy =
2dx 4 x2
oraz ds = .
4 x2
Cakujc powysze rwnanie przy warunkach pocztkowych t0 = 0, x0 = 2, s0 = 0,
otrzymano
x
s = 2 arc sin .
2
Podstawiajc s = s(t*) = (t*)2, z powyszego rwnania obliczono wsprzdn

x(t*) = 1,41 cm, a nastpnie z rwnania toru wsprzdn y(t*) = 1,41 cm.
Pooenie punktu A w chwili t* mona rwnie wyznaczy, gdy znany jest tor
ruchu, wystarczy wic okreli pooenie punktu na torze wzgldem pooenia poczt-

kowego. Obliczajc jak poprzednio czas t* = 1,25 s pooenie punktu okrelono, obli-
czajc s(t*) = (t*)2 = 1,5625 cm.

ZADANIE 2.2.10
Cignik B (rys. 2.2.10) holuje wzek A za pomoc linki AB o dugoci l. Pooenie po-
cztkowe cignika B wyznacza odcinek l0. Rnica poziomw jazdy cignika i wzka
wynosi h. Wiedzc, e warto prdkoci cignika jest staa (v1 = const), wyznaczy

warto prdkoci i przyspieszenia wzka A po przebyciu przez cignik drogi s1 = 3l0.
Rys. 2.2.10
Rozwizanie
Pooenie cignika (punkt B1) i wzka (punkt A1) po przebyciu drogi s pokazano
na rysunku 2.2.10a, przy czym zakadajc, e linka AB jest nierozcigliwa zachodzi
AB = A1B1 = l. Droga cignika (punkt B) w ruchu jednostajnym (v1 = const) wyraa si
wzorem BB1 = v1t.
Kinematyka bryy 87
Rys. 2.2.10a
Korzystajc z rysunku 2.2.10a, otrzymano:
s = AH A1H ,
A1 H = A1 B1 HB1 = l h 2 + (l0 + BB1 ) 2 ,
AH = AB HB = l h 2 + l02 .

Podstawiajc BB1 = v1t, otrzymano s = h 2 + (l0 + v1t )2 h 2 + l02 .
Obliczajc odpowiednio pochodne, otrzymuje si prdko i przyspieszenie wzka A:

v = s =
(l0 + v1t)v1 ,
h 2 + (l0 + v1t)2
v12 h 2

a = v = s = .
[h 2
+ (l0 + v1t )2 ] h 2 + (l0 + v1t)2
Czas tC przebycia drogi 3l0 wyznaczamy z rwnania BB1 = v1t, podstawiajc

3l
BB1 = 3l0, skd tC 0 . Po podstawieniu i przeksztaceniach otrzymano:
v1
4v1l0
v(t C ) = ,
h 2 + 16l02
v12 h 2
a(tC ) = .
(h 2
+ 16l02 ) h 2 + 16l02
Jednostajny prostoliniowy ruch cignika B powoduje zmienny ruch wzka A.

Spowodowany jest on w tym przypadku zmienn w czasie struktur geometrii wizw
wynikajc ze zmiany kta nachylenia liny na odcinku HB.
88 KINEMATYKA
2.3. Kinematyka bryy
2.3.1. Ruch postpowy i obrotowy
ZADANIE 2.3.1
Dla przekadni jak na rysunku 2.3.1 dane s: kty k stokowych = 60o, = 30o,
liczba zbw przekadni walcowej z1 = 30, z2 = 90.

Rys. 2.3.1
Obliczy liczb obrotw na minut n wau odbierajcego, jeeli warto prdkoci

ktowej wau napdzanego wynosi 1 = 600 s1.
Rozwizanie
Przekadnia zoona jest z dwch zespow: zespou przekadni stokowej i zespo-
u przekadni walcowej, przy czym mae koo stokowe i mae koo walcowe obracaj

si ze wspln prdkoci ktow 2. Promienie podziaowe k stokowych obliczone

w zalenoci od dugoci tworzcej OA wynosz r1 = OA sin , r2 = OA sin .
2 2
Oznaczajc prdko ktow wau odbierajcego przez 3, napisa mona dla obu
zespow zalenoci:

sin
r1 2,
v A = 1r1 = 2 r2 , skd 2 = 1 = 1
r2
sin
2 z 2 z1 2
= i 3 = 2 .
3 z1 z2
Prdko ktowa wau odbierajcego wynosi wic

z1 sin
3 = 1 2.

z 2 sin
2
Kinematyka bryy 89
n
Uwzgldniajc, e 3 = , otrzymuje si liczb obrotw na minut wau odbie-
rajcego 30

301 z1 sin
n= 2,

z 2 sin
2
a po podstawieniu danych n = 3690 obr/min.
ZADANIE 2.3.2
Dana jest przekadnia cierna, w ktrej wa I moe przemieszcza si w kierunku

osiowym (rys. 2.3.2).

Rys. 2.3.2
Promienie k przekadni wynosz r = 0,5 cm, R = 15 cm. Wiedzc, e wa I wyko-

nuje n1 = 600 obr/min i przemieszcza si po osi wedug rwnania d = (10 0,5t) [cm],
obliczy warto przyspieszenia ktowego wau II II w zalenoci od przemieszcze-
nia d oraz warto przyspieszenia punktu B w chwili gdy d = r.
Rozwizanie
Przeoenie przekadni w danej chwili obliczy mona w zalenoci
r II
i= = ,
d I
std
r
II = I ,
d
przy czym
n1
1 = = const , d = d (t ).
30
90 KINEMATYKA
n r
Warto przyspieszenia ktowego II wynosi II = 1 2 . Po podstawieniu da-
nych wynosi ona 60 d
5
II = .
d2
Warto przyspieszenia punktu B oblicza si z zalenoci:
a B = a B2 + a Bn
2
,
gdzie: a B = II R, a Bn = 2II R
i
2 4
5 n r
aB = R 2II + 4II = R 2 + 1 .
r 30d

Dla d = r otrzymuje si
2 4
5 n
aB = R 2 + 1

r 30
i po podstawieniu danych liczbowych aB = 592,2 m/s2.

ZADANIE 2.3.3
Na rysunku 2.3.3 pokazano schemat wycigarki linowej. Majc dane promie-

nie k przekadni zbatej r = 0,1 m, R = 0,8 m oraz k przekadni pasowej
r1 = 0,5 m, r2 =1,2 m, a take promie bbna linowego = 0,6 m, wyznaczy rwnanie

ruchu (t) wirnika silnika w czasie rozruchu ukadu, jeeli wzek wycigarki
po przejechaniu 5 m ruchem jednostajnie przyspieszonym osiga prdko 1,5 m/s.
Rys. 2.3.3
Kinematyka bryy 91
Rozwizanie
Ze wzgldu na to, e ruch jest jednostajnie przyspieszony, rwnanie ruchu wirnika
wyraa si wzorem
1t 2
= 0 + 0 t + ,
2
1t 2
przy czym w tym przypadku 0 = 0, 0 = 0 i = .
2
Warto przyspieszenia 1 wyznaczy mona, obliczajc przyspieszenie liniowe a
wzka i korzystajc ze wzorw na przeoenie przekadni. Rwnanie ruchu i prdko
wzka przedstawiaj zalenoci (s0 = 0, v0 = 0):
1 2
s= at , v = at ,
2
v2
std po wyrugowaniu parametru t (czasu), otrzymuje si a = .
2s
Korzystajc z zalenoci kinematycznych, przy pominiciu rozcigliwoci liny
i pasa, otrzymuje si:

dla bbna linowego v = 3 ,
dla przekadni pasowej 3r2 = 2r1,

dla przekadni zbatej 2R = 1r.
Z powyszych rwna wyznaczono warto prdkoci ktowej wirnika w zaleno-

ci od prdkoci wzka

Rr2
1 = v,
rr1
Rr2
a nastpnie przyspieszenia ktowego 1 =
1 = a.
rr1
Podstawiajc obliczon wczeniej warto przyspieszenia a, otrzymano oglny
zwizek na 1 w zalenoci od prdkoci i przemieszczenia wzka
Rr2 v 2
1 = ,
2rr1s
a nastpnie rwnanie ruchu wirnika silnika
Rr2 v 2 2
= t
4rr1s
i ostatecznie po podstawieniu danych liczbowych, = 3,6 t2.

92 KINEMATYKA
ZADANIE 2.3.4
Prdko ktowa silnika zespou napdowego, jak na rysunku 2.3.4, zmienia si
wedug rwnania s = kt2. Majc dane promienie r, R, r1, R1, , obliczy prdko
i przyspieszenie wzka, w chwili gdy przebywa on drog l od pooenia pocztkowego,
oraz przyspieszenie liny czcej bbny A i B.

Rys. 2.3.4
Rozwizanie

Zaleno prdkoci v wzka od czasu uzyska si, uzaleniajc t prdko od

prdkoci ktowej s. W tym celu wykorzysta naley zwizki kinematyczne dla po-
szczeglnych zespow urzdzenia przy zaoeniu nierozcigliwoci pasa i lin:
dla przekadni pasowej sr = AR,

dla bbnw A i B A = BR1,

dla bbna B i wzka C v = Br1.
r r
Z powyszych zwizkw otrzymano v = 1 s , a w zalenoci od czasu
r rk R1 R
v = 1 t 2.
R1 R
dv
Przyspieszenie wzka wyznacza si, obliczajc pochodn
dt
dv r1rk
a= =2 t.
dt R1 R
Czas przebycia drogi l wyznaczy mona z rwnania ruchu wzka, otrzymanego
po scakowaniu prdkoci v. Przyjmujc, e w chwili pocztkowej t0 = 0, pocztkowe
przemieszczenie s0 = 0, otrzymuje si
r1rk 3
s= t
3R1 R
Kinematyka bryy 93
oraz czas przebycia drogi s = l
3 R1Rl
t1 = 3 .
r1rk
Prdko i przyspieszenie wzka w chwili t1, a wic po przebyciu drogi l, wynosi:
r1rk 2 2r1rk 3R Rl
v= t1 , a = t1 , t1 = 3 1 .
R1 R R1 R r1rk
Przyspieszenie liny czcej bbny A i B jest rwne przyspieszeniu stycznemu na

obwodzie bbna A lub B. Mona wic stwierdzi, e
a A = A ,
gdzie A =
d A d
dt
=
dt
r r d s
s =
R R dt
=2
kr
R
t,
kr

i ostatecznie przyspieszenie liny jest rwne a A = 2 t.
R
2.3.2. Ruch paski

ZADANIE 2.3.5
Czworobok przegubowy (rys. 2.3.5) napdzany jest ramieniem O1A z prdkoci

ktow 0 = 1 s1. Przyspieszenie ktowe ramienia OlA, w pooeniu jak na rysunku

2.3.5, jest rwne zero. Poszczeglne wymiary mechanizmu wynosz: OlA = R = 1 m,

2
AB = 2 m, AC = BC = AB.
3
Obliczy prdko i przyspieszenie liniowe punktu C i B oraz prdko i przyspie-
szenie ktowe korby O2B.
Rys. 2.3.5
94 KINEMATYKA
Rozwizanie
Prty O1A i O2B paskiego mechanizmu, jakim jest czworobok przegubowy, poru-
szaj si ruchem obrotowym wok osi obrotu prostopadych odpowiednio w punktach
O1 i O2 do paszczyzny ruchu mechanizmu. Znane s zatem kierunki wektorw prdko-
ci i przyspiesze punktw A i B, gdy tory ich s okrgami o promieniach odpowie-
dnio O1A i O2B. Zwroty prdkoci wynikaj z kierunku ruchu prta O1A z prdkoci
ktow 0. Warto prdkoci punktu A wyznaczy mona z zalenoci
vA = 0 O1A = 0 R = 1 m/s.
Warto przyspieszenia punktu A wyznacza si, obliczajc jego skadowe: aA = 0

(przyspieszenie ktowe 0 prta O1A jest rwne zero w rozpatrywanym pooeniu me-
chanizmu), a An = 20 O1 A = 20 R = 1 m/s.
Prdko i przyspieszenie punktu C i B obliczy mona, analizujc ruch bryy ABC

jako sztywnej kratownicy. Brya ta porusza si ruchem paskim. Prdko i przyspie-
szenie punktu C i B wyznaczono, traktujc ruch paski dwojako:

1) jako ruch zoony z postpowego ruchu unoszenia i obrotowego ruchu wzgld-
nego,
2) jako chwilowy ruch obrotowy.

Obliczenie prdkoci v C i v B
Ad 1)
Przyjmujc biegun w punkcie A i korzystajc z rozkadu prdkoci w ruchu pa-
skim, mona napisa:

vC = v A + vCA , v B = v A + v BA ,
gdzie: vC i vB s bezwzgldnymi prdkociami punktw C i B, v A prdkoci w po-

stpowym ruchu unoszenia (prdko bieguna A), vCA i vBA prdkociami w obroto-
wym ruchu wzgldnym (wzgldem bieguna A). Ruch unoszenia jest ruchem post-
powym i w zwizku z tym prdko unoszenia vu = v A = v B = vC (rys. 2.3.5a) i kieru-
nek jej jest prostopady do prta O1A. Ruch wzgldny jest ruchem obrotowym i kie-
runek prdkoci v BA i v BA jest prostopady odpowiednio do prta AC i AB. Rozkad
prdkoci pogldowo przedstawiono na rysunku 2.3.5a i 2.3.5b. W rwnaniach wekto-
rowych prdkoci vC i v B znane s kierunki prdkoci v A , v CA , v B , v BA oraz warto
prdkoci v A. Obliczajc v BA = vA sin 30 o = 0,5 m/s, a nastpnie obliczajc prdko k-
tow w ruchu wzgldnym (ruch wzgldny jest ruchem obrotowym i dlatego mona sko-
vA
rzysta z takiej zalenoci) z zalenoci v BA = H AB , otrzymano H = B = 0,25 s 1
1 AB
oraz vCA = H AC = m/s.
3
Kinematyka bryy 95
Rys. 2.3.5a

Rys. 2.3.5b
Warto prdkoci bezwzgldnej punktu C obliczy mona, korzystajc np. z twier-

dzenia Carnota:
vC = (vC ) 2 + (vCA ) 2 + 2vC vCA cos (vC , vCA ) =
= (v A ) 2 + (vCA ) 2 + 2v A , vCA cos (vC , vCA ) ,
gdzie <) (vC , vCA ) = = + 30 o (rys. 2.3.5b),

przy czym cos = cos cos 30o sin sin 30o,
DC 7 AD 3
cos = = , sin = = , = 48,6 o , gdzie DC = AC 2 AD 2 .
AC 4 AC 4
Obliczajc cos = 0,1975, otrzymano ostatecznie vC = 1,11 m/s.
96 KINEMATYKA
Kierunek wektora vC okreli mona, obliczajc np. kt midzy wektorami vC i vCA

wedug zalenoci
( )
sin vCA , vC =
vA
vC
sin .
Warto prdkoci punktu B wynosi
3
v B = v A cos 30 o = m/s.
2
Ad 2)
Wyznaczajc w zadanym pooeniu mechanizmu chwilowy rodek prdkoci (ro-
dek obrotu chwilowego), prdkoci vC i vCA obliczy mona jak w ruchu obrotowym,
traktujc ruch paski jako chwilowy ruch obrotowy, tzn.:
vB = H BH, vC = H CH,

gdzie H jest wartoci chwilowej prdkoci ktowej wok chwilowego rodka prd-
koci H (rys. 2.3.5c).

Rys. 2.3.5c
Chwilowy rodek prdkoci H wyznaczono jako punkt przecicia si prostych

prostopadych do wektorw v A i v B , a kierunek prdkoci vC rysujc wektor vC prosto-
padle do CH. Obliczajc prdko ktow H z zalenoci vA = H AH , otrzymano:
BH CH
vB = v A i vC = v A .
AH AH
Kinematyka bryy 97
Warto prdkoci v A jest znana i wynosi vA = 0 O1A = 1 m/s, natomiast (rys. 2.3.5c)
BH 3
= sin 60 o = ,
AH 2
AB
AH = = 2 AB,
cos 60o
2
CH = ( AH ) 2 + ( AC ) 2 2( AH )( AC ) cos (150o ) = AB 10 6 cos (150o ) .
3
3
Po podstawieniu danych otrzymano v B = m/s , vC = 1,11 m/s.
2
Obliczenie prdkoci ktowej prta O2B
v
Prdko ktow 02 prta O2B obliczy mona z zalenoci 02 = B , ponie-
wa punkt B porusza si po okrgu o promieniu O2B.
O2 B
o

Obliczajc O2B = O1A sin 60 oraz podstawiajc obliczon warto v B , otrzymano
02 = 1 s1. Wyznaczona prdko 02 odpowiada zadanemu chwilowemu pooeniu
mechanizmu. W pooeniach innych warto prdkoci ktowej 02 moe by inna od

obliczonej.
Obliczenie przyspieszenia aC i a B
Ad 1)

Przyjmujc biegun w punkcie A i korzystajc z rozkadu przyspiesze w ruchu

paskim mona napisa:
aC = a A + aCA , a B = a A + a BA ( a A wyznaczono str. 94),
gdzie aC i a B s bezwzgldnymi przyspieszeniami punktw C i B, a A = a An przyspie-

szeniem w postpowym ruchu unoszenia (przyspieszenie bieguna A), aCA i a BA , przy-
spieszeniami w obrotowym ruchu wzgldnym (wzgldem bieguna A). Ze wzgldu na
obrotowy ruch wzgldny mog wystpi dwie skadowe przyspiesze aCA i a BA , tj.:
aCA = aCA + aCn

A
, a BA = a BA + aBn
A
.
Punkt B mechanizmu porusza si w ruchu bezwzgldnym po okrgu o promie-

niu O2B i w zwizku z tym naley uwzgldni dwie skadowe jego przyspieszenia bez-
wzgldnego, tzn. aB = a B + a Bn wzgldem punktu O2.
98 KINEMATYKA
Ostatecznie mona wic napisa:
aC = a An + aCA + aCn
A
,
a B + a Bn = a An = a BA + a Bn
A
.
W rwnaniach powyszych znamy kierunki wszystkich przyspiesze z wyjtkiem

przyspieszenia aC , tj. 1,5
a An || O1 A, aCA AC , aCn
A
|| AC , a B O2 B,
a Bn || O2 B, aBA AB, a Bn
A
|| AB.

Rozkad przyspiesze w sposb pogldowy pokazano na rysunku 2.3.5d.

Rys. 2.3.5d
Oprcz wartoci przyspieszenia a An znane s rwnie wartoci przyspiesze:
4 1
A
aCn = 2H AC = (0,25) 2 = ms 2 ,
3 12
1
A
a Bn = 2H AB = (0,25) 2 2 = ms 2 ,
8
a Bn = 202 O2 B = 02
2
O1 A sin 60o = 0,5 3 ms 2 .
Kinematyka bryy 99
Rzutujc rwnania wektorowe przyspiesze na osie przyjtego ukadu odniesienia

(rys. 2.3.5d) otrzymano:
aCx = a An cos 60o aCA cos aCn

A
sin ,
aCy = a An sin 60o aCA sin + aCn

A
cos ,
A
a B = a An cos 60o a Bn ,
a Bn = a An sin 60o a BA ,
gdzie niewiadomymi s: aCx , aCy , aCA , a BA , a B , z ktrych aBA , aCA uzaleni mona
od jednej niewiadomej, tj. przyspieszenia ktowego H (wzgldem bieguna A) wedug

wzorw:
aCA = H AC , a BA = H AB.

Kt wyznaczono podczas oblicze prdkoci, a mianowicie:

3 7
sin = i cos = , = 48,6 o.
4 4
Rozwizujc powyszy ukad rwna, otrzymano:

aCx = 0,56 ms 2 , aCy = 0,92 ms 2 , H = 0,
aCA = a BA = 0, a B = 0,625 ms 2 .
Wartoci bezwzgldne przyspiesze punktu C i B obliczy mona np. z zalenoci:
a B = a B2 + a Bn
2
, 2
aC = aCx 2
+ a Bn lub A2
aC = a 2A + aCn A
+ 2a A aCn cos .
Wynosz one: a B = 1,07 ms 2 , aC = 0,99 ms 2 .

Kierunki przyspiesze mona okreli, obliczajc odpowiednie kty, np. dla przy-
spieszenia a C (rys. 2.3.5e):
aA
sin <) (a A , aC ) = aCn sin (180o ), = 150o = 101,4 o.
C
100 KINEMATYKA
Rys. 2.3.5e
Ad 2)
Obliczenia przyspiesze przy tym sposobie traktowania ruchu paskiego dokonuje
si, wyznaczajc pooenie chwilowego rodka przyspiesze P wzgldem punktu o zna-

nym przyspieszeniu (w tym przypadku punktu A). Znajc w zadanym pooeniu mecha-
nizmu warto chwilowej prdkoci ktowej H i chwilowego przyspieszenia ktowego H,
pooenie chwilowego rodka przyspiesze P wzgldem punktu A okrela si, podajc
kt odchylenia od przyspieszenia a A kierunku, na ktrym ley chwilowy rodek przy-

spiesze P i odlego AP od punktu A na tym kierunku, przy czym kt okrela si zgod-
nie z przyspieszeniem ktowym. Kt oraz odlego AP oblicza si z zalenoci:

H aA
tg = , AP = .
2H 2H + 4H
Podstawiajc H = 0, H = 0,25 s1, aA = aAn = 1 ms2, otrzymano = 0, AP = 16 m,

tzn. e chwilowy rodek przyspiesze ley na kierunku przyspieszenia a A w odlegoci

16 m od punktu A.
Wzgldem chwilowego rodka przyspiesze wystpuj jedynie skadowe normal-
ne przyspiesze (H = 0, H 0) i przyspieszenia punktw B i C le wic odpowiednio
na kierunkach BP i CP. Rozkad przyspiesze wzgldem punktu P pogldowo pokaza-
no na rysunku 2.3.5f.
Rys. 2.3.5f
Kinematyka bryy 101
Warto przyspiesze punktu B i C obliczy mona z zalenoci:

aB = a Bn = 2H BP, aC = aCn = 2H CP ,
gdzie:
BP = (AP )2 + (AB )2 2(AP )(AB ) cos120o ,
CP = (AP)2 + (AB )2 2(AP )(AB ) cos , = + 30 o.
Po podstawieniu danych liczbowych otrzymano:
aC = 0,99 ms2 , aB = 1,07 ms2.
Obliczenia przyspieszenia ktowego prta O2B
Przyspieszenie ktowe 02 prta O2B obliczy mona z zalenoci
a
02 = B ,
O2 B

poniewa punkt B porusza si po okrgu o promieniu O2B.
Obliczajc O2B = O1A sin 60o oraz podstawiajc dane liczbowe, otrzymano 02 =
= 0,72 s2.

ZADANIE 2.3.6

Koo o promieniu r = 1 m toczy si pomidzy dwiema ruchomymi belkami porusza-
jcymi si z prdkociami v1 = 0,5t m/s i v2 = 1 m/s (rys. 2.3.6).
Koo toczy si bez polizgu wzgldem belek. W chwili pocztkowej dla to t0 = 0,
v1 = 0, v2 = 1 m/s.
Wyznaczy prdko punktu O, prdko ktow koa w chwili t1 = 1 s i t2 = 2 s

oraz rwnania centroid.
Rys. 2.3.6
Rozwizanie
Koo porusza si ruchem paskim, przy czym ze wzgldu na to, e belki poruszaj
si ruchem postpowym oraz nie ma polizgu pomidzy koem i belkami, znane s
chwilowe prdkoci punktw styku A i B, tzn. vA = v1, vB = v2. Wygodnie jest
w tym przypadku (poszukuje si wartoci chwilowych v0, , ) traktowa ruch paski
jako chwilowy ruch obrotowy i rozwiza zadanie, wyznaczajc chwilowy rodek
102 KINEMATYKA
prdkoci. Korzystajc ze znanych metod, wyznaczono pooenie chwilowego rodka

prdkoci H, przyjmujc, e v2 > v1, tzn. dla chwili 0 < t < t2 (rys. 2.3.6a). Ze wzgldu na
to, e v1 zaley od czasu, chwilowy rodek prdkoci zmienia swoje pooenie i np. dla
t = 0 znajduje si w punkcie A, a dla t > t2 ley na prostej AB poniej punktu B. Uka-
dajc rwnania:
v1 = AH ,
v2 = (2r + AH ),
v0 = ( r + AH ),
i rozwizujc powyszy ukad, otrzymano:
2v1r
AH = ,
v2 v1
v1 + v2
v0 = ,

2
v v
= 2 1 ,
2r

v1 = 0,5t [m/s].
Z powyszych zalenoci wynika, e dla t = 0, tzn. dla v1 = 0, AH = 0, i chwilowy
rodek prdkoci ley w punkcie A. Dla v1 = v2, AH = , = 0 i chwilowy rodek

prdkoci znajduje si w nieskoczonoci, tzn. ruch koa mona traktowa jak chwilo-
wy ruch postpowy przy obliczeniu prdkoci (w tym pooeniu prdkoci wszystkich
punktw koa s takie same, ale nie dotyczy to przyspieszenia!). Dla v1 > v2 chwilowy
rodek prdkoci zmienia swoje pooenie i ley poniej punktu B na prostej AB.
Podstawiajc t1 = 1 s i t2 = 2 s otrzymano:

v0 (t1) = 0,75 m/s, 1 = 0,25 s1,

v0 (t2) = 1 m/s, 2 = 0.
Rwnanie centroidy nieruchomej wyznaczono w przyjtym nieruchomym uka-
dzie odniesienia O1xy (rys. 2.3.6b).
Rys. 2.3.6a Rys. 2.3.6b

Kinematyka bryy 103
Wyznaczajc wsprzdne punktu H, w zalenoci od t otrzymuje si rwnania

parametryczne (parametrem jest czas t), ktre mona interpretowa jako skoczone
rwnania ruchu punktu H. Rugujc parametr t otrzymuje si z tych rwna rwnanie
centroidy nieruchomej. W rzeczywistoci punkt H naley do paszczyzny sztywno
zwizanej z bry poruszajc si ruchem paskim i ma prdko rwn zeru w danej
chwili. W kadej nastpnej chwili chwilowym rodkiem prdkoci staje si inny punkt
tej paszczyzny o prdkoci chwilowej rwnej zeru, ktry ma inne pooenie ni punkt
poprzedni. W ten sposb obserwuje si pozornie ruch punktu H.
Obliczajc wsprzdne punktu H w zalenoci od czasu, otrzymano:
t t t
v1 + v2 1 1 2 1
x H = x0 = v0 dt =
2
dt =
2 (0,5t + 1)dt = 8 t + 2 t ,
0 0 0
2v1r 2t
y H = 2r + AH = 2r + = .
v2 v1 1 0,5t
(rys. 2.3.6c).

Rugujc z powyszych rwna czas t, otrzymano rwnanie centroidy nieruchomej
Dla wyznaczenia rwnania centroidy ruchomej wprowadzono ruchomy ukad od-

niesienia sztywnie zwizany z koem (rys. 2.3.6b).
Wykorzystujc rwnania centroidy w ukadzie ruchomym w postaci:

x 0 sin y 0 cos x cos y 0 sin
= , = 0 ,

0,5 t + 1 1 0,5 t
gdzie: x0 = v0 = , y = 0, = = .
2 2
otrzymano

2 + 2 = 2 (t ),
gdzie
1 + 0,5t
(t ) = .
1 0,5t
Rwnanie centroidy ruchomej jest rwnaniem spirali pokazanej na rysunku

2.3.6d.
Centroida ruchoma toczy si bez polizgu po centroidzie nieruchomej, a wic:
dla chwili 0 < t < t2 = 2 s ga krzywej grnej z rysunku 2.3.6d toczy si po
grnej gazi z rysunku 2.3.6c,
dla chwili t > t2 = 2 s ga dolna z rysunku 2.3.6d toczy si po gazi dolnej
z rysunku 2.3.6c,
chwila t2 = 2 s rozgranicza zmian kierunku obrotw koa (prdkoci kto-
wej ) i tym samym zmian kierunku toczenia si centroidy ruchomej po nie-
ruchomej.
104 KINEMATYKA
Rys. 2.3.6c
Rys. 2.3.6d

ZADANIE 2.3.7
Ciar I (rys. 2.3.7) zawieszony w punkcie A tarczy II o promieniach r1 i R1 opada

z prdkoci v i przyspieszeniem a . Ruch szpuli IV o promieniach r2 i R2 powodowany
jest odwijajc si lin przerzucon przez koo kierujce III i nawinit na tarcz II
oraz szpul IV. Zakadajc, e lina jest nierozcigliwa i toczenie szpuli IV odbywa si
bez polizgu, obliczy prdko i przyspieszenie punktu O oraz prdko i przyspiesze-
nie ktowe szpuli IV.

Rys. 2.3.7
Kinematyka bryy 105
Rozwizanie
Ukad materialny skada si z czterech bry, z ktrych brya I porusza si ruchem

postpowym, brya II i IV ruchem paskim, brya III ruchem obrotowym. Wyznaczy
naley okrelone parametry kinematyczne (v0 , a 0 , 0 , 0 ) bryy poruszajcej si ru-
chem paskim.
Zadanie rozwizano dwoma sposobami:
1) traktujc ruch paski jako chwilowy ruch obrotowy,
2) traktujc ruch paski jako ruch zoony.
Ad 1)
Z narzuconych na ukad wizw wynika, e v = v A , v B = v D , vC = 0, i w zwizku
z tym chwilowy rodek prdkoci tarczy II ley w punkcie C, a szpuli IV w punkcie E
(rys. 2.3.7a i 2.3.7b).

Rys. 2.3.7a Rys. 2.3.7b
Ukadajc rwnania dla tarczy II:
vA = r1, vB = (r1 + R1),
i szpuli IV:
vD = 0 (r2 + R2), v0 = 0R2,
oraz wykorzystujc zaleno vB = vD , v A = v i rozwizujc powyszy ukad rw-

na, otrzymano:
R2 ( r1 + R1) r + R1
v0 = v , 0 = v 1 .
r1 (r2 + R2 ) r1 (r2 + R2 )
106 KINEMATYKA
Relacje te s suszne dla kadej chwili czasu. Promienie nie zmieniaj si i tory
punktu A i O s prostoliniowe, wic zalenoci powysze formalnie mona zrniczko-
wa, traktujc v = v(t) i otrzymujc:
dv0 R ( r + R1) d0 r + R1
a0 = =a 2 1 , 0 = =a 1 .
dt r1 (r2 + R2 ) dt r1 ( r2 + R2 )
Ad 2)
Ruch paski traktuje si w tym przypadku jako ruch zoony z postpowego ruchu
unoszenia i obrotowego ruchu wzgldnego. Prdkoci oblicza si, korzystajc z rozka-
du prdkoci, jako sum wektorow prdkoci unoszenia (prdkoci dowolnego biegu-
na) i prdkoci wzgldnej (wzgldem tego bieguna), a przyspieszenia jako sum wekto-
row przyspieszenia unoszenia (przyspieszenia dowolnego bieguna) i przyspieszenia
wzgldnego (wzgldem tego bieguna). Rozkad prdkoci pokazano na rysunku 2.3.7c.

|VB| = |VD |

Rys. 2.3.7c
Obierajc biegun dla tarczy II w punkcie A i dla szpuli IV w punkcie D, otrzymuje

si rwnania wektorowe:
v B = v A + v BA , vC = v A + vCA = 0,
v0 = v D + v0D , v E = v D + v ED = 0,
a nastpnie skalarne:
v B = v A + v BA , v A vCA = 0,
v0 = v D + v0D , v D v ED = 0,
przy czym vB = vD, vA = v (v jest prdkoci opadajcej bryy I).

Kinematyka bryy 107
Uwzgldniajc, e
vCA = CA = r1, v BA = BA = R1 ,
v0D = OD = 0 r2 , v ED = 0 ED = 0 ( r2 + R2 ),
z powyszego ukadu rwna otrzymuje si:
R2 (r1 + R1) r + R1
v0 = v , 0 = v 1 .
r1 (r2 + R2 ) r1 (r2 + R2 )
Rozkad przyspiesze pokazano na rysunku 2.3.7d.
|aI | = |aII |

Rys. 2.3.7d
Obierajc w tym przypadku bieguny w punktach A i O, otrzymuje si rwnania

wektorowe:
a B = a A + a BA + a Bn
A
,
aD = a 0 + a D0 + a Dn
0
.
Podstawiajc a A + a BA = aI , a0 + a D0 = aII i uwzgldniajc aI = aII ( aI jest rzu-

tem przyspieszenia a B na kierunek liny w punkcie B, a aII rzutem przyspieszenia a D
na kierunek liny w punkcie D i odpowiednio s one przyspieszeniami punktw liny B
i D, z czego wynika rwno ich wartoci przy zaoeniu nierozcigliwoci liny), otrzy-
muje si rwnanie skalarne
0
a A + a BA = a0 + aD .
108 KINEMATYKA
Uwzgldniajc, e aA = a (a jest przyspieszeniem opadajcej bryy I), a BA = R1 ,

a 0 a0
= A , aD = 0 r2 , 0 = , otrzymuje si:
r1 R2
R2 (r1 + R1) r + R1
a0 = a , 0 = a 1 .
r1 ( r2 + R2 ) r1 ( r2 + R2 )
ZADANIE 2.3.8
W przekadni planetarnej, jak na rysunku 2.3.8, prdko ktowa i przyspieszenie

ktowe wau napdowego wynosz: I = 1 s1, I = 0,5 s2. Koo planetarne II osadzone
jest w oyskach na osi AA1 zwizanej sztywno z ramk OA. Znajc promienie R = 1 m

i r = 0,5 m, obliczy prdko i przyspieszenie chwilowe punktu K oraz prdko
i przyspieszenie ktowe ramki OA.

A1

60o

Rys. 2.3.8
Rozwizanie
W przekadni planetarnej koo I oraz ramka OA poruszaj si ruchami obrotowy-
mi, a koo II ruchem paskim, przy czym zakada si, e koo toczy si bez polizgu po
nieruchomym kole zwizanym z korpusem przekadni.
Kinematyka bryy 109
Obliczenie prdkoci punktu K
1) Ruch paski koa II jako chwilowy ruch obrotowy
Chwilowy rodek prdkoci znajduje si w punkcie H (rys. 2.3.8a). Znajc pooe-

nie punktw K i H mona napisa
vK = II KH,
gdzie II jest ktow prdkoci koa II.

Rys. 2.3.8a
Prdko II wyznaczy mona, obliczajc prdko liniow punktu styku k I

i II. Prdko ta wzgldem rodka koa I wynosi vp' = I R (jako punktu P' nalecego
do koa I), a wzgldem chwilowego rodka prdkoci H vp = II PH (jako punktu P
nalecego do koa II).
R
Uwzgldniajc, e vp' = vp , otrzymuje si II = I ,
a zatem PH
KH
vK = I R .
PH
Trjkt AHK jest rwnoboczny, wic KH = r.

1 R 1
Podstawiajc KH = r oraz PH = 2r, otrzymano II = I i v K = I R, a dla
danych liczbowych II = 1 s1, vk = 0,5 m/s. 2 r 2
110 KINEMATYKA
2) Ruch paski koa II jako ruch zoony

Przyjmujc biegun w punkcie P (rys. 2.3.8b), mona napisa rwnanie wektorowe:
v K = v P + v KP ,
gdzie vKP jest prdkoci wzgldn w obrotowym ruchu wzgldnym wzgldem bieguna P.

Rys. 2.3.8b
Prdko vP wzgldem rodka O koa I wynosi vP = 1 R, a prdko

v KP = II PK .
Prdko ktow II obliczy mona, ukadajc rwnanie wektorowe

v H = v P + v HP = 0 (punkt H ma prdko rwn zero),
i skalarne
v P v HP = 0,
gdzie v HP = II HP ,
skd
P vp
vH R
II = = = I .
HP HP 2r
Podstawiajc PK = 2r cos 30o (co wynika z rys. 2.3.8b), otrzymano
v KP = I R cos 30o ,
Kinematyka bryy 111
a nastpnie z zalenoci v K = ( v P ) 2 + ( v KP ) 2 2v P v KP cos (gdzie = 150o) warto

prdkoci punktu K
1
vK = I R.
2
Dla danych liczbowych otrzymuje si
II = 1 s1, vK = 0,5 m/s.
Obliczenie prdkoci R i przyspieszenia ktowego R ramki OA
Punkt A jest punktem wsplnym koa II i ramki OA. Prdko punktu A wyznaczy
mona z jednej strony wzgldem punktu O, a z drugiej strony wzgldem punktu H:
vA = R OA = R(R + r),
R
v A = II AH = II r , gdzie
II = I .
2r
Z zalenoci tych otrzymuje si

R
R = I .
2( R + r )
R
Ze wzgldu na to, e = const dla kadej chwili t, przyspieszenie R obli-
2( R + r )

czy mona jako pochodn R wzgldem czasu, tzn.
R R
R =
R =
I = I .
2( R + r ) 2( R + r )
Obliczenie przyspieszenia punktu K

W tym przypadku biegun przyjto w punkcie A i rwnanie wektorowe przyspie-
sze ma posta
a K = a A + a KA .
Punkt A porusza si po okrgu o promieniu OA = R + r, a wic a A = a A + a An ,

punkt K wzgldem A porusza si po okrgu o promieniu KA = r, czyli
a KA = a KA + aKn
A
i a K = a A + a An + aKA + a Kn
A
.
112 KINEMATYKA
Znajc wyliczone uprzednio przyspieszenie ktowe R i prdko ktow R, obli-

czono:
1 r2
a A = R OA = I R, a An = 2R OA = 2I .
2 4( R + r )
R
Znajc prdko ktow II = I , obliczy mona przyspieszenie ktowe
R 2r A 1 A R2
II =
II = I , a nastpnie przyspieszenie aK = II AK = I R, aKn = 2II AK = 2I .
2r 2 4r
Warto przyspieszenia a K wygodnie jest obliczy, wyznaczajc jego wsprzd-
ne w przyjtym ukadzie odniesienia, korzystajc z rozkadu przyspiesze w punkcie K
(rys. 2.3.8c). Obliczajc wsprzdne:
A
aKx = aKn + a A cos 30o + a An cos 60o ,
aKy = a KA + a A cos 60o a An cos 30o ,

2 2
a nastpnie a K = a Kx + a Ky , otrzymano dla danych liczbowych warto aK = 0,67 m/s2.

60 o

Rys. 2.3.8c
ZADANIE 2.3.9
W mechanizmie korbowo-wodzikowym, jak na rysunku 2.3.9, dane s: OA = AB =

= R = 1 m, AC = CB, = 2 s1 jest staa. Obliczy prdko i przyspieszenie punktu C

w chwili t1 = s.
8
Rozwizanie
W mechanizmie tym koo napdowe speniajce rol korby porusza si ruchem
obrotowym, korbowd AB ruchem paskim i suwak B ruchem postpowym. Prdko
i przyspieszenie punktu C w ruchu paskim korbowodu obliczono, traktujc ruch paski
dwojako, jako:
1) ruch zoony z postpowego ruchu unoszenia i obrotowego ruchu wzgldnego,
2) ruch obrotowy chwilowy.
Kinematyka bryy 113
Rys. 2.3.9 Rys. 2.3.9a
Ad 1)

Przyjmujc biegun w punkcie mona napisa rwnania wektorowe:

vC = v A + vCA , v B = v A + v BA ,
gdzie: vCA i v BA s prdkociami w ruchu wzgldnym wzgldem bieguna A. Roz-

kad prdkoci w chwili t1 = s pokazano na rysunku 2.3.9a, gdzie 1 = t1 = .
8 4
Prdko bieguna wyznaczono z zalenoci vA = OA = R, a prdkoci vC i v BA
A
z zalenoci:

vCA vA vA
= B , v BA = .
AC AB tg 45o
Wektory v A i v BA s do siebie prostopade, wic
(v A )2 + (vCA )
2
vC = .
A A AC AC 1
Obliczajc vC = v B = vA o
= v A , otrzymano
AB AB tg 45 2
1 1
vC = v A 5 = R 5
2 2
i dla danych liczbowych vC = 2,24 m/s.

114 KINEMATYKA
Znajc prdko vCA , mona obliczy prdko ktow AB korbowodu
vCA v
AB = = A = .
AC 2 AC
Celem obliczenia przyspieszenia punktu C uoono wektorowe rwnania przyspiesze:
aC = a A + aCA , a B = a A + a BA .
Uwzgldniajc, e a A = a An (przyspieszenie ktowe wzgldem punktu 0 = 0

a A = 0, aCA = aCA + aCn
A
, aBA = a BA + aBn
A
oraz e przyspieszenie a B ley stale na osi
OB, otrzymuje si:
aC = a An + aCA + aCn
A
,

a B = a An + a BA + a Bn
A
.
Rzutujc drugie z rwna na osie przyjtego ukadu odniesienia (rys. 2.3.9b), otrzy-

mano dwa rwnania skalarne, odpowiadajce pooeniu mechanizmu w chwili t1 = s:
8
a B = a An cos 45 o a BA cos 45o a Bn
A
cos 45 o ,

0 = a An sin 45 o a BA sin 45o + a Bn

A
sin 45o.
2
Podstawiajc aAn = OA = R, 2 A
aBn =
(v ) A 2
B
=
(v A)2
= 2 R, otrzymano
AB 2 o

R tg 45
aA
aBA = 0, tzn. e rwnie przyspieszenie ktowe korbowodu wzgldem punktu A AB = B = 0
AB
oraz przyspieszenie styczne punktu C wzgldem punktu A aCA = AB AC = 0.
Rys. 2.3.9b
Kinematyka bryy 115
A
Tak wic aC = a An + aCn .
A (vCA ) 2 ( vA ) 2 1 2
Warto przyspieszenia a An jest znana, a aCn = = = R.
AC 4 AC 2
A
Przyspieszenia a An i aCn s prostopade, wic
1 2
A 2
aC = ( a An ) 2 + (aCn ) = R 5
2
i dla danych liczbowych aC = 4,47 m/s2.
Ad 2)
Prdko punktu C wyznaczono, znajdujc chwilowy rodek prdkoci H dla poo-

enia mechanizmu w chwili t1 = s. Punkt H jest punktem przecicia si prostopadych
8
do prdkoci v A i v B (rys. 2.3.9c), a prdko punktu C jest prostopada do odcinka CH.

Prdko = const, a w zwizku z tym = t i w chwili t1 = kt = 1 = 45o.
8
Prdko punktu C obliczy mona z zalenoci vC = AB CH, gdzie AB jest

prdkoci ktow chwilow korbowodu AB. Obliczono j, wyznaczajc prdko vA

wzgldem punktu O i wzgldem punktu H, tzn. vA = OA = R i vA = AB AH =
= ABAB tg 45o = AB R.
Porwnujc tak wyznaczon prdko vA otrzymano AB = . Obliczajc

1 1
CH = AH 2 + AC 2 = R 5 , wyznaczono vC = R 5 , a dla danych liczbowych
2 2
vC = 2,24 m/s.
Przyspieszenie punktu C obliczono, wyznaczajc chwilowy rodek przyspie-
sze wzgldem punktu A o znanym przyspieszeniu. Przyspieszenie punktu A jest
rwne aA = aAn = 2R, poniewa przyspieszenie ktowe wzgldem punktu O jest rwne
zero. Odlego chwilowego rodka przyspiesze D od punktu A obliczy mona z za-
lenoci
aA
AD = ,
2AB + 4AB
a kt odchylenia prostej, na ktrej ley punkt D, od przyspieszenia a A ze wzoru
AB
tg = .
2AB
116 KINEMATYKA
Rys. 2.3.9c Rys. 2.3.9d

W rozpatrywanym przypadku nie ma innej moliwoci obliczenia prdkoci AB
i przyspieszenia AB ni w sposb podany w punkcie a). Znajc AB = 0, AB = , otrzy-

muje si = 0, AD = R. Chwilowy rodek przyspiesze ley wic na kierunku OA
w odlegoci R od punktu A i pokrywa si z punktem O (rys. 2.3.9d). Przyspieszenia
punktu C wzgldem punktu D oblicza si z zalenoci:

aC = (a ) + (a )
D 2
C
D 2
Cn
D
= aCn , (a D
C )
= AB CD = 0 ,

1 2
D
gdzie aCn = 2AB CD = 2AB (OA)2 + (AC )2 = R 5.
2
Dla danych liczbowych aC = 4,47 m/s2.
Nadmieni naley, e prdko i przyspieszenie punktu C obliczy mona, wyko-
rzystujc rwnania skoczone ruchu punktu C, co zostao zrobione w zadaniu 2.2.4.
2.3.3. Ruch kulisty
ZADANIE 2.3.10
Stoek o podstawie koowej o promieniu r i wysokoci h przetacza si po pasz-

czynie bez polizgu (rys. 2.3.10). Prdko punktu C jest staa co do wartoci,
linia CD jest rwnolega do paszczyzny . Wyznaczy prdko i przyspieszenie punk-
tw B i D.
Kinematyka bryy 117
Rys. 2.3.10

Rozwizanie
Stoek porusza si ruchem kulistym, przy czym punktem kulistym (nieruchomym)
jest punkt O. Zadanie rozwizano dwiema metodami:

1) traktujc ruch kulisty jako ruch chwilowy obrotowy,
2) metod analityczn.

Ad 1)
Prosta OA jest lini stycznoci pobocznicy stoka z paszczyzn i w czasie ruchu
stoka chwilowe prdkoci punktw prostej OA s rwne zeru. Prosta OA jest wic osi
chwilowego obrotu (rys. 2.3.10a). Oznaczajc prdko ktow chwilow przez

mona napisa, e: vB = BB1, vD = C1D.

v
Znajc warto vC , wyznaczy mona prdko ktow z zalenoci = C .
OC CC1 CC1
Korzystajc z proporcji = wyznaczono
OA CA
OC CA hr
CC1 = = ,
OA h2 + r 2
a nastpnie obliczono
hr
BB1 = 2CC1 = 2
h2 + r 2
2h 2 + r 2
i C1D = (CC1 )2 + (CD )2 = (CC1 )2 + r 2 =r .
h2 + r2
118 KINEMATYKA

Rys. 2.3.10a

vC h2 + r 2
Podstawiajc = = vC i obliczone wartoci BB1 i C1D, otrzymano:
CC1 hr

2
r
v B = 2vC , v D = vC 2 + .
h
Wyznaczajc chwilow o przyspiesze E i przyspieszenie ktowe stoka, mo-

na wyznaczy przyspieszenia punktw B i D.

Wektor prdkoci ktowej ma sta warto i obraca si z prdkoci ktow 1
w czasie przetaczania si stoka po paszczynie (rys. 2.3.10a). Mona wic zapisa,
e = 1 x , a wic wektor jest prostopady do 1 i , tym samym o E jest prosto-
pada do osi i z (pokrywa si z osi x). Warto prdkoci 1 wyliczy mona albo
z rozkadu wektora = 1 + 2 , albo obliczajc warto prdkoci vC wzgldem osi z,
vC h2 + r 2
tj. vC = 1 OC1 i 1 = = vC .
OC1 h2
h2 + r 2
Warto przyspieszenia wynosi = 1 sin 90 o = vC2 .
rh 3
Skadowe przyspieszenia punktu B wynosz:
h2 + r 2
skadowa obrotowa a0B = OB = vC2 h2 + r 2 ,
3
rh
h2 + r 2
skadowa doosiowa adB = 2 BB1 = 2vC2 .
rh3
Rozkad przyspiesze w punkcie B pokazano na rysunku 2.3.10b.
Kinematyka bryy 119

Rys. 2.3.10b

Oznaczajc kt stoka przez , otrzymuje si
aB = (a ) + (a ) 2a
B 2
0
B 2
d
B B
0 ad cos .

OB1 h 2 r 2
Obliczajc cos = = i dokonujc podstawie, otrzymano
OB h 2 + r 2
a B = vC2
( )(
4h 2 r 2 h 2 + r 2 + h 2 + r 2 ). 3
rh 3
Skadowe przyspieszenia punktu D wynosz:
h2 + r 2
a0D = DD1 = vC2 , DD1 = OC = h,
rh 2
adD = 2 C1 D = vC2
(h 2
)(
+ r 2 2h 2 + r 2 ).
2
rh
120 KINEMATYKA
Ze wzgldu na to, e istotn trudno sprawia wyznaczenie kta pomidzy tymi

skadowymi, warto przyspieszenia a D obliczy mona, wyznaczajc wsprzdne:
aDx = adD cos ,

aDy = a sin ,
2

aDz = adD sin + a0D cos ,
2
CD h2 + r 2
gdzie : cos = = 2 2
, sin = 1 cos 2 ,
C1D 2h + r
BC r 2
sin = = 2 h 2 + r 2 , cos = 1 sin .

2 OB h + r 2 2 2
Po podstawieniu danych otrzymano

2 2 2 h 2 + r 2 (3h 2 + 2r 2 )
a D = a Dx + a Dy + aDz = vC2 .
h2r

Ad 2)
W obliczeniach analitycznych prdkoci i przyspiesze korzysta si z gotowych rwna:

v x = y z z y,
v y = z x x z,
v z = x y y x,
a x = y z z y + x ( x x + y y + z z ) 2 x ,
a y = z x x z + y ( x x + y y + z z ) 2 y ,
a z = x y y x + z ( x x + y y + z z ) 2 z.
Znajc wsprzdne rozpatrywanego punktu, wsprzdne prdkoci i przyspie-

szenia ktowego oraz warto prdkoci ktowej, z powyszych rwna mona wyzna-
czy wsprzdne prdkoci i przyspieszenia liniowego w zalenoci od czasu lub
w zadanym pooeniu.
Kinematyka bryy 121
W rozpatrywanym przypadku, oblicze dokonano dla punktu B. Dla rozpatrywa-

nego pooenia punktu B okrelono:
h2 r 2 2rh
x B = 0, yB = 2 2
h2 + r 2 , zB = 2 2
h2 + r 2 ,
h +r h +r
h2 + r 2 ,
x = 0, y = , z = 0, = vC
rh
h2 + r 2 ,
x = , y = 0, z = 0, = vC2
rh3
a nastpnie obliczono:
v Bx = z B , v By = 0, v Bz = 0, v B = 2vC ,
h2 + r 2 h2 + r 2
a Bx = 0, a By = 2v C , a Bz = v C2 h2 + r2 ,

2 3
h rh
2 2 2
aB = a Bx + a By + a Bz .

Postpujc analogicznie, obliczy mona prdko i przyspieszenie punktu D.
ZADANIE 2.3.11

W mechanizmie rnicowym napdzane s dwie tarcze z prdkociami ktowymi

1 = 3 s1 i 2 = 1 s1 (rys. 2.3.11). Koo satelitarne o poziomej osi obrotu przetacza si
na skutek rnicy prdkoci ktowych 1 i 2. Majc dane promienie r = 0,5 m, R = 1 m
obliczy prdko ktow satelity wzgldem osi wasnej oraz prdko i przyspiesze-

nie ktowe satelity.
Rys. 2.3.11
122 KINEMATYKA
Rozwizanie
Koo satelitarne porusza si ruchem kulistym, ktrego punkt kulisty znajduje si
w punkcie O. Pozostae punkty satelity pozostaj podczas ruchu w tej samej odlegoci od
punktu O, a tarcze i o satelity poruszaj si ruchami obrotowymi dookoa osi pionowej.
Pooenie chwilowej osi obrotu satelity zaley od wartoci prdkoci ktowych 1 i 2,
przy czym ley ona w przestrzeni poza rzeczywistymi punktami satelity (rys. 2.3.11a).
Znajc 1 i 2 obliczy mona prdkoci punktw A i B:
vA = 1 R, vB = 2 R.
Z drugiej strony, prdkoci te policzy mona wzgldem chwilowej osi obrotu :
vA = AA1, vB = BB1, prdko chwilowa satelity.

v BB1
Z zalenoci tych wynika proporcja B = , przy czym AA1 = KK1 + r sin ,

v AA
BB1 = KK1 r sin , KK1 = R cos . A 1
Pooenie chwilowej osi obrotu (rys. 2.3.11b) okrela kt obliczony z powy-
szych zwizkw

R v A v B R 1 2
tg = = .
r v A + v B r 1 + 2

vB 2 R
Wyznaczajc = = i obliczajc dla danych liczbowych tg = l,
BB1 R cos r sin
= 45o, otrzymano warto prdkoci ktowej chwilowej koa satelitarnego = 2 2 s 1.
Wektor rozkada si na r i u (rys. 2.3.11b).

Rys. 2.3.11a Rys. 2.3.11b

Kinematyka bryy 123
Prdko ktow r satelity wzgldem osi wasnej obliczy mona ze wzoru

r = sin i po podstawieniu danych otrzymuje si r = 2 s1.
Wartoci prdkoci ktowych 1 i 2 s stae, wic i kt nie zmienia si, tak wic
staa jest te warto prdkoci . Wobec tego przyspieszenie ktowe wynika tylko
ze zmiany kierunku wektora i jest prostopade do u i zgodnie z rwnaniem
= u , warto u = cos . Warto przyspieszenia wynosi
( )2
= u sin = 2 sin cos = 2 2
2
2

2
2
= 4 s 2 .
ZADANIE 2.3.12
Prt AB obraca si wok wasnej osi ED z prdkoci r = 2 s1 i rwnoczenie

razem z ramk wzgldem osi pionowej KL z prdkoci ktow 0 = 1 s1 (rys. 2.3.12).
Majc dane = 30o, l = l m, r = 0,2 m, CD = 0,5 m, obliczy prdko i przyspieszenie
punktw A i B.

Rozwizanie
Prt AB porusza si ruchem kulistym, a punkt C porusza si po okrgu wzgldem

osi KL w wyniku ruchu obrotowego ramki. Prdko ktow chwilow oraz kierunek
chwilowej osi obrotu wyznaczy mona, skadajc wektory r i 0 (rys. 2.3.12a):
= 0 + r ,

= 20 + r2 + 20 r cos (90 ).
l l
r
C
r C
Rys. 2.3.12 Rys. 2.3.12a

124 KINEMATYKA
Prdkoci punktw A i B wyznaczono wzgldem chwilowej osi obrotu z zalenoci:

v A = d1 , v B = d 2 .
Odlegoci d1 i d2 obliczy mona nastpujco (rys. 2.3.12a)
d1 = OA sin , d 2 = d1 + 2r cos ,
l
OA = OC 2 + AC 2 , OC = OD CD = CD, AC = r ,
cos
0 1
= , sin = 0 cos , cos = 2 02 cos 2 ,
sin sin (90 + )
AC 1
= , sin = sin cos cos sin , sin = , cos = OA2 + AC 2 .
OA OA

d1 = 2 cm, d2 = 40,36 cm, = 2,64 s1, vA = 6,86 cm/s, vB = 106,55 cm/s.

Warto prdkoci jest staa i w zwizku z tym przyspieszenie ktowe
= 0 r , a jego warto jest rwna = 0r sin (90 ) = 1,73 s2. Prosta przy-
spieszenia jest prostopada do wektorw 0 i r i przechodzi przez punkt kulisty O

(rys. 2.3.12b).

Rys. 2.3.12b
Przyspieszenia liniowe punktw A i B rwne s sumom geometrycznym przyspie-

sze doosiowych i obrotowych:
( )
a A = adA + aoA , kt adA , aoA = 180 o ,
aB = adB + aoB , kt (a B
d , ao
B
)= 180 o
( + ).
Kinematyka bryy 125
Wartoci poszczeglnych skadowych wynosz:
adA = 2 d1 = 7 2,6 = 18,2 cm/s 2 ,
aoA = OA = 1,73 68,58 = 118,6 cm/s 2 ,
adB = 2 d 2 = 7 40,36 = 281,3 cm/s 2 ,
aoB = OB = OA = aoA = 118,6 cm/s 2 ,
Wartoci przyspiesze a A i a B rwne s:
aA = (a ) + (a ) 2(a )(a ) cos ,

A 2
0
A 2
d
A
0
A
d
(a ) + (a ) 2(a )(a ) cos ( + ).

B 2 B 2 B B
aB = 0 d 0 d
Po podstawieniu danych liczbowych otrzymano: aA = 136,6 cm/s2, aB = 198,4 cm/s2.

ZADANIE 2.3.13

Walec kruszarki toczy si po bieni bez polizgu z prdkoci ktow 0 = 0,5 t
wzgldem osi pionowej (0 [s1], t [s]) (rys. 2.3.13). Dla danych OC = h = 1 m, r = 0,5 m
obliczy przyspieszenie najwyej pooonego punktu A walca.

Rys. 2.3.13
Rozwizanie
Zadanie rozwizano dwoma sposobami:
1) wykorzystujc wektorowy rozkad przyspiesze,
2) metod analityczn.
126 KINEMATYKA
Ad 1)
Przyspieszenie punktu A walca oblicza si jako sum geometryczn przyspiesze-
nia doosiowego i obrotowego
a A = ad + ao ,
przy czym
ad = v A = ( O A ), ao = O A = ( 1 + 2 ) O A = ao1 + ao2 ,
gdzie:
wektor chwilowej prdkoci ktowej wzgldem osi chwilowej ,
wektor chwilowego przyspieszenia ktowego wzgldem osi chwilowej E,
skadowe 1 i 2 wynikaj ze zmiany wartoci i kierunku prdkoci , co oznacza, e
przyspieszenie obrotowe ao punktu A mona rozoy na dwie skadowe ao1 i ao 2 .
Pierwsza jest prostopada do osi , a druga do wektora 2 .

Wyznaczy wic naley prdko i przyspieszenie oraz pooenie osi chwilo-
wych i E. O chwilowego obrotu przechodzi przez punkt kulisty O i punkt B

(rys. 2.3.13a). Z rozkadu prdkoci
0 r h2 + r 2
wynika, e = = sin , a wic = 0 i jest funkcj czasu, poniewa

OB r
funkcj czasu jest prdko 0.

Rys. 2.3.13a
Ruch zoony punktu 127
Skadowe przyspieszenia s rwne:

d
1 = 0 , 2 = 0 x ( 0 wersor osi ), przy czym = 1 + 2 ,
dt
a ich wartoci wynosz:
d h2 + r 2 h2 + r 2 h
1 = =
0 , 2 = 0 sin (90 ) = 20 cos = 02 .
dt r r r
Rozkad przyspiesze 1 i 2 oraz pooenie chwilowej osi E pokazano na rysun-
ku 2.3.13a. Przyspieszenie 2 jest prostopade do wektorw 0 i .
Warto przyspieszenia doosiowego wynosi:
h 2
ad = 2 AK = 2 AB cos = 2 2r cos = 202 h + r2 .
r
Wartoci skadowych a01 i a02 przyspieszenia obrotowego ao wynosz:
a01 = 1 OA sin (180 2 ) = 1 AK = 2 h

0,

h 2
a02 = 2 OA sin 90o = 20 h + r2 .
r
Zatem przyspieszenie punktu A zapisa mona jako sum

a A = a d + a01 + a02 .
Warto przyspieszenia a A obliczy mona, wyznaczajc jego wsprzdne:
a x = a01 ,

a y = (ad + a02 ) sin ,
r h
a z = ( a02 ad ) cos , sin = , cos = .
2 2 2 2
h +r h +r
Dla danych liczbowych otrzymano:
a01 = 1 m/s2, a02 = 0,56 t 2 m/s2, ad = 1,12 t 2 m/s2,
sin = 0,4472, cos = 0,8944

oraz
a A = a x2 + a 2y + a z2 = ( 1)2 + [(1,68 0,4472) 2 + (0,56 0,8944) 2 ] t 2 =
= 1 + 0,81 t 4 [ m/s 2 ].
128 KINEMATYKA
Ad 2)
W tym przypadku korzysta si bezporednio z wzorw okrelajcych wsprzdne
przyspieszenia, tzn.:
a x = y z z y + x ( x x + y y + z z ) 2 x,
a y = z x x z + y ( x x + y y + z z ) 2 y ,
a z = x y y x + z ( x x + y y + z z ) 2 z.
Dla punktu A:
x = 0, y = h, z = r ,
x = 2 , y = 1 cos , z = 1 sin ,
x = 0, y = r , z = 0 oraz 2 = 2r + 20 .

Dokonujc oblicze wartoci 1, 2, r, sin i cos jak w przypadku 1), otrzyma-
no ostatecznie, z zalenoci a A = a x2 + a 2y + a z2 warto przyspieszenia punktu A
a A = 1 + 0,81 t 4 [m/s 2 ].

2.4. Ruch zoony punktu

ZADANIE 2.4.1

Punkt K porusza si wg rwnania = sin t po obwodzie ruchomej tarczy o pro-
4
mieniu r = 1 m (rys. 2.4.1). Tarcza porusza si na skutek oddziaywania na ni przez prze-

guby A i B dwch rwnolegych korb napdowych O1A i O2B o dugociach R = 1 m.

1
Ruch kadej korby okrela rwnanie = t rad. Obliczy prdko i przyspieszenie
3
bezwzgldne punktu K w chwili t1 = s.
2
Rys. 2.4.1
Rozwizanie
Korby O1A i O2B poruszaj si ruchem obrotowym odpowiednio wzgldem osi
obrotw w punkcie O1 i O2, natomiast tarcza porusza si ruchem postpowym (dowol-
ny odcinek, np. odcinek OA, przemieszcza si stale rwnolegle) krzywoliniowym.
Ruch punktu K wzgldem tarczy jest ruchem wzgldnym, a ruch punktu K zwizanego
sztywnie z tarcz (ladu KT punktu K na tarczy) i poruszajcego si razem z tarcz
jest ruchem unoszenia. Ruch wzgldny jest ruchem po okrgu, a ruch unoszenia jest
ruchem postpowym. Prdko bezwzgldna punktu K jest sum geometryczn prd-
koci unoszenia i wzgldnej
v K = vb = vu + vw .
Ruch wzgldny rozpatruje si tylko jako ruch wzgldem tarczy, tzn. nie uwzgld-
nia si chwilowo ruchu samej tarczy i w zwizku z tym prdko wzgldna rwna jest
v w = w r = r =

4
r cos t ,

a w chwili

t1 = , v w (t1 ) = 0.

2
Prdko unoszenia rozpatruje si jako prdko vKT ladu KT punktu K, tj. punktu
sztywnie zwizanego z tarcz. Ruch unoszenia jest ruchem postpowym i w zwizku
z tym vu = v KT = v A = v B (rys. 2.4.1a). Warto prdkoci unoszenia obliczy mona

1
wyznaczajc warto prdkoci punktu A: vu = v A = 01 R = R = R = 0,33 m/s.
3
Poniewa vw = 0 w chwili t1, wic vK = vb = vu = 0,33 m/s dla t = t1.
Przyspieszenie punktu K wyznaczono na podstawie rozkadu przyspiesze w ru-
chu zoonym
a K = ab = au + a w + a cor ,
gdzie acor = 2 u vw jest przyspieszeniem Coriolisa. Ruch unoszenia jest ruchem po-
stpowym i w zwizku z tym prdko ktowa unoszenia u = 0 i przyspieszenie
Coriolisa acor = 0.
Przyspieszenie unoszenia jest rwne przyspieszeniu punktu KT, tj.
n
au = a = a KT + a KT = au + aun ,
KT
przy czym au = a A = a A + a An .
130 KINEMATYKA
Rys. 2.4.1.a Rys. 2.4.1b
Przyspieszenie wzgldne punktu K wzgldem punktu 0 rwne jest
a w = a w + a wn .

Obliczajc:
au = a A = 01 R =
R = 0,

2 1
aun = a An = 01 R = 2 R = R = 0,11 m/s 2 ,
9

aw = w r =
r = r sin t ,

2
awn = 2w r = 2 r = r cos 2 t ,
16

otrzymuje si w chwili t1 = s:
2
au = a A = 0, aun = a An = 0,11 m/s 2 ,

aw = r = m/s 2 , awn = 0 oraz (t1 ) = 180 o [(t1 ) + (t1 )] = 105o.
4 4
Rozkad przyspiesze pokazano na rysunku 2.4.1b. Warto przyspieszenia punk-
tu K w chwili t1 wynosi:
2
a K = ab = aun + a w2 + 2aun au cos = 0,83 m/s 2 .
ZADANIE 2.4.2
1 3
Punkt K porusza si po tarczy zgodnie z rwnaniem s = t [m], tarcza za o pro-
3
mieniu r = 1 m obraca si ze sta prdkoci ktow 0 = 1 s1 wzgldem osi piono-
wej (rys. 2.4.2). Obliczy prdko i przyspieszenie bezwzgldne vb i ab punktu K
w chwili t1 = 2 s.

Rys. 2.4.2 Rys. 2.4.2a
Rozwizanie

Ruch wzgldny punktu K jest ruchem po okrgu o promieniu r wzgldem rodka

tarczy. Ruch unoszenia jest ruchem punktu K sztywnie zwizanego z tarcz, tzn. jest
ruchem obrotowym tarczy wzgldem pionowej osi obrotu. Prdko vb i przyspiesze-
nie ab oblicza si z rwna wektorowych:
vb = vu + vw ,
ab = au + aw + acor .
Warto prdkoci unoszenia i wzgldnej w danej chwili jest rwna:
vu = u r = 0 r , v w = s = t 2 .
Oba wektory s styczne w punkcie K do obwodu tarczy, przy czym ich zwroty s prze-
ciwne. W zwizku z tym warto prdkoci vb rwna jest vb = vw vu, a dla t = t1 vb = 3 m/s.
132 KINEMATYKA
Przyspieszenie unoszenia i wzgldne oblicza si z zalenoci:
au = au + aun , a w = a w + a wn .
Wartoci poszczeglnych skadowych wynosz:

au = u r = 0 r =
0 r = 0,
aun = u2 r = 20 r ,
aw = s = 2t ,
v w2 1 4
awn = = t .
r r
Przyspieszenie Coriolisa jest rwne
acor = 2 u v w = 2 0 v w .

Warto przyspieszenia acor wynosi
aC = 20 v w sin 90 o = 20 t 2 .

Rozkad przyspiesze w punkcie K pokazano na rysunku 2.4.2a.

Oznaczajc a1 = a wn + aun + acor , otrzymano:
ab = a12 + a w2 = (a wn + aun acor )2 + a w2 ,

a dla chwili t1 = 2 s, ab = 9,85 m/s2.
ZADANIE 2.4.3
Wzdu tworzcej stoka obracajcego si dookoa osi pionowej przemieszcza si

tulejka K (rys. 2.4.3). Dla danych: = 2t s1, s = 2t2 m, = 30o obliczy prdko
i przyspieszenie bezwzgldne tulejki K w chwili t1 = 1 s.
Rozwizanie
Wzgldem ukadu ruchomego, jakim jest stoek, ruch tulejki K jest ruchem
wzgldnym. Jest to ruch prostoliniowy opisany rwnaniem s = 2t2. Ruch punktu K
zwizanego mylowo w danej chwili sztywno ze stokiem jest ruchem unoszenia. Ze
wzgldu na ruch obrotowy stoka jest to ruch po okrgu o promieniu OK z prdkoci
ktow . Prdko bezwzgldn v b wyznacza si z zalenoci
vb = vu + v w .
Rys. 2.4.3

Wartoci skadowych w ruchu unoszenia i wzgldnym s rwne:
vu = u OK = AK sin = 2t 3 ,

v w = s = 4t.

Z rozkadu prdkoci pokazanego na rysunku 2.4.3a wynika, e vb = vu2 + v w2 ,
a dla chwili t1 = 1 s wynosi vb 4,5 m/s.
Przyspieszenie bezwzgldne oblicza si z zalenoci:
ab = au + a w + a cor .

Ze wzgldu na ruch obrotowy stoka przyspieszenie unoszenia wynosi:

a u = a u + a un
i
a b = a u + a un + a w + acor ,
gdzie acor = 2 u vw = 2 vw .
Wartoci poszczeglnych skadowych s rwne:
au = u OK =
u OK =
OK = s sin = 2r 2 ,
AK sin =
aun = u2 OK = 2 OK = 2 AK sin = 2 s sin = 4t 3 .
aw = s = 4,
acor = 2u v w sin (180 ) = 2vw sin = 8t 2 .

134 KINEMATYKA
Kierunek przyspieszenia Coriolisa acor wynika z zapisu wektorowego tego przy-

spieszenia, co pokazano na rysunku 2.4.3b, rozkad przyspiesze pokazano na rysun-
ku 2.4.3c. Ze wzgldu na przestrzenny rozkad przyspiesze wygodnie jest wyznaczy
wsprzdne przemieszczenia bezwzgldnego w przyjtym ukadzie odniesienia, a nastp-
2 2 2
nie obliczy warto przyspieszenia bezwzgldnego ze wzoru ab = abx + aby + abz .

Rys. 2.4.3a Rys. 2.4.3b

2 3
Rys. 2.4.3c Rys. 2.4.3d

Dokonujc odpowiednich dziaa otrzymano:

abx = a w sin aun ,
aby = au + a cor ,
abz = a w cos ,
i dla t1 = 1 s ab 10,8 m/s2.

Kierunek przyspieszenia ab pokazano pogldowo na rysunku 2.4.3d.
ZADANIE 2.4.4
Dany jest mechanizm pokazany na rysunku 2.4.4. Korba napdowa O1A porusza
si ze sta co do wartoci prdkoci ktow wzgldem osi obrotu prostopadej
w punkcie O1 do paszczyzny rysunku. Majc dane r, R, k, l obliczy prdko 1 i przy-
spieszenie ktowe 1 korby O2C w funkcji kta .
O2

jarzmo
Rys. 2.4.4 Rys. 2.4.4a
Rozwizanie
Suwak A porusza si wzgldem ruchomego jarzma wzdu pionowej prowadnicy
ruchem wzgldnym; jest to ruch prostoliniowy. Ruch unoszenia suwaka A jest okrelo-
ny w danej chwili ruchem jarzma. Jest to ruch prostoliniowy o kierunku ruchu jarzma.
Ruch bezwzgldny suwaka A wynika z ruchu korby O1A, ktrej kocem jest suwak.
Jest to ruch po okrgu o promieniu O1A = r z prdkoci ktow . Korzystajc z roz-
kadu prdkoci w ruchu zoonym, obliczy mona prdko unoszenia vu , znajc
warto prdkoci bezwzgldnej vb punktu A.
vb = v A = vu + vw .
Rozkad wektorw prdkoci pokazano na rysunku 2.4.4a.

136 KINEMATYKA
Mona wic zapisa:

vb = v A = O1 A = r ,
vu = v A sin = r sin .
Prdko unoszenia punktu A jest rwnoczenie prdkoci jarzma i w zwizku
z tym prdkoci bezwzgldn punktu B. Prdko unoszenia punktu B jest prdkoci
tego punktu sztywnie zczonego w danej chwili z korb O2C i wynikajc z ru-
chu tej korby. Ruch unoszenia punktu B jest wic ruchem po okrgu o promieniu O2B.
Prdko wzgldna punktu B jest prdkoci wzgldem korby O2C. Ruch wzgldny
jest ruchem prostoliniowym wzdu korby O2C. Rozkad prdkoci punktu B pokazano
na rysunku 2.4.4b. Prdko ktow 1 korby O2C obliczy mona, znajc prdko
v
unoszenia vu punktu B; 1 = u .
O2 B

Rys. 2.4.4b
Prdko bezwzgldna punktu B jest wic rwna vB = vu = rsin, a prdko

unoszenia punktu B vu = v B cos .

R
Obliczajc O2 B = R 2 + (r cos + l k )2 , cos = , otrzymano
O2 B
rR sin
1 = 2 .
R + ( r cos + l k) 2
Poniewa = const, wic = t i prdko 1 wynosi
rR sin t
1 = .
R + (r cos + l k) 2
2
Przyspieszenie ktowe 1 mona obliczy jako pochodn 1 wzgldem czasu
d1 rR2 2r (r cos + l k )
1 = = 2 cos + 2 sin 2 .
dt R + (r cos + l k ) 2 R + (r cos + l k ) 2

Przyspieszenie 1 otrzyma mona te, korzystajc z wektorowych rwna przy-

spiesze punktu A i B.
Rozpatrujc ruch zoony tych punktw, otrzymuje si rwnania:

a A = auA + a wA , a B = auB + a wB + a cor ,
przy czym:
a A = a A + a An , auA = a B ,
n
auB = auB + auB ,
acor = 2 u vw = 2 1 vw
i w zwizku z tym
a A + a An = a B + awA ,
n
aB = auB + auB + awB + acor .
Rozkad przyspiesze pokazano na rysunku 2.4.4c i 2.4.4d.

Rys. 2.4.4c Rys. 2.4.4d
Obliczajc:
a A =
OA = 0,
a An = 2 OA = 2 r ,
n
auB = 12 O2 B,
acor = 21vw sin 90 o = 21v B sin = 21v A sin sin = 21r sin sin ,
oraz rzutujc na osie x i y ukadu odniesienia (rys. 2.4.4d) rwnania wektorowe przy-
spiesze z uwzgldnieniem powyszych zalenoci oraz obliczonych wczeniej warto-
ci 1, O2B i kta , otrzymano
rR2 2r ( r cos + l k )
auB = cos + 2 2
sin 2 .
R 2 + ( r cos + l k ) 2 R + ( r cos + l k )
138 KINEMATYKA
a
Przyspieszenie ktowe 1 korby O2C wylicza si z zalenoci 1 = uB i osta-
tecznie otrzymuje si O2 B
rR2 2r (r cos + l k )
1 = 2 2 cos + 2 2
sin 2 .
R + (r cos + l k ) R + (r cos + l k )
ZADANIE 2.4.5
W mechanizmie czworoboku przegubowego O1ABO2 (rys. 2.4.5) napdzana jest

korba O1A = r ze sta prdkoci ktow = 1 s1. Wzdu prta AB porusza si
tulejka Kt zgodnie z prawem ruchu
1
AK t = s = (1 + t ) m.
2

W chwili t1 = 1 s korba O1A przyjmuje pooenie poziome, a korba O2B pionowe.

Kt

Rys. 2.4.5

Wyznaczy w tym pooeniu prdko i przyspieszenie bezwzgldne tulejki Kt, jeeli

1
AB = l = 2 m, O2 B = R = 3r = l.
2
Rozwizanie
Punkt Kt porusza si ruchem zoonym. Ruch wzgldny jest ruchem wzgldem
ukadu ruchomego, tzn. ruchem wzgldem prta AB. Jest to ruch prostoliniowy zgodnie
z rwnaniem s(t). Ruch unoszenia jest ruchem punktu K zwizanego sztywnie z prtem
AB w danej chwili i poruszajcego si razem z nim. Prt AB porusza si ruchem pa-
skim i ruch unoszenia tulejki Kt rozpatrywany jest jak ruch punktu bryy w ruchu pa-
skim. Prdko bezwzgldna tulejki jest rwna
vb = vu + v w .
Prdko unoszenia wyznaczona moe by z rozkadu prdkoci w ruchu paskim

(ruch unoszenia jest ruchem paskim)
vu = v K = v A + v KA .
Rozkad prdkoci w ruchu unoszenia w pooeniu mechanizmu w chwili t1 = 1 s

1
(tulejka Kt jest wwczas w pooeniu s = l ) pokazano na rysunku 2.4.5a. Prdko
bieguna A wynosi vA = O1A = r. 2
O2
Rys. 2.4.5a

Prdko wzgldem bieguna vKA obliczy mona z proporcji

v KA v BA KA 1
= , tj. v KA = v BA = v BA .
KA AB AB 2
Prdko punktu B wzgldem bieguna A wyznaczy mona z rozkadu prdkoci

w punkcie B (rys. 2.4.5a)

v B = v A + v BA .
Wynosi ona
vA r ,
v BA = =
cos cos
O2 A AB 2 O2 B 2 3
przy czym cos = = = , = 30o.
AB AB 2
Skadowe prdkoci unoszenia wynosz wic:
3
v A = r , v KA = r .
3
Prdko wzgldna jest rwna
1
v w = s = m/s.
2
140 KINEMATYKA
Prdko bezwzgldn tulejki Kt mona zapisa wic jako sum wektorow
vb = v A + v KA + vw ,
co pokazano na rysunku 2.4.5b.

Obliczajc:
vbx = vw + v A sin ,
vby = v A cos v KA ,
2 2
prdko bezwzgldn wyznaczono z zalenoci vb = vbx + vby i dla danych liczbo-
wych otrzymano vb 0,1 m/s.

Kt

Rys. 2.4.5b
Przyspieszenie bezwzgldne tulejki rwne jest
ab = au + a w + a cor .
Przyspieszenie unoszenia wyznaczone moe by z rozkadu przyspiesze w ruchu

paskim
n
au = a A + aKA = a A + a KA + a KA .
Przyspieszenie aA = aAn = 2r,

poniewa = const i a wic aA = 0.
n (v KA ) 2 2 2 r 2
Przyspieszenie a KA = = .
KA 3l

Przyspieszenie a KA wyznaczy mona, obliczajc przyspieszenie punktu B:
n
a B = a A + a BA wzgldnie a B + a Bn = a A + a BA + a BA .
Rozkad przyspiesze przedstawiono na rysunku 2.4.5c. Rzutujc powysze rw-

nanie na o Y przyjtego ukadu odniesienia otrzymano
aBn n
aBA = + a BA tg ,
cos
v B2 v 2 tg 2 2 r 2 tg 2
przy czym a Bn = = A = ,
O2 B R R
(v BA ) 2 2 r 2

n
aBA = = .
BA l cos 2

Rys. 2.4.5c

Znajc przyspieszenie a BA , wyznaczy mona przyspieszenie a KA z zalenoci:

a KA a KA 1
= BA , tzn. a KA = a BA = a BA .
KA AB AB 2
Przyspieszenie wzgldne tulejki Kt jest rwne a w = s = 0.

Przyspieszenie Coriolisa tulejki Kt zapisa mona jako iloczyn wektorowy:
acor = 2 u v w , gdzie prdko ktowa u ruchu unoszenia jest prdkoci ktow AB
w obrotowym ruchu wzgldnym prta AB (jako skadowym ruchu paskiego prta).
142 KINEMATYKA
Warto przyspieszenia Coriolisa wynosi:
v BA 2rs
acor = 2u v w sin 90o = 2 AB vw = 2 , vw = .
AB l cos
Tak wic przyspieszenie bezwzgldne tulejki Kt zapisa mona
n
ab = a A + a KA + a KA + acor .
Rozkad przyspiesze pokazano na rysunku 2.4.5d.
Kt

Rys. 2.4.5d
Obliczajc wsprzdne przyspieszenia bezwzgldnego, otrzymano:

n
abx = a A cos aKA ,

aby = a A sin + a KA acor .
2 2
Z zalenoci ab = abx + aby dla danych liczbowych otrzymano ab = 0,25 m/s2.
ZADANIE 2.4.6
Tarcza o promieniu r (rys. 2.4.6) wykonuje ruch obrotowy wzgldem osi obrotu
prostopadej do paszczyzny rysunku w punkcie O. Do tarczy zamocowany jest przegu-
bowo w punkcie A prt AK o dugoci r, poruszajcy si w paszczynie ruchu tarczy.
1
Ruch tarczy wzgldem jej osi obrotu opisuje rwnanie = t , a ruch prta wzgldem
3 1
osi prostopadej w punkcie A do paszczyzny rysunku opisuje rwnanie = t.
Obliczy prdko punktu K w chwili t1 = s, jeeli r = 1 m. 4
Rys. 2.4.6 Rys. 2.4.6a

Rozwizanie
Zadanie rozwizano trzema metodami:
1) wykorzystujc skoczone rwnania ruchu punktu K,

2) traktujc ruch punktu K jako ruch zoony,
3) traktujc ruch prta jako ruch paski.

Ad 1)
Wsprzdne punktu K zapisano w nieruchomym ukadzie odniesienia (rys. 2.4.6a):
1 1
x K = OA cos + AK cos = r cos t + cos t ,

3 4
1 1
y K = OA sin + AK sin = r sin t + sin t .
3 4
Obliczajc pochodne wzgldem czasu, otrzymano wsprzdne prdkoci punktu K:
1 1 1 1
v Kx = x K = r sin t + sin t ,
3 3 4 4
1 1 1 1
v Ky = y K = r cos t + cos t .
3 3 4 4
Z zalenoci v K = x K2 + y K2 dla t = = t1 = s, otrzymano vK = 0,58 m/s.

144 KINEMATYKA
Ad 2)
Wprowadzajc ruchomy ukad odniesienia O zwizany z tarcz (poruszajcy
si razem z tarcz), ruch wzgldny punktu K opisa mona ktem = (t) (t)
(rys. 2.4.6b). Prdko wzgldna w obrocie prta AK wzgldem osi obrotu w punkcie A
jest rwna
v w = w AK = AK = ( ) r.

Rys. 2.4.6b Rys. 2.4.6c

Ruch unoszenia punktu K rozpatruje si jako ruch koca prta AK unieruchomione-

go w danej chwili wzgldem tarczy i poruszajcego si razem z tarcz, tj. ruch ladu K*
punktu K na paszczynie O. Rozkad prdkoci pokazano na rysunku 2.4.6c.
Prdko unoszenia jest rwna:

vu = v K * = u ru = u OK = 2r cos .
2
Prdko bezwzgldn obliczono z zalenoci
vb = vk = vw2 + vu2 2vu v w cos ,

gdzie cos = cos 180 = cos .
2 2
Dla danych liczbowych otrzymano vK = vb = 0,58 m/s.
Ad 3)
Wprowadzajc ukad ruchomy A'' (rys. 2.4.6d) tak, aby porusza si on ruchem
postpowym podczas ruchu tarczy (osie tego ukadu poruszaj si stale rwnolegle),
ruch paski prta AK rozpatruje si jako ruch zoony z postpowego ruchu unoszenia
ukadu A'' (jest to ruch prta razem z ukadem A'') i obrotowego ruchu wzgldne-
go, tj. ruchu obrotowego prta AK wzgldem osi przechodzcej przez punkt A. Ruch
wzgldny opisuje rwnanie (t).
'
'

Rys. 2.4.6d Rys. 2.4.6e

Przyjmujc biegun w punkcie A, prdko punktu K oblicza si z rwnania

(rys. 2.4.6e)
v K = v A + v KA .
Wartoci skadowych v A i v KA wynosz:
v A = OA = r , v KA = AK = r ,
a warto prdkoci punktu K:
v K = v A2 + v KA
2
+ 2v A v KA cos , gdzie = .
Podstawiajc dane liczbowe otrzymuje si vK = 0,58 m/s.

146 KINEMATYKA
2.5. Skadanie ruchw postpowych i obrotowych
ZADANIE 2.5.1
Mechanizm korbowo-wodzikowy napdza ruchom platform, na ktrej zamoco-

wany jest wahliwie podwieszony na prtach pomost AB (rys. 2.5.1).
1
Dla danych: 0 = 0,25 s 1 , 1 = s 1 , r = 0,6 m, R = 0,4 m obliczy bezwzgld-
3
n prdko pomostu w chwili t1 = 1 s.
platforma

Rys. 2.5.1

Rozwizanie
Pomost AB porusza si ruchem zoonym: wzgldnym ruchem postpowym
wzgldem platformy i postpowym ruchem unoszenia wynikajcym z postpowego ru-
chu platformy.

Ruch bezwzgldny pomostu jako zoenie dwch ruchw postpowych jest te

ruchem postpowym. Obliczajc prdko bezwzgldn dowolnego punktu pomostu
np. punktu A, wyznaczymy tym samym prdko bezwzgldn caego pomostu
v A = v1 + v2 , gdzie v1 jest prdkoci unoszenia (prdko platformy), v2 jest prdko-
ci wzgldn (prdko wzgldem platformy).
Rys. 2.5.1a
Skadanie ruchw postpowych i obrotowych 147
Prdko v1 jako prdko dowolnego punktu platformy wyznaczy mona, obli-

czajc w przyjtym, jak na rysunku 2.5.1a, ukadzie odniesienia wsprzdne punktu K,
a nastpnie obliczajc wsprzdne prdkoci:
x K = 2 R cos = 2R cos 0t , y K = 0,
v1 = x K = 2 R sin = 2R0 sin 0t.
Warto prdkoci w chwili t1 = 1 s wynosi
v1 (t ) = x K (t1 ) = 0,1 2 m/s.
Prdko v2 obliczy mona wzgldem punktu O1 ze wzoru: v2 = 1 O1A = 1 r.

W chwili t1 = 1 s v2 = 0,2 m/s. Ze wzgldu na to, e 1 = const, ruch korby O1A
wzgldem punktu O1 opisany jest rwnaniem = 1t, skd dla t = t1 = 60o.

Prdko bezwzgldna punktu A, a tym samym prdko bezwzgldna pomostu,
rwna jest

vb = v A = v12 + v 22 + 2v1v2 cos 120 o = 0,56 m/s.
Identyczn metodyk oblicze mona zastosowa do wyznaczenia przyspieszenia

pomostu.
ZADANIE 2.5.2

Korba OA obraca si wok osi O z prdkoci ktow 0 i wprawia w ruch koo

IV toczce si bez polizgu wewntrz koa nieruchomego V. Ruch koa IV powoduje
z kolei ruch koa II III i nastpnie koa I (rys. 2.5.2). Znajc promienie r1, r2, r3, r4
wyznaczy, prdkoci ktowe poszczeglnych k.
Rozwizanie
Koo I wykonuje ruch obrotowy wzgldem osi O, natomiast koa II III i IV ruch
paski, tj. ruch zoony z ruchu unoszenia wynikajcego z ruchu korby OA i ru-
chu wzgldnego obrotowego odpowiednio wzgldem osi przechodzcych przez rodki
k II III i IV. Kierunek obrotu wzgldnego wyznacza si z pozycji obserwatora
znajdujcego si na ramie OA.
Dla kadego z k mona napisa zaleno:
i = ui wi , i = 1, 2, 3, 4, 5,
gdzie i jest prdkoci ktow bezwzgldn, ui jest prdkoci ktow unoszenia

rwn 0, a wi jest prdkoci ktow wzgldn.
148 KINEMATYKA
Rys. 2.5.2
Rys. 2.5.2a

Dla poszczeglnych k prdkoci ktowe zaznaczono na rysunku 2.5.2a.
Tak wic:

1 = 0 w1,
2 = 3 = 0 + w3,
4 = 0 w4,

5 = 0 w5 = 0 (koo V jest nieruchome).
Wykorzystujc powysze zwizki oraz zalenoci na przeoenia wzgldne po-

szczeglnych par k:
w1 r2 w3 r4 , w4 r5
= , = , = ,
w3 r1 w4 r3 w5 r4
otrzymano:
r5 r2
w1 = 0 ,
r1r3
r5
w3 = 0 ,
r3
r5
w4 = 0 ,
r4
Skadanie ruchw postpowych i obrotowych 149
a po podstawieniu r5 = r1 + r2 + r3 + 2r4 otrzymuje si prdkoci ktowe poszczegl-

nych k:
r3 ( r1 r2 ) r2 ( r1 + r2 2r4 )
1 = 0 ,
r1r3
r1 + r2 + 2(r3 + r4 )
2 = 3 = 0 ,
r3
r1 + r2 + r3 + r4
4 = 0 .
r4
Dobierajc odpowiednie dugoci promieni k, uzyska mona nie tylko rne

wartoci prdkoci ktowych, ale rwnie rne kierunki obrotw poszczeglnych k.
ZADANIE 2.5.3

W przekadni pasowej jak na rysunku 2.5.3 prdko ktowa ramki rwna jest 0.
Koo pasowe o promieniu r napdzane jest z prdkoci ktow 1. Wyznaczy prd-

ko ktow 2 koa o promieniu R.

Rys. 2.5.3 Rys. 2.5.3a
Rozwizanie
Prdko ktow bezwzgldn k zapisa mona zalenoci
i = ui wi, i = 1, 2,
gdzie ui jest prdkoci unoszenia wynikajc z ruchu ramki, tzn. ui = 0, a wi jest

prdkoci wzgldn (rys. 2.5.3a).
150 KINEMATYKA
Zatem l = 0 + w1,
2 = 0 + w2,
a po uwzgldnieniu przeoenia wzgldnego
w1 R
=
w2 r
r
otrzymano 2 = 0 + (1 0 ).
R
Dobierajc odpowiednio promienie k oraz prdko ktow 1 uzyska mo-
na rne wartoci prdkoci ktowej 2 i rny kierunek obrotw tego koa, np. dla
R
1 = 0 1 prdko 2 = 0 i koo to porusza si ruchem postpowym, a dla
r
1 = 0 prdko ktowa 2 rwna si 0.

151
3. Dynamika
3.1. Uwagi metodyczne dotyczce rozwizywania zada

z dynamiki

Zadania z dynamiki zaliczy mona oglnie do dwch grup: zada dotyczcych dy-
namiki punktu materialnego i zada dotyczcych dynamiki ukadu punktw materialnych.
Przez ukad punktw materialnych w sensie mechanicznym rozumie si ukad, w ktrym

pooenie jednego punktu uzalenione jest od pooenia pozostaych punktw. Jeeli
odlegoci pomidzy punktami w ukadzie punktw materialnych nie zmieniaj si, to
taki ukad nazywa si bry lub ciaem sztywnym. W zwizku z tym dynamik dzieli si

na trzy czci:
1) dynamik punktu,
2) dynamik ukadu punktw,
3) dynamik bryy.
Przystpujc do rozwizywania zada z dynamiki, mona kierowa si poniszy-

mi wskazwkami metodycznymi.
Zrozumie zadanie.
Podj decyzj dotyczc umieszczenia rozpatrywanego problemu w jednej
z trzech czci dynamiki.
Nie zawsze jest to spraw oczywist, poniewa punkty materialne i ich
ukady s pewnymi modelami ukadw rzeczywistych (maszyn, urzdze itp.).
Modelowanie takich ukadw wie si przede wszystkim z przyjciem pew-
nych kryteriw dotyczcych osignicia zaoonego celu i dlatego moemy
na przykad w pewnych przypadkach traktowa bryy jak punkty materialne,
a w innych nie.
Wybra odpowiedni metod do rozwizania zadania.
Do rozwizania okrelonego zadania moemy zastosowa wiele metod
wynikajcych z praw i zasad mechaniki, tzn. e rozwizanie uzyska mona,
wykorzystujc rwnorzdnie rne prawa i zasady, np. II prawo Newtona
lub zasad rwnowartoci energii kinetycznej i pracy czy rwnania Lagrangea
II rodzaju.
152 DYNAMIKA
Wybr metody zaley gwnie od atwoci jej zastosowania dla danego

przypadku i szybkoci osignicia celu, tj. rozwizania zadania.
Sprawdzi wymiary wyznaczonych wielkoci.
Przeprowadzi, jeeli to potrzebne, dyskusj nad otrzymanymi wynikami oraz
analiz rozpatrywanego problemu.
Szczegowe uwagi metodyczne dla poszczeglnych typw zada podano przy
ich rozwizaniach.
3.2. Dynamika punktu materialnego

3.2.1. Rniczkowe rwnania ruchu wyznaczanie si
ZADANIE 3.2.1
Obliczy warto siy nacigu liny dwigu osobowego podczas ruchu kabiny

w d, jeeli ciar kabiny wynosi G = 8000 N, jej przyspieszenie a = 0,4 g (g przy-
spieszenie ziemskie), a sia oporu jazdy F = 0,2G.
Rozwizanie

Ze wzgldu na postpowy ruch kabiny traktowana jest ona jako
punkt materialny, do ktrego przyoono wszystkie dziaajce siy
(rys. 3.2.1), przy czym si nacigu S liny przyoono, stosujc zna-

ne ze statyki metody uwalniania od wizw.

Warto siy nacigu S liny obliczono bezporednio z rwna-
nia rniczkowego ruchu, ktre w przyjtym jak na rysunku 3.2.1
ukadzie odniesienia ma posta

3
mx = Pix = G F S ,
i =1
gdzie:
G
m= , x = a = 0,4g ,
g
g przyspieszenie ziemskie,
F = 0,2G.
Obliczajc S = G F mx = 0,4G, otrzymano ostatecznie S = 3200 N.
Warto siy S bdzie inna w przypadku ruchu ustalonego kabiny Rys. 3.2.1
oraz hamowania.
W przypadku ruchu ustalonego przyspieszenie x = 0 i S = G F = 0,8G = 6400 N.
Podczas hamowania z przyspieszeniem (opnieniem), np. rwnym co do warto-
ci przyspieszeniu a = 0,4g, otrzymuje si
S = G F + mx, i std S = 1,2G = 9600 N.
Znak + przy mx wynika ze zmiany zwrotu przyspieszenia (opnienia) w sto-
sunku do zwrotu przyspieszenia w okresie rozruchu (rys. 3.2.1).
Dynamika punktu materialnego 153
ZADANIE 3.2.2
Wyznaczy si oporu wody w zalenoci od prdkoci dki, ktrej ruch opisany
kg
Q t
jest rwnaniem x = v 1 e Q ,
kg 0

gdzie:
Q ciar dki,
k = const > 0,
v0 prdko pocztkowa dki.
Rozwizanie
Przyjto ukad odniesienia jak na rysunku 3.2.2 i przyoono do dki (traktujemy
j jak punkt materialny) siy: cikoci dki Q, reakcji normalnej wody N oraz oporu
wody R na kierunku ruchu dki.

Rys. 3.2.2
Wsprzdne prdkoci i przyspieszenia dki na osi x s odpowiednio:

kg kg
t t
Q kg
v x = x = v0 e , a x = x = v0 e Q .
Q
Q
Ukadajc rwnanie rniczkowe ruchu w odniesieniu do osi x mx = Rx ; m = g ,
kg
t
otrzymano Rx = kv0 e Q , a uwzgldniajc wsprzdn prdkoci vx, ostatecznie
obliczono si oporu wody w zalenoci od prdkoci: Rx = kvx .
Znak oznacza, e sia oporu wody i prdko dki maj przeciwne zwroty.
ZADANIE 3.2.3
Obliczy si w nici wahada matematycznego o dugoci l i ciarze Q, jeeli je-
go ruch opisany jest rwnaniem = 0 sin t ( kt odchylenia wahada od pionu,
= const > 0).
154 DYNAMIKA
Rys. 3.2.3

Rozwizanie
Ze wzgldu na to, e ruch wahada moe by opisany jedn wsprzdn kto-
w (ruch po okrgu), wygodnie jest wprowadzi ukad odniesienia jak na rysunku 3.2.3

(o na kierunku stycznym, o n na kierunku normalnym do toru). Do wahada przyo-
ono si cikoci Q i si reakcji R nici, otrzyman w wyniku oswobodzenia wahada
od wizw. Sia R jest co do wartoci rwna sile S w nici.
Do wyznaczenia siy R wystarczy wykorzysta rwnania rniczkowe ruchu
w odniesieniu do osi normalnej n

n
man = Pin ,
i =1
gdzie an jest przyspieszeniem normalnym.
Podstawiajc an = l 2 do rwnania rniczkowego ruchu, otrzymuje si
ml 2 = R Q cos ,
skd
l
R = Q 2 + cos .
g
Rniczkujc rwnanie ruchu (t), otrzymano
= 0 cos t.
Podstawiajc do rwnania na si R, otrzymuje si
l 2 2
R = Q 0 cos 2 t + cos (0 sin t ) .
g
Warto siy S w nici rwna jest wartoci siy R ; S = R. Korzystajc z otrzyma-

nego wyraenia mona obliczy rwnie warto maksymaln siy R.
l 2 2
Rmax = Q 0 + 1 dla t = k .
g

ZADANIE 3.2.4
Ruch punktu materialnego A o masie m opisany jest rwnaniem: x = x0 cos t,

y = y0sin t ( = const). Wyznaczy si dziaajc na punkt, jeeli porusza si on po
gadkiej poziomej paszczynie.

Rys. 3.2.4a
Rozwizanie
Do wyznaczenia dziaajcej siy wykorzystano drugie prawo Newtona, zgodnie
n
z ktrym ma = Pi = P , gdzie P jest geometryczn sum si czynnych i reakcji dzia-
i =1
ajcych na punkt o masie m i nadajcych mu przyspieszenie a .
Z warunkw zadania wynika, e ruch punktu A zachodzi tylko w paszczynie xy.
Na rysunku 3.2.4a przedstawiono punkt A o masie m z przyoonymi siami: cikoci
i reakcj normaln paszczyzny (reakcja styczna nie wystpuje ze wzgldu na to, e
paszczyzna jest gadka). Na rysunku zaznaczono rwnie orientacyjnie szukan si P.
156 DYNAMIKA
Z trzech skalarnych rwna:
Px = mx,
Py = my,
Pz = mz,
do wyznaczenia siy P wykorzystano dwa pierwsze. Obliczajc:
x = x0 sin t , y = y0 cos t ,
x = x0 2 cos t , y = y 0 2 sin t ,
otrzymuje si wsprzdne siy P:
Px = mx0 2 cos t = m2 x,

Py = my0 2 sin t = m2 y,
ktrej modu wynosi

Rys. 3.2.4b
P = Px2 + Py2 = m2 x 2 + y 2 = m2 r ,
gdzie r jest moduem wektora promienia wodzcego punktu A (rys. 3.2.4b).

Kierunek siy P okreli mona, wyznaczajc cosinus kierunkowy kta , jaki

tworzy ona z osi x
Px x
cos = = .
P r
Kierunek siy P jest taki sam jak kierunek wektora r , przy czym jej zwrot jest
przeciwny do zwrotu wektora r (rys. 3.2.4b).
Punkt A porusza si wic po elipsie
x2 y2
+ =1
x02 y02
(patrz rwnanie ruchu x(t), y(t)), pod dziaaniem siy o wartoci P = m2r
r = x2 + y2 ,
prostej dziaania przechodzcej stale przez punkt O i o zwrocie do

punktu O. Si tak nazywa si si centraln.
3.2.2. Rniczkowe rwnania ruchu

wyznaczanie rwna skoczonych ruchu
ZADANIE 3.2.5
Brya o ciarze Q porusza si po gadkiej poziomej paszczynie pod wpywem

poziomej siy F = Fx = F0 sin t (F0, stae). Wyznaczy skoczone rwnanie ruchu,
jeeli w chwili pocztkowej brya bya w spoczynku. Bry naley traktowa jak punkt
materialny.
Rozwizanie
Pocztek ukadu odniesienia przyjto w pooeniu pocztkowym bryy. Ze wzgl-
du na to, e w chwili pocztkowej brya znajdowaa si w spoczynku, warunki poczt-

kowe ruchu zapisa mona w postaci: t = 0, x = 0, x = 0.
Na bry dziaaj nastpujce siy: Q , F siy czynne, R reakcja normalna pod-
oa (rys. 3.2.5a).

Rys. 3.2.5a
Korzystajc z drugiego prawa Newtona, otrzymuje si rniczkowe rwnanie ru-

chu
mx = Fx ,
lub
F0 g
x = sin t (1)
Q
Rozwizujc powysze rwnanie, wyznaczy mona prdko x i wsprzdn x

okrelajc pooenie bryy w dowolnej chwili t, tj. skoczone rwnanie ruchu.
158 DYNAMIKA
Mamy wic:
F0 g
x = cos t + C1 (2)
Q
F0 g
x= sin t + C1t + C 2 (3)
Q2
przy czym stae cakowania C1 i C2 wyznacza si z warunkw pocztkowych ruchu:
F0 g
dla t = 0, x = 0, std C1 = ,
Q
dla t = 0, x = 0, std C2 = 0.

Szukane rwnanie ruchu ma wic nastpujc posta
F0 g 1
x= t sin t (4)

Q
Zauwamy, e od wartoci prdkoci pocztkowej zaley charakter ruchu bryy.

F g
W tym przypadku, co wynika z rwnania (4), na ruch jednostajny z prdkoci 0
F g 2 Q
nakadaj si drgania o amplitudzie 0 2 i okresie T = (rys. 3.2.5b).
Q

Rys. 3.2.5b
F0 g
Przyjmujc inn warto prdkoci pocztkowej, np. x (0) = , otrzymuje si
Q
C1 = 0, C2 = 0 i ruch ma charakter tylko oscylacyjny, zgodnie z rwnaniem
F0 g
x= sin t.
Q 2
Na charakter ruchu nie wpywa natomiast wybr pooenia pocztkowego, ktre

decyduje jedynie o tym, czy w przyjtym ukadzie odniesienia ruch rozpoczyna si dla
x = x0 = 0 czy x = x0 0.
ZADANIE 3.2.6
Brya o masie m moe porusza si wzdu osi x (rys. 3.2.6a) pod wpywem siy S ,

przy czym S = S x = k 2 mx, gdzie k jest staym wspczynnikiem, x wsprzdn bie-
c. Traktujc bry jak punkt materialny oraz przyjmujc, e w chwili pocztkowej
brya bya w spoczynku w odlegoci l od pocztku ukadu odniesienia, wyznaczy rw-

nanie skoczone ruchu dla dwch przypadkw:
1) powierzchnia, po ktrej porusza si brya jest gadka,

2) powierzchnia ta jest chropowata, przy czym wspczynnik tarcia wynosi .

Rys. 3.2.6a
Rozwizanie
Ad 1)
Do bryy przyoone s siy; ciar Q oraz sia S (siy czynne) i N reakcja
normalna podoa (rys. 3.2.6a). Z treci zadania wynika, e warunki pocztkowe ruchu
s nastpujce:
t = 0, x = l, x = 0.
160 DYNAMIKA
Rwnanie rniczkowe ruchu w odniesieniu do osi x ma posta

mx = S
lub
x k 2 x = 0 (1)
Poszukujc rozwizania w postaci x = Ce t , otrzymuje si rwnanie charaktery-
styczne 2 k 2 = 0, skd 1, 2 = k i rozwizanie rwnania (1) mona napisa jako
x = C1e kt + C2 e kt (2)
Stae C1 i C2 wyznaczono, korzystajc z warunkw pocztkowych oraz z rwna-

nia (2) i z rwnania (3) otrzymanego po zrniczkowaniu wzgldem czasu rwnania (2)
x = C1ke kt C 2 ke kt (3)
1

Uwzgldniajc warunki pocztkowe ruchu, obliczono C1 = C2 = i ostatecznie
rwnanie ruchu otrzymano w postaci 2l
1
( )

x= l e kt + e kt (4)
2
lub

x = lchkt .
Ad 2)
W tym przypadku, poza siami S , Q , N , do bryy naley przyoy si tarcia T
jak na rysunku 3.2.6b.

Rwnanie rniczkowe ruchu ma posta

mx = S T .
Podstawiajc za si tarcia T = N = Q = mg, otrzymano
x k 2 x = g (5)
Rys. 3.2.6b
Rozwizanie rwnania (5) jest sum rozwiza rwnania jednorodnego (x1) i nie-
jednorodnego (x2)
x = x1 + x2 (6)
Rozwizanie x1 rwnania jednorodnego wyraa si zalenoci (2), rozwizanie x2
przewiduje si w postaci x2 = A (prawa strona rwnania (5) jest staa). Podstawiajc
g
x2 = A do rwnania (5), otrzymuje si x2 = 2 i rozwizanie (6) otrzymuje posta
k
kt kt g
x = C1e + C 2e + 2 (7)
k
Dla wyznaczenia staych C1 i C2 obliczono
x = C1ke kt C2 ke kt (8)
Korzystajc z warunkw pocztkowych ruchu, otrzymano
C1 = C2 =
1 g .
l
2 k2

Uwzgldniajc obliczone stae w rwnaniu (7) otrzymuje si ostatecznie rwnanie
skoczone ruchu

x=
1 g kt
( )g
l 2 e + e kt + 2
2 k k
(9)
lub
g g
x = l 2 chkt + 2 .

k k
Porwnujc wyraenia (4) i (9) mona stwierdzi, e jeeli dziaa sia tarcia, to ruch
1 g
bryy jest wolniejszy (wspczynnik l przy e kt + e kt , w rwnaniu (9) jest mniej-
2 k 2
1
szy od odpowiedniego wspczynnika l w rwnaniu (4).
2
g
W przypadku granicznym, przy l 2 = 0, tzn. jeeli wspczynnik tarcia
lk 2 k
= , to rwnanie skoczone ruchu ma posta
g
g
x= 2,
k
co oznacza, e brya znajduje si w spoczynku. Rzeczywicie, jeeli g lk2, tzn. Q > lk2m
lub T S (x = l), to ruch nie moe si rozpocz, poniewa sia tarcia T jest wiksza od
wartoci siy S w pooeniu pocztkowym.
Podstawiajc = 0 w rwnaniu (9), otrzymuje si oczywicie rwnanie (4).
162 DYNAMIKA
ZADANIE 3.2.7
Ciarek o masie m porusza si w wodzie piono-
wo w kierunku dna. Przy opadaniu z prdkoci po-
cztkow v0 ciarek osign dno w czasie T sekund.
Obliczy drog H, jak przeby ciarek, jeeli sia
oporu orodka R = kmv , gdzie: k stay wspczyn-
nik, m masa ciarka, v prdko ciarka.
Rozwizanie
Ukad odniesienia przyjto jak na rysunku 3.2.7.
Na ciarek (punkt materialny) dziaa sia cikoci Q
i sia oporu wody R , przy czym sia R , jak wynika
z treci zadania, dziaa na kierunku prdkoci i ma do
niej zwrot przeciwny.
Rwnanie rniczkowe ruchu wzgldem osi x ma
posta
n
mx = Pix = Q R.
Rys. 3.2.7

i =1
Po podzieleniu obu stron przez mas m otrzymuje si

x = g kx (1)
Rozwizujc rwnanie (1) przy warunkach pocztkowych:
t = 0, x = v0 , x = 0,

otrzymano rwnania ruchu x = f (x), z ktrego bdzie mona obliczy szukan drog H.
dx
Podstawiajc x = oraz rozdzielajc zmienne, otrzymuje si
dt
dx
= dt ,
g kx
a po scakowaniu
1
ln (g kx ) = t + C1 (2)
k
Sta cakowania C1 wyznaczamy, korzystajc z rwnania (2) i z warunkw po-
cztkowych ruchu, tj. t = 0, x = v0 , otrzymujc
1
C1 = ln ( g kv0 ).
k
Podstawiajc C1 do rwnania (2) otrzymuje si

1 g kv0
ln =t
k g kx
i po przeksztaceniu
g g kv0 kt
x = e dt (3)
k k
dx
Podstawiajc w rwnaniu (3) x = i rozdzielajc zmienne, otrzymano
dt
g g kv0 kt
dx = dt e dt ,
k k
a po scakowaniu
g g kv0 kt

x= t+ e + C2 (4)
k k2
Podstawiajc do rwnania (4) warunki pocztkowe, tj. t = 0, x = 0, obliczono

g kv0
C2 =
k2

i ostatecznie rwnanie ruchu ciarka ma posta
x=
g
k
t+
k2
(
g kv0 kt
e 1 ) (5)

Rwnanie to pozwala na okrelenie pooenia ciarka w dowolnej chwili, a wic

szukan drog H obliczy mona, podstawiajc w rwnaniu (5) x = H i t = T;
H=
g
k
T+
g kv0 kT
k2
e (1 . )
g
Jeeli prdko pocztkow dobieramy tak, aby v0 = , to ruch ciarka w wodzie b-
k
dzie jednostajny, rwnanie ruchu ma wwczas posta x = v0t i oczywicie droga H = v0T.
ZADANIE 3.2.8
Z wysokoci h nad powierzchni ziemi wyrzucono w kierunku poziomym punkt
materialny z prdkoci v0 . Wyznaczy rwnania skoczone ruchu punktu, rwnanie
toru, zasig rzutu L; prdko vk w chwili upadku na ziemi w dwch przypadkach:
1) przy pominiciu oporu powietrza,
2) z uwzgldnieniem siy oporu powietrza: R = kmv , m masa punktu, k stay
wspczynnik.
164 DYNAMIKA
Rozwizanie
Ad 1)
Przyjmujc ukad odniesienia jak na rysunku 3.2.8a, warunki pocztkowe ruchu
mona zapisa nastpujco:
t = 0, x = 0, y = h, x = v0 , y = 0.
Podczas ruchu na punkt dziaa jedynie sia cikoci Q .

Rys. 3.2.8a
Rwnanie rniczkowe ruchu w zapisie wektorowym ma posta

n
ma = Pi = Q ,
i =1
z ktrego otrzymano dwa rwnania:
mx = 0,
my = Q, Q = mg ,
lub po podzieleniu obu stron tych rwna przez masy w postaci:
x = 0
(1)
y = g
Rozwizujc rwnania (1), otrzymano:
x = C1
(2)
y = gt + C 2
x = C1t + C3
(3)
1
y = gt 2 + C 2 t + C4
2
Stae cakowania wyznaczono z rwna (2) i (3), korzystajc z warunkw poczt-

kowych. Wynosz one odpowiednio: C1 = v0, C2 = 0, C3 = 0, C4 = h, i rwnania ruchu
punktu ostatecznie maj posta:
x = v0 t
1
y = h gt 2
2
(4)

Rwnania skoczone ruchu pozwalaj okreli pooenie punktu dla dowolnej
chwili czasu, przy czym jeeli chodzi o tor punktu, to rwnania bdc parametryczny-

mi rwnaniami toru, su do wyznaczenia rwnania toru w postaci y = f (x).
Rugujc z rwna (4) czas t (np. obliczajc t z pierwszego rwnania i wstawiajc
do rwnania drugiego), otrzymuje si rwnanie toru
g
y=h x2 (5)

2v02
Z rwnania (5) obliczy mona zasig rzutu xmax = L, odpowiadajcy wsprzd-

nej y = 0
2h
L = v0 (6)
g
Zasig rzutu mona obliczy rwnie z rwna (4), wyznaczajc czas t1, dla ktre-
go y = 0, i obliczony czas wstawiajc do rwnania pierwszego. Wwczas
L = x (t1) = xmax = v0t1.
W celu wyznaczenia prdkoci vk w momencie uderzenia o ziemi obliczy nale-

y wsprzdne tej prdkoci:
x k = vkx i y k = vky (rys. 3.2.8a).

166 DYNAMIKA
Znajc stae C1 i C2, z rwna (2) otrzymuje si rwnania prdkoci:
x = v0
(7)
y = gt
z ktrych wyznaczy mona wsprzdne prdkoci v k w momencie uderzenia o zie-

1
mi, jeeli znany jest czas t1 uderzenia. Czas t1 wyznacza si z rwnania y = h gt 2 ,
przyjmujc, e w momencie uderzenia y = 0. 2
2h
Dla: y = 0, t1 =
g
x k = v0
(8)
y k = 2 hg
warto prdkoci vk wynosi

vk = x k2 + y k2 = v02 + 2hg (9)

a jej kierunek okrela si, podajc cosinus kierunkowy kta pomidzy kierunkiem vk
i osi x
x k v0
cos ( x, vk ) = = (10)
vk v02 + 2hg

Tak wic w przypadku rzutu poziomego z wysokoci h punkt porusza si po para-

boli (rwnanie (5)), jeeli nie uwzgldnimy oporu powietrza. Przyjmujc prdko po-
cztkow v0 = 0, rwnania ruchu punktu maj posta:
x = 0,
gt 2 ,
y=h
2
i s rwnaniami swobodnego spadania punktu materialnego w prni.
Ad 2)
Z zapisu siy oporu R wynika, e jest ona proporcjonalna do prdkoci v , ma kie-
runek prdkoci i zwrot do niej przeciwny. Punkt z dziaajcymi na niego siami pokaza-
no na rysunku 3.2.8b. Warunki pocztkowe ruchu s identyczne jak w przypadku 1), tzn.:
dla t = 0, x = 0, y = h, x = v0 , y = 0.

Rys. 3.2.8b
Wektorowe rwnanie rniczkowe ruchu

ma = Q + R
lub
ma = Q kmv

daje w tym przypadku dwa skalarne rniczkowe rwnania:
mx = kmx ,
my = mg kmy
lub
x = kx
(11)
y = g ky
Rozwizujc rwnania (11), majc zadane warunki pocztkowe, otrzymuje si

rwnanie prdkoci:
x = v0 e kt
(12)
g
y = (e kt 1)
k
168 DYNAMIKA
i rwnania skoczone ruchu:

v0
x= (1 e kt )
k
(13)
g g
y=h t + 2 (1 e kt )
k k
Rugujc z rwna (13) czas t, otrzymuje si rwnanie toru w postaci
g v0 gx
y=h 2
ln + (14)
k v0 kx kv0
Przyjmujc w rwnaniu (14) y = 0, zasig L = xmax rzutu wyznaczy mona z rw-
nania
g v0 gx
h 2 ln + max = 0.
k v0 kx kv0

Wsprzdne vkx i vky prdkoci vk w momencie uderzenia o ziemi oblicza si
z rwna (12), podstawiajc za czas t wyznaczony z drugiego z rwna (13) czas t1

upadku na ziemi, tj. dla y = 0, wyznaczamy t = t1, wwczas otrzymuje si:
x k = vkx = v0 e kt1 ,

g kt1
y k = vky = (e 1)
k
i prdko uderzenia o ziemi
g2

vk = x k2 + y k2 = v02e 2kt1 +
(e kt1 1 ) 2 .
k2
Kierunek prdkoci vk okreli mona podobnie jak poprzednio, tzn.
x k v0 e kt1
cos (x, vk ) = = .
vk g2
v02 e 2 kt1 + (e kt1
1) 2
k2
3.2.3. Pd, krt, zasada rwnowartoci energii kinetycznej i pracy,

zasada zachowania energii
ZADANIE 3.2.9
Brya o masie m zsuwa si po chropowatej powierzchni nachylonej pod ktem
do poziomu. Znajc wspczynnik tarcia oraz prdko pocztkow v0 , obliczy
czas, po ktrym brya osignie prdko 2v0 .
Rozwizanie
Traktujc bry jak punkt materialny, rozwizano zadanie, wykorzystujc trzy zasady:
1) zasad pdu i popdu,
2) II prawo Newtona.
3) zasad rwnowartoci energii kinetycznej i pracy.

Rys. 3.2.9
Ruch rozpatrzono w ukadzie odniesienia (x, y) przyjtym jak na rysunku 3.2.9,

gdzie przez 1 oznaczono pooenie pocztkowe, a przez 2 pooenie punktu po osi-

gniciu prdkoci 2v0 . Dowolne pooenie 2' pomidzy 1 i 2 oznaczono wsprzd-

n x(t). Ruch punktu zachodzi pod wpywem siy czynnej Q (ciar) i si reakcji: nor-
malnej N i tarcia T .
Ad 1)
Zasad pdu i popdu w odniesieniu do osi x zapisa mona nastpujco
t2
mv2 x mv1x = Px dt , (1)
0
gdzie:
v1x = v0 prdko w pooeniu pocztkowym,
v2x = 2v0 prdko w pooeniu kocowym,
t1 = 0 (chwila pocztkowa),
t2 czas osignicia prdkoci 2v0,
Px = Q sin T suma rzutw wszystkich si na osi x.
170 DYNAMIKA
Obliczajc T = N = Q cos i podstawiajc do rwnania (1), otrzymuje si

t2
m (2v0 ) mv0 = (Q sin Q cos )dt (2)
0
i std po scakowaniu
v0
t2 = .
g (sin cos )
Ad 2)
Korzystajc z drugiego prawa Newtona, otrzymuje si rwnanie rniczkowe ru-
chu w postaci
mx = Q (sin cos ) (3)

Cakujc rwnanie (3), majc zadany warunek pocztkowy: t = 0, x = v0 , otrzymano
x = g (sin cos ) t + v0 (4)

Z rwnania powyszego obliczy mona czas osignicia danej prdkoci i tak
dla x = 2v0 czas t2 wynosi
v0

t2 = .
g (sin cos )
Ad 3)
Zasad rwnowanoci energii kinetycznej i pracy zapisano nastpujco

E2 E1 = L12, (5)
gdzie:
E1, E2 energia kinetyczna punktu w pooeniu 1 i 2,
L12 praca wykonana przez siy czynne i reakcje na przesuniciu s (rys.
3.2.9), tj. od pooenia 1 do 2.
Dla wygody oblicze korzystnie jest w tym przypadku przyj dowolne pooenie
punktu po rozpoczciu ruchu, w zwizku z czym prdko punktu w takim pooeniu
mona traktowa jako funkcj czasu. Na rysunku 3.2.9 pooenie takie oznaczono przez 2'.
Zaleno (5) w zwizku z powyszym przedstawi mona nastpujco
E2' E1 = L12' , (6)
1 2
gdzie: E1 = mv0 ,
2
1
E2 = mv 2 (t ).
2
Suma prac wszystkich si dziaajcych na punkt na przesuniciu x(t) wynosi
L12' = Q (sin cos ) x (t).
Po podstawieniu powyszych zalenoci do rwnania (6) otrzymano
1 2 1
mv (t ) mv02 = Q (sin cos ) x (t ) (7)
2 2
wzgldnie po przeksztaceniu
v(t ) = 2 g (sin cos ) x (t ) + v02 .

dx
Podstawiajc v (t ) = , otrzymano rwnanie rniczkowe pierwszego rzdu
dt

dx
= dt (8)
2 g (sin cos ) x (t ) + v02

Rozwizujc rwnanie (8) przy warunkach pocztkowych t = 0, x = 0, otrzymano
2 g (sin cos ) x + v02 = g (sin cos ) t + v0 (9)

Z rwnania (9) mona wyznaczy czas t, po ktrym punkt znajduje si w pooe-

niu x(t), w szczeglnoci czas t2, po ktrym x(t2) = s, tj. w pooeniu 2, gdy prdko
wynosi 2v0. Drog x(t2) = s wyliczy mona z rwnania (7), podstawiajc:
x(t2) = s, v(t2) = 2v0.
Otrzymano
3v02
x ( t2 ) = s = ,
2 g (sin cos )
a nastpnie z rwnania (9)
v0
t2 = .
g (sin cos )
172 DYNAMIKA
Wynik ten uzyska mona inaczej, rniczkujc wzgldem czasu rwnania (7).
Otrzymuje si wwczas rwnanie
1 dv (t ) dx (t ) dv (t ) dx (t )
m 2v(t ) = Q (sin cos ) , gdzie = x, = v (t )
2 dt dt dt dt
lub po przeksztaceniach rwnanie
mx = Q (sin cos ) (10)
identyczne z rwnaniem (3) otrzymanym w rezultacie zastosowania II prawa Newtona.

Postpujc jak w punkcie 2) uzyskuje si szukany czas t2.
Zastosowane trzy sposoby rozwizania s rwnorzdne, przy czym najszybciej
prowadzi do celu zasada pdu i popdu, ze wzgldu na to, e wie bezporednio para-
metr szukany z wielkociami zadanymi. Zasada rwnowartoci energii kinetycznej
i pracy, podobnie jak; II prawo Newtona, prowadzi do rozwizywania rwnania r-

niczkowego o rzd wyszego ni zasada pdu i popdu, co jak wida wydua czas
rozwizania zadania.

ZADANIE 3.2.10
Ciao o ciarze Q porusza si po poziomej chropowatej powierzchni pod dziaa-

niem siy proporcjonalnej do czasu F = kt, gdzie k = const. Obliczy prdko ciaa po
czasie t*, jeeli w chwili pocztkowej znajdowao si w spoczynku, a wspczynnik
tarcia wynosi .
Rozwizanie

Ze wzgldu na ruch postpowy ciaa traktuje si go jak punkt materialny. Ruch

punktu rozpatrzono w przyjtym ukadzie odniesienia jak na rysunku 3.2.10. Na punkt
dziaaj siy czynne F i Q oraz siy reakcji N i T . Szukan prdko obliczy mona,
korzystajc z zasady pdu i popdu jako metody, ktra w tym przypadku najszybciej
prowadzi do rozwizania.
Rys. 3.2.10
Na rysunku 3.2.10 pooenie pocztkowe, tj. w chwili t0 = 0, oznaczono przez 1,

a kocowe, tj. w chwili t = t*, przez 2. Zasad pdu i popdu zapisano w postaci
t2
mv2 mv1 = P dt,
t1
gdzie:
v1 i v2 prdkoci punktu odpowiednio w chwili t1 i t2,
P suma geometryczna si dziaajcych na punkt.
Do wyznaczenia szukanej prdkoci wykorzystano zasad pdu i popdu w odnie-
sieniu do osi x, tzn. po zrzutowaniu powyszego rwnania wektorowego na o x, otrzy-
muje si
t2
mv2 x mv1x = Px dt.

t1
W tym przypadku v2x = v(t*), v1x = v(t0) = 0, t1 = t0 = 0, t2 = t*, Px = F T, gdzie sia

tarcia T = N = Q.
Podstawiajc F = kt, otrzymano

t*
mv(t*) = (kt Q )dt ,
0
Q
a uwzgldniajc, e m = , po scakowaniu wyznaczono
g

kt *
v(t*) = gt * .
2Q
Rozwizanie powysze uzyska mona, korzystajc z innych metod, np. II prawa

Newtona lub zasady rwnowartoci energii kinetycznej i pracy, jednake metody te,
prowadzce do rozwizania rwnania rniczkowego drugiego rzdu, s bardziej cza-
sochonne ni zastosowana zasada pdu i popdu.
ZADANIE 3.2.11
Ukad materialny skada si z dwch cia: ciaa A o ciarze QA oraz klina B o ci-
arze QB i kcie . Pomijajc tarcie klina o powierzchni poziom, obliczy prdko
klina, jeeli ciao A zsuwa si po nim z prdkoci wzgldn vw , a w chwili pocztko-
wej ukad znajdowa si w spoczynku.
174 DYNAMIKA
Rozwizanie
Ze wzgldu na ruch postpowy obu cia traktuje si je jak punkty materialne poru-
szajce si pod dziaaniem si czynnych QA i QB oraz siy biernej N (rys. 3.2.11a).
Rozpatruje si ruch obu bry jako ruch jednego ukadu i w zwizku z tym siy
wzajemnego oddziaywania pomidzy ciaami A i B s siami wewntrznymi, nie wpy-
wajcymi na ruch ukadu.
Rys. 3.2.11a
Rys. 3.2.11b

Zadanie rozwizano, korzystajc z zasady pdu i popdu

t2
p2 p1 = P dt ,
t1
gdzie:

p1 i p 2 pd ukadu w chwili t1 i t2,

P suma geometryczna si czynnych i reakcji dziaajcych na ukad.
Na rysunku 3.2.11b pokazano rozkad prdkoci obu cia; prdko v B jest prd-
koci klina i rwnoczenie prdkoci unoszenia ciaa A, prdko v w jest prdkoci
wzgldn ciaa A wzgldem klina, prdko v A jest prdkoci bezwzgldn ciaa A.
Po zrzutowaniu na o x rwnania wektorowego przedstawiajcego zapisan wyej za-
sad, otrzymuje si
t2
p2 x p1x = Px dt.
t1
Suma rzutw wszystkich si na o x rwna si zeru, tj.
n
Px = Pix = 0,
i =1
i przyrost pdu w kierunku osi x rwna si zero
p 2 x p1x = 0,
tzn. speniona zostaa zasada zachowania pdu w odniesieniu do osi x. W chwili poczt-
kowej ukad znajdowa si w spoczynku i pd p1x w tym pooeniu wynosi p1x = 0, tak
wic ostatecznie otrzymuje si zaleno: p2x = 0, tzn. pd ukadu w chwili t2 (dowolne
pooenie ukadu) musi by rwny zeru.
Pd ukadu jako geometryczna suma pdw poszczeglnych punktw wynosi
p 2 = m A v A + m B v B = m A (v B + vw ) + m B v B ,
a po zrzutowaniu na o x
p2 x = m Av Ax + mB v Bx = m A (v Bx + vwx ) + mB v Bx =
= m A (v B + vw cos ) + mB v B =
QA
g

(vB + vw cos ) + QB v B .
g

Uwzgldniajc, e p2x = 0, otrzymano

QA
vB = v w cos .
Q A + QB
Znak minus oznacza, e w rzeczywistoci klin przesunie si w lewo z prdkoci

rwn co do wartoci prdkoci obliczonej. Przy rozwizywaniu innych, podobnych do

tego zadaniach, naley pamita o tym, eby podczas obliczania pdu ukadu uwzgl-
dni prdkoci bezwzgldne poszczeglnych punktw ukadu.
ZADANIE 3.2.12
Rozwiza poprzednie zadanie przy zaoeniu, e w chwili pocztkowej klin B poru-

sza si w prawo z prdkoci v B0 i ciao A znajdowao si w spoczynku wzgldem
klina.
Rozwizanie
Podobnie jak w poprzednim zadaniu speniona jest w tym przypadku zasada za-
chowania pdu wzgldem osi x, tj.:
n
Px = Pix = 0,
i =1
p 2 x p1x = 0.
176 DYNAMIKA
W chwili pocztkowej oba ciaa poruszay si razem z prdkoci klina i rzut pdu
na o x w tym pooeniu wynosi
p1x = (m A + mB )v Bx
0
= (m A + mB )v B0 .
W chwili t2 pd ukadu wyraa si identycznym zwizkiem jak w zadaniu 3.2.11,

a jego rzut na o x wynosi
p 2 x = m A (v B + v w cos ) + m B v B .
Obliczajc z rwnania p2x plx = 0, prdko vB otrzymuje si
QA
v B = v B0 vw cos .

Q A + QB
Jest to przypadek oglniejszy, z ktrego dla v B0 = 0 otrzymujemy wynik jak w za-

daniu 3.2.11. Dla przyjtych ciarw cia i kta klina ruch zachodzi moe w prawo
lub w lewo, w zalenoci od prdkoci vw i prdkoci pocztkowej v B0 .

ZADANIE 3.2.13
Wyznaczy rwnanie skoczone ruchu i okres drga wahada matematycznego

o dugoci l i masie m, jeeli w chwili pocztkowej t = 0, = 0, = 0 . Opory orodka

pomin i rozpatrzy mae wahania wok pooenia rwnowagi.
Rozwizanie
Zadanie rozwizano trzema metodami, wykorzystujc:
1) II prawo Newtona,
2) zasad krtu,
3) zasad zachowania energii.
Rozkad si dziaajcych na wahado pokazano na rysunku 3.2.13a, przy czym
przez S oznaczono si dziaajc w linie. Na rysunku zaznaczono rwnie prdko
liniow wahada w dowolnym pooeniu okrelonym ktem .
Ad 1)
Rwnania rniczkowe ruchu napisano w ukadzie osi , n (styczna, normalna). Ze
wzgldu na jeden stopie swobody wahada do opisania jego ruchu przyjto wsp-
rzdn .

Rys. 3.2.13a
Korzystajc z II prawa Newtona, mona napisa:

n
ma = Pi = Q sin ,
i =1

n
man = Pin = S Q sin .
i =1
Do dalszych rozwaa wystarczy rozpatrzy tylko pierwsze rwnanie, poniewa

nie szuka si w tym przypadku wartoci siy S .

Podstawiajc Q = mg , a = l = l , po przeksztaceniach otrzymano

g

+ sin = 0.
l
Jest to nieliniowe rwnanie rniczkowe drugiego rzdu opisujce ruch wahada
matematycznego. Biorc pod uwag jedynie mae wychylenia wok pooenia rwno-
wagi, mona napisa, e sin , i otrzymuje si proste do rozwizania rwnanie r-
g
niczkowe w postaci: + 20 = 0 gdzie 02 = .
l
Rozwizaniem powyszego rwnania jest
= C1 cos 0 t + C 2 sin 0 t.
Stae cakowania wyznacza si, obliczajc
= C10 sin 0t + C 2 0 cos 0t
i korzystajc z warunkw pocztkowych ruchu, tj. t = 0, = 0, = 0 .

178 DYNAMIKA

Po wykonaniu odpowiednich oblicze otrzymano C1 = 0, C 2 = 0 , a szukane
0
rwnanie skoczone ruchu ma posta = 0 sin 0t.
0
0 g
Amplituda drga wahada wynosi , natomiast czsto drga 0 = .
0 l
Okres drga wahada obliczy mona ze wzoru
2 l
T= = 2 .
0 g
Z otrzymanych wynikw wida, e okres drga wahada nie zaley od masy waha-
da, lecz jedynie od jego dugoci, tzn. e wahada o rnych masach i jednakowych
dugociach wykonuj drgania o tym samym okresie.
Ad 2)

Zasad krtu napisano wzgldem osi przechodzc przez punkt 0 i prostopadej do
paszczyzny ruchu wahada, tj.

dK 0 n
= M i (0 ) .
dt i =1

Warto krtu wzgldem przyjtej osi wynosi
K 0 = mvl = ml 2 = ml 2 ,
a jego pochodna wzgldem czasu

dK 0 d
dt
=
dt
( )
ml 2 = ml 2
d
dt
= ml 2
.
Algebraiczna suma momentw wzgldem tej samej osi

n
M i (0) = Ql sin = mgl sin .
i =1
Podstawiajc obliczone wyraenia do zasady krtu, otrzymujemy
g

+ sin = 0,
l
g
+ 02 = 0, 02 =
wzgldnie przyjmujc sin , rwnanie .
l
Otrzymano wic identyczne rwnanie rniczkowe ruchu jak poprzednio i dalszy
tok postpowania jest taki sam, jak w rozwizaniu metod poprzedni.
Ad 3)
Ruch wahada zachodzi na skutek dziaania siy cikoci (siy potencjalnej), co

przy pominiciu oporw ruchu w oysku A (opory tarcia) i oporw orodka (powie-
trza) pozwala na zastosowanie zasady zachowania energii. Zasad t w tym przypadku
stosuje si w polu potencjalnym. Mwi ona, e suma energii kinetycznej i potencjalnej
w kadym punkcie pola potencjalnego jest staa, tzn.
E + V = const.
Rozpatruje si dowolne pooenie wahada okrelone ktem (rys. 3.2.13b). W po-

oeniu tym prdko liniowa wahada wynosi v . Energia kinetyczna wahada w tym
pooeniu wynosi
1 2 1
E= mv = m 2 l 2 .
2 2
Energia potencjalna zaley od pooenia

i w naszym przypadku wygodnie jest przyj
poziom zerowy energii potencjalnej (V = 0)
w najniszym pooeniu wahada. Przy takim

zaoeniu energia potencjalna wahada b-
dzie zawsze wiksza lub rwna zero.
Obliczajc energi potencjaln, otrzy-
mano

V = Q h = mg (l l cos ) = mgl (1 cos ). Rys. 3.2.13b
Podstawiajc otrzymane wyraenia na energi kinetyczn i potencjaln do zasady

zachowania energii otrzymuje si
1 2 2
ml + mgl (l cos ) = const .
2
Rniczkujc powyszy zwizek wedug czasu i porzdkujc go, uzyskuje si
rwnanie rniczkowe ruchu wahada w postaci:
g.
+ 02 = 0, 20 =

l
Wynik powyszy jest rwnie identyczny z wynikiem otrzymanym dwiema po-
przednimi metodami.
Naley zaznaczy, e do rozwizania zadania mona wykorzysta rwnie inne
metody, np. zasad rwnowartoci energii kinetycznej i pracy, zasad dAlamberta lub
rwnania Lagrangea II rodzaju.
180 DYNAMIKA
ZADANIE 3.2.14
Punkt materialny porusza si po gadkiej poziomej powierzchni pod wpywem od-
dziaywania siy centralnej F o prostej dziaania przechodzcej stale przez punkt 0
(rys. 3.2.14). Obliczy prdko v2 punktu w pooeniu M2, jeeli w pooeniu M1
prdko v1 = 4 m/s, przy czym
OM1 3
= , = 60o.
OM 2 2

Rys. 3.2.14
Rozwizanie
Prdko v2 wyznacza si, wykorzystujc zasad krtu wzgldem osi z, prostopa-

dej do paszczyzny ruchu i przechodzcej przez punkt 0. Na punkt M oprcz siy F
dziaaj siy: cikoci G i reakcja normalna wizw N .
Zasada krtu wzgldem osi z ma posta
dK z n
= M iz ,

dt i =1
n
gdzie M iz jest algebraiczn sum momentw wszystkich si wzgldem osi z.
i =1
Sia F jest si centraln, a siy G i N s rwnolege do osi z i w zwizku z tym
n
dK
M iz = 0. Oznacza to, e dt z = 0 i Kz = const. Speniona jest wic zasada zachowania
i =1
krtu wzgldem osi z, a to znaczy, e krt punktu M wzgldem tej osi jest stay w kadym
pooeniu. Mona wic przyrwna krty punktu w pooeniu M1 i M2, tj. K1z i K2z.
Obliczajc K1z = mv1 OM1, K2z = mv2 h = mv2 OM2 sin , otrzymuje si
mv1 OM1 = mv2 OM2 sin i std
OM 1
v2 = v1 .
OM 2 sin
Po podstawieniu wartoci liczbowych otrzymano v2 = 6,92 m/s. Zadanie powysze
jest typowym przykadem na zastosowanie zasady krtu punktu materialnego. Inne
metody wi si ze znacznymi trudnociami obliczeniowymi.
3.2.4. Dynamika punktu w ruchu wzgldnym

ZADANIE 3.2.15
1
Ruch korby OA (rys. 3.2.15) opisuje funkcja = t. Klocek o masie m zabloko-
4
wany jest w pionowej prowadnicy w pooeniu O1. W chwili t = 0 klocek zostaje odbloko-
wany i zaczyna porusza si wzdu prowadnicy. Wyznaczy prawo ruchu klocka
wzgldem prowadnicy oraz maksymaln si normaln oddziaywania prowadnicy na
klocek, jeeli wspczynnik tarcia klocka o prowadnic wynosi .

Rys. 3.2.15 Rys. 3.2.15a

Rozwizanie
W ukadzie odniesienia wzgldnym, przyjtym jak na rysunku 3.2.15a, na klo-
cek dziaaj siy: cikoci G , normalna N , tarcia T i unoszenia Pu = mau . Ruch
prowadnicy jest ruchem postpowym i jest ruchem unoszenia klocka, a wic przyspie-

szenie unoszenia au jest rwne np. przyspieszeniu punktu B; au = a B = x. Obliczajc

wsprzdn x punktu B, otrzymuje si
1
x = 2r cos = 2r cos t ,
4
a nastpnie
1 1
x = 2 r cos t
8 4
oraz warto siy unoszenia
1 2 1
Pu = m au = rm cos t.
8 4
Ze wzgldu na postpowy ruch unoszenia sia Coriolisa PC rwna jest zeru.
Z wektorowego rwnania ruchu wzgldnego
maw = Pb + Pu = G + T + N + Pu ,
( )
gdzie aw , 0 ,
182 DYNAMIKA
otrzymuje si dwa rwnania skalarne:

..
m = G T,
0 = N Pu,
1 1
przy czym T = N = 2 r cos t , G = mg.
8 4
Z pierwszego z tych rwna otrzymuje si rniczkowe rwnanie ruchu wzgldnego
= g 1 2 r cos 1 t ,
8 4
a z drugiego warto siy normalnej oddziaywania prowadnicy
1 1
N = 2 rm cos t .
8 4
Przyjmujc warunki pocztkowe ruchu wzgldnego = 0, = 0 dla t = 0, po roz-
1 2 1

wizaniu rwnania rniczkowego otrzymuje si prawo ruchu klocka w postaci

= gt + 2r cos t 1 .
2 4
1
Maksymalna sia normalna wynosi N max = 2 rm i odpowiada skrajnym pooe-
8

niom prowadnicy.
ZADANIE 3.2.16
Ukad mechaniczny, ktrego model pokazany jest na rysunku 3.2.16, napdzany

jest korb O1A poruszajc si zgodnie z rwnaniem = t, = const. Klocek K

o masie m umieszczony jest w gadkiej prowadnicy pochylonej pod ktem . Wyzna-
czy prawo ruchu klocka w ukadzie wzgldnym Oxy, jeeli w chwili pocztkowej
znajdowa si on w spoczynku w pooeniu okrelonym wsprzdn x = x0. Dane s
O1A = O2D = AB = CD = r.
Rozwizanie
Ruch unoszenia (ruch ukadu Oxy) jest ruchem postpowym, a wic sia Coriolisa
jest rwna zero. Przyspieszenie unoszenia au punktu K jest rwne przyspieszeniu
punktu B. Rwnanie ruchu punktu B (w ukadzie , ) ma posta
= 2r sin = 2r sin t
i std wsprzdna przyspieszenia unoszenia
au = = 2r2 sin t.
Sia unoszenia Pu = mau , przy czym jej warto wynosi Pu = m au = m 2r 2 sin t.


Rys. 3.2.16 Rys. 3.2.16a
Przykadajc do klocka siy dziaajce w ukadzie wzgldnym x, y (rys. 3.2.16a)

oraz korzystajc z rwnania dynamicznego ruchu wzgldnego ma w = Pb + Pu , otrzy-
muje si skalarne rwnanie rzutw na o x

mawx = G sin Pu sin ,
a po podstawieniach rwnanie rniczkowe ruchu wzgldnego ( a wx = x)
x = g sin 2r2 sin sin t.

Cakujc powysze rwnanie otrzymuje si:
x = gt sin + 2r sin cos t + C1,

1 2
x= gt sin + 2r sin sin t + C1t + C2 .
2
Przyjmujc warunki pocztkowe t = 0, x = x0, x = 0, wyznaczono stae cakowania
C1 = 2r sin , C2 = x0.
Szukane prawo ruchu wzgldnego ma posta
1
x = gt 2 + 2r (sin t t ) sin + x0 .
2
Rzutujc dynamiczne rwnanie ruchu wzgldnego na o Oy, obliczy mona si

reakcji
N = m(g 2r2 sin t) cos .
184 DYNAMIKA
ZADANIE 3.2.17
Ruchomy podest (rys. 3.2.17) obraca si ze sta prdkoci ktow 0 =1 s1.
Na podecie w odlegoci r0 = 1 m od osi obrotu znajduje si pojemnik na rolkach
oparty o pionow listw prowadzc. Pomidzy pionow listw a boczn ciank
1
pojemnika wystpuje tarcie o wspczynniku tarcia = 2 . Dugo listwy prowa-
4
dzcej l = 2 m, masa pojemnika m = 20 kg. Obliczy prdko wzgldn pojemnika
w chwili opuszczenia podestu, a take skadow normaln N1 reakcji listwy pionowej
dla dwch wartoci prdkoci pocztkowej wzgldnej v0 = 0,25 m/s i v0 = 0,5 m/s,
jeeli ruch wzgldny pojemnika zachodzi wzdu listwy prowadzcej przeciwnie do 0.

Rys. 3.2.17
Rozwizanie

Przyjmujc wzgldny ukad odniesienia , , jak na rysunku 3.2.17a oraz przy-

kadajc siy dziaajce na pojemnik, otrzymano dynamiczne rwnanie ruchu wzgld-
nego w postaci wektorowej
maw = G + N1 + N 2 + T + Pun + Pcor ,
gdzie:
, 0, 0),
aw (
Pcor = macor ,
Pun = maun .
Po zrzutowaniu tego rwnania na osie ukadu wzgldnego otrzymano trzy skalar-
ne rwnania:
m = Pun sin T ,

0 = Pun cos N1 Pcor ,
0 = N 2 G.
0 = u

Rys. 3.2.17a
Sia unoszenia ma tylko skadow normaln (obrotowy ruch unoszenia jest jedno-

stajny, 0 = const), ktrej warto wynosi
Pun = m aun = m02 ru ,
gdzie ru jest promieniem obrotu w ruchu unoszenia.

Sia Coriolisa Pcor = macor = 2mu v w = 2m0 .
( ) ( )
Sia tarcia T = N1 = Pun cos Pcor = m02 r0 2m0 ,
r0
przy czym cos = , sin = .
ru ru
Uwzgldniajc powysze, otrzymuje si nastpujcy ukad rwna:
2 2 = 2 r ,
0 0 0 0
N1 = m20 r0 2m0 ,
N 2 = mg.
Obliczenie siy N1 moliwe jest po wyznaczeniu prdkoci wzgldnej i w zwiz-

ku z tym w pierwszej kolejnoci naley rozwiza rwnanie rniczkowe ruchu
wzgldnego.
186 DYNAMIKA
Podstawiajc
= 1 + r0 , = 1 , = 1 ,
otrzymuje si jednorodne rwnanie rniczkowe
2 2 = 0.
1 0 1 0 1
Rwnanie charakterystyczne ma posta

2 20 20 = 0,
a rozwizanie rwnania rniczkowego
1 = C1e 1t + C 2 e 2t .
Po podstawieniu danych liczbowych pierwiastki rwnania charakterystycznego
1
rwne s 1 = 2 , 2 = 2.

2
Do wyznaczenia staych C1 i C2 wykorzystano rwnanie 1(t) i po zrniczkowaniu
1 = C11e 1t + C 2 2 e 2t ,

korzystajc z warunkw pocztkowych:
t = 0, = 0, = v , 0

obliczono dla t = 0, 1 = r0 = r0 , 1 = = v0 i otrzymano ukad rwna, opisuj-

cych pooenie i prdko pojemnika w funkcji czasu i dla prdkoci pocztkowej:
2
1 2v0 t 1 + 4v 0 2t 2,
= 2e 2 + 2e +

6 12 4
2
1 2v0 2 t 1 + 4v0 2t
= e + e .
6 12
Prdko wzgldn v1, z jak pojemnik opuci podest, obliczono z drugiego z powy-
szych rwna, wyznaczajc uprzednio z rwnania pierwszego czas t1 opuszczenia podestu
1
dla = l.
2
Dla prdkoci pocztkowej v0 = 0,25 m/s, czas t1 = 0,43 s i prdko v1 0,4 m/s.
Dla prdkoci pocztkowej v0 = 0,5 m/s, czas t1 = 0,41 s i prdko vl 0,9 m/s.
Odpowiadajce obliczonym prdkociom v1 skadowe normalne N1 reakcji listwy
pionowej wynosz 4N i 16N.
Ujemna warto siy N1 = 16N, odpowiadajca pocztkowej prdkoci v0 = 0,5 m/s,
wiadczy o tym, e dla przyjtych parametrw kinematycznych, masowych i geome-
trycznych, pojemnik nie bdzie dociskany do listwy prowadzcej. Prowadzenie poje-
mnika w tej czci podestu zapewni listwa umieszczona po drugiej stronie pojemnika
w stosunku do przyjtej na rysunku 3.2.17a.
Wniosek ten wynika rwnie z analizy rwnania si wzgldem osi , co prowadzi

do warunku N1 > 0 dla zapewnienia docisku do listwy. Prostoliniowy ruch wzgldny
zapewni mona, wprowadzajc rozwizanie konstrukcyjne w postaci dwch rwnole-
gych listew. W zalenoci od parametrw ukadu reakcje boczne wystpowa bd na
jednej lub drugiej listwie takiego prowadnika.
ZADANIE 3.2.18
Piercie o masie m (rys. 3.2.18) rozpoczyna ruch z prdkoci pocztkow v0 po
gadkiej prowadnicy AB od punktu A do B. Prowadnica obraca si ze sta prdkoci
ktow wzgldem pionowej osi obrotu. Promie krzywizny prowadnicy wynosi r.
Obliczy prdko wzgldn piercienia w momencie opuszczania prowadnicy oraz
si reakcji prowadnicy.
Rozwizanie
Siy dziaajce na piercie pokazano na rysunku 3.2.18a, przy czym dla wygody

oblicze ukad odniesienia przyjto tak, e o y jest styczna do prowadnicy, a o z po-
prowadzona jest wzdu promienia r. Ruch wzgldny opisano wsprzdn ktow .

Rys. 3.2.18 Rys. 32.18a
Si reakcji N prowadnicy rozoono na dwie skadowe N x i N z . Sia unoszenia

Pu = Pun dziaa w paszczynie yz i jest prostopada do osi obrotu prowadnicy. Rwna-
nie dynamiczne ruchu wzgldnego ma posta
maw = mg + N x + N y + Pu + Pcor , gdzie a w = aw + a wn .

188 DYNAMIKA
Rzutujc to rwnanie na osie ukadu odniesienia otrzymano:
mawx = 0 = Pcor N x ,
mawy = maw = mg sin + Pu cos ,
mawz = mawn = N z + Pu sin mg cos .
dv dv d dv v
Wprowadzajc v w = v i a w = = = , Pu = Pun = maun = m2 r sin ,
dt d dt d r
drugie z rwna si zapisa mona nastpujco
dv v

m = mg sin + m2 r sin cos ,
d r
lub po rozdzieleniu zmiennych

1
vdv = gr sin + 2 r 2 sin 2 d.

2
1 2 1
Cakujc powysze rwnanie otrzymano v = gr cos 2 r 2 cos 2 + C1
2 4
i korzystajc z warunku pocztkowego dla t = 0, v = v0, = 0 wyznaczono

1 1
C1 = r g + 2 r + v02 i ostatecznie
4 2
v = r [2 g (1 cos ) + 0,5 2 r (1 cos 2)] + v02 .
Wprowadzenie wsprzdnej ktowej pozwolio na uzyskanie wygodnej do ana-

lizy zalenoci v = v().
Prdko wzgldn w momencie opuszczenia piercienia prowadnicy obliczy

mona podstawiajc =
2
v = r ( 2 g + 2 r ) + v02 .
Obliczajc:
N x = Pcor = 2mv cos ,

v2
N z = m g (3 cos 2 ) 2 2 r sin 2 0
r

i podstawiajc = , otrzymuje si
2
v2
N x = 0, N z = m 2 g + 2 2 r + 0
r

oraz warto reakcji prowadnicy N = N z .
ZADANIE 3.2.19
Tuleja o ciarze G = 50 N moe porusza si po gadkim poziomym prcie obra-

cajcym si dookoa pionowej osi z prdkoci ktow = 2 s1 (rys. 3.2.19). Do tu-
lei zamocowana jest jednym kocem liniowa spryna o wspczynniku sprystoci
k = 520 N/m i dugoci swobodnej l0 = 0,5 m. Drugi koniec spryny zamocowany jest

w osi obrotu. Wyznaczy:
1) pooenie tulei w stanie rwnowagi wzgldnej,

2) maksymaln odlego tulei od osi obrotu, jeeli nadano jej prdko pocztko-
w v0 = 0,5 m/s,
3) si reakcji prta.
Rozwizanie

Siy dziaajce na tulej w ukadzie wzgldnym xyz pokazano na rysunku 3.2.19a.
Rys. 3.2.19 Rys. 3.2.19a

190 DYNAMIKA
Dynamiczne rwnanie ruchu wzgldnego ma posta
maw = G + N + S + Pu + Pcor ,
gdzie:
S sia sprystoci spryny,
Pu = Pun sia unoszenia,
N = N y + N z sia reakcji prta.
Rzutujc rwnanie dynamiczne na o x i korzystajc z warunku rwnowagi
wzgldnej, tj. a w = 0 i v w = 0, otrzymuje si skalarne rwnanie si w pooeniu rwno-
wagi wzgldnej
Pun S 0 = 0,
gdzie:

S0 = k sia sprystoci w pooeniu rwnowagi,
wyduenie spryny w tym pooeniu,
Pun = maun = m2 (l0 + ) sia unoszenia.

Uwzgldniajc powysze, otrzymuje si z rwnania rwnowagi wzgldnej wydu-
enie spryny

ml02
= .
k m2
Pooenie tulei w stanie rwnowagi wzgldnej w stosunku do osi obrotu obliczy

mona z zalenoci
l = l0 + .
Podstawiajc dane liczbowe, otrzymano = 0,02 m i l = 0,52 m. Maksymaln

odlego tulei od osi obrotu przy zadanej prdkoci pocztkowej v0 mona otrzyma,
rozwizujc rwnanie ruchu wzgldnego po zrzutowaniu dynamicznego rwnania we-
ktorowego na o x
maw = Pun S .
Podstawiajc:
Pun = maun = m2 (l0 + + x),
S = k ( + x ),
aw = x,
otrzymano rwnanie rniczkowe ruchu wzgldnego
mx + ( k m2 ) x = m2 (l0 + ) k.
Uwzgldniajc otrzyman zaleno na wyduenie , powysze rwnanie ma

posta
mx + ( k m2 ) x = 0.
Dla danych liczbowych w zadaniu k m2 = 500 N/m > 0 rozwizanie rwnania

rniczkowego bdzie miao posta
k
x = C1 cos t + C 2 sin t , gdzie = 2 .

m
Obliczajc x = C1 sin t + C 2 cos t oraz korzystajc z warunkw pocztko-

v
wych ruchu dla t = 0, x = 0, x = v0 , obliczono stae cakowania C1 = 0 i C 2 = 0 ,
otrzymujc skoczone rwnanie ruchu wzgldnego

m
x = v0 sin k 2 t.
k m2 m

Rwnanie to opisuje ruch wzgldny jako drgania harmoniczne o amplitudzie

m
a0 = v0 .
k m2
Maksymalna odlego tulei od osi obrotu wynosi
ml0 2 m
L = l0 + + a0 = l0 + 2
+ v0 .
k m k m 2
Po uwzgldnieniu danych liczbowych L = 0,57 m.

Obliczajc skadowe siy reakcji z rwna:
Ny Pcor = 0,
Nz G = 0.
192 DYNAMIKA
gdzie:
Pcor = macor = 2mvw = 2mx , G = mg,
k
x = v0 cos 2 t,
m

otrzymuje si, przyjmujc warto przyspieszenia ziemskiego g = 10 m/s2
N = N 2y + N z2 = 50 0,4 cos 2 t + 1.
ZADANIE 3.2.20
Turbinka rozrzutnika granulatu obraca si wok pionowej osi ze sta prdkoci
ktow 0 (rys. 3.2.20). Padajce w pobliu osi obrotu czstki s zgarniane przez opat-

ki turbiny i wyrzucane na zewntrz. Promie tarczy oraz opatki wynosi R. Pomijajc
tarcie, wyznaczy prdko bezwzgldn czstek w momencie wyrzucania.

Rys. 3.2.20
Rozwizanie
Siy dziaajce na czsteczk o masie m w paszczynie tarczy turbinki pokazano na
rysunku 3.2.20a. Sita cikoci G , prostopada do tarczy, rwnoway si z reakcj N 2
tarczy. Sia N1 jest reakcj opatki dziaajc na czstk granulatu. Sia unoszenia Pu ma
tylko skadow normaln Pun dziaajc wzdu kierunku OA, przy czym OA = ru jest
promieniem unoszenia. Do opisania ruchu wzgldnego wygodnie jest przyj wsp-
rzdn ktow . Rwnanie wektorowe ruchu wzgldnego czstki ma posta
maw = Pcor + N1 + Pun + N 2 + G , gdzie a w = aw + awn .

Rys. 3.2.20a

Rzutujc powysze rwnanie na osie w i nw przyjtego ukadu odniesienia, otrzy-
muje si:

maw = Pun cos ,
2

mawn = Pcor N1 Pun sin ,
2

gdzie:
aw =
R,
awn = 2 R,

Pun = maun = m20 ru = m20 2 R sin ,
2
Pcor = macor = m20 v w = 2m0 R .
Po uwzgldnieniu powyszych zwizkw rwnania ruchu wzgldnego maj posta:
= R02 sin ,

mR 2 = 2m0 R 2m02 R sin 2 N1.
2
194 DYNAMIKA
d d d d
Podstawiajc = = = , z pierwszego rwnania otrzymano
2 dt d dt d
d = R0 sin d.
Przyjmujc warunki pocztkowe dla t = 0, vw = 0 (z tego wynika, e = 0), = 0,
po scakowaniu i uwzgldnieniu warunkw pocztkowych otrzymano
= 0 2 cos 0 cos .
Z warunkw geometrycznych tarczy rozrzutnika wynika, e 0 60o i prdko

wzgldna w momencie wyrzutu wynosi
v w = B R = (=60o ) R = 0 R 2 cos 0 0,5 .
W momencie wyrzutu prdko unoszenia wynosi vu = 0OB = 0R i jest wekto-

rem prostopadym do OB (zgodnie z obrotem tarczy). Wektor prdkoci wzgldnej vw

w tym punkcie jest prostopady do KB i kt pomidzy prdkociami vu i v w wyno-
si 120o. Prdko bezwzgldn czstki granulatu w momencie wyrzutu oblicza si ze
wzoru

vb = vu2 + v w2 + 2vu v w cos 120o = R 2 cos 0 2 cos 0 1 .

ZADANIE 3.2.21
Na platformie o masie m2 = 400 kg, poruszajcej si z prdkoci v0 = 2 m/s, ley

klocek o masie m1 = 100 kg (rys. 3.2.21). W pewnej chwili do platformy przyoono

sta si P o zwrocie przeciwnym do zwrotu prdkoci v0 . Wspczynnik tarcia kloc-
ka po platformie = 0,1.
Rys. 3.2.21
Wyznaczy:
1) si P tak, aby nie nastpi polizg klocka,
2) drog klocka w przypadku jego polizgu, jeeli do platformy przyoona jest
sia 2P .
Opory ruchu platformy po podou pomin.
Rozwizanie
Przypadek 1
Rozkad si dziaajcych na platform i klocek po przyoeniu siy P pokazano na
rysunku 3.2.21a. Sia unoszenia Pu = m1au = m1a2 . Sia tarcia T ma zwrot przeciw-
ny do zwrotu przewidywanej prdkoci polizgu masy m1. Musi zachodzi zatem waru-
nek rwnowagi wzgldnej m1a w = Pu + T = 0, z ktrego wynika rwnanie
m1a2 T = 0.

G1

T

N

G2
Rys. 3.2.21a

Zakadajc tarcie rozwinite, otrzymano warto siy tarcia T = N = m1g

i z rwnania rwnowagi obliczono przyspieszenie
T
a2 = = g = 1 m/s 2 ( g = 10 m/s 2 ).

m1
Szukan si P wyznaczono z dynamicznego rwnania ruchu masy m2

m2a2 = P T,
tzn. P = m2a2 + T = 400 + 0,1 100g = 500 N.
Jest to maksymalna, graniczna warto siy P, przy ktrej jeszcze nie nastpi po-
lizg. Przekroczenie tej wartoci spowoduje polizg, w ktrym droga klocka zalena
bdzie od wartoci przyoonej siy.
Przypadek 2
Ruch masy m1 w tym przypadku dzieli si na dwa etapy:
a) od chwili przyoeniu siy 2P do chwili zatrzymania si masy m2; czas trwania
polizgu t1,
b) okres, w ktrym masa m2 jest w spoczynku (m1 w ruchu); czas trwania poliz-
gu t2.
Czas trwania caego polizgu tp = t1 + t2.
196 DYNAMIKA
Ad a)
Korzystajc z rysunku 3.2.21a mona napisa dynamiczne rwnania ruchu obu mas:
ruchu wzgldnego masy m1 jako m1aw = Pu T,
ruchu bezwzgldnego masy m2 w postaci m2a'2 = 2P T.
Z rwnania drugiego obliczy mona przyspieszenie
2P T 2 P m1 g 1000 100
a2 = = = = 2,25 m/s 2
m2 m2 400
i w dalszej kolejnoci prdko masy m2; u2 = v0 a'2t = 2 2,25 t.

Masa m2 zatrzymuje si po czasie t1. Zatem dla t = t1 u2 = 0 i z tego warunku
v
otrzymuje si czas polizgu do chwili zatrzymania si masy m2, t1 = 0 = 0,89 s.
a2

Obliczajc warto siy unoszenia Pu = m1 au = m1 a2 = 225 N, z rwnania ruchu
wzgldnego wyznaczono przyspieszenie wzgldne

Pu T 2
aw =
m1 = 1,25 m/s .

Prdko wzgldna w tym etapie wynosi vw = awt (prdko pocztkowa wzgldna
1
rwna jest zero), a rwnanie ruchu wzgldnego ma posta z = a wt 2 = 0,625t 2 (ozna-
czenia jak na rysunku 3.2.21b). 2
Vw =

Rys. 3.2.21b
Z powyszych rwna obliczy mona prdko i drog przebyt w pierwszym

etapie ruchu masy m1 odpowiadajce chwili t = t1:
v w (t1 ) = awt1 = 1,11 m/s, z (t1 ) = 0,625 t12 = 0,5 m.
Prdko vw(t1) i droga z(t1) s warunkami pocztkowymi dla drugiego etapu ru-
chu przy zatrzymanej masie m2.
Ad b)
Rwnanie dynamiczne ruchu masy m1 ma posta:
m1z = T
lub po podstawieniu danych liczbowych z = 1.

Obliczajc prdko i drog przy warunkach pocztkowych, tzn. dla
t1 = 0 z = v w (t1 ) = 1,11 m/s, z = z(t1) = 0,5 m, otrzymano:
z = t + 1,11,
1
z = t 2 + 1,11 t + 0,5.
2

Z rwnania prdkoci obliczy mona czas do chwili zatrzymania si masy m1,
tzn. dla z = 0 t2 = 1,11 s, a z rwnania drogi drog polizgu odpowiadajc czasowi

1
tp = t1 + t2 = 2 s. Wynosi ona z (t 2 ) = s = t 22 + 1,11 t 2 + 0,5 = 1,11 m.
2
Ruch masy m1 w drugim etapie rozpatrywany by jako bezwzgldny, gdy od

chwili t1 masa m2 nie porusza si.
Uwaga. Zadanie to rozwizano innymi metodami w przykadzie 3.3.3.

3.2.5. Dynamika punktu o zmiennej masie
ZADANIE 3.2.22
Rakieta, startujc z wyrzutni podziemnej, korzystajc z dodatkowego zbiornika

paliwa, osiga prdko v w chwili opuszczania wyrzutni, i w tym momencie odrzu-
cony jest zbiornik dodatkowy, a dopyw paliwa do silnika odbywa si z waciwego
zbiornika rakiety. Podczas lotu z dyszy wyrzucane s czsteczki masy ze sta prd-
M m
koci wzgldn vw , a na rakiet dziaa sia powszechnego cienia P = k 2 ,
z
gdzie k jest staym wspczynnikiem, M mas Ziemi o promieniu R, m mas rakiety,
z odlegoci rakiety od rodka O Ziemi (rys. 3.2.22). Pocztkowa masa rakiety wraz
z paliwem wynosi m0 = mR + mp0, gdzie mR jest mas rakiety bez paliwa, mp0 mas
pocztkow paliwa. Wyznaczy funkcj zmiany masy paliwa mp = mp(t), jeeli rakieta
porusza si ze sta prdkoci.
198 DYNAMIKA
Rys. 3.2.22
Rozwizanie

Funkcj zmiany masy paliwa otrzyma mona z rwnania Mieszczerskiego

dv
m(t ) = P + ,
dt

dm
gdzie = v w jest si reaktywn.
dt
Rzutujc powysze rwnanie na o z, otrzymuje si rwnanie skalarne
dv dm
m = P vw .

dt dt
dv
Poniewa prdko rakiety v = const, wic = 0. Sia P na powierzchni Ziemi, tj. dla
dt
z = R, rwna jest sile cikoci rakiety mg, i z tego warunku wyliczy mona wsp-
gR 2 m2
czynnik k = . Si P zapisa mona wzorem P = gR 2 2 , przy czym z, ze wzgldu
M z
na ruch jednostajny rakiety ( v = const), jest znan funkcj czasu i wynosi z = R + vt.
Uwzgldniajc powysze zalenoci w rwnaniu Mieszczerskiego oraz rozdziela-
jc zmienne, otrzymuje si rwnanie rniczkowe pierwszego rzdu
dm gR 2 dt
= .
m v w ( R + vt ) 2
Rozwizujc powysze rwnanie, otrzymuje si
gR 2 1
ln m = + C.
vw v ( R + vt )
Sta cakowania mona wyznaczy, znajc mas m = m0 w chwili t = 0
gR 2
C = ln m0 .
vw v
Podstawiajc obliczon sta C do rozwizania rwnania rniczkowego oraz

przeksztacajc to rozwizanie otrzymuje si
gR t

vw R + vt
m = m0 e .
Uwzgldniajc, e masa m jest sum zmiennej masy paliwa mp = mp(t) i masy mR

rakiety bez paliwa oraz e masa pocztkowa m0 jest sum pocztkowej masy pali-
wa mp0 i masy mR, szukan funkcj zmiany masy paliwa zapisa mona w postaci
m p = ( m p0 + mR ) e

gR t
vw R + vt
mR .

ZADANIE 3.2.23

Pojazd odrzutowy startuje w gr stoku nachylonego pod ktem = 30o o dugo-

ci stoku AB = l = 2600 m (rys. 3.2.23). Masa pojazdu bez paliwa mR = 100 kg, masa za
paliwa zmienia si w czasie spalania wedug zalenoci mp = 160 4t.
Wyznaczy najmniejsz sta prdko wzgldn v w , przy ktrej pojazd ruszy na-

tychmiast pod gr oraz czas i prdko osignicia szczytu wzniesienia (punkt B).
Przyspieszenie ziemskie przyj g 10 m/s2.
Rys. 3.2.23 Rys. 3.2.23a
Rozwizanie
Siy dziaajce na pojazd pokazano na rysunku 3.2.23a, gdzie N jest si oddziay-
dm
wania podoa, G = mg si cikoci pojazdu, = v w si reaktywn.
dt
200 DYNAMIKA
Korzystajc z rwnania Mieszczerskiego

dv dm dm
m = P + vw przeciwna do v w , gdy < 0
dt dt dt
otrzymuje si rwnanie skalarne wzgldem osi x (dla przypadku odrywania si czstek
od masy m) w postaci
dv dm .
m = mg sin v w
dt dt
Warunkiem rozpoczcia ruchu w chwili pocztkowej jest
dm
mg sin vw 0
dt
dla masy m odpowiadajcej chwili pocztkowej, tj.
i

m0 = m (t = 0) = mR + m p (t = 0) = 100 + 160 kg

dm
(t = 0) = 4 kg/s.
dt
m0 g sin
Z powyszego warunku otrzymuje si v w = 325 m/s.

4
Zamy, e czstki paliwa s wyrzucane w chwili startu z prdkoci wzgldn
vw = 330 m/s. Analizujc ruch pojazdu na drodze rwnej dugoci stoku l, rozway
naley nastpujce trzy przypadki:
1) paliwo ulegnie cakowitemu spaleniu przed osigniciem szczytu stoku i w tym

wariancie rozwaa si dwa etapy ruchu: do chwili wypalenia si paliwa i po

spaleniu paliwa,
2) paliwo ulegnie cakowitemu spaleniu w momencie osignicia szczytu stoku,
3) paliwo nie zostanie cakowicie spalone w momencie osignicia szczytu stoku.
Przypadek 1
Rwnanie ruchu pojazdu ma posta
dv1 dm ,
m = mg sin vw
dt dt
gdzie:
g 10 m/s 2 ,
m = mR + m p = 260 4t kg,
dm
= 4 kg/s ,
dt
v w = 330 m/s.
Po podstawieniu otrzymuje si
(260 4t ) dv1 = 5(260 4t ) + 1320,

dt
dv1 330
= 5.
dt 65 t
Po scakowaniu otrzymano
v1 = 330 ln 65 t 5t + C1.
Sta C1 wyznaczono z warunkw pocztkowych: dla t = 0, v1 = 0; C1 = 330 ln 65.

Prdko pojazdu w tym etapie zmienia si wic zgodnie z rwnaniem

v1 = 330 (ln 65 ln 65 t ) 5t.
Czas ts cakowitego spalenia paliwa obliczy mona z zalenoci:

mp = 160 4ts = 0,
skd

ts = 40 s.
W tym czasie pojazd osignie prdko
vs = v1(ts) = 115,3 m/s 415 km/godz.

Rwnanie skoczone ruchu, odpowiadajce etapowi spalania paliwa, otrzyma

mona, cakujc prdko v1, tzn.
[ ]
x1 = 330 t ln 65 + (65 t ) (ln 65 t 1) 2,5t 2 + C 2 ,
gdzie C2 = 330 206,3 wyznacza si z warunkw pocztkowych dla t = 0, x1 = 0.

Rwnanie ruchu ma posta
[ ]
x1 = 330 t ln 65 + (65 t ) (ln 65 t 1) 206,3 2,5t 2 .
Z rwnania tego obliczy mona drog xs = x1(ts) odpowiadajc chwili cakowite-

go spalenia paliwa. Podstawiajc ts = 40 s, otrzymuje si xs = 1280 m. Paliwo ulegnie
wic cakowitemu spaleniu przed osigniciem szczytu wzniesienia i drugi etap ruchu
odbywa si pod wpywem oddziaywania staej siy cikoci rwnej mR g (ciar kon-
strukcji rakiety).
202 DYNAMIKA
Rwnanie dynamiczne ruchu w tym etapie ma posta

dv2
mR = mR g sin ,
dt
skd
v2 = gt sin + C3 ,
1
x2 = gt 2 sin + C3t + C4 , g 10 m/s 2 .
2
Stae cakowania C3 i C4 wyznacza si z warunkw pocztkowych ruchu dla tego
etapu, tzn.
dla
t = 0, v2 = 115,3 m/s, x2 = 0,
skd
C3 = 115,3 m/s, C4 = 0.
Z otrzymanych rwna:
v2 = 5t + 115,3,

x2 = 2,5t 2 + 115,3t ,

obliczy mona czas tk osignicia szczytu stoku (punkt B) oraz v2(tk ). Oznaczajc
xk = l xs = 2600 1280 = 1320 m jako drog do punktu B,
czas tk oblicza si z rwnania

xk = 2,5t k2 + 115,3t k ,
czyli
2,5t k2 115,3t k + 1320 = 0 t k 1 = 21,1 s, t k 2 = 25,1 s.
W czasie tk1 = 21,1 s pojazd osignie prdko rwn
v2(tk1) = vk = 5tk1 + 115,3 = 9,7 m/s 35 km/godz.
i jest to prdko na szczycie stoku.

Czas tk2 = 25,1 s odpowiada chwili powrotu dla przypadku teoretycznego ruchu
pojazdu wzdu przeduonej linii stoku poza punkt B. Pojazd osignby w ktrym
punkcie tej linii prdko rwn zeru i powrciby do punktu B w czasie tk2. Ze wzgl-
du na narzucone rzeczywiste warunki ruchu (punkt B jest najwyszym punktem sto-
ku) nie mona bra pod uwag czasu tk2. Zatem pojazd osiga w punkcie B prdko
vk = 9,7 35 km/godz. w chwili tc = ts + tk1 = 61,1 s od momentu ruszenia.
Ze wzgldu na to, e paliwo ulegnie cakowitemu spaleniu przed osigniciem
szczytu stoku nie rozpatruje si przypadkw 2 i 3.
ZADANIE 3.2.24
d odrzutowa na skutek spalania si paliwa zmienia mas M zgodnie z rw-

naniem M = 1800 2t kg. Prdko wzgldna wyrzucanych czstek spalanego ga-
zu vw = 800 m/s. Podczas ruchu odzi dziaa na ni sia oporu R proporcjonalna do
prdkoci odzi v , R = 2v (rys. 3.2.24). Wyznaczy rwnanie ruchu odzi oraz jej
prdko po spaleniu si paliwa, jeeli masa odzi bez paliwa wynosi m0 = 600 kg.
Rys. 3.2.24

Rozwizanie
Siy dziaajce na d pokazano na rysunku 3.2.24, gdzie

F sia wyporu wody.

G sia cikoci odzi,
Ns
R = kv sia oporu ruchu, k = 2 ,
m

dM
= vw sia reaktywna.
dt
Rzutujc rwnanie Mieszczerskiego na o x otrzymuje si
dv dM
m = kv v w ,
dt dt
a po podstawieniu danych i rozdzieleniu zmiennych
dv dt
= .
800 v 900 t
Wykorzystujc warunki pocztkowe ruchu: t = 0, v = 0, x = 0, otrzymuje si, po

rozwizaniu rwnania rniczkowego, rwnanie prdkoci i przemieszczenia odzi:
8 4 2
v= t, x= t .
9 9
204 DYNAMIKA
Prdko odzi po spaleniu si paliwa wyznacza si, obliczajc czas ts spalania

paliwa.
Dla t = 0 cakowita masa odzi wynosi M0 = 1800 kg.
Uwzgldniajc mas odzi bez paliwa m0 = 600 kg, obliczy mona mas poczt-
kow paliwa mp0 = 1200 kg.
Z zalenoci M = M0 2t, gdzie M = m0 + mp, M0 = m0 + mp0, otrzymuje si funkcj
zmiany masy paliwa mp w czasie, tj.
mp = mp0 2t.
Z powyszej zalenoci oblicza si czas ts spalania paliwa, tzn. dla
mp = 0, ts = 600 s.
Prdko odzi po spaleniu paliwa wynosi wic
8 8

vs = t s = 600 533 m/s 1920 km/godz .
9 9
Po spaleniu si paliwa na d nie dziaa sia reaktywna i dla tego etapu dynamicz-

ne rwnanie ruchu ma posta:
dv1
m0 = R, R = 2v1 , m0 = 600 kg,
dt

a po przeksztaceniu
dv1 1
= dt.
v1 300
Rozwizujc powysze rwnanie przy warunkach pocztkowych dla tego etapu

ruchu: t = 0, v1 = vs = 533 m/s, x1 = 0, otrzymuje si rwnanie prdkoci i przemieszcze-
nia odzi w drugim etapie ruchu:
1
t
v1 = 533 e 300 [ m/s],

1
t
300
x1 = 159900 1 e [ m].

ZADANIE 3.2.25
Platforma adowana z rynny zsypowej zbiornika materiau sypkiego porusza si

w czasie adowania ze sta prdkoci v = 0,2 m/s (rys. 3.2.25). Moment napdowy na
bbnie linowej podcigarki platformy rwny jest M = 160 Nm. Promie bbna pod-
cigarki r = 0,2 m. Prdko zsypywania v1 = 1,2 m/s, kt zsypywania = 60o, masa
pustej platformy m0 =1000 kg. Wyznaczy rwnanie zmiany masy m = m(t) platformy
w dwch przypadkach:
1) z uwzgldnieniem siy oporu jazdy F = 0,2G (G = mg jest ciarem platformy),
2) z pominiciem siy oporu jazdy.

Rys. 3.2.25

Rozwizanie
Jest to przypadek ruchu ukadu o zmiennej masie z doczaniem si czstek masy.
Rozkad prdkoci czsteczki dm pokazano na rysunku 3.2.25a. Rwnanie Mieszczer-
skiego oglnie mona zapisa w postaci:
dv dm
m = P + vw ,
dt dt
gdzie:
P = S + F sia dla przypadku (1),
P = S sia dla przypadku (2),
gdzie:
S sia w linie podcigarki,
F sia oporu jazdy.
206 DYNAMIKA
Ad 1)
Rzutujc rwnanie Mieszczerskiego na o x przyjtego ukadu odniesienia
(rys. 3.2.25a) otrzymuje si
dv dm M
m = S F + vwx , v wx = v1 cos , S= , F = 0,2 mg .
dt dt r
Poniewa v = const, wic
M dm
0,2 mg + (v1 cos v ) =0
r dt
i po podstawieniu danych liczbowych i rozdzieleniu zmiennych otrzymuje si
dm
= 5dt.
m 400

Rys. 3.2.25a
Rozwizujc powysze rwnanie z uwzgldnieniem pocztkowej masy platformy

m0 = 1000 kg, otrzymuje si rwnanie zmiany masy w postaci
m = 400 + 600 e5t [kg].
Ad 2)
Rwnanie ruchu wzgldem osi x ma w tym przypadku posta
dv dm
m = S + v wx ,
dt dt
lub po podstawieniu danych liczbowych i rozdzieleniu zmiennych
dm = 2000dt.
Dynamika ukadu punktw materialnych 207
Uwzgldniajc mas pocztkow m0 = 1000 kg, otrzymuje si, po scakowaniu,

rwnanie zmiany masy
m = 1000 2000t [kg].
Otrzymany wynik jest sprzeczny z warunkami zadania, z ktrych wynika, e masa
platformy na skutek jej dosypywania musi rosn w czasie, a nie male. Wzrost masy
w tym przypadku, tj. przy pominiciu siy oporu jazdy, uzyska mona, zmieniajc
zwrot siy S w linie podcigarki. Praktycznie oznacza to, e platforma nie moe by
cignita, lecz hamowana si S (napdza j x sia reaktywna).
Do samodzielnego rozwaenia pozostawia si inne przypadki pracy adowarki,
np. pionowy kierunek zasypywania platformy oraz przeciwny do jej prdkoci v .
3.3. Dynamika ukadu punktw materialnych

ZADANIE 3.3.1

Dane s siy cikoci Q i G cia A i B oraz kt rwni pochyej . Wspczyn-
nik tarcia kinetycznego ciaa B po podou wynosi . Wyznaczy najmniejszy ciar
Q = Qmin, ktry spowoduje ruch ukadu oraz prdko cia po czasie t = sekund, jeeli

dla t = 0, prdko v = v(0) = 0. Mas krka pomin.
Rozwizanie

Wyznaczenie Qmin jest zagadnieniem nalecym do dziedziny statyki. Dziaanie
tarcia statycznego na bry B moe uniemoliwi ruch tego ukadu. Przykadajc do
ciaa B si T tarcia rozwinitego i korzystajc z rwna rwnowagi, wyznacza si
ciar graniczny Qgr. Kada warto Q > Qgr spowoduje ruch, ktry ze wzgldu na
s > bdzie si dalej rozwija. Oba ciaa oddziaywuj na siebie poprzez lin, co
przedstawiono w postaci siy napicia S 0 (rys. 3.3.1a).

Rys. 3.3.1a
208 DYNAMIKA
Z warunku rwnowagi ciaa A wynika, e S0 = Qgr . sin , dla ciaa za B jest Ts = S0,
przy czym Ts = sN = sG. Z tych zalenoci otrzymano
s s s
Qgr = G i Qmin > Qgr = G czyli Qmin > G .
sin sin sin
Przy Q = Qgr ruch jest moliwy tylko po zadaniu dowolnej prdkoci pocztkowej
v0 0.
Wyznaczenie prdkoci cia po czasie t = naley do zagadnie dynamiki. Roz-
wizania tego problemu dokonano dwiema metodami, wykorzystujc:
1) zasad ruchu rodka masy,
2) zasad pdu i popdu ukadu punktw materialnych.
Ad 1)
Na rysunku 3.3.1b pokazano przyoone siy zewntrzne i wewntrzne do cia po

uwolnieniu ich od wizw. Poniewa masa krka jest rwna zeru wic S1 = S2.
Zasad ruchu rodka masy zapisano wektorowo:

(m A + mB )a s = G + N B + T + R + Q + N A ,
gdzie:

mA, mB masy cia A i B,
as przyspieszenie rodka masy ukadu,
N A, NB siy reakcji normalne,
T sia tarcia,
R reakcja zewntrzna ukadu przyoona na krku.

Rys. 3.3.1b
Rzutujc to rwnanie na osie x i y przyjtego ukadu odniesienia, otrzymano:
(m A + mB )a sx = N sin T + R sin ,
2
(m A + mB )a sy = N cos + N B G Q + R cos .
2
Rzut przyspieszenia as na osie x i y mona zapisa:
d2
asx = 2
(xs ) = m A a Ax + mB a Bx ,
dt m A + mB
d2 m A a Ay + mB a By
asy = 2
( ys ) = .
dt m A + mB
Rzuty przyspiesze cia A i B zgodnie z rysunkiem 3.3.1a wynosz:
aAx = aA cos , aAy = aA sin ,

aBx = aB, aBy = 0,

przy czym aA = aB = a.
Uwzgldniajc powysze zalenoci otrzymuje si

(m A cos + mB )a = N A sin T + R sin ,

2

m A a sin = N A cos G Q + N B + R cos .
2

Z rzutw si na kierunki normalne do kierunkw ruchu dla kadej bryy wyzna-

czono:
NA = Q cos , NB = G oraz T = NB = G.
Uwzgldniajc powysze zwizki w ukadzie rwna otrzymano:
(m A cos + mB )a = Q cos sin G + R sin ,

2

m A a sin = Q sin 2 + R cos .
2
Q G
Podstawiajc m A = g , mB = g oraz rugujc R i korzystajc z odpowiednich
wzorw trygonometrycznych, wyznaczono warto przyspieszenia a
Q sin G
a= g.
Q+G
210 DYNAMIKA
Cakujc obustronnie powysz zaleno przy warunku pocztkowym v(0) = 0

otrzymuje si
Q sin G
v= gt ,
Q+G
Q sin G
a dla t = prdko v () = g.
Q +G
Aby speni warunki zadania, musi zachodzi Q sin G > 0 (patrz pierwsza
cz rozwizania).
Ad 2)
Zasada pdu i popdu dla ukadu punktw materialnych ma posta
t2
p2 p1 =

Wg dt.
t1
W rozpatrywanym przypadku pd w chwili pocztkowej t1 wynosi p1 = 0, nato-

miast w chwili t 2 p2 = m A v A + mB v B przy czym v A = v B .
Suma geometryczna si zewntrznych wynosi

W g = G + Q + NA + N B + T + R .
Zasada pdu i popdu ma wic posta

t2
m A v A + mB v B = (G + Q + N A + NB + T + R )dt.

t1
Rzutujc powysze rwnanie wektorowe na osie x i y, otrzymuje si

t2

m A v A cos + mB v B = N A sin T + R sin dt ,
2
t1
t2

m Av A sin = N A cos G Q + N B + R cos dt.
2
t1
Uwzgldniajc, e NA = Q cos , NB = G, T = NB = G po scakowaniu, otrzymuje si:
t2

m A v A cos + mB v B + (Q cos sin G )(t 2 t1 ) + R sin dt ,
t1 2
t2

m A v AQ sin 2 (t 2 t1 ) R cos dt.
t1 2
Q
Rugujc z powyszych rwna popd siy R oraz uwzgldniajc, e m A = g ,
Q sin G
mB = Gg i vA = vB = v, otrzymano v = g gdzie = t2 t1. Zasad pdu
Q+G
i popdu wykorzysta mona w tym przypadku rwnie w inny sposb, stosujc j do
kadego ciaa osobno, a nie do caego ukadu.
Korzystajc z rysunku 3.3.1b mona powysz zasad zapisa dla kadego ciaa
w postaci:
t2
mAv A = (Q sin S 2 )dt ,
t1
t2 t2
mB vB = (S1 T )dt = (S1 G )dt ,
t1 t1
a po scakowaniu w postaci
t2

m A v A = Q sin (t 2 t1 ) S 2 dt ,
t1
t2

mB vB = S1dt G (t 2 t1 ).
t1
Q G
Uwzgldniajc, e S1 = S2, vA = vB = v, m A = g , mB = g i rugujc popdy si S1

i S2, otrzymuje si
Q sin G
v= g, = t 2 t1.
Q+G
W rozpatrywanym przypadku ten sposb prowadzi najszybciej do celu.

ZADANIE 3.3.2
Na wzku o masie m1 = 500 kg umieszczony jest zesp tokowy o masie toka
m2 = 600 kg i masie przeciwwagi m3 = 20 kg. Korba OA obraca si ze sta prdkoci
ktow = 10 rad/s. Dugo OA = AB = r, OC = q (rys. 3.3.2).
Wyznaczy wspczynnik sprystoci k spryny tak, aby podczas ruchu ukadu
nie zachodziy drgania rezonansowe wzka.
Rys. 3.3.2
212 DYNAMIKA
Rozwizanie
Zadanie rozwizano dwiema metodami:
1) wykorzystujc zasad ruchu rodka masy,
2) wykorzystujc zasad pdu ukadu punktw materialnych.
Ad 1)
Siy czynne i reakcje przyoone do ukadu po uwolnieniu od wizw pokazano na
rysunku 3.3.2a. Ze wzgldu na to, e analizuje si ruch wzka, zasad ruchu rodka
masy wykorzystano wzgldem osi x odpowiednio przyjtego ukadu odniesienia:
(m1 + m2 + m3 )xs = S ,
gdzie:
S = k = k(x1 HK) sia sprystoci spryny o wspczynniku sprystoci k,
odksztacenie spryny,
HK = const,
x1 wsprzdna rodka masy wzka.
Obliczajc wsprzdne x-owe masy toka i przeciwwagi
x2 = x1 + 2r cos , = t,

x3 = x1 q cos
oraz korzystajc ze wzoru na wsprzdn xs, rodka masy ukadu, otrzymuje si po

zrniczkowaniu
d2 d 2 m1 x1 + m2 x2 + m3 x3
xs = ( xs ) = =
dt 2 dt 2 m1 + m2 + m3
(m1 + m2 + m3 )x1 + (m3q 2m2 r )2 cos t .

=
m1 + m2 + m3
x3
G2
Rys. 3.3.2a
Podstawiajc xs do zasady ruchu rodka masy otrzymuje si
(m1 + m2 + m3 )x1 + kx1 = (2m2 r m3q )2 cos t + k ( HK )

lub
x1 + 02 x1 = A cos t + C1 ,
gdzie:
k
02 = ,
m1 + m2 + m3
2m2 r m3 q 2 P0
A= = ,
m1 + m2 + m3 m1 + m2 + m3
C1 = k
HK
.

m1 + m2 + m3

Powysze rwnanie rniczkowe opisuje ruch (drgania) wzka pod wpywem siy

wymuszajcej o amplitudzie P0, i czstoci wymuszenia . Czsto 0 nazywa si cz-
stoci drga wasnych, a drgania rezonansowe zachodz, jeeli 0 = . Aby unikn
drga rezonansowych i niebezpiecznego wzrostu amplitud drga w stanie rezonansu,
musi by speniony warunek 0 , przy czym, jeeli ruch drgajcy odbywa si z cz-
stoci < 0, to nie ma moliwoci wystpienia drga rezonansowych, a jeeli > 0,

to naley liczy si ze wzrostem amplitud drga podczas rozruchu ukadu i przechodze-

niu przez rezonans przy = 0. W ukadach rzeczywistych stosuje si elementy tumi-
ce drgania i ograniczajce amplitudy drga rezonansowych. Znajc czsto drga wa-
snych 0, obliczy mona wspczynnik sprystoci spryny z zalenoci
k = 02 (m1 + m2 + m3 ).
Ruch wzka zachodzi poza rezonansem jeeli 0 , tzn. musi by
k 2 (m1 + m2 + m3 ) = 20 (m1 + m2 + m3 ).
kN
Podstawiajc dane liczbowe otrzymuje si k 58 .
m
Dla obliczonego wspczynnika sprystoci k oraz przyjmujc materia spryny,
dobra mona z odpowiednich wzorw parametry geometryczne spryny, tzn. redni-
c drutu, rednic i dugo spryny, ilo zwojw spryny.
214 DYNAMIKA
Ad 2)
Wyznaczajc podobnie jak poprzednio wsprzdne x-owe poszczeglnych mas,
a nastpnie obliczajc wsprzdn x-ow pdu ukadu, otrzymuje si
Pux = m1 x1 + m2 x 2 + m3 x3 = m1 x1 + m2 (x1 2r sin t ) +
+ m3 (x1 + q sin t ) = (m1 + m2 + m3 ) x1 (2m2 r m3 q ) sin t.
Zasada pdu wzgldem osi x ma posta

dpux
= S gdzie S = k ( x1 HK ).
dt
dpux
Obliczajc = (m1 + m2 + m3 )x1 (2 m2 r m3 q ) 2 cos t , otrzymuje si z za-
dt

sady pdu rwnanie
(m1 + m2 + m3 )x1 + kx1 = (2m2 r m3q )2 cos t + k (HK ),

identyczne jak rwnanie otrzymane przy wykorzystaniu zasady ruchu rodka masy.
Dalszy tok oblicze jest analogiczny jak poprzednio.

ZADANIE 3.3.3
Na platformie o masie m2 = 400 kg, poruszajcej si z prdkoci v0 = 2 m/s ley

ciao o masie m1 = 100 kg. W pewnej chwili do platformy przyoono sta si-

P o zwrocie przeciwnym do ruchu ukadu mas (rys. 3.3.3). Wspczynnik tarcia ciaa
po platformie = 0,l. Wyznaczy maksymaln warto siy P = P0 tak, aby nie wystpi
polizg ciaa po platformie, oraz drog ciaa o masie m1 do chwili zatrzymania si uka-
du, jeeli do platformy przyoono si P = 2 P0 .
Rys. 3.3.3
Rozwizanie
Zadanie rozwizano, wykorzystujc dwie zasady:
1) zasad ruchu rodka masy,
2) zasad pdu i popdu.
Ad 1)
Siy zewntrzne czynne i reakcje dziaajce na ukad mas pokazano na rysun-
ku 3.3.3a. Sia tarcia pomidzy ciaami jest si wewntrzn ukadu i nie wystpi
w rwnaniu zasady ruchu rodka masy, ktra ma posta:
(m1 + m2 )as = P + G1 + G2 + R1 + R2 .
0 x
Rys. 3.3.3a
Rzutujc powysze rwnanie wektorowe na o x przyjtego ukadu odniesienia

(ukad odniesienia przyjto tak, e w chwili przyoenia siy P, tzn. dla t = 0, prdko
obu mas jest rwna v0 , a xs (0) = 0, otrzymuje si rwnanie
(ml + m2) asx = P.

Poniewa ruch ukadu zachodzi tylko w kierunku osi x, przyspieszenie rodka
masy jest rwnolege do osi x i asx = as. Jeeli nie ma polizgu, oznacza to, e kada

z mas ma takie samo przyspieszenie jak rodek masy. Przyspieszenie obliczy mona,
badajc ruch ciaa o masie m1 (rys. 3.3.3b).

0 x
Rys. 3.3.3b
Rwnanie ruchu tego ciaa ma posta

m1a = T,
gdzie T = N = m1g.
Sia tarcia jest si tarcia rozwinitego, co odpowiada maksymalnej wartoci siy
P = P0 , takiej, eby jeszcze nie byo polizgu. Kada sia o wartoci wikszej od P0
spowoduje wystpienie polizgu. Kada warto siy P mniejsza od P0 zapewnia ruch
bez polizgu.
216 DYNAMIKA
T m1 g
Obliczajc a = as = 2 P = P0 = (m1 + m2 ) as .
m1 = m1 1 m/s , wyznaczy mona
Po podstawieniu danych liczbowych otrzymuje si P0 = 500 N. W przypadku przyoe-
nia siy 2P0 ciao o masie m1 zacznie lizga si po platformie i aby obliczy drog
polizgu, rozpatrzy naley niezalenie ruch obu cia (rys. 3.3.3b).
Rwnanie ruchu masy m1 ma posta
m1a = T,
skd
T
a1 = = 1 m/s 2 .
m1
Po scakowaniu otrzymuje si prdko i przemieszczenie masy m1:
v(t ) = t + C1 ,
1
x1 (t ) = t 2 + C2t + C 2 .
2
Rwnanie ruchu platformy ma posta
m2a2 = T 2P0,

skd
T 2 P0
a2 = = 2,25 m/s2 .
m2

Po scakowaniu otrzymuje si prdko i przemieszczenie platformy:

u(t) = 2,25t + C3,
x2(t) = 1,125t2 + C3t + C4.

Wykorzystujc warunki pocztkowe ruchu

t = 0, v = v 0, x1 = 0, u = v0, x2 = 0
wyznaczono stae cakowania:
C1 = v0 = 2 m/s, C2 = 0, C3 = v0 = 2 m/s, C4 = 0,
i otrzymano nastpujce rwnania opisujce prdkoci i przemieszczenia obu mas:
v (t ) = 2 t , u (t ) = 2 2,25t ,
1 2
t , x2 (t ) = 2t 1,125t 2 .
x1 (t ) = 2t
2
Z powyszego ukadu rwna wyznaczy mona czas t1 i drog x1(t1) hamowania
masy m1 oraz czas t2 i drog x2(t2) hamowania platformy (v(t1) = u(t2) = 0):
t1 = 2 s, x1(t1) = 2 m, t2 = 0,89 s, x2(t2) = 0,89 m.
Drog polizgu masy m1 oblicza si jako rnic drg x1(t1) i x2(t2):
l = x1(t1) x2(t2) = 1,11 m.
Ad 2)
Analizujc ruch ukadu mas analogicznie jak w przypadku 1) zapisa mona zasa-
d pdu i popdu dla obu mas i dla masy m1 w postaci (rys. 3.3.3.a, b):

(
p2 p1 = G1 + G2 + R1 + R2 + P dt , )
0

p21 p11 = T dt ,
0
gdzie:
i p1 = (m1 + m2 )v0 jest pdem ukadu w chwili pocztkowej t = 0,
p 2 = 0 jest pdem ukadu po zatrzymaniu,
i p11 = m1v0 jest pdem masy m1 w chwili pocztkowej t = 0,
p 21 = 0 jest pdem masy m1 po zatrzymaniu,
czas zatrzymania ukadu.

Po zrzutowaniu na o x oraz przyjmujc P = P0, otrzymuje si:

(m1 + m2 )v0 = P0 dt = P0 ,
0

m1v0 = Tdt = T = N = m1 g.
0

Rugujc czas z powyszych rwna, obliczono si P0 = 500 N, ktra nie spowo-
duje polizgu.
W przypadku wystpienia polizgu, tzn. po przyoeniu siy P = 2 P0 , drog poli-
zgu wyznaczy mona, stosujc zasad pdu i popdu dla obu mas oddzielnie:
t
( )

p21 p11 = T + N + G1 dt ,
0
t
( )
p22 p12 = G2 + R1 + R2 + N + T + 2 P0 dt ,
0
gdzie:
p 21 = m1v1 jest pdem masy m1 w dowolnej chwili t,
p11 = m1v01 jest pdem tej masy w chwili t = 0,
p 22 = m2 v2 jest pdem masy m2 w dowolnej chwili t,
p12 = m2 v0 jest pdem tej masy w chwili t = 0,
v1 , v2 prdkoci bezwzgldne obu mas.
Rzutujc na o x rwnania przyrostw pdw otrzymuje si:
t
m1v1 m1v0 = Tdt ,
0
t
m2 v2 m2 v0 = (T 2 P0 )dt.
0
218 DYNAMIKA
Podstawiajc T = N = m1g i cakujc, otrzymano rwnania prdkoci:
2 P0 m1g
v1 = v0 gt , v2 = v0 t.
m2
Po ponownym scakowaniu otrzymuje si rwnania skoczone ruchu obu mas:
1 2 P0 m1 g
x1 = v0 t gt 2 , x2 = v0 t 2
t2,
2 m
przy warunkach pocztkowych: t = 0, x1 = 0, x2 = 0.
Przyjmujc v1 = 0, v2 = 0, mona z rwna prdkoci wyznaczy czasy zatrzyma-
nia si obu mas, a nastpnie przebyte drogi, tzn.:
v0 m2 v 0 v02 m2 v02
t1 = , t2 = , x1 = , x2 = .
2( p0 m1 g )

g 2 p0 m1 g 2g
Drog polizgu wyznacza si jako rnic drg x1 i x2:

2 P0 g (m1 + m2 ) 2
l = x1 x2 = v0 .
2g (2P0 m1 g )

Po podstawieniu danych liczbowych otrzymuje si l = 1,11 m.

Uwaga. Zadanie to mona rozwiza, stosujc rwnania dynamiki punktu w ru-
chu wzgldnym (patrz zadanie 3.2.21).

ZADANIE 3.3.4
Dane s siy cikoci G1 , G2 , Q poszczeglnych bry i kt klina (rys. 3.3.4).

W chwili pocztkowej ukad cia jest nieruchomy. Po zwolnieniu blokady ciar G2
opada ruchem jednostajnie przyspieszonym zgodnie z rwnaniem h = kt2, k = const.
Obliczy prdko i drog klina w funkcji czasu.
Rys. 3.3.4
Rozwizanie
Zadanie rozwizano dwiema metodami:
1) stosujc zasad zachowania ruchu rodka masy,
2) wykorzystujc zasad zachowania pdu ukadu punktw materialnych.
Ad 1)
Przykadajc siy zewntrzne dziaajce na ukad materialny (rys. 3.3.4a) i stosujc
zasad ruchu rodka masy, po zrzutowaniu na o x otrzymuje si
(m1 + m2 + m3 )xs = 0,
gdzie xs jest wsprzdn przyspieszenia rodka masy na osi x.

Rys. 3.3.4a
Jak wynika z powyszego rwnania, speniona zostaa zasada zachowania ruchu

rodka masy wzgldem osi x. Bezporednio z powyszego rwnania wynika, e xs = 0,
z czego x s = C1 i x s = C1t + C 2 .
W chwili pocztkowej ukad by w spoczynku, tzn. dla t = 0 x s = 0, a wic C1 = 0
i xs = C1 = const.
Podczas ruchu ukadu wsprzdna xs rodka masy nie zmienia si. Oznaczajc
przez xsI pooenie pocztkowe rodka masy i przez x sII pooenie w dowolnej chwili,
mona napisa, e xsI = xsII . Oznaczajc wsprzdne rodkw mas bry w chwili poczt-
kowej przez x1I , x 2I , x3I , a w chwili dowolnej przez x1II , x2II , x3II (rys. 3.3.4a), otrzymuje
si zalenoci:
m1 x1I + m2 x2I + m3 x3I m1 x1II + m2 x2II + m3 x3II
= .
m1 + m2 + m3 m1 + m2 + m3
220 DYNAMIKA
Uzaleniajc wsprzdne x1II , x 2II , x3II od x1I , x2I , x3I , otrzymuje si:
x1II = x1I + l + h cos ,

x2II = x2I + l ,
x3II = x3I + l ,
gdzie l oznacza przemieszczenie klina (przyjto ruch w prawo) i po odpowiednich pod-

stawieniach i przeksztaceniach otrzymuje si przemieszczenie klina:
km1 cos kG1 cos 2

l= t2 = t .
m1 + m2 + m3 G1 + G2 + Q
Znak minus oznacza, e przemieszczenie klina nastpi w rzeczywistoci w stron

dl

przeciwn, ni zaoono. Prdko klina obliczono jako v3 = ,
dt
2kG1 cos
v3 = t.
G1 + G2 + Q

Ad 2)

Oznaczajc przez p pd ukadu, zasad pdu mona zapisa
dp n 5
(
= Pi = G1 + G2 + Q + R1 + R2 .
dt i =1
)
i =1

dp x
Rzutujc powysze rwnanie na o x (rys. 3.3.4b), otrzymuje si = 0.
dt

Vu V u2

R R2
Rys. 3.3.4b
Co oznacza, e wzgldem osi x speniona zostaa zasada zachowania pdu px = const

podczas ruchu ukadu. Poniewa w chwili pocztkowej ukad by w spoczynku, wic
dla t = 0 jego pd px = 0 i w czasie ruchu nie moe si zmieni.
Oznaczajc przez v1 , v2 , v3 prdkoci mas m1, m2, m3, pd ukadu zapisa mona
w postaci:
p = m1v1 + m2 v2 + m3 v3 .
Masy m1 i m2 poruszaj si ruchem zoonym (ruch unoszenia klina, ruch wzgldny

wzgldem klina), w zwizku z czym ich prdkoci bezwzgldne wynosz (rys. 3.3.4b):
v1 = vu1 + vw1 , v2 = vu 2 + v w2 ,
gdzie:
vu1 = v3 prdko unoszenia masy m1,
vu 2 = v3 prdko unoszenia masy m2,
v w1 , v w 2 prdkoci wzgldne tych mas wzgldem klina.
Po podstawieniu i zrzutowaniu na o x otrzymuje si
px = m1(v3 + vw1 cos ) + m2v3 + m3v3.

Z rwnania ruchu wzgldnego h = kt2 obliczy mona prdko wzgldn
vw1 = vw2 = 2kt i po przyrwnaniu do zera px otrzymuje si prdko klina

2kG1 cos
v3 = t.
G1 + G2 + Q

Znak minus oznacza, e zwrot prdkoci klina jest przeciwny do przyjtego. Przyj-
mujc, e w chwili pocztkowej t = 0, droga klina l = 0, po scakowaniu otrzymano
km1 cos 2 kG1 cos 2
l= t = t .
m1 + m2 + m3 G1 + G2 + G3

ZADANIE 3.3.5
Wzdu tworzcej stoka (rys. 3.3.5) w prowadnicy umieszczony jest ciarek G
na lince o dugoci l. Dany jest kt oraz moment bezwadnoci stoka Jz = 0,3MR2,
gdzie M masa stoka, R promie jego podstawy. Stoek obraca si z prdkoci
ktow 0. W pewnej chwili na stoek zaczyna dziaa para si o momencie M0 = 0,5t
a do chwili zerwania linki z ciarkiem G. Obliczy prdko ktow stoka
w chwili, gdy ciarek zsunie si na poziom podstawy stoka.
Rozwizanie
Ruch ukadu skada si z dwch etapw. W etapie pierwszym, do chwili zerwa-
nia, linki dziaa para si o momencie M0 i prdko zmienia si od 0 do 1. W etapie
drugim, po zerwaniu linki i ustaniu dziaania pary si, prdko ktowa stoka zmienia
si od 1 do wartoci odpowiadajcej najniszemu pooeniu ciarka G na stoku.
Zadanie rozwizano, stosujc zasad krtu dla ukadu materialnego wzgldem osi z, ze
wzgldu na ruch obrotowy stoka wzgldem tej osi.
222 DYNAMIKA
Rys. 3.3.5

Etap I
Zasada krtu ma posta

dK z n
= M iz = M 0 = 0,5t.
dt i =1
Rozdzielajc zmienne i cakujc obustronnie, otrzymuje si:

k1

dK = 0,5tdt ,
k0 0
K1 K 0 = 0,25 2 ,
K1 = 0,25 2 + K 0 ,
gdzie:
K0 krt ukadu w chwili pocztkowej t = 0,

K 0 = J z 0 + mv0l sin = J z 0 + m 0l sin l sin = 0,3MR 2 + ml 2 sin 2 0 ,
2 2 2 2
K1 krt ukadu w chwili zerwania linki i ustania dziaania pary si.
Etap II
Obliczajc sum algebraiczn momentw wszystkich si wzgldem osi z, otrzymu-
n dK z
je si M iz = 0, tzn. = 0 i w tym etapie ruchu i speniona jest zasada zachowania
i =1 dt
krtu wzgldem osi z.
Z zasady tej wynika, e Kz = const w kadej chwili i mona w zwizku z tym

porwna krty w chwili pocztkowej i kocowej tego etapu ruchu: K1 = K.
Krt w chwili pocztkowej rwny jest krtowi w chwili kocowej pierwszego eta-
pu, a krt w chwili kocowej wyraa si zalenoci
K = J z + mvR = J z + mR 2 = (0,3M + m )R 2 .
Porwnujc, otrzymuje si
(0,3M + m )R 2 = 0,3MR 2 + ml 2 sin 0 + 0,25 2 ,

2
skd obliczy mona prdko ktow stoka odpowiadajc dolnemu pooeniu ci-
arka G:

2 2 2
0,3MR + ml sin 0 + 0,25
2 G
= , m= g.
(0,3M + m )R 2

ZADANIE 3.3.6

Na rysunku 3.3.6 pokazano element reduktora obrotw. Dane s masy m1 i m2

w pooeniu pocztkowym l0 i r, obracajce si z prdkoci ktow 0 dokoa osi z. Po
odryglowaniu masy m2 rozpoczyna ona ruch wzdu prta nachylonego pod ktem .
Jak powinna zmienia si prdko ktowa ukadu, aby masa m2 poruszaa si ze

staym przyspieszeniem a w wzgldem prta.
t
,5 aw
s =0
Rys. 3.3.6 Rys. 3.3.6a

224 DYNAMIKA
Rozwizanie
Do rozwizania zastosowano zasad krtu ukadu materialnego wzgldem osi
obrotu z
dK z n
= M iz .
dt i =1
n dK z
Poniewa M iz = 0, wic
dt
= 0 i Kz = const. Wzgldem osi z speniona jest
i =1
zasada zachowania krtu i w zwizku z tym mona porwna krt wzgldem osi z
w chwili odpowiadajcej pooeniu pocztkowemu mas i w dowolnej chwili ruchu,
tzn. K0 = K. Oznaczajc przez v1 i v2 prdkoci mas w pooeniu pocztkowym, krt K0
obliczy mona z zalenoci
K 0 = m1v1r + m2 v2 l0 sin .
( )
K 0 = m1r 2 + m2 l02 sin 2 0 .
Uwzgldniajc, e v1 = 0r, v2 = 0l0 sin , otrzymuje si

Krt wzgldem osi z w dowolnej chwili czasu obliczono jako sum krtw obu
mas, przy czym ruch masy m2 rozpatrzono jako ruch zoony z ruchu unoszenia i ruchu

wzgldnego wzgldem prta.

Pd masy m2 wynosi
p 2 = m2 vb = m2 (vu + v w ) = m2 vu + m2 vw .

gdzie:
vu prdko unoszenia wynikajca z ruchu obrotowego prta wok osi z,
v w prdko wzgldna masy m2 o kierunku prta (rys. 3.3.6a).
Krt masy m2 wzgldem osi z jako moment pdu wzgldem tej osi rwny jest jedy-
nie momentowi skadowej m2 vu , gdy skadowa m2 v w o prostej przecinajcej o z nie
daje momentu wzgldem tej osi. Krt ukadu w dowolnym czasie wynosi
K = m1vr + m2vuru
gdzie:
v = r,
vu = ru = (l0 + s) sin ,
1
przy czym s = awt 2, poniewa ruch wzgldny odbywa si ze staym przyspieszeniem aw.
2
Po podstawieniu otrzymano

( 2
)
K = m1r 2 + m2 l0 + 0,5a wt 2 sin 2

Dynamika bryy 225
i po porwnaniu krtw K0 i K obliczono warto prdkoci ktowej :
m1r 2 + m2 l02 sin 2

= 0 .
( )2
m1r 2 + m2 l0 + 0,5awt 2 sin 2
3.4. Dynamika bryy

3.4.l. Ruch postpowy, obrotowy i paski
ZADANIE 3.4.1
W lizgowej wycigarce pokazanej na rysunku 3.4.1 znane s momenty bezwad-
noci wzgldem osi obrotu k zbatych reduktora J1, J2 i k linowych J3 = J4 = J,
promienie podziaowe k zbatych r1, r2, promienie k linowych r3 = r4 = r, kt po-

chylenia podoa , wspczynnik tarcia pojemnika wcigarki po pochylni oraz masa
pojemnika wraz z nadaw m. Pomijajc opory tarcia w oyskach i w przekadni, obli-

czy warto momentu M, jaki naley przyoy na wale wejciowym przekadni, aby
w czasie t1 rozruchu urzdzenia pojemnik wcigarki uzyska prdko v1. W chwili
pocztkowej ukad by w spoczynku.

Rys. 3.4.1
Rozwizanie
Zadanie rozwizano trzema sposobami, wykorzystajc:
1) dynamiczne rwnania ruchu postpowego i obrotowego,
2) zasad rwnowartoci energii kinetycznej i pracy,
3) rwnania Lagrangea II rodzaju.
226 DYNAMIKA
Ad 1)
Koa zbate przekadni odziaywuj na siebie siami, ktre mona rozoy na
skadowe: promieniow i obwodow P0 wywoujc obrt k. Na rysunku 3.4.1a za-
znaczono tylko te siy, ktre s istotne dla ruchu ukadu.
Siy w linkach oznaczono przez S1 , S 2 , S3 , wartoci przyspiesze ktowych wa-
w I, II, III oznaczono przez 1, 2, 3, przyspieszenie pojemnika wcigarki przez a ,
i reakcje podoa przez T i N .

Rys. 3.4.1a
Ukad bry tworzcych urzdzenie wycigowe zosta podzielony na poszczeglne

bryy, dla ktrych dynamiczne rwnania ruchu maj posta (rwnania si)

dla wau I J1 1 = M P0 r1 (1)
dla wau II (J 2 + J 3 ) 2 = P0 r2 + S 2 r3 S1r3 (2)
dla wau III J 4 3 = S 3 r4 S 2 r4 (3)
dla pojemnika ma = S1 S 3 T G sin (4)
Momenty obrotowe poszczeglnych si przyjmuje si za dodatnie tych si, ktre

pomagaj ruchowi danej bryy (zwroty zgodne ze zwrotami przyspiesze), a ujemne
dla przeciwdziaajcych ruchowi (przeciwne zwroty do zwrotw przyspiesze).
W powyszych rwnaniach wystpuj dziesi niewiadomych: M, P0, S1, S2, S3, T,
1, 2, 3, a, i w zwizku z tym do tego ukadu naley doczy rwnania dodatkowe
tak, aby otrzyma rozwizywalny ukad rwna. Ze wzgldu na to, e nie mona uo-
y wicej rwna si, dodatkowych rwna poszukuje si z zalenoci kinematycz-
nych, tj. z rwnoci wartoci przyspiesze stycznych k przekadni
1r1 = 2r2 (5)

Dynamika bryy 227
z rwnoci wartoci przyspieszenia a i przyspiesze stycznych k linowych

2r3 = a (6)
3r4 = a (7)
Ponadto, z zalenoci pomidzy si tarcia i si normaln, otrzymuje si
T = N, gdzie N = G cos (8)
Z ukadu rwna (1) ... (8) otrzymano zaleno pomidzy wartoci momentu M
i przyspieszenia a
r1 r2 G
2
rr
M= J1 + J 2 + 2 J + r 2 a + 1 ( cos + sin )G.
rr2 r1 g r2

Narzucajc kinematyczne warunki rozruchu, z powyszej zalenoci dobra mo-
na odpowiedni warto momentu napdowego. Przyjmujc w czasie rozruchu jedno-
stajnie przyspieszony ruch pojemnika, tzn. uwzgldniajc, e a = const, z czego wyni-

ka, e v = at i M = const, oraz uwzgldniajc dane otrzymuje si
r1 r
2
G v rr
M= J1 2 + J 2 + 2 J + r 2 1 + 1 ( cos + sin )G.

rr2 r1 g t1 r2

Jeeli po zakoczeniu rozruchu pojemnik porusza si ze sta prdkoci transpor-
towania, (ruch jednostajny) to dla takiego okresu ruchu warto momentu jest mniejsza
i wynosi

rr1
M=
r2
( cos + sin )G.
Moment M' rwnoway w tym przypadku opory siy tarcia i skadowej siy cikoci.
Ad 2)
Zasada rwnowanoci energii kinetycznej i pracy ma posta
E2 E1 = L12.
Energia kinetyczna ukadu w pooeniu pocztkowym (spoczynek) E1 = 0. Energia

kinetyczna ukadu w pooeniu po czasie t1 wynosi:
1 1 1 1
E2 = J112 + ( J 2 + J 3)22 + J 4 32 + mv12 ,
2 2 2 2
gdzie: 1, 2, 3 s wartociami prdkoci ktowych waw I, II, III (rys. 3.4.1b).
228 DYNAMIKA
Rys. 3.4.1b
Z rwnoci wartoci prdkoci liniowych na obwodzie k zbatych oraz z rwno-

ci wartoci prdkoci v1 i prdkoci na obwodzie k linowych otrzymuje si zaleno-
ci kinematyczne:
1r1 = 2r2, 2r3 = v1, 3r4 = v1.

Uwzgldniajc powysze zalenoci we wzorze na energi kinetyczn E2, otrzy-
mano:

1 r2 G
2
E2 = 2 J1 + J 2 + 2 J + r 2 v12 .

2r r1 g

Oznaczajc przemieszczenie liniowe pojemnika przez s1 i przemieszczenie kto-
we wau I przez 1, obliczono prac si zewntrznych dziaajcych na ukad:

1 S1
L1 2 Md (G sin + T )ds,
0 0
gdzie T = N = G cos .
Przyjmujc identyczne warunki jak w przypadku 1) otrzymuje si:
L12 = M1 G (sin + cos )s1.
Korzystajc z zalenoci kinematycznych:
1r1 = 2r2, 2r3 = s1

r2 r
otrzymuje si 1 = s1 = 2 s1 i prac L12 rwn
r1r3 r1r
r
L1 2 = M 2 G(sin + cos ) s1.
r1r
Dynamika bryy 229
Z warunkw rozruchu (ruch jednostajnie przyspieszony) wynika, e
at12 v1t1
v1 = at1 i s1 = = .
2 2
Podstawiajc obliczone wartoci E1, E2, L12 (z uwzgldnieniem s1) do zasady
rwnowartoci energii kinetycznej i pracy uzyskuje si szukan warto momentu na-
pdowego
r1 r2 G v
2
rr
M= J1 + J 2 + 2 J + r 2 1 + 1 ( cos + sin )G.
rr2 r1 g t1 r2

Ad 3)
Ukad posiada jeden stopie swobody i w zwizku z tym ruch ukadu opisany b-

dzie jednym rwnaniem wyprowadzonym z rwnania Lagrangea II rodzaju.
Rwnania Lagrangea II rodzaju dla rozwaanego przypadku (ruch nie zachodzi
w polu potencjalnym ze wzgldu na wystpujc si tarcia T i niezaleny od pola

potencjalnego moment napdowy) maj posta
d E E
= Qs ,

dt s s
gdzie s jest wsprzdn uoglnion odpowiadajc przemieszczeniu s1 pojemnika,

ds
a s uoglnion prdkoci rwn wartoci prdkoci v pojemnika, przy czym s = .
dt

Obliczajc energi kinetyczn jak w przypadku 2), otrzymuje si
1 r
2
G
E= J1 2 + J 2 + 2 J + r 2 s 2 ,
2r2 r1 g

a nastpnie:
E
= 0,
s
E 1 r2 G
2
= 2 J1 + J 2 + 2 J + r 2 s 2 ,
s r r1 g

d E 1 r2 G
2
= 2 J1 + J 2 + 2 J + r 2 s.
dt s r r1 g

230 DYNAMIKA
Praca przygotowana L na odpowiednich przesuniciach przygotowanych (rys.

3.4.1b) wynosi:
L = M (G sin + T)s,
gdzie T = N = G cos .
Z analogicznych zalenoci kinematycznych jak w przypadku 2) otrzymuje si za-
leno
r
= 2 s.
r1r
Uwzgldniajc powysze, wyznaczono si uoglnion Qs z zalenoci
L r
Qs = = M 2 G(sin + cos ).
s r1r
Po podstawieniu obliczonych wielkoci do rwna Lagrangea otrzymuje si
1 r2 G 2
2
r
r s = M 2 G(sin + cos ),

J + J + 2 J +
2 1 r 2
g r1r
r
1
skd

r1 r2 G
2
rr
M= J1 + J 2 + 2 J + r 2 s + 1 (sin + cos )G.
r2 r r1 g r2

Uwzgldniajc, e s = a, oraz przyjmujc warunki rozruchu jak poprzednio, obli-
czono warto momentu napdowego
r1 r2 G v rr
2
M= J1 + J 2 + 2 J + r 2 1 + 1 (sin + cos )G.

r2 r r1 g t1 r2

ZADANIE 3.4.2
Na rysunku 3.4.2 pokazano schemat rcznego przesiewacza wstrzsowego. Dane
s promienie r i R, mimord e = O2A = O3B, dugo korby O1K = l, momenty bezwad-
noci wzgldem osi obrotu J1 i J2, masa sita m. Zakadajc sta warto siy P, obliczy
prdko sita w najwyszym pooeniu, jeeli dla t = 0 = 0. Mas prta O3B pomin.
O3 O2
O
Rys. 3.4.2
Dynamika bryy 231
Rozwizanie
Zadanie rozwizano trzema sposobami, wykorzystujc:
1) rwnania dynamiczne ruchu postpowego i obrotowego,
Ad 1)
Po oswobodzeniu od wizw i przyoeniu si reakcji otrzymuje si ukad jak na
rysunku 3.4.2a.
Ze wzgldu na to, e prt O3B jest bezmasowy i nieobciony siami czynnymi
oraz jest zamocowany przegubowo, traktuje si go jak cigno i dla tego sia RB dziaa
wzdu osi prta. Sia oddziaywania zbw przekadni rozoona jest na dwie skado-
we: obwodow F0 i promieniow Fr . Si RA o nieznanej prostej dziaania zastpiono
dwiema skadowymi R Ax i R Ay .
Rwnania dynamiczne ruchu bry maj posta:
dla koa napdowego

J11 = Pl F0r (1)
dla koa napdzanego rynn

J22 = F0R e (RAy cos + RAx sin ) (2)
dla sita:
max = RB cos RAx (3)

may = RB sin + RAy G
Rys. 3.4.2a
232 DYNAMIKA
Ruch sita jest ruchem postpowym krzywoliniowym (punkty sita poruszaj si po

okrgach niewsprodkowych) i dlatego
a A = a B = aC = a + a n .
Rzuty przyspieszenia rodka masy sita wynosz:
a x = a sin an cos ,
(4)
a y = a cos an sin .
Uwzgldniajc, e G = mg oraz zalenoci kinematyczne:

r 2
= i a = 2 e
R 1
z rwna (1), (2), (3), (4) otrzymuje si:
R
2 lR

J 2 + J1 + me 2 2 = P mge cos .
r r
2
R d 2 d 2 d d 2

Podstawiajc J 2 + J1 + me 2 = J 0 i 2 = = = 2 , otrzy-
r dt d dt d
muje si po rozdzieleniu zmiennych rwnanie rniczkowe
1 lR
2 d 2 = P mge cos d.

J0 r
Uwzgldniajc warunki pocztkowe ruchu: t = 0, = 0, = 2 = 0, z powysze-

go rwnania obliczono warto prdkoci ktowej '2 w najwyszym pooeniu sita, tj.

dla =
2
lR
P 2mge
2 = r .
J0
Prdko sita w tym pooeniu wynosi
lR
P 2mge
v = 2 e = e r .
J0
Uwaga. Prostsz posta dynamicznych rwna ruchu uzyska mona, rozkadajc
si R A na skadow styczn i normaln.
Dynamika bryy 233
Ad 2)
Korzystajc z zasady rwnowartoci energii kinetycznej i pracy
E2 E1 = L12
i przyjmujc spoczynkowe pooenie pocztkowe ukadu, tj. E1 = 0, otrzymuje si
E2 = L12.
Prac wykonuje tylko sia cikoci G sita oraz sia P (rys. 3.4.2b), czyli
1 y1
L1 2 = Pld Gdy,
0 0
gdzie:
wsprzdna ktowa korby O1K,
y wsprzdna pionowa punktu A (lub B),
G = mg.

2
1

Rys. 3.4.2b
R
Uwzgldniajc, e r = R, skd = , otrzymuje si
r
1 y
R 1
L1 2 = Pl
r
d mgdy,
0 0

gdzie: 1 = , y1 = e odpowiada najwyszemu pooeniu sita
2
i po scakowaniu
lR
L1 2 = P mge.
r 2
Energia kinetyczna ukadu w najwyszym pooeniu sita wynosi
1 1 1
E2 = J112 + J 2 22 + mv 2 ,
2 2 2
gdzie v = vA = vB = vC = 2e.
234 DYNAMIKA
Uwzgldniajc powysze, oraz e 1r = 2R, otrzymano
1 R
2
1
E2 = J 1 + J 2 + me 2 22 = J 0 22 ,
2 r 2

a nastpnie podstawiajc L12 i E2 do zasady rwnowartoci energii kinetycznej i pracy,

obliczono prdko w najwyszym pooeniu sita
lR
P 2mge
v=e r .
J0
Ad 3)
W rozpatrywanym przypadku rwnanie Lagrangea II rodzaju (ruch nie jest w polu
potencjalnym) ma posta
d E E

= Q ,

dt
gdzie przyjto jako wsprzdn uoglnion, jak na rysunku 3.4.2b, na ktrym za-

znaczono take przesunicia przygotowane. Prac przygotowan zapisano:
L = Pl + Gc cos (180 ) = Pl Gc cos .
Przesunicia przygotowane speniaj (analogicznie do prdkoci) zalenoci:

R
= , c = e
r
i wwczas praca przygotowana jest rwna
lR
L = P Ge cos , G = mg ,
r
a std sia uoglniona
L lR
Q= = P mge cos .
r
Energia kinetyczna
1 R
2
1 E E d E
E= J1 + J 2 + me 2 22 = J 0 2 i = 0, = J 0 , = J 0
.
2 r 2
dt
Dynamika bryy 235
Rwnanie rniczkowe ruchu wynikajce z rwnania Lagrangea II rodzaju ma

zatem posta
lR
J 0
= P mge cos .
r
Rozwizujc powysze rwnanie identycznie jak w przypadku (1), otrzymuje si
prdko 2, a nastpnie prdko v sita w grnym pooeniu
lR
P 2mge
v=e r .
J0
ZADANIE 3.4.3
Wyznaczy przyspieszenie ktowe 0 bbna napdowego podajnika tamowego
napdzanego staym momentem M0, jeeli rozruch urzdzenia trwa do chwili, w ktrej

przemieszczany przedmiot o ciarze G znajduje si poza pierwsz rolk A (rys. 3.4.3).
Dane s momenty bezwadnoci wzgldem osi obrotu J0 bbna napdowego i zwrotne-
go, J rolek podtrzymujcych tam, promienie R bbnw i r rolek oraz kt . Pomi-

n elastyczno tamy i jej mas.

Rys. 3.4.3
Rozwizanie
Transportowanie przedmiotu odbywa si na skutek braku polizgu pomidzy ta-
m podajnika i przemieszczanym przedmiotem, tak e porusza si on razem z tam.
Brak polizgu oznacza, e sia tarcia T pomidzy tam i przedmiotem jest si tarcia
nierozwinitego. Wzajemne oddziaywanie pomidzy tymi elementami ukadu pokaza-
no na rysunku 3.4.3a.
Rys. 3.4.3a
236 DYNAMIKA
W dalszej analizie pominito odksztacenie tamy spowodowane si N . Ukad

podajnika po podzieleniu na poszczeglne bryy i po przyoeniu si wzajemnego od-
dziaywania pokazano na rysunku 3.4.3b.
Rys. 3.4.3b

Rwnania dynamiczne ruchu dla poszczeglnych bry maj posta:
J 0 0 = M 0 + SR S1R = M 0 + (S S1 )R,

J 0 3 = S 4 R SR = (S 4 S )R,

J 0 1 = S1r S 2 r = (S1 S 2 )r ,
J 0 2 = S 2 S3 r = (S 2 S3 )r ,

ma = S3 S 4 G sin ,
przy czym S = S', S1 = S'1, S2 = S'2, S3 = S'3, S4 = S'4,G = mg.

Ze wzgldu na rwno promieni R bbnw oraz r rolek zachodzi
0 = 3 i 1 = 2 = ,
a ponadto a = r = 0R.
Uwzgldniajc powysze, z rwna dynamicznych otrzymuje si przyspieszenie
ktowe bbna napdowego
M 0 GR sin
0 = .
2
R
2 J 0 + 2 J + mR 2
r
Dynamika bryy 237
Dla drugiego etapu ruchu, gdy transportowana masa znajduje si poza rolk A
(rys. 3.4.3c), rwnania ruchu maj posta:
J 0 0 = M 0 + (S S1 )R,
J 0 3 = (S 4 S )R,
J = (S1 S 2 )r ,
J = (S3 S 4 )r ,
ma1 = S 2 S3 .

Rys. 3.4.3c

Uwzgldniajc, e a1 = r = 0R, z rwna ruchu otrzymuje si
M0
0 = .
2
R
2 J 0 + 2 J + mR 2
r

W tym przypadku przyspieszenie ktowe jest wiksze ni w pierwszym etapie ru-

chu, gdy przy tym samym momencie M0 obcienie siami jest mniejsze o skadow
G sin . W nastpnym etapie ruchu, tj. gdy masa znajduje si pomidzy bbnem napdo-
wym i rolk B, przyspieszenie 0 bdzie identyczne jak w drugim etapie, natomiast
zmianie ulegn siy napicia w tamie, na odcinku do rolki B. Jako szczeglny, rozpa-
trzono przypadek, gdy masa przechodzi przez rolk A, zakadajc, e docisk masy do
tamy jest wystarczajco duy, aby masa nie zostaa odrzucona i aby nie nastpi polizg
po tamie. W tej fazie wykonuje ona ruch po okrgu dookoa osi rolki (mas traktujemy
jak punkt materialny ze wzgldu na jej mae wymiary). Stosujc np. zasad dAlamberta
uzyskuje si warunek, ktry gwarantuje nieodrywanie si masy od tamy na rolce,
g cos
tzn. prdko ktowa na tej rolce < , gdzie r1 jest odlegoci punktu o ma-
r1
sie m od osi rolki. Dla tego etapu ruchu pokazano schemat obliczeniowy na rysun-
ku 3.4.3d, gdzie przez oznaczono kt obrotu rolki A. Przyjto odlego masy m od osi
rolki rwn jej promieniowi r. Zmian pooenia masy na rolce okrela kt , 0 .
238 DYNAMIKA
Rys. 3.4.3d
Rwnania dynamiczne ruchu w przedziale 0 maj posta:

J 0 0 = M 0 + (S S1 )R,
J 0 0 = (S3 S )R,
J = (S1 S 2 )r ,

J1 = (S 2 S3 )r Gr sin( ),
przy czym J1 = J + mr2.

, oraz przyjmujc jako mae w przedziale

Uwzgldniajc, e 0 R = r , =
[0, ], z czego wynika, e sin , cos 1, otrzymuje si rwnanie rniczkowe
ruchu w postaci

p = k ,

gdzie:
GR 2 r cos rR ( M 0 GR sin )
p= 2 2 2
, k= .
2 J 0 r + ( 2 J + mr ) R 2 J 0 r 2 + (2 J + mr 2 ) R 2
Rozwizujc powysze rwnanie rniczkowe przy warunkach pocztkowych

(0) = 0, (0) = 1 , otrzymuje si
1 + 1 p e .
= k e
pt
+ e pt
1
pt
e pt

2 2
02
01
t
Rys. 3.4.3e
Dynamika bryy 239
Prdko ktowa 1 jest prdkoci kocow pierwszego etapu ruchu (do rolki A)
i pocztkow prdkoci ruchu na rolce A. Wykres zmian przyspieszenia ktowego 0
i prdkoci ktowej 0 bbna napdowego pokazano na rysunku 3.4.3e. Obliczono od-
powiednie wielkoci zgodnie ze wzorami:
r r r
0 =
dla przedziau [0, ], 01 = 1 , 02 = () .
R R R
Czas t1 odpowiada chwili wejcia masy m na rolk A, t2 odpowiada chwili zejcia
z rolki A, a czas t3 chwili przejcia do ruchu ustalonego.
ZADANIE 3.4.4
Celem rozwinicia kabla ze szpuli przyoono do szpuli si P (rys. 3.4.4). Zaka-

dajc, e szpula toczy si bez polizgu oraz, e sia P jest stale pozioma, wyznaczy

warto prdkoci v0 rodka O szpuli po czasie t =

O

Rys. 3.4.4
Dane:
R, r promienie tarczy i bbna szpuli,
kt pochylenia zbocza,
G ciar szpuli,
J0 moment bezwadnoci szpuli wzgldem osi O.
Mas kabla pomin. W pooeniu pocztkowym szpula bya w spoczynku. Opr
toczenia pomin.
Rozwizanie
Zadanie rozwizano czterema sposobami korzystajc z:
1) zasady krtu,
2) dynamicznych rwna ruchu paskiego,
3) zasady rwnowartoci energii kinetycznej i pracy,
4) rwna Lagrangea II rodzaju.
240 DYNAMIKA
Ad 1)
Prdko v0 rodka mona wyznaczy, rozpatrujc ruch paski, jakim porusza si
szpula, jako ruch wzgldem chwilowego rodka obrotu. Ze wzgldu na toczenie bez
polizgu chwilowy rodek obrotu znajduje si w punkcie C. Zasada krtu w tym przy-
padku ma posta
dK C
= MC (1)
dt
gdzie:
KC warto krtu w chwili t szpuli wzgldem punktu C,
n
M C = M iC algebraiczna suma momentw wszystkich si wzgldem punktu C.
i =1
Krt K C obliczy mona, korzystajc z zalenoci midzy krtem KC wzgldem

punktu C a krtem K 0 wzgldem rodka masy O
K C = K 0 + r0 Mv0 ,

gdzie:
r0 promie wodzcy rodka O wzgldem punktu C,
Mv0 pd szpuli (pd rodka masy).

Wektory K 0 i r0 Mv0 s rwnolege i o tych samych zwrotach, wic warto kr-

tu K C wynosi
K C = K 0 + r0 Mv0 sin (r0 , ^v0 ),

G
przy czym K 0 = J 0 , v0 = r0 = R, (r0 , v0 ) = , M = , gdzie jest prdkoci k-
2 g
tow szpuli.
Podstawiajc powysze otrzymuje si
J G
K C = 0 + R v0 .
R g
Suma algebraiczna momentw si wzgldem punktu C wynosi (rys. 3.4.4a):
MC = Pd1 GR sin = P (Rcos + r) GRsin ,
Cakujc rwnanie (1) w przedziale czasu [0, ], otrzymuje si

K C ( ) K C (0) = M C dt.
0
Dynamika bryy 241
Poniewa KC (0) = 0 (w chwili pocztkowej szpula bya w spoczynku) i MC = const,

wic
K C ( ) = M C
i
J G
0 + R v0 = [P (R cos + r ) GR sin ],
R g
std szukana warto prdkoci wynosi
P(R cos + r ) GR sin
v0 = Rg.
J 0 g + GR 2
Uwaga. Krt wzgldem punktu C mona policzy z zalenoci KC = JC . Mo-
ment bezwadnoci szpuli wzgldem punktu C wyznacza si na podstawie twierdzenia
Steinera JC = J0 + MR2 i wwczas
( )
J G
K C = J 0 + MR 2 = 0 + R v0 .
R g

Wynik ten jest identyczny jak uzyskany poprzednio.

Rys. 3.4.4a Rys. 3.4.4b
Ad 2)
Przyjmujc ukad odniesienia jak na rysunku 3.4.4b oraz uwalniajc szpul od
wizw, otrzymuje si nastpujce rwnania ruchu paskiego szpuli:
G
g x = P cos + T G sin ,
G y = N G cos P sin ,
g
J 0 = Pr TR,
gdzie: x = a0 , y = 0.
242 DYNAMIKA
Sia T jest si tarcia nierozwinitego i w zwizku z tym nie mona skorzysta

z zalenoci Coulomba T = N, czyli naley j traktowa jako si nieznan.
Uwzgldniajc, e a0 = R i rugujc si tarcia z pierwszego i trzeciego rwnania,
otrzymuje si:
P (r + R cos ) GR sin
a0 = gR.
J 0 g + GR 2
Po scakowaniu otrzymuje si warto prdkoci w zalenoci od czasu. Przyjmu-

jc v(0) = 0 warto prdkoci rodka szpuli w chwili wynosi
P(r + R cos ) GR sin

v0 = gR.
J 0 g + GR 2
Ad 3)

Praca si przyoonych do szpuli w ruchu paskim jest rwna L12 = Lp + L, gdzie Lp
jest prac w postpowym ruchu unoszenia, L prac w obrotowym ruchu wzgldnym:

Lp = (P cos + T G sin ) s,
L = (Pr TR) , s = s(t).

Energia kinetyczna w chwili pocztkowej E1 = 0, a w chwili t
1G 2 1 1G J 2
E2 = v0 (t ) + J 0 2 (t ) = + 02 v0 (t ).
2 g 2 2 g R

Z zasady rwnowartoci energii kinetycznej i pracy E2 E1 = L12 otrzymuje si
1 G J0 2 s (t )
+ v0 (t ) = [P(r + R cos ) GR sin ] (2)
2 g R 2 R
a po zrniczkowaniu
G J0 dv (t ) 1 ds(t )
+ 2 v0 (t ) 0 = [P(r + R cos ) GR sin ] ,
g R dt R dt
dv0 (t ) ds (t )
gdzie: = a0 , = v0 (t ),
dt dt
czyli
G J0 1
+ 2 a0 = [P(r + R cos ) GR sin ]
g R R
Dynamika bryy 243
lub
a0 = gR.
J 0 g + GR 2
Otrzymuje si wic identyczne rwnanie rniczkowe jak w przypadku 2).
Po scakowaniu otrzymano warto prdkoci v0
v0 = gR.
J 0 g + GR 2
Uwaga. Ruch rodka szpuli jest w tym przypadku jednostajnie przyspieszony i mona,
nie rniczkujc rwnania (2) wykorzysta zaleno pomidzy prdkoci a prze-
mieszczeniem v0 = 2 a0 s . Z rwnania (2) otrzyma si wwczas zaleno na przy-
spieszenie a0.
Ad 4)

Ruch szpuli zachodzi w polu niepotencjalnym. W rozpatrywanym przypadku rw-
nanie Lagrangea II rodzaju ma posta

d E E
= Qs .
dt s s

Jako wsprzdn uoglnion przyjto wsprzdn naturaln s (rys. 3.4.4c)

1

Rys. 3.4.4c
Si uoglnion wyznaczono z pracy przygotowanej dL = Qss, gdzie s jest prze-

suniciem przygotowanym odpowiadajcym wsprzdnej s. Przesunicie przygotowa-

ne punktu przyoenia siy P oznaczono przez 1, za siy G przez 2 = s. Przesunicie
przygotowane jest proporcjonalne do prdkoci moliwej danego punktu i posiada jej
kierunek i zwrot. Prdkoci vk i v0 okrelono wzgldem chwilowego rodka obrotu C.
244 DYNAMIKA
Praca przygotowana jest rwna
L = P1 cos G2 sin .
Sia tarcia T nie wykonuje pracy, poniewa toczenie szpuli zachodzi bez poli-
zgu. Obliczajc
KO + OC cos r + R cos
cos = =
KC KC
v0 v
oraz uwzgldniajc, e = k , z czego wynika zaleno
OC KC
2
= 1 (1 = vk , 2 = v0 , = const ),
OC KC

otrzymuje si:
r
L = P + cos 2 G 2 sin , 2 = s
R

i sia uoglniona wynosi

r
Qs = P + cos G sin .
R
Energia kinetyczna jest rwna sumie energii kinetycznej w ruchu postpowym
i obrotowym:

1 G 2 1 1 G 2 1 v2 1 G J0 2
E= v0 + J 0 2 = v0 + J 0 02 = +
2
s , s = v0 .
2 g 2 2 g 2 R 2 g R
Obliczajc
E G J 0 d E G J 0 E
= + s, = + s, = 0,
s g R 2 dt s g R 2 s
z rwna Lagrangea II rodzaju otrzymuje si
G J0 r
+ 2 s = P + cos G sin ,
g R R
i przyspieszenie rodka szpuli wynosi
a0 = s0 = gR.
J 0 g + GR 2
Dynamika bryy 245
Postpujc identycznie jak w poprzednich przypadkach, obliczono prdko rod-

ka O
v0 = gR.
J 0 g + GR 2
We wszystkich zastosowanych w zadaniu metodach rozwizania stopie trudnoci

jest porwnywalny, przy czym w przypadku 4), ze wzgldu na pracochonno, pewn
trudno sprawia wyznaczenie siy uoglnionej.
ZADANIE 3.4.5
Za pomoc rcznego koowrotu po powierzchni poziomej przetaczana jest bez po-

lizgu szpula (rys. 3.4.5). Wyznaczy przyspieszenie ktowe koowrotu, jeeli prosto-
padle do korby przyoono si P o staej wartoci.

Rys. 3.4.5
Dane:
J1 moment bezwadnoci szpuli wzgldem osi koowrotu,
J0 moment bezwadnoci szpuli wzgldem osi O,
m0 masa szpuli,
d rednica bbna koowrotu,
r rami bezmasowej korby koowrotu,
r0, R promienie szpuli.
Rozwizanie
Zadanie rozwizano dwiema metodami, wykorzystujc:
1) rwnania dynamiczne ruchu obrotowego i paskiego,
246 DYNAMIKA
N2
N1
Rys. 3.4.5a
Ad 1)
Metod t zastosowano dla dwch przypadkw toczenia szpuli: z pominiciem
oporu toczenia i z uwzgldnieniem oporu toczenia. W przypadku pierwszym, po oswo-
bodzeniu od wizw otrzymano dwa podukady jak na rysunku 3.4.5a (reakcje na osi

koowrotu nie s tu istotne).
Rwnania dynamiczne ruchu maj posta:
dla koowrotu

d,
J1 = Pr S
2
dla szpuli

J00 = S'r0 T1R T2R,
m0a0 = S' + T1 + T2,

gdzie:

a0 przyspieszenie ktowe koowrotu,

0 przyspieszenie ktowe szpuli,
przyspieszenie ktowe koowrotu,
S' = S.
Podstawiajc T1 + T2 = T jako sumaryczn si tarcia nierozwinitego, otrzymuje si:
d
J1 = Pr S (1)
2
J 0 0 = Sr0 TR (2)
m0 a0 = S + T (3)
Rwnania dodatkowe otrzymuje si, uwzgldniajc zalenoci kinematyczne:

d
= 0 (R + r0 ) (4)
2
a0 = 0 R. (5)
Dynamika bryy 247
d
Zaleno (4) uzyska mona, rniczkujc warto prdkoci v = = 0 (R + r0 )
(rys. 3.4.5b). 2
Rys. 3.4.5b Rys. 3.4.5c

Rozwizujc ukad rwna (1), (2), (3), (4), (5), otrzymuje si przyspieszenie k-
towe koowrotu
4 Pr ( R + r0 ) 2

= .
4 J1 ( R + r0 ) 2 + ( J 0 + m0 R 2 ) d 2
Dla przypadku z uwzgldnieniem oporu toczenia rozkad si przyoonych do

szpuli pokazano na rysunku 3.4.5c, gdzie f jest ramieniem oporu toczenia. Rwnanie
dynamiczne ruchu szpuli ma posta
J00 = Sr0 TR1 Nf (2')
m 0 a0 = S + T (3')

przy czym N = G = mg, R1 = R R (mona przyj 0 ze wzgldu na bardzo mae

odksztacenie podoa w stosunku do wymiarw szpuli).
Rwnanie dynamiczne ruchu koowrotu ma identyczn posta jak w poprzednim
przypadku (rwnanie (1)).
Rozwizujc ukad (1), (2'), (3') z uwzgldnieniem zalenoci kinematycznych,
otrzymuje si
4 PR ( R + r0 ) 2 2m0 gfd ( r0 + R)
= .
4 J1 ( R + r0) 2 + ( J 0 + m0 R 2 ) d 2
Dla przypadku pominicia oporu toczenia, tzn. podstawiajc f = 0, otrzymuje si

identyczny wzr jak poprzednio. Opr toczenia przedstawi mona si charakteryzujc
f f F
go o wartoci Q = N = G = m0 g , przyoon do szpuli w punkcie O ze zwro-
R R R
tem przeciwnym do prdkoci v0 . Taki sposb uwzgldnienia siy oporu toczenia po-
kazany bdzie w przypadku zastosowania rwna Lagrangea II rodzaju.
248 DYNAMIKA
Ad 2)
Rwnanie Lagrangea II rodzaju ma posta
d E E
= Q ,
dt
gdzie jest wsprzdn ktow obrotu bbna koowrotu.
Energia kinetyczna jest sum energii w ruchu obrotowym koowrotu i w ruchu
paskim szpuli
1 1 1
E= J12 + m0 v02 + J 0 02 ,
2 2 2
gdzie:
= warto prdkoci ktowej koowrotu,
0 warto prdkoci ktowej szpuli,

v0 warto prdkoci osi O szpuli.
Za wsprzdn uoglnion przyjto wsprzdn ktow . Poniewa:
d d

0 = = ,
2 ( r0 + R) 2 ( r0 + R)
dR
v0 = 0 R = ,

2 (r0 + R)
wic
1 1 d 2R2 1 d2 1
E= J1 2 + m0 2
2 + J0
2
2 = J z 2 ,
2 2 4 ( r0 + R) 2 4 (r0 + R) 2

gdzie
d2
J z = J1 + 2
(m0 R 2 + J 0 ).
4 (r0 + R)
Odpowiednie pochodne s rwne:
E E d E
= 0, = J z , = J z
.
dt
Na rysunku 3.4.5d pokazano siy zewntrzne ukadu (bez uwzgldnienia oporu

toczenia) oraz przesunicia przygotowane s i .
L
Praca przygotowana jest rwna L = Pr i sia uoglniona Q = = Pr (w tym

przypadku sia uoglniona ma wymiar momentu siy). Po podstawieniu obliczonych
wielkoci do rwna Lagrangea otrzymuje si przyspieszenie ktowe koowrotu
4 Pr ( R + r02 )
=
= .
4 J1 ( R + r0 ) 2 + ( J 0 + m0 R 2 ) d 2
Dynamika bryy 249
Rys. 3.4.5d
f
W przypadku uwzgldnienia oporu toczenia si oporu toczenia Q0 = N =
f f R
= G = m0 g przyoono do osi O szpuli ze zwrotem przeciwnym do zwrotu prdko-
R R
ci osi (rys. 3.4.5e).

Rys. 3.4.5e
Praca przygotowana w takim przypadku wynosi
Rd
L = Pr Q0 s = Pr Q0 = Q ,
2(r0 + R )
f
gdzie Q0 = m0 g .
R
Podstawiajc obliczon si uoglnion Q do rwna Lagrangea II rodzaju,
otrzymuje si przyspieszenie ktowe koowrotu
4 Pr ( R + r0) 2 2m0 gfd ( r0 + R)

=
= .
4 J1 ( R + r0) 2 + ( J 0 + m0 R 2 ) d 2
250 DYNAMIKA
ZADANIE 3.4.6
Brya I o ciarze Q1 = 200 N, porusza-

jc si wzdu rwni o kcie = 60o, wpra-
wia w ruch bry II stanowic podwjny
bben o ciarze Q2 = 300 N. Na bry I
dziaa pionowa sia o wartoci P = 600 N
(rys. 3.4.6). Obliczy prdko v1 bryy I po
przebyciu drogi l = 1 m, majc dane: pro-
mie bezwadnoci bryy II = 10 cm,
r = 20 cm, R = 30 cm, wspczynnik tarcia
lizgowego po rwni = 0,1. Mas krka
kierujcego pomin, bryy poczone s
bezmasowymi i nierozcigliwymi linkami.

Przyspieszenie ziemskie g 10 m/s2. Rys. 3.4.6
Rozwizanie

Zadanie rozwizano czterema metodami, stosujc:
1) zasad pdu i zasad krtu,

3) rwnania Lagrangea II rodzaju,

4) dynamiczne rwnania ruchu postpowego i paskiego.
Ad 1)

Po oswobodzeniu bry od wizw i przyoeniu si reakcji otrzymano dwa ukady,

jak na rysunku 3.4.6a. Pominito reakcj na krku, gdy nie wpywa ona na obliczenia.
Brya I porusza si ruchem postpowym, brya II ruchem paskim. Oznaczajc masy
bry odpowiednio przez m1 i m2 oraz prdko dowolnego punktu bryy I (ruch postpowy)
Rys. 3.4.6a
Dynamika bryy 251
przez v i prdko rodka masy bryy II przez v A , z zasady pdu otrzymuje si, po
zrzutowaniu na osi przyjtego ukadu odniesienia dla bryy I, rwnania:
d
(m1v x ) = (P + Q ) sin S1 T ,
dt
d
dt
( )
m1v y = N (P + Q ) cos ,
dla bryy II za stosujc zasad pdu i zasad krtu (ruch paski bryy II jest ruchem
zoonym z postpowego ruchu unoszenia i obrotowego ruchu wzgldnego), otrzymuje si:
d
(m2 v A ) = S1 + S 2 Q2 , S1 = S1 ,
dt
dK A
= S1 r S 2 R.
dt

Uwzgldniajc, e brya I nie odrywa si od podoa podczas ruchu, tzn. vy = 0,
vx = v, oraz e sia tarcia T = N, po prostych przeksztaceniach uzyskuje si nastpuj-

cy ukad rwna:
d
(m1v) = (P + Q )(sin cos ) S1
dt

d
(m2v A ) = S1 S 2 Q2 (1)
dt
dK A
= S1r S 2 R.
dt

Krt bryy II wzgldem prostej przechodzcej przez rodek masy A wynosi

Q
KA = JA , a moment bezwadnoci wzgldem tej prostej J A = m2 2 = g2 2 . Prd-
ko vA uzaleni mona od prdkoci vK , wykorzystujc chwilowy rodek obrotu E
(rys. 3.4.6b), tzn.:
vK v
v A = R, = =
R+r R+r
i (2)
R
vA = v
R+r
Uwzgldniajc powysze w rwnaniach (1), po wyrugowaniu si S1 i S2, otrzymuje
si rwnanie rniczkowe
R 2 + 2 dv R
m1 + m2 2 dt
= ( P + Q1) (sin cos ) Q2 .
( R + r ) R+r
252 DYNAMIKA
Q Q
Podstawiajc: m1 = g1 , m2 = g2 ,
( P + Q1) (sin cos ) ( R + r) 2 Q2 R ( R + r)

= A = const ,
Q1 ( R + r) 2 + Q2 ( R + r)
otrzymuje si po scakowaniu:
v = At + C1 ,
1 2
x= At + C1t + C2 .
2
Stae cakowania obliczono, korzystajc z warunkw pocztkowych ruchu, tj. t = 0,

v = 0, x = 0, a wic C1 = C2 = 0.

Oznaczajc przez t1 czas przebycia drogi l, otrzymuje si t1 =
2l
A
i v1 = v(t1) =

= At1 = 2lA , a po podstawieniu danych liczbowych v1 = 6,2 m/s.

A

s
Rys. 3.4.6b Rys. 3.4.6c
Ad 2)
Pocztkowa energia kinetyczna ukadu E1 = 0, energia za kocowa (po przebyciu
przez bry I drogi l)
1 1 1
E2 = m1v12 + m2 v 2A + J A 2 .
2 2 2
Dynamika bryy 253
Obliczajc podobnie jak w przypadku (1)
R v
v A = v1 , = 1
R+r R+r
oraz podstawiajc
Q Q
JA = m2 2 = g2 2 , m1 = g
otrzymano
1 R 2 + 2 2
E2 = 1Q + Q2 v1 .
2g ( R r) 2

Po oswobodzeniu od wizw i przyoeniu si reakcji otrzymano ukad jak na ry-
sunku 3.4.6c, gdzie przez lA oznaczono przemieszczenie punktu A odpowiadajce prze-
mieszczeniu l bryy I.

Prac wykonuj tylko siy: P , Q1 , T i Q2 . Wynosi ona:
L12 = (P sin + Q1 sin T )l Q2lA.

Zwizek pomidzy l i lA uzyskuje si po scakowaniu spenionej w kadej chwili

czasu zalenoci (2) (przypadek (1)), otrzymujc
R
lA = l.

R+r
Obliczajc T = N = (P + Q1)cos oraz korzystajc z zasady rwnowartoci
energii i pracy E2 E1 = L12, otrzymano:
( P + Q1) (sin cos ) ( R + r) 2 Q2 R ( R + r)

v1 = 2lg ,
Q1 ( R + r) 2 + Q2 ( R + r)
a po podstawieniu danych liczbowych v1 = 6,2 m/s.
Ad 3)
Ukad ma jeden stopie swobody. Obierajc wsprzdn s okrelajc przemie-
szczenie bryy I (rys. 3.4.6c) jako wsprzdn uoglnion, rwnanie Lagrangea II ro-
dzaju mona zapisa:
d E E
= Qs .
dt s s
254 DYNAMIKA
Energia kinetyczna i jej odpowiednie pochodne maj posta:

1 R 2 + 2 2 ds
E= Q1 + Q2 s , s = =v
2 g (R + r )
2 dt
E 1 R 2 + 2
= Q1 + Q2 s
s g (R + r )2
d E 1 R2 + 2
= Q1 + Q2 s
dt s g (R + r )2
E
= 0.
s
Praca przygotowana na odpowiednich przesuniciach przygotowanych (rys. 3.4.6c)
wynosi:
L = (P sin + Q1 sin T )s Q2A,
gdzie T = N = (P + Q1) cos .

Poniewa przesunicia przygotowane s proporcjonalne do odpowiednich prdko-
v
ci moliwych, wic s = kv, A = kvA i std A = s vA . Obliczajc prdko vA jak
w przypadku (1) (zaleno (2)), otrzymuje si

R
A = s .
R+r
Praca przygotowana na przesuniciu przygotowanym s ma posta
R

L = ( P + Q1) (sin cos ) Q2 s = Qs s,

R + r
R
skd sia uoglniona Qs = ( P + Q1) (sin cos ) Q2
.
R+r
Dokonujc odpowiednich podstawie do rwnania Lagrangea, otrzymuje si
1 R 2 + 2 R
Q1 + Q2 2 s = ( P + Q1) (sin cos ) Q2 ,
g ( R + r) R+r
a nastpnie
( P + Q1) (sin cos ) ( R + r) 2 Q2 R ( R + r)
s = g = A = const ,
Q1 ( R + r) 2 + Q2 ( R + r)
dv
gdzie s = .
dt
Otrzymana zaleno jest identyczna z zalenoci uzyskan z zasady pdu i zasa-
dy krtu i dalsze obliczenia wykonuje si tak samo jak w przypadku 1).
Dynamika bryy 255
Ad 4)
Wprowadzajc na rysunku 3.4.6a w miejsce prdkoci v , v A i przyspieszenia
a , a A i , napisa mona dynamiczne rwnania ruchu bry. Dla bryy I dynamiczne
rwnanie ruchu postpowego w przyjtym ukadzie odniesienia ma posta:
Q1
g a = ( P + Q1) sin S1 T ,
0 = N ( P + Q1) cos ,
gdzie T = N = (P + Q1) cos .

Rwnania dynamiczne ruchu paskiego bryy II maj posta:
Q2

g a A = S1 + S 2 Q2 ,
Q

JA = S1r S 2 R, JA = m2 2 = g2 2 , S1 = S1.
Rniczkujc zaleno (2) (przypadek (1)), wzgldem czasu, uzyskuje si

R aA
aA = a , przy czym = .
R+r R

Powysze zwizki otrzyma mona, korzystajc z rozkadu przyspiesze w punk-
cie K w ruchu paskim bryy II (rys. 3.4.6d). Dla punktw nierozcigliwej liny al = a1.

Rys. 3.4.6d
W punkcie K bryy II a1 jest rwny

a1 = a A + a KA = R + r = ( R + r ) = a,
a R
skd = i aA = a .
R+r R+r
256 DYNAMIKA
Po odpowiednich podstawieniach otrzymuje si ukad rwna:

Q
g a = ( P + Q) (sin cos ) S ,
Q2 R
a = S + S 2 Q2 ,
g R+r
Q2 2
a = Sr S 2 R.
g R+r
Rozwizujc powyszy ukad ze wzgldu na a, otrzymuje si
( P + Q) (sin cos ) ( R + r) 2 Q2 R ( R + r)
a= g,
Q ( R + r) 2 + Q2 ( R + r)
dv
gdzie a = , a wic identyczn zaleno jak w przypadku 3) i dalszy tok postpo-
dt

wania jest analogiczny jak w przypadku 3) lub ).
ZADANIE 3.4.7

Lekki walec drogowy napdzany jest silnikiem poprzez przekadni pasow o pro-
mieniach k r i r2 (rys. 3.4.7). Masa platformy walca wynosi m, moment bezwadno-
ci wirnika silnika wzgldem osi obrotu wraz z koem pasowym JA, ich sumaryczna

masa mA, moment bezwadnoci wzgldem osi obrotu duego walca z koem paso-
wym JB, ich sumaryczna masa mB, moment bezwadnoci wzgldem osi obrotu mae-
go walca o promieniu r i masie mC wynosi JC. Napdowy moment silnika rwny jest
M0 = const. Obliczy przyspieszenie platformy walca drogowego, jeeli w chwili po-
cztkowej by on w spoczynku.

Rys. 3.4.7
Rozwizanie
Zadanie rozwizano dwoma sposobami, wykorzystujc:
) dynamiczne rwnanie ruchu postpowego i paskiego,
2) zasad rwnowartoci energii kinetycznej i pracy.
Dynamika bryy 257
Ad )
Platforma porusza si ruchem postpowym, natomiast pozostae bryy wcho-
dzce w skad walca drogowego ruchem paskim. Dynamiczne rwnania ruchu
poszczeglnych bry napisa mona, oswobadzajc poszczeglne bryy od wi-
zw i przykadajc odpowiednie siy reakcji. Wirnik i stojan silnika oddziauj na sie-
bie poprzez oyska A osi wirnika i pole elektromagnetyczne. Pole to, wytwa-
rzane przez stojan, wirujc, dziaa na wirnik par si o momencie M0. Oznaczajc
siy oddziaywania oysk przez R A (na wirnik) i R A (na stojan) oraz odpowie-
dnio momenty pola elektromagnetycznego przez M 0 i M R (rys. 3.4.7a), zgodnie
z III prawem Newtona zachodzi: R A = R A , M 0 = M R , przy czym RA = R'A, M0 = MR.
'

Rys. 3.4.7a
Siy R A i RA rozoono na skadowe w przyjtym ukadzie odniesienia jak na rysun-

kach 3.4.7b i 3.4.7c. Siy dziaajce na platform, wa wirnika silnika, walec duy i na
walec may pokazano odpowiednio na rysunkach 3.4.7b, 3.4.7c, 3.4.7d i 3.4.7e.
Dynamiczne rwnania ruchu maj posta:
dla ruchu postpowego platformy:

ma = RBx R Ax RCx ,
dla ruchu paskiego wirnika:

m A a = R Ax S cos S 2 cos ,
JA A = M 0 + (S S 2 )r ,
dla ruchu paskiego duego walca:

mB a = S 2 cos + S cos RBx
+ T ,
J B B = S 2 r2 Sr2 TR,
dla ruchu paskiego maego walca:

T2 ,
mC a = RCx
J C C = T2 r ,
gdzie: RAx = R'Ax, RBx = R'Bx, RCx = R'Cx, S = S', S2 = S'2, T i T2 s siami tarcia nierozwi-
nitego.
258 DYNAMIKA
'
'
Rys. 3.4.7b Rys. 3.4.7c
B '
' ' '

aB = a

'
'

Rys. 3.4.7d Rys. 3.4.7e
Uwzgldniajc zwizki kinematyczne:

a a a a
A r = B r2 , B = B = , C = C = ,

R R r r
w rwnaniach dynamicznych oraz rozwizujc otrzymany ukad rwna, obliczy
mona przyspieszenie platformy
M0 R r
a= 2.
2 2 r
r R
J A 2 + J B + J C + (m A + mB + mC + m )R 2
r r
Ad 2)
Energia kinetyczna ukadu w chwili pocztkowej E = 0. W chwili t energia kine-
tyczna jest rwna
2
E2 = mv + m A v 2A + J A 2A + mB v B2 + J B 2B + mC vC2 + J C C2 .
2 2 2 2 2 2 2
Poniewa prdkoci punktw A, B i C s takie same jak prdkoci platformy v ,
wic vA = vB = vC = v.
Ponadto vB = B R, vC = C r, A r = B r2.
Dynamika bryy 259
Uwzgldniajc powysze zalenoci, otrzymuje si

r2 2
E2 = m + m A + m B + mC + J A 22 2 + J B 2 + J C 2 v .
2 R r R r
W celu obliczenia pracy ukad oswobodzono od wizw i przyoono siy czynne
i siy reakcji zewntrzne jak na rysunku 3.4.7f. Siy cikoci jako prostopade do od-
powiednich przemieszcze pracy nie wykonuj.

Rys. 3.4.7f
Siy tarcia T i T2 oraz siy N i N 2 przyoone w punktach, ktre s chwilowymi

rodkami obrotu, rwnie nie wykonuj pracy. Prac wykonuje jedynie moment M0
i jest ona rwna

L 2 = M 0 d = M 0 .

0
r
Uwzgldniajc zalenoci r = r22, s = R2, z czego wynika, e = 2 s, otrzy-
muje si r R
r
L 2 = M 0 2 s.
r R
Podstawiajc obliczone wielkoci E, E2 i L2 do zasady rwnowartoci energii
kinetycznej i pracy E2 E = L2, otrzymano
r2 2 r
m + m A + mB + mC + J A 22 2 + J B 2 + J C 2 v = M 0 2 s.
2 R r R r r R
Rniczkujc obustronnie powysz zaleno wedug czasu, otrzymuje si
r2 dv r ds
m + m A + mB + mC + J A 22 2 + J B 2 + J C 2 2v = M0 2 ,
2 R r R r dt r R dt
dv ds
gdzie: = a, = v,
dt dt
260 DYNAMIKA
i ostatecznie przyspieszenie platformy w postaci

M0 R r2
a= .
2 2 r
r R
J A 2 + J B + J C + (m A + mB + mC + m )R 2
r r
ZADANIE 3.4.8
W mechanizmie planetarnym jak na rysunku 3.4.8 dane s: promie koa nierucho-
mego R = 0,5 m, promie koa satelitarnego r = 0,3 m, dugo ramki OA = l = 0,8 m,
ciar koa satelitarnego G = 60 N, ciar ramki Q = 40 N. Zakadajc, e na ramk
dziaa stay moment, obliczy jego warto M, tak aby ramka OA po obrocie o kt

= rad uzyskaa prdko ktow = s. Moment bezwadnoci ramki wzgldem
3
jej osi obrotu przechodzcej przez punkt O obliczy ze wzoru J 0 = ml 2 (m masa
2 3

ramki), przyspieszenie ziemskie przyj rwne 0 m/s .

Rys. 3.4.8
Rozwizanie
Zadanie rozwizano trzema sposobami, wykorzystujc:
) rwnania dynamiczne ruchu obrotowego i paskiego,
Ad )
Rozdzielajc ukad na czci i przykadajc siy wzajemnego oddziaywania,
otrzymano ukad jak na rysunkach 3.4.8a i 3.4.8b, przy czym zgodnie z III prawem

Newtona R A = R 'A, R A2 = R 'A2, a siy Pr i P s siami skadowymi reakcji koa
nieruchomego; Pr sia promieniowa, P sia styczna (obwodowa).
Rwnanie dynamiczne ruchu obrotowego ramki ma posta

J 0 = RA2 l cos RAl sin + M Q l cos ()
2
Dynamika bryy 26
'
'
y
Rys. 3.4.8a Rys. 3.4.8b
Rwnania dynamiczne ruchu paskiego koa satelitarnego maj posta

m A a Ax = R A + Pr cos + P sin

m A a Ay = R A2 + Pr sin P cos G (2)

J A 2 = P r
gdzie mA i JA masa i moment bezwadnoci koa satelitarnego wzgldem osi w jego

rodku masy A.
Rozkad przyspieszenia w punkcie A pokazano na rysunku 3.4.8c. Rugujc z uka-
du rwna (2) siy Pr i P, otrzymuje si

( )
m A a Ax sin + a Ay cos = R A sin + R A2 cos J A 2 G cos
r
(3)
Wyraenie w nawiasie jest rzutem przyspieszenia punktu A na styczn do toru tego
punktu i jest przyspieszeniem stycznym punktu A. Rwnanie (3) zapisa wic mona

nastpujco

m A a A = R A sin + R A2 cos J A 2 G cos (4)
r
Rwnanie (4) mona byo otrzyma wprost, piszc dynamiczne rwnania ruchu
satelity wzgldem osi stycznej do toru punktu A i wzgldem osi obrotu w punkcie A.
Rys. 3.4.8c
262 DYNAMIKA
Rugujc z rwna () i (4) siy RA i RA2 oraz uwzgldniajc zalenoci kinema-
tyczne l = 2r = aA, otrzymuje si
l
2
G
J 0 + J A + l 2 + G + Q l cos = M (5)
r g 2
d d d d
Podstawiajc = = = do rwnania (5) oraz rozdzielajc zmienne,
dt d dt d
otrzymuje si rwnanie
l
2
G
J 0 + J A + l 2 d = M G + Q l cos d,
r
g 2
a nastpnie, po scakowaniu w granicach [0, ], [0, ], obliczono szukan warto
momentu
l2 3

M = Q + G + G + Q sin .
2 g 3 2 2
Po podstawieniu danych liczbowych M = 56, Nm.

Ad 2)
Energia kinetyczna ukadu w pooeniu spoczynkowym pocztkowym, tj. dla = 0,

E = 0. W pooeniu odpowiadajcym ktowi = energia kinetyczna wynosi
G 2
E2 = J 0 2 + v A + J A 2A .
2 2g 2
Chwilowy rodek obrotu koa satelitarnego ley w punkcie styku obu k, a zatem

vA = A r = l
i wzr na energi kinetyczn ma posta
l 2 l
2 2 2
G 2 3
E2 = J 0 + l + J A =
Q + G .
2 g r 2 g 3 2

Prac si dziaajcych na ukad zapisa mona nastpujco:
y y2
L 2 = Md Qdy Gdy,
0 0 0
gdzie y, y2 odpowiadaj pooeniu dla kta = i s wsprzdnymi punktw przy-
oenia si cikoci Q i G (rys. 3.4.8d).

Podstawiajc y = l sin , y 2 = l sin , otrzymuje si po scakowaniu
2

L 2 = M l G + Q sin ,
2
Dynamika bryy 263
a nastpnie, z zasady rwnowartoci energii kinetycznej i pracy E E2 = L2, zale-

no w postaci
l 2 2 3
Q + G = M l G + Q sin ,
2 g 3 2 2
oraz identyczn jak w przypadku () warto momentu
l l2 3
M = Q + G + G + Q sin .
2 g 3 2 2

1 2

Rys. 3.4.8d Rys. 3.4.8e

Ad 3)
Ukad ma jeden stopie swobody. Jako wsprzdn uoglnion przyjto kt
obrotu ramki. Rwnania Lagrangea II rodzaju maj wic posta

d E E
= Q .
dt
Energia kinetyczna obliczona jak w przypadku ) ma posta

2
G l
E= J0 + l 2 + J A 2 .
2 g r

gdzie jest prdkoci ktow ramki.
Przyjmujc przesunicie przygotowane jak na rysunku 3.4.8e, obliczy mona
prac przygotowan
L = M Q cos G 2 cos .
Przesunicia przygotowane jako proporcjonalne do prdkoci moliwych spenia-
j zalenoci:
= kvQ , 2 = kv A , = k ,
264 DYNAMIKA
przy czym

vQ = v A = l
2 2
i

= l, 2 = ld.
2
Podstawiajc wyznaczone przesunicia przygotowane, obliczono prac przygotowan

L = M G + Q l cos ,
2
a zatem uoglniona sia jest rwna
L
Q = = M G + Q l cos .
2

Obliczajc odpowiednie pochodne:
E l
2
G 2
= J 0 + l + J A ,

g r

d E G l
2
= J 0 + l 2 + J A ,

dt g r

E
= 0,

i wykorzystujc rwnanie Lagrangea II rodzaju, otrzymuje si rniczkowe rwnanie
ruchu

G l
2

J0 + l 2 + J A + G + Q l cos = M ,
g r
2
identyczne jak w przypadku ) rwnanie (5). Tok dalszych oblicze jest wic taki, jak
w przypadku ).
ZADANIE 3.4.9
Dany jest ukad jak na rysunku 3.4.9. Majc dane G2 = 2G, Q, r, wyznaczy prd-
ko v kadego z ciarw po przebyciu drogi l. W chwili pocztkowej prdkoci s
rwne zero. Opory ruchu (tarcie w oysku i opory orodka) pomin.
Rozwizanie
) zasad zachowania energii mechanicznej,
2) rwnania Lagrangea II rodzaju dla pola potencjalnego.
Dynamika bryy 265
Rys. 3.4.9 Rys. 3.4.9a
Ruch ukadu zachodzi pod wpywem potencjalnych si cikoci, a wic odbywa

si w polu potencjalnym. Zasada zachowania energii i rwnania Lagrangea II dla pola

potencjalnego maj prostsz form ni zasada rwnowartoci energii kinetycznej i pra-
cy i rwnania Lagrangea II rodzaju w oglnej postaci i dlatego wygodniej jest skorzy-
sta w tym przypadku z tych dwch metod.

Ad )
Oznaczajc pooenie pocztkowe ukadu przez I i pooenie po przebyciu drogi l

przez II (rys. 3.4.9a), korzystajc z zasady zachowania energii mechanicznej E + V = const
zapiszemy EI + VI = EII + VII, gdzie EI, EII jest energi kinetyczn w pooeniu pocztko-
wym i kocowym, VI, VII jest energi potencjaln w tych pooeniach. Energia kinetyczna

EI = 0 za EII = mv2 + m2 v22 + J2 ,
2 2 2

gdzie:
m, m2 masy ciarw,

J = m3 r 2 moment bezwadnoci koa o masie m3 wzgldem jego osi obrotu,
2
v, v2, odpowiednio wartoci prdkoci ciarw i prdko ktowa koa.
G G G
Poniewa v = v2 = r = v i m = , m2 = 2 , m3 = 3 , wic
g g g
2
E II = G + G2 + Q v .
2g 2
Energia potencjalna wzgldem przyjtego poziomu odniesienia (V = 0) wynosi:
VI = m gC + m2 gC2 + m3 gC3 ,
VII = m gh + m2 gh2 + m3 gC3 = m g (C + l ) + m2 g (C2 l ) + m3 gC3 .
Podstawiajc obliczon energi do zasady zachowania energii, otrzymuje si
2
(m m2 )gl + G + G2 + Q v = 0.
2g 2
266 DYNAMIKA
G G
Podstawiajc m = g , m2 = g2 , G2 = 2G , obliczy mona szukan prdko v
4Glg
v= .
6G + Q
Ad 2)
Przyjmujc wsprzdn s pooenia ciarw okrelajc dowolne pooenie
ukadu jako wsprzdn uoglnion, rwnanie Lagrangea II rodzaju w polu poten-
cjalnym zapisa mona nastpujco
d W W
= 0,
dt s s
gdzie potencja Lagrangea rwny jest W = E V. Obliczajc energi kinetyczn i po-
tencjaln w dowolnym pooeniu ukadu, podobnie jak w przypadku ) otrzymuje si
W=
2

G + G2 + Q s (m m2 )gs.
2g 2
Obliczajc pochodne:

W
= G + G2 + Q s,
s g 2

d W
= G + G2 + Q s = (6G + Q )s,
dt s g 2 2g
W
= (m m2 ) g = G2 G ,
s

i wstawiajc je do rwnania Lagrangea, uzyskuje si rwnanie rniczkowe

2G g
s = ,
6G + Q
z ktrego po scakowaniu otrzymuje si:
2G g
s = t + c,
6G + Q
G g 2
s= t + ct + d .
6G + Q
Z warunkw pocztkowych t = 0, s = 0, s = 0 wyznaczy mona stae cakowania
c = d = 0.
Rugujc z dwch ostatnich rwna czas t, otrzymuje si zaleno pomidzy prd-
koci ciarw i ich przemieszczeniem
4G g
s = s.
6G + Q
Dynamika bryy 267
Po przebyciu drogi l, tzn. dla s = l, otrzymuje si wynik identyczny jak w przypadku )

4G gl
s(s = l ) = v = .
6G + Q
ZADANIE 3.4.0
Ukad materialny (rys. 3.4.0) porusza
si pod wpywem oddziaywania si ciko-
ci. W chwili pocztkowej ukad by nieru-
chomy. Po pewnym czasie ciar A przemie-
ci si, osigajc prdko v A . Majc dane
G, G2, Q, R, r, , wyznaczy drog h ciaru
A odpowiadajc prdkoci v A . Walec C to-
czy si po rwni bez polizgu.
Rozwizanie
Zadanie rozwizano dwiema metodami,
Rys. 3.4.0

wykorzystajc:
) zasad zachowania energii mechanicznej,
2) rwnania Lagrangea II rodzaju dla pola potencjalnego.

W tym przypadku mona zastosowa obie metody, pomimo e w ukadzie wyst-
puje sia tarcia pomidzy rwni a koem. Toczenie koa zachodzi bez polizgu, sia
tarcia jest si tarcia nierozwinitego, nie wykonuje ona pracy, a wic nie wystpuje
rozproszenie energii.
Ad )

Z zasady zachowania energii otrzymuje si

EI + VI = EII + VII,
gdzie przez I oznaczono pooenie pocztkowe w spoczynku, a przez II pooenie po
przebyciu drogi h (rys. 3.4.0).
Przyjmujc poziom zerowy energii potencjalnej kadej masy w jej pooeniu po-
cztkowym, otrzymano:
VI = 0, VII = m2gh sin mgh = (G2 sin G)h.
Energi kinetyczn ukadu napisano w postaci:
EI = 0,

EII = mv 2A + J2 + m2v 2A + J 222 ,
2 2 2 2
G G Q 2 G2 2 v v
gdzie: m = , m2 = 2 , J = R , J2 = r , = A , 2 = A .
g g 2 g 2 g R r
268 DYNAMIKA
Po podstawieniu powyszych zalenoci otrzymuje si

3 2
E II = G + G2 + Q v A ,
2g 2 2
zatem
3 2
G + G2 + Q v A = (G2 sin G )h = 0
2g 2 2
i szukana droga h jest rwna
2G + 3G2 + Q 2
h= vA.
4 g (G G2 sin )
Ad 2)
Okrelajc pooenie ukadu w dowolnej chwili czasu przez wsprzdn s odpo-
wiadajc dowolnemu pooeniu ciaa A i obliczajc podobnie jak w poprzednim przy-
padku energi kinetyczn i potencjaln ukadu, otrzymuje si wyraenie na potencja
kinetyczny Lagrangea w postaci
W = E V =
3 2

G + G2 + Q s (G2 sin G )s,

2g 2 2
gdzie s jest prdkoci odpowiadajc pooeniu okrelonemu przez wsprzdn s,
ds
s = .

dt
Obliczajc pochodne:
W 3
= G + G2 + Q s,
s g 2 2

d W 3
= G + G2 + Q s,
dt s g 2 2
W
= (G2 sin G ),
s
d W W
z rwna Lagrangea = 0 otrzymuje si
dt s s
2(G G2 sin )
s = g ()
2G + 3G2 + Q
i po scakowaniu:
2(G G2 sin )
s = gt + c,
2G + 3G2 + Q
G G2 sin
s= gt 2 + ct + d .
2G + 3G2 + Q
Dynamika bryy 269
Z warunkw pocztkowych ruchu t = 0, s = 0, s = 0 wynika, e c = d = 0; rugujc

z powyszych rwna parametr t, otrzymuje si
2G + 3G2 + Q 2
s= s .
4(G G2 sin )
Dla s = v A droga przebyta przez ciar A wynosi
2G + 3G2 + Q 2
h= vA.
4(G G2 sin )
Wynik ten otrzyma mona rwnie, dokonujc w rwnaniu () podstawienia
ds ds ds ds

s = = = s.
dt ds dt ds

Po rozdzieleniu zmiennych otrzymuje si rwnanie
2(G G2 sin )

sds = gds.
2G + 3G2 + Q
Cakujc powysze rwnanie w granicach [0, v0], [0, h], otrzymuje si

2G + 3G2 + Q 2
h= vA.
4(G G2 sin )
Mona rwnie zauway, e rwnanie () przedstawia przyspieszenie ciarw,

a poniewa jest, jak z tego rwnania wida, stae, wic ruch jest jednostajnie przyspie-
szony. Majc wyznaczone przyspieszenie na podstawie zasad dynamiki, korzysta
mona ze wzorw na prdko i przemieszczenie w ruchu jednostajnie przyspieszonym
bez prdkoci i drogi pocztkowej:
2
v = at , s= at , a = s.
2
Rugujc czas t, z tych rwna obliczy mona szukan drog h po osigniciu
prdkoci vA, podstawiajc s = h, v = vA.
ZADANIE 3.4.
Ukad materialny (rys. 3.4.) skada si z walca o masie M, momencie bezwad-

noci JA i promieniu R, koa o momencie bezwadnoci J0 i promieniu r oraz ciaru
o masie m. Walec o masie M moe toczy si bez polizgu po poziomej powierzchni,
a ruch ukadu ograniczaj dwie spryny liniowe o wspczynnikach sprystoci k i k2.
270 DYNAMIKA
Rys. 3.4.
Wyznaczy amplitud prdkoci ciaru o masie m, jeeli w chwili pocztkowej ciar

ten zosta wychylony na odlego x0 wzgldem pooenia rwnowagi i puszczony bez

prdkoci pocztkowej. Opory ruchu orodka i tarcie w oyskach pomin.
Rozwizanie

) rwnania Lagrangea II rodzaju dla pola potencjalnego,
2) zasad zachowania energii mechanicznej.

Ad )
Sia oddziaywania podoa na walec, ze wzgldu na toczenie walca bez polizgu,
nie wykonuje pracy i w zwizku z tym nie powoduje rozproszenia energii. Poza t si
na ukad dziaaj siy cikoci i siy sprystoci oraz zalena od nich sia reakcji oy-

ska koa o masie m0, czyli siy potencjalne. Ruch ukadu odbywa si wic w polu si
potencjalnych i do rozwizania zadania zastosowano rwnania Lagrangea II rodzaju
dla pola potencjalnego. Za wsprzdn uoglnion przyjto wsprzdn x ciaru
o masie m oraz oznaczenia jak na rysunku 3.4.a
Energia kinetyczna ukadu rwna jest

E= m x 2 + J 0 02 + Mv A2 + JA 2A .
2 2 2 2
Uwzgldniajc zalenoci kinematyczne:
x x
0 = , v A = x , A = ,
r 2 2R
otrzymuje si
J J 2
E= m + 20 + M + A2 x .
2 r 4 4R
Dynamika bryy 27
m0
'

Rys. 3.4.a

Energia potencjalna rwna jest sumie energii potencjalnej si cikoci i si spry-
stoci

V = k x 2A + k 2 x 2 mgx + MgH + m0 gh,

2 2

gdzie: x A = x, H i h stae odlegoci od przyjtego poziomu V = 0 koa o masie M
2
i koa o masie m0 (poziom V = 0 dla spryn nieobcionych).

Potencja kinetyczny Lagrangea ma wic posta

J J
W = E V = m + 20 + M + A2 x 2 k + k 2 x 2 + mgx MgH m0 gh,
2 r 4 4R 2 4
a odpowiednie pochodne wynosz:
d W J J
= m + 20 + M + A2 x,
dt x r 4 4R
W
= k + k 2 x + mg.
x 4
d W W
Z rwnania Lagrangea = 0 otrzymuje si
dt x x

k + k 2
4 mg
x + x = 0.
J0 JA J0 JA
m+ 2 + M + m + + M +
r 4 4R 2 r2 4 4R 2
272 DYNAMIKA
Podstawiajc:

k +k
02 = 4 2 , a=
mg
J J J J
m + 20 + M + A2 m + 20 + M + A2
r 4 4R r 4 4R
a
oraz x = x + , x = x, x = x , gdzie wsprzdna x opisuje ruch wzgldem statycz-
20
nego pooenia rwnowagi (statyczne pooenie rwnowagi oznacza spoczynek ukadu
z uwzgldnieniem napicia statycznego spryn na skutek dziaania siy cikoci ci-
aru o masie m), otrzymuje si jednorodne rwnanie rniczkowe drugiego rzdu
x + 20 x = 0.

Rozwizanie tego rwnania ma posta
x = A sin 0 t + A2 cos 0t ()

Stae A i A2 wyznaczy mona z warunkw pocztkowych, rwnania () oraz
obliczajc prdko

x = A 0 cos 0 t A2 0 sin 0 t (2)
Podstawiajc do rwna () i (2) warunki pocztkowe:

t = 0, x = x0 , x = 0 ,
obliczono stae A i A2; A = 0, A2 = x0.

Uwzgldniajc obliczone stae, otrzymuje si rwnanie ruchu
x = x0 cos 0t (3)
oraz rwnanie prdkoci
x = x0 0 sin 0 t (4)
Z rwnania (4) obliczy mona amplitud prdkoci rwn

k + k 2
v0 = x0 0 = x0 4 .
J J
m + 20 + M + A2
r 4 4R
Dynamika bryy 273
Ad 2) '' '
Zasada zachowania energii ma po-
sta E + V = const. Energi potencjaln V
ukadu zapisano tak, aby uwzgldniaa
wstpne ugicie statyczne spryn ( i ) R
pochodzce od dziaania siy cikoci
G = mg (rys. 3.4.b). Sia ta wywouje si-
y w sprynach: F = k i F2 = k2,
a ukad przyjmuje pooenie rwnowagi
statycznej.
Z rwna rwnowagi si:
3
Pi = S G + F2 = 0, Rys. 3.4.b
i =
5
Mi (D ) = F R S 2 R = 0, S = S = S ,
i =

oraz zalenoci = 2 (uzyskanej z analizy kinematycznej ukadu) otrzymano:

mg mg
= , = .

k + k 2 2
k + k 2
4 4

Energia potencjalna ukadu po przemieszczeniu o x masy m (mierzonym od poo-

enia rwnowagi statycznej (rys. 3.4.a) wynosi
2

V= k + x + k 2 ( + x )2 mgx + MgH + m0 gh.

2 2 2
Energia kinetyczna analogicznie jak w przypadku ) ma posta
2 J J M
E= x m + 20 + A2 .
2 r 4R 4
Ze wzgldu na to, e E + V = C, C staa,
po zrniczkowaniu po czasie t otrzymano
d (E + V ) J J M
= x x m + 20 + A2 + k + x x +
dt r 4R 4 2 2
+ k 2 ( + x ) x mgx = 0.
Po podzieleniu przez x i odpowiednim zgrupowaniu wyrae rwnanie powy-
sze ma posta
J J M
x m + 0 + A + k + k 2 mg + k + k 2 x = 0.
2 2 4 2 4
r 4 R
274 DYNAMIKA
Drugi skadnik tego rwnania wynosi zero po wstawieniu wczeniej obliczonych

oraz i wobec tego po przeksztaceniach uzyskano

k + k 2
x + 4 x = 0.
J J M
m + 20 + A2 +
r 4R 4
Jest to rwnanie identyczne jak to, ktre otrzymano w przypadku ), i dalszy tok
oblicze odbywa si zgodnie z tym przypadkiem.
3.4.2. Reakcje dynamiczne w ruchu obrotowym

Analizujc na przykad metod kinetostatyki niejednostajny ruch obrotowy bryy
(rys. 3.4.2), otrzymuje si, przy pominiciu oporw orodka i oporw w oyskach,
nastpujcy ukad rwna

n

Pix + R Ax + RBx + My s + 2 Mxs = 0
i =

n
2
Piy + R Ay + RBy Mxs + My s = 0
i =
n
Piz + R Az = 0

i = ()
n

ix i
M (P ) R By h + D xz 2
D yz = 0

i =

n

M iy (Pi )+ RBx h + D yz + Dxz = 0

2
i =
n
M iz (Pi ) J z = 0
i =
gdzie:
M masa bryy,
Jz masowy moment bezwadnoci bryy wzgldem osi z (osi obrotu),
xs, ys wsprzdne rodka masy bryy,
, prdko ktowa i przyspieszenie ktowe wzgldem osi obrotu,
Dxz, Dyz odpowiednie momenty dewiacji.
Reakcje obliczone z powyszego ukadu rwna rwne s reakcjom statycznym
wyznaczonym w pooeniu rwnowagi bryy jedynie dla xs = ys = 0 i Dxz = Dyz = 0,
tzn. w przypadku, gdy o obrotu jest gwn centraln osi bezwadnoci. Jeeli waru-
nek ten nie jest speniony, to cakowite reakcje rni si od reakcji statycznych na
skutek wystpienia skadowych dynamicznych i s sum reakcji statycznych i dyna-
(
micznych R A = R Ast + R Ad , RB = RBst + RBd . )
Dynamika bryy 275

Rys. 3.4.2

Reakcje dynamiczne (skadowe dynamiczne reakcji cakowitych) wyznaczy mona

z ukadu rwna
R Axd + RBxd + Mys + 2 Mxs = 0

R Ayd + RByd Mxs + Mys = 0
2
(2)
RByd h + Dxz 2 D yz = 0

2
RBxd h + D yz + Dxz = 0
ZADANIE 3.4.2
Obliczy reakcje dynamiczne oysk A i B wau pokazanego na rysunku 3.4.2a.

Mas elementw o dugociach l i 2a pomin, tuleje K o jednakowych masach m trak-
towa jak punkty materialne. Wa obraca si ze sta prdkoci ktow .
Rozwizanie
Na rysunku 3.4.2b przedstawiono model obliczeniowy wau z przyoonymi sia-
mi czynnymi i reakcjami cakowitymi podpr A i B.
276 DYNAMIKA
Rys. 3.4.2a

Rys. 3.4.2b
Ze wzgldu na to, e poszukuje si w tym przypadku jedynie reakcji dynamicznych,

a nie cakowitych, wykorzystuje si rwnania (2) str. 275, w ktrych nie wystpuj
siy statyczne, tzn. siy cikoci i skadowe statyczne reakcji cakowitych. Nie wyst-
puj ponadto czony zawierajce przyspieszenie ktowe , poniewa prdko ktowa
jest staa. Otrzymuje si:
R Axd + RBxd + 2 Mxs = 0,
R Ayd + RByd + 2 My s = 0,
Dynamika bryy 277
RByd 6a 2 D yz = 0,
RBxd 6a + 2 Dxz = 0.
Obliczajc z odpowiednich wzorw wsprzdne rodka masy:
2 2
mi xi mi yi
i = m l i = ml
xs = = = l, ys = = = l , M = 2m ,
M 2m 2 M 2m 2
oraz momenty dewiacji:

2
D yz = mi yi zi = m l ( 2a ) + m 0 ( 4a ) = 2mla,
i =

2
Dxz = mi xi zi = m 0 ( 2a ) + m l ( 4a ) = 4mla,
i =

otrzymano wsprzdne reakcji dynamicznych:
2 2
R Axd = m2 l , R Ayd = m 2 l , RBxd = m 2l , R Byd = m 2l.
2 3 3 3

Cakowite reakcje dynamiczne wynosz:
2 2
R Ad = R Axd + R Ayd = m2 l 5 , RBd = RBxd
2 2
+ RByd = m2 l 5.
3 3
Znaki wsprzdnych reakcji wiadcz o tym, e w rzeczywistoci zwroty tych

si s przeciwne do przyjtych na rysunku.
ZADANIE 3.4.3
Obliczy reakcje dynamiczne oysk A i B wau obracajcego si ze sta prd-

koci ktow (rys. 3.4.3). Poszczeglne odcinki wau o dugoci 2l maj masy
rwne m. Dla oblicze przyj, e masy odcinkw wau skupione s w rodkach ci-
koci tych odcinkw.
278
Rys. 3.4.3

Rys. 3.4.3a
DYNAMIKA
Dynamika bryy 279
Rozwizanie
Dla oblicze przyjto uproszczony schemat wau jak na rysunku 3.4.3a. Reakcje
dynamiczne obliczono w ukadzie odniesienia przyjtym tak, e o z pokrywa si z osi
obrotu wau. Z rwna (2) str. 275 otrzymuje si:
R Axd RBxd + My s + 2 Mxs = 0,
R Ayd RByd Mxs + 2 My s = 0,
RByd 8l + Dxz 2 D yz

2
= 0,
RBxd 8l + D yz + 2 Dxz = 0,
7

= 0 i M = mi = 7m.
przy czym =
i =
Wsprzdne rodka cikoci wynosz:

7
mi xi 2m l + m 2l + 2m( l ) + m( 2l )

i =
xs = = = 0,
M M
7
mi yi 2m l + m (2l ) + 2m( l ) + m( 2l )
i =
ys = = = 0.
M M

Momenty dewiacji wynosz:
7
Dxz = mi xi zi = ml ( 2l ) + m2l ( 3l ) + ml ( 4l ) + m( l )( 0l ) +
i =
+ m( 2l )( l ) + ( l )( 2l ) = 32 ml 2 ,
7
D yz = mi yi zi = ml ( 6l ) + m2l ( 7l ) + ml ( 8l ) + m( l )( 4l ) +
i =
+ m( 2l )( 5l ) + ( l )( 6l ) = 32 ml 2 .
Po podstawieniu obliczonych wsprzdnych rodka masy i momentw dewiacji

otrzymano:
RAxd RBxd = 0,
280 DYNAMIKA
RAyd + RByd = 0,
RByd 8l - 2(32ml2) = 0,
RBxd 8l + 2(32ml2) = 0,

skd
6
RByd = R Ayd = ml2 ,
9
6
RBxd = R Axd = ml2 ,
9
6
i R Ad = RBd = 2ml2 .
9
Zauwamy, e spenienie warunku xs = 0, ys = 0 nie powoduje zerowania si reak-
cji dynamicznych, poniewa momenty dewiacji Dxz i Dyz nie s rwne zeru. W tym
przypadku wa jest wywaony jedynie statycznie. Pene wywaenie wau, a wic rw-

nie dynamiczne, tak aby RAd = RBd = 0, moe by zrealizowane przy zachowaniu osi
obrotu AB przez doczenie do wau dodatkowych mas w taki sposb, aby xs = ys = 0
i Dxz = Dyz = 0.

ZADANIE 3.4.4

Obliczy cakowite reakcje oysk A i B, jeeli brya w ksztacie trjkta rwnora-
miennego obraca si dookoa osi AB ze sta prdkoci ktow . Masa bryy rwna
si m. Opory tarcia w oyskach pomin.
Rozwizanie
Reakcje cakowite obliczono z rwna () str. 274, w ktrych w RAx, RAy, RAz,

RBx, RBy uwzgldniono zarwno skadowe statyczne jak i dynamiczne. Do bryy przyo-
ono wszystkie siy czynne i reakcje w ukadzie przyjtym jak na rysunku 3.4.4.
Ze wzgldu na to, e = const, przyspieszenie ktowe = 0, a ponadto w przyj-

tym ukadzie odniesienia xs = 0 i y s = l.
3
Obliczajc: Dxz = 0 (o x jest prostopada do paszczyzny symetrii bryy),
l l y l
(l y )2 dy =
D yz = yzdm = yzdzdy = ydy zdz = y
2
m A 0 0 0
=
l 2
( )
l y 2ly 2 + y 3 dy = l 2 l 2 =
2 0 2 2
ml 2 ,
2
z ukadu rwna () str. 274 otrzymuje si nastpujce rwnanie:
R Ax + RBx = 0,

R Ay + RBy + ml2 = 0,
3
Dynamika bryy 28
G + R Az = 0,

RBy l G l ml 2 2 = 0
3 2
RBx l = 0.
Wyznaczone z powyszych rwna wartoci skadowych reakcji cakowitych wy-

nosz:
R Ax = RBx = 0, R Az = mg ,

R Ay = mg ml2 , RBy = mg ml2 ,
3 4 3 2
i 2
R A = R Ax 2
+ R Ay 2
+ R Az =m
0 2

g gl2 + l 2 4 ,
9 6 6

RB = g + l2 .

3 4

Rys. 3.4.4
282 DYNAMIKA
ZADANIE 3.4.5
Obliczy reakcje przegubu O zawieszenia jednorodnego prta OA = l o masie m,

jeeli porusza si on wok osi z z prdkoci = const stale pod ktem (rys. 3.4.5).
Rozwizanie
W przyjtym ukadzie odniesienia przyoono siy czynne i reakcje (rys. 3.4.5a).
Podobnie jak w przykadzie poprzednim, cakowite reakcje obliczono z ukadu
rwna () str. 274.

cos

Rys. 3.4.5 Rys. 3.4.5a
Wyznaczajc wsprzdne rodka cikoci xs = 0,

ys = l sin , zs = l cos ,
2 2
momenty dewiacji: Dxy = 0 (o x jest prostopada do paszczyzny symetrii prta),
l l
D yz = yzdm = (sin ) (cos )d = sin (cos ) 2 d =
m 0 0

= l 3 sin cos = ml 2 sin cos ,
3 3
Dynamika bryy 283
oraz podstawiajc do rwna () str. 274 powyej obliczone wielkoci, a take = 0
( = const) otrzymano:
R0 x = 0,

R0 y + ml2 sin = 0,
2
R0 z mg = 0,

mgl sin ml 2 2 sin cos = 0.
2 3
Z trzech pierwszych rwna wyznacza si wartoci skadowych reakcji R0 , a na-
stpnie jej warto

R0 = m g 2 + 4l 2 sin 2 .
4

Z rwnania czwartego wyznaczy mona warto prdkoci ktowej, przy ktrej
prt o dugoci l w czasie ruchu nachylony bdzie stale pod ktem .
Dla obliczonej wartoci prdkoci ktowej

3g
= ,
2l cos
9
warto cakowitej reakcji w punkcie O wynosi R0 = mg + tg 2 .

6
3.4.3. Ruch kulisty przybliona teoria yroskopw

ZADANIE 3.4.6

Obliczy warto yroskopowych reakcji oysk wau turbiny okrtowej obracaj-

cej si z prdkoci ktow = 26,2 rad/s podczas zmiany kursu okrtu z prdkoci
ktow 2 = 0,209 rad/s (rys. 3.4.6). Ciar wirnika turbiny Q = 76,6 kN, moment
bezwadnoci wirnika wzgldem jego osi obrotu J = 4055 kgm2. Wirnik umieszczony
jest w rodku wau podpartego na dwch oyskach o rozstawie l = 2 m.
Rys. 3.4.6
284 DYNAMIKA
Rozwizanie
Reakcje yroskopowe wyznacza si obliczajc warto momentu yroskopowe-
go M G rwn wartoci momentu M wynikajcego ze zmiany krtu K z prdkoci
ktow w wyniku zmiany kursu z prdkoci 2 .
M
Warto momentu M wynosi M = RAd l, a poniewa M = MG, wic R Ad = G
(rys. 3.4.6a). l
Dla przypadku, gdy kt pomidzy prdkoci obrotu szybkiego a prdkoci ob-

rotu wolnego 2 wynosi , warto momentu yroskopowego wyznaczona w wyniku za-
2
stosowania twierdzenia Resala wynosi: MG = J 2 = 40 55 26,2 0,209 22 70 Nm.
Warto reakcji yroskopowych wynosi
M G 22 70
R Ad = RBd = = = 0 855 N.
l 2
Dodatkowo obliczono warto reakcji statycznych R Ast i RBst .

2

1

Rys. 3.4.6a
Ze wzgldu na symetri warto reakcji statycznych

Q
R Ast = RBst = = 88 300 N.
2
Takie reakcje wystpuj podczas utrzymywania kursu prostoliniowego. W momencie
zmiany kursu z prdkoci ktow o wartoci 2 = 0,209 rad/s << = 26,2 rad/s,
wzgldnie koysania okrtu z t prdkoci, powstaj w oyskach dodatkowe siy dy-
namiczne RAd i RBd, tak e oysko A jest obcione si RA = RAd + RAst = 99 55 N,
a oysko B si o wartoci RB = RBd RBst = 22 555 N.
Dynamika bryy 285
Przedstawiony przykad pokazuje, jak wane jest uwzgldnienie w konstrukcyj-

nych obliczeniach obcie dynamicznych, ktre mog znacznie przekracza obcie-
nia statyczne, a nieuwzgldnienie nadwyek dynamicznych prowadzi moe do znisz-
czenia konstrukcji.
ZADANIE 3.4.7
Obliczy cakowite reakcje szyn na koa parowozu jadcego z prdkoci v = 20 m/s

po poziomym torze pooonym na zakrcie koowym o rednim promieniu R = 200 m.
Rozstaw szyn wynosi l = ,2 m, ciar kadego z k Q = 4905 N, ciar osi pomin,
koa naley traktowa jako jednorodne walce o promieniu r = 0,7 m.

2

1

Rys. 3.4.7
Rozwizanie
Oddziaywanie k na szyny wynika z obcienia statycznego siami cikoci Q
(rys. 3.4.7), obcienia dynamicznego na skutek ruchu zestawu koowego po okrgu
o promieniu R z prdkoci ktow 2 oraz z obcienia dynamicznego siami yrosko-
powymi na skutek ruchu z prdkoci ktow 2 i prdkoci ktow wok wa-
snej osi k. Cakowite reakcje szyn, rwne oddziaywaniom k na szyny, wyznacza
si jako sum skadowych statycznych i dynamicznych. Zadanie rozwizano przy zao-
eniu, e nie nastpuje odrywanie koa wewntrznego od szyny, oraz e boczne dziaa-
nie k na szyny wywiera jedynie koo zewntrzne. Rozkad si czynnych i reakcji przy-
oonych do zestawu koowego pokazano na rysunku 3.4.7a, przy czym sia Bs jest
si bezwadnoci przyoon w rodku cikoci S i wynikajc z ruchu z prdkoci
ktow 2 , a moment yroskopowy M G rwny momentowi wynikajcemu ze zmiany
krtu K z prdkoci 2 obliczono z twierdzenia Resala.
286 DYNAMIKA
Siy RAx , RAy , RBy = RB s siami reakcji cakowitych uwzgldniajcych skadowe

statyczne i dynamiczne. Stosujc metod kinetostatyki, tzn. analizujc ukad dyna-
miczny jak ukad statyczny, ale z przyoonymi siami dynamicznymi, mona napisa
rwnania rwnowagi:
n
Pix = 0 R Ax Bs = 0,
i =
n
Piy = 0 R Ay 2Q + RB = 0,
i =
n
M i (A ) = 0 Bs r + M G 2Q 2 l + RB l = 0.
i =
Si bezwadnoci Bs wyznacza si, obliczajc przyspieszenie normalne rodka

masy a n =
v2
R

, gdzie v jest prdkoci liniow jazdy parowozu rwn prdkoci rod-
ka masy S, czyli

2Q v 2 2 4905 400
Bs = man = = = 2000 N.

g R 9,8 200
Moment yroskopowy obliczono z twierdzenia Resala dla przypadku, gdy pomi-

dzy prdkociami i 2 zawarty jest kt prosty, tzn. MG = J2.
Moment bezwadnoci J wzgldem osi wasnej zestawu (o obrotu szybkiego)

wynosi
Q 2 4905 (0,7 )2
J = 2 r = 245 kgm 2 .
2 g 9,8
Prdko ktow obliczono, zakadajc, e koa tocz si po szynach bez polizgu.
v = r
i std
v 20
= = = 28,57 rad/s.
r 0,7
Prdko ktowa 2 wynika z prdkoci jazdy parowozu rwnej prdkoci linio-

wej rodka masy i
v 20
2 = = = 0, rad/s.
R 200
Dynamika bryy

Rys. 3.4.7a

287
288 DYNAMIKA
Moment yroskopowy wynosi wic:
MG = 245 28,75 0, = 704,37 Nm.
Obliczajc z rwna rwnowagi RAx, RAy i RB, otrzymuje si:
R Ax = Bs = 2000 N,
Bs r + M G 2000 0,7 + 704,37

R Ay = Q + = 4905 + 6658 N,
l ,2
Bs r + M G 2000 0,7 + 704,37
RB = Q = 4905 35 N.
l ,2
Wartoci reakcji cakowitych wynosz odpowiednio:
(2000)2 + (6658)2

2 2
R A = R Ax + R Ay = = 6952N, RB = 35 N.
W tym przypadku zasadnicze obcienie szyny zewntrznej powoduje sia Bs ,

jednake moment yroskopowy powoduje dodatkowe obcienie dynamiczne, ktre
rwnie wpywa na ywotno szyny i k jezdnych. Do samodzielnego rozwizania
proponuje si wyznaczenie granicznej prdkoci jazdy, przy ktrej zakrt o promieniu

R pokonuje si bezpiecznie, tzn. bez wywrcenia parowozu.
ZADANIE 3.4.8
Obliczy warto momentu yroskopowego dziaajcego na samolot leccy

z prdkoci v = 40 m/s po uku o promieniu R = 25 m, jeeli obroty silnika wynosz

n = 200 obr/min, a moment bezwadnoci wszystkich czci obracajcych si wzgl-
dem osi podunej samolotu wynosi J = 7,85 Nms2 (rys. 3.4.8).
Rys. 3.4.8
Dynamika bryy 289
Rozwizanie
Warto momentu yroskopowego obliczono bezporednio z twierdzenia Resala
MG = J2.
Prdko ktow , obrotu dookoa osi wasnej samolotu obliczono, znajc obro-
n
ty silnika, tj. = . Prdko ktow 2 wyznaczono, znajc prdko liniow v
30 v
w ruchu po okrgu o promieniu R, tj. 2 = .
R
Moment yroskopowy wynosi wic
n v 200 40
MG = J = 7,85 577 Nm.
30 r 30 25
W wyniku takiego momentu yroskopowego powstaj siy dynamiczne dziaajce

w ukadzie napdowym samolotu, np. na oyskach wau korbowego. Warto tych si
zaley rwnie od rozstawu oysk.
ZADANIE 3.4.9

W mynie chilijskim walec roboczy o masie m i promieniu bezwadnoci toczy
si bez polizgu po bieni o promieniu R z prdkoci ktow 2 wok pionowej osi

(rys. 3.4.9). Obliczy nacisk walca na bieni, jeeli jego promie wynosi r.

2
2

Rys. 3.4.9 Rys. 3.4.9a
Rozwizanie
Ze wzgldu na to, e toczenie odbywa si bez polizgu, prdko liniowa punktu B
(punktu styku walca z bieni) w dowolnej chwili czasu jest rwna zeru, chwilowa o
obrotu oraz prdko ktowa chwilowa le na kierunku OB (rys. 3.4.9a).
290 DYNAMIKA
Prdko ktow wzgldem osi wasnej walca roboczego obliczono z zaleno-

R R
ci = 2ctg , gdzie ctg = i = 2 .
r r

Nacisk walca na bieni rwny jest co do wartoci reakcji R B bieni wynikajcej
z dziaania statycznego siy cikoci Q walca oraz z dziaania dynamicznego wyni-
kajcego z momentu yroskopowego
MG = J2.
Przyrwnujc moment si Q i RB wzgldem punktu O do momentu yroskopowe-

go, otrzymano:
RB R QR = J2,
J 2
skd reakcja R B = + Q.

R
Podstawiajc za moment bezwadnoci J = m2 oraz za obliczon poprzednio
warto, wyznaczono

m 2 22
RB = + mg .
r

W praktyce siy dynamiczne mog osign znaczne wartoci w stosunku do si

statycznych i np. dla n =50 obr/min walca roboczego o promieniu r = 0,5 m i promie-
niu bezwadnoci = 0,3 m sia nacisku wynikajca z dziaania momentu yroskopo-
wego jest piciokrotnie wiksza od ciaru walca.

3.5. Dobr mocy napdu w wybranych ukadach mechanicznych
ZADANIE 3.5.
Na rysunku 3.5. pokazano schemat wycigarki z napdem elektrycznym.
Obliczy moc silnika na kocu rozruchu, majc dane:
JA moment bezwadnoci elementw masowych na wale A,
JB moment bezwadnoci elementw masowych na wale B,
m masa podnoszonego ciaru,
r, R promienie podziaowe k przekadni zbatej,
d rednica bbna linowego,
s przyspieszenie ktowe wau silnika,
tr czas rozruchu.
Sprawno ukadu wycigarki przyj = .
Dobr mocy napdu w wybranych ukadach mechanicznych 29

Rys. 3.5.
Rozwizanie

Moc uyteczn silnika oblicza si z zalenoci
Nu = Ms s [W].

Wzr powyszy nie uwzgldnia strat mocy potrzebnej na pokonanie oporw wa-
snych ruchu maszyny. Uwzgldniajc wspczynnik sprawnoci ujmujcy takie straty,
moc silnika oblicza si ze wzoru
Nu

Ns = , czyli N s = M s s [ W ],

gdzie:
Ms moment na wale silnika, w Nm,
s prdko ktowa wau silnika w kocu rozruchu, w rad/s.
Zakadajc, e rozruch odbywa si ruchem jednostajnie przyspieszonym, tj. s = const,
i bez prdkoci pocztkowej, prdko ktowa s = s tr, gdzie tr jest czasem rozruchu.
Moment Ms na wale silnika obliczono dwiema metodami:
) metod energetyczn
2) metod redukcji si i momentw si.
Ad )
Moment Ms jest rwny sumie momentw oporw dynamicznych i statycznych na
wale A, Ms = MdA + MstA. Opory statyczne wynikaj z dziaania si statycznych i w tym
przypadku zalene s jedynie od siy cikoci mg podnoszonego ciaru. Moment
d
statyczny MB na wale B jest rwny M B = mg .
2
292 DYNAMIKA
Uwzgldniajc rwno si stycznych wzajemnego oddziaywania k zbatych

przekadni, otrzymuje si moment statyczny na wale A rwny
r rd
M stA = M B i = M B = mg ,
R 2R
r
gdzie i = jest przeoeniem przekadni (oznaczajc siy styczne przez P, moment
R r
MB = P R, a moment MstA = P r, czyli M stA = M B ).
R
W celu obliczenia momentu dynamicznego MdA na wale silnika, rzeczywisty ukad
wycigarki zastpujemy modelem obliczeniowym jak na rysunku 3.5.a.

Rys. 3.5.a
Jzr jest zredukowanym na wa silnika momentem bezwadnoci uwzgldniajcym

masy wszystkich elementw biorcych udzia w ruchu wycigarki. Znajc moment Jzr ,
obliczy mona moment dynamiczny na wale silnika z zalenoci

MdA = Jzr s,
gdzie s jest przyspieszeniem ktowym wau silnika.

Moment bezwadnoci oblicza si porwnujc energi kinetyczn Eu ukadu rze-
czywistego z energi kinetyczn Em modelu
Eu = Em.
Energia ukadu jest rwna
2
Eu = mv + J B 2B + J A2A ,
2 2 2
gdzie:
v prdko podnoszonego ciaru o masie m,
B prdko ktowa wau B,
A = s prdko ktowa wau A rwna prdkoci ktowej silnika.
r r d rd ,
Poniewa: B = A = s , v = B = s
R R 2 2R
wic
rd 2 r
2
Eu = m + J B + J A 2s .
2 2 R R

Energia kinetyczna modelu jest rwna: E m = J zr 2s .
2
Porwnujc obie energie, otrzymuje si
2 2
rd r
J zr = m + JB + J A
2R R

i szukany moment dynamiczny na wale silnika
rd 2 r
2
M dA = m + J B + J A s .

2 R R
Obliczajc moment Ms silnika

rd 2 r
2 rd
M s = m + J B + J A s + mg
2 R R 2R
oraz uwzgldniajc wspczynnik sprawnoci = , otrzymuje si moc silnika:

rd 2 r
2 rd
N s = m + J B + J A s + mg st r .
2R R 2R

Ad 2)
Metoda ta polega na redukowaniu momentw si statycznych i dynamicznych
cznie, wedug formuy pokazanej w przypadku ) przy wyznaczeniu MstA.
Moment oporw M na wale silnika, rwny momentowi silnika Ms, skada si
z dwch czonw (rys. 3.5.b)
M = Ms = JA A + Mzr,
gdzie: A = s jest przyspieszeniem ktowym wau silnika, iloczyn JA A przedstawia

opory dynamiczne na wale A, Mzr jest momentem zredukowanym uwzgldniajcym
opory dynamiczne i statyczne w ukadzie wycigarki.
294 DYNAMIKA

Rys. 3.5.b
Moment zredukowany Mzr jest rwny

r
M zr = M B i = M B
,
R
gdzie moment oporw na wale B wynosi

d
MB = J B B + S .
2
Si w linie (rys. 3.5.b) wyznaczy mona z rwnania dynamicznego ciaru G
(lub z zasady dAlemberta), tj.

S = G + ma = m(g + a).
Moment oporw na wale silnika wynosi wic
d r
M = J A s + JB B + m (g + a ) .
2 R
Podstawiajc zwizki kinematyczne:
r d
B = s , a = B ,
R 2
otrzymuje si moment silnika
rd 2 r
2 rd
M = M s = m + J B + J A s + mg ,
2 R R 2R
a wic identyczny jak w przypadku ) i obliczenie mocy Ns odbywa si dalej jak

w przypadku ).
Uwaga. Moment silnika Ms obliczy mona rwnie, piszc odpowiednie dynamiczne

rwnania ruchu poszczeglnych bry wchodzcych w skad wycigarki i rugujc z otrzy-
manego ukadu rwna siy wzajemnego oddziaywania (siy wewntrzne ukadu).
ZADANIE 3.5.2
Wyznaczy moc wcigarki (rys. 3.5.2) w kocowej chwili rozruchu dla nastpuj-
cych danych:
J, J2 momenty bezwadnoci k pasowych silnika i przekadni,
J3, J4 momenty bezwadnoci k zbatych przekadni,
JB moment bezwadnoci bbna linowego,
GD2 moment zamachowy wirnika silnika,
i, i2 przeoenia przekadni pasowej i zbatej,
d rednica bbna linowego,
m
v

masa cignitego ciaru,

prdko cignitego ciaru w kocowej chwili rozruchu,
tr czas rozruchu,

kt rwni,
wspczynnik tarcia po rwni,

sprawno ukadu napdowego wcigarki.

Rys. 3.5.2
Rozwizanie
Podobnie jak w poprzednim zadaniu zastosowano dwie metody:
) energetyczn,
2) redukcj si i momentw si.
296 DYNAMIKA
Ad )
Energia kinetyczna ukadu wyraa si zalenoci
2
Eu = mv + J I 2s + J II22 + J III32 ,
2 2 2 2
gdzie:
GD 2
J I = J + J w = J + , J II = J 2 + J 3 , J III = J 4 + J B .
4g
Kinematyczne zwizki pomidzy odpowiednimi prdkociami maj posta (rys.
3.5.2)
2 3 d
= i , = i2 , v = 3
s 2 2

i energia kinetyczna ukadu jest rwna
GD 2 d2
Eu = J + + (J 2 + J 3 )i2 + (J 4 + J B )(ii2 )2 + m (ii2 )2 2s .

2 4g 4

Redukujc masy ukadu rzeczywistego na wa silnika, przyjmuje si model ukadu

jak na rysunku 3.5.a.

3
2 s
Rys. 3.5.2a

Energia kinetyczna modelu Em = J zr 2s . Porwnujc energie kinetyczne uka-
2
du rzeczywistego i modelu, otrzymuje si zredukowany moment bezwadnoci
GD 2 md 2
J zr = J + + ( J 2 + J 3 )i2 + ( J 4 + JB )(ii2 )2 + (ii2 )2.
4g 4
Moment oporw dynamicznych wyraa si wic wzorem
Md = Jzr s,
gdzie przyspieszenie ktowe s na wale silnika wyznacza si z zalenoci kinematycz-

nych (podobnie jak dla prdkoci s).
Uwzgldniajc, e rozruch jest jednostajnie przyspieszony bez prdkoci poczt-
kowej, tzn. v = atr , i korzystajc ze wzorw na przeoenie przekadni, otrzymuje si
2a 2v
s = = .
ii2 d ii2 t r d
Moment oporw statycznych pochodzi w tym przypadku od siy cikoci mg

i siy tarcia T (rys. 3.5.2a).

Na wale III moment ten wynosi
d d
M 3 = (T + mg sin ) = mg ( cos + sin ) ,

2 2
a zredukowany na wa I jest rwny momentowi oporw statycznych na wale silnika

M st = M 3ii2 = mg ( cos + sin )dii2 .
2
Prdko ktow silnika oblicza si ze zwizkw kinematycznych w zalenoci od

prdkoci v na kocu rozruchu

2v
s = .
ii2 d
Moc silnika po uwzgldnieniu oporw dynamicznych i statycznych oraz sprawno-

ci ukadu wcigarki jest rwna:
N u M s s (M d + M st )s ( J zr s + M st )s
Ns = = = = =

GD 2 md 2
= J + + ( J 2 + J 3 )i2 + ( J 4 + J B )(ii2 )2 + (ii2 )2 2v +
4g 4 ii2 t r d
2v
+ mg ( cos + sin )ii2 d .
2 ii2 d
298 DYNAMIKA
W okresie ruchu ustalonego do podtrzymania tego ruchu potrzebna jest moc

mniejsza, tzn. dla s = 0
M st s mg ( cos + sin )v
Ns = = .

Moc ta wynika jedynie z obcienia statycznego z uwzgldnieniem strat w ukadzie.
Ad 2)
Moment oporw na wale silnika rwny momentowi silnika wynosi
M = Ms = Js + Mzr,
gdzie Mzr = MzrII/I + MzrIII/I jest sum momentw oporw zredukowanych z wau II na I
i z wau III na I:

M zrII/I = M IIi = J II 2 i ,
d
M zrIII/I = M IIIii2 = J III3 + (ma + mg cos + mg sin ) ii2 .
2

Przyspieszenia ktowe 2 i 3 w zalenoci od s oraz prdkoci ktowej s oblicza
si identycznie jak w przypadku ).

GD 2
Podstawiajc J I = J + , J II = J 2 + J 3 , J III = J 4 + J B i obliczony moment
4g
silnika do wzoru na moc, otrzymuje si:
GD 2 md 2
Ns =

J + + ( J 2 + J 3 )i2 + ( J 4 + J B )(ii2 )2 + (ii2 )2 2v +

4g 4 ii2t r d
2v
+ mg ( cos + sin )ii2 d .
2 ii2 d
ZADANIE 3.5.3
Wyznaczy moment oporw na wale silnika podnonika suwnicy (rys. 3.5.3) dla
danych:
J moment bezwadnoci na wale silnika,
J0 moment bezwadnoci krka linowego,
G, Q ciar podnoszony i ciar krka linowego,
r, R promienie bbna linowego i krka,
s prdko ktowa silnika po czasie tr rozruchu.
Przyj, e w czasie rozruchu wirnik silnika obraca si ruchem jednostajnie przy-
spieszonym.
Rozwizanie
Moment oporw na wale silnika wyznaczono dwiema metodami:
) energetyczn,
2) redukcji si i momentw.
Ad )
Prdko podnoszonego ciaru v = v0 = R (chwilowy rodek obrotu znajduje si
w punkcie A (rys. 3.5.3)), a prdko punktu B vB = 2v0 = 2v. Uzaleniajc odpowied-
nie prdkoci od prdkoci ktowej silnika, otrzymuje si:
v v r
v= v B = s r , = 0 = = s .
2 2 R R 2 R
'

(ST = S'T)
B
A
R

Rys. 3.5.3 Rys. 3.5.3a
Energia kinetyczna ukadu ma posta

Q 2 G 2
Eu = J2s + J 0 2 + v0 + v ,
2 2 2 g 2 g
a po uwzgldnieniu zwizkw kinematycznych
r2 2
2
r
Eu = J + J 0 + (Q + G ) s .
2 2R eg

300 DYNAMIKA

Poniewa energia kinetyczna modelu zastpczego wynosi Em = J zr 2s , wic
zredukowany moment bezwadnoci na wa silnika jest rwny 2
2
r r2
J zr = J + J 0 + (Q + G ) .
2R 4g

Obliczajc z warunkw rozruchu przyspieszenie ktowe wau silnika s = s ,
otrzymuje si moment dynamiczny na wale silnika w postaci tr
r
2
r2
M d = J zr s = J + J 0 + (Q + G ) s .
2R eg t r

Moment oporw statycznych pochodzcy tylko od si G i Q oblicza si z zale-
noci
Mst = S'T r, S'T = ST ,

gdzie ST sia wynikajca z rwnowagi dwigni AB (punkt A nieruchomy) (rys. 3.5.3a).

Warto statycznej siy ST oblicza si z rwnania
n
M iA = 0 ST 2 R (Q + G )R = 0,
i =

std

ST = (Q + G ) i M st = (Q + G )r.
2 2
Moment oporw na wale silnika uwzgldniajcy obcienia dynamiczne i statycz-

ne wynosi wic
r
2
r 2 s
M = M d + M st = J + J 0 + (Q + G ) + (Q + G )r.
2R 4g tr 2

Uwaga. Pokazany na rysunku 3.5.3a M's jest przeciwny do Mst (oporw), gdy jest
on czci momentu napdowego sucego do pokonania tylko oporw statycznych.
Ad 2)
Moment oporw na wale silnika (rys. 3.5.3b) jest rwny M = Js + Sr.
Warto siy S w linie mona obliczy, ukadajc rwnanie dynamiczne ruchu dla ko-
a linowego i podnoszonego ciaru lub korzystajc z zasady dAlamberta, z rwnania
n
M i (A ) = 0 S 2R (Q + G + B + B2 )R J 0 = 0, S = S,
i =
Q G
gdzie: B = ma, B2 = m2a oraz m = , m2 = .
g g

S'

Rys. 3.5.3b
Uwzgldniajc zalenoci kinematyczne: a = R, 2R = s r,

r
otrzymuje si: = s , a = s r.
2R 2
Podstawiajc obliczon warto siy S do wzoru na moment M, otrzymuje si
r
2
r 2 s
M = J + J 0 + (Q + G ) + (Q + G )r.
2R 4 g tr

2
ZADANIE 3.5.4
Tok cylindra pneumatycznego (rys. 3.5.4) o masie m jest napdzany staym ci-
nieniem tak, e tok porusza si ruchem jednostajnie przyspieszonym, osigajc naj-
wiksz warto prdkoci v p w poowie dugoci skoku h. Znajc warto prdko-
ci v p , skok toka, masy m2, m3, moment bezwadnoci J0 podwjnego krka, jego
promienie R i r, rednic toka D i toczyska d, wspczynnik tarcia , obliczy moc
napdu oraz cinienie robocze w cylindrze, jeeli sprawno ukadu wynosi .
302 DYNAMIKA

Rys. 3.5.4
Rozwizanie

Element roboczy (tok) napdu wykonuje ruch postpowy i moc napdu obliczy
w tym przypadku mona z zalenoci

Nu = Pu vu [W],
a uwzgldniajc straty mocy potrzebnej do pokonania oporw ruchu z zalenoci
N u Pu vu

N= = [ W ],

gdzie:
Pu sia uyteczna dziaajca na element roboczy tok, w N,
vu prdko tego elementu, w m/s,
wspczynnik sprawnoci.
Si dziaajc na tok obliczono dwiema metodami:

) energetyczn,
2) redukcji si i momentw si.
Ad )
Sia Pu skada si z siy rwnowacej opory dynamiczne i siy rwnowacej
opory statyczne ukadu
Pu = Pq + Pst.
Opory statyczne wynikaj w tym przypadku z dziaania siy cikoci m3 g i siy

tarcia o wartoci T = N2 = m2g (rys. 3.5.4a). Moment statyczny od tych si na kole
linowym jest rwny M = (T m3g) r = (m2 m3) gr i musi by zrwnowaony momen-
tem od siy S w linie zwizanej z toczyskiem
Mt = S R.
r .
Porwnujc M = Mt , otrzymuje si S = (m2 m3 ) g
R

Rys. 3.5.4a
Obliczona warto siy S rwna jest sile statycznej Pst = S dziaajcej na tok.
Si oporw dynamicznych oblicza si, przyjmujc model obliczeniowy ukadu

rzeczywistego jak na rysunku 3.5.4b.
Rys. 3.5.4b
Model obliczeniowy odpowiada w tym przypadku ruchowi postpowemu, gdy

elementem napdowym jest czon wykonujcy ruch postpowy (tok).
Znajc mas mzr i przyspieszenie a , si Pq obliczy mona z zalenoci
Pq = mzra.
Poniewa tok porusza si ruchem jednostajnie przyspieszonym, wic jego prze-
mieszczenie i prdko opisuj zalenoci:
2
s= at , v = at.
2
304 DYNAMIKA

Z warunkw zadania wynika, e v = vp dla s = h i przyspieszenie toka jest rwne
2
vp 2
a= .
h
Masa mzr (masa zredukowana) uwzgldnia masy wszystkich elementw maso-
wych ukadu rzeczywistego i oblicza si j, porwnujc energie kinetyczne ukadu rze-
czywistego Eu i modelu Em. Energia ukadu rzeczywistego jest rwna

Eu = mv2 + m2 v22 + m3v32 + J 0 2 .
2 2 2 2
v r
Podstawiajc: = , v2 = v3 = r = v , otrzymano
R R
J
2
r
Eu = m + (m2 + m3 ) + 02 v2 .
2 R R

Energia kinetyczna modelu wynosi Em = m zr v2 i po porwnaniu Eu = Em otrzy-
mano 2
2

r J
mzr = m + (m2 + m3 ) + 02 .
R
R

Suma skadowych si dynamicznych i statycznych jest wic rwna
2
r
2
J vp r
Pu = m + (m2 + m3 ) + 02 + (m2 m3 ) g .
R R h R

Moc napdu odpowiadajca najwikszej prdkoci toka v p ma wic posta
2
r
2
J vp r
m + (m2 + m3 ) + 02 + (m2 m3 ) g
P v Pu v p R R h R
N= u u = = vp.

Cinienie robocze w cylindrze oblicza si ze wzoru
Pu
p= ,
A

gdzie A = ( D 2 d 2 ) jest czynn powierzchni toka.
4
Std
2
r
2
J vp r
m + (m2 + m3 ) + 02 + (m2 m3 ) g
R
R h R
p=4 .
(D d 2)
2
Ad 2)
Na rysunku 3.5.4c pokazano rozkad si dziaajcych na ukad rzeczywisty
z uwzgldnieniem si bezwadnoci, przy czym przedstawiono jedynie siy istotne dla
obliczenia siy uytecznej Pu .

Rys. 3.5.4c

Ukadajc odpowiednie rwnania dla toka i koa linowego, otrzymuje si:
Pu B Szr = 0,

Szr R J0 (T + B2) r + (m3g B3) r = 0,

gdzie:
B = ma ,
B2 = m2 a2 ,
B3 = m3 a3 ,
T = N 2 = m2 g.
a r
Podstawiajc = , a2 = a3 = r = a i obliczone jak w przypadku ) przy-
vp R R
spieszenie a = oraz rugujc si Szr , otrzymano
h
r
2
J vp
2
r
Pu = m + (m2 + m3 ) + 02 + (m2 m3 ) g .
R R h R
Postpujc analogicznie jak w metodzie energetycznej, oblicza si moc napdu

i cinienie robocze w cylindrze.
306 DYNAMIKA
3.6. Elementy mechaniki analitycznej

zasada prac przygotowanych
ZADANIE 3.6.
Mechanizm podajnika kierunkowego jest napdzany korb OA, do ktrej przyo-
ona jest para si o momencie M. Majc dane:
OA = r = 0,4 m, a = l,38 m, O2B = b = 2 m, BC = l = ,4 m, R = O3C = 0,8 m,
CD = d = 0,2 m, M = 9300 Nm, wyznaczy warto obwodowej siy P0 na ramie-
niu podajnika, z jak naciska on na transportowany przedmiot w pooeniu jak na ry-
sunku 3.6..

p
vD

Rys. 3.6.
Rozwizanie
Siy zewntrzne czynne dziaajce na ukad dwigni podajnika skadaj si z pary
si o momencie M i siy P = P0 bdcej oddziaywaniem transportowanego przedmio-
tu na dwigni podajc. Z zasady prac przygotowanych otrzymuje si rwnanie
L = 0 M P p = 0.
Przemieszczenia przygotowane s proporcjonalne do odpowiednich prdkoci

moliwych, tzn.
= k, p = kv D ,
std

= .
p vD
Elementy mechaniki analitycznej zasada prac przygotowanych 307
Aby wyznaczy zaleno pomidzy i p, naley znale zwizek pomi-

dzy i vD.
Rozkad prdkoci odpowiednich punktw mechanizmu pokazano na rysunku 3.6.a.
B
VW VB
A VA

Vu 1
O1 O3
C
O2 A1 B1 D
VC
VD
Rys. 3.6.a
Z zalenoci kinematycznych wynika, e:

vA = OA = r,

vu = vA sin = r sin ,

vu v O B b
= B v B = vu 2 = r sin .
O2 A O2 B O2 A O2 A

Poniewa dwignia BC porusza si ruchem paskim, wic rzuty v B i v C na kieru-

nek BC s jednakowe:
vB cos ( ) = vC cos [90o ( + )]
i

cos ( ) r b cos ( )
vC = v B = sin ,
sin ( + ) O2 A sin ( + )
vD v OD R+d rb (R + d ) cos ( )
= C v D = vC 3 = vC = sin .
O3 D O3C O3C R R O2 A sin ( + )
Z zalenoci geometrycznych otrzymuje si:
AA 2r 2r
sin = = , BB = O2 B sin = b sin = b ,
O2 A a + 4r 2
2
a + 4r 2
2
BB BB 2rb O3 k r

sin = = = , sin = = , = 90 o .
BC l l a 2 + 4r 2 R R
Podstawiajc dane liczbowe, otrzymuje si:

= = 30o, = = 45o, vD = 0,3,
308 DYNAMIKA
a z zasady prac przygotowanych zalenoci:

M P=0M P=0
p vD
i

M P = 0.
0,3
M 9300
Szukana warto siy P0 rwna jest wic: P0 = P = = = 30 000 N.
0,3 0,3
ZADANIE 3.6.2
Dana jest belka przegubowa AE (rys. 3.6.2). Znajc dugo a, b, c, d, e, a take

siy P i P2 , obliczy reakcje podpr.

Rys. 3.6.2
Rozwizanie

Odrzucajc mylowo podpor B, dopuszcza si przemieszczenie belki AE, jak na

rysunku 3.6.2a. Traktujc przemieszczenia p, B, C i q jako przesunicia przygoto-
wane, z zasady prac przygotowanych otrzymuje si rwnanie
L = 0 P p RB B P2 q = 0,
przy czym
B c c
= B = p ,
p a a
C e
=
q b q b(c + d )
b(c + d )
= q = p.
C c + d p ea ea
=
p a

P2

P1
E
q

P B C

RA RD

RB
Rys. 3.6.2a
Uwzgldniajc obliczone przesunicia w rwnaniu uzyskanym z zasady prac przy-

gotowanych, obliczono warto reakcji

b (c + d ) a
R B = P P2 .
ea c

Postpujc analogicznie, tzn. kolejno odrzucajc mylowo podpory A i D, otrzy-
muje si ukady obliczeniowe pokazane na rysunkach 3.6.2b i 3.6.2c.

E

D q

Rys. 3.6.2b

C E

P q
A
Rys. 3.6.2c
30 DYNAMIKA
Ukadajc odpowiednie rwnania z zasady prac przygotowanych oraz zalenoci

geometryczne, otrzymano:
q e + b
P2 q R D D = 0, = ,
D e
p c a p db
P p + P2 A R A A = 0, = , = .
A c A ce
Rozwizujc powyszy ukad rwna otrzymuje si wartoci reakcji:
a bd b
R A = P + P2 , RD = P2 + .
c ce e
W punkcie A prosta dziaania siy reakcji RA jest prostopada do osi belki AE (nie
ma skadowej poziomej), gdy ukad dziaajcych si jest ukadem si rwnolegych.
ZADANIE 3.6.3

Na rysunku 3.6.3 pokazano schemat hamulca szczkowego maszyny rotacyj-
nej. Obliczy warto siy P potrzebnej do zahamowania ukadu. Dane: obroty roto-
ra n = 600 obr/min, wspczynnik tarcia szczk o bben hamulcowy = 0,2, pro-

mie bbna r = 0,2 m, e = 0,2 m, f = 0,8 m, AB = a = 0,6 m, OB = b = 0,2 m,
= 60o, = 45o, = 75o, moment bezwadnoci rotora wraz z bbnem hamulcowym
J = 900 kgm2, czas hamowania th = 40 s.

Rys. 3.6.3
Rozwizanie
Hamowanie maszyny rotacyjnej zachodzi pod wpywem dziaania na bben ha-
mulcowy si tarcia powstajcych w wyniku docisku szczk do bbna. Dla wyznacze-
nia odpowiednich si tarcia koniecznych do zatrzymania ukadu w czasie th skorzystano
z dynamicznego rwnania ruchu bbna wraz z rotorem po przyoeniu do ukadu si,
jak na rysunku 3.6.3a.
Rwnanie dynamiczne ruchu ma posta
J=M
gdzie M = 2Tr.
Zakadajc, e hamowanie odbywa si ruchem jednostajnie opnionym, opnie-

n
nie wyznacza si z zalenoci = , gdzie = .
th 30
Zatem
J 0 J 0 nJ 0 600 900
T= = = = = 450 [ N].
2r 2rt h 60rt h 60 0.5 40
Siy tarcia o tej wartoci uzyskuje si wywierajc docisk
T 450
N= = = 2250 [ N].
0,2
Do obliczenia wartoci siy P koniecznej do wywarcia obliczonego docisku sko-
rzystano z zasady prac przygotowanych zastosowanej dla ukadu si dziaajcych na
dwigni ukadu hamulcowego (rys. 3.6.3a).

A

N

N'
Rys. 3.6.3a
Zasada prac przygotowanych ma posta

L = 0 L P A + 2 N N = 0, N = N
lub P A cos ( + 90o) 2 N N = 0.

Uwzgldniajc zaleno proporcjonaln pomidzy przesuniciami przygotowa-
nymi a prdkociami moliwymi, otrzymuje si
A vA
= ,
N vN
gdzie: v A i v N s prdkociami punktw przyoenia si P i N .
32 DYNAMIKA
A
f
H VD VA
e C B
D
VB
VC
VN
O1
O2 D K
Rys. 3.6.3b Rys. 3.6.3c
Z zalenoci kinematycznych otrzymuje si (rys. 3.6.3b i 3.6.3c):

vC v
= N (wzgldem osi obrotu O2),
e+ f e
vC CH
= (wzgldem chwilowego rodka obrotu H dwigni CD),

v D DH
v D DK
= (wzgldem chwilowego rodka obrotu K dwigni DB oraz biorc
v B BK pod uwag, e punkt D porusza si poziomo),

vA v
= B (wzgldem osi obrotu dwigni OA).
O A OB

CH DK
Uwzgldniajc, e = cos , sin z powyszych zalenoci otrzymano:
DH BK
vA ( a + b) ( e + f )
= ,
vN be sin cos

( a + b ) (e + f )
A = N ,
be sin cos
i z zasady prac przygotowanych
eb cos cos
P = 2N .
( a + b) ( e + f ) sin ( + )
Po podstawieniu danych liczbowych obliczono warto siy P potrzebnej do za-
hamowania ukadu w danym czasie P = 293 N.
ZADANIE 3.6.4
Wyznaczy kt w pooeniu rwnowagi prta AB umieszczonego we wnce
w ksztacie pokrgu o promieniu r (rys. 3.6.4). Prt obciony jest mas skupion
o ciarze G w rodku jego dugoci l. Podpory prta w punktach A i C naley trakto-
wa jako gadkie beztarciowe.
Rozwizanie
Moliwy ruch prta jest ruchem paskim i w zwizku z tym rozkad prdkoci
moliwych i przesuni przygotowanych jest taki jak na rysunku 3.6.4a.
Rys. 3.6.4
Z zasady prac przygotowanych otrzymuje si rwnanie wektorowe:
L = 0 R A A + RC C + G y = 0,
gdzie y jest przesuniciem przygotowanym o kierunku siy G (kierunek osi y na

rysunku 3.6.4a), skadowym przemieszczeniem przesunicia k .

H y

RC B
x O

C O1
k y
C
K
X
G
RA

A
A
Rys. 3.6.4a
Siy R A i RC nie wykonuj pracy na przesuniciach A i C , poniewa s one

prostopade do przesuni. Otrzymuje si wic rwnanie skalarne G y = 0. Poniewa
G 0, wobec tego y = 0 i uzaleniajc przesunicie y od wymiarw geometrycz-
nych ukadu wyznaczy mona szukany kt w pooeniu rwnowagi.
Prdko punktu K przyoenia siy G jest rwna
v K = vC + v KC .
34 DYNAMIKA
Rzutujc to rwnanie na o y, otrzymuje si

v Ky = vC sin + v KC cos ,
gdzie:
vKC = AB KC (AB prdko ktowa prta AB),
vC = AB CH (H chwilowy rodek obrotu prta AB).

Uwzgldniajc, e CH = AC tg = 2r costg, KC = AC l , otrzymuje si
2

Vky = AB 2r cos l l cos 2r sin 2 .
2
Poniewa y = k vky i = k AB , wic

y = 2r cos l l cos 2r sin 2 = 0.
2
Przyjmujc 0, otrzymuje si

2
2r cos l l cos 2 r sin = 0,
2
skd

0,5 0,25l 2 + 32r 2

= arc cos .
8r
3.7. Podstawy teorii zderze

ZADANIE 3.7.
Kulka wykonana z twardego drewna spada z wysokoci h = m na pochy pyt

o kcie = 30o (rys. 3.7.). Wyznaczy kt padania kulki dla drugiego odbicia, jeeli
wspczynnik restytucji wynosi R = 0,5. Przyspieszenie ziemskie przyj jako g = 0 m/s2.
Rys. 3.7.
Podstawy teorii zderze 35
Rozwizanie
Kt padania (rys. 3.7.a) mona wyznaczy, obliczajc prdko padania v B
drugiego odbicia w punkcie B. Prdko v B wyznacza si, korzystajc z rwna ruchu
punktu o masie m pomidzy pierwszym a drugim odbiciem, przy czym prdkoci po-
cztkow w tym ruchu jest prdko u A po pierwszym odbiciu (rys. 3.7.a). Prdko
po zderzeniu w punkcie A obliczono z zalenoci u A = u 2An + u 2A , gdzie uAn i uA s
rzutami prdkoci u A na kierunek normalny i styczny (rys. 3.7.a).

Rys. 3.7.a
Zgodnie z teori zderzenia, skadowe styczne prdkoci przed i po odbiciu s sobie

rwne. Oznaczajc prdko przed odbiciem przez v A , otrzymuje si

uA = vA = vA sin .
Prdko normalna po odbiciu zaley od rodzaju zderzenia, tj. od tego czy zderze-
nie jest czysto plastyczne (R = 0), plastyczno-spryste (0 < R < ), czy czysto spryste
(R = ). W przypadku zderzenia plastyczno-sprystego kulki o masie m z nieruchom
powierzchni, prdko po odbiciu oblicza si z zalenoci
uAn = upn + R (upn vAn),
gdzie upn jest rzutem na normaln n wsplnej prdkoci obu zderzajcych si mas po
pierwszej fazie zderzenia (obie masy, odksztacajc si plastycznie, poruszaj si
wsplnie do momentu rozczenia si), vAn jest skadow normaln prdkoci v A przed
zderzeniem.
W rozpatrywanym przypadku upn = 0 (pyta, o ktr uderza kulka, jest nierucho-
ma), vAn = vA cos , uAn = RvAn = RvA cos .
Prdko przed zderzeniem w punkcie A obliczy mona z zalenoci dla spadku
swobodnego, tj. vA = 2gh .
36 DYNAMIKA
Prdko po zderzeniu w punkcie A jest rwna
u A = v 2A sin 2 + R 2 v 2A cos = v 2A sin 2 + R 2 cos ,
a po podstawieniu danych liczbowych uA = 2,95 m/s.

Kt odbicia wyznaczono z zalenoci:
u A v sin tg
tg = = A = , = 49o 5.
u An Rv A cos R
Dynamiczne rwnania ruchu kulki o masie m pomidzy pierwszym a drugim odbi-
ciem maj posta (rys. 3.7.b):
mx = 0,
my = mg.

Rys. 3.7.b
Przyjmujc warunki pocztkowe ruchu:

t = 0, x = 0, y = 0, x = u A sin ( + ), y = u A cos ( + ),
oraz cakujc rwnania dynamiczne, otrzymuje si po podstawieniu danych liczbowych:
x = 2,9, y = 0t + 0,56,
x = 2,9t , y = 5t 2 + 0,56t.
Rugujc z ostatnich rwna czas t, otrzymuje si rwnanie toru
y = 0,594x2 + 0,93x.
Rwnanie prostej przechodzcej przez punkty A i B ma posta
y = (tg ) x, tj. y = 0,577x.
Porwnujc powysze rwnanie z rwnaniem toru, otrzymuje si wsprzdne

x-owe punktw A i B; xA = 0, xB = ,29 m, a nastpnie podstawiajc obliczon wsp-
rzdn xB do rwnania x = 2,9t, obliczono czas lotu kulki od punktu A do B; tB = 0,444 s.
Wyznaczajc dla obliczonego czasu tB wartoci x i y , otrzymuje si prdko
upadku kulki w punkcie B:
x B = 2,9 m/s, y B = 3,88 m/s,
vb = x B2 + y B2 = (2,9)2 + ( 3,88)2 = 4,94 m/s,
x 2,9
cos ( x, v B ) = = = 0,599, ( x, vB ) = 53o0.
v B 4,84
Korzystajc z rysunku 3.7.b wyznaczono kt padania dla drugiego odbicia:
= 80o (60o + 53o0' ) = 66o50' .

Wyznaczajc w punkcie B kt odbicia oraz prdko po zderzeniu, mona, postpu-
jc analogicznie, wyznaczy kt padania i prdko padania dla trzeciego zderzenia itd.

ZADANIE 3.7.2
Dwie kule A i B z koci soniowej o promieniach r = 6 cm znajduj si w odlego-

ci AB = l = 0 cm (rys. 3.7.2). Pod jakim ktem naley nada kuli A minimaln

prdko pocztkow v0 , tak aby uderzya ona o kul B i spowodowaa przetoczenie
si kuli B do otworu C lecego w odlegoci BC = 32 cm. Wspczynnik restytucji
R = 0,89, przyspieszenie ziemskie g 0 m/s2, masy kul mA = mB = m = 0,2 kg, sia

oporu toczenia dziaajca na kad z kul rwna jest jej siy cikoci.
40
Rys. 3.7.2
38 DYNAMIKA
Rozwizanie
Minimaln prdko u 0 kuli B w punkcie B, konieczn do przebycia drogi BC, tak
aby kula ta wpada do otworu C z teoretyczn zerow prdkoci, wyznaczono piszc
dynamiczne rwnania ruchu kuli B (rys. 3.7.2a)
du
m = mg ,
dt 40
gdzie u jest prdkoci kuli o masie m.

Rys. 3.7.2a
Warunki pocztkowe ruchu maj posta: t = 0, u = u0, x = 0.

Cakujc rwnania dynamiczne i korzystajc z warunkw pocztkowych otrzymu-

je si:
u = 0,25t + u0,
x = 0,25t 2 + u0t.
Zakadajc zerow prdko w punkcie C, odpowiadajc przebytej drodze

s = BC = 0,32 m, z powyszych rwna otrzymuje si prdko kuli B w punkcie B
u0 = 0,4 m/s.
Prdko kuli A przed zderzeniem, potrzebn do nadania kuli B prdkoci u 0 po
zderzeniu, obliczy mona na podstawie teorii zderzenia rodkowego. Impuls siy zde-
rzenia musi mie kierunek pokrywajcy si z odcinkiem BC. Oznacza to, e rodki mas
obu kul w czasie zderzenia musz lee na tym kierunku. Na rysunku 3.7.2a przyjto
o x pokrywajc si z tym kierunkiem (o normalna w punkcie styku kul). Prdko
kuli B po zderzeniu oblicza si z zalenoci
u Bx = u0 =
(mB + Rm A )vBx + ( + R )m Av Ax ,
m A + mB
gdzie:
vAx = vA cos = vA cos ( + 30o) jest skadow normaln prdkoci kuli A przed zde-
rzeniem,
vBx = 0, poniewa przed zderzeniem kula A bya w spoczynku.
Kt obliczy mona z zalenoci (rys. 3.7.2a):
sin sin
= , = 80 ( + 30o).
2r AB
= 7o, vAx = 0,682vA oraz u0 = 0,644vA, skd vA = 0,62 m/s.
Zatem kula A musi mie przed zderzeniem prdko o wartoci vA = 0,62 m/s,

ktr uzyska mona, nadajc odpowiedni prdko v0 w punkcie A.
Prdko v0 obliczy mona, wykorzystujc dynamiczne rwnanie ruchu kuli A
na przemieszczeniu od A do A'

dv
m = mg.
dt 40

Przyjmujc warunki pocztkowe ruchu: t = 0, v = v0, s = 0, po scakowaniu otrzy-

muje si:
v = 0,25t + v0, s = 0,25t2 + v0t.

sin 30o
Podstawiajc do powyszych rwna v = vA oraz s = AA = 2r (drog
sin
s = AA' obliczono z twierdzenia sinusw), obliczono minimaln prdko v0 = 0,72 m/s,
tak aby kula B wpada do otworu C z zerow prdkoci.
Poniewa kule s gadkie, wic impulsy zderzenia na kierunku stycznym w punk-
cie zderzenia pominito.
ZADANIE 3.7.3
Na kocu technologicznej linii zgrzewania rur (rys. 3.7.3) zamontowany jest wa-
hadowy zderzak sucy do wyhamowywania rur. Przyjmujc zderzenie rury z waha-
dem jako sprysto-plastyczne o wspczynniku restytucji R = 0,8, wyznaczy mas
wahada m2, tak aby rura o masie m = 20 kg (tzn. o dugoci 5 m przy 4 kg/m) ulegaa
wyhamowaniu przy jej prdkoci transportowania v = 2 m/s. Wyliczy kt wychylenia
wahada po zderzeniu, jeeli jego cigna maj dugo l = m.
320 DYNAMIKA
Rys. 3.7.3
Rozwizanie
Mas wahada m2 dobra mona na podstawie wzorw na prdkoci mas po zde-

rzeniu prostym centralnym. Masa m2 jest wprawdzie nieswobodna, ale w krtkotrwa-
ym zderzeniu, siy w cignach s prawie prostopade do kierunku jej ruchu. Przy nie-
wielkim odchyleniu lin wpyw tych si mona pomin, zwaszcza w porwnaniu do si

zderzenia. Ruch zderzaka w czasie zderzenia mona traktowa wobec powyszego
jako ruch postpowy prostoliniowy, a zderzak jako punkt materialny. Zatem prdko
masy m po zderzeniu zapisa mona

u =
(m Rm2 )v + ( + R )m2 v2 .
m + m2

Przed zderzeniem masa m2 bya w spoczynku, wic v2 = 0, natomiast z faktu wyha-

mowania masy m wynika, e jej prdko po zderzeniu u = 0.
Std
u =
(m Rm2 )v = 0 i m2 =
m
.
m + m2 R
Po podstawieniu danych liczbowych obliczono mas zderzaka m2 = 25 kg. Prd-

ko zderzaka po zderzeniu wyznaczono ze wzoru
u2 =
(m Rm )v2 + ( + R )mv .
m + m2
Podstawiajc v2 = 0, obliczon mas m2 = 25 kg oraz pozostae dane liczbowe,

otrzymano u2 = ,6 m/s.
Pomijajc opory ruchu zderzaka wahadowego, kt wychylenia wahada po zde-
rzeniu obliczono z zasady zachowania energii mechanicznej, tj. EI + VI = EII + VII.
Pooenie I jest pooeniem zderzaka w momencie rozpoczcia ruchu z prdkoci u2

(w tym pooeniu przyjto poziom energii potencjalnej rwnej zero), a pooenie II jest
kocowym pooeniem wahada po jego zatrzymaniu si.
Tak wic:

EI = m2u 22 , VI = 0, E II = 0, VII = m2 gl ( cos )
2
i

m2 u 22 = mgl ( cos ),
2
skd
u 22
cos = .
2 gl

Po uwzgldnieniu danych liczbowych otrzymano = 29o8'.
Przyjcie przez wahado ponownego uderzenia w cyklu technologicznym wie

si z ustawieniem zderzaka w pierwotnym pooeniu. Pooenie takie zapewni mona
przez odpowiednie rozwizanie konstrukcyjne urzdzenia.

ZADANIE 3.7.4
Wahadowy mot do wbijania poziomych pali skada si z trzonka o dugoci l = ,68 m

oraz cylindrycznego bijaka o rednicy D i dugoci c (rys. 3.7.4). Trzonek wykonany jest

z prta stalowego o rednicy d = 3 cm i masie jednostki dugoci m0 = 5,5 kg/m. Dobra

wymiary bijaka tak, aby w osi obrotu O nie powstaway reakcje impulsowe.
Rys. 3.7.4
322 DYNAMIKA
Rozwizanie
W osi obrotu O nie powstan reakcje impulsowe, jeeli kierunek siy impulsowej
w procesie zderzenia pokrywa si bdzie z prost przechodzc przez tzw. rodek ude-
rzenia. Odlego rodka uderzenia od osi obrotu zaley od rozkadu masy elementw
mota i od jej wielkoci. Odlego t obliczy mona na podstawie wzoru
Jz
xd = ,
m xs
gdzie:
Jz moment bezwadnoci mota wzgldem osi obrotu mota,
m masa mota,
xs odlego rodka masy mota od osi obrotu (rys. 3.7.4a).

Rys. 3.7.4a
Obliczenia przeprowadzono tak, aby o bijaka (cylindra) bya osi rodka uderze.
Wsprzdn xs rodka masy obliczy mona na podstawie wzoru:
m x + m2 x2
xs = , m + m2 = m,
m + m2
gdzie:

x = l,
2
x2 = xd (wobec zaoenia odnonie osi rodka uderze),
m, m2 masy odpowiednio trzonka i bijaka.
Podstawiajc xs do wzoru xd, otrzymano
Jz
xd = .
m x + m2 x2
Uwzgldniajc, e:
D 2 D2
x = l , x 2 = xd = l + D, m = m0 l , m2 = c = c ,
2 2 4 4 g
2
3
J z = J + J 2 = ml 2 + J z + M 2 x22 = m0l 3 + m2 D 2 + c 2 + m2 l + D ,
3 3 2 4 2
otrzymano po przeksztaceniach rwnanie
2 3
24 g
D c +
4
32 g

3

D c l 2 l + D m0 = 0.
2

Z rwnania dla danego materiau mota dobra mona parametry geometryczne
mota.
Podstawiajc dane liczbowe oraz przyjmujc rednic bijaka D = 0,36 m, otrzyma-

no rwnanie
3,3c3 + ,29c ,48 = 0,
z ktrego wyznaczono dugo bijaka c = 0,9 m, tak aby o bijaka pokrywaa si

z osi przechodzc przez rodek uderzenia i aby w oysku mota nie powstaway
podczas uderze reakcje dynamiczne.
Literatura
[] Bat M.I., Danielidze T.J., Kelzon A.C.: Tieorieticzeskaja miechanika w primierach i zada-
czach. Cz. I, II, III, Moskwa, Izd. Nauka 966
[2] Beer F.P., Russel Johnston Jr. F.: Vector Mechanics for Engineers. USA, TA 350, B3552,

McGraw-Hill 977
[3] Engel Z., Giergiel J.: Mechanika oglna. T. I, II, Warszawa, PWN 990
[4] McGill D.J., King W.W.: Engineering Mechanics Statics. Boston, USA, PWS Publishers, 20 Park
Plaza 985

[5] McGill D.J., King W.W.: Engineering Mechanics: An Introduction to Dynamics. Boston, USA,
PWS Publishers, 20 Park Plaza 989

[6] McGill D.J., King W.W.: Engineering Meehanics: Statics and Introduction to Dynamics. Boston,
USA, PWS Publishers, 20 Park Plaza 989
[7)] Giergiel J.: Zbir zada z mechaniki oglnej z odpowiedziami. Skrypt AGH nr 69, Krakw,
980
[8] Giergiel J., Uhl T.: Zbir zada z mechaniki oglnej. Warszawa, PWN 987

[9] Kowalski J.: Zbir zada z mechaniki z zastosowaniem do obliczania elementw maszyn. War-
szawa, PWN 980
[0] Miescerskij I.W.: Zbir zada z mechaniki. Tum. z ros., Warszawa, PWN 97
[] Nizio J.: Metodyka rozwizywania zada z mechaniki. Warszawa, PWN 980
[2] Sbornik zadacz po tieorieticzeskoj miechanikie, pod. ried. K.C. Koliesnikowa, Moskwa, Izd.
Nauka 983

Zbiór Zadań Z Mechaniki

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Zbiór Zadań Z Mechaniki

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Wydawnictwa AGH, Krakw 2001

Redaktor Naczelny Uczelnianych Wydawnictw

Z-ca Redaktora Naczelnego: mgr Beata Barszczewska-Wojda

Recenzent: prof. dr hab. in. Zbigniew Engel

Projekt okadki i strony tytuowej: Beata Barszczewska-Wojda

Opracowanie edytorskie: zesp redakcyjny UWND

Korekta: Danuta Harnik

Skad komputerowy: Andre, tel. 423-10-10

Redakcja Uczelnianych Wydawnictw Naukowo-Dydaktycznych

2.2.1. Wyznaczanie rwna ruchu, prdkoci, przyspiesze oraz toru ..... 72

3.3. Dynamika ukadu punktw materialnych ................................................. 207

Skrypt Zbir zada z mechaniki. Metodyka rozwiza skada si z trzech czci:

Kinematyka odrnia si od geometrii przede wszystkim tym, e przy rozpatrywa-

.. Uwagi metodyczne dotyczce rozwizywania zada

W przypadku rozwizywania zada zwizanych ze stanem rwnowagi si naley

rozwiza rwnania rwnowagi i obliczy szukane wielkoci,

.2. Paski rodkowy ukad si

przy czym S' = S.

Gadki walec o promieniu r = 0,3 m i ciarze Q = 1000 N opiera si o gadkie

Rys. .2.2 Rys. .2.2a

AB = h 2 + a 2 = 0,2 = 0,446 m < 2r = 0,6 m.

Przy zaoeniu, e podpory s gadkie, reakcje RA i RB maj kierunek prostopady

warunek rwnowagi ukadu paskiego rodkowego si. Przyjmujc ukad odniesienia

W rwnaniach tych, poza nieznanymi reakcjami RA i RB , wystpuj rwnie nie-

Uwzgldniajc odpowiednie funkcje ktw , , w rwnaniach rwnowagi i rozwi-

Zalenoci powysze wi szukane reakcje z parametrami geometrycznymi ba-

Rys. .2.3 Rys. .2.3a

Dla przyjtego ukadu odniesienia rwnania rwnowagi maj posta:

W rwnaniach rwnowagi wystpuje 5 niewiadomych (RA, RB, RC, S i kt ) i do

Po rozwizaniu ukadu rwna (1) (5) z uwzgldnieniem wartoci liczbo-

Na praw cz ramy dziaaj dwie siy: RB i RC o nieznanych kierunkach. Mona

Znajc kierunek siy RC , nanosi si go na lew cz ramy i korzystajc z twier-

Wyznaczone siy przyoono do lewej czci ramy. Rozkad si dziaajcych na pra-

Z rwna tych wyznaczy mona warto si R A i RB , jeeli znane bd kty

Rys. .2.4d Rys. .2.4e

Wartoci liczbowe wynosz: RA = 0,9P = 4500 N, RB = 0,56P = 2800 N.

.3. Przestrzenny rodkowy ukad si

Po drugiej stronie mylowych przekrojw mona przyoy, na podstawie III pra-

Rozwizujc ukad rwna rwnowagi otrzymano:

Dla danych liczbowych RA = 0,74Q = 740 N, RB = RC = 0,3Q = 300 N.

si jak na rysunku 1.3.2a. W miejsce ciaru Q przyoono si cikoci Q dziaajc

Ukady I i III s ukadami rodkowymi przestrzennymi, natomiast ukad II jest

ukadem rodkowym paskim. Opisujc ukady I i III trzema rwnaniami rwnowagi

Rozwizujc powyszy ukad rwna, otrzymuje si:

cos (sin + cos tg )

a po podstawieniu danych liczbowych wartoci szukanych si:

S1 = S2 = 6,1 kN, S3 = 11,1 kN, S4 = 17,4 kN, S5 = S6 = S8 = 9 kN, S7 = 7,33 kN.

Uwaga. Rzuty si S1, S 2 , S5 , S6 na osi y i z przyjtego ukadu odniesienia wyznaczy

Na bry K dziaa ukad si P1 , P2 , P3 , P4 przecinajcych si w punkcie A

Uwzgldniajc dane, obliczono

na rwnie stwierdzi, e kierunek wypadkowej pokrywa si z kierunkiem osi z i zwrot

Uwaga. Proponuje si wykona obliczenia dla danych P1 = 2P, P2 = P3 = P4 = P.

.4. Paski dowolny ukad si

Pozioma belka jednorodna AB o ciarze Q (rys. 1.4.1.) zamocowana jest w punk-

Reakcj RA wyznaczy mona, obliczajc dwie jej skadowe wzajemnie prosto-

Biegun, wzgldem ktrego obliczana jest algebraiczna suma momentw wszyst-

Znak przy RAy oznacza, e bdnie zaoono zwrot siy R Ay i e w rzeczywisto-

kratownicy naraona jest na rwnomiernie rozoone i prostopade do AC obcienie

Rozwizujc ukad rwna, otrzymuje si: RAx = 4000 N, RAy = 54 617 N,

Uwaga. Do obliczania wartoci si w prtach kratownicy wystarcza rozway rwno-

Rys. .4.3 Rys. .4.3a

Celem wyznaczenia szukanych niewiadomych rozpatrzono rwnowag belki AB

Utworzenie dwch podukadw I i II zwikszyo liczb niewiadomych do szeciu

.. Uwagi metodyczne dotyczce rozwizywania zada

.2. Paski rodkowy ukad si

Rys. .2.2 Rys. .2.2a

Rys. .2.3 Rys. .2.3a

Rys. .2.4d Rys. .2.4e

.3. Przestrzenny rodkowy ukad si

.4. Paski dowolny ukad si

Rys. .4.3 Rys. .4.3a

Rys. .4.4 Rys. .4.4a

Rys. .4.4b Rys. .4.4c

.5. Paski ukad si rwnolegych

Rys. .5. Rys. .5.a

.6. Przestrzenny dowolny ukad si

Rys. .6.3a Rys. .6.3b

.7. Przestrzenny ukad si rwnolegych

Rys. .8.2 Rys. .8.2a

.9. rodki cikoci