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T.D.

Construction des diagrammes cinmatiques


(Mthode graphique) :
1/ Au cours de lanalyse cinmatique des mcanismes, il est ncessaires de
considrer le cycle complet du mouvement complet du mcanisme en question.
Les valeurs obtenues des grandeurs cinmatiques peuvent-tre mises dans un
problme spcial et qui sont utilises pour le trac des courbes appeles
diagrammes cinmatiques.

Dans les problmes pratiques de la thorie des mcanismes, le diagramme


cinmatique est en gnral, une traduction graphique de la variation de lun des
paramtres cinmatiques dun chainon :

Espace parcouru, vitesse ou acclration dun point dun chainon du mcanisme


analys en fonction du temps ou de lespace parcouru par le chainon menant du
mcanisme, en fonction de la coordonne gnralise.

Par exemple, sur la figure (1) dans une chelle forme, le schma dun
mcanisme (bielle-manivelle) avec une manivelle (AB) et qui est dune longueur
de 200 (mm) et dune bielle (BC) est dune longueur 600 mm. La manivelle
tourne avec une vitesse angulaire constante n = 240 (tr. / min.).

Les trajectoires (S B), les vitesses (V B) et les acclrations (A B) dun point (B)
anim dun mouvement rectiligne sexpriment aisment par des diagrammes
cinmatiques, qui traduisent la variation de ces grandeurs en fonction du temps
(t) ou de la coordonne gnralise ( 2), c..d. quon trace ces courbes des
fonctions :

S B = S B (t); V B = V B (t); A B = A B (t). (1)

Ou :

S B = S B (2); V B = V B (2); A B = A B (2) (2)

Si lon a choisi comme coordonne gnralise langle de rotation (2) de


chainon (2).

Dans certains cas on est amen tracer les courbes dautres fonctions, telles
que :

V B = V B (S B) ou A B = A B (S B) .. (3)

Sil sagit danalyser les angles de rotation ( 3), les vitesses angulaires ( 3) de la
bielle (3) (voir fig.1), on peut tracer les courbes qui reprsentent des fonctions
pour la bielle (3) on aura :
3 = 3 (t); 3 = 3 (t); 3 = 3 (t).

Ou :

3 = 3 (2); 3 = 3 (2); 3 = 3 (2).

Ainsi que les fonctions :

3 = 3 (3); 3 = 3 (3).

2/ Considrons titre dexemple, la construction de diagrammes cinmatiques


de :

SB = SB (t); V B =V B (t) et A B = A B (t).

Pour le cas dun mouvement permanant du point (B) du mcanisme bielle-


manivelle (ABC). En dpendance dexactitude, qui occupe une place importante
dans chaque cas, pour construire les courbes, on utilise de (12) (24) parties
pour chaque courbe. Pour notre exemple, on prend (12 points) pour chaque
courbe. La position extrieur groupe de point (C) sera occup par une position
extrieure de point (B). On considre cette position comme un dbut de la
trajectoire du point (C) et la dsigne par le chiffre (1). On divise le cercle (12)
parties gales et dsignons par des chiffres les diffrentes positions de points. De
mme dsignons les pts. (C).

On trace deux axes de coordonnes (fig. 1. b), et lon porte le segment (1-1) en
(mm) labscisse, ce qui traduit lchelle ( t), la dure (T= 0,25 sec.) . Pour un
tour complet de la manivelle, de sorte que :

T = 60 / n = t .L, (4)

Ou : (n) est le nombre de tours par minutes de la manivelle. De lgalit (4) on


tire lchelle t du temps. On a :

t = 60 / n. l (5)

On partage le segment (1-1) en douze parties gales et lon porte en des points
correspondants (1 ; 2 ; 3 etc.) les longations du point (C) les espaces parcourus
par ce point (voir fig. 1. a) partir de la position extrme gauche C 1. Cest ainsi
quon porte au point (2) (voir fig. 1. b) (//) laxe des ordonnes. Le segment (C 1
C 2), au point (3) le segment (C 1 C 3) et ainsi de suite (voir fig. 1. a). Si lon prend
les segments (C 1 C 2), (C 1 C 3)directement sur le schma, lchelle du trac de
s c =s c (t) suivant laxe des ordonnes sera gale lchelle ( c), (Echelle du
schma). A partir de la position (C 7), lorsque le point (C) arrive dans sa position
extrme droite (voir fig. 1.a), les longations (C 7 C 8), (C 7 C 9), se retranchent de
lordonne (C1 C 7 ) porte en position (C 7 ), bien quau moment o la manivelle
(2) regagne sa position initiale, lordonne de la courbe S c = S c (t ) devient gale
zro. La courbe obtenue est la courbe des longations du point (C) partir de la
position extrme gauche de la bielle.

Etant donn que la manivelle tourne une vitesse angulaire ( 2 ) constante, on


peut admettre quon a en abscisse non pas le temps (t ) mais les angles de
rotation ( 2) du chainon (2), ce qui signifie que les diagrammes de S c =S c (t), V c
= V c (t), A c = A c (t) sont autant que de (( S c = S c ( 2 ), V c = V c ( 2 ), A c = A c
( 2 )).

Remarque : Cest courbes peuvent-tre traces par les angles de rotation ( 2) de


llment (2).

Lchelle sera gale :

=2 / l

La longueur en millimtres du segment (l) tant mesure sur le dessin.

3/ Pour construire les diagrammes de V c = V c (t) et de A c = A c (t), on prend sur


les pures des vitesses et des acclrations les segments reprsentatifs des
vitesses (V c) et des acclrations (A c) et on les portes sur laxe des ordonnes
Vc
par les points 1, 2, 3 etc. Tout en tenant compte du signe des vitesses ( i ) et

Ac
des acclrations ( i ) (voir fig. 1.b).

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