Diseã o de Sistemas de Control Espacio Estado PDF

Universidad acional San Agustn de Arequipa Control 2
DISEO DE SISTEMAS DE COTROL E EL ESPACIO DE ESTADO
ITRODUCCIO
UBICACI DE POLOS
Para el desarrollo de esta tcnica suponemos que todas las variables de estado son medibles y que
estn disponibles para la realimentacin, si el sistema considerado es de estado completamente
controlable, los polos del sistema en lazo cerrado se pueden ubicar en cualquier posicin deseada
mediante una realimentacin del estado a travs de una matriz de ganancias de la realimentacin del
estado.
La tcnica de diseo actual empieza con la determinacin de los polos en lazo cerrado deseados a
partir de la respuesta transitoria, y/o los requerimientos de la respuesta en frecuencia, tales como la
velocidad, el factor de amortiguamiento relativo, o el ancho de banda, al igual que los
requerimientos en estado estable.
Supongamos que decidimos que los polos en lazo cerrado deseados estn en = , = ,, =
, seleccionando una matriz de ganancias apropiada para una realimentacin del estado , es
posible obligar al sistema para que tenga los polos en lazo cerrado en las posiciones deseadas, esto
siempre y cuando el sistema original sea de estado completamente controlable.
Diseo mediante la ubicacin de los polos.
En el enfoque convencional del diseo de un sistema de control con una sola entrada y una sola
salida, diseamos un controlador tal que los polos dominantes en lazo cerrado tengan un factor de
amortiguamiento relativo deseado y una frecuencia natural no amortiguada
.
El enfoque actual de ubicacin de polos especifica todos los polos en lazo cerrado. Sin embargo,
hay un costo asociado con ubicar todos los polos en lazo cerrado, porque hacerlo requiere de
mediciones exitosas de todas las variables de estado, o bien requiere de la inclusin de un
observador de estado en el sistema.
1
Tambin existe un requerimiento en la parte del sistema para que los polos en lazo cerrado se
ubiquen en posiciones elegidas en forma arbitraria. El requerimiento es que el sistema sea de estado
completamente controlable
Dado el sistema representado por la ecuacin de estado:
= + (4.1)
Donde:
vector de estado (vector de dimensin n)

seal de control (escalar)

matriz de coeficientes constantes

matriz de coeficientes constantes 1

Seleccionaremos la seal de control como:
= (4.2)
Donde:
matriz de ganancias de la realimentacin del estado 1
La figura N 4.1 muestra el sistema definido mediante la ecuacin (4.1), se trata de un sistema de
control en lazo abierto, porque el estado no se realimenta a la seal de control .
Figura 4.1 Diagrama de bloques de un sistema lazo abierto
La figura N 4.2 es un sistema de control en lazo cerrado, porque el estado se realimenta a la seal
de control .
2
Figura 4.2 Diagrama de bloques de un sistema con realimentacin de estado
A partir de las ecuaciones (4.1) y (4.2):
= + (4.1)
= (4.2)
Sustituyendo la seal de control en la ecuacin de estado, obtenemos:
= + = + =
= (4.3)
Cuya solucin est dada por:
= 0 (4.4)
Donde 0es el estado inicial provocado por perturbaciones externas. La estabilidad y las
caractersticas de respuesta transitoria se determinan mediante los valores caractersticos de la
matriz . Si se elige la matriz en forma adecuada, la matriz se convierte en una
matriz asintticamente estable y para todos los 0 0 es posible hacer que tienda a 0
cuando tiende a infinito.
Los valores caractersticos de la matriz se denominan polos reguladores. Si stos se ubican

en el semiplano izquierdo del plano s, entonces tiende a 0 conforme tiende a infinito. El
problema de ubicar los polos en lazo cerrado en las posiciones deseadas se denomina problema de
ubicacin de polos y es posible si y solo si el sistema es de estado completamente controlable.
3
La condicin necesaria y suficiente para la ubicacin arbitraria de los polos es que el sistema sea de
estado completamente controlable (Demostrar)
Condicin necesaria y suficiente para la ubicacin arbitraria de los polos.
Pasos de diseo para la ubicacin de polos
Para un sistema que se define mediante la ecuacin:
= + (4.1)
La seal de control dada por la ecuacin
= (4.2)
La matriz de ganancias de realimentacin que obliga a los valores caractersticos de a

ser , , , (valores deseados) se determina mediante los mtodos siguientes:
Mtodo basado en la transformacin a la forma cannica controlable
Para un sistema dado por la ecuacin de estado (4.1) y seal de control (4.2)
= +
=
Definimos la matriz de transformacin:
" = #$ (4.5)
Donde:
# = % '
matriz de controlabilidad
4
+ + + 1
*+ +, 1 00
) /
$=) /
) + 1 0 0/

( 1 0 0 0.
Los coeficientes +1 son del polinomio caracterstico
|3 | = + + + + + + +
Definimos un nuevo vector de estados 4 por:
= "4 (4.6)
Si el sistema es completamente controlable, es decir la matriz de controlabilidad # es de rango

mximo ; por lo tanto la matriz " existe y la ecuacin de estado (4.1) se modifica a la forma
cannica controlable, remplazando (4.6) en (4.1):
= + = "4 = "4 +
Obtenemos:
4 = " "4 + " (4.7)
Donde:
0 1 0 0
* 0 0 1 0 0
) /
" " = ) 0 /
) 0 0 0 1 /

(+ + + + .

0
*00
) /
" = )0/
)/

(1.
Remplazando (4.6) en la seal de control:
5 4
= = "4 =
5 4
= (4.8)
Donde:
5 = " = %6
6 6 6 '
5 4 en la ecuacin de estado con transformacin (4.7):

Si remplazamos en la seal de control =
5
4 = " "4 + "
4 = " "4 " "4 = " " " "4
4 = " " " "4 (4.8)
La ecuacin caracterstica para este sistema con transformacin (4.8) est dada por:
|3 " " + " "| = 0 (4.9)
Para un sistema dado por la ecuacin (4.1) con una seal de control (4.2), remplazando la seal de
control en la ecuacin de estado, obtenemos:
= (4.10)
Cuya ecuacin caracterstica es
|3 + | = 0 (4.11)
La ecuacin caracterstica del sistema con transformacin (4.9) equivalente a la ecuacin del
sistema original (4.11); por lo tanto:
|3 " " + " "| = |3 " "| = |3 + |
Simplificando y remplazando las matrices correspondientes en la ecuacin (4.9), ecuacin

caracterstica del sistema en la forma canonca controlable, obtenemos:
6
|3 " " + " "|

1 0 0 0 0 1 0 0
*0 * 0 0 0
1 0 00 0 1
) / ) /
= 77 ) 0/ ) 0 /
)0 0 0 0/ ) 0 0 0 1 /
(0 0 0 1. (+ + + + .
0
*00
) /
+ )0/ %6 6 6 6 '77
)/
(1.
1 0 0 0 0 0 0
*0 1 0 0 *0 0 0 00
) / ) /
= 77) 0 /+) 0 /77
)0 0 0 1 / ) 0 0 0 0/
(+ + + + + . (6 6 6 6 .
1 0 0
* 0 1 0 0
) /7
= 77) 0 /7
) 0 0 0 1 /
(+ + 6 + + 6 + + 6 + + + 6 .
= + + + 6 + + + + 6 + + + 6 +(+ + 6 )
Obteniendo:
|3 " " + " "| = + + + 6 + + + + 6 + + +
6 +(+ + 6 ) (4.12)
Esta ltima ecuacin (4.12), viene a ser la ecuacin caracterstica del sistema con realimentacin de
estado, y debe ser igual a la ecuacin caracterstica deseada hallada a partir de los polos deseados de
lazo cerrado , , , ; la ecuacin caracterstica deseada es:
= + 8 + + 8 + 8 + 8 (4.13)
Si comparamos las dos ltimas ecuaciones caractersticas (4.12) y (4.13) la del sistema con
realimentacin de estados y la deseada, tenemos:
+ + + 6 + + ++ + 6 +(+ + 6 )= + 8 + + 8 +

8 + 8 (4.14)
De la igualdad anterior se puede obtener la equivalencia de los coeficientes de ambas ecuaciones

caractersticas, las que deben ser iguales:
7
+ + 6 = 8
+ + 6 = 8
+ + 6 = 8
+ + 6 = 8
+ + 6 = 8
De donde obtenemos los valore de 61 :
6 = 8 +
6 = 8 +
6 = 8 +
6 = 8 +
6 = 8 +
A partir de las igualdades definidas anteriormente y de los valores de 61 :
5 = " = %6
6 6 6 ' (4.15)
De donde la matriz queda:
= %6 6 6 6 '"

= %8 + 8 + 8 + 8 + '"
= %8 + 8 + 8 + 8 + '" (4.16)
Por lo tanto si el sistema es completamente controlable, todos los valores propios pueden ser
localizados en las localizaciones deseadas, esto con determinacin de la matriz de realimentacin de
estados .
Un resumen del mtodo de clculo de la matriz se puede resumir en los siguientes pasos:
Paso 1
Verifique la condicin de controlabilidad para el sistema, mediante la matriz de controlabilidad

definida por
8
# = % '
El sistema debe ser completamente controlable, es decir de rango mximo, de esta manera es
posible la ubicacin deseada de los polos de lazo cerrado.
Paso 2
A partir de la ecuacin caracterstica del sistema:
|3 | = + + + + + + +
Determine los valores de los coeficientes: + , + , , +
Paso 3
Determinar la matriz de transformacin " que convierte la ecuacin de estado del sistema a la forma
cannica controlable. (Si la ecuacin del sistema determinada ya est en la forma cannica
controlable entonces " = 3). No es necesario escribir la ecuacin de estado en la forma cannica
controlable. Aqu slo necesitamos encontrar la matriz ". La matriz de transformacin T se obtiene
mediante la ecuacin
" = #$
Donde:
# = % ' matriz de controlabilidad
+ + + 1
*+ +, 1 00
) /
$=) / +1 coeficientes son del polinomio caracterstico |3 |
) + 1 0 0/
( 1 0 0 0.
Paso 4
Usando los valores caractersticos deseados (los polos en lazo cerrado deseados), escriba el
polinomio caracterstico que se busca:
= + 8 + + 8 + 8
Determine los valores de: 8 , 8 , , 8
Paso 5
9
La matriz de ganancias de realimentacin del estado requerida se determina a partir de la

ecuacin:
= %6 6 6 '" = %8 + 8 + 8 + 8 + '"
La determinacin de la matriz puede ser simple cuando el orden del sistema es bajo 3,
debe considerarse tambin que si el sistema no es completamente controlable, la matriz no se
puede determinar.
Formula de Ackermann para la determinacin de la matriz de realimentacin de estados ;
Considere el sistema definido por (4.1):
= +
La seal de control seal de control dada por = , adems se considera que el sistema es
completamente controlable.
La ecuacin del sistema cuando se remplaza la seal de control, queda como (4.10):
= (4.10)
O en forma equivalente:
= < (4.11)
Donde:
< =
Si suponemos que los polos de lazo cerrado deseados estn en:
=
=

=

La ecuacin caracterstica deseada es:
=3 <= = |3 + | = = + 8 + + 8 + 8 = 0
(4.12)
10
Si definimos en base a la ecuacin deseada las ecuaciones:
> = + 8 + + 8 + 8 (4.13)
>? <@ = < + 8 < + + 8 < + 8 3 (4.14)
El teorema de Cayley-Hamilton plantea que < satisface su propia ecuacin caracterstica, entonces
tenemos:
>? <@ = < + 8 < + + 8 < + 8 3 = 0 (4.15)
Para simplificar la derivacin de la formula de Ackermann consideramos un sistema para un valor

de = 3; puede obtenerse para otro valor o generalizarse. Consideramos las siguientes identidades:
3=1
< =
< = = <
<, = , = , < <
Remplazando las identidades anteriores en la ecuacin general (4.15), para = 3:
>? <@ = <, + 8 < + 8 < + 8, 3 = 0
Obtenemos:
>? <@ = , < < + 8 ? <@ + 8 + 8, 3 = 0
Ordenando la ecuacin anterior tenemos:
>? <@ = 8, 3 + 8 + 8 + , 8 8 8 < < < = 0
Considerando la ecuacin:
> = , + 8 + 8 + 8, 3 0
Remplazando esta ecuacin en >? <@, obtenemos:
>? <@ = 8, 3 + 8 + 8 + , 8 8 8 < < <

= > 8 8 8 < < < = 0
De esta ltima ecuacin se puede obtener:
11
> = 8 + 8 + 8 < + + < + <

= ?8 + 8 < + < @ + ?8 + <@ +
8 + 8 < + <
= % ' A 8 + < B

Puesto que el sistema es de estado completamente controlable, la inversa de la matriz de

controlabilidad existe. Multiplicando ambos miembros de la ecuacin de > por la inversa de la
matriz de controlabilidad, obtenemos:
8 + 8 < + <
% ' > = % ' %

' A 8 + < B

8 + 8 < + <
=A 8 + < B

Multiplicando ambos miembros de esta ultima ecuacin por la matriz %0 0 1', obtenemos
8 + 8 < + <
%0 0 1'% ' > = %0 0 1' A 8 + < B=

De donde obtenemos el valor de :
= %0 0 1'% ' > = %0 0 1'# >
Generalizando la obtencin de la matriz , podemos escribir de la forma:
= %0 0 0 1'% ' > = %0 0 0 1'# >
(4.16)
Esta ecuacin se conoce como frmula de Ackermann para la determinacin de la matriz de

ganancias de realimentacin del estado .
Es importante sealar que la matriz no es nica para un sistema determinado, sino que depende
de las ubicaciones de los polos en lazo cerrado deseados (los cuales determinan la velocidad y el
amortiguamiento de la respuesta) seleccionados. Observe que la seleccin de los polos en lazo
cerrado deseados, o de la ecuacin caracterstica deseada, es un compromiso entre la rapidez de la
respuesta del vector de error y la sensibilidad ante perturbaciones y el ruido en la medicin.
12
Solucin de asignacin de polos mediante Matlab
El determinar la matriz de realimentacin de estados para la asignacin de polos mediante el

Matlab se hace a travs de los comandos:
acker
place
Para la utilizacin de estos comandos se debe ejecutar:
= +CDE , , F
= GH+C , , F
Donde:
matriz del sistema

F = % ' matriz de polos deseados

matriz del sistema

La verificacin para la matriz , se puede hacer hallando los valores propios de la matriz ,
los cuales sern los polos deseados.
Ejemplo
Dado un sistema con una seal de control por realimentacin de estados = , figura N 4.3,
definida por la ecuacin de estados:
= +
Donde
0 1 0 0
=I 0 0 1 L; = I 0L
1 5 6 1
Los polos de lazo cerrado deseados son:
= 2 + O4
= 2 O4

= 10

Determinar la matriz de realimentacin :
13
Figura 4.3 Diagrama de bloques de un sistema con matriz de realimentacin
Solucin
Para el diseo por realimentacin de estado, primero comprobamos si el sistema es completamente

controlable; a partir de la matriz de controlabilidad #Q verificamos, para = 3:
#Q = % ' = % '
Remplazando los valores de las matrices y determinando si es de rango mximo o si hay 3 filas o
columnas linealmente independientes.
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1
#Q = I0 R0 0 1 S0 R 0 0 1S 0 L = I0 1 6L
1 1 5 6 1 1 5 6 1 1 6 31
De donde podemos concluir que el rango de #Q es 3, por lo tanto se concluye que el sistema es
completamente controlable. Por lo tanto es posible la colocacin arbitraria de los polos
Primer mtodo
Para esta metodologa utilizamos la ecuacin (4.16) para n=3; que define la matriz de
realimentacin de estados:
= %6, 6 6 '" = %8, +, 8 + 8 + '"
La matriz " = 3, dado que la ecuacin de estado est en la forma cannica controlable
De los polos de lazo cerrado deseados:
= 2 + O4
= 2 O4

= 10

Determinamos la ecuacin caracterstica deseada:
14
+ 2 + O4 + 2 O4 + 10 = , + 14 + 60 + 200 = , + 8 + 8 + 8,
Donde los valores de 81 , corresponden a:
8 = 14
8 = 60

8, = 200

A partir de la ecuacin caracterstica del sistema obtenemos los valores de +1 :
1 0 0 0 1 0 1 0
|3 | = T R0 1 0S R 0 0 1 ST = T0 1 T
0 0 1 1 5 6 1 5 +6
= % + 6 51' 1%1' = , + 6 + 5 + 1 = , + + + + + +,
De donde podemos obtener los valores de +1
+ = 6
+ = 5

+, = 1

Si remplazamos los valores de 81 y de +1 en la ecuacin de :
1 0 0
= %8, +, 8 + 8 + '" = %200 1 60 5 14 6' I0 1 0L
0 0 1
Obtenemos:
= %199 55 8'
Segundo mtodo
A partir del orden del sistema = 3, definmos la matriz de realimentacin :
= %D D D, '
La ecuacin caracterstica del sistema deseado, con la matriz de realimentacin est definida:
15
0 0 0 1 0 0
|3 + | = TI0 0L I 0 0 1 L + I0L %D D D, 'T
0 0 1 5 6 1
1 0 0 0 0 1 0
= TI0 1 L + I 0 0 0 LT = I 0 1 L
1 5 +6 D D D, 1 + D 5 + D + 6 + D,
= % + 6 + D, 15 + D ' 1% 11 + D
= % + 6 + D, + 5 + D ' + 1 + D = , + 6 + D, + 5 + D + 1 + D
Tenemos que la ecuacin caracterstica deseada (datos del ejemplo) es:
+ 2 + O4 + 2 O4 + 10 = , + 14 + 60 + 200
Igualando las dos ecuaciones caractersticas, obtenemos:
, + 6 + D, + 5 + D + 1 + D = , + 14 + 60 + 200
De donde obtenemos:
D = 200 1 = 199
D = 60 5 = 55

D, = 14 6 = 8

La matriz :
= %D D D, ' = %199 55 8'
Tercer mtodo
El tercer mtodo es utilizando la frmula de Ackermann que est dada por la ecuacin (4.16):
= %0 0 0 1'% ' >
La ecuacin de Ackermann para = 3, queda:
= %0 0 1'% ' >
La ecuacin caracterstica deseada:
+ 2 + O4 + 2 O4 + 10 = , + 14 + 60 + 200
Donde:
8 = 14
16
8 = 60
8, = 200

Adems podemos definir la ecuacin:
> = , + 14 + 60 + 200
Y obtener la ecuacin > :
> = , + 8 + 8 + 8, 3 = , + 14 + 60 + 2003
La ecuacin de > , queda:
> = , + 14 + 60 + 2003
0 1 0 , 0 1 0 0 1 0
=I 0 0 1 L + 14 I 0 0 1 L + 60 I 0 0 1L
1 5 6 1 5 6 1 5 6
1 0 0 199 55 8
+ 200 I0 1 0L = I 8 159 7 L
0 0 1 7 43 117
Donde:
0 1 0
=I 0 0 1L
1 5 6

El valor de % ' :
5 6 1

0 0 1 0 0 0 1 0 0
% ' = II0L I 0 0 1 L I 0L I 0 0 1 L I0LL = I6 1 0L
1 1 5 6 1 1 5 6 1 1 0 0
Por lo tanto el valor de :
5 6 1 199 55 8
= %0 0 1'% ' > = %0 0
'
1 I6 1 0L I 8 159 7 L
1 0 0 7 43 117
= %199 55 8'
Utilizando directamente el comando de Matlab, para el sistema y polos deseados:
0 1 0 0
=I 0 0 1 L; = I 0L
1 5 6 1
17
Polos de lazo cerrado deseados:
= 2 + O4
= 2 O4

= 10

F = %2 + O4 2 O4 10'
Aplicando el comando acker y place, obtenemos
%ejemplo
clear
a=[0 1 0;0 0 1;-1 -5 -6];
b=[0;0;1];
j=[-2+j*4 -2-j*4 -10];
k1=acker(a,b,j)
k2=place(a,b,j)
Obtenindose del Matlab para los dos comandos:
k1 =
199 55 8
k2 =
199.0000 55.0000 8.0000
Que son los mismos valores obtenidos anteriormente.
Ejemplo
Un sistema tiene la siguiente funcin de transferencia:
Y 10
=
Z + 1 + 2 + 3
Se desea que los polos de lazo cerrado estn ubicados:
= 2 + O23
18
= 2 O23
, = 10

Solucin
Definimos las variables de estado para la FT dada:
Y 10
=
Z + 1 + 2 + 3
Y , + 6 + 11 + 6 = 10Z
Y , + 6 Y + 11Y + 6Y = 10Z
Si definimos las variables de estado:
= \
= \
, = \]
Derivando y remplazando, tenemos:
=
= ,
, = 10Z 6, 11 6
Las ecuaciones de estado sern:
= +
\ = ^ + _
0 1 0 0
I L = I 0 0 1 L I L + I 0 L
, 6 11 6 , 10

\ = %1 0 '
0 I L + 0
,
Para el diseo por realimentacin de estado, primero comprobamos si el sistema es completamente

controlable; a partir de la matriz de controlabilidad #Q verificamos, para = 3:
#Q = % ' = % '
19
Remplazando los valores de las matrices y determinando si es de rango mximo o si hay 3 filas o
columnas linealmente independientes
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 10
#Q = I 0 R0 0 1S 0 R0 0 1 S 0L=I0 10 60L
10 6 11 6 10 6 11 6 10 10 60 250
De donde podemos concluir que el rango de #Q es 3, por lo tanto se concluye que el sistema es
completamente controlable. Por lo tanto es posible la colocacin arbitraria de los polos.
Determinamos los coeficientes de la ecuacin caracterstica del sistema, es decir |3 | = 0, los
cuales los hallamos con el matlab:
G = G`H\
De donde obtenemos:
G =
1.0000 6.0000 11.0000 6.0000
Que corresponden a los coeficientes del sistema, es decir
+1 =
6.0000
+2 =
11.0000
+3 =
6.0000
Para determinar la matriz de transformacin " = #$, definimos la matriz $:
+ + 1 11 6 1
$ = I+ 1 0 L = I 6 1 0L
1 0 0 1 0 0
Por lo tanto la matriz de transformacin ":
0 0 10 11 6 1 10 0 0
" = #$ = I 0 10 60L I 6 1 0L = I 0 10 0 L
10 60 250 1 0 0 0 0 10
Ahora obtenemos la ecuacin caracterstica deseada, la cual denotamos como la matriz J (matriz
deseada) correspondiente:
20
0 0 2 + O23 0 0
F =I0 0L=A 0 2 O23 0 B
0 0 , 0 0 10
Los coeficientes de esta matriz 3 F, lo calculamos:
O = G`H\F
Por lo tanto los coeficientes deseados son
O =
1.0000 14.0000 56.0000 160.0000
Que corresponden a los coeficientes deseados, es decir
O1 =
14.0000
O2 =
56.0000
O3 =
160.0000
Que corresponden a los coeficientes 81 deseados.
La matriz de realimentacin de estado , correspondiente a la ley de control = , esta dada

por:
= %8, +, 8 + 8 + '"
Para nuestro ejemplo:
10 0 0
= %O3 +3 O2 +2 O1 +1'" = %1606 56 11 14 6' I 0 10 0 L

0 0 10
0.1 0 0
= %154 45 8' I 0 0.1 0 L = %15.4 4.5 0.8'
0 0 0.1
Es decir tenemos:
= %15.4 4.5 0.8'
En clculo de la matriz de realimentacin se muestra a continuacin:
21
%ejemplo
clear
a=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6];
b=[0;0;10];
c=[1 0 0];
d=[0];
%Controlabilidad
m=[b a*b a*a*b];
rank(m)
%coeficientes del sistema

p=poly(a);
a1=p(2);
a2=p(3);
a3=p(4);
%definimos matriz W
w=[a2 a1 1;
a1 1 0;
1 0 0];
%matriz de transformacin T=MW

t=m*w;
%matriz deseada
u1=-2+i*2*3^0.5;
u2=-2-i*2*3^0.5;
u3=-10;
J=[u1 0 0;
0 u2 0;
0 0 u3];
j=poly(J);
%coeficientes deseados
j1=j(2);
j2=j(3);
j3=j(4);
%matriz K de realimentacin
k=[j3-a3 j2-a2 j1-a1]*(inv(t));
Si usamos la frmula de Ackermann para determinar la matriz de ganancias de realimentacin de

estado, necesitamos calcular un polinomio caracterstico matricial, a partir de la ecuacin
caracterstica deseada:
22
0 0 2 + O23 0 0
F =I0 0L=A 0 2 O23 0 B
0 0 , 0 0 10
Los coeficientes de esta matriz 3 F, lo calculamos:
O = G`H\F
Por lo tanto los coeficientes deseados son
O =
1.0000 14.0000 56.0000 160.0000
Que corresponden a los coeficientes deseados de la ecuacin caracterstica deseada, definimos la

ecuacin:
> = , + 8 + 8 + 8,
Adems la ecuacin matricial:
> = , + 8 + 8 + 8, 3
En MATLAB G`H\b+Hc calcula el polinomio matricial > , para el sistema dado por:
0 1 0
=I 0 0 1L
6 11 6
Con la ecuacin:
> = , + 14 + 56 + 1603
El comando G`H\b+HcG`H\F, calcula > :
154 45 8
> = + 14 + 56 + 1603 = I48 66 3L
,
18 15 84
Y el valor de la matriz de realimentacin se obtiene de la ecuacin:
= %0 0 0 1'% ' > = %0 0 0 1'# >
Para nuestro ejemplo, = 3:
0 0 10 154 45 8
= %0 0 1 '# > = %0 0 1' I 0 10 60L I48 66 3L
10 60 250 18 15 84
= %15.4 4.5 0.8'
23
Valor de que coincide con el calcula anteriormente. En Matlab el clculo de la matriz de

realimentacin.
%formula de Ackermann
clear
a=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6];
b=[0;0;10];
c=[1 0 0];
d=[0];
%Controlabilidad
m=[b a*b a*a*b];
rank(m)
%matriz deseada
u1=-2+i*2*3^0.5;
u2=-2-i*2*3^0.5;
u3=-10;
J=[u1 0 0;
0 u2 0;
0 0 u3];
j=poly(J);
%calculo de phi(a)
phi=polyvalm(poly(J),a)
k=[0 0 1]*inv(m)*phi
0 1 0 0
I L = I 0 0 1 L I L + I 0 L
, 6 11 6 , 10
= 2 + O23
= 2 O23

, = 10

F = d2 + O23 2 O23 10e
24
%ejemplo
clear
a=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6];
b=[0;0;10];
j=[-2+j*2*sqrt(3) -2-j*2*sqrt(3) -10];
k1=acker(a,b,j)
k2=place(a,b,j)
k1 =
15.4000 4.5000 0.8000
k2 =
15.4000 4.5000 0.8000
Que son los mismos valores obtenidos anteriormente.
Ejemplo
Considere el sistema del pndulo invertido de la figura N 4.4 en que se pide disear un sistema de
control tal que, dadas cualesquiera condiciones iniciales (provocadas por perturbaciones), el
pndulo regrese a la posicin vertical y el carro regrese a la posicin de referencia = 0
rpidamente (por ejemplo, con un tiempo de estabilizacin de alrededor de 2 seg) con un
amortiguamiento razonable (por ejemplo, que los polos dominantes en lazo cerrado tengan =
0.5).
25
Figura 4.4 Sistema de un pndulo invertido
Adems, se requiere que el sistema de control regrese el carro a su posicin de referencia al final de
cada proceso de control. El sistema responder exitosamente a cualesquiera perturbaciones en la
forma de las condiciones iniciales. (El ngulo deseado f siempre es cero y la posicin del carro
deseada siempre est en la posicin de referencia. Por tanto, ste es un sistema regulador.)
Las ecuaciones diferenciales del sistema dinmico son:
#Hf] = # + cgf
#] = cgf
Si definimos las variables de estado y derivando:
= f = f
= f = f]
, = , =
i = i = ]
De donde obtenemos:
=
# + cg 1
=
#H #H
, = i
26
cg 1
i = +
# #
Expresadas las ecuaciones de estado en forma matricial tenemos
0 1 0 0 0
*# + cg 0 * 10
) 0 0 0/ ) /
j k = ) #H / j k + ) #H /
, ) 0 0 0 1/ , ) 0 /
i ) cg / i ) 1 /
( 0 0 0.
# ( # .

\ 1 0 0 0
l\ m = l mj k
0 0 1 0 ,
i
Las ecuaciones de estado anteriores son una representacin en el espacio de estados del sistema del
pndulo invertido. Si tenemos que:
# = 2 g
c = 0.1 g

H = 0.5 c

g = 9.81 c/

Obtenemos:
0 1 0 0 0
20.601 0 0 0 1
j k=j kj k + j k

, 0 0 0 1 , 0
i 0.4905 0 0 0 i 0.5

\ 1 0 0 0
l\ m = l mj k
0 0 1 0 ,
i
Para el sistema de control usaremos el esquema de control mediante la realimentacin del estado,
cuya ley de control est dada:
=
El primer paso es verificar si el sistema es de estado completamente controlable, para lo que

formamos la matriz de controlabilidad:
27
0 1 0 20.6010
1 0 20.6010 0
#Q = % , ' = j 0 0.5 k
0 0.4905
0.5 0 0.4905 0
Dado que el rango de la matriz es 4, concluimos que el sistema es completamente controlable.

Hallamos la ecuacin caracterstica para determinar sus coeficientes:
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 20.601 0 0 0 20.601 0 0
|3 | = 7j kj k7 = 7 7
0 0 0 0 0 0 1 0 0 1
0 0 0 0.4905 0 0 0 0.4905 0 0
= i 20.601 = i + + , + + + +, + +i
De donde podemos concluir que:
+ = 0
+ = 20.601

+, = 0

+i = 0

A continuacin debemos seleccionar las ubicaciones de los polos en lazo cerrado deseados. Dado
que requerimos un sistema con un tiempo de asentamiento razonablemente pequeo (alrededor de 2
seg.) y un amortiguamiento razonable (equivalente a = 0.5 en el sistema estndar de segundo
orden), seleccionamos los polos en lazo cerrado deseados en = 1 o = 1,2,3,4, donde:
= 2 + O23
= 2 O23

, = 10

i = 10

Por lo tanto, la ecuacin caracterstica deseada es:
, i = ? + 2 O3@? + 2 O3@ + 10 + 10

= + 4 + 16 + 20 + 100 = i + 24s , + 196s + 720s + 1600
= i + 8 s , + s + , s + i
De donde podemos obtener los coeficientes de la ecuacin caracterstica deseada
8 = 24
8 = 196

28
8, = 720
8i = 1600

La matriz de ganancias de realimentacin del estado la determinamos usando la ecuacin:
= %8i +i 8, +, 8 + 8 + '"
La matriz T se obtiene mediante la ecuacin:
" = #$
Donde M se obtiene a partir de la ecuacin:
# = % '
Para el ejemplo, la matriz de controlabilidad es:
0 1 0 20.6010
1 0 20.6010 0
# = % , ' = j 0 0.5 k
0 0.4905
0.5 0 0.4905 0
La matriz $, definida por:
+ + + 1
*+ +, 1 00
) /
$=) /
) + 1 0 0/
( 1 0 0 0.
Los elementos +1 son los coeficientes del polinomio caracterstico del sistema (n=4)
|3 | = + + + + + + +
|3 | = i 20.601 = i + + , + + + +, + +i
+, + + 1 0 20.601 0 1
+ + 1 0 20.601 0 1 0
$=j k=j k
+ 1 0 0 0 1 0 0
1 0 0 0 1 0 0 0
De donde:
29
0 1 0 20.6010 0 20.601 0 1
1 0 20.6010 0 20.601 0 1 0
" = #$ = j kj k
0 0.5 0 0.4905 0 1 0 0
0.5 0 0.4905 0 1 0 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
=j k
9.81 0 0.5 0
0 9.81 0 0.5
La matriz inversa de ", la detallamos:
0.0510 0 0.1019 0
0 0.0510 0 0.1019
" =j k
1 0 0 0
0 1 0 0
La matriz de ganancias de realimentacin deseada se determina, para los coeficientes de la

ecuacin caracterstica del sistema y deseados respectivamente:
+ = 0
+ = 20.601

+, = 0

+i = 0

8 = 24
8 = 196

8, = 720

8i = 1600

= %8i +i 8, +, 8 + 8 + '"
0.0510 0 0.1019 0
0 0.0510 0 0.1019
= %1600 0 720 0 196 + 20.601 24 0' j k
1 0 0 0
0 1 0 0
0.0510 0 0.1019 0
0 0.0510 0 0.1019
= %1600 720 216.601 24' j k
1 0 0 0
0 1 0 0
= %298.1504 60.6972 163.0989 73.3945'
30
La seal de control se obtiene mediante:

= = %298.1504 60.6972 163.0989 73.3945' j k
,
i
= 298.1504 60.6972 + 163.0989, + 73.3945i
El diagrama de bloques correspondiente a este sitema de control se muestra en la figura N. 4.5
Figura 4.5 Diagrama de bloques del pndulo invertido con control mediante realimentacin de
estados
Un programa en Matlab para hallar la matriz de realimentacin se da a continuacin
%ejemplo
clear
a=[0 1 0 0;20.601 0 0 0;0 0 0 1;-0.4905 0 0
0];
b=[0;-1;0;0.5];
c=[1 0 0 0;0 0 1 0];
d=[0;0];
%Controlabilidad
m=[b a*b a*a*b a*a*a*b];
rank(m);
31
p=poly(a);
a1=p(2);
a2=p(3);
a3=p(4);
a4=p(5);
%definimos matriz W
w=[a3 a2 a1 1;
a2 a1 1 0;
a1 1 0 0;
1 0 0 0];

t=m*w;
it=inv(t);
%matriz deseada
u1=-2+i*2*3^0.5;
u2=-2-i*2*3^0.5;
u3=-10;
u4=-10;
J=[u1 0 0 0;
0 u2 0 0;
0 0 u3 0;
0 0 0 u4];
j=poly(J);
j1=j(2);
j2=j(3);
j3=j(4);
j4=j(5);
%
k=[j4-a4 j3-a3 j2-a2 j1-a1]*(inv(t));
Para graficar las seales de estado, dada una condicin inicial:
0 0.1
0 0
0 = j k=j k
, 0 0
i 0 0
Si el sistema est definido por las ecuaciones de estado y la ley de control de realimentacin de
estados:
32
= +
\ = ^
=
Donde remplazando la ley de control en la ecuacin de estado, obtenemos:
= + =
Tomando la transformada de Laplace para que se d la condicin inicial:
=
0 =
Ordenando:
= + 0
Tomando la transformada inversa de Laplace:
= + 06
Si definimos una nueva variable de estado:
= r = r]
Remplazando obtenemos:
r] = r + 06
Integrando:
r = r + 01 = sr + t
Por lo tanto tenemos las ecuaciones de estado definidas por:
r = sr + t
= r = sr + t
Donde:
s =
0 0.1

0 0
t = 0 = j
k=j k
, 0 0
i 0 0

33
= 1
Otra forma es a partir de la salida:
\ = ^
Remplazando la definicin de = r :
\ = ^ = ^r = ^? sr + t@ = ^ sr + ^t
Que vendra a ser la ecuacin de estado de salida.
Considerando estos aspectos para la grafica, el programa en matlab para este ejemplo se da a
continuacin
%ejemplo
clear
a=[0 1 0 0;20.601 0 0 0;0 0 0 1;-0.4905 0 0 0];
b=[0;-1;0;0.5];
c=[1 0 0 0;0 0 1 0];
d=[0;0];
k=[-298.1504 -60.6972 -163.0989 -73.3945];
%respuestas
%condicin inicial y sistema realimentado
b0=[0.1;0; 0; 0];
aa=[a-b*k]
%graficas
[x,z,t]=step(aa,b0,aa,b0)
x1=[1 0 0 0]*x'
x2=[0 1 0 0]*x'
x3=[0 0 1 0]*x'
x4=[0 0 0 1]*x'
figure(1)
subplot(2,1,1)
plot(t,x1);grid
title('theta');
subplot(2,1,2)
plot(t,x2);grid
title('variacin theta');
figure(2)
subplot(2,1,1)
plot(t,x3);grid
34
title('x');
subplot(2,1,2)
plot(t,x4);grid
title('variacin de x');
Las graficas de respuestas para las 04 variables de estados se dan en la figura N 4.6 y 4.7
theta
0.1
0.05
-0.05
-0.1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
variacion theta
0.5
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Figura 4.6 Respuesta del desplazamiento y variacin del ngulo
35
x
0.15
0.1
0.05
-0.05
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
variacionde x
1
0.5
-0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Figura 4.7 Respuesta del desplazamiento y velocidad del carro
0 1 0 0 0
20.601 0 0 0 1
j k=j kj k + j k

, 0 0 0 1 , 0
i 0.4905 0 0 0 i 0.5
= 2 + O23
= 2 O23

, = 10

i = 10

F = d2 + O23 2 O23 10 10e
Aplicando el comando acker, obtenemos
36
%ejemplo
clear
a=[0 1 0 0;20.601 0 0 0;0 0 0 1;-0.4905 0 0 0];
b=[0;-1;0;0.5];
j=[-2+j*2*sqrt(3) -2-j*2*sqrt(3) -10 -10];
k1=acker(a,b,j)
k1 =
-298.1504 -60.6972 -163.0989 -73.3945
Que es el mismo valor obtenido anteriormente.
DISEO DE SISTEMAS DE SEGUIMIETO
El sistema de tipo 1 tiene un integrador en la trayectoria directa y no exhibir un error en estado

estable en la respuesta escaln; analizaremos el enfoque de ubicacin de polos para el diseo de
sistemas de seguimiento para este tipo de sistema. Aqu limitaremos cada uno de nuestros sistemas
que tenga una seal de control escalar y una salida escalar \.
Sistema de seguimiento de tipo 1 cuando la planta tiene un integrador
Si se tiene la planta definida mediante sus ecuaciones de estado:
= + (4.1)
\ = ^ (4.17)
Donde:
vector de estado (n)

\

seal de salida (escalar)

matriz constante (nXn)

matriz constante (nX1)
^

matriz constante (1Xn)
37
Mediante una eleccin adecuada de un conjunto de variables de estado, es posible seleccionar la

salida igual a una de las variables de estado.
La figura N 4.8 muestra una configuracin general del sistema de seguimiento de tipo 1 cuando la
planta tiene un integrador. Aqu suponemos que \ = , puede ser la salida cualquier variable de
estado. En el anlisis actual, suponemos que la entrada de referencia E es una funcin escaln.
Figura 4.8 Diagrama de bloques de un sistema de seguimiento tipo 1
En este sistema usamos el esquema de control mediante la realimentacin del estado, cuya ley de
control es obtenida de la figura N 4.8:

= %0 D D, D ' j k + D E

= + D E (4.18)
Donde:
= %D D D, D '
Suponga que la entrada de referencia (funcin escaln) se aplica a = 0. As, para > 0, la
dinmica del sistema se describe mediante las ecuaciones (4.1) y (4.18). Remplazando la seal de
control en la ecuacin de estados, obtenemos:
= + = + + D E = + D E = + D E
= + D E (4.19)
38
Disearemos el sistema de seguimiento de tipo 1 de modo que los polos en lazo cerrado se ubiquen
en las posiciones deseadas. El sistema diseado ser un sistema asintticamente estable donde \
tender a un valor constante E y tender a cero.
En estado estable, tenemos que la ecuacin de estado (4.19) es denotado:
= + D E (4.20)
Considerando que E es una entrada escaln, tenemos E = E = E (constante) para > 0;
y restando las ecuaciones de estado anteriores (4.19) y (4.20), obtenemos:
= + D E D E
= + D E E
Remplazando la definicin = , la ecuacin resultante describe la dinmica del
error:
= (4.21)
El diseo del sistema de seguimiento de tipo 1 se convierte aqu en el diseo de un sistema

regulador asintticamente estable tal que tienda a cero, dada cualquier condicin inicial 0.
Si el sistema definido mediante la ecuacin (4.1) = + , es de estado completamente

controlable; entonces, especificando los valores caractersticos deseados , , , para la
matriz , la matriz se determina mediante la tcnica de ubicacin de polos.
Los valores en estado estable de y se encuentran haciendo = , a partir de las
ecuaciones (4.19) y (4.18):
= + D E
= + D E
Por lo tanto tenemos:
= + D E = 0
= + D E = 0
Dado que todos los valores caractersticos deseados de estn en el semiplano izquierdo del
plano s, existe la inversa de la matriz . En consecuencia, se determina como:
= D E (4.22)
Y queda:
39
= + D E = 0 (4.23)
Ejemplo
Considere el sistema de seguimiento tipo 1, en la que la funcin de transferencia est definida:
Y 1
=
Z + 1 + 2
Se desea disear un sistema de seguimiento de tipo 1 tal que los polos en lazo cerrado estn en
2 O23 y 10. Suponga que la configuracin del sistema es igual a la de la figura N 4.9 y que
la entrada de referencia E es una funcin escaln unitaria
Figura 4.9 Diagrama de bloques de un sistema de seguimiento
Solucin
A partir de la funcin de transferencia del sistema, podemos representarla de la forma:
Y , + 3 + 2 = Z
Y , = Z 3 Y 2Y
Si definimos las variables de estado:
= \
= \
, = \]
40
Derivando y remplazando, tenemos:
=
= ,
, = Z 3, 2
Las ecuaciones de estado sern:
= +
\ = ^
0 1 0 0
I L = I0 0 1 L I L + I0L
, 0 2 3 , 1

\ = %1 0 0' I L
,
Del diagrama de bloques del sistema de control por realimentacin de estados considerando = 3,
la seal de control se expresa a partir de la ecuacin general.

= %0 D D, D ' j k + D E = + D E

Para el ejemplo:

= %0 D
D, ' I L + D E = D + D, , + D E D = + D E
,
Donde:
= %D D D, '
Examinemos la matriz de controlabilidad para el sistema:
#Q = % '
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1
#Q = I0 R0 0 1 S 0 R0 0 1S 0 L = I 0 1 3 L
1 0 2 3 1 0 2 3 1 1 3 7
El rango de esta matriz es 3, o sea es de rango mximo, el sistema es completamente controlable y

es posible la ubicacin arbitraria de polos
41
La ecuacin caracterstica del sistema est dada por la ecuacin:
0 0 0 1 0 1 0
|3 | = TI0 0L I0 0 1 LT = TI0 1 LT = % + 3 + 2'
0 0 0 2 3 0 2 +3
= , + 3 + 2 = 0
De donde podemos obtener los coeficientes de la ecuacin caracterstica
+ = 3
+ = 2

+, = 0

Dado que los valores caractersticos deseados son:
= 2 + O23
= 2 O23

, = 10

La ecuacin caracterstica deseada es la siguiente:
? + 2 + O23@? + 2 O23@ + 10 = , + 14 + 56 + 160 = 0
Donde los coeficientes de la ecuacin caracterstica deseada son:
8 = 14
8 = 56

8, = 160

Para determinar la matriz de realimentacin utilizamos la ecuacin:
= %8, +, 8 + 8 + '"
Remplazando los valores correspondientes:
1 0 0
= %1600 56 2 14 3'" = %160 54 11' I0 1 0L = %160 54 11'
0 0 1
Se debe anotar que " = #$ = 3, dado que la matriz A del sistema, est en la forma cannica
controlable.
Si utilizamos el mtodo de la formula de Ackermann para determinar , la ecuacin

correspondiente es:
42
= %0 0 1'# >
La matriz # de controlabilidad es definida:
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1
#Q = I0 R0 0 S
1 0 R 0 0 1 S 0 L = I 0 1 3 L
1 0 2 3 1 0 2 3 1 1 3 7
De donde hallamos #Q
2 3 1
#Q = I3 1 0L
1 0 0
La definicin de la ecuacin caracterstica deseada es (hallada anteriormente):
> = , + 14 + 56 + 160
Por el teorema de Cayley Hamilton:
160 54 11
> = , + 14 + 56 + 1603 = I 0 138 21L
0 42 75
Por lo tanto la matriz , esta dada:
2 3 1 160 54 11
= %0 0 1'# > = %0 0 1' I3 1 0L I 0 138 21L = %160 54 11'
1 0 0 0 42 75
La resolucin mediante el Matlab lo damos a continuacin:
%ejemplo
%datos del sistema
clear
a=[0 1 0;0 0 1;0 -2 -3];
b=[0;0;1];
c=[1 0 0];
%controlabilidad
m=[b a*b a*a*b];
rank(m);

p=poly(a);
a1=p(2);
a2=p(3);
a3=p(4);
43
%definimos matriz W
w=[a2 a1 1;
a1 1 0;
1 0 0];
%
t=m*w;
%matriz deseada
u1=-2+i*2*3^0.5;
u2=-2-i*2*3^0.5;
u3=-10;
J=[u1 0 0;
0 u2 0;
0 0 u3];
j=poly(J);
j1=j(2);
j2=j(3);
j3=j(4);
k=[j3-a3 j2-a2 j1-a1]*(inv(t));
% %formula de Ackermann
i=eye(3);
invM=inv(m);
phiA=[a*a*a+14*a*a+56*a+160*i];
k=[0 0 1]*invM*phiA;
0 1 0 0
I L = I0 0 1 L I L + I0L
, 0 2 3 , 1
= 2 + O23
= 2 O23

, = 10

F = d2 + O23 2 O23 10e
44
%ejemplo
clear
%datos del sistema

a=[0 1 0;0 0 1;0 -2 -3];
b=[0;0;1];
c=[1 0 0];
d=[0]
%matriz deseada
j=[-2+j*2*sqrt(3) -2-j*2*sqrt(3) -10]
%calculo matriz K
k1=acker(a,b,j)
k2=place(a,b,j)
k1 =
160.0000 54.0000 11.0000
k2 =
160.0000 54.0000 11.0000
Que es el mismo valor obtenido anteriormente.
Caractersticas de respuesta escaln del sistema anterior
Muestro sistema est definido por la ecuacin de estado y de salida:
0 1 0 0
I L = I0 0 1 L I L + I0L
, 0 2 3 , 1

\ = %1 '
0 0 I L
,
Y tiene una matriz de realimentacin , dada por:
45
= %160 54 11'
Para la ley de control dada por:

= %0 D D, ' I L + D E = D + D, , + D E D = + D E
,
La ecuacin de estado del sistema queda de la forma:
0 1 0 0 0
= + D E = RI0 0
1 L I0L %160 54 11'S I L + I0L 160E
0 2 3 1 , 1
0 1 0 0 0 0 0
= RI0 0 1 LI 0 0 0 LS I L + I 0 L E
0 2 3 160 54 11 , 160
0 1 0 0
=I 0 0 1 L I L + I 0 LE
160 56 14 , 160
Los estados en estado estable , se determina como:
= D E
0 1 0 0
= A B = I 0 0 1 L I 0 LE
, 160 56 14 160
0.3500 0.0875 0.0063 0 1 E
=I 1 0 0 L I 0 L E = I0L E = x0y
0 1 0 160 0 0
Podemos concluir que = = \ = E, no hay error en estado estacionario ante una
entrada escaln. Asimismo, se obtiene de la ecuacin:
= + D E
De donde obtenemos:
E
= + D E = %160 54 11' A B + 160E = %160 54 11' x0y + 160E
, 0
= 160E + 160E = 0
Es decir la seal de control en estado estable es igual a cero.
46
El programa en Matlab para la obtencin de la salida y de los estados del sistema tipo 1 con
realimentacin unitaria se da a continuacin:
% ejemplo
% datos del sistema
clear
a=[0 1 0;0 0 1;0 -2 -3];
b=[0;0;1];
c=[1 0 0];
d=[0]
% controlabilidad
m=[b a*b a*a*b];
% formula de Ackermann
i=eye(3);
invM=inv(m);
phiA=[a*a*a+14*a*a+56*a+160*i];
k=[0 0 1]*invM*phiA;
% graficas con entrada escaln

% sistema X=(A-BK)x+Bk1r
aa=[a-b*k];
bb=b*k(1);
cc=c;
dd=d;
[y,x,t]=step(aa,bb,cc,dd);
grid;
% grafica de la salida del sistema x1

figure (1)
plot(t,y);
title('Salida del sistema con entrada escaln
unitaria')
ylabel('amplitude');
xlabel('time')
grid
figure(2)
% grafica de estado x1
x1=[1 0 0]*x'
plot(t,x1,'r');hold
x2=[0 1 0]*x'
plot(t,x2,'b');
x3=[0 0 1]*x'
47
plot(t,x3,'g')
grid
title('grafica de los estados x1, x2 y x3 con
entrada escaln')
ylabel('amplitude')
xlabel('time')
Las graficas obtenidas en Matlab de la respuesta ante la entrada escaln de los estados en la figura
N 4.10 y 4.11
Salida del sistema con entrada escalon unitaria

1.4
1.2
0.8
amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
time
Figura 4.10 Respuesta del sistema con una entrada escaln
48
grafica de los estados x1, x2 y x3 con estrada escalon

8
x1
x2
6
x3
2
amplitude
-2
-4
-6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
time
Figura 4.11 Grafica de los tres estados x1, x2 y x3 con una entrada escaln
49
Diseo de un sistema de seguimiento de tipo 1 cuando la planta no tiene integrador.
Si la planta no tiene integrador (planta de tipo 0), el principio bsico del diseo de un sistema de
seguimiento de tipo 1 es insertar un integrador en la trayectoria directa entre el comparador de error
y la planta, como se aprecia en la figura N 4.12.
Figura 4.12 Diagrama de bloques bsico de un sistema de seguimiento tipo 1 sin integrador
Del diagrama de bloques de la figura N 4.12, obtenemos las ecuaciones:
= + (4.1)
\ = ^ (4.17)
= + z (4.24)
= E \ = E ^ (4.25)
Donde:
= variable de estado de la planta (vector de dimensin n)
= seal de control (escalar)
\ = sea1 de salida (escalar)
= salida del integrador (variable de estado del sistema, escalar)
E = seal de entrada de referencia (funcin escaln, escalar)
= matriz de coeficientes constantes de 1 X n
= matriz de coeficientes constantes de n X 1
^ = matriz de coeficientes constantes de 1 X n
50
Suponiendo que el sistema definido por las ecuaciones anteriores y es completamente controlable,
su funcin de transferencia estar dada por la ecuacin:
{| = ^3
origen, suponemos que {| no tiene un cero en el origen.

Para evitar la posibilidad de que el integrador insertado se cancele por un cero de la planta en el
Suponga que la entrada de referencia (funcin escaln) se aplica en = 0. En este caso, para > 0,
la dinmica del sistema se describe mediante una ecuacin matricial que es una combinacin de las
ecuaciones anteriores (4.1) y (4.25), matricialmente:
= +
= E \ = E ^
0 0
} ~ = l ml m + l m + l mE
^ 0 0 1
(4.26)
Se diseara un sistema asintticamente estable, tal que , y tienden a valores
constantes, respectivamente. As, en un estado estable = 0 y obtenemos \ = E
Observe que, en estado estable, tenemos:
0 0
} ~=l m} ~ + l m + l m E
^ 0 0 1
(4.27)
Considerando que E es una entrada escaln, tenemos que E = E = E (constante) para
> 0. Restando las ecuaciones (4.26) y (4.27), obtenemos:

} ~} ~

0 0 0
=l m} ~ + l m + l m E l m} ~ l m
^ 0 0 1 ^ 0 0
0 0
l m E = l m } ~} ~ + l m ? @
1 ^ 0 0
0
=l m} ~ + l m
^ 0 0
Por lo tanto queda:
0
} ~=l m} ~ + l m
^ 0 0
(4.28)
51
Donde:
=
=

=

Para la salida se hace algo similar, la diferencia entre las dos ecuaciones:
= + z
= + z
De donde obtenemos:
= + z + z = ? @ + z ? @

= + z
Por lo tanto:

= + z = % z ' } ~

(4.29)
Si definimos el vector error :

= } ~

(4.30)
Las ecuaciones de estado (4.28) y de salida (4.29), halladas quedan expresadas haciendo el
remplazo correspondiente de la forma:
0
= l m + l m = s + t
^ 0 0
(4.31)

= % z ' } ~ =

(4.32)
Donde:
0
s = l m
^ 0

t = l m
0

= % z '
Por lo tanto las ecuaciones que describen la dinmica del sistema regulador de orden + 1-simo
simplificadas son:
52
= s + t (4.33)

= (4.34)

Si el sistema anterior definido por las ecuaciones de estados, es completamente controlable,
entonces, especificando la ecuacin caracterstica deseada para el sistema, se determina la matriz
mediante la tcnica de ubicacin de polos presentada en secciones anteriores.
Los valores en estado estable de , y se encuentran del modo siguiente: en estado
estable = , a partir de las ecuaciones del sistema:
= + (4.1)
= E \ = E ^ (4.25)
Obteniendo para estado estable:
= 0 = +
= 0 = E ^
Expresados matricialmente:
0 0
l m=l m} ~+l m
0 ^ 0 E
A partir de esta ecuacin obtenemos los valores en estado estable de y :
0
} ~=l m l m
^ 0 E
(4.35)
El valor en estado estacionario de , lo obtenemos de la ecuacin del sistema:
= + z
Haciendo , obtenmos:
= + z
De donde , es:
= ? + @

(4.36)
A partir de las ecuaciones (4.33) y (4.34), repetidas a continuacin:
= s + t

=
53
Hacemos el remplazo de la seal de control en la ecuacin de estado del error:
= s + t = s t
= s t
(4.37)
Si los valores caractersticos deseados de la matriz s t

(es decir, los polos en lazo cerrado
deseados) se especifican como , , , , entonces la matriz de ganancias de realimentacin del
estado y la constante de ganancia integral z pueden determinarse.
En el diseo actual, es necesario considerar varias matrices diferentes (que correspondan a varios
conjuntos distintos de valores caractersticos deseados) y realizar simulaciones en computadora para
encontrar aquella que produzca el mejor desempeo general del sistema. A continuacin, seleccione
la mejor como la matriz .
Como ocurre normalmente, no todas las variables de estado se pueden medir en forma directa. En
ese caso, necesitamos usar un observador de estado. La figura N 4.13 muestra un diagrama de
bloques de un sistema de seguimiento de tipo 1 con un observador de estado.
Figura 4.13 Diagrama de bloques de un sistema de seguimiento tipo 1 sin integrador con
observador de estados
Ejemplo
Considere el sistema del pndulo invertido de la figura N 4.14 en que se desea conservar el
pndulo invertido lo ms cercano posible a la vertical y aun as controlar la posicin del carro, por
ejemplo, moverlo sbitamente de un punto a otro. Para controlar la posicin del carro es necesario
desarrollar un sistema de seguimiento de tipo 1. El sistema del pndulo invertido montado en un
carro no tiene un integrador.
54
Figura 4.14 Sistema de un pndulo invertido
El diagrama de bloques que se utilizara para el diseo del sistema ser el de la figura N 4.15.
Figura 4.15 Diagrama de bloques bsico de un sistema de seguimiento tipo 1 sin integrador
Solucin
Las ecuaciones diferenciales del sistema dinmico son:
#Hf] = # + cgf
#] = cgf
Definimos las variables de estado y derivando:
= f = f
= f = f]
55
, = , =
i = i = ]
De donde obtenemos:
=
# + cg 1
=
#H #H
, = i
cg 1
i = +
# #
Expresadas las ecuaciones de estado en forma matricial tenemos
0 1 0 0 0
*# + cg 0 * 10
) 0 0 0/ ) /
j k = ) #H / j k + ) #H /
, ) 0 0 0 1/ , ) 0 /
i ) cg / ) 1 /
( # 0 0 0. i
( # .

\ = %0 0 1 0' j k
,
i
Los valores de las variables:
# = 2 g
c = 0.1 g

H = 0.5 c

g = 9.81 c/

Remplazando en las ecuaciones de estado obtenemos:
0 1 0 0 0
20.601 0 0 0 1
j k=j kj k + j k
, 0 0 0 1 , 0
i 0.4905 0 0 0 i 0.5

\ = %0 0 1 0' j k
,
i
56
Que corresponde a las ecuaciones de estado y de salida del sistema; adems si consideramos el
diagrama de bloques del sistema de control tenemos las ecuaciones:
= +
\ = ^
= + z
= E \ = E ^
Matricialmente:
0 0
} ~ = l ml m + l m + l mE
^ 0 0 1
Considerando lo analizado anteriormente para estos casos, obtenemos la ecuacin de estado para el
error, ecuaciones (4.33) y (4.34):
= s + t

=
De donde podemos expresar:
= ? s t@
Donde:
0 1 0 0 0
* 20.601 0 0 0 00
0 ) /
s = l m=) 0 0 0 1 0/
^ 0
)0.4905 0 0 0 0/

( 0 0 1 0 0.
0
*10
) /
t = l m = ) 0 /
0
)0.5/

(0.
= % z ' = %D D D, Di z '
necesaria, ser mediante la

Para determinar la matriz de ganancias de realimentacin del estado
tcnica de ubicacin de polos.
A continuacin obtendremos la ecuacin caracterstica para el sistema:
= s + t
57
Que corresponde:
0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
*0 0 0 00 * 20.601 0 0 0 00 *20.601 0 0 00
) / ) /7 ) /
=3 s= = 77)0 0 0 0/ ) 0 0 0 1 0/7 = ) 0 0 1 0/
)0 0 0 0/ )0.4905 0 0 0 0/ ) 0.4905 0 0 0/
(0 0 0 0 . ( 0 0 1 0 0 . ( 0 0 1 0 .
= , 20.601 = 20.601 , = + i + + , + + +, + +i + +
=0
De donde obtenemos los valores de los coeficientes:
+ = 0
+ = 20.601

+, = 0

+i = 0

+ = 0

Para obtener una velocidad y un amortiguamiento razonables en la respuesta del sistema diseado
(por ejemplo, el tiempo de estabilizacin de aproximadamente 4 - 5 seg. y el sobrepaso mximo de
= 1 o = 1, 2, 3, 4 \ 5, donde:
15% - 16% en la respuesta escaln del carro), seleccionemos los polos en lazo cerrado deseados en
= 1 + O3
= 1 O3

, = 5

i = 5

= 5

La ecuacin caracterstica deseada se convierte en:
, i = ? + 1 + O3@? + 1 O3@ + 5 + 5 + 5

= + 17 i + 109s, + 335s + 550s + 500
De donde podemos obtener los coeficientes de la ecuacin caracterstica deseada
8 = 17
8 = 109

8, = 335

8i = 550

58
8i = 500
El paso siguiente es obtener la matriz de transformacin " a partir de la ecuacin:
" = #$
Donde # para = 5, se obtiene a partir de la ecuacin:
0 1 0 20.6010 0
*1 0 20.6010 0 424.40120
) /
# = %t st s t s, t si t' = ) 0 0.5 0 0.4905 0 /
)0.5 0 0.4905 0 10.1048 /
(0 0 0.5 0 0.4905 .
Y la matriz $, definida por:
+i +, + + 1 0 0 20.601 0 1
*+ + + 1 00 * 0 20.601 0 1 00
) , / ) /
$ = ) + + 1 0 0 / = ) 20.601 0 1 0 0/
) + 1 0 0 0/ ) 0 1 0 0 0/
(1 0 0 0 0 . ( 1 0 0 0 0.
Donde las +1 son los coeficientes del polinomio caracterstico, halladas anteriormente:
=3 s= = + + + + + + +
Por lo tanto:
" = #$
0 1 0 20.6010 0 0 0 20.601 0 1
*1 0 20.6010 0 424.40120 * 0 20.601 0 1 00
) /) /
=) 0 0.5 0 0.4905 0 /) 20.601 0 1 0 0/
)0.5 0 0.4905 0 10.1048 / ) 0 1 0 0 0/
(0 0 0.5 0 0.4905 . ( 1 0 0 0 0.
0 0 0 1 0
* 0 0 0 0 10
) /
=) 0 9.8100 0 0.5 0 /
) 0 0 9.8100 0 0.5/
(9.8100 0 0.5 0 0.
La matriz inversa de ", la detallamos:
0 0.0026 0 0.0052 0.1019

*0.0510 0 0.1019 0 0 0
) /
" =) 0 0.0510 0 0.1019 0 /
) 1 0 0 0 0 /
( 0 1 0 0 0 .
59
se determina, para los coeficientes de la

La matriz de ganancias de realimentacin deseada
ecuacin caracterstica del sistema y deseados respectivamente, mediante la ecuacin:
= %8 +
8 i +i 8 , +, 8 + 8 + '"
0 0.0026 0 0.0052 0.1019
*0.0510 0 0.1019 0 0 0
) /
= %500 0 550 0 335 0 109 + 20.601 17 0' ) 0 0.0510 0 0.1019 0 /
) 1 0 0 0 0 /
( 0 1 0 0 0 .
0 0.0026 0 0.0052 0.1019
*0.0510 0 0.1019 0 0 0
) /
= %500 550 335 129.601 17' ) 0 0.0510 0 0.1019 0 /
) 1 0 0 0 0 /
( 0 1 0 0 0 .
= %157.6336 35.3733 56.0652 36.7466 50.9684' = % z '
= %D D D, Di z '
De donde:
= %D D D, Di ' = %157.6336 35.3733 56.0652 36.7466'

z = %50.9684'

Determinacin de la matriz de ganancias de realimentacin del estado y la ganancia integral con

MATLAB.
Definimos nuestro sistema con las ecuaciones de estado del ejemplo:
0 1 0 0 0
* 20.601 0 0 0 00
0 ) /
s = l m=) 0 0 0 1 0/
^ 0
)0.4905 0 0 0 0/

( 0 0 1 0 0.
0
*10
) /
t = l m = ) 0 /
0
)0.5/

(0.
Los polos deseados:
= 1 + O3
= 1 O3

, = 5

60
i = 5
= 5

dada por:
Matriz
= %
z ' = %D D D, Di z '
:
El programa en Matlab para calcular la matriz

%ejemplo
clear
%datos del sistema

a=[0 1 0 0;20.601 0 0 0;0 0 0 1;-0.4905 0 0 0];
b=[0;-1;0;0.5];
c=[0 0 1 0];
d=[0];
%matrices del sistema aumentado

a1=[a zeros(4,1);-c 0];
b1=[b;0]
%matriz de controlabilidad
mc=[b1 a1*b1 a1^2*b1 a1^3*b1 a1^4*b1];
rank(mc)
%matriz de polos deseados
j=[-1+j*sqrt(3) 0 0 0 0;
0 -1-j*sqrt(3) 0 0 0;
0 0 -5 0 0;
0 0 0 -5 0;
0 0 0 0 -5];
J=poly(j)
phi=polyvalm(poly(j),a1)
K=[0 0 0 0 1]*inv(mc)*phi
El matlab devuelve el valor de
K=
-157.6336 -35.3733 -56.0652 -36.7466 50.9684
Que corresponde a los valores determinados anteriormente.
61
Caractersticas de la respuesta escaln unitario del sistema diseado.
Las graficas de los estados del sistema lo hacemos a partir de la ecuacin de estado, la seal de
control con el valor de la matriz :
0 0
} ~ = l ml m + l m + l mE
^ 0 0 1
= + z
Remplazando:
0 0
} ~ = l m l m + l m + z + l m E
^ 0 0 1
Obtenemos:
z 0
} ~ = l ml m + l mE
^ 0 1
Y la salida est dada:

\ = %0 0 1 0 0' l m + %0'E
En Matlab tenemos el siguiente programa:
%ejemplo
clear
%datos del sistema

a=[0 1 0 0;20.601 0 0 0;0 0 0 1;-0.4905 0 0 0];
b=[0;-1;0;0.5];
c=[0 0 1 0];
d=[0];
%matriz de realimentacin de estado

k=[-157.6336 -35.3733 -56.0652 -36.7466]
ki=[-50.9684]
% matrices del sistema con realimentacin y Ki

aa=[a-b*k b*ki;-c 0]
bb=[0;0;0;0;1]
cc=[c 0]
%respuesta escaln unitaria
[y,x,t]=step(aa,bb,cc,d)
%grafica de la salida
figure (1)
plot(t,y)
grid
62
title('salida del sistema con entrada escaln')

ylabel('amplitude')
xlabel('time')
%grafica de los estados

figure (2)
%estado x1
x1=[1 0 0 0 0]*x'
plot(t,x1,'b');hold
%estado x2
x2=[0 1 0 0 0]*x'
plot(t,x2,'g')
%estado x3
x3=[0 0 1 0 0]*x'
plot(t,x3,'r')
%estado x4
x4=[0 0 0 1 0]*x'
plot(t,x4,'b--')
%estado x5
x5=[0 0 0 0 1]*x'
plot(t,x5,'m')
grid
title('respuesta de los estados con entrada escaln')
ylabel('amplitude')
xlabel('time')
Las graficas en matlab de la salida figura N 4.16 y de los estados en la figura N.4.17
63
salida del sistema con entrada escalon

1.2
0.8
0.6
amplitude
0.4
0.2
-0.2
0 1 2 3 4 5 6
time
Figura 4.16 Salida del sistema con una entrada escaln
64
respuesta de los estados con entrada escalon

1.4
1.2
0.8
x1
x2
amplitude
0.6
x3
x4
0.4
x5
0.2
-0.2
-0.4
0 1 2 3 4 5 6
time
Figura 4.17 Grafica de los estados del sistema con una entrada escaln
OBSERVADORES DE ESTADO
En la prctica no todas las variables de estado estn disponibles para su realimentacin, entonces,
necesitamos estimar las variables de estado que no estn disponibles. La estimacin de semejantes
variables de estado por lo general se denomina observacin
Un dispositivo (o un programa de computadora) que estima u observa las variables de estado se

llama observador.de estado, o, simplemente, observador. Si el observador de estado capta todas las
variables de estado del sistema, sin importar si algunas estn disponibles para una medicin directa,
se denomina observador de estado de orden completo.
Un observador que estima menos de n variables de estado, en donde n es la dimensin del vector de
estado, se denomina observador de estado de orden reducido o, simplemente, observador de orden
reducido. Si el observador de estado de orden reducido tiene el orden mnimo posible, se denomina
observador de estado de orden mnimo, u observador de orden mnimo. En esta seccin
analizaremos el observador de estado de orden completo y el observador de estado de orden mnimo
65
Observador de estado
Un observador de estado estima las variables de estado con base en las mediciones de las variables
de salida y de control. Como veremos ms adelante, los Observadores de estado pueden disearse si
y solo si se satisface la condicin de observabilidad
Considere el sistema definido por las ecuaciones, as como su diagrama de bloques:
= +
\ = ^
Figura 4.18 Diagrama de bloques de un sistema sin realimentacin
Suponga que el estado se aproximar mediante el estado 4 del modelo dinmico que representa al
observador de estado. El diagrama de bloques de la figura N 4.19 muestra un observador de estado
de orden completo.
Figura 4.19 Diagrama de bloques de un sistema con observadores de estado
66
La ecuacin de estados para el observador dado en el DB de la figura N 4.19, es:
4 = 4 + + \ \4 = 4 + + \ ^4
Donde:
Matriz de ponderacin.
Observador de estado de orden completo
Para un sistema definido por sus ecuaciones de estado:
= +
\ = ^
Y la ecuacin de estimacin de estado dada por:
4 = 4 + + \ \4 = 4 + + \ ^4
El error entre los estados del sistema y el estado estimado es:
= 4 = + 4 \ ^4 = 4 ^ ^4
= 4 ^ 4 = ^ = ^
Donde:
= 4 vector de error
De donde podemos concluir:
= ^
En la ecuacin anterior vemos el comportamiento dinmico del vector error, se determina mediante
los valores caractersticos de la matriz ^, si la matriz ^ es estable, el vector de error
converger a cero para cualquier vector de error inicial 0
Adems se debe considerar que si el sistema es completamente observable, se demuestra que es

posible seleccionar una matriz , tal que ^ tenga valores caractersticos arbitrariamente
deseados.
Condicin necesaria y suficiente para la observacin del estado
Para un sistema definido mediante las ecuaciones
67
= +
\ = ^
Una condicin necesaria y suficiente para la determinacin de la matriz de ganancias del observador
, es que el sistema sea completamente observable.
Diseo de observadores de estado de orden completo
Considere el sistema definido mediante
= +
\ = ^
Donde:
vector de estado (n)

\

seal de salida (escalar)

matriz constante (nXn)

matriz constante (nX1)
^

matriz constante (1Xn)
Suponemos que el sistema es completamente observable. Adems suponemos que la configuracin

del sistema es la misma que la de la figura N 4.19. Al disear el observador de estado de orden
completo, es conveniente transformar las ecuaciones del sistema dadas por las ecuaciones de estado
a la forma cannica observable, del modo siguiente:
Se define la matriz de transformacin:
= $
Donde es la matriz de observabilidad definida por:
= %^ ^ ^ '
La matriz $ est definida por:
+ + + 1
* 0
)+ +, 0 0/
$=) /
) + 1 0 0/
( 1 0 0 0.
68
Donde + , + , , + , son los coeficientes de la ecuacin caracterstica de la ecuacin de estado

obtenida del sistema original:
|3 | = + + + + + + + + + + + = 0
Si suponemos que el sistema es completamente observable, existe la inversa de la matriz $ .
Definir un nuevo vector de estado (vector de dimensin ) mediante la ecuacin:
Remplazando en las ecuaciones de estado:
= +
\ = ^
Obtenemos:
= +
\ = ^
Pre multiplicando por
= +
Obtenemos las siguientes nuevas ecuaciones d estado en la forma cannica observable:
= +
\ = ^
Donde:
0 0 0 +
*1 0 0 + 0
) /
= )0 1 0 + /
) /

(0 0 1 + .
+
* 0
) + /
= ) + /
) /

( + .
^ = %0 0 0 1'
69
Por lo tanto dada una ecuacin de estado y una ecuacin de salida, ambas pueden transformarse a la
forma cannica observable si el sistema es completamente observable y si el vector de estado
original se transforma en un nuevo vector de estado mediante la transformacin obtenida a
partir de la ecuacin = . Ntese que si la matriz ya est en la forma cannica observable,
entonces = 3.
Si suponemos un diagrama de bloques como el de la figura N 4.20, repetido a continuacin
Cuya ecuacin del estimador es:
4 = 4 + + \ \4 = 4 + + ^ ^4 = 4 + + ^ ^4
= ^4 + + ^
Si definimos:
4 = < 4 = <
Remplazando en la ecuacin estimada:
4 = ^4 + + ^4
Obtenemos:
< = ^ < + + ^
Pre multiplicando , obtenemos:
< = ^ < + + ^
70
El error o la diferencia entre las ecuaciones:
= +
< = ^ < + + ^
Definiendo como = <, adems de tener = <, obtenemos:
= < = + ^ < ^
= ^ < ^
= < + ^ < ^
= ? <@ ^? <@ = ^ ? <@
= ^? <@ = ^
Por lo tanto concluimos que la variacin del error es:
= ^ = ^
Requerimos que la dinmica de error sea asintticamente estable y que E llegue a cero con una
velocidad suficiente. El procedimiento para determina la matriz , es seleccionar primero los polos
del observador deseados (los valores caractersticos de ^ y a continuacin determinar la
matriz , para que produzca los polos deseados del observador.
Remplazando las matrices correspondientes en la ecuacin = ^.

Considerando que = $ , tenemos que:
+ + + 1 ^
* 0
+ +, 0 0 * ^ 0
) /) /
= $ = ) / ) ^ /
) + 1 0 0/ ) /
( 1 0 0 0. (^ .

Entonces:
+ + + 1 ^ 6
* 0 * 0 *6 0
0/ * ^ 0
)+
+, 0
/ ) / = )6
/
)
= ) / ) ^ / ) , / ) /
) + 1 0 0/ ) / ) / ) /
( 1 0 0 0. (^ . ( . ( 6 .

Donde , est definido:
71
D
* 0
D
) /
= ) D, /
)/

(D .
Sabemos por el anlisis anterior:
^ = %0 0 0 1'
Por lo tanto la segunda parte de la ecuacin = ^, es:
6 0 0 0 6
*6 0 * 0
0 0 0 6
) / ) /
^ = )6 / %0 0 0 1' = ) 6 /
) / ) /
( 6 . (0 0 0 6 .
Y la primera parte de la ecuacin , esta dado por (hallado anteriormente):
0 0 0 +
*1 0 0 + 0
) /
= )0 1 0 + /
) /
(0 0 1 + .
Por lo tanto tenemos que:
0 0 0 + 0 0 0 6
*1 0 *0 0 0 6 0
0 0 +
) / ) /
^ = )0 1 0 + / )0 0 0 6 /
) / ) /
(0 0 1 + . (0 0 0 6 .
0 0 0 + 6
*1
0 0 + 6 0
) /
= )0 1 0 + 6 /
) /
(0 0 0 + 6 .
La ecuacin caracterstica de la ecuacin:
= ^
Esta dada por:
72
0 0 0 0 0 0 + 6
*0 0 *1 0 0 + 6 0
0 0
7) / ) /7
|3 ^| = )0 0 0 0/ )0 1 0 + 6 /
7 7
) / ) /
(0 0 0 . (0 0 1 + 6 .
0 0 + + 6
* 0
1 0 + + 6
7) /7
= ) 0 1 0 + + 6 /
7 7
) /
(0 0 1 + + + 6 .
= + + + 6 + + + 6 + + + + 6
+ + + 6 + + + 6
Suponga que la ecuacin caracterstica deseada para la dinmica del error es:
= + 8 + + 8 + 8 + 8
Y si comparamos las ecuaciones caractersticas deseada con la ecuacin caracterstica determinada:
+ + + 6 + + + 6 , + + + + 6 + + + 6 + + + 6

= + 8 + + 8 + 8 + 8
Obtenemos la igualdad de coeficientes:
+ + 6 = 8
+ + 6 = 8
+ + 6 = 8
Despejando los valores 61 , correspondiente a los elementos de la matriz :
6 = 8 +
6 = 8 +
6 = 8 +
Por lo tanto la ecuacin definida anteriormente, ser igual a:
73
6 8 +
*6 0 *8 0
+
) /
) /
= )6 / = )8 + /
) / ) /
( 6 . ( 8 + .
De donde podemos obtener (multiplicando por ):
6 8 +
*6 0 *8 + 0
) / ) /
= )6 / = )8 + /
) / ) /
( 6 . ( 8 + .
; .
Enfoque de sustitucin directa para obtener la matriz de ganancias del observador de estado
Al igual que en el caso de la ubicacin de los polos, si el sistema es de orden inferior, puede ser ms
sencilla la sustitucin directa de la matriz dentro del polinomio caracterstico deseado. Por
ejemplo, si es un vector de dimensin 3, escriba la matriz de ganancias del observador como:
D
= ID L
D,
Si se sustituye la matriz , en el polinomio caracterstico y se iguala con el polinimio caracterstico

deseado:
|3 ^| =
Igualando los coeficientes de las potencias iguales de en ambos miembros de esta ltima
ecuacin, determinamos los elementos de .
Otra manera de determinar de la matriz de ganancias del observador de estado es usar la frmula de
Ackermann.
Ejemplo
Dado el sistema definido por las ecuaciones:
= +
\ = ^
74
Dnde.
0 20.6
=l m
1 0

0
=l m
1

^ = %0 1'
Disee un observador de estado de orden completo suponiendo que la configuracin del sistema es
como la que se observa en la figura N 4.21. Suponga que los valores caractersticos deseados de la
matriz del observador son: = 1.8 + O2.4 y = 1.8 O2.4
Solucin
El diseo del observador de estado se reduce a determinar el valor de la matriz ; para este diseo
determinamos si el sistema es completamente observable o no. Para esto definimos la matriz de
observabilidad:
0 1
^ 0 20.6 y = l0 1
=l m = x% m
^ 0 1' l m 1 0
1 0
El rango de la matriz es mximo, o sea 2, por lo tanto el sistema es completamente observable,

por lo tanto es factible el diseo de un observador de estado deseado.
Determinaremos la matriz de ganancias del observador mediante la ecuacin:

8 + 8 +
= l8 + m = $ l8 + m

Los coeficientes del polinomio caracterstico
75
0 0 20.6 20.6
|3 | = l ml m = = 20.6 = + + + + = 0
0 1 0 1
Donde:
+ = 0
+ = 20.6

La ecuacin caracterstica deseada es:
+ 1.8 + O2.4 + 1.8 + O2.4 = + 3.6 + 9 = + 8 + 8 = 0
Donde:
8 = 3.6
8 = 9

La matriz:
= $
Donde:
+ 1 0 1
$=l m=l m
1 0 1 0
0 1 0 1
= %^ ^ ' = l m =l m
1 0 1 0
Por lo tanto:
0 1 0 1 1 0 1 0
= $ = l ml m = l m = l m
1 0 1 0 0 1 0 1
Remplazando en la ecuacin:
8 + 8 + 1 0 9 + 20.6 29.6
= l8 + m = $ l8 + m = l ml m=l m
0 1 3.6 0 3.6
Por lo tanto:
29.6
= } ~=l m
3.6
Efectos de la adicin del observador en un sistema en lazo cerrado.
76
En el proceso de diseo mediante la ubicacin de polos, supusimos que el estado real estaba
disponible para su realimentacin. Sin embargo, en la prctica tal vez no pueda medirse el estado
real , por lo que necesitaremos disear un observador y usar el estado observado 4 para la
realimentacin, como se aprecia en la figura N 4.22.
Figura 4.22 Diagrama de bloques de un sistema de control mediante realimentacin del estado
observado
Por tanto, el proceso de diseo tiene ahora dos etapas, la primera de las cuales es la determinacin
de la matriz de ganancias de realimentacin para producir la ecuacin caracterstica deseada y la
segunda es la determinacin de la matriz de ganancias del observador , para obtener la ecuacin
caracterstica deseada del observador.
Considere el sistema de estado completamente controlable y observable definido mediante las

ecuaciones
= +
\ = ^
La seal de control est dada por la ecuacin:
= 4
Remplazando esta seal de control en la ecuacin de estado, tenemos
= + = 4 + = + 4
Si denotamos la diferencia entre el estado real y el estimado = 4, tenemos:
77
= +
Adems se sabe que la ecuacin del error es (hallada anteriormente):
= ^
Expresando las dos ltimas ecuaciones en forma matricial obtenemos:

l m=} ~l m
^ 0
La ecuacin anterior describe la dinmica del sistema de control mediante la realimentacin del
estado observado. La ecuacin caracterstica para el sistema es
3 +
} ~=0
0 3 + ^
O bien dado por la ecuacin:
|3 + ||3 + ^| = 0
El diseo mediante la ubicacin de los polos y el diseo del observador son independientes uno del
otro; se disean por separado y se combinan para formar el sistema de control mediante la
realimentacin del estado observado.
Por lo general los polos del observador se seleccionan para que la respuesta del observador sea
mucho ms rpida que la respuesta del sistema. Una regla prctica es elegir una respuesta del
observador al menos 2 o 5 veces ms rpida que la respuesta del sistema.
Funcin de transferencia para el controlador-observador
Considerando el sistema dado por:
= +
\ = ^
Suponga que el sistema es completamente observable, pero que x no est disponible para una
medicin directa. Suponga que empleamos el control mediante la realimentacin del estado
observado
= 4
La transformada de Laplace de la seal de control
78
Z =
Considerando la figura N 4.22. sistema de control mediante la realimentacin del estado

observado, la ecuacin del observador es
4 = ^4 + + \
La transformada de Laplace de esta ecuacin es:
0 = ^ + Z + Y
Remplazando la transformada de Laplace de la seal de control, considerando las condiciones

iniciales nulas 0 = 0 y ordenando, obtenemos:
= ^ + Y = ^ + Y
De donde obtenemos:
= %3 ^ ' Y
Sustituyendo esta ltima ecuacin en la ecuacin de control, obtenemos
Z = = %3 ^ ' Y
Esta ecuacin se puede implementar el diagrama de bloques de la figura N muestra la

representacin del sistema en diagrama de bloques. Observe que la funcin de transferencia
funciona como controlador para el sistema.
Figura 4.23 Representacin en diagrama de bloques del sistema con un controlador-observador
La funcin de transferencia del controlador observador est dada por la ecuacin:
Z
= %3 ^ '
Y
79
Observador de orden mnimo
80

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Universidad acional San Agustn de Arequipa Control 2

DISEO DE SISTEMAS DE CO TROL E EL ESPACIO DE ESTADO

Diseo mediante la ubicacin de los polos.

Dado el sistema representado por la ecuacin de estado:

vector de estado (vector de dimensin n)

matriz de coeficientes constantes   

 matriz de coeficientes constantes   1

Seleccionaremos la seal de control como:

 matriz de ganancias de la realimentacin del estado 1  

Figura 4.1 Diagrama de bloques de un sistema lazo abierto

Figura 4.2 Diagrama de bloques de un sistema con realimentacin de estado

A partir de las ecuaciones (4.1) y (4.2):

Sustituyendo la seal de control en la ecuacin de estado, obtenemos:

Cuya solucin est dada por:

 =   0 (4.4)

Los valores caractersticos de la matriz  se denominan polos reguladores. Si stos se ubican

Condicin necesaria y suficiente para la ubicacin arbitraria de los polos.

Pasos de diseo para la ubicacin de polos

Para un sistema que se define mediante la ecuacin:

La seal de control dada por la ecuacin

La matriz de ganancias de realimentacin  que obliga a los valores caractersticos de   a

Mtodo basado en la transformacin a la forma cannica controlable

Definimos la matriz de transformacin:

|3 | =  + +  + + + + +

Definimos un nuevo vector de estados 4 por:

Si el sistema es completamente controlable, es decir la matriz de controlabilidad # es de rango

4 = "  " 4 + "   (4.7)

(+ + + + .

Remplazando (4.6) en la seal de control:

5 4 en la ecuacin de estado con transformacin (4.7):

4 = "  " 4 + "  

4 = "  " 4 "  " 4 = "  " "  " 4

4 = "  " "  " 4 (4.8)

|3 "  " + "  "| = 0 (4.9)

Cuya ecuacin caracterstica es

|3 + | = 0 (4.11)

Simplificando y remplazando las matrices correspondientes en la ecuacin (4.9), ecuacin

|3 "  " + "  "|

=  + + + 6   + + + + 6   + + + 6  +(+ + 6 )

       =  + 8  + + 8  + 8 + 8 (4.13)

 + + + 6   + + ++ + 6  +(+ + 6 )=  + 8  + + 8  +

De la igualdad anterior se puede obtener la equivalencia de los coeficientes de ambas ecuaciones

+ + 6 = 8

+ + 6 = 8

De donde obtenemos los valore de 61 :

6 = 8 +

6 = 8 +

A partir de las igualdades definidas anteriormente y de los valores de 61 :

De donde la matriz  queda:

 = %6 6 6 6 '" 

 = %8 + 8 + 8 + 8 + '"  (4.16)

Verifique la condicin de controlabilidad para el sistema, mediante la matriz de controlabilidad

A partir de la ecuacin caracterstica del sistema:

|3 | =  + +  + + + + +

Determine los valores de los coeficientes: + , + , , +

# = %   ' matriz de controlabilidad

       =  + 8  + + 8 + 8

Determine los valores de: 8 , 8 , , 8

La matriz de ganancias de realimentacin del estado  requerida se determina a partir de la

 = %6 6 6 '"  = %8 + 8 + 8 + 8 + '" 

Formula de Ackermann para la determinacin de la matriz de realimentacin de estados ;

Considere el sistema definido por (4.1):

Si suponemos que los polos de lazo cerrado deseados estn en:

DISEO DE SISTEMAS DE COTROL E EL ESPACIO DE ESTADO

matriz de coeficientes constantes

matriz de coeficientes constantes 1

matriz de ganancias de la realimentacin del estado 1

= 0 (4.4)

Los valores caractersticos de la matriz se denominan polos reguladores. Si stos se ubican

La matriz de ganancias de realimentacin que obliga a los valores caractersticos de a

|3 | = + + + + + + +

4 = " "4 + " (4.7)

(+ + + + .

4 = " "4 + "

4 = " "4 " "4 = " " " "4

4 = " " " "4 (4.8)

|3 " " + " "| = 0 (4.9)

|3 + | = 0 (4.11)

|3 " " + " "|

= + + + 6 + + + + 6 + + + 6 +(+ + 6 )

= + 8 + + 8 + 8 + 8 (4.13)

+ + + 6 + + ++ + 6 +(+ + 6 )= + 8 + + 8 +

+ + 6 = 8

+ + 6 = 8

6 = 8 +

6 = 8 +

De donde la matriz queda:

= %6 6 6 6 '"

= %8 + 8 + 8 + 8 + '" (4.16)

|3 | = + + + + + + +

Determine los valores de los coeficientes: + , + , , +

# = % ' matriz de controlabilidad

= + 8 + + 8 + 8

Determine los valores de: 8 , 8 , , 8

La matriz de ganancias de realimentacin del estado requerida se determina a partir de la

= %6 6 6 '" = %8 + 8 + 8 + 8 + '"

=3 <= = |3 + | = = + 8 + + 8 + 8 = 0

> = + 8 + + 8 + 8 (4.13)

>? <@ = < + 8 < + + 8 < + 8 3 (4.14)

>? <@ = < + 8 < + + 8 < + 8 3 = 0 (4.15)

< = = <

<, = , = , < <

Remplazando las identidades anteriores en la ecuacin general (4.15), para = 3:

>? <@ = <, + 8 < + 8 < + 8, 3 = 0

>? <@ = , < < + 8 ? <@ + 8 + 8, 3 = 0

>? <@ = 8, 3 + 8 + 8 + , 8 8 8 < < < = 0

>? <@ = 8, 3 + 8 + 8 + , 8 8 8 < < <

> = 8 + 8 + 8 < + + < + <

De donde obtenemos el valor de :

= %0 0 1'% ' > = %0 0 1'# >

Generalizando la obtencin de la matriz , podemos escribir de la forma:

= %0 0 0 1'% ' > = %0 0 0 1'# >

El determinar la matriz de realimentacin de estados para la asignacin de polos mediante el

F = % ' matriz de polos deseados

Determinar la matriz de realimentacin :

#Q = % ' = % '

= %6, 6 6 '" = %8, +, 8 + 8 + '"

+ 2 + O4 + 2 O4 + 10 = , + 14 + 60 + 200 = , + 8 + 8 + 8,

Si remplazamos los valores de 81 y de +1 en la ecuacin de :

A partir del orden del sistema = 3, definmos la matriz de realimentacin :

+ 2 + O4 + 2 O4 + 10 = , + 14 + 60 + 200

, + 6 + D, + 5 + D + 1 + D = , + 14 + 60 + 200

= %D D D, ' = %199 55 8'

= %0 0 0 1'% ' >

La ecuacin de Ackermann para = 3, queda:

= %0 0 1'% ' >

+ 2 + O4 + 2 O4 + 10 = , + 14 + 60 + 200

> = , + 14 + 60 + 200

Y obtener la ecuacin > :

La ecuacin de > , queda:

Por lo tanto el valor de :

Y , + 6 + 11 + 6 = 10Z

Y , + 6 Y + 11Y + 6Y = 10Z