UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL

PER
FACULTAD DE ING. ELECTRNICA Y MECATRNICA

Curso : Control Robusto y Difuso.

Ttulo de experiencia : Sistemas de control difuso.

Nmero de experiencia : Trabajo autnomo 6.

Fecha : Mircoles 9 de noviembre del

2016.

Nombre del profesor : Ing. BOHORQUEZ BENDEZU,

Jos Luis.

Integrante -Lopez Ambrocio Cristhian Alberto.

-Chiara Paucar Ronald Eusebio

-Contreras Neyra Jhunior Gonzalo

-Berrocal Huaman Jhans River

2016-III
NDICE GENERAL
1. objetivos: ________________________________________________________________________ 3

2. descripcin general_________________________________________________________________ 3

3. script del proceso de diseo del controlador difuso________________________________________ 4

3.1. Consideraciones generales: _________________________________________________________ 3

4. proceso de diseo del controlador difuso para el mvil_____________________________________ 5

4.1 resumen del procedimiento: _________________________________________________________ 5
4.1.1 determinar las variables de entrada y salida del controlador. ______________________________ 5
4.1.2 determinar el rango de variacin de cada entrada y salida, de manera que el punto medio coincida
con el valor deseado ( , )
______________________________________________________________ 6
4.1.3 particionar cada rango de variables en un nmero impar y simtrico de particiones; asignando un
valor lingstico a cada participacin.
_________________________________________________________ 6
4.1.4 asignar una funcin de pertenencia (en qu medida pertenece a la particin) a cada particin. ____ 6
4.1.5 construir la base de reglas usando la experiencia de un operador u operario humano (respetar
simetra). __________________________________________________________________________ 7
4.2 prueba del controlador difuso en el que se desea mejorar las reglas y funciones de perteneca. ____ 8
4.2.2 consideraciones: ________________________________________________________________ 8
4.2.2.1 prueba del sistema difuso sin mejoras: ______________________________________________8
4.2.2.2 lo que se busca lograr una vez mejoradas el conjunto de reglas y funciones de perteneca. _____ 9

7. conclusiones _____________________________________________________________________ 20

8. observaciones_____________________________________________________________________ 20

8. referencias _______________________________________________________________________ 21
1. OBJETIVOS

Mejorar la base de reglas del programa Fuzzycarx.m, del control de posicin del
robot mvil; evitando las oscilaciones (usando 7 funciones de pertenencia).

Se debe controlar la posicin del robot mvil evitando las oscilaciones

2. DESCRIPCIN GENERAL

Lo que se busca en el presente trabajo aplicativo es disear un sistema

difuso:

Para disear el sistema difuso se parte del objetivo de control, e

inmediatamente despus se sigue el siguiente procedimiento:

El estacionamiento de un automvil en reversa es una de las situaciones

que ms puede llevar la atencin del cualquier conductor.
La necesidad de tomar la decisin adecuada para realizar el
estacionamiento de forma rpida o lenta, mover la cabrilla en el sentido
indicado y con el ngulo correspondiente hace que los conductores tengan
ms cuidado y ejerzan una mayor destreza. En el presente trabajo se realiza
el planteamiento, de un controlador difuso que permita realizar el manejo
adecuado de un automvil en reversa. Para esto, se utilizan como base
archivos de Matlab para implementar los conjuntos difusos, el sistema de
inferencia difuso y la defusificacin que permitan observar la forma como un
operario experto podra hacer la respectiva tarea.

Palabras clave Conjuntos, Lgica Difusa, Reglas de Inferencia, controlador.

3. SCRIPT DEL PROCESO DE DISEO DEL CONTROLADOR DIFUSO

3.1. Consideraciones generales:

Definiendo la base de reglas de pertenencias que se va a usar en el sistema utilizando sistemas

de grande, mediano pequeo y muy pequeo.

Nuestra base de reglas consta con 7 funciones de pertenencia con rangos pequeos y para la
funcin de pertenencia central se recomienda usar un rango de variables pequeas (entre -5 y
+5), para mejorar la precisin del control de posicin.
4. PROCESO DE DISEO DEL CONTROLADOR DIFUSO PARA EL MVIL

4.1 Resumen del procedimiento:

4.1.1 Determinar las variables de entrada y salida del

controlador.

La estructura del sistema difuso es la que se muestra en Figura 2la cual

consta de dos entradas ([] y [])
Un ejemplo de controlador de un mvil

4.1.5 Construir la Base de reglas usando la experiencia de un operador u operario

humano (Respetar simetra).
Tabla 1 Base de Reglas generada a partir de un operador con valores lingsticos.

X MI IZ PI CE PD DE MD

HD MD MD MD MI MI MI MI

VD MI MI MD MD MD MD MD

PD MI MI MD MD MD MD MD

VE MI MI MI DF MD MD MD

PI MI MI MI MI MI MD MD

VI MI MI MI MI MI MD MD

HI MD MD MD MI MI MI MI
Tabla 2 Tabla 1 Base de Reglas generada a partir de un operador con valores numricos
asignados.

X MI IZ PI CE PD DE MD

HD 1 1 1 7 7 7 7
VD 7 7 1 1 1 1 1
PD 7 7 1 1 1 1 1
VE 7 7 7 4 1 1 1
PI 7 7 7 7 7 1 1
VI 7 7 7 7 7 1 1
HI 1 1 1 7 7 7 7

Introduce coordenada inicial x : 10

Introduce coordenada inicial y : 10
Introduce inclinacin inicial P : 30
Introducir coordenada final de x : 50 %Posicion final del eje Y q
recorrer el mvil
TRAYECTORIA
CONCLUSIONES

OBSERVACIONES

REFERENCIAS

[1]Samanta, B., Al-Balushi, K. R., Al-Araimi, S.A., "Artificial neural

networks and support vector machines with genetic algorithm for
bearing fault detection", Engineering Applications of Artificial
Intelligence 16 (2003) 657-665, 2003.
[2][SancOl] ngel Snchez, Jos F. Vlez, Ana Beln Moreno y Jos L.
Esteban, "Introducing Algorithm Design Techniques in Undergraduate
Digital Image Processing Courses", International Journal on Pattern
Recognition and Artificial Intelligence,'y o\. 15, n 5, pp. 789-803, Ago.
2001.
[3] Rusell, stuart y NORVING , inteligencia artificial un enfoque
moderno. Editorial Pretince Hall