Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa Control 2

PRCTICA o. 6

COMPE SADORES PID

1. OBJETIVO

Disear controladores PID para un sistema con modelo dado usando las tcnicas conocidas.
Emplear el Matlab como ayuda al diseo y verificacin de controladores

2. FU DAME TO TEORICO

Conocer los conceptos de respuesta en el tiempo, lugar geomtrico de races y respuesta en

frecuencia
Conocer diseo de controladores
Conocer los conceptos de controladores PID
Conocer los mtodos de Ziegler y Nichols

3. TRABAJO PREPARATORIO

3.1. Consultar sobre los efectos que tienen las acciones de control Proporcional, Integral y
Derivativa sobre:

El tiempo de establecimiento.
El Mximo sobre impulso.
El error de estado estable.
Margen de ganancia
Margen de fase

3.2. Para los sistemas con funciones de transferencia siguientes:

Sistema 1

2.83
=
+ 1.33 + 5.67

Obtener ante una entrada escaln unitario.

mximo sobre impulso 20%

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa Control 2

Tiempo de establecimiento 3 seg

Error de estado estable nulo
Sistema 2

1
=
+ 1 + 5

Obtener ante una entrada escaln unitario.

mximo sobre impulso 15%

Tiempo de establecimiento 1 seg
Error de estado estable nulo

Sistema 3

Para el sistema analizado en la experiencia N 4

4. TRABAJO EXPERIME TAL

Para los sistemas dados en el punto 3.2 disear los controladores P, PD, PI y PID por los mtodos
de diseo de Ziegler-Nichols y el experimental; indicar cul de ellos cumplen con los parmetros de
desempeo,

Hacer la verificacin en Matlab y construir el modelo en Simulink

5. CO CLUSIO ES Y RECOME DACIO ES

6. BIBLIOGRAFIA