Criterio de Estabilidad de Nyquist en

Tiempo Discreto

Diferencias entre el criterio de estabilidad de Nyquist en tiempo

continuo y discreto.

Continuo: Discreto:

Para estabilidad, los polos en Para estabilidad, los polos en

lazo cerrado deben estar en el lazo cerrado deben estar
semiplano izquierdo s. contenidos por el circulo
Z es el # de ceros de lazo unitario.
cerrado en el semiplano Z es el # de ceros de lazo
derecho s. cerrado fuera del circulo
P es el # de polos de lazo unitario.
abierto en el semiplano P es el # de polos de lazo
derecho s. cerrado fuera del circulo
N # de rodeos en el sentido de unitario.
las agujas de reloj del punto N es el # de rodeos por la
-1+j0. trayectoria en el punto (-1,0)

RESPUESTA EN FRECUENCIA DE UN SISTEMA

DISCRETO
La respuesta en frecuencia de un sistema discreto G(z) se puede expresar como:

El criterio de estabilidad de Nyquist tambin puede aplicarse en sistemas

muestreados realimentados como en la figura:
La funcin de transferencia del conjunto es:

La ecuacin caracterstica del sistema resulta:

El criterio de Nyquist permite conocer el nmero de races de una ecuacin

que existe en un cierto dominio D del plano Z, limitado por un contorno
cerrado r.
Entonces, si:
N es el nmero de vueltas que, alrededor del punto -1, da la imagen de r a
travs de la funcin F(z):
P es el nmero de polos de F(z) situados en D
Z es el nmero de races de 1 + F(z) situado en D

se cumple:
Z=N+P
Ntese que Z es tambin el nmero de las races del polinomio caracterstico
del sistema realimentado y, por tanto, el nmero de polos del sistema
realimentado.
En sistemas discretos, se elige como contorno r la circunferencia de radio
unidad, siendo el dominio D el crculo del mismo radio.
r tambin se puede definir por z = e^ jwT con w entre 0 y 2pi/T.La imagen de
r a travs de F(z) se corresponde con la respuesta en frecuencia de dicha
funcin, lo que simplifica su clculo.

Determinar mediante el criterio de Nyquist la estabilidad del sistema de la

Figura indicando los valores de K que lo hacen estable.

Solucin
La funcin de transferencia en bucle abierto del sistema es:

con un polo en z = O y un cero en z = 1. El criterio de Nyquist se podr

aplicar sobre el camino representado en la siguiente figura, pudindose
realizar z == e^ j estando entre 0 y 2 .
Al obligar a que G (z) recorra este camino, la imagen resultante ser una
circunferencia desplazada y multiplicada por K.

Cuando K > O, P = 1 (nmero de polos de la funcin de transferencia en

cadena abierta), N = O (no da ninguna vuelta en tomo al punto -1); por tanto:

Por tanto, en cadena cerrada tambin existe un polo dentro del camino de
Nyquist. Como en cadena cerrada el nmero total de polos es uno, el sistema
ser estable para todo punto con K > O.

Cuando K < O, P == 1 (el polo en cadena abierta), pero dependiendo del

valor de K, la imagen da vueltas en tomo al punto -1 o no da ninguna vuelta.

Si K < -1/2, entonces N == -1 (da una vuelta en tomo al punto -1 y con el

sentido contrario al indicado por el camino de Nyquist):

No existen polos en bucle cerrado dentro del camino de Nyquist. Luego el

polo en cadena cerrada se encuentra fuera del crculo unidad y, por tanto, el
sistema ser inestable.
Imagen resultada de recorrer el camino de Nyquist para K > O y para K < 0
Si K > -1/2, entonces N = 0:

Luego el polo en cadena cerrada se encuentra dentro del camino de Nyquist

elegido. El sistema ser estable.
Reuniendo todas las condiciones analizadas previamente, se tiene que el
sistema es estable para el rango de valores: