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DINMICA
DEL
CUERPO RGIDO
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
2
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
h P R v dm
S
o H P R V dm
S
4
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
5
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
1
rC
m
rdm
S
[6.1]
F E m aC [6.2]
dp
FE [6.3]
dt
6
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
p m vC [6.4]
F1,2E = p 2 - p 1 [6.5]
siendo
t2
F(t) dt
E
F =
1,2
t1
7
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
8
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
9
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
H P R Vr dm
S
[6.6]
v A v P Vr v p R
H P R ( R) dm
S
[6.8]
R R Rdm
2
HP [6.9]
S
H P H PX I H PY J H PZK
R X I Y J ZK
XI Y J ZK
Y
2
H PX X Z 2 dm Y X Y dm Z X Z dm
S S S
X
2
H PY X Y X dm Y Z 2 dm Z Y Z dm
S S S
X
2
H PZ X Z X dm Y Z Y dm Z Y 2 dm
S S S
Observe que las integrales que aparecen en la expresiones que definen las
componentes del vector cantidad angular de movimiento relativo son
independientes del tiempo, ya que ya que est vigente la hiptesis de que
11
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
Y
Momento de inercia del cuerpo 2
rgido en el punto P, con respecto I XX Z 2 dm
S
al eje X.
X
Momento de inercia del cuerpo 2
rgido en el punto P, con respecto I YY Z 2 dm [6.10]
S
al eje Y.
X
Momento de inercia del cuerpo 2
rgido en el punto P, con respecto I ZZ Y 2 dm
S
al eje Z.
12
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
H PX X I XX Y I XY Z I XZ
H PY X I YX Y I YY Z I YZ [6.12]
H PZ X I ZX Y I ZY Z I ZZ
H PX I XX I XY I XZ X
H PX I YX I YY I YZ Y [6.13]
H PZ I ZX I ZY I ZZ Z
H P R ( R) dm
S
13
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
I XX I XY I XZ
I YX I YY I YZ [6.14]
I ZX I ZY I ZZ
HP = I P [6.15]
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Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
I XX lm
V0 Y
S
2
Z 2 V
I XY lm
V0 XY V
S
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Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
n
I XY m i X i Yi
i 1
I
r
m
siendo m la masa del cuerpo rgido e I su momento de inercia con
respecto al eje analizado. De esta manera, el momento de inercia del
cuerpo rgido con respecto a un eje se puede calcular de acuerdo a la
expresin:
I mr2
siendo m su masa y r su radio de giro respecto al eje considerado.
Se concluye entonces que los momentos de inercia de un cuerpo rgido,
con respecto a los ejes coordenados, vienen dados por:
I XX m rX2
I YY m rY2
I ZZ m rZ2
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Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
IP = IC + IC,P [6.16]
18
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
X X X C
Y Y YC
Z Z Z C
Y
2
I XX Z 2 dm
S
19
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
I XX
Y Y Z Z dm
2 2
C C
S
Y
Z 2 dm 2YC Y dm 2ZC Z dm YC2 ZC2 m
2
S S S
Y' dm Z' dm 0
S S
I XX I XX YC2 Z C2 m [6.17]
I YY I YY X C2 Z C2 m
I ZZ I ZZ X C2 YC2 m
I XY I XY X C YC m [6.18]
I XZ I XZ X C Z C m
I YZ I YZ YC Z C m
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Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
I X X I X Y
I X Z YC2 Z C2 m X C YC m X C ZC m
I,P = I Y X I Y Y I Y Z YC X C m X 2
C
Z C2 m YC Z C m
I Z X I Z Y I Z Z Z C X C m Z C YC m
X C2 YC2 m
IP = IC + IC,P
YC2 Z C2 m X C YC m X C ZC m
IC,P = YC X C m X C2 Z C2 m YC Z C m [6.19]
ZC X C m
Z C YC m X C2 YC2 m
Para precisar ideas suponga que la relacin entre los vectores unitarios que
definen la nueva base y los vectores de la base original queda definida por
la expresin Comentado [u1]: Los cuadros y los contenidos de 2.20 y 6.21
deben quedar CENTRADOS entre ellos y dentro de ellos.
11 12 13
L 21 22 23 [6.21]
31 32 33
siendo
IPXYZ e IPXYZ, las matrices de inercia del cuerpo rgido en las bases
PXYZ y PXYZ, respectivamente,
v= L v
se obtiene,
N
S Si
i 1
N
I P I (Pi )
i 1
Y
N N
I PXX Y 2 Z 2 dm 2
Z 2 dm Y 2 Z 2 dm I (PXX
i)
S S 1 Si 1
*
Formalmente debe entenderse que esta descomposicin de la regin S genera un
subconjunto de partes o subconjuntos S i , cuyos interiores son sub-conjuntos
disjuntos y cuya superposicin genera el recinto original
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Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
(s)
=OJO
Comentado [u2]: Que dibujo tal malo.CHIMBo
Que hara. Me acompaara de tablas para que me queden centradas.
(las msimas figuras) y utilizariqa caracteres que, creo aparecen en
formas prederetimadas , para los signos de igual mas y menos.
4
I P I (Pi ) I (P1) I (P2 ) I (P3) I (P4 )
i 1
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Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
Ejemplo 6-1
Determinar la matriz de inercia de una barra delgada homognea, de
longitud L y masa m, con respecto a:
su centro de masas
uno de sus extremos
Solucin:
En primer lugar el lector debe entender que una barra delgada est
caracterizada por que sus dimensiones transversales son despreciables al
compararlas con su dimensin longitudinal, razn por la cual se la modela
como un continuo unidimensional de partculas materiales que yacen
sobre un eje.
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Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
L
2
1
Z
2
I XX I YY dm m L2
L
12
2
1 0 0
1
I C m L 0 1 0
2
12
0 0 0
IA = IC + ICA
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Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
concluyndose que:
1 0 0
1
I A m L2 0 1 0
3
0 0 0
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Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
Ejemplo 6-2
Solucin:
De acuerdo al ejercicio anterior, la matriz de inercia de la barra con
respecto al sistema de coordenadas AX0Y0Z0 viene dada por:
1 0 0
1
I AX0Y0 Z 0 mL2 0 1 0
3
0 0 0
J J0
K sen I 0 cos K o
30
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
cos 0 sen
L 0 1 0
sen 0 cos
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Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
I XY I XZ 0
I XY XY X, Y, Z dXdYdZ
S
X X
T : Y Y
Z Z
X Y X, Y, Z dX dY dZ
S
I XY X Y X,-Y,-Z dXdYdZ I XY
S
33
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
I XZ I YZ 0
I XZ XZ X, Y, Z dXdYdZ
S
X X
T : Y Y
Z Z
I XZ X Z X, Y, Z dX dY dZ
S
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Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
T(S) = S,
y
X, Y, Z X , Y , Z X , Y ,-Z ,
el producto de inercia IXZ puede escribirse como
I XZ X Z X,-Y,-Z dXdYdZ I XY
S
I XZ 0
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Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
Ejemplo 6-3
Solucin
Dado que los tres ejes coordenados son ejes de simetra material y
geomtrica, se concluye directamente que:
I XY I YZ I ZX 0
I XX I YY
ZZ
siendo r, y Z las correspondientes coordenadas cilndricas de un punto
genrico.
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Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
r Rm H r dZ dr d
2
I XX sen 2 Z 2 2
0 0 H2
I XX
1
12
m 3R 2 H 2
Procediendo en forma similar al caso anterior., el momento de inercia con
respecto al eje del cilindro ser:
I ZZ X 2 Y 2 dX dY dZ
S
R 2 H 2
0 0 H
2
1 2
12 m 3R H
2
0 0
I CXYZ 0
1
m 3R 2 H 2 0
12
1
0 0 mR 2
2
*
Observe que la matriz de inercia de un disco se obtiene al hacer H = 0
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Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
Ejemplo 6-4
X
Solucin
I XY I YZ I ZX 0
por tanto el ejercicio ha quedado reducido a evaluar, exclusivamente,
los momentos de inercia de la esfera.
Para simplificar los clculos se utilizarn coordenadas esfricas, por lo
cual las ecuaciones de transformacin a aplicar son:
X cos cos
Y cos sen
Z sen
I ZZ (X 2 Y 2 ) dm
m
(
2
cos 2 cos 2 2 cos 2 sen 2 ) 2 cos d d d
4 3
r ESFERA
3
2
m r2
5
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Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
0r
2 2
0 2
1 0 0
2
I C m r 2 0 1 0
5
0 0 1
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Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
Ejemplo 6-5
Se desea calcular la matriz de Y
inercia, con respecto a un
sistema de coordenadas
AXYZ, trazado por el A
extremo A. de un dispositivo
plano constituido por dos
barras idnticas, cada una de
masa m y longitud b, unidas
rgidamente en ngulo recto.
Observe que el eje X pasa
por los extremos A y C del
C
dsipositivo y que el eje Z es B
perpendicular a su plano X
Solucin:
Y1
En primer lugar se proceder
a evaluar la matriz de inercia
del cuerpo rgido con respecto
a la referencia AX1Y1Z1, en A
donde los ejes X1 y Y1 estan X1
alineados con las barras BC
y BA. De acuerdo al criterio
de descomposicin 6.2.3.3, se
puede expresar que en esa
base:
1 2
3 m b 0 0
IAB = 0 0 0
1
0 0 m b2
3
40
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
1 1
0 0 0 1 2
0 1 2
0
1 1 1 1 1
IBC = m b 2 0 0 m b2 0 m b2 0
12 2 4 2 3
0 0 1 5 4
12 0 0
4 0 0
3
4 1
3 0
2
1 1
IAB+BC = m b2 0 (a)
2 3
5
0 0
3
41
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
2 2
I I1 J1
2 2
2 2
J I1 J1
2 2
K K1
2 2
0
2 2
2 2
L = 0
2 2
0 0 1
Se concluye de esta manera que la matriz de inercia del cuerpo rgido
considerado, respecto a AXYZ, vendr dada por
t
IAXYZ = L IAX1Y1Z1 L =
esto es:
2 2 4 1 2 2
0
3 0 0
2 2 2 2 2
2 2 2 1 1 2 2
= 0 mb 0 0
2 2 2 3 2 2
5
0 0 1
0 0 0 0 1
3
2 3 0
1
IAXYZ = m b2 3 5 0
6
0 0 10
42
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
HP I
45
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
Ejemplo 6-6
Determinar las direcciones
principales del sistema plano
indicado en la figura, con A
respecto al extremo A. Z
Suponga que el dispositivo est X
formado por dos barras delgadas
idnticas, cada una de masa M y
longitud L, unidas rgidamente de
B C
manera que sus ejes sean Z Z
perpendiculares X X
Solucin
En primer lugar se proceder a evaluar la matriz de inercia del sistema
rgido con respecto a un sistema de coordenadas con origen en A, cuyos
ejes se orienten de manera conveniente. En tal sentido, en la figura se
muestra el sistema de Y
coordenadas que se X X
considerar en el anlisis que
sigue: los ejes X y Y se Z A
orientan paralelamente a los X Z
ejes de las barras X
componentes mientras que el
eje Z queda orientado
perpendicularmente al plano B C
ocupado por el dispositivo Z Z
X X
La matriz de inercia del conjunto con respecto al punto A puede
determinarse al aplicar el criterio de descomposicin, esto es, sumando las
matrices de inercia de cada barra componente: AB y BC, con respecto al
punto A. Debe tenerse presente que la matriz de inercia de la barra BC se
evala aplicando el teorema de los ejes paralelos, esto es, trasladando al
punto A la matriz de inercia que se obtiene al trazar por el centro de masas
de la barra BC un sistema de coordenadas paralelo al sugerido en la
figura. De esta manera se obtiene sucesivamente:
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Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
1 0 0
1
I ( AB)
A
ML2 0 0 0
3
0 0 1
12
0 0 1
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Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
Autovalores de la matriz
La ecuacin caracterstica del sistema es
8 3 0
det I A 1 3 2 0 (10 ) (2 10 7 ) 0
0 0 10
*
En general, hay que resolver una ecuacin cbica. En este caso particular es
muy fcil separar una de las races, por lo que el problema se reduce a resolver
una ecuacin algebraica de segundo grado
48
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
1
2,42
0
- Segundo autovector:
Asociado al autovalor 2 se encuentra el autovector normalizado
0,92
b2 = 0,38
0
- Tercer autovector
El autovector normalizado asociado a 3 es
0
b3 = 0
1
49
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
0,75 0 0
1
IA M L2 0 9,24 0
6
0 0 10,00
Conclusin:
La figura adjunta Y
sintetiza los resultados A X 2
obtenidos: Z 1
Los ejes Z X X
1,2,3 X
orientados segn los
vectores de base
b1 , b2 , b3 3
son ejes principales de 1
inercia.. B C
Los correspondientes Z Z
momentos de inercia X X
1
principales (asociados
2
a cada uno de estos 1
ejes) sern:
50
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
Ejemplo 6-7
Solucin
Al aplicar las definiciones de momento de inercia y de producto de inercia
de un cuerpo rgido, se puede verificar por evaluacin directa de las
integrales involucradas que, con respecto a la base mostrada en la figura
definida por las aristas del cubo, la matriz de inercia adopta la forma:
8 3 3
1 2
I PXYZ m a 3 8 3
12
3 3 8
8 3 3
A 3 8 3
3 3 8
51
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
Se trata en este caso de una ecuacin cbica que admite tres soluciones
reales y no negativas, una de ellas repetida.
1 2, 2 3 11.
X = Y = Z,
esto es, los autovectores asociados al primer autovalor estn
caracterizados por que sus tres componentes son idnticas.
52
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
XYZ0
1
J 1, 1, 0
2
53
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
1
K I J 1, 1, 2
6
2 0 0
1
I P m a 0 11 0
2
12
0 0 11
54
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
Ejemplo 6-8
Determine la matriz de Y
inercia de la lmina de X
masa m mostrada en la
figura, delimitada por
r
dos circunferencias,
una de radio r y la otra Z X
de radio r, con X
respecto al sistema de
coordenadas XYZ,
Solucin:
A = A - A
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Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
Y
1 2
m, r 4 mr 0 0
1 2
I O 0 mr 0
O 4
0 1 2
X 0 mr
2
Y
m, r
A
O (r, 0, 0) X
(1 4) mr 2 0 0 0 0 0
I A 0 (1 4) mr 2
0
0 mr 2
0
0 0 (1 2) mr 2 0 0 mr 2
56
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
esto es
1 2
4 mr 0 0
5 2
I A 0 mr 0
4
0 3 2
0 mr
2
57
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
1 2
3 mr 0 0
5 2
I A1 0 mr 0
3
0 0 2mr 2
1 2
48 mr 0 0
5
I A2 0 mr 2 0
48
0 1 2
0 mr
8
5
16 mr 0 0
2
25
I I I 0 mr 2
0
16
A A1 A2
0 15
0 mr
2
58
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
dH P
M EP R C ma P [5.64] bis
dt
H P I P
siendo:
IP la matriz de inercia del cuerpo rgido. El lector debe tener
presente que los elementos que integran esta matriz (momentos y
productos de inercia) son invariantes en el tiempo.
59
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
H P H PX I H PY J H PZ K
Tenga presente que para este observador los vectores de base son constante en
el tiempo.
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Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
M EP I P I P R C m a P [6.26]
d D d D
M EP I C I C R C m aC [6.27]
I XX 0 0 X X I XX 0 0 X
M EP 0 I YY 0 Y Y 0 I YY 0 Y
0 0 I ZZ Z Z 0 0 I ZZ Z
M PX I XX X I YY I ZZ Y Z
M PY I YY Y I ZZ I XX X Z [6.28]
M PZ I ZZ Z I XX I YY X Y
W1I 2 0
T2 U 2 T1 U1 W1*2 [6.29]
T U constante
Xxx OJO
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Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
2
S S
v vP R
65
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
1
T ( v P R ) ( v P R ) dm
2S
1 1
T m v 2P v P R dm R R dm
2 S 2S
m R c R dm
S
se obtiene
vP R dm vP Rdm vP mRC
S s
H P R ( R ) dm
S
S s S
1
T mv 2P v P mR C 1 H P
2 2
66
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
1 1
T mv 2P v P mR C I P [6.30]
2 2
siendo P un punto arbitrario, solidario al cuerpo rgido.
El lector debe tener presente que la expresin [6.30] permite evaluar la
energa cintica del cuerpo rgido en un instante determinado, siendo su
resultado independiente del punto P que se seleccione para realizar los
clculos.
1 1
T mv C2 I C [6.31]
2 2
1
T I O [6.32]
2
67
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
1
2
1
T m vC2 I XX 2X I YY 2Y I ZZ 2Z
2
en donde los momentos de inercia se calculan en una referencia principal
asociada al centro de masas.
T
1
2
I XX 2X I YY 2Y I ZZ 2Z
W12 F
i 1 1
i dri
se reduce a
2
W12 F drA M A d [5.25] bis
1
68
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
69
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
Solucin:
En primer lugar debe tenerse presente que el conjunto tiene dos grados de
libertad, sin embargo, las condiciones del ejercicio precisan que el eje gira
con velocidad angular constante y que la barra est en una posicin de
equilibrio dinmico con respecto a dicho eje. De esta manera puede
asegurarse que la cinemtica del conjunto est plenamente definida y,
consecuentemente, cualquier aceleracin requerida ser expresable en
trminos de y .
70
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
M EB I B I B R C ma B
se reduce a
M EB I B R C ma B
siendo Rc el vector de posicin del centro de masas de la barra; C con
respecto al punto B.
71
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
RC I RC= BC
2
0 0 0
1
I B m 0 1 0
2 La matriz de inercia se ha calculado
3 para la base preseleccionada
0 0 1
mX 0
mY 0
1
mg 2 sen m 2 sen2 3b cos
6
La ltima expresin corresponde a una ecuacin que permite evaluar la
velocidad angular a la que debe rotar el eje para asegurar una inclinacin
de la barra, de manera permanente. De esta manera se encuentra que
72
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
3g sen
sen2 3b cos
Parte b.
73
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
Ejemplo 6-10
En la figura se muestra una barra homognea de masa 2m y longitud 2l,
doblada en su punto medio para formar un ngulo recto. El conjunto se
mantiene en equilibrio en un plano horizontal, gracias a una articulacin
esfrica en A, una articulacin plana en C y una cuerda ideal en B,
mostrada con trazos discontinuos. Se sugiere en la figura que la
articulacin plana en C est contenida en un plano vertical, perpendicular
a BC.
Solucin:
El lector debe percatarse que, una vez cortada la cuerda, el conjunto tiene
un solo grado de libertad: correspondiente a la rotacin del sistema rgido
alrededor del eje horizontal fijo: AC.
A continuacin se muestra el diagrama de cuerpo libre de ABC para un
instante inmediatamente posterior al corte de la cuerda y, superpuesto a l,
el sistema de coordenadas AXYZ que ser considerado en el anlisis.
Observe que en el instante considerado, el eje AX es colineal con AB, AY
es paralelo a BC y AZ es vertical
74
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
A partir del instante considerado, el cuerpo rgido rota alrededor del eje
AC, partiendo del reposo desde la configuracin mostrada.
Consecuentemente, en el instante de inicio del movimiento se tiene que la
velocidad angular del conjunto es nula:
= 0,
mientras que su aceleracin angular es un vector de magnitud
desconocida, orientado segn AC
Aplicando la Segunda Ley al cuerpo rgido ABC, referida al punto A, se
tiene:
MA= IA (a)
75
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
Evaluacin de la matriz IA
- matriz de inercia de la barra AB con respecto al punto A
0 0 0
1
I (AB)
m 0 1 0
2
3
0 0 1
AC 2
(IJ)
AC 2
De esta manera, la Segunda Ley particularizada al caso en estudio (a)
queda reducida a:
2 3 0 22 122 m
2
1
M EA m 2 3 8 0 22 5122 m 2 (c)
6
0 0 10 0
0
76
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
1 3
M EA mg C Z I mg C Z J C X K (d)
2 2
2 1
m 2 mg C Z
12 2
5 2 3
m 2 mg C Z
12 2
0 C X
CX 0
CZ 1 mg
4
3 2g
2
77
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
Ejemplo 6-11
A
b
b
b
b
B
b
Solucin
En la figura siguiente se presenta el diagrama de cuerpo libre del conjunto
rgido: barras-eje y, superpuesto a l, un sistema de coordenadas OXYZ
que le es solidario y que se ubica en el extremo inferior de la barra
vertical.
A continuacin se exponen algunas consideraciones preliminares:
- La condicin impuesta externamente de que el sistema gire con
velocidad angular constante se traduce en una accin externa,
especficamente, en la aparicin de un par motor que debe
incorporarse al diagrama de cuerpo libre como una incgnita
adicional. (En general, este par se genera cuando se impone cualquier
restriccin cinemtica al movimiento del eje y solamente cuando el
eje est girando libremente, l es nulo)
78
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
Y
VA
Mm
C
HA
O VB
Z
X
HB
- En cuanto a su movilidad el sistema tiene un grado de libertad,
correspondiente a la rotacin del sistema alrededor del eje
estacionario AB. Observe que este grado de libertad est restringido,
gracias a que el eje en cuestin gira con velocidad angular constante.
Primera Ley:
Con el fin de aplicar la ecuacin de suma de fuerzas externas se proceder
a definir la posicin del centro de masas del conjunto, para luego
determinar su aceleracin.
Al concebir el sistema como la superposicin de dos barras y un eje de
masa despreciable, el vector de posicin del centro de masas con respecto
al punto O vendr dado por:
b b b
RC I J K
2 4 4
El vector aceleracin absoluta del centro de masas se determina, al
referirse al punto A, a travs de la expresin:
a C a A R ( R )
79
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
Consecuentemente la ecuacin
F E m aC
expresa que
2
VA VB J H A H B K 2m b K J
4
de donde se concluye que:
1
HA HB mb 2
2
(a)
1
VA VB mb 2
2
Segunda Ley
Al tomar momentos del sistema de fuerzas externas con respecto al punto
fijo O, se obtiene:
M 0E I 0 I 0 I 0
puesto que es un vector constante y O un punto de aceleracin cero.
La aplicacin de esta ecuacin exige la determinacin de la matriz de
inercia del conjunto con respecto al punto O, especficamente con
respecto a la referencia OXYZ, tarea que se acometer a continuacin en
forma secuencial:
80
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
Y1
C1 X1
O X
Z1
1 0 0 1 0 2 2 0 3
1 1 0 5 0 1 mb 2
I (2)
0 mb 2 0 1 0 mb 2 6
0 8 0
12 4
0 0 0 2 0 4 3 0 6
81
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
4 0 3
1
I 0 mb 2 0 8 0 (b)
6
3 0 8
M E0 OA (H A VA ) OB (H B VB ) M m
M 0E M m I H A 2H B b J VA 2VB b K ( c)
.
Sustituyendo (b) y (c) en la expresin previamente establecida para la
Segunda Ley, se obtiene:
1
H A 2H B mb 2 ,
2
(d)
VA 2VB 0
Mm 0
1 1
HA mb 2 H B mb 2
6 3
1 1
VA mb 2 VB mb 2
3 6
82
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
Comentarios finales:
Observe que si se repite el anlisis seguido en este ejercicio para una
posicin genrica, se obtendran exactamente los mismos resultados
numricos. Sin embargo, habra un cambio en la interpretacin de los
mismos: las reacciones H representan componentes que son paralelas a
la barra que inicialmente era horizontal. De igual manera, las
componentes V son, en todo instante, paralelas a la barra que
inicialmente era vertical.
Es conveniente destacar que las reacciones calculadas anteriormente
rotan con el eje, As, si el conjunto ha girado un ngulo con respecto
a la posicin anteriormente considerada, las reacciones en el apoyo B
vienen representadas por el esquema siguiente.
5 2
R min m b g
6
85
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
Ejemplo 6-12
En la figura se muestra un cilindro recto de base circular, homogneo y
macizo, radio en la base r y altura h, en rotacin alrededor de un eje
horizontal AB de masa despreciable. El centro geomtrico del cilindro se
encuentra sobre el eje de rotacin y equidista de los apoyos A y B.
Sabiendo que el eje geomtrico del cilindro est inclinado un ngulo con
respecto al eje de rotacin, y que el conjunto gira con la velocidad angular
constante determinar las reacciones dinmicas en los apoyos para la
configuracin mostrada.
Solucin:
A continuacin se construye el diagrama de cuerpo libre del sistema
formado por el cilindro y el eje AB. En l se muestran:
- las reacciones producidas por los apoyos A y B, orientados
arbitrariamente.
- el momento Mm que debe ser aplicado al eje para asegurar la
constancia de la velocidad angular del conjunto.
El lector debe tener presente que se ha omitido el efecto de la gravedad,
por cuanto slo se requieren las reacciones dinmicas en los apoyos.
Superpuesto a este diagrama sea ha sealado un sistema de coordenadas
CXYZ, con origen en el centro de masas del conjunto, de manera que el
eje Y coincide con el eje del cilindro y el segmento AB est contenido en
el plano XY. La figura siguiente ilustra lo descrito previamente
86
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
siendo
I XX I ZZ
1
12
m 3r 2 h 2
1
I YY mr 2
12
tal como fue verificado en el ejemplo 6-3.
88
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
M EP H A H B , M m , VA VB
ii. Teniendo presente que la base CXYZ se obtiene por una rotacin
del sistema CX0Y0Z0 alrededor del eje CZ0, las dos bases
involucradas estn relacionadas entre si mediante la expresin:
I 0 cos sen 0 I
J sen cos 0 J
0
K 0 0 0 1 K
cos sen 0
H A H B , M m , VA VB sen cos 0
0 0 1
89
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
Por otro lado, las coordenadas del vector velocidad angular en la base
CXYZ estn definidas por la expresin:
2 HA 0
Mm 0
2 VA I XX I YY 2 sen cos
HA HB 0
3r 2 h 2
VA VB m 2 sen 2
48
90
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
91
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
92
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
93
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
F EXT m a C [6.33]
FXE ma CX ; [6.34]
FYE ma CY
y una identidad:
FZE 0
94
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
I XX I XY 0 0
M EXT
I YX I YY 0 0
P
0 0 I ZZ
0 I XX I XY 0 0
0 I 0 0 R C ma P
YX I YY
0 0 I ZZ
Al realizar las operaciones indicadas, esta ecuacin vectorial se reduce a
95
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
M EP I (P)
ZZ K R C ma P [6.35]
en donde I (P)
ZZ se refiere al momento de inercia del cuerpo rgido a lo largo
de un eje trazado por P y perpendicular al plano del movimiento , esto es,
paralelo al eje PZ.
M EP K I P K R C m a P
o equivalentemente como
M EP I P R C m a P [6.36]
96
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
ME
P IP
M EP M EP K I CZZ K R C ma C [6.37]
*
Esta es la razn por la cual, en muchos problemas planos, la ecuacin de
momento se trata en forma escalar, entendindose que lo que se est evaluando es
la componente Z de una ecuacin vectorial.
97
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
0 I XX 0 0
C
I CXY
1 1
T mv C2 0 I CYX I CYY 0 0
2 2
0 0 I CZZ
1 1
T m v C2 I CZZ 2 [6.38]
2 2
siendo I CZZ el momento de inercia del cuerpo rgido con respecto a un eje
Z trazado por su centro de masas. Comentado [u7]: Eliminar lnea aenpie de pagina
98
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
1 P 2
T I ZZ [6.39]
2
99
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
Ejemplo 6-13
Solucin:
Como la cuerda es inextensible y no desliza sobre la superficie externa de
los cilindros, el conjunto plano tiene dos grados de libertad, que
corresponden a:
- El movimiento de rotacin del cilindro de peso P. Este movimiento
ser descrito, en un instante genrico, por su velocidad angular y su
aceleracin angular: PyP, respectivamente.
- El movimiento del cilindro de peso Q. Este grado de libertad
adicional ser descrito por la velocidad angular absoluta y la
aceleracin angular absoluta del cilindro: Q y Q, respectivamente.
101
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
1P 2
T rP rP P
2g
esto es,
1P
T rP P (b)
2g
Procediendo de manera anloga con el disco de centro Q, se concluye que
1Q
T rQ Q (c)
2g
102
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
H0
3P 3Q
V P
3P 2Q
103
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
Ejemplo 6-14
Solucin
Las consideraciones siguientes sern contempladas en el anlisis que
sigue:
Para facilitar la descripcin de la geometra de masas se considerar
que el sistema propuesto est conformado por dos objetos
elementales: un aro de centro A y una barra AB, dispuesta
radialmente. Note que en el instante de inters, esta barra adopta una
posicin horizontal.
La condicin de rodadura garantiza que este sistema tiene un grado
de libertad, consecuentemente su distribucin de velocidades y
aceleraciones en la posicin final puede expresarse en trminos de un
parmetro de velocidad y uno de aceleracin. En el caso considerado
se seleccionan:
- la velocidad angular absoluta del sistema rgido:, cuyo valor
instantneo es conocido en el instante de inters
- la aceleracin angular absoluta del dispositivo rgido:, que
pasa a ser una incgnita del problema.
Para realizar el anlisis dinmico del sistema rgido, a continuacin se
muestra su diagrama de cuerpo libre para el instante de inters, esto es,
cuando la barra AB sea horizontal:
104
Juan Len Mecnica Tomo III. X
Dinmica de los Sistemas Rgidos
Y
En l se ha denotado por
- N a la reaccin normal en el
contacto mg mg
- f a la componente tangencial de la
reaccin en el punto de rodadura.
Note que esta variable se ha
orientado arbitrariamente hacia la
derecha y su magnitud es una
f
incgnita del ejercicio, de la que
slo se sabe que est acotada por el N
valor N
1 1
a C (r r 2 ) I r J
2 2
MD ID RG maD (a)
I SISTEMA
D I BARRA
D I ARO
D
1 2 4
I BARRA
D I BARRA
A mr 2 mr mr 2 mr 2
3 3
I ARO
D I ARO
A mr2 2mr2
concluyndose
10
I SISTEMA
D mr 2 (b)
3
106
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
1
R G m aD m r 2 2 K ( c)
2
1
M EXT
D DA mg DC mg mgr K (d)
2
39 g
200 r
Una vez determinada la aceleracin angular del conjunto, se procede a
determinar las reacciones en el contacto. Para ello, se parte de la
expresin general de la Primera Ley, pudindose escribir sucesivamente
F EXT m a G m Barra a C m Aro a A
1 1
f I (2mg N) J m r I m[(r r 2 ) I r J ]
2 2
Identificando componentes se concluye que los valores instantneos de las
reacciones f y N cuando la barra AB pasa por la posicin horizontal son:
6 761
f mg = 0,24 mg N mg 1,90 mg
25 400
107
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
Ejemplo 6-15
108
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
Solucin
El sistema definido en este ejercicio tiene dos grados de libertad, en
correspondencia con el movimiento de traslacin de la lmina y el de
rotacin de la barra. Dado que el sistema se encuentra en reposo en la
posicin a analizar, se seleccionan como variables cinemticas
independientes para describir su estado de aceleraciones instantneas:
- la aceleracin de traslacin de la lmina: a
- la aceleracin angular absoluta de barra:
orientados en la forma sugerida por la figura.
a P a O OP 2OP 2 VP A P
en donde V y A representan la velocidad de P y la aceleracin de P,
relativas a la barra. Teniendo presente que el sistema parte del reposo, la
ecuacin anterior se reduce a:
a P ( K) 3 R I A I A I 3 R J
ya que la trayectoria relativa de P es rectilnea.
109
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
a P a B BP 2BP 2 VP A P
siendo ahora VP y AP la velocidad y aceleracin de P, relativas a la
lmina.
Teniendo presente que la lmina est animada de un movimiento de
traslacin, que el sistema se encuentra instantneamente en reposo y que
la trayectoria de P relativa a la lmina es circular, se obtiene
a B aI
1 3
AP At An At T At ( I J)
2 2
ya que la nica componente de la aceleracin relativa que no es nula es la
tangencial. Sustituyendo en la expresin general de la aceleracin se
obtiene
1 3
a P (a At ) I At J
2 2
Al comparar ambas expresiones de aP se encuentra que
1
A At a
2
3
3R A
3 t
At 2R
Aa R
a P (a R ) I 3 R J (a)
3 1
R 2 m g 3 R S (2 m)(3 R) 2
2 3
3 mg 3 S 6mR (b)
111
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
se obtiene
3 1
( S' ) I (-S mg S' ) J m[(a R ) I 3 R ) J ]
2 2
112
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
3 (d)
S' m (a R )
2
1 (e)
- S mg S' m 3 R
2
113
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
Ejemplo 6-16
Una barra AB, homognea y uniforme, de masa
m y longitud b lleva un gancho liso en A, de
masa y dimensiones despreciables, a travs del
cual pasa un soporte fijo a tierra. A la barra se
le imprime un desplazamiento pequeo hacia la
izquierda por lo que sta girar en sentido
contrario a las agujas del reloj, abandonando la
posicin de equilibrio inestable. La barra
continuar rotando alrededor de A hasta
alcanzar la posicin de equilibrio estable, en la
que el punto B est situado verticalmente
por debajo del soporte A. A partir de ese momento la vinculacin cesa y la
barra continua su movimiento bajo la accin exclusiva de la gravedad.
Determine las coordenadas del centro de masas de la barra cuando sta
adquiere en su movimiento de cada libre, por primera vez, la posicin
horizontal.
Solucin
En la figura adjunta se pretende ilustrar
la evolucin del movimiento de la barra:
- Durante la primera fase, el
movimiento se inicia desde la posicin
de equilibrio inestable, partiendo del
reposo. A partir de esa posicin la
barra rota alrededor de A, hasta
alcanzar la posicin A1B1. En esta
primera fase del movimiento, la barra
posee un grado de libertad.
- A partir de la posicin A1B1, el
gancho deja de surtir efecto, por lo
que la barra queda libre de moverse en
un plano vertical, En esta segunda
etapa la barra tiene tres grados de
libertad, asociados al movimiento de
su centro de masas y a la rotacin de
la misma, ambos en un plano vertical.
114
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
U1 = 0
U2 = - mg b
1 1
T2 ( m b 2 ) 12
2 3
siendo 1 la velocidad angular de la barra en la posicin A1B1
Sustituyendo en la expresin de la Tercera Ley y despejando 1 se
concluye:
6g
1
b
b 3gb
v C1 1 (a)
2 2
A continuacin se analizar la
segunda fase del movimiento: aquella
en la que la barra se mueve bajo la
accin de la gravedad:
En la figura adjunta se muestra el
diagrama de cuerpo libre del cuerpo
rgido en una posicin genrica,
ponindose de manifiesto la accin de
la nica fuerza externa activa: el peso.
As mismo se aprovecha la figura para
representar, en trazos discontinuos, las
posiciones inicial y final de la barra
en esta segunda fase.
Aplicando la Primera Ley a la barra en la referencia sugerida en la figura,
se tiene:
mg J m a C
d2RC
g J;
dt 2
R C (0) 0;
(0) 3gb I
R C
2
siendo RC el vector de posicin del centro de masas de la barra con
respecto al origen C1 del sistema de coordenadas. Resolviendo este
problema de valores iniciales se obtiene:
3 1
RC ( gb t ) I ( g t2) J
2 2
esto es, en la segunda fase del movimiento el centro de masas de la barra
describe una trayectoria parablica, tal como debe esperarse en un
movimiento de cada libre en el que se desprecia la resistencia del aire*.
Por otro lado, al aplicar la ecuacin de momentos con respecto al centro
de masas de la barra, se encuentra:
MC IC 0
de donde se concluye que
0
De esta manera se pone de manifiesto que: el centro de masas de la barra
describe una trayectoria parablica, mientras la barra rota alrededor de
dicho punto con un movimiento angular uniforme de magnitud
6g
1 .
b
A partir de este ltimo resultado se puede calcular el tiempo tomado por la
barra en alcanzar su posicin horizontal. En efecto, el ngulo rotado por la
barra entre las posiciones A1B1 y A2B2 es /2, por consiguiente al tiempo
requerido para experimentar ese cambio de configuracin ser.
*
Observe que el movimiento del centro de masas de la barra es uniforme
mientras que su movimiento de descenso es uniformemente acelerado.
117
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
6g
t ,
b 2
esto es
b
t
2 6g
Sustituyendo en la expresin genrica de RC, previamente calculada, se
obtiene el vector de posicin del centro de masas de la barra cuando sta
alcanza, por primera vez, la posicin horizontal.
b 2 b
RC I J
4 32
118
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
Ejemplo 6-17
Una barra homognea y
uniforme de masa m y
longitud 2b se apoya sobre
una superficie horizontal
rugosa y se le mantiene en
posicin horizontal median-
te una cuerda, tal como
sugiere la figura.
Observe que el centro de
masas de la barra dista r del
borde de la superficie
En un cierto instante se corta la cuerda por lo que la barra comienza a
rotar alrededor de la esquina rugosa D. Se desea determinar:
a) La aceleracin angular de la barra y las reacciones en la esquina
inmediatamente despus de cortar la cuerda.
b) La posicin para la cual la barra comienza a deslizar. Suponga
que el coeficiente esttico de roce es conocido e igual a
Solucin
En primer lugar el lector debe tener presente que el movimiento descrito
por la barra desde que se libera hasta que se inicia el deslizamiento en la
esquina rugosa es de un grado de libertad. En efecto se trata de un
movimiento de rotacin de la barra alrededor del punto D, consecuente-
mente la distribucin de
velocidades y de acelera-
ciones de la barra puede
describirse en trminos de los
siguientes parmetros
- La velocidad angular de la
barra:
- La aceleracin angular de
la barra:
orientados segn ilustra la
figura
119
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
Parte a
Para responder la primera pregunta basta construir el diagrama de cuerpo
libre de la barra inmediatamente despus de cortada la cuerda.
Una vez iniciado el
movimiento, el contacto
barra-superficie horizontal
se produce en la esquina,
esto es, el contacto entre
ambas superficies es
puntual. Por ello, en el
diagrama de cuerpo libre se
muestran las componentes
normal N y tangencial f de
la correspondiente fuerza
reactiva.
Recuerde que mientras el deslizamiento no sea inminente, la componente
tangencial de esta reaccin es una incgnita acotada, esto es
f N:
Aplicando la ecuacin de momentos con respecto al punto fijo D de la
barra:
M EXT
D I D
se encuentra que:
mg r K I D K
1 1
m 2b mr 2 m b 2 r 2
2
ID
12 3
De esta manera, la ecuacin de momentos previamente enunciada queda
reducida a
1
mg r m b 2 r 2
3
120
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
Parte b
Para responder la pregunta formulada, a continuacin se muestra el
diagrama de cuerpo libre de la barra en una posicin genrica de la fase de
movimiento considerado, definida por el ngulo que forma su eje con
respecto a la horizontal.
121
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
1
I D 2 mg r sen
2
concluyndose que
6 r sen
g (a)
b2 3r 2
122
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
mg cos r K I D K
3 g r cos
b 2
3 r2 (b)
mg sen f I N mg cos J m r J 2 r I
ya que su centro de masas describe una trayectoria circular con velocidad
angular y aceleracin angular
Al identificar componentes se obtienen dos ecuaciones escalares que
permiten determinar los valores de f y N:
mg sen f m r 2 ( c)
N mg cos m r (d)
123
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
b2
tg
b2 9 r2
El lector debe tener presente que una vez alcanzado este valor de , la
barra inicia una nueva fase de movimiento: al movimiento de rotacin de
la barra se le superpone un deslizamiento con respecto a la esquina. De
esta manera el movimiento del conjunto adquiere un grado de libertad
adicional.
124
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
Ejemplo 6-18
Un anillo circular
delgado, homogneo,
de masa m y radio r,
parte del reposo desde
la posicin ms alta de
una superficie cilndri-
ca rugosa y estaciona-
ria, de radio R, tal
como sugiere la figura
Determine el coeficien-
te de roce requerido
entre ambos contactos,
suponiendo que en su
movimiento de descenso el aro alcanza una condicin de deslizamiento
sobre la superficie cilndrica cuando el ngulo rotado por la lnea de
centros alcance el valor conocido 0
Solucin
125
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
mg sen f ma t (b)
126
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
1 1
mg R r 1 cos mv C2 I C 2
2 2
expresin que se reduce a
v C2 R r g 1 cos (c)
v C2
an g 1 cos (d)
Rr
f mr (e)
at = r (f)
la expresin (c) puede reescribirse como
f = m at (g)
El sistema de ecuaciones formadas por (a), (b) (d) y (g) permite obtener
finalmente:
1
f mg sen
2
N mg 2cos 1
sen 0
2 2cos 0 1
128
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
Ejemplo 6-19
Una plancha delgada y
homognea de 40 Kg. se coloca
sobre dos cilindros iguales,
homogneos y macizos, cada
uno de los cuales pesa 20 Kg. y
el conjunto se dispone sobre un
plano inclinado a 45, de
manera tal que los extremos de 45
la plancha equidistan de los
correspondientes cilindros.
Si el conjunto parte del reposo desde la posicin descrita y si no existe
deslizamiento entre las superficies en contacto, determine la aceleracin
con que se traslada la plancha.
Solucin:
La concurrencia de las dos condiciones:
- No hay separacin entre los cuerpos en contacto
- No hay deslizamiento en ningn contacto
permite asegurar que el conjunto tiene un solo grado de libertad (el lector
puede realizar un anlisis de velocidades del conjunto para constatar esta
aseveracin)
Por tanto se proceder a definir la cinemtica del sistema mediante los
siguientes parmetros absolutos de la plancha; asociados al movimiento
de traslacin de su centro de masas sobre el plano inclinado.
x ... Desplazamiento
v ... Velocidad
a Aceleracin
129
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
- Distribucin de velocidades
Note que la velocidad de la plancha se transfiere completamente a los
puntos de contactos de cada cilindro y como stos estn animados de un
movimiento de rodadura con respecto al plano inclinado estacionario,
puede concluirse que la velocidad angular absoluta de cada cilindro ser:
v
CILINDRO
2r
Distribucin de aceleraciones:
Derivando con respecto al tiempo las dos expresiones anteriores, se
encuentran los resultados siguientes:
Aceleracin angular absoluta de cada cilindro:
a
CILINDRO
2r
Aceleracin absoluta del centro de masas de cada cilindro:
1
a CILINDRO a
2
130
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
Primer mtodo.
En la figura siguiente se muestran los diagramas de cuerpo libre de los dos
cilindros y de la plancha. A ellos se les superponen los parmetros de
aceleracin, mostrados en trazos discontinuos.
Note que cada contacto est solicitado por una fuerza reactiva que tiene
dos componentes, una normal y la otra tangencial. Las primeras
orientadas siempre en direccin de la normal exterior a la superficie de
contacto, las segundas orientadas arbitrariamente, respetando la condicin
de tangencialidad.
N2 Y
Mg
N1 f2
N2 X
f1
2r
a f2
N1 F2
f1
mg R2
F1
45 mg
R1
2
Mg f 1 f 2 Ma (a)
2
siendo M su masa y a la aceleracin pedida.
131
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
2 1
f1 2r mg r mr 2 mr 2 1
2 2
en donde 1 representa la aceleracin angular del cilindro superior y m su
masa. Simplificando se obtiene que
3 2
f1 m r 1 mg (b)
4 4
Procediendo de manera similar con el cilindro inferior se obtiene:
3 2
f2 m r 2 mg (c)
4 4
en donde2 representa su aceleracin angular.
Por ltimo, al recordar las relaciones cinemticas desarrolladas al
principio del ejercicio se tiene que:
a 2r1 2r 2 (d)
mM
a2 2 g (e)
3m 4M
6 2
a g
11
*
Recuerde que los puntos de contacto con el plano inclinado tienen una
aceleracin que pasa por el centro del disco, esto es, por su centro de masas,
luego la ecuacin de momentos se reduce a:
M EXT
I II
132
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
Segundo mtodo.
Una forma alternativa de resolver directamente este ejercicio se logra a
partir de la Tercera Ley- En efecto, en todo sistema material constituido
por cuerpos rgidos idealmente vinculados, en los que las nicas fuerzas
que producen trabajo son conservativas, se cumple el criterio de
conservacin de la energa mecnica.
T + U = constante
En el caso particular que se analiza
1 1 3
T (SISTEMA) T (PLANCHA) 2 T (CILINDRO) M v 2 2 ( m r 2 ) CILINDRO
2
2 2 2
esto es:
1 3
T (SISTEMA) ( M m) v 2
2 8
expresin sta en la que se ha hecho uso de la relacin cinemtica:
2 r CILINDRO = v
133
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
2
U (SISTEMA) (M m) g x
2
ya que al integrar la relacin cinemtica v = 2 CILINDRO se obtiene
x=2z
Reemplazando en la expresin de la conservacin de la energa mecnica
se encuentra que:
1 3 2
( M m) v 2 (M m) g x
2 8 2
Derivando ambos miembros de la igualdad previa con respecto al tiempo
y teniendo presente las dos identidades
dx
v
dt
dv
a
dt
la expresin anterior queda reducida a:
3 2
(M m) v a (M m) g v
4 2
de donde se concluye, como era de esperar, que
Mm
a2 2 g
4M 3m
134
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
M EP R m a
i i i
135
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
F E ma C 0
M CE 0
d
dt
I
C
I 0
C
136
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
I XX 0 0 X 0
0 I YY 0 Y 0
0 0 I ZZ Z 0
X
2
I ZZ Y 2 dm 0
S
X
Bajo esta condicin,
todos los puntos de S
estn caracterizados
porque C S
B Z
X = Y = 0;
esto es, se puede
Y
inferir:
S es un cuerpo rgido unidimensional que yace sobre el
eje Z:
El ncleo de la transformacin lineal I viene dado por
los vectores = K; esto es, el ncleo est formado por
el conjunto de las rotaciones arbitrarias del cuerpo rgido
unidimensional con respecto al eje Z. Observe que
rotaciones de este tenor deja invariante la posicin del
cuerpo rgido, en consecuencia, se est en presencia de un
cuerpo rgido en estado de reposo.
137
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
138
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
EJERCICIOS PROPUESTOS
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Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
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Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
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Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
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Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
[6.22] En la figura se V
muestra un aro delgado
homogneo, de masa m y o
radio r, que pasa por el A
interior de una gua lisa
solidaria al eje de rotacin
vertical V-V. Detalle de A
o
Si el eje est animado de una
velocidad angular vertical, de
magnitud constante o,
calcule el ngulo que forma
el plano del aro con la
vertical.
Para qu valores de o el V
ngulo es igual a cero?
149
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
FIG. B
FIG. A
c
A B
SECCION A-A
150
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
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Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
152
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
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Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
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Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
155
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
M
5m
A 5m
B 5m
5m
C
3
4 D
156
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
[6.35] El mecanismo
plano mostrada en la figura
O
est formada por:
- Una delgada, de masa
m=2 kg, articulada a tierra
en O.
6m
- Un bloque B de masa 2m
157
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
Suponiendo que el
sistema parte del reposo
desde la posicin g
mostrada por accin de la G
gravedad, determine la
tensin a la que est A C
sometida el ramal
horizontal de la cuerda en B
un instante genrico.
D E F
Respuesta: T=3,5 mg
158
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
45
Suponiendo que el disco est en
capacidad de deslizar sobre la
A
barra y que todos los contactos
son lisos, calcule la aceleracin
angular con que la barra inicia su
movimiento.
Considere que el disco ranurado puede ser tratado como un disco
slido y homogneo.
Respuesta: 9 2 g
35 r
[6.40] En la figura se
muestra un dispositivo e
g
Bloque
constituido por dos
elementos bsicos: Plano horizontal
A
30
- Un bloque de masa 2m en
capacidad de deslizar a lo e
largo de una gua recta y C
lisa, inclinada un ngulo
de 30 con respecto a un B
Semiaro
plano horizontal.
- Un semi-aro de masa m y
radio r, articulado al
bloque mediante un
pasador de masa
despreciable
Si el sistema parte del
reposo desde la posicin
mostrada, en la que el plano
159
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
30
e
C
Plano horizontal
Semiaro
Respuesta 2 2g
a g
2 3 r
Barra
AB
L
O'
Barra
CD
D Detalle en C
El conjunto est girando libremente alrededor del eje vertical con una
velocidad angular 0 conocida, mientras que la barra CD se mantiene en
reposo relativo a AB.
Si en un cierto instante se permite que la barra CD inicie su deslizamiento
sobre AB, mientras que esta ltima sigue girando libremente. Se desea
160
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
B
- Un resorte de constante k A
inicialmente indeformado
(Suponga que la constante k es
pequea).
162
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
163
Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
[6.48] Tres discos delgados, cada uno de 5 Kg. estn apilados sobre un
plano inclinado rugoso, tal como muestra la figura.
Disco
10 M
164
Juan Len Mecnica Tomo III. Dinmica de los Sistemas Rgidos
5 Kg
1.0 mt
12 Kg
8 Kg
1.25 mt
10 Kg A
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Captulo 6 Dinmica del Cuerpo Rgido
[6.50] Un cilindro
de revolucin hueco,
de masa M, radio R y
espesor de pared
despreciable, puede
rodar sin resbalar
sobre un plano
horizontal. En su
interior, un segundo
cilindro, macizo, de
masa m y radio rueda
sin deslizar sobre el
primero.
Se pide:
a) Determinar la velocidad angular del cilindro pequeo en funcin de
y , tal como estn definidos en la figura.
b) Tomando y como coordenadas generalizadas, evaluar la energa
cintica del sistema y hallar las ecuaciones diferenciales en y que
rigen el movimiento.
Sugerencia: evale la expresin genrica de la energa mecnica total del
sistema: E para luego imponer
E E
0 y 0
c) Observando que las ecuaciones obtenidas pueden ser integradas
separadamente, determinar, en el caso de pequeas oscilaciones, el
perodo del movimiento.
166