ESTUDIO DE LA DINMICA DE UN CONCEPTO DE AERONAVE

X-HALE-UAV PARTE 1: ASPECTOS TERICOS Y DE MODELADO

Luciano M. Nitardi, Bruno A. Roccia, Sergio Preidikman y Fernando Flores

Grupo de Matemtica Aplicada, Facultad de Ingeniera, Universidad de Ro Cuarto, Campus Universitario, Ruta
Nacional 36 Km. 601, Rio Cuarto, Argentina. luciano.nitardi@gmail.com
Instituto de Estudios Avanzados en Ingeniera y Tecnologa (IDIT) UNC-CONICET, y Departamento de Estructuras,
FCEFYN, Universidad Nacional de Crdoba, Av. Velez Sarsfield 1611, 5016 Crdoba, Argentina

Resumen: En este trabajo se presentan los aspectos tericos concernientes al modelado de la dinmica de un concepto
de un vehculo areo no tripulado (UAV), extremadamente flexible (X), y que opera a gran altitud y con gran autonoma
(HALE). La aeronave se modela como una coleccin de cuerpos rgidos (fuselaje, alas, motores y trenes de aterrizaje)
conectados entre s rgidamente y/o por articulaciones flexibles. Las ecuaciones de movimiento del X-HALE-UAV se
derivan mediante un enfoque energtico basado en las ecuaciones de Lagrange para sistemas con restricciones
holonmicas. Adicionalmente, el modelo permite analizar: i) los efectos del dao estructural de las conexiones alares en
el comportamiento dinmico de la aeronave; y ii) la respuesta del vehculo a perturbaciones externas tales como rfagas
de viento ascendentes. El sistema de ecuaciones resultantes es del tipo algebraicas-diferenciales (DAEs) de ndice 3.
Palabras claves: X-HALE-UAV, Dinmica multicuerpo, DAEs.

1. INTRODUCCIN
El costo, escasa cobertura y difcil mantenimiento de los satlites, motiv la bsqueda de diseos
innovadores de vehculos ms eficientes, que operen a gran altitud y con gran autonoma. La opcin ms
prometedora la constituyen las aeronaves tipo HALE (High-Altitude-Long-Endurance) (ver Fig. 1) [1]. Sin
embargo, debido a las grandes deformaciones que experimentan en condiciones normales de operacin, el
comportamiento aeroelstico (dinmica + aerodinmica) de estos vehculos es poco entendido [2]. A partir
del accidente devastador protagonizado por el HP03 Helios en 2003, la NASA seal la necesidad del
desarrollo de nuevos mtodos y modelos numricos ms sofisticados que permitan estudiar fenmenos
aeroelsticos complejos (altamente no-lineales e inestacionarios) en el contexto de estas HALEs
extremadamente flexibles.
r5 3
a) b) c) B5

R r4 3
05 r3 5
r3 4
B4 B3
R r3 2 r23
04 B2
R 03
N r2 1
R 02

R r1 2
01

B1

Figura 1: a) HP03 Helios http://www.nasa.gov/centers/armstrong/news); b) Esquema del X-HALE-UAV; c) Vinculo para 5 cuerpos.

En este trabajo se presentan los aspectos fundamentales concernientes al modelado de la dinmica de un

concepto de aeronave X-HALE-UAV, excluyendo, en esta primera etapa, las fuerzas no conservativas que
provienen de la aerodinmica. Las ecuaciones de movimiento del X-HALE-UAV se obtuvieron mediante un
enfoque energtico basado en la dinmica de sistemas multicuerpo. El modelo tiene la capacidad de incluir:
i) los efectos del dao estructural de las conexiones alares en el comportamiento dinmico de la aeronave; y
ii) la respuesta del vehculo a perturbaciones externas tales como rfagas de viento ascendentes. Las
ecuaciones resultantes que gobiernan la dinmica del sistema multicuerpo son del tipo algebraicas-
diferenciales de ndice 3, lo cual supone un esfuerzo adicional en la etapa de su integracin numrica.
2. MODELO DINMICO
La aeronave se modela como una coleccin de cuerpos rgidos (fuselaje, alas, trenes de aterrizaje y motores)
conectados entre s rgidamente o por articulaciones flexibles, donde el fuselaje (representado por un cubo) se
vincula al tnel de viento por medio de 12 pares de resortes-amortiguadores lineales (ver Fig. 1b). Para describir
el espacio de configuracin del sistema multicuerpo se utiliza un conjunto de coordenadas redundantes
relacionadas entre s por ecuaciones de restriccin, las cuales son introducidas directamente en las ecuaciones de
movimiento por medio del uso de multiplicadores de Lagrange [3].
Para facilitar la descripcin cinemtica del sistema se utilizaron NM + N A + NT + NF +1 marcos de referencia,
donde: NM = nmero de motores, N A = nmero de alas, NT = nmero de trenes de aterrizaje, NF = nmero de fuselajes
y el restante marco de referencia es el inercial (ver Fig. 1c). En resumen, se tiene: i) un marco de referencia inercial
o Newtoniano, N = {n1 , n 2 , n 3} ; y ii) un marco de referencia fijo al centro de masa de cada cuerpo que compone el

{ }
sistema dinmico, denotado Bi = b 1i , b i2 , b 3i , i = 1,, nb (donde nb = NM + N A + NT + NF es el nmero de cuerpos
utilizados para modelar el X-HALE-UAV).
La configuracin de cada componente del sistema aeronutico se describe por medio de 3 coordenadas
cartesianas absolutas (para especificar la posicin de su centro de masa) y 4 cuatro parmetros para especificar su
orientacin (parmetros de Euler o cuaterniones unitarios). El nmero total de coordenadas generalizadas es ncoord
= 7nb. Estas coordenadas estn relacionadas por nc ecuaciones de restriccin, resultando un sistema con nDOF = 7nb
nc grados de libertad. El hecho de utilizar cuaterniones unitarios para parametrizar la rotacin de cada cuerpo
respecto del marco N, introduce una ecuacin de restriccin adicional por cada cuerpo [4]. El conjunto de
coordenadas generalizadas para el cuerpo i se define como,
qi = {qi1 , qi 2 , qi 3 , qi 4 , qi 5 , qi 6 , qi 7 } i = 1, , nb
T
(1)
Finalmente, el vector de coordenadas generalizadas para todo el sistema multicuerpo est dado por,

{ }
T
q = q1 , q2 , q3 ,..., q nb . (2)
2.1. Ecuaciones de restriccin
Existen tres tipos de restricciones por cuerpo: i) restricciones a nivel de la posicin, las cuales especifican
la conexin entre los diferentes componentes del sistema; ii) restricciones a nivel de la orientacin, las cuales
especifican la orientacin relativa entre dos o ms componentes del sistema; y iii) restricciones U-Q (Unitary
Quaternions), debidas al requerimiento adicional que surge por la utilizacin de una parametrizacin de las
rotaciones mediante cuaterniones unitarios. Las restricciones son del tipo holnomas esclernomas, y se
escriben con respecto a N. Esto es,
Con
( )
ijr = R 0i + Ai rij R 0 j + A j r ji n r = 0, para r = 1, 2, 3,

( ) ( )
T T
ij1 = b 1j
Ort
ATj A i b i2 = 0, Ort
ij2 = b 2j ATj A i b 3i = 0, (3)

= ( b )
T 7
ij3
Ort j
3
ATj A i b 1i = 0, y U Q
k = qks2 1 = 0,
s =4

donde los superndices Con, Ort y U-Q indican la naturaleza de la restriccin, posicin, orientacin, y
parametrizacin de rotacin adoptada, respectivamente. R0i (R0j) es el vector posicin del centro de masa del
cuerpo i (j) respecto al marco inercial N, rij (rji) es el vector posicin del punto de conexin entre el cuerpo i
(j) y el cuerpo j (i) medido respecto del marco de referencia Bi (Bj), Ai (Aj) es la matriz de rotacin (en
trmino de parmetros de Euler) que orienta el marco Bi (Bj) con respecto a N, b i , b i , b i es el conjunto de { 1 2 3 }
vectores unitarios ortogonales fijo a Bi, anlogamente para Bj. El conjunto de ecuaciones (3) establecen que
las bases de Bi y Bj son coincidentes durante todo el movimiento. Sin embargo, el sistema estudiado en
este trabajo contiene vnculos que permiten el giro en una sola direccin, llamadas juntas de revolucin
(hinge joint) [5], cuya expresin se obtiene por medio de una modificacin leve de las ecuaciones expresadas
en (3). El vector de restricciones holonmicas es,
{
( q ) = ..., Con ijr ,..., Ortij1 , Ortij2 , Ortij3 ,..., U Q1 ,..., U Q nb . } (4)
2.2. Fuerzas generalizadas
Las fuerzas actuantes sobre el sistema multicuerpo se determinan por medio del principio de trabajos
virtuales. El trabajo virtual de una fuerza externa Fpj aplicada en el punto P perteneciente al j-simo cuerpo
se puede expresar como:
 W pj = Fpj R pj , (5)
donde R pj es el desplazamiento virtual del punto P,

R pj = R 0 j + ( A j rpj ) = R 0 j + ( A j rpj ) q j . (6)
q j
donde rpj es el vector posicin del punto P perteneciente al cuerpo j medido respecto al marco de referencia fijo
a dicho cuerpo, Bj, y q j representan al conjunto de parmetros de Euler asociados al cuerpo j. Siguiendo el
procedimiento expuesto en [3] se puede demostrar que,

q j
( A j rpj ) q j = 2rpj G j q j . (7)

donde rpj es un tensor antisimtrico cuyo vector axial es rpj y su accin sobre un vector arbitrario es idntico al
producto vectorial, y
q j 5 qj4 q j 7 q j6

G j = q j 6 q j7 q j4 q j 5 . (8)
q j 7 q j 5 q j5 q j 4

2.2.1. Resortes lineales y amortiguadores
El fuselaje (cubo) est conectado al marco de referencia inercial mediante resortes y amortiguadores lineales
ubicados en los cuatro vrtices inferiores (tres por cada vrtice) (ver Fig. 2a). Los resortes estn caracterizados por
una longitud natural ls0 para s = 1,,12, donde el subndice s identifica el resorte en consideracin. Luego de
algunas manipulaciones algebraicas, la fuerza generalizada del resorte y amortiguador s vinculado al vrtice u,
asociada a las coordenadas absolutas del fuselaje es,
Q1Rs + Q1As = ( FusR + FusA ) 2mTus G1 ,
T
(9)

T
donde, mTus = ru1 (FusR + FusA ) , FusR ( FusA ) es la fuerza ejercida por el resorte (amortiguador) s sobre el vrtice u.
e s b 13
n 3
a) B1
b) N
n 1 n 2
cm1
b 12 B 1
Resorte de torsin
b 1
cms b 3s
1
1 cm1
b 1s cms
Vu mT
B s b s
2 b 3r
us
cs cmr b r2 Ts Bs
vrtice u b 1r Br
F R sr
n 3 ks F1g us
N
FusA
o n 2 us
n 1 s

Figura 2: a) Definicin de la fuerza ejercida por el s-simo resorte y s-simo amortiguador sobre el vrtice u del fuselaje; b)
Definicin de momento ejercido por el s-simo resorte de torsin sobre la s-sima ala.

2.2.2. Resortes de torsin

Estos resortes, se ubican solamente en las juntas del tipo de revolucin (unin ala-ala), donde se genera un
momento puro, Ts, que acta sobre cada una de las alas que intervienen en la unin (ver Fig. 2b). La fuerza
generalizada del resorte de torsin asociada a las coordenadas qs que describen la configuracin del ala s se
puede expresar como,
QTor
s = 013 2TsT G s . (10)

2.2.3. Campo gravitacional

Todos los cuerpos que componen el UAV estn sujetos a la accin del campo gravitacional terrestre, y las
fuerzas asociadas se encuentran aplicadas en el centro de masa de cada cuerpo. Las cargas generalizadas, sobre el
cuerpo j, debidas al campo gravitacional estn dadas por,

Q gj = ( F jg ) 0 ,
T

(11)
donde F jg = m j g n 3 , mj es la masa del cuerpo j, g es la aceleracin local de la gravedad y n 3 es el vector
unitario que indica la direccin local del campo gravitatorio.
2.3. Ecuaciones de movimiento
Siguiendo el procedimiento expuesto por Shabana [5], la forma general de las ecuaciones de movimiento
para el cuerpo j est dada por,
j + BTq j = Q vj + ( Q ncj ) + ( Q cj ) ,
T T
M jq (12)

donde Mj es la matriz de masa, Bq es la matriz Jacobiana de restricciones, es el vector de multiplicadores

j

de Lagrange, Q vj es un vector cuadrtico en las velocidades [6], Q ncj representa las cargas generalizadas no
conservativas, y Q cj las cargas generalizadas conservativas.
Las ecuaciones de movimiento para todo el sistema dinmico se obtienen por medio de un procedimiento
de ensamblaje de la Ec. (12). Esto resulta en el siguiente conjunto de DAEs de ndice 3,
+ BTq = Qv + ( Q nc ) + ( Qc ) ,
T T
Mq
(13)
( q ) = 0.
El trmino BTq representa las fuerzas generalizadas de restriccin ([3],[5]).

2.4. Dao en conexiones alares

El modelo de dao adoptado en este trabajo se basa en el decremento de la rigidez torsional asociada a una, o
ms, conexiones flexibles que vinculan los tramos de alas. Este mecanismo de dao fue implementado en el cdigo
computacional por medio de una tcnica que permite cambiar la rigidez del resorte vinculante y, adems,
especificar el tiempo en el cual ocurrir dicho evento.
2.5. Modelo de rfaga
El modelo de rfaga est basado en un movimiento de base que afecta, en forma directa, solamente al fuselaje
(cubo), el cual est vinculado al tnel de viento mediante 12 resortes (y amortiguadores). El resto de los componentes
experimentan ste fenmeno a travs de las ecuaciones de restriccin.
3. CONCLUSIONES
En este trabajo se present el desarrollo de un modelo multicuerpo rgido general para estudiar la dinmica de un
modelo simplificado de aeronave extremadamente flexible del tipo X-HALE-UAV. El modelo dinmico elaborado
incluye, entre otros: i) dao estructural en una o ms uniones ala-ala, introducido mediante un cambio de la rigidez de
las conexiones flexibles y, ii) modelos de rfagas (ascendentes y/o laterales) simples, las cuales son introducidas en la
formulacin por medio de un movimiento de base del fuselaje. Adicionalmente, el modelo desarrollado es lo
suficientemente robusto y verstil en lo que refiere a la adicin de cuerpos deformables para simular los tramos alares.
En un segundo artculo se presenta, adicionalmente: i) la implementacin computacional; ii) la validacin del modelo
elaborado en este trabajo, contrastando los resultados con variados casos disponibles en la literatura; y iii) el estudio
dinmico de un diseo conceptual de un X-HALE-UAV.
REFERENCIAS
[1] COLELLA, N.J., AND WENNEKER, G.S., Pathfinder and the Development of Solar Rechargeable Aircraft. E&TR,
(1994), pp. 1-9.
[2] PALACIOS, R., CESNIK, C.E.S., AND REICHENBACH, E., A Re-examination of the Structural Design Procedures for
Very Flexible Aircraft. Proceedings of the International Forum on Aeroelasticity and Structural Dynamics,
Stockholm, Sweden, June 18-21, 2007.
[3] NIKRAVESH P.E., Computer-Aided Analysis of Mechanical Systems, Prentice Hall, 1988.
[4] SHUSTER M.D., A survey of attitude representations. Journal of the Astronautical Sciences, vol. 41, no. 4 (1993), pp 439-
517.
[5] GRADIN, M., AND CARDONA A., Flexible Mulibody Dynamics: A Finite Element Approach. John Wiley & Sons
Ltd. New York, 2001.
[6] SHABANA, A.A., Dynamics of Multibody Systems, 3rd ed. Cambridge University Press, 2010.