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INSTITUTO TECNOLOGICO DE TIJUANA

DEPARTAMENTO DE METAL-MECANICA
ANALISIS Y SINTESIS DE MECANISMOS
ING. MARCO ANTONIO MARTINEZ MANRIQUEZ

TRABAJO No.2
GRADOS DE LIBERTAD

PRESENTADA POR:
SAUDO OSORIO FERNANDO ALONSO
NUMERO DE CONTROL: 13211176

08-02-2016

CALIFICACION:
GRADOS DE LIBERTAD
El nmero de grados de libertad en ingeniera se refiere al nmero mnimo de
parmetros que necesitamos especificar para determinar completamente la
velocidad de un mecanismo o el nmero de reacciones de una estructura.
Un cuerpo aislado puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede
descomponer en 3 rotaciones y 3traslaciones geomtricas independientes
(traslaciones y rotaciones respecto de ejes fijos en las 3 direcciones de una base
referida a nuestro espacio de tres dimensiones).

Para un cuerpo unido mecnicamente a otros cuerpos (mediante pares


cinemticos), algunos de estos movimientos elementales desaparecen. Se
conocen como grados de libertad los movimientos independientes que
permanecen.
Ms concretamente, los grados de libertad son el nmero mnimo de velocidades
generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemtico de
un mecanismo o sistema mecnico. El nmero de grados de libertad coincide con
el nmero de ecuaciones necesarias para describir el movimiento. En caso de ser
un sistema homnimo, coinciden los grados de libertad con las coordenadas
independientes.
En mecnica clsica y la grangiana, la dimensin d del espacio de
configuracin es igual a dos veces el nmero de grados de libertad GL, d = 2GL.
Para el clculo de los grados de libertad empleamos la frmula de Grbler:

G=3 ( N 1 )2 P I P II

Donde:
G= grados de libertad
N= nmero de miembros del mecanismo
PI = nmero de pares binarios de un grado de libertad

PII = nmero de pares binarios de dos grados de libertad

Esta ecuacin es muy importante, ya que nos permite determinar si nos


encontramos ante un mecanismo o una estructura, y adems nos indica el tipo de
mecanismo o estructura.
Tendremos los siguientes casos:
G=1, mecanismo desmodrmico
G=2, mecanismo no desmodrmico
G=0, estructura estticamente determinada (isosttica)
G=-1, estructura estticamente indeterminada (hiperesttica)

EJEMPLOS
Caso 1.
En este caso es bastante fcil deducir que se trata de una estructura, sin embargo
vamos a aplicar la ecuacin de
Grbler para demostrarlo:
N=3, ya que el elemento consta de tres miembros
Para calcular PI debemos contar el nmero de pares binarios de un grado de
libertad. En este caso tendramos el formado por las barras 1-2, las barras 1-3 y
las barras 2-3, por lo tanto PI = 3

PII =0, ya que no existen pares binarios de dos grados de libertad

Aplicamos la ecuacin:
G=3 ( 31 )2 30=0

G=0, estructura isosttica

Caso 2.
Este segundo caso tambin se trata de una estructura como ahora
comprobaremos N=6, ya que tenemos 6 miembros

Para calcular PI tendremos los pares 1-5, 1-6, 2-5, 2-6, 3-5, 3-6, 4-5, 4-6, por lo

tanto: PI = 8

G=3(61)280=1

G=-1, estructura hiperesttica

Caso 3.

N=4, tenemos 4 miembros


PI estara formado por los pares 1-2, 1-4, 2-3 y 3-4, por lo tanto PI =4

G=3(41)240=1

G=1, mecanismo desmodrmico


Como hemos visto, la ecuacin de Grbler es muy sencilla de aplicar y nos ofrece
unos resultados rpidos. En los ejemplos realizados hemos sido capaces de
definir el elemento como estructura o mecanismo y definir el tipo de elemento o
estructura simplemente contando miembros y pares de la figura.

MOVIMIENTOS DE CUERPOS
MOVIMIENTO: Es un fenmeno fsico que se define como todo cambio de
posicin que experimentan los cuerpos en el espacio, con respecto al tiempo y a
un punto de referencia, variando la distancia de dicho cuerpo con respecto a ese
punto o sistema de referencia, describiendo una trayectoria. Para producir
movimiento es necesaria una intensidad de interaccin o intercambio de energa
que sobrepase un determinado umbral.
Para describir el movimiento de un slido rgido deberamos describir el
movimiento de cada uno de los puntos o partculas materiales que lo constituyen.
La situacin puede parecernos demasiado complicada pero, afortunadamente, la
propia condicin de rigidez impone ciertas restricciones al movimiento de los
distintos puntos materiales del slido, de modo que la situacin se simplifica
enormemente.

TIPOS DE MOVIMIENTOS
1.- Rotacin Pura: Se dice que un cuerpo tiene rotacin pura, cuando este posee
un punto (centro de rotacin), que no tiene movimientos con respecto al marco de
referencia estacionario. Todos los dems puntos del cuerpo describen arcos
respecto a ese centro. Una lnea de referencia marcada en el cuerpo a travs de
su centro cambia nicamente en orientacin angular.
2.- Traslacin Pura: Decimos que un cuerpo tiene traslacin pura, cuando en el
movimiento de este, todos sus puntos describen trayectorias paralelas (curvas o
rectas). Una lnea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posicin lineal
pero no su orientacin o posicin angular.

3.- Movimiento Complejo: Es una combinacin simultnea de rotacin y


traslacin.

4.- Movimiento Helicoidal: Se le llama as al movimiento generado cuando un


cuerpo rgido se mueve de manera que cada punto tiene un movimiento de
rotacin alrededor de un eje fijo, y al mismo tiempo tiene un traslacin paralela al
eje.
5.- Movimiento Esfrico: Se denomina as cuando un cuerpo rgido se mueve de
tal manera que cada punto tiene un movimiento alrededor de un punto fijo,
manteniendo fija la distancia al mismo.
6.- Movimiento Espacial: Si un cuerpo tiene movimiento de rotacin alrededor de
tres ejes no paralelos, y de traslacin en tres direcciones independientes, decimos
que estamos en presencia de un movimiento espacial.

CARACTERISTICAS DEL MOVIMIENTO


Trayectoria
La trayectoria es el conjunto de todas las posiciones por las que pasa un cuerpo
en movimiento. Segn la mecnica clsica la trayectoria de un cuerpo puntual
siempre ser una lnea continua. Sin embargo, la fsica moderna ha encontrado
situaciones donde esto no ocurre as.
Desplazamiento
Magnitud vectorial que mide el cambio de posicin de un cuerpo durante su
movimiento. Es la longitud de la trayectoria comprendida entre la posicin inicial y
la posicin final de un punto material.
Vector de Posicin
Cuando el punto de referencia es el origen del sistema de coordenadas que se
utiliza, el vector desplazamiento se denomina por lo general vector posicin, que
indica la posicin por medio de la lnea recta dirigida desde la posicin previa a la
posicin actual, en comparacin con la magnitud escalar "distancia" que indica
solo la longitud. Este uso del vector desplazamiento permite describir en forma
completa el movimiento y el camino de una partcula.
Distancia
La distancia es una magnitud escalar que mide la relacin de lejana entre dos
puntos o cuerpos. En el espacio eucldeo la distancia entre dos puntos coincide
con la longitud del camino ms corto entre dos puntos, sin embargo, eso no nos
sirve como definicin formal de distancia, ya que para la definicin de longitud es
necesaria la de la distancia. Por eso en este artculo se acude a una definicin
formal de distancia. Adems en espacios de geometras ms complejas el
concepto de distancia y el de longitud de una curva no tienen por qu coincidir.

Velocidad
La trayectoria es el conjunto de todas las posiciones por las que pasa un cuerpo
en movimiento. La variacin de posicin de un objeto en funcin del tiempo, o
distancia recorrida por un objeto en la unidad de tiempo. Se suele representar por
la letra. La velocidad puede distinguirse segn el lapso considerado, por lo cual se
hace referencia a la velocidad instantnea, la velocidad media, etctera.
Rapidez
Es la relacin entre la distancia recorrida y el tiempo que tom recorrerla.
Donde d es la distancia recorrida.

PAR CINEMATICO
Los eslabones pueden estar conectados unos a otros de varias maneras. El
contacto puede ocurrir sobre una superficie, a lo largo de una lnea, o en un punto.
A aquellas partes de dos eslabones que estn en contacto con movimiento relativo
entre ellos se les denomina pares.
Clasificacin de los pares
Los pares pueden clasificarse:
1. Atendiendo la superficie de contacto entre los dos miembros que
constituyen el par:
Pares superiores o de contacto lineal o puntual (leva-varilla, cojinetes de bolas y
engranes).
Pares inferiores o de contacto superficial (cilindro-embolo, perno-soporte), las
superficies de los eslabones son geomtricamente similares.

Pares superiores (a) y pares inferiores (b)


Es importante mencionar que las conexiones de miembros por pares superiores
pueden ser reemplazadas por conexiones por pares inferiores, cuando se desee
disminuir la presin de contacto y el rozamiento. En la figura siguiente puede verse
el mecanismo empleado para mover bombas de vapor de doble accin; en la
figura (a) se observa un par superior entre los eslabones 2 y 3. La figura (b)
muestra este mecanismo con par inferior entre 3 y 4. El par inferior fue producido
por la adicin de un eslabn.

Movimiento de una vlvula de una bomba de vapor con pares


superiores (a) e inferiores (b).
2. Atendiendo el movimiento relativo entre sus puntos:
De primer grado o lineal, cuando cualquier punto de uno de los eslabones
describe una lnea en su movimiento relativo respecto del otro eslabn del par.
a) Par prismtico: un punto P describe una lnea recta.
b) Par rotacin: el punto P describe una circunferencia.
c) Par helicoidal: el punto P describe una hlice.

Pares de primer grado


De segundo grado o superficial, cuando cualquier punto de uno de los miembros
describe una superficie en su movimiento.
Pares de segundo grado
En la figura anterior se puede observar que al realizar el cuerpo su movimiento, el
punto P describe:
a) Par plano: el punto P describe un plano.
b) Par cilndrico: el punto P describe un cilindro.
c) Par esfrico: el punto P describe una esfera.
De tercer grado o espacial, cuando un punto de uno de los eslabones describe
una curva alabada. Por ejemplo, una esfera movindose dentro de un tubo de
igual dimetro.

Pares de tercer grado o espacial


3. Atendiendo al tipo de rozamiento entre los miembros, se clasifican:
Par con deslizamiento: uno de los eslabones se desliza sobre otro en su
movimiento relativo. Ejemplo: cilindro-pistn figura 2.3 (b).
Par con rodadura: uno de los eslabones rueda sobre otro, en su movimiento
relativo.
Ejemplo: rueda de tren sobre un riel.
Par con pivotamiento: uno de los eslabones pivota sobre otro, en su movimiento
relativo.
Ejemplo: bisagras de una puerta.
4. Atendiendo a los grados de libertad que posee el movimiento relativo de
los miembros que forman el par se clasifican en pares de I, II, III, IV y V
grados de libertad.
Un cuerpo rgido en el espacio posee seis grados de libertad (puede realizar seis
movimientos independientes entre s; o tambin se puede decir que hacen falta
seis variables para definir el movimiento, Figura siguiente (a) que vendrn
representados por tres rotaciones paralelas al eje x, y, z y tres traslaciones segn
esos tres ejes coordenados.

Grados de libertad de un cuerpo rgido en el espacio y formando un par cinemtico

Al formarse un par cinemtica, un cuerpo libre se ve obligado a permanecer en


contacto con otro.
Por tanto los seis grados de libertad del primero se reducen, segn sea el tipo del
par ( de los seis movimientos posibles de un miembro libre, al unirse a otro
formando un par los reducir a 5, 4, 3, 2, o 1).
En general es fcil comprender que cuando un eslabn (2) se mantiene en
contacto con otro (1), al cual se pueden fijar los ejes coordenados, los
movimientos posibles del eslabn 2 pueden ser tres rotaciones y slo dos
traslaciones (una separacin de 2 respecto de 1, segn OZ, implica la rotura del
par, es decir, su separacin), como se observa en la Figura 2.8 (b).
En la tabla siguiente se expone una clasificacin general de los pares cinemticos,
atendiendo a sus grados de libertad.

Esquemas, nombres y smbolos de pares cinemticos

5. Clasificacin de pares atendiendo al nmero de barras que conectan.


Atendiendo al nmero de barras que conectan los pares tambin se pueden
clasificar en binarios (cuando conectan dos eslabones)
Ternarios (conectan tres eslabones), etc.
En general p-ario ser el que conecta p miembros. En la Figura siguiente se tienen
ejemplos de pares ternarios.

Ejemplos de pares ternarios

BALANCIN
El balancn tiene como funcin empujar las vlvulas de admisin y escape para
que se abran en el momento adecuado, facilitando la sincronizacin de los
tiempos en un motor de combustin interna. El balancn, a su vez, es accionado
empujador movido por el rbol de levas.
En resumen son palancas que transmiten el movimiento de las levas a las
vlvulas.
Tipos de balancines
En unos casos el eje de giro de los balancines puede estar en su centro, y en
otros puede estar en un extremo de la palanca. En el primer caso se denominan
balancines basculantes y en el segundo balancines oscilantes.
El tipo de balancn basculante es el normalmente utilizado cuando el rbol de
levas se sita en el bloque del motor.
El tipo de balancines oscilantes o semi-balancines se emplean cuando el rbol de
levas se sita en la culata de los cilindros.

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