ROBTICA INDUSTRIAL

NOMBRE:
NAVARRETE SOCASI JUAN CARLOS

NIVEL:
NOVENO

PROF:
ING. MARCO SINGAA

TEMA:
CUESTIONARIO UNIDAD I

1
1. Alrededor del siglo XVIII y al XIX, Qu dispositivos mecnicos se crearon con
caractersticas de robot?

Los autmatas o maquinas semejantes a personas aparecieron en los relojes de las Iglesias
medievales y los relojeros del siglo xviii eran famosos por sus ingeniosas criaturas mecnicas

2. Cul fue el aporte de Leonardo da Vinci a la robtica?

Desarrolla un caballero con armadura medieval.

Uno de los primeros autmatas con forma completamente humana.
Crea un len automata
Durante el renacimiento, los estudios sobre la anatoma del cuerpo humano aportaron un
valioso conocimiento a la hora de desarrollar la mecnica del robot.

3. Cules son las invenciones desarrolladas por George Devol?

Desarroll un dispositivo controlador que poda registrar seales elctricas por medio
magnticos y reproducirlas para accionar una mquina mecnica.
Invent el primer robot programable, llamado "Dispositivo de transferencia articulada
programado.
Unimete el primer robot industrial, creado a partir del diseo de Devol

4. Cmo lleg a involucrarse Joseph F. Engelberg en la robtica?

Junto con Devol desarrollan el primer robot industrial, luego lo dejan instalado en modo de prueba
en una planta de General Motors, para ms tarde fundar la primera compaa dedicada
expresamente a fabricar robots, Unimation Inc. (Universal Automation).

5. Qu otras contribuciones hubo en el campo de la robtica? Cules y quien los desarrollo?

Nombre Contribuciones
1769 W. Von Kempelen Mquina de tejer con tarjetas perforadas para seleccionar tipo de
tejido
1954 G. Goertz, Robot con tele operacin para materiales radiactivos.
Bergsland
1955 Denavit y Utilizacin de algebra matricial para determinar geometra
Hartenberg espacial del robot
1971 Universidad Robot con accionamientos elctricos y controlado por
Stanford computador
1973 Victor Primer lenguaje de programacin de robots WAVE que se
Scheinman/Bruce fusionara con AL para formar el VAL (primera programacin
Simano para usuario)
1974 ASEA Introduce robot IRB6 con accionamiento elctricos
Instalacin de primer robot de soldadura por arco
KAWASAKI
1978 UNIMATION Introduce robot PUMA para tareas de montaje
1979 Universidad Aparece el robot SCARA para tareas de ensamblaje
Yamanashi

2
1981 Universidad de Se desarroll el robot de impulsin directa con motores
Carnegie-Mellon elctricos en las articulaciones.

6. Defina robot industrial y robtica industrial

Robtica Industrial

Robtica industrial se define como una ciencia aplicada que surge de la combinacin de la
tecnologa de las mquinas-herramienta y de la informtica

Robot Industrial

Un robot industrial es un sistema mecnico articulado dotado de accionamientos (elctricos,

hidrulicos o neumticos) que arrastran a las articulaciones del robot mediante transmisiones
(cables, cintas, correas con muescas).

7. Cul es el origen de la palabra robot, qu significa.

La palabra Robot viene de la palabra checa robota (servidumbre, trabajo forzado o esclavitud)
apareci por primera vez en 1921 en la obra de teatro R.U.R. de Karel Capek.

8. En qu obra fue utilizada terminologa robot. En tres lneas realice un resumen de la

obra.

Fue utilizado en la obra los Robots Universales de Rossum, por Karel Capek. Trata sobre una
empresa que construye androides humano con el fin de facilitar el trabajo de las personas, ms
adelante estas mquinas entrarn en confrontacin con la sociedad iniciando una revolucin que
acabar destruyendo la humanidad.

9. Quin es Karel Capek?

Fue quien escribi Rossums Universal Robots a l se le atribuye el origen de la palabra robot.

10. Cules son las tres leyes fundamentales de la robtica de Isaac Asimov?

Un robot no puede daar a un ser humano, o por inaccin, permitir que un ser humano
resulte daado.
Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto cuando tales
rdenes entren en conflicto con la primera ley.
Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta proteccin no entre en
conflicto con la primera o segunda ley.

11. Segn la Robotics Industries Association (RIA), Qu es un robot industrial?

Es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materiales, piezas, herramientas

o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.

12. Defina robot industrial, segn la Organizacin Internacional de Estndares

3
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular
materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas
para realizar tareas diversas

13. Qu pases son los ms desarrollados en la robtica industrial. Por qu?

Segn los ltimos datos disponibles de la IFR (de 2015), Corea del Sur ocupa el primer lugar con
531 unidades cada 10.000 trabajadores. En la lista le siguen Singapur (398), Japn (305), Alemania
(301), Suecia (212), Taiwn (190), Dinamarca (188), Estados Unidos (176), Blgica (169) e Italia
(160).

14. De acuerdo al sistema de control como se clasifican los robots industriales. Explique cada
uno.

A.Manipuladores

Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite gobernar
el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:

Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.

De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado
previamente.
De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los ciclos de trabajo.

B. Robots de repeticin o aprendizaje

Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada
por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este
tipo de robots, el operario en la fase de enseanza. Son los ms conocidos, hoy da, en los
ambientes industriales y el tipo de programacin que incorporan, recibe el nombre de "gestual".

C. Robots con control por computador

Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un computador, En este

tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de la mquina, cuando la
prepara para realizar un trabajo. El control por computador dispone de un lenguaje especifico,
compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un
programa de aplicacin utilizando solo el terminal del computador, no el brazo. A esta
programacin se le denomina textual y se crea sin la intervencin del manipulador.

Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan imponiendo en el mercado
rpidamente, lo que exige la preparacin de personal cualificado, capaz de desarrollar programas
similares a los de tipo informtico.

D. Robots inteligentes

Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de relacionarse con el mundo que
les rodea a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto programable).

4
De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase experimental, la
visin artificial, el sonido de mquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que ms estn
estudiando para su aplicacin en los robots inteligentes.

E. Micro-robots

Robots diseados con fines educativos, de entretenimiento o investigacin; existen numerosos

robots de formacin o micro robots, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de
aplicacin real.

15. Mencione 2 caractersticas de los robots industriales controlados por computador.

El programador no necesita mover realmente el elemento de la mquina, cuando la prepara

para realizar un trabajo.
Se desarrolla un programa de aplicacin utilizando solo el terminal del computador

16. Mencione 2 caractersticas de los robots inteligentes.

Son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a travs de un conjunto de sensores
Tomar decisiones en tiempo real (auto programable).

17. Presente las caractersticas ms importantes (por lo menos 2) de la clasificacin de los

robots industriales segn su generacin

Generacin Caractersticas

1 (1982) Repeticin de Tareas Programas Secuencialmente

Sistema de Control en Lazo Abierto

2 (1984) Pueden tomar decisiones y reaccionar ante el entorno de

trabajo
Control por Servomotores
3 (1989) Utiliza una computadora para su estrategia de control en lazo
cerrado
Hacen razonamientos lgicos y aprenden
4 (2000) Utilizan conocimiento de la Lgica Difusa y Procesamiento
Digital
Utilizan sensores inteligentes
5 (2010) Incorporacin de Inteligencia Artificial
Microcomponentes

5
18. De acuerdo al sistema de impulsin como se clasifican los robots. Explique cada uno.

Elctricos.

Caractersticas:

Impulso elctrico.
Alta repetibilidad.
Baja capacidad de carga.
Volumen de trabajo pequeo.
Motor paso a paso.

Neumticos.

Caractersticas:

Impulsado por aire.

De regular a alta repetibilidad.
Capacidad de carga baja.
Volumen de trabajo pequeo.
Inconveniente; posibles fugas de aire.
Actuador oscilante neumtico.

Hidrulicos.

Caractersticas:

Baja repetibilidad.
Alto volumen de trabajo.
Alta capacidad de carga.
Inconvenientes; posibles fugas del fluido, que generalmente es aceite.

19. Qu aplicaciones de robots industriales existen? Describa tres de ellas.

Paletizacin

La paletizacin es un proceso bsicamente de manipulacin, consistente en disponer piezas sobre

una plataforma o bandeja (palet). Las piezas en un palet ocupan normalmente posiciones
predeterminadas, procurando asegurar la estabilidad, facilitar su manipulacin y optimizar su
extensin. Los palets son transportados por diferentes sistemas (cintas transportadoras, carretillas,
etc.) llevando su carga de piezas, bien a lo largo del proceso de fabricacin, bien hasta el almacn o
punto de expedicin.

Soldadura

La industria automovilstica ha sido la gran impulsora de la robtica industrial, empleando la mayor

parte de los robots instalados hoy da. La tarea robotizada ms frecuente dentro de la fabricacin de
automviles ha sido, la soldadura de carroceras. En este proceso, dos piezas metlicas se unen en

6
un punto para la fusin conjunta de ambas partes, denominndose a este tipo de soldadura por
puntos.

Montaje

Las operaciones de montaje, por la gran precisin y habilidad que normalmente exigen, presentan
grandes dificultades para su automatizacin flexible. Sin embargo, el hecho de que estas
operaciones representen una buena parte de los costes totales del producto, ha propiciado las
investigaciones y desarrollos en esta rea, consiguindose importantes avances.

20. Cules son los componentes del robot manipulador.

Manipulador
Unidad de Control
Unidad de Programacin
Cables de Alimentacin

21. Cules son los componentes del robot manipulador KUKA.

Robot o Manipulador
Set de Cables
Unidad de control o controlador del Robot
Teach Pendant(KCP)

22. Seale tres caractersticas tcnicas de robots manipuladores.

Grados de libertad
Espacio de trabajo
Capacidad de carga

23. Defina efector final del robot industrial. Qu tipos existen?

Son herramientas que van unidas a la mueca del robot industrial encargadas de interaccionar con
el entorno del robot. Se clasifica en:

Sujecin
Operacin
Manipulacin
Montaje
Especiales

24. Qu es una pinza? Qu tipos existen?

Es una mquina-herramienta simple cuyos extremos se aproximan para sujetar algo. Funciona con
el mecanismo de palancas simples, que pueden ser accionadas manualmente o con mecanismos
hidrulicos, neumticos o elctricos. Existen pinzas para diferentes usos: corte, sujecin, prensa.

Pinza de presin.

7
 Pinza de enganche.
Ventosas de vaco.
Electroimn
Elementos adhesivos.

25. Explique qu es eslabn y articulacin de una estructura de robot industrial.

ARTICULACIN

Es una unin material de dos o ms piezas de modo que por lo menos una de ellas mantenga alguna
libertad de movimiento.

ESLABONES:

Con objeto de lograr la respuesta ms rpida posible para un movimiento dado y un sistema de
accionamiento, los eslabones que forman las estructura deben de mantenerse lo ms ligeros
posibles. Los eslabones deben tambin tan rgidos como sea posible.

26. Explique el concepto de grado de libertad de un robot manipulador.

Se denomina grado de libertad (G.D.L.) a cada una de las coordenadas independientes que son
necesarias para describir el estado del sistema mecnico del robot (posicin y orientacin en el
espacio de sus elementos).

27. Describa los tipos de movimientos que puede generar una articulacin de robot
manipulador.

Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un eje solidario al

eslabn anterior.
Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al eslabn anterior.

28. Indique cules son las configuraciones clsicas de los manipuladores?

Cartesiana
Cilndrica
Polar
Angular

29. Explique las caractersticas de cada configuracin de robots manipuladores.

CONFIGURACIN CARTESIANA

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 Solo describe trayectorias rectas, trayectorias de interpolacin lineal
Volumen de trabajo L3
Aplicaciones paletizado y alimentacin
Capacidad de carga es independiente de la configuracin

CONFIGURACIN CILNDRICA

Realiza dos movimientos: lineales y rotacional curvo

Volumen de trabajo 3L^3
Carga independiente
Aplicaciones: carga, de carga, alimentacin de mquinas y paletizado

CONFIGURACIN POLAR

Varias articulaciones
Tres movimientos: Rotacional, angular y lineal
Volumen de trabajo terico 28(3L^3 )
Geometra compleja para el sistema de control
Aplicaciones: carga, descarga, alimentacin de mquinas, soldadura, montaje

CONFIGURACIN ANGULAR O ANTROPOMRFICO

Volumen de trabajo terico 32(3L^3 )

Aplicaciones: todas
Geometra compleja para el sistema de control
Mejor accesibilidad que estructuras anteriores

CONFIGURACIN SCARA

Configuracin no clsico
Movimientos horizontales
Mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales
Bastante precisin en montajes
Geometra compleja para el sistema de control

CONFIGURACIN PUMA

Tiene 3 grados de libertad

Ms preciso, para ensamblaje
Presenta una configuracin angular

30. Indique diferencias principales entre la mquina de Control Numrico y el robot

manipulador.

Control Numrico Robot manipulador

(EspacioMarketing.com, s. f.) (Anbal Ollero Baturone, 2001, p. 5)

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 Disminucin del tiempo de mecanizado de la Son ms seguros, multitareas,
pieza, por utilizar trayectorias de posicionado en ms fuertes y pueden trabajar de
vaco ms ajustadas y recorridas a mayor manera continua.
velocidad; por velocidades de trabajo ms Tienen menos probabilidades de
elevadas; por eliminacin de tiempos de cometer errores que los humanos.
inspeccin y cambio de herramientas. Reducen costos de fabricacin.
Ahorro de medios de fabricacin en mquinas al Como muchos de ellos son
disminuir el tiempo del ciclo; en herramientas al programables pueden realizar
utilizar elementos ms universales y sencillos; en distintas tareas.
medios de manutencin por disminucin del Pueden reemplazar a los humanos
recorrido de materiales por el taller. en tareas peligrosas o tediosas.
Ahorro en mano de obra dado que la Control en tiempo real
automatizacin permite a un operario a ms Tienen varias articulaciones y por
mquinas. A medida que aumenta el grado de ende mayores grados de libertad
automatizacin de la lnea se reduce el nmero de Trabaja en reas de difcil acceso
operarios.
Mquinas herramienta, tanto estticas como porttiles,
fresadora, torno, rectificadora, mquina de corte por
lser, por chorro de agua o por electroerosin

31. Cules son las caractersticas del brazo robtico de configuracin SCARA? Para qu se
usa tpicamente? Dibujar un esquema.

Caractersticas:(Anbal Ollero Baturone, 2001, p. 22)

Configurado para realizar tareas de montaje en un plano

Rpidos y sencillos
Tienes dos articulaciones de rotacin con respecto a dos ejes paralelos
Desplazamiento perpendicular al plano
Radio de giro de 360 grados

Se lo utiliza para:(Robot Scara, s. f.)

Tareas de ensamblaje, la fabricacin de electrnica de consumo, la experimentacin biolgica y en

la clasificacin de artculos para su empaquetado.

Esquema:

10
Figura 1. Esquema de diseo Scaram(Industria: Figura 2. Esquema de trayectoria Scara (OMRON, s. f.)
Soldadura robtica, s. f.)

32. Qu es el volumen de trabajo de un manipulador?

Volumen o espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su mueca, tener en cuenta las
dimensiones de la herramienta, puesto que esta no es propia del robot.

33. De qu depende el volumen de trabajo de un manipulador.

Depende de las envolventes que se producen al mover los ejes del robot entre sus posiciones
mnimas y mximas

34. Cul es el volumen de trabajo de cada una de las configuraciones clsicas de

manipuladores.

CONFIGURACIN CARTESIANA

Volumen de trabajo L3

CONFIGURACIN CILNDRICA

Volumen de trabajo 3L^3

CONFIGURACIN POLAR

Volumen de trabajo terico 28(3L^3 )

CONFIGURACIN ANGULAR O ANTROPOMRFICO

Volumen de trabajo terico 32(3L^3 )

35. Explique los siguientes trminos asociados a robots industriales

Inexactitudes mecnicas, Resolucin espacial, Repetibilidad

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 Inexactitudes mecnicas
Resolucin espacial
Repetibilidad
se encuentran estrechamente relacionadas con la calidad
de los componentes que conforman las uniones y las
articulaciones
Se define como el incremento ms pequeo de
movimiento que puede ejecutar un robot industrial
Se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto
que se le program, las veces que sean necesarias.

36. Defina capacidad de carga del robot. Con un grfico indique cul es la carga mxima que
puede transportar el robot manipulador KUKA KR16 en sus diferentes partes.

Es el peso en kilogramos que puede transportar o levantar la garra del manipulador, garantizando
sus prestaciones y considerando la configuracin ms desfavorable.

37. Explique a qu se refiere el Campo de trabajo de un robot industrial (Si es el caso utilice
una figura).

Es el universo en que est sumergido el manipulador. En este espacio, el robot puede encontrar
obstculos que ha de evitar y objetos de inters con los que tiene que actuar

38. Indique los tipos de actuadores que se utilizan en manipuladores robticos.

12
 39. Indique 2 ventajas y 2 desventajas de cada tipo de actuador.

Tipo de actuador Ventajas Desventajas

Neumtico Baratos Dificultad de control
Rapidos continuo
Sencillos robustos Instalacion especial
Ruidoso
Hidrulico Rapidos Difcil mantenimiento
Alta relacin potencia-peso Istalacion especial
Alta capacidad de carga Frecuentes fugas
Estabilidad ffrente a cargas Caros
estaticas
Elctrico Precisos Potencia limitada
Fiables
Fcil control
Sencilla instalacin
Silenciosos

40. Cul es el actuador ms frecuente utilizado en robots manipuladores industriales?

Describa el principio de funcionamiento.

Los actuadores elctricos se utilizan principalmente en robots que no demanden de altas velocidad
ni potencia. Son usados en aplicaciones que requieran de exactitud y repetitividad. Los motores
elctricos ms utilizados en robticas son los motores de corriente continua y los motores de paso a
paso. Los actuadores hidrulicos se utilizan en robots de gran tamao que requieran mayor
velocidad para la ejecucin de tareas y una mayor resistencia mecnica para la manipulacin de
cargas pesadas. Los actuadores neumticos son usados en aquellas aplicaciones que requieran solo
dos estados, por ejemplo en la apertura y el cierre de la pinza de un manipulador.

41. Realice una comparacin de las caractersticas de los motores paso a paso vs servomotores
utilizados en robtica. Cules son los ms recomendados.

Tipo de motores Ventajas Desventajas

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Motores paso a Se puede controlar fcilmente su
paso
velocidad desde el computador
Es fcil de invertir el sentido de
rotacin del motor pasoa paso
Bajo costo
Servomotores Se puede usar en operaciones de alta
velocidad
De fcil menejo desde el computador
Bajo consumo de energa
Si una carga pesada se pone en el
motor, el driver aumentara la
corriente a la bobina del motor como
intento de rotar el motor
Produce mas ruido y vibracin que los
servos
No se puede utilizar para tareas de
rotacin de alta velocidad
El flujo actual de un driver a la bobina
del motor no se puede aumentar o
disminuir durante la operacion
Intenta rotat segn los pulsos del
comando, pero se retrasa, no es
conveniente para el control de la
precisin de la rotacin
Costo alto
Cuando esta parado, el rotor del motor
se continua moviendo hacia adelante y
hacia atrs un pulso, de modo que no
sea conveniente si usted no necesita
prevenir la vibracion

42. Qu es la propiocepcin? Qu tipos de sensores propioceptivos se utilizan en robots

manipuladores?

La propiocepcin es el sentido que informa al organismo de la posicin de los msculos, es la

capacidad de sentir la posicin relativa de partes corporales contiguas

Sensores internos
La informacin que la unidad de control del robot puede obtener sobre el estado de su estructura
mecnica es fundamentalmente la relativa a su posicin y velocidad de la articulacin del brazo

43. Qu es un encoder? Indique el funcionamiento bsico.

Un encoder, cuyo objetivo es convertir informacin de un formato a otro con el propsito de

estandarizacin, velocidad, confidencialidad, seguridad o incluso para comprimir archivos

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Para explicar cmo funciona un encoder debemos mencionar que un encoder se compone
bsicamente de un disco conectado a un eje giratorio.

El disco est hecho de vidrio o plstico y se encuentra codificado con unas partes transparentes y
otras opacas que bloquean el paso de la luz emitida por la fuente de luz (tpicamente emisores
infrarrojos). En la mayora de los casos, estas reas bloqueadas (codificadas) estn arregladas en
forma radial.

A medida que el eje rota, el emisor infrarojo emite luz que es recibida por el sensor ptico (o foto-
transistor) generando los pulsos digitales a medida que la luz cruza a travs del disco o es bloqueada
en diferentes secciones de este. Esto produce una secuencia que puede ser usada para controlar el
radio de giro, la direccin del movimiento e incluso la velocidad.

44. Enliste sensores externos para manipuladores robticos.

Los sensores de estado externo operan con la deteccin de variables tales como:

La presencia o proximidad

El alcance

El contacto

La fuerza y torsin

45. Describa las diferencias de los sensores internos y externos de robots manipuladores.

Sensores internos, son los que reciben informacin relacionada con su estado, operan con
la deteccin de variables, tales como la posicin de la articulacin del brazo, que se utilizan
para el control del robot

Sensores externos estos reciben informacin que se refiere al estado de su entorno, estos
operan con la deteccin de variables tales como el alcance, la proximidad, el contacto

46. Describa un sensor de ultrasonidos. Para qu se usa en robtica?

El sensor digital de ultrasonidos genera ondas de sonido de alta frecuencia y mide el

tiempo que tardan dichas ondas en rebotar, con el fin de detectar y medir la distancia de
objetos. Se usan en la robotica como un medio para que el robot pueda percibir su entorno y
adquiera de esta manera un mayor grado de inteligencia.

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47. La visin artificial una tecnologa muy utilizado en robtica industrial? Explique sus
aplicaciones.

Si porque la inteligencia artificial se ve aplicada en la ccion de poder comandar y controlar

a las diferentes maquinas hacindolas capases de recibir y procesar la informacin exterior
mediante su programacin y sensores especializados, todo esto aplicado a la rama de la
robotica

48. Qu son sensores inerciales? Describa tres tipos y su aplicacin.

Un sensor inercial es un sensor que mide aceleracin y velocidad angular y se utiliza en

aplicaciones de captura y anlisis de movimiento.

Acelermetros

Cientfico.- mediciones de laboratorio, test de la posicin de un cuerpo, entre otros.

Investigacin medicina.- anlisis de movimientos de pacientes en silla de ruedas o de

personas con capacidad de movimiento reducido.

Investigacin biologa.- la interpretacin de patrones en los movimientos de animales

Tecnologa.- tomar cambios en la posicin de un dispositivo para generar una respuesta al

usuario o realizar una actividad

Giroscopios

En general se han empleado mucho para la navegacin inercial en aviones, misiles y

similares construidos antes de la aparicon del GPS (aun son imprecindibles, pero ya no
como nico o principal sistema de guiado, sino para controlar con precisin la orientacin)

Magnetmetros

Magnetmetros escalares.- miden la fuerza total del campo magntico al que estn
sometidos. Por ejemplo: magnetmetros de precesin protnica.

Magnetmetros vectoriales.- tienen la capacidad de medir el componente del campo

magntico en una direccin particular. Por ejemplo: magnetmetros de nucleo saturado

16
49. Para qu sirve un mecanismo de transmisin en robtica.

Sirve para convertir el movimiento lineal en circular o viceversa

50. Para qu sirve un mecanismo reductor en robtica.

Son los encargados de adaptar el torque y la velocidad de salida del actuador a valores adecuados
para el movimiento de los elementos del robot

51. Qu es un sistema de control de robots manipuladores?

Es el cerebro del robot industrial, este puede ser desde un autmata programable (PLC)
para los menos avanzados, hasta un miniordenador numrico o microprocesador, para los
mas avanzados.

Este componente regula cada uno de los movimientos del manipulador, las cacciones,
clculos y procesado de la informacin. El controlador recibe y enva seales a otras
maquinas-herramientas y almacena programas

52. Cules son los tipos de programacin de robots manipuladores?

Programacin guiada por aprendizaje

En forma textual

53. Cul es el tipo de programacin ms habitual hoy en da en los robots manipuladores?

Los modernos sistemas de robots admiten la programacin manual por consola, mediante
un modulo de programacin propio del manipulador.

54. Exponga las ventajas que tiene el uso de los simuladores en el mundo de la robtica
industrial.

55. Analice sobre la importancia de la seguridad en robtica industrial.

La importancia de la seguridad en robotica industrial tiene dos enfoques que son muy
importantes la primera se refiere a la seguridad intrnseca al robot y que es responsabilidad
del fabricante; y aquella que tiene que ver con el diseo e implantacin del sistema y su
posterior utilizacin, programacin y mantenimiento, responsabilidad del usuario. Por lo

17
tanto la seguridad en robotica industrial es importante para reservar la integridad del
operario y la del robot

56. Qu medidas bsicas de seguridad conoce en robots industriales?

Mantenerse fuera del campo de trabajo mientras estas encendido

Mantenerse fuera de la celda mientras esta en operacin
Utilizar equipo de proteccin como gafas, orejeras, botas, overol o mandil
Evitar tocar los motores por riesgo a quemaduras
Iniciar el programa en T1 y despus de haberlo probado cambiar a otro modo de
servicio

57. Cmo ve el futuro de la robtica industrial?

La veo con un futuro muy prometedor ya que los pases en vas de desarrollo comenzaran a
implementarlos de mejor manera incrementando el numero actual de robots industriales que
poseen adems de que gracias a los avances de la tecnologa tendrn mejores prestaciones
por un coste menor

58. Qu caractersticas deberan tener los robots manipuladores en el futuro?

Con el avance tecnolgico los robots en el futuro tendrn un enorme desarrollo en el

mbito de los sensores y sern diseados de modo que puedan medir el espacio
tridimensional que rodea al robot, asi como reconocer y medir la posicin y la orientacin
de los objetos y sus relaciones con el espacio.

Se dispondr de un sistema de proceso sensorial capaz de analizar e interpretar los datos

generados por los sensores, asi como de compararlos con un modelo para detectar los
errores que se puedan producir.

Finalmente, habr un sistema de control que podr aceptar comandos de alto nivel y
convertirlos en ordenes, que sern ejecutadas por el robot para realizar tareas
enormemente sofisticadas.

59. Indique las caractersticas del KCP (Kuka Control Panel)

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60. Explique todos los modos de programacin del robot manipulador KUKA (asumir que se
dispone de los dispositivos necesarios para realizar tal programacin).

Programacin por guiado o aprendizaje.

Consiste en hacer realizar al robot la tarea al tiempo que se registran las
configuraciones para su repeticin de manera automtica.
Pueden ser:
Pasivo
Directo

19
 Por maniqu
Activo

Programacin textual.
Se escriben las instrucciones, en un lenguaje compatible con el robot.
Nivel robot. Movimientos a realizar por el robot.
Nivel objeto. Estado de los objetos
Nivel tarea. Objetivo o sub-objetivo a conseguir.

PROGRAMACIN ORAL.
Se le habla acerca de los movimientos que tiene que realizar.

61. Indique las ventajas y/o desventajas de utilizar los diferentes sistemas de coordenadas que
posee el robot manipulador KUKA.

62. Describa los modos de servicio del robot del robot KUKA

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63. Explique los diferentes niveles de pulsacin que presenta el botn
hombre muerto
El pulsador de hombre muerto tiene 3 posiciones:
No pulsado
Posicin intermedia
Pulsado a fondo
Solo en la posicin intermedia se permite el funcionamiento del robot.

64. Explique las diferentes opciones que tiene el operador del robot
manipulador KUKA para detener el movimiento del robot bajo
diferentes condiciones.
Existen 3 formas:

Pulsar el botn de emergencia: Produce un paro instantneo con posible

dao del robot.

Soltar o pulsar a fondo el botn de hombre muerto: Produce un para

inmediato del robot.

Pulsando el botn de Stop en el KCP: Produce el paro progresivo del robot

al terminar la instruccin del programa en que se encuentre.

21
65.Explique el procedimiento para desplazar el robot manipulador
KUKA en forma manual.
Existen 2 formas de desplazar el robot de forma manual:

Desplazamiento cartesiano.
El TCP es desplazado en direccin positiva o negativa a lo largo de los ejes
de un sistema de coordenadas previamente seleccionado.

Desplazamiento especfico de los ejes.

Cada eje puede ser movido en forma individual, en direccin positiva y
negativa.

66. En la figura adjunta se ha representado una secuencia de

movimientos de un robot manipulador. Indicar los ejes que se
desplazan (giran) y el sistema de coordenadas en el que trabaja

Referencias:

Anbal Ollero Baturone. (2001). Robtica Manipuladores y robots mviles (Vol. 1). Barcelona:
Marcombo.
EspacioMarketing.com. (s. f.). Introduccin a la tecnologa CNC. Recuperado 30 de mayo de 2017,
a partir de http://www.demaquinasyherramientas.com/mecanizado/introduccion-a-la-
tecnologia-cnc
Industria: Soldadura robtica. (s. f.). Recuperado 30 de mayo de 2017, a partir de
http://www.sapiensman.com/tecnoficio/soldadura/soldadura_robotica.php

22
OMRON. (s. f.). I137E-ES-03+ScaraRobots(combined)+Datasheet. Recuperado a partir de
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