Professional Documents
Culture Documents
Las ligaduras a ser consideradas y las ecuaciones de Lagrange a ser usadas son las
siguientes:
Lagrangiano ! L qi ; q i ; t = T qi ; q i ; t U qi ; q i ; t (1.1)
LIGADURAS
8
>
< fl (qi ; t) = 0
Ligaduras
! l = 1; 2; 3; :::; K (h) (1.3)
Holnomas >
:
i = 1; 2; 3; : : : ; 3N
8 P
>
> Alj (qk ; t) dqj + Bl (qk ; t) dt = 0
>
>
>
> j=1
>
> Forma de diferencial
>
>
>
>
Ligaduras >
>
< P
no-holnomas y ! Alj (qk ; t) q j + Bl (qk ; t) = 0 (1.4)
>
> j=1
semi-holnomas >
> Forma de derivada
>
>
>
> donde, en ambos casos,
>
> (
>
> K (nh)
, no-holnomas.
>
>
: l = 1; 2; 3; :::; (h)
K , semi-holnomas.
1
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
ECUACIONES DE LAGRANGE
8 (
>
> Sin ligaduras
>
>
(lig)
Qj = 0 !
>
> j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
>
>
> 8
>
> > Ligaduras holnomas
>
> <
>
> (lig)
>
> Qj = 0 ! en forma implcita
>
> >
:
>
> j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N K (h)
>
>
d @L @L <
dt @ qj @qj
! 8 (1.5)
(lig) >
> >
< Ligaduras holnomas en
= Qj + QN
j
U
> (h)
> (lig) KP @fl(h)
>
> Qj = ! forma explcita.
>
> l @qj
>
>
> l=1 :
>
> j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
> 8
>
>
>
> (nh) (h) > Ligaduras no-holnomas
<
>
> (lig)
K P ;K
>
> Qj = l Alj ! y semi-holnomas.
>
> >
: l=1 :
j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
(lig)
Aqu Qj son las fuerzas generalizadas de ligadura y QN
j
U
son las fuerzas generali-
zadas que no provienen de potenciales (o energas potenciales U ). Obviamente en lo
sistemas mecnicos conservativos se tiene que QN U
j .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 2
1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas sin ligaduras: recurdese que en estos
casos el nmero de coordenadas generalizadas a utilizar es = 3N , siendo todas in-
dependientes.
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas con ligaduras holnomas a ser usadas en
forma implcita: recurdese que en estos casos el nmero de coordenadas genera-
lizadas a utilizar es = = 3N K (h) , puesto que sern eliminadas las coordenadas
dependientes.
Los anteriores pasos son una simple gua para resolver los problemas, no pretenden
ser reglas de estricto cumplimiento y son introducidos como una gua para ordenar los
conocimientos presentados en los siguientes ejemplos.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 3
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
Figura (1.1): Partcula de masa m que se desplaza hacia abajo en un plano inclinado un ngulo con
respecto a la horizontal.
EJEMPLO 5.1 F
La figura 1.1 muestra un sistema donde una partcula masa m se
desliza sobre un plano inclinado sin rozamiento. Encuentre la ecuacin de movimiento
de Lagrange del sistema y la aceleracin de la partcula a lo largo del plano inclinado.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras.
Ligaduras: existen K (h) = 2 ligaduras holnomas,
8 (h)
>
< z = 0 ) f1 = z = 0, limita el movimiento de m al plano xy
(h)
y = x Tg + h ) f2 = y + x Tg h = 0, limita el movimiento (1.6)
>
:
de m al plano inclinado.
(h)
que son esclernomas. La ligadura f2 es sencilla de encontrar ya que es la ecuacin
de la lnea recta que define el plano inclinado.
U = mgy (1.10)
y = x Tg = g Sen2 (1.16)
| {z }
por (1.14)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 5
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
o,
a = g Sen (1.17)
..............................................................................................
EJEMPLO 5.2 F
Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange de una
partcula de masa m que se encuentra inmersa en un campo de fuerza conservati-
vo como se muestra en la figura figura 1.2, (a) en coordenadas Cartesianas y (b) en
coordenadas esfricas.
SOLUCION: la figura 1.2 muestra la situacin descrita en el problema. No existen
ligaduras.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 7
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
@L 2 @U
= mr2 Sen Cos '
@ @
@L
= mr2
@!
d @L
= mr2 + 2mrr
dt
@
@L @U
= = F'
@' @'
@L
= mr2 Sen2 '
@'
!
d @L
= 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos + mr2 Sen2 '
dt @'
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 8
1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA
! ! @U 1 @U 1 @U
F = rU = ebr eb eb' (1.31)
@r r@ r Sen @'
de la cual,
@U
= Fr (1.32)
@r
1 @U @U
= F ) = rF (1.33)
r@ @
1 @U @U
= F' ) = r Sen F' (1.34)
r Sen @' @'
8 2 2
>
> F = m r r r Sen2 '
>
> r
>
> | {z }
>
>
>
> Componente r de la aceleracin
>
>
>
< F = m r + 2r 2
r Sen Cos '
(1.35)
>
> | {z }
>
> Componente de la aceleracin
>
>
>
>
>
> F' = m 2r Sen ' + 2r ' Cos + r Sen '
>
>
>
: | {z }
Componente ' de la aceleracin
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 9
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
..............................................................................................
EJEMPLO 5.3 F
La Mquina de Atwood simple. Ecuentre la ecuacin de movi-
miento de Lagrange y la aceleracin de las partculas M1 y M2 en el sistema mostrado
en la figura 1.3. Se desprecia el rozamiento en la polea y su masa, su tamao, la masa
de la cuerda y su deformacin.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 10
1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: es fcil notar que la energa potencial total del
sistema es,
U = M1 gy1 M2 gy2 (1.39)
y que la energa cintica total es,
1 2 2 2 1 2 2 2
T = M 1 x 1 + y 1 + z 1 + M2 x 2 + y 2 + z 2 (1.40)
2 2
de aqu que el Lagrangiano venga dado por,
1h 2 2 2 2 2 2
i
L=T U = M1 x1 + y 1 + z 1 + M2 x2 + y 2 + z 2 + g (M1 y1 + M2 y2 ) (1.41)
2
Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el mtodo implcito, se
usarn las ligaduras (1.36) para eliminar cinco de las coordenadas. Si se escoge y1
como coordenada generalizada, al sustituir (1.36) en (1.41) el Lagrangiano se puede
escribir como,
1 2
L = (M1 + M2 ) y 1 + (M1 M2 ) gy1 + M2 g` (1.42)
2
observndose que qued en funcin de solamente una coordenada generalizada,
en este caso y1 , lo cual est en concordancia con el resultado (1.38).
M1 M2
y1 = M1 +M2
g (1.44)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 11
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
(h)
y al derivar dos veces con respecto al tiempo la ecuacin de ligadura f5 en (1.36) y
sustituir el resultado en la expresin (1.44) resulta,
M1 M 2
y2 = M1 +M2
g (1.45)
Los resultados (1.44) y (1.45) son las aceleraciones pedidas y constituyen el resultado
familiar de los cursos de Fsica Elemental para este sistema. No es posible encontrar la o
las fuerzas de ligaduras presentes cuando las ligaduras son usadas en forma implcita.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.4 F
Encontrar la ecuacin de movimiento de Lagrange de un anillo
de masa m (tamao despreciable) que se desliza por un alambre (masa despreciable)
que gira uniformemente con una velocidad angular constante ! en una regin libre
de fuerzas (ver figura 1.4).
Figura (1.4): Anillo de masa m que se desliza por un alambre, de masa despreciable, que gira uniforme-
mente.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 12
1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 13
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
1 2
L = m r + r2 !2 (1.55)
2
donde ahora la coordenada generalizada es r.
r = r! 2 (1.56)
..............................................................................................
EJEMPLO 5.5 F
Considrese el caso del movimieno de un proyectil de masa m
bajo la accin de la gravedad en dos dimensiones (ver figura 1.5), el cual es lanzado
con un ngulo de tiro . Encontrar las ecuaciones de movimiento de Lagrange en: (a)
coordenadas Cartesianas y (b) en coordenadas esfricas.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras.
Ligaduras: existe K (h) = 1 ligadura holnoma,
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0, fija el movimiento de m sobre plano xy. (1.57)
que es esclernoma.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 14
1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA
Figura (1.5): Movimieno de un proyectil de masa m bajo la accin de la gravedad en dos dimensiones.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 15
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
o,
(
x=0
(1.64)
y = g
ya que en estas coordenadas y = r Sen Sen ', observndose aqu que U = 0 cuando
' = 0. De esta manera el Lagrangiano viene dado por,
2
1 2 2
L=T U = m r + r2 + r2 ' Sen2 mgr Sen Sen ' (1.67)
2
Lagrangiano con ligaduras incluidas: la ligadura es ahora,
(h)
= 2
) f1 = 2
= 0, fija el movimiento de m sobre plano xy. (1.68)
y como se va a usar el mtodo implcito, se usar la ligadura (1.67) para eliminar una de
las coordenadas, en este caso . En efecto, al sustituir (1.68) en (1.67) el Lagrangiano
se puede escribirse ahora como,
1 2 2
L = m r + r2 ' mgr Sen ' (1.69)
2
Se observa que qued en funcin de 2 coordenadas generalizadas, en este caso r y
', lo cual est en concordancia con el resultado (1.59).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 16
1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA
o,
( 2
r' g Sen ' r = 0
(1.70)
g Cos ' + 2r' + r ' = 0
Las ecuaciones de movimiento (1.64) claramente son ms simples que las ecua-
ciones (1.70). Por esta razn se escogeran coordenadas Cartesianas como coorde-
nadas generalizadas para resolver este problema. La clave est en reconocer que en
estas coordenadas la energa potencial slo depende de la coordenada y, mientras
que en coordenadas esfricas depende de r y '.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.6 F
Una partcula de masa m est obligada a moverse sobre la
superficie interna de un cono liso como se muestra en la figura 1.6, donde es un
ngulo constante. La partcula est sometida a la fuerza gravitacional. Encuentre las
ecuaciones de movimiento de Lagrange para este sistema.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Se usarn coordenadas cilndricas
Ligaduras: en el sistema dado existe K (h) = 1 ligadura holnoma,
(
(h)
r = z Tg ) f1 = r z Tg = 0, haciendo quem se mueva
(1.71)
sobre la superficie del cono (ecuacin del cono).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 17
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
Figura (1.6): Partcula de masa m que est obligada a moverse sobre la superficie interna de un cono
liso.
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: las energas cintica y potencial vienen dadas
respectivamente en coordenadas cilndricas por,
1 2 1 2 2 2
T = mv = m r + r2 ' + z (1.75)
2 2
U = mgz (1.76)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 18
1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA
o,
(
mr2 ' = c, c = constante.
2 (1.79)
0= r r' Sen2 + g Sen Cos
..............................................................................................
EJEMPLO 5.7
Se consideran dos partculas de masas m1 y m2 unidas por tres
resortes de constantes de elasticidad k1 , k2 y k3 , como se muestra en la figura 1.7 y
cuyas longitudes naturales respectivas son `1 , `2 y `3 . Los extremos 0 y A estn fijos y
distan entre s D. Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 19
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
Figura (1.7): Dos partculas de masas m1 y m2 unidas por tres resortes de constantes de elasticidad k1 , k2
y k3 a dos soportes fijos que est a una distancia D entre s.
Figura (1.8): Coordenadas generalizadas del sistema formado por dos masas m1 y m2 unidas por tres
resortes de constantes de elasticidad k1 , k2 y k3 a dos soportes fijos.
1 2 2 2 1 2 2 2 1 2
L = T U = m1 x1 + y 1 + z 1 + m2 x2 + y 2 + z 2 k1 D1x
2 2 2
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
k1 D1y k1 D1z k2 D2x k2 D2y k2 D2z k3 D3x
2 2 2 2 2 2
1 2 1 2
k3 D3y k3 D3z (1.86)
2 2
Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el mtodo implcito, se
pueden usar las ligaduras (1.80) para eliminar cuatro de las coordenadas en el La-
grangiano (1.86). En efecto,
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
L=T U = m1 y 1 + m2 y 2 k1 D1y k2 D2y k3 D3y (1.87)
2 2 2 2 2
o,
1 2 1 2 1 1
L = m1 y 1 + m2 y 2 k1 (y1 `1 )2 k2 (y2 y1 `2 )2
2 2 2 2
1
k3 (D y2 `3 )2 (1.88)
2
Ecuaciones de Lagrange: como se puede ver en el anterior Lagrangiano, las coor-
denadas generalizadas para este sistema son y1 y y2 . De (1.88) se tiene que,
@L @L
@y1
= k1 (y1 `1 ) + k2 (y2 y1 `2 ) @x2
= k2 (y2 y1 `2 ) + k3 (D y2 `3 )
@L @L
= m1 y 1 = m2 y 2 (1.89)
@ y1 @ x2
d @L d @L
dt @ y
= m1 y 1 dt @ x2
= m2 y 2
1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 21
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
Finalmente, al sustituir los resultados (1.89) en las ecuaciones (1.90) y (1.91) resulta,
(
m1 y 1 = k1 (y1 `1 ) + k2 (y2 y1 `2 )
(1.92)
m2 y 2 = k2 (y2 y1 `2 ) + k3 (D y2 `3 )
..............................................................................................
EJEMPLO 5.8
En la figura 1.9 se muestra un pndulo simple de longitud `, masa
pendular m y ngulo de desplazamiento colocado dentro de un vagn que se
mueve con una aceleracin constante a en la direccin +x. Encuentre la ecuacin
de movimiento de Lagrange del sistema y la frecuencia para pequeas oscilaciones
de la masa pendular m. Tmese x = vo y x = 0 en t = 0.
Figura (1.9): Pndulo simple colocado dentro de un vagn que se mueve con una aceleracin cons-
tante a en la direccin +x
que son esclernomas. Aqu d = vo t + 12 at2 que es la distancia recorrida por el vagn en
el tiempo t partiendo de xo = 0, en concordancia con el enunciado del problema.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 22
1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 23
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
(h)
Lagrangiano. De la ligadura f2 en (1.93) se tiene que,
q
y = `2 (x d)2 (1.99)
que es el Lagrangiano del sistema considerando las ligaduras (1.93) pero donde ahora
es la coordenada generalizada del sistema. Ntese que este Lagrangiano es ms
simple que el (1.100).
Es de hacer notar que el resultado (1.104) pudo haber sido obtenido al sustituir
directamente (como se puede deducir de la figura 1.10),
(
x = d + ` Sen = vo t + 21 at2 + ` Sen
(1.105)
y = ` Cos
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 24
1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA
(h) (h)
en (1.98) considerando slo la ligadura f1 . No se considerara la ligadura f2 ya que
est contenida en (1.105) debido a que estas ecuaciones la satisfacen.
+m`2 Sen2
1
= `
(g Sen + a Cos ) (1.106)
= e + (1.109)
siendo esta la frecuencia pedida. Este resultado tiene sentido ya que para a = 0 !
p
! o = g=`, es decir, justamente la frecuencia angular del pndulo simple cuando el
vagn est en reposo o en movimiento rectilneo uniforme.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.9 F
Una cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre
liso (de masa despreciable) que tiene la forma de la parbola z = c (x2 + y 2 ) = cr2 (ver
figura 1.11) que rota en torno a su eje vertical de simetra con una velocidad angular
variable. Encontrar: (a) las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema y (b)
el valor de c suponiendo ahora que la velocidad angular del alambre tiene un valor
constante !, haciendo que la cuenta rote en un crculo de radio constante R.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 26
1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA
Figura (1.11): Cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso, de masa despreciable, que
tiene la forma de la parbola z = cr2 .
o,
( 2 2
r (1 + 4c2 r2 ) + 4c2 rr + r 2gc ' =0
(1.124)
mr2 ' = C, C = constante.
Clculo de las cantidades pedidas: como para ' = ! =constante se tiene que
r = R, la primera de las ecuaciones (1.124) se reduce a,
2gc !2 = 0 (1.125)
a partir de la cual,
!2
c= 2g
(1.126)
..............................................................................................
EJEMPLO 5.10 F
Mquina de Atwood doble. Considrese el sistema de doble
polea mostrado en la figura 1.12. Se supone que las cuerdas tienen masa y deforma-
cin despreciable y que los radios, las masas y la friccin de las poleas son tambin
despreciables. Encontrar las ecuaciones de Lagrange del sistema dado y la acelera-
cin de cada masa.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Aqu d es la distancia de la polea 2 al
origen 0 y las coordenadas de las masas m1 , m2 y m3 son (x1 ; y1 ; z1 ), (x2 ; y2 ; z2 ) y (x3 ; y3 ; z3 )
respectivamente.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 28
1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA
(h)
que son todas esclernomas. La ligadura f7 se obtiene al combinar,
(
y1 + d = `1
y2 + y3 2d = `2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 29
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: la energa cintica total del sistema viene dada
por,
1 2 2 2 1 2 2 2 1 2 2 2
T = m1 x1 + y 1 + z 1 + m2 x2 + y 2 + z 2 + m3 x3 + y 3 + z 3 (1.130)
2 2 2
Por otro lado, la energa potencial total U viene dada por,
1 2 1 2
L = m1 + 2m3 y 1 + (m2 + m3 ) y 2 + 2m3 y 1 y 2 + (m1 2m3 ) gy1
2 2
+ (m2 m3 ) gy2 + m3 g (2`1 + `2 ) (1.133)
y3 = 2y 1 y2 (1.134)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 30
1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA
o,
(
(m1 + 4m3 ) y 1 + 2m3 y 2 (m1 2m3 ) g = 0
(1.135)
(m2 + m3 ) y 2 + 2m3 y 1 (m2 m3 ) g = 0
m1 m2 +m1 m3 4m2 m3
y1 = m1 m2 +m1 m3 +4m2 m3
g (1.136)
m1 m2 3m1 m3 +4m2 m3
y2 = m1 m2 +m1 m3 +4m2 m3
g (1.137)
Los resultados (1.136), (1.137) y (1.139) son las aceleraciones pedidas, coincidiendo
con las obtenidas para el mismo sistema en los cursos de Fsica Elemental.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.11
Considrese un disco slido homogneo de masa M , centro 00 y
radio R1 que rueda sin resbalar dentro de la superficie semicircular fija y lisa con centro
0 y radio R2 > R1 (ver figura 1.13). Encuentre la ecuacin de movimiento de Lagrange
para el sistema dado y el perodo para pequeas oscilaciones ( pequeo) del disco
en torno a la posicin de equilibrio.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Un cuerpo rgido (ver seccin ?? en
lo referente a ligaduras holnomas en un cuerpo rgido) tiene 6 grados de libertad
cuando no hay presencia de ligaduras que los reduzcan. Para el estudio del movi-
miento del disco se considerar su centro de masa (que se encuentra posicionado en
el centro geomtrico del disco por ser homogneo), cuyas coordenadas de posicin
son (R; 'cm ; zcm )1 en coordenadas cilndricas. Se us R en vez de r para posicionar el
centro de masa ya que esta es la notacin que se us en el captulo ?? para tal fin.
1
Se usa R en vez de r para la coordenada radial para hacer incapi que R representa el mdulo del
vector de posicin del centro de masa del disco.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 31
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
Figura (1.13): Disco slido de centro O0 y radio R1 que rueda sin resbalar dentro de la superficie semicir-
cular fija con centro O y radio R2 > R1 .
8
(h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, que limita el movimiento del disco al plano xy
>
>
>
> (h)
= 0 ) f2 = = 0, no hay rotacin en torno al eje x.
>
>
>
> (h)
>
< = 0 ) f3 = = 0, no hay rotacin en torno al eje y.
(h)
(R2 R1 ) = R1 ) f4 = (R2 R1 ) R2 = 0, hay rotacin en torno (1.140)
>
>
>
> al eje z.
>
>
>
> (h)
R = R2 R1 ) f5 = R R2 + R1 = 0, que limita el movimiento del disco
>
>
>
: a la superficie semicircular.
que son esclernomas. Aqu , y son los ngulos de rotacin del disco en torno de
los ejes coordenados x, y y z respectivamente.
(h) (h)
La ligadura f5 es muy fcil de deducir de la figura 1.14. La ligadura f4 proviene
del hecho de que la longitud de arco Se = R1 recorrida por el punto de contacto
P sobre el borde del disco es igual (ya que el disco no desliza) a la longitud de arco
S = (R2 R1 ) recorrida por el centro de masa. Por lo tanto,
(R2 R1 ) = R1
o,
(h)
f4 = (R2 R1 ) R1 = 0 (1.141)
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como exis-
ten K (h) = 5 ligaduras holnomas entonces el nmero de grados de libertad del disco
es,
s = 6 K (h) = 6 5 = 1 (1.142)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 32
1.1. SISTEMAS SIN LIGADURAS Y CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA
IMPLCITA
siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo. Por lo tanto, de usarse
el mtodo implcito, la descripcin del sistema se podra hacer con una sola coorde-
nada generalizada.
donde los tres ltimos trminos representan las energas cinticas rotacionales del dis-
co, con I , I e I los momentos de inercia del mismo. La energa potencial (para el
origen de potencial escogido) viene dada por,
3
U = M gycm = M gR Sen ' = M gR Sen = M gR Cos (1.145)
2
| {z }
=' (ver figura 1.14)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 33
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
Clculo de las cantidades pedidas: para pequeo la ecuacin (1.148) puede ser
escrita como,
2g
+ =0 (1.149)
3 (R2 R1 )
ya que Sen e I = 21 M R21 (ver referencias [?], [?] [?] por ejemplo). Esta ecuacin
es idntica a la del oscilador armnico simple,
+ ! 2o = 0 (1.150)
con,
2g
! 2o = (1.151)
3 (R2 R1 )
Por lo tanto, el perodo de oscilacin del disco vendr dado por,
q
2 3
= !o
=2 2g
(R2 R1 ) (1.152)
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 34
1.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA EXPLCITA
Pasos a seguir para estudiar el sistema mecnico dado cuando se usan ligaduras
holnomas en forma explcita:
Al igual que antes, los anteriores pasos son una simple gua para resolver los proble-
mas no pretendiendo ser reglas de estricto cumplimiento.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.12 F
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemp-
lo 5.1.
SOLUCION:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 35
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
s = 1 (1.154)
e = 1 (1.155)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 36
1.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA EXPLCITA
Clculo de las cantidades pedidas: del sistema formado por las dos primeras ecua-
ciones (1.159) es fcil encontrar que,
2 = mg Cos2 (1.160)
(h)
y de la ltima en conjunto con la ligadura f1 en (1.153) se obtiene que,
1 =0 (1.161)
Por lo tanto, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
>
> X2
(h)
@fl
>
> Q lig
= Qlig
= = 2 Tg = mg Cos Sen
>
> 1 x l @x
>
> l=1
>
<
lig
X2
(h)
@fl
lig 2
Q2 = Qy = l @y = 2 = mg Cos (1.162)
>
>
>
> l=1
>
> X2
>
> lig lig
(h)
@fl
> Q
: 3 = Qz = l @z = 1 = 0
l=1
..............................................................................................
EJEMPLO 5.13 F
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemp-
lo 5.3.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades estn dadas en el ejemplo 5.3 (1.36), (1.38) y (1.38) respectiva-
mente, 8 (h)
>
> x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
>
>
> (h)
< z1 = 0 ) f2 = z1 = 0
(h)
x2 = 0 ) f3 = x2 = 0 (1.164)
>
>
>
>
(h)
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0
>
>
: y + y = ` ) f (h) = y + y `=0
1 2 5 1 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 37
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
s = 1 (1.165)
e = 1 (1.166)
1h 2 2 2 2 2 2
i
L= M1 x1 + y 1 + z 1 + M2 x2 + y 2 + z 2 + g (M1 y1 + M2 y2 ) (1.167)
2
8 9
>
>
@L
=0 @L
= M1 g @L
=0 >
>
>
> @x1 @y1 @z1 >
>
>
> @L
= M1 x 1 @L
= M1 y 1 @L
= M1 z 1 >
>
>
> >
>
>
>
@ x1 @ y1 @ z1 >
>
>
> d @L d @L d @L >
>
>
> dt @ x1
= M1 x 1 dt @ y
= M1 y 1 dt @ z 1
= M1 z 1 >
>
>
> 1 >
>
>
< @f1
(h)
@f1
(h)
@f1
(h) >
=
@x1
=1 @y1
=0 @z1
=0
(h) (h) (h) (1.168)
>
> @f2
=0
@f2
=0
@f2
=1 >
>
>
> @x1 @y1 @z1 >
>
>
> (h) (h) (h) >
>
>
>
@f3
=0
@f3
=0
@f3
=0 >
>
>
> @x1 @y1 @z1 >
>
>
> @f4
(h)
@f4
(h)
@f4
(h) >
>
>
> =0 =0 =0 >
>
>
> @x1 @y1 @z1 >
>
>
: @f5
(h)
@f5
(h)
@f5
(h) >
;
@x1
=0 @y1
=1 @z1
=0
8 9
>
>
@L
=0 @L
= M2 g @L
=0 >
>
>
> @x2 @y2 @z2 >
>
>
> @L
= M2 x 2 @L
= M2 y 2 @L
= M2 z 2 >
>
>
> >
>
>
>
@ x2 @ y2 @ z2 >
>
>
> d @L d @L d @L >
>
>
> dt @ x2
= M2 x 2 dt @ y
= M2 y 2 dt @ z 2
= M2 z 2 >
>
>
> 2 >
>
>
< @f1
(h)
@f1
(h)
@f1
(h) >
=
@x2
=0 @y2
=0 @z2
=0
(h) (h) (h) (1.169)
>
> @f2
=0
@f2
=0
@f2
=0 >
>
>
> @x2 @y2 @z2 >
>
>
> (h) (h) (h) >
>
>
>
@f3
=1
@f3
=0
@f3
=0 >
>
>
> @x2 @y2 @z2 >
>
>
> @f4
(h)
@f4
(h)
@f4
(h) >
>
>
> =0 =0 =1 >
>
>
> @x2 @y2 @z2 >
>
>
: @f5
(h)
@f5
(h)
@f5
(h) >
;
@x2
=0 @y2
=1 @z2
=0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 38
1.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA EXPLCITA
8
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @x1 l @x1 1 @x1 2 @x1 3 @x1 4 @x1 5 @x1
>
>
@ x1
>
>
l=1
>
> X
5
(h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
(h)
+
@f2
(h)
+
(h)
@f3
+
(h)
@f4
+
@f5
(h)
>
> dt @y1 l @y1 1 @y1 2 @y1 3 @y1 4 @y1 5 @y1
>
> @ y1
>
> l=1
>
> X
5
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h) (h)
@f3
(h)
@f4 @f5
(h)
>
< dt @z1
= l @z1 = 1 @z1 + 2 @z1 + 3 @z1 + 4 @z1 + 5 @z1
@ z1
l=1
(1.170)
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ x2 @x2 l @x2 1 @x2 2 @x2 3 @x2 4 @x2 5 @x2
>
> l=1
>
>
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ y2 @y2 l @y2 1 @y2 2 @y2 3 @y2 4 @y2 5 @y2
>
>
>
>
l=1
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
: dt @ z2 @z2 l @z2 1 @z2 2 @z2 3 @z2 4 @z2 5 @z2
l=1
ya que aqu K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (1.168) y (1.169) en (1.170) se
obtiene, 8
>
> M1 x 1 =
>
>
1
>
> M1 y 1 M1 g =
>
> 5
>
< M z
1 1 = 2
(1.171)
>
> M2 x 2 = 3
>
>
>
> M2 y 2 M2 g =
>
> 5
>
: M z
2 2 = 4
(h)
Clculo de las cantidades pedidas: del sistema formado por la ligadura f5 en
(1.164) ms la segunda y quinta de las ecuaciones (1.171) es fcil encontrar que,
2M1 M2
5 = g (1.172)
M1 + M2
y del resto de las ecuaciones (1.171) junto con las ligaduras (1.164) resulta,
8
>
> 1 =0
>
<
2 =0
(1.173)
>
> 3 =0
>
:
4 =0
Por lo tanto, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 39
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
por,
8
> X5
(h)
>
> Qlig
=
@fl
= =0
>
> x1 l @x1 1
>
>
>
>
l=1
>
> X5
(h)
>
> lig
Qy1 =
@fl
= = 2M1 M2
g
>
> l @y1 5 M1 +M2
>
>
>
> l=1
>
> X5
>
> lig @fl
(h)
< Qz1 =
> l @z1 = 2 =0
l=1
(1.174)
>
> X5
(h)
>
> Qlig
@fl
> x2 = l @x2 = 3 =0
>
>
>
> l=1
>
> X5
>
> lig @fl
(h)
2M1 M2
>
> Qy2 = l @y2 = 5 = g
>
>
M1 +M2
>
> l=1
>
> X5
>
> @fl
(h)
> lig
: Qz2 = l @z2 = 4 =0
l=1
..............................................................................................
EJEMPLO 5.14 F
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemp-
lo 5.9.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades estn dadas en el ejemplo 5.9 (1.116), (1.117) y (1.118) respec-
tivamente,
(h)
z = cr2 ) f1 =z cr2 = 0 (1.175)
s = 2 (1.176)
e = 2 (1.177)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 40
1.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA EXPLCITA
1 2 2 2
L = m r + r2 ' + z mgz (1.178)
2
Ecuaciones de Lagrange: de (1.175) y (1.178) se tiene que,
8 2 9
>
>
@L
= rm' @L
=0 @L
= mg >
>
>
> @r @' @z >
>
>
< @L
= mr @L
= mr2 ' @L
= mz >
=
@r @' @z
(1.179)
>
>
d @L
= mr d @L
= d
mr2 ' d @L
= mz >
>
>
> dt @r dt @' dt dt @z >
>
>
: @f1
(h)
@f1
(h)
@f1
(h) >
;
@r
= 2cr @'
=0 @z
=1
ya que aqu K (h) = 1. Ahora, al sustituir los resultados (1.179) en (1.180) se obtiene,
8 2
>
< m r rm' = 2 1 cr
mr2 ' = C, C = constante (1.181)
>
:
m z + mg = 1
que son las ecuaciones de Lagrange o ecuaciones de movimiento del sistema dado.
1 = mg (1.183)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 41
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
cantidad que al ser sustituida en la primera de las ecuaciones (1.182) conduce a que
el valor de c sea,
!2
c= (1.184)
2g
..............................................................................................
EJEMPLO 5.15
Un disco slido homogneo, de masa M y radio R, rueda sin
resbalar hacia abajo en un plano inclinado (ver figura 1.15). Encontrar: (a) las ecua-
ciones de movimiento de Lagrange, (b) las fuerzas generalizadas de ligadura y (c) la
aceleracin angular del disco.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Un cuerpo rgido tiene 6 grados de
libertad cuando no hay presencia de ligaduras que los reduzcan. Para el estudio del
movimiento del disco se considerar su centro de masa (que se encuentra en el cen-
tro geomtrico del disco, por ser homogneo) cuyas coordenadas de posicin son
(xcm ; ycm ; zcm ).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 42
1.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA EXPLCITA
Figura (1.15): Disco de masa M y radio R rueda, sin resbalar, hacia abajo en un plano inclinado.
8
(h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, que limita el movimiento del disco al plano xy
>
>
>
> (h)
= 0 ) f2 = = 0, no hay rotacin en torno al eje x.
>
>
>
> (h)
>
< = 0 ) f3 = = 0, no hay rotacin en torno al eje y.
(h)
(xcm R Sen ) Sec = R ) f4 = (xcm R Sen ) Sec R = 0, hay
>
>
>
> rotacin en torno al eje z.
>
>
>
> (h)
ycm = xcm Tg + R Sec + ` Sen ) f5 = ycm + xcm Tg R Sec ` Sen = 0,
>
>
>
: que limita el movimiento del disco a la superficie del plano inclinado.
(1.186)
que son esclernomas. Aqu , y son los ngulos de rotacin del disco en torno de
los ejes coordenados x, y y z respectivamente.
La ligadura f4 proviene del hecho de que la longitud de arco Se = R recorrida por
(h)
el punto de contacto P sobre el borde del disco es igual (ya que el disco no desliza) a
la distancia S recorrida por el mismo sobre la superficie del plano inclinado. En efecto,
de la figura 1.16 es fcil notar que,
e
xcm = x + x (1.187)
pero, (
x = S Cos
(1.188)
e = R Sen
x
entonces al sustituir (1.188) en (1.188) resulta,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 43
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
(h) (h)
Figura (1.16): Detalles para encontrar las ecuaciones de ligadura f4 y f5 para el sistema mostrado en
la figura 1.15.
o,
(h)
f4 = (xcm R Sen ) Sec R =0 (1.190)
(h)
Por otro lado, la ligadura f5 se construye al escribir la ecuacin de la trayectoria
del centro de masa, es decir, la ecuacin de la recta que la representa. En efecto, a
partir de la figura 1.16 es fcil notar que el punto de corte b de la trayectoria del centro
de masa con el eje y viene dado por,
b = h+e
h (1.191)
pero, (
h = ` Sen
(1.192)
e
h = R Sec
entonces al sustituir (1.192) en (1.191) resulta,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 44
1.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA EXPLCITA
de aqu que la ecuacin de la recta que representa la trayectoria del centro de masa
venga dada por,
ycm = Tg xcm + ` Sen + R Sec (1.194)
(h)
f5 = ycm + Tg xcm ` Sen R Sec (1.195)
siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo. Por lo tanto, de usarse
el mtodo implcito, la descripcin del sistema se podra hacer con una sola coorde-
nada generalizada.
2
1 2 2 2 1 2 1 1 2
T = M xcm + y cm + z cm + I + I + I (1.198)
|2 {z } |2 2 {z 2 }
T del centro de masa T rotacional
donde los tres ltimos trminos representan las energas cinticas rotacionales del dis-
co, con I , I e I los momentos de inercia del mismo. La energa potencial (para el
origen de potencial escogido) viene dada por,
U = M gycm (1.199)
2
1 2 2 2 1 2 2
L=T U = M xcm + y cm + z cm + I +I +I M gycm (1.200)
2 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 45
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
8
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @xcm l @xcm 1 @xcm 2 @xcm 3 @xcm 4 @xcm 5 @xcm
>
>
@ xcm
>
>
l=1
>
> X
5
(h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
(h)
+
@f2
(h)
+
@f3
(h)
+
@f4
(h)
+
@f5
(h)
>
> dt @ycm l @ycm 1 @ycm 2 @ycm 3 @ycm 4 @ycm 5 @ycm
>
> @ y cm
>
> l=1
>
> X
5
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
@f3
(h)
@f4
(h)
@f5
(h)
>
< dt @zcm
= l @zcm = 1 @zcm + 2 @zcm + 3 @zcm + 4 @zcm + 5 @zcm
@ z cm
l=1
(1.203)
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> @
>
>
l=1
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
: dt @ @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 46
1.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA EXPLCITA
ya que aqu K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (1.201) y (1.202) en (1.203) se
obtiene,
8
>
> M x cm = 4 Sec + 5 Tg
>
>
>
> M y cm + M g = 5
>
>
>
< M z cm = 1
(1.204)
>
> I = 2
>
>
>
>
> I = 3
>
>
:
I = 4R
(h)
Al hallar la segunda derivada total con respecto al tiempo t de las ligaduras f4 y
(h)
f5 se obtiene, (
x cm Sec R =0
(1.207)
y cm + x cm Tg = 0
a partir de las cuales, (
x cm = R Cos
(1.208)
y cm = R Sen
que al ser sustituidas en (1.206) se obtiene,
(
1
4 = 3
M g Sen
(1.209)
5 = Mg 1
2
3
Sen2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 47
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
Estas son las fuerzas generalizadas de ligadura requeridas para mantener el disco ro-
dando sobre el plano sin resbalar.
2
= 3R
g Sen (1.211)
..............................................................................................
EJEMPLO 5.16
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.11.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades estn dadas en el ejemplo 5.11 (1.140), (1.142) y (1.143) respec-
tivamente, 8 (h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0
>
>
>
> (h)
< = 0 ) f2 = = 0
(h)
= 0 ) f3 = = 0 (1.212)
>
>
>
>
(h)
(R2 R1 ) = R1 ) f4 = (R2 R1 ) R1 = 0
>
>
: R=R (h)
R1 ) f5 = R R2 + R1 = 0
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 48
1.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA EXPLCITA
s = 1 (1.213)
e = 1 (1.214)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 49
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
8
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @R l @R 1 @R 2 @R 3 @R 4 @R 5 @R
>
> @R
>
>
l=1
>
> X
5
(h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
(h)
+
@f2
(h)
+
(h)
@f3
+
@f4
(h)
+
@f5
(h)
>
> dt @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> @
>
> l=1
>
> X
5
>
> d @L @L @fl
(h)
@f1
(h)
@f2
(h)
@f3
(h)
@f4
(h)
@f5
(h)
>
< dt @zcm
= l @zcm = 1 @zcm + 2 @zcm + 3 @zcm + 4 @zcm + 5 @zcm
@ z cm
l=1
(1.218)
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
>
> dt @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
>
> @
>
>
l=1
>
> X
5
(h) (h) (h) (h) (h) (h)
>
> d @L @L
=
@fl
=
@f1
+
@f2
+
@f3
+
@f4
+
@f5
: dt @ l @ 1 @ 2 @ 3 @ 4 @ 5 @
@
l=1
ya que aqu K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (1.216) y (1.217) en (1.218) se
obtiene, 8 2
>
> M R M R M g Cos = 5
>
>
>
>
>
> M R2 + 2M RR + M gR Sen = 4 (R2 R1 )
>
>
< Mz =
cm 1
(1.219)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
>
:
I = 4 R1
que son las ecuaciones de Lagrange o ecuaciones de movimiento del sistema dado.
Clculo de las cantidades pedidas: para calcular las fuerzas generalizadas de li-
gadura es necesario encontrar primero el valor de los Multiplicadores de Lagrange 1 ,
(h) (h) (h)
2 , 3 , 4 , y 5 en (1.219). Al sustituir las ligaduras f1 , f2 y f3 de (1.212) en (1.219) se
encuentra que, 8
>
< 1=0
2 = 0 (1.220)
>
:
3 = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 50
1.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA EXPLCITA
(h) (h)
Ahora, al sustituir las ligaduras f4 (para sustituir ) y f5 de (1.212) en (1.221) resulta,
8 2
>
< M (R2 R1 ) M g Cos = 5
M (R2 R1 ) + M g Sen = 4 (1.222)
>
:
I R2R1R1 = 4 R1
8 2
>
< M (R2 R1 ) Mg = 5
M (R2 R1 ) + M g = 4 (1.223)
>
:
I R2R1R1 = 4 R1
1
4 = Mg (1.224)
3
2g
+ =0 (1.225)
3 (R2 R1 )
que es idntica a la ecuacin (1.149) del ejemplo 5.11. De esta ecuacin al hacer,
d d d d
= = = (1.226)
dt d dt d
se obtiene,
2 2g 2 2
= o (1.227)
3 (R2 R1 )
2 2 2
5 = Mg o +1 (1.228)
3
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 51
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
por,
8
> X5
(h)
>
> lig
QR =
@fl
= = Mg 2
( 2 2
>
> l @R 5 3 o) +1
>
>
>
>
l=1
>
> X5
(h)
>
> Qlig
=
@fl
= (R2 R1 ) = 13 M g (R2 R1 )
>
> l @ycm 4
>
>
>
> l=1
>
> X 5
>
> lig @fl
(h)
> Q
< zcm = l @zcm = 1 =0
l=1
(1.229)
>
> X5
(h)
>
> lig
Q =
@fl
= =0
>
> l @ 2
>
> l=1
>
>
>
> X5
(h)
>
> lig
Q =
@fl
= =0
>
> l @ 3
>
>
>
>
l=1
>
> X5
(h)
>
> lig @fl 1
: Q = l @ = 4 R1 = 3
M gR1
l=1
Aqu Qlig y Qlig son dos torques que representan las fuerzas generalizadas de ligadu-
ra requeridas para mantener el disco slido de radio R1 rodando, sin resbalar, sobre la
superficie semicircular de radio R2 .
..............................................................................................
EJEMPLO 5.17 F
Una partcula de masa m comienza a moverse desde el re-
poso, partiendo de la parte ms alta de un hemisferio fijo y liso de radio a. (a) En co-
ordenadas Cartesianas encuentre las ecuaciones de Lagrange y (b) en coordenadas
cilndricas ecuentre las ecuaciones de Lagrange, las fuerzas generalizadas de ligadu-
ra y el ngulo en el cual la partcula abandona la superficie del hemisferio. Este es un
problema clsico que se suele resolver en los cursos bsicos de Fsica General.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras.
Ligaduras: existen K (h) = 2 ligaduras holnomas que en coordenadas Cartesianas
se expresan como,
8 (h)
>
< z = 0 ) f1 = z = 0, limita el movimiento de m al plano xy
(h)
x2 + y 2 = a2 ) f2 = x2 + y 2 a2 = 0, limita el movimiento (1.230)
>
:
de m a la superficie del hemisferio plano.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 52
1.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA EXPLCITA
Figura (1.17): Partcula de masa m que comienza a moverse desde el reposo, partiendo de la parte ms
alta de un hemisferio fijo y liso.
1 2 2 2
T = m x +y +z (1.234)
2
U = mgy (1.235)
1 2 2 2
L=T U = m x +y +z mgy (1.236)
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 53
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
ya que aqu K (h) = 2. Ahora, al sustituir los resultados (1.237) en (1.238) se obtiene,
8
>
< m x = 2x 2
m y + mg = 2y 2 (1.239)
>
:
mz = 1
que son las ecuaciones de Lagrange o ecuaciones de movimiento del sistema dado
en coordenadas Cartesianas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 54
1.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA EXPLCITA
que son las ecuaciones de Lagrange o ecuaciones de movimiento del sistema dado.
Clculo de las cantidades pedidas: al sustituir las ligaduras (1.231) en las ecuaciones
de movimiento (1.243) resulta,
8 2
>
< ma' + mg Sen ' = 2
a ' + g Cos ' = 0 (1.244)
>
:
0= 1
ya que ' = 0 en t = 0 cuando ' = 2 y la tilde s se us para distinguir entre las variables
de integracin y los lmites de integracin. De (1.247) resulta,
2 2g
' = (1 Sen ') (1.248)
a
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 55
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
2
Sustituyendo ' de (1.248) en la primera de las ecuaciones (1.244) se obtiene,
por lo tanto, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas por,
8
>
> X2
(h)
@fl
>
> lig
Qr = = = mg (3 Sen ' 2)
>
>
l @r 2
>
> l=1
>
< X2
(h)
@fl
lig
Q' = l @' =0 (1.250)
>
>
>
> l=1
>
> X2
>
> lig
(h)
@fl
>
: Qz = l @z = 1 =0
l=1
Qlig
r = 0 = mg (3 Sen 'd 2) (1.251)
de manera que,
1 2
'd = Sen 3
= 41; 8o (1.252)
..............................................................................................
EJEMPLO 5.18 F
La figura 1.18 muestra una partcula de masa m sobre un plano
inclinado que se mueve con constante. Encuntrese la aceleracin de m a lo largo
del plano inclinado y las fuerzas generalizadas de ligadura.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras.
Ligaduras: existen K (h) = 2 ligaduras holnomas,
8 (h)
>
< z = 0 ) f1 = z = 0, limita el movimiento de m al plano xy
(h)
y = x Tg + h (t) ) f2 = y x Tg h (t) = 0, limita el movimiento (1.253)
>
:
de m a la superficie del plano inclinado mvil.
2
Comparar el resultado aqu obtenido con el problema 8.39, pgina 236, de la referencia [?].
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 56
1.2. SISTEMAS CON LIGADURAS HOLNOMAS USADAS EN FORMA EXPLCITA
Figura (1.18): Partcula de masa m que se mueve sobre un plano inclinado mvil.
(h) (h)
donde f1 es esclernoma y f2 es renoma.
U = mgy (1.257)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 57
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
ya que aqu K (h) = 2. Ahora, al sustituir los resultados (1.259) en (1.260) se obtiene,
8
>
< mx = 2 Tg
m y + mg = 2 (1.261)
>
:
mz = 1
que son las ecuaciones de Lagrange o ecuaciones de movimiento del sistema dado.
Clculo de las cantidades pedidas: al tener presentes las ligaduras (1.253) en las
ecuaciones de movimiento (1.261) resulta,
8
>
> 2
>
> 2 = m g + h Cos
>
>
>
<
x= g + h Cos Sen (1.262)
>
>
>
>
>
> y = h Cos2 g Sen2
>
:
1 = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 58
1.3. SISTEMAS CON LIGADURAS SEMI-HOLNOMAS Y LIGADURAS HOLNOMAS
ESCRITAS EN FORMA SEMI-HOLNOMA, USADAS EN FORMA EXPLCITA.
q
2
a= g 2 Sen2 + h Cos2 (1.263)
que es una de las cantidades pedidas. Ntese que si h = 0 este resultado se reduce al
dado por (1.16), que es el correspondiente al plano inclinado en reposo.
Por ltimo, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
>
> X
2
@fl
(h)
>
> Qlig = = Tg = m g + h Cos Sen
>
> x l @x 2
>
> l=1
>
< X2
(h)
@fl
Qlig
y = l @y = 2 = m g + h Cos2 (1.264)
>
>
>
> l=1
>
> X
2
>
> lig @fl
(h)
>
: Qz = l @z = 1 =0
l=1
que son las requeridas para mantener a m sobre la superficie del plano inclinado y, en
este caso, corresponden a dos fuerzas. El mdulo de la resultante de las fuerzas (1.264)
viene dada por,
r
2 2 2
Qlig = Qlig
x + Qlig
y + Qlig
z = m g + h Cos (1.265)
que es la fuerza de reaccin normal al plano inclinado. Ntese que si h = 0 este resul-
tado se reduce al dado por (1.159), que es el correspondiente al plano inclinado en
reposo.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 59
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
con,
(h)
(lig)
X
K
Qj = l Alj
l=1
para lo cual todas las ligaduras del sistema mecnico tienen que estar necesariamen-
te expresadas en alguna de las dos formas dadas en (1.4),
8
> P
> fl(shd) qk ; q k ; t =
> Alj (qk ; t) dqj + Bl (qk ; t) dt = 0
>
>
>
> j=1
>
> Forma de diferencial
>
>
>
<
(shD) P
> fl qk ; q k ; t = Alj (qk ; t) q j + Bl (qk ; t) = 0
>
>
>
>
j=1
>
> Forma de derivada
>
>
>
> donde, en ambos casos,
>
: l = 1; 2; 3; :::; K (h) , semi-holnomas.
Para el alcance del contenido del presente texto, pueden presentarse 3 casos de
sistemas holnomos:
1. Sistemas donde todas sus ligaduras son semi-holnomas: en este caso se procede
a estudiar el sistema mecnico sin modificar las ligaduras.
3. Sistemas donde todas sus ligaduras son holnomas: en este caso se procede a es-
cribir en forma semiholnoma todas las ligaduras presentes, expresndose en forma
de derivadas o en forma de diferenciales segn se desee.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 60
1.3. SISTEMAS CON LIGADURAS SEMI-HOLNOMAS Y LIGADURAS HOLNOMAS
ESCRITAS EN FORMA SEMI-HOLNOMA, USADAS EN FORMA EXPLCITA.
8 P
>
> Alj (qk ; t) dqj + Bl (qk ; t) dt = 0
>
>
>
> j=1
>
> Forma de diferencial
>
>
>
>
Ligaduras >
>
< P
no-holnomas y ! Alj (qk ; t) q j + Bl (qk ; t) = 0
>
> j=1
semi-holnomas >
> Forma de derivada
>
>
>
> donde, en ambos casos,
>
> (
>
> K (nh)
, no-holnomas.
>
>
: l = 1; 2; 3; :::; (h)
K , semi-holnomas.
Al igual que antes, los anteriores pasos son una simple gua para resolver los proble-
mas no pretendiendo ser reglas de estricto cumplimiento.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.19 F
Resolver el ejemplo 5.12 pero expresando la ligaduras holno-
mas presentes en forma de derivada, es decir, en forma semi-holnoma.
SOLUCION:
Ligaduras: para poder usar las ecuaciones de Lagrange (1.5) para ligaduras no-
holnomas y semi-holnomas es necesario que todas las ligaduras estn expresadas
en forma de diferencial o en la forma de velocidades. Si se escoge la representacin
en forma de velocidades entonces las ligaduras vienen dadas al derivar con respecto
al tiempo t las mostradas en (1.153) resultando,
(
(shD)
z = 0 ) f1 = z = 0.
(shD) (1.266)
y = x Tg ) f2 = y + x Tg = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 61
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
que son las ligaduras (1.153) escritas en forma semi-holnoma (en velocidades). Su
nmero total es K (h) = 2.
s = 1 (1.267)
e = 1 (1.268)
(shD)
X
3
f1 = A1j q j + B1 = 0
j=1
(shD)
Para f2 se tiene que,
n o
A21 = Tg A22 = 1 A23 = 0 (1.270)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 62
1.3. SISTEMAS CON LIGADURAS SEMI-HOLNOMAS Y LIGADURAS HOLNOMAS
ESCRITAS EN FORMA SEMI-HOLNOMA, USADAS EN FORMA EXPLCITA.
8
> P
2
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21
>
> dt @x @x
>
< l=1
d @L @L
P2
dt @y
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 (1.273)
>
> @y l=1
>
> P2
>
> d @L @L
: dt @z
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23
@z l=1
ya que aqu K (h) = 2. Ahora, al sustituir los resultados (1.269), (1.270) y (1.272) en (1.273)
se obtiene,
8
>
< m x = 2 Tg
m y + mg = 2 (1.274)
>
:
mz = 1
que son las mismas ecuaciones de Lagrange (1.159) obtenidas en el ejemplo 5.12.
Clculo de las cantidades pedidas: por ser las ecuaciones (1.274) idnticas a las
ecuaciones (1.159) los resultados son idnticos a los del ejemplo 5.12.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.20 F
Resolver el ejemplo 5.13 pero expresando la ligaduras holno-
mas presentes en forma diferencial, es decir, en forma semi-holnoma.
SOLUCION:
Ligaduras: de forma similar al anterior ejemplo, al diferenciar (por ser esta la repre-
sentacin pedida) las ligaduras dadas por (1.164) resulta,
8 (shd)
>
> dx1 = 0 ) f1 = dx1 = 0
>
>
>
> dz1 = 0 ) f2 (shd)
= dz1 = 0
<
(shd)
dx2 = 0 ) f3 = dx2 = 0 (1.275)
>
>
>
> dz2 = 0 ) f4
(shd)
= dz2 = 0
>
>
: dy + dy = 0 ) f (shd) = dy + dy = 0
1 2 5 1 2
que son las ligaduras (1.164) escritas en forma semi-holnoma (en diferenciales). Su
nmero total es K (h) = 5.
s = 1 (1.276)
e = 1 (1.277)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 63
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
(shd)
X
6
f1 = A1j dqj + B1 dt = 0
j=1
) A11 dq1 + A12 dq2 + A13 dq3 + A14 dq4 + A15 dq5 + A16 dq6 + B1 dt = 0
) A11 dx1 + A12 dy1 + A13 dz1 + A14 dx2 + A15 dy2 + A16 dz2 + B1 dt = 0
(shd)
que al ser comparada con f1 en (1.275) resulta,
( )
A11 = 1 A12 = 0 A13 = 0
(1.278)
A14 = 0 A15 = 0 A16 = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 64
1.3. SISTEMAS CON LIGADURAS SEMI-HOLNOMAS Y LIGADURAS HOLNOMAS
ESCRITAS EN FORMA SEMI-HOLNOMA, USADAS EN FORMA EXPLCITA.
8
> P
5
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41 + 5 A51
>
> dt @ x1 @x1
>
>
l=1
>
> P5
>
>
d @L @L
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42 + 5 A52
>
> dt @ y1 @y1
>
> l=1
>
> P5
>
< d @L @L
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43 + 5 A53
dt @ z1 @z1
l=1
P5 (1.282)
>
> d @L @L
>
> = l Al4 = 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44 + 5 A54
>
>
dt @ x2 @x2
l=1
>
> P
5
>
> d @L @L
>
> = l Al5 = 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45 + 5 A55
>
>
dt @ y2 @y2
>
>
l=1
>
> P5
: d
dt
@L @L
@z2
= l Al6 = 1 A16 + 2 A26 + 3 A36 + 4 A46 + 5 A56
@ z2 l=1
ya que aqu K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (1.278), (1.279) y (1.281) en (1.282)
se obtiene,
8
>
> M1 x 1 = 1
>
>
>
> M1 y 1 gM1 = 5
>
>
>
< M z =
1 1 2
(1.283)
> M2 x 2 = 3
>
>
>
>
> M2 y 2 gM2 = 5
>
>
>
: M z =
2 2 4
que son las mismas ecuaciones de Lagrange (1.171) obtenidas en el ejemplo 5.13.
Clculo de las cantidades pedidas: por ser las ecuaciones (1.283) idnticas a las
ecuaciones (1.171) los resultados son idnticos a los del ejemplo 5.13
. ..........................................................................................
EJEMPLO 5.21 F
Resolver el ejemplo 5.14 pero expresando la ligaduras holno-
mas presentes en forma de derivada, es decir, en forma semi-holnoma (en veloci-
dades).
SOLUCION:
Ligaduras: para poder usar las ecuaciones de Lagrange (1.5) para ligaduras no-
holnomas y semi-holnomas es necesario que todas las ligaduras estn expresadas
en forma de diferencial o en la forma de velocidades. Si se escoge la representacin
en forma de velocidades entonces las ligaduras vienen dadas al derivar las dadas por
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 65
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
s = 2 (1.285)
e = 2 (1.286)
(shD)
X
3
f1 = A1j q j + B1 = 0
j=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 66
1.3. SISTEMAS CON LIGADURAS SEMI-HOLNOMAS Y LIGADURAS HOLNOMAS
ESCRITAS EN FORMA SEMI-HOLNOMA, USADAS EN FORMA EXPLCITA.
8
> P
1
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11
>
> dt @r @r
>
< l=1
d @L @L
P1
dt @'
= l Al2 = 1 A12 (1.290)
>
> @' l=1
>
> P1
>
> d @L @L
: dt @z
= l Al3 = 1 A13
@z l=1
ya que aqu K (h) = 1. Ahora, al sustituir los resultados (1.287) y (1.289) en (1.290) se
obtiene,
8 2
>
< m r mr' = 2cr 1
mr2 ' = C, C = constante. (1.291)
>
:
m z + mg = 1
que son las mismas ecuaciones de Lagrange (1.181) obtenidas en el ejemplo 5.14.
Clculo de las cantidades pedidas: por ser las ecuaciones (1.291) idnticas a las
ecuaciones (1.181) los resultados son idnticos a los del ejemplo 5.14.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.22
Resolver el ejemplo 5.15 pero expresando la ligaduras holnomas
presentes en forma diferencial, es decir, en forma semi-holnoma.
SOLUCION:
Ligaduras: procediendo como antes entonces las ligaduras vienen dadas al difer-
enciar las dadas por (1.186) resultando,
8 (shd)
>
> dzcm = 0 ) f1 = dzcm = 0
>
>
>
> d = 0 ) f2 (shd)
=d =0
<
(shd)
d = 0 ) f3 =d =0 (1.292)
>
>
> dxcm Sec = Rd ) f4
>
(shd)
= dxcm Sec Rd = 0
>
>
: dy = dx Tg ) f (shd) = dy + dx Tg = 0
cm cm 5 cm cm
que son las ligaduras (1.186) escritas en forma semi-holnoma (en diferenciales). Su
nmero total es K (h) = 5.
s = 1 (1.293)
e = 1 (1.294)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 67
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
(shd)
X
6
f1 = A1j dqj + B1 dt = 0
j=1
) A11 dq1 + A12 dq2 + A13 dq3 + A14 dq4 + A15 dq5 + A16 dq6 + B1 dt = 0
) A11 dxcm + A12 dycm + A13 dzcm + A14 d + A15 d + A16 d + B1 dt = 0
(shd)
que al ser comparada con f1 en (1.292) resulta,
( )
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1
(1.295)
A14 = 0 A15 = 0 A16 = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 68
1.3. SISTEMAS CON LIGADURAS SEMI-HOLNOMAS Y LIGADURAS HOLNOMAS
ESCRITAS EN FORMA SEMI-HOLNOMA, USADAS EN FORMA EXPLCITA.
8
> P
5
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41 + 5 A51
>
> dt @ xcm @xcm
>
>
l=1
>
> P5
>
>
d @L @L
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42 + 5 A52
>
> dt @ y cm @ycm
>
> l=1
>
> P5
>
< d @L @L
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43 + 5 A53
dt @ z cm @zcm
l=1
P
5 (1.299)
>
> d @L @L
>
> = l Al4 = 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44 + 5 A54
>
>
dt @ @
l=1
>
> P5
>
> d @L @L
>
> = l Al5 = 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45 + 5 A55
>
>
dt
@
@
>
>
l=1
>
> P
5
: d
dt
@L @L
@
= l Al6 = 1 A16 + 2 A26 + 3 A36 + 4 A46 + 5 A56
@ l=1
ya que aqu K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (1.295), (1.296) y (1.298) en (1.299)
se obtiene,
8
>
> M x cm = 4 Sec + 5 Tg
>
>
>
>
> M y cm + M g = 5
>
>
< M z cm = 1
(1.300)
> I = 2
>
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I = 4R
que son las mismas ecuaciones de Lagrange (1.204) obtenidas en el ejemplo 5.15.
Clculo de las cantidades pedidas: por ser las ecuaciones (1.300) idnticas a las
ecuaciones (1.204) los resultados son idnticos a los del ejemplo 5.15.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.23 F
Resolver el ejemplo 5.17 pero expresando la ligaduras holno-
mas presentes en forma de derivada, es decir, en forma semi-holnoma.
SOLUCION:
Ligaduras: procediendo como antes entonces las ligaduras en coordenadas Carte-
sianas vienen dadas al derivar con respecto al tiempo t las dadas por (1.230) resultan-
do, (
(shD)
z = 0 ) f1 =z=0
(shD) (1.301)
2xx + 2y y = 0 ) f2 = 2xx + 2y y = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 69
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
que son las ligaduras (1.230) escritas en forma semi-holnoma (en velocidades). Su
nmero total es K (h) = 2. En coordenadas cilndricas vienen dadas al derivar las liga-
duras (1.231), (
(shD)
z = 0 ) f1 =z=0
(shD) (1.302)
r = 0 ) f2 =r=0
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: estas canti-
dades fueron encontradas en el ejemplo 5.17,
s = 1 (1.303)
e = 1 (1.304)
(shD)
X
3
f1 = A1j q j + B1 = 0
j=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 70
1.3. SISTEMAS CON LIGADURAS SEMI-HOLNOMAS Y LIGADURAS HOLNOMAS
ESCRITAS EN FORMA SEMI-HOLNOMA, USADAS EN FORMA EXPLCITA.
ya que aqu K (h) = 2. Ahora, al sustituir los resultados (1.305), (1.306) y (1.308) en (1.309)
se obtiene,
8
>
< m x = 2x 2
m y + mg = 2y 2 (1.310)
>
:
mz = 1
que son las mismas ecuaciones de Lagrange (1.239) obtenidas en el ejemplo 5.17.
(shD)
X
3
f1 = A1j q j + B1 = 0
j=1
(shD)
Si se realiza un procedimiento anlogo para f2 resulta,
n o
A21 = 1 A22 = 0 A23 = 0 (1.312)
ya que aqu K (h) = 2. Ahora, al sustituir los resultados (1.311), (1.312) y (1.314) en (1.315)
se obtiene,
8 2
>
< m r mr' + mg Sen ' = 2
2r' + r ' + g Cos ' = 0 (1.316)
>
:
mz = 1
que son las mismas ecuaciones de Lagrange (1.243) obtenidas en el ejemplo 5.17.
Clculo de las cantidades pedidas: por ser las ecuaciones (1.316) idnticas a las
ecuaciones (1.243) los resultados son idnticos a los del ejemplo 5.17.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.24 F
Resolver el ejemplo 5.18 pero expresando la ligaduras holno-
mas presentes en forma de diferenciales, es decir, en forma semi-holnoma.
SOLUCION:
Ligaduras: para poder usar las ecuaciones de Lagrange (1.5) para ligaduras no-
holnomas y semi-holnomas es necesario que todas las ligaduras estn expresadas
en forma de diferencial o en la forma de velocidades. Si se escoge la representacin
en forma de diferenciales entonces las ligaduras vienen dadas al diferenciar las mostradas
en (1.253) resultando,
(
(shd)
dz = 0 ) f1 = dz = 0
(shd) (1.317)
dy = Tg dx + dh ) f2 = dy Tg dx dh = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 72
1.3. SISTEMAS CON LIGADURAS SEMI-HOLNOMAS Y LIGADURAS HOLNOMAS
ESCRITAS EN FORMA SEMI-HOLNOMA, USADAS EN FORMA EXPLCITA.
que son las ligaduras (1.253) escritas en forma semi-holnoma (en diferenciales). Su
nmero total es K (h) = 2.
s = 1 (1.318)
e = 1 (1.319)
(shd)
X
3
f1 = A1j dqj + B1 dt = 0
j=1
) A11 dq1 + A12 dq2 + A13 dq3 + B1 dt = 0
) A11 dx + A12 dy + A13 dz + B1 dt = 0
(shd)
que al ser comparada con f1 en (1.317) resulta,
n o
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1 (1.320)
(shD)
Para f2 se tiene que,
n o
A21 = Tg A22 = 1 A23 = 0 (1.321)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 73
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
8
> P
2
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21
>
> dt @x @x
>
< l=1
d @L @L
P2
dt @y
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 (1.324)
>
> @y l=1
>
> P2
>
> d @L @L
: dt @z
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23
@z l=1
ya que aqu K (h) = 2. Ahora, al sustituir los resultados (1.320), (1.321) y (1.323) en (1.324)
se obtiene,
8
>
< mx = 2 Tg
m y + mg = 2 (1.325)
>
:
mz = 1
que son las mismas ecuaciones de Lagrange (1.261) obtenidas en el ejemplo 5.18.
Clculo de las cantidades pedidas: por ser las ecuaciones (1.325) idnticas a las
ecuaciones (1.261) los resultados son idnticos a los del ejemplo 5.18.
..............................................................................................
1. Sistemas donde todas sus ligaduras son no-holnomas: en este caso se procede
directamente a estudiar el sistema mecnico.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 74
1.4. SISTEMAS CON LIGADURAS NO-HOLNOMAS
Pasos a seguir para estudiar el sistema mecnico dado: son los mismos vistos en la
seccin anterior.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.25
Un disco homogneo de radio R y masa M rueda sin resbalar
sobre el plano horizontal xy (ver figura 1.19a), obligado a moverse de modo que su
plano permanezca siempre vertical (el disco puede ser una de las dos ruedas de un
eje). Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura.
Figura (1.19): (a) Movimiento de un disco homogneo de radio R y masa M rodando sin resbalar sobre
el plano xy. (b) Proyeccin del movimiento sobre el plano xy. La velocidad del centro de masa del disco
tiene las componentes R Sen ; R Cos sobre las direcciones x y y.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras que ya fue estudiado, en parte, en los
captulos ?? y ??. Se pueden escoger como coordenadas de la posicin del disco las
de su centro de masa xcm , ycm y zcm (que coinciden con las de su centro geomtrico C
por ser homogneo), el ngulo que forma el eje del disco (perpendicular al mismo y
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 75
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
que pasa por C) con el plano xy, al ngulo que forma este mismo eje con la direccin
0x del plano horizontal que es variable respecto al tiempo t y al ngulo girado por
el disco alrededor de su propio eje. Las anteriores coordenadas son las coordenadas
generalizadas requeridas para el presente caso.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 76
1.4. SISTEMAS CON LIGADURAS NO-HOLNOMAS
(shD)
X
6
f1 = A1j q j + B1 = 0
j=1
U = M gzcm (1.333)
por lo tanto el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes viene dado
por,
2
1 2 2 2 1 2 2
L=T U = M xcm + y cm + z cm + I +I +I M gzcm (1.334)
2 2
Ecuaciones de Lagrange: de (1.334) se tiene que,
8 @L @L @L
9
>
> @x
=0 @y
=0 @zcm
= Mg >
>
>
>
cm cm >
>
>
> @L
= M xcm @L
= M y cm @L
= M z cm >
>
>
> @ xcm @ y cm @ z cm >
>
>
> >
>
>
> d @L
= M x cm dtd @L = M y cm d @L
=M z cm >
>
< dt @ xcm @ y cm dt @ z cm =
@L
=0 @L
=0 @L
=0 (1.335)
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
> @L
=I @L
=I @L
=I >
>
>
> @ @ >
>
>
>
@ >
>
>
> >
>
: d
dt
@L
=I d
dt
@L
=I d
dt
@L
=I ;
@ @ @
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 77
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
8
> P
4
>
>
d @L @L
= l Al1 = 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41
>
> dt @ xcm @xcm
>
>
l=1
>
> P4
>
>
d @L @L
= l Al2 = 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42
>
> dt @ y cm @ycm
>
> l=1
>
> P4
>
< d @L @L
= l Al3 = 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43
dt @ z cm @zcm
l=1
P
4 (1.336)
>
> d @L @L
>
> = l Al4 = 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44
>
>
dt @ @
l=1
>
> P4
>
> d @L @L
>
> = l Al5 = 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45
>
>
dt
@
@
>
>
l=1
>
> P
4
: d
dt
@L @L
@
= l Al6 = 1 A16 + 2 A26 + 3 A36 + 4 A46
@ l=1
ya que aqu K = K (h) + K (nhD) = 4. Ahora, al sustituir los resultados (1.335), (1.330) y
(1.331) en (1.336) se obtiene,
8
>
> M x cm = 3
>
>
>
> M y cm = 4
>
>
>
< M z cm + M g = 1
(1.337)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3 R Sen 4 R Cos
>
:
I =0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 78
1.4. SISTEMAS CON LIGADURAS NO-HOLNOMAS
(shD) (shD)
Ahora bien, al sustituir las ligaduras f3 y f4 de (1.327) en la primera y segunda
ecuaciones de (1.339) respectivamente se obtiene,
8
>
>
< 3 = M x = MR Sen + Cos
(1.340)
>
>
: 4 = M y = MR Cos Sen
= M R2
o,
I + M R2 = 0 (1.341)
| {z }
6=0
de aqu que,
=0! = ! = constante (1.342)
Adems, de la ltima de las ecuaciones (1.339) se obtiene,
=0! = = constante (1.343)
Entonces, al sustituir los resultados (1.342) y (1.343) en (1.340) se encuentra que,
(
3 = M R! Cos
(1.344)
4 = M R! Sen
Por ltimo, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
> X 4
>
> lig
Qxcm = M R! Cos
> l Al1 = 3 =
>
>
>
> l=1
>
> X 4
>
>
> lig
M R! Sen
> Qycm =
>
>
l Al2 = 4 =
>
> l=1
>
> X 4
>
>
>
> Qlig
= l Al3 = 1 = M g
< zcm
l=1
(1.345)
>
> X4
>
> Qlig
= l Al4 = 2 = 0
>
>
>
> l=1
>
>
>
> X4
>
> lig
Q = l Al5 = 3 R Sen 4 R Cos =0
>
>
>
>
>
>
l=1
>
> X4
>
> lig
: Q = l Al5 = 0
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 79
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
..............................................................................................
EJEMPLO 5.26
3
La figura 1.20 muestra un carrito que consiste en un bloque rec-
tangular homogneo plano de masa M , sobre una superficie horizontal (plano xy).
El carrito posee dos ruedas de masa despreciable a la mitad de cada lado y que
pueden girar sin resbalar independientemente en torno al eje L2 , de manera que el
centro de masa est a la mitad de la distancia entre ambas. Adems, el carrito tiene
una carga puntual +Q en su centro y cargas puntuales q1 = +q y q2 = q a la mitad
de su parte frontal y trasera, cada una a una distancia b del centro del rectngulo.
!
El carrito est inmerso en un campo elctrico uniforme E que apunta en la direccin
+x. (a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange y (b) las fuerzas genera-
lizadas de ligadura. Las ruedas no resbalan y no se consideran los efectos del campo
gravitacional.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras.
Ligaduras: existen K (h) = 3 ligaduras holnomas y K (nh) = 1 ligadura no-holnoma,
8 (h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, limita el movimiento del carrito al plano xy.
>
> (h)
>
> = 0 ) f2 = = 0, no hay rotacin en torno al eje x.
>
>
< = 0 ) f (h) = = 0, no hay rotacin en torno al eje y.
3
! ! !
> v cm N = 0 ) f4(nh) = !
>
! v cm N = 0, con N un versor normal al eje L1 del.
>
>
>
> carrito. Esta obliga a que la velocidad !
v cm del centro de masa del carrito
>
>
:
est a lo largo del eje L1 .
(1.347)
por lo que el sistema dado es no-holnomo esclernomo.
(nh)
Pngase atencin en la ligadura f4 . Las ruedas no resbalan, as la fuerza de fric-
! !
cin esttica entre ellas y la superficie proporcionan fuerzas F a y F b (ver figura 1.20)
que son paralelas al eje L2 y, por ende, perpendiculares al eje L1 . Estas fuerzas ase-
guran que la velocidad ! v cm del centro de masa est a lo largo de L1 , por lo tanto,
3
Ver referencia [?].
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 80
1.4. SISTEMAS CON LIGADURAS NO-HOLNOMAS
!
Figura (1.20): Carrito rectangular homogneo de masa M inmerso en un campo elctrico uniforme E
dirigido a lo largo del eje x. Las ruedas no resbalan, as la fuerza de friccin esttica entre ellas y la
! !
superficie proporcionan fuerzas F a y F b .
un vector perpendicular a !
v cm tambin lo ser a la recta que contiene al eje L1 . La
ecuacin de dicha recta viene dada por,
por lo tanto,
!
=!
(nh)
f4 v cm N = xcm ebx + y cm eby [ (y2 y1 ) ebx + (x2 x1 ) eby ] = 0
o,
(nh)
f4 = xcm (y2 y1 ) + y cm (x2 x1 ) = 0 (1.350)
que es una ligadura no-holnoma ya que no es integrable. Esta ligadura puede ser
expresada en una forma diferente como se ver ms adelante.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 81
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
siendo e > s como era de esperarse para un sistema no-holnomo. De este resultado
se deduce que deben existir 3 coordenadas generalizadas capaces de describir por
(nh)
completo la configuracin del sistema, debido a que la ligadura no-holnoma f4
presente no reduce el nmero de coordenadas mnimas necesarias.
Es fcil mostrar, a partir de la figura 1.20, que las coordenadas de la posicin de las
cargas puntuales q1 y q2 vienen dadas por,
8
>
> x1 = xcm + b Cos
>
>
>
> y1 = ycm + b Sen
>
>
< z =0
1
(1.353)
>
> x2 = xcm b Cos
>
>
>
> y2 = ycm b Sen
>
>
:
z2 = 0
(nhD)
f4 = Sen xcm Cos y cm = 0 (1.354)
Para poder usar las ecuaciones de Lagrange (1.5) para ligaduras no-holnomas y
semi-holnomas es necesario que todas las ligaduras estn expresadas en forma de
(nhD)
diferencial o en la forma de velocidades. Como f4 est en forma de velocidad, es
(h) (h) (h)
conveniente escribir f1 , f2 y f3 en la misma forma. Al hallar la derivada total con
respecto al tiempo t de las mencionadas ligaduras resulta,
8 (shD)
>
> z cm = 0 ) f1 = z cm = 0
>
>
< = 0 ) f (shD) = = 0
2
(1.355)
>
> = 0 ) f
(shD)
= = 0
>
> 3
: (nhD)
Sen xcm Cos y cm = 0 ) f4 = Sen xcm Cos y cm = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 82
1.4. SISTEMAS CON LIGADURAS NO-HOLNOMAS
(shD)
X
6
f1 = A1j q j + B1 = 0
j=1
La energa potencial U viene dada por la energa potencial elctrica de las cargas
involucradas,
U = QExcm q1 Ex1 q2 Ex2 (1.359)
o al sustituir x1 y x2 de (1.353),
L = T U
2
1 2 2 2 1 2 1 1 2
= M xcm + y cm + z cm + I + I + I ( QExcm 2qEb Cos )
2 2 2 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 83
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
o,
2
1 2 2 2 1 2 2
L = M xcm + y cm + z cm + I +I +I + QExcm + 2qEb Cos (1.361)
2 2
Ecuaciones de Lagrange: de (1.361) se tiene que,
8 @L @L @L
9
>
> @xcm
= QE @ycm
=0 @zcm
=0 >
>
>
> >
>
>
> @L
= M xcm @L
= M y cm @L
= M z cm >
>
>
> @ xcm @ y cm @ z cm >
>
>
> >
>
>
> d @L d @L d @L >
>
< dt @ xcm = M x cm dt @ ycm = M y cm dt @ z cm
= M z cm =
@L
=0 @L
=0 @L
= 2qEb Sen (1.362)
>
> @ @ @ >
>
>
> >
>
>
> @L
=I @L
=I @L
=I >
>
>
> @ @ >
>
>
>
@ >
>
>
> >
>
: d @L = I dt
d @L
=I dt
d
dt
@L
=I ;
@ @ @
ya que aqu K = K (h) + K (nhD) = 4. Ahora, al sustituir los resultados (1.356), (1.357) y
(1.362) en (1.363) se obtiene,
8
>
> M x cm QE = 4 Sen
>
>
>
> M y cm =
> 4 Cos
>
>
< M z cm = 1
(1.364)
>
> I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I + 2qEb Sen = 0
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema dado. Ntese que la
ltima es, formalmente, la misma que la del pndulo simple.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 84
1.4. SISTEMAS CON LIGADURAS NO-HOLNOMAS
(nhD)
Queda ahora por encontrar 4. Al derivar la ligadura f4 dada en (1.355) con
respecto al tiempo t resulta,
(nhD)
y al usar nuevamente la ligadura f4 dada en (1.355) para sustituir xcm en la anterior
expresin se obtiene,
Cos2
y cm + xcm Sen = 0
Sen
y cm = 0 (1.368)
de la cual,
y cm = 0 (1.369)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 85
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
Por ltimo, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
> X 4
>
> Q lig
=
> l Al1 = 4 Sen =0
>
>
xcm
>
> l=1
>
> X 4
>
>
>
>
lig
Qycm = l Al2 = 4 Cos =0
>
>
>
> l=1
>
> X 4
>
>
> lig
< Qzcm =
> l Al3 = 1 = 0
l=1
(1.372)
>
> X4
>
> Qlig = l Al4 = 2 = 0
>
>
>
> l=1
>
>
>
> X4
>
> lig
Q = l Al5 = 3 = 0
>
>
>
>
>
>
l=1
>
> X4
>
> lig
: Q = l Al5 = 0
l=1
..............................................................................................
EJEMPLO 5.27
4
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura en el ejemplo
5.26 pero usando como una de las coordenadas generalizadas la distancia S recorrida
por el carrito a lo largo de su trayectoria (ver figura 1.21).
SOLUCION:
Ligaduras: existen K (h) = 3 ligaduras holnomas y K (nh) = 1 ligadura no-holnoma,
8 (h)
>
> zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, limita el movimiento del carrito al plano xy.
>
> (h)
>
< = 0 ) f2 = = 0, no hay rotacin en torno al eje x.
>
(h)
= 0 ) f3 = = 0, no hay rotacin en torno al eje y. (1.373)
>
>
>
> (nh)
xcm = S Cos ) f4 = xcm S Cos = 0, que relaciona la coordenada
>
>
:
xcm con la nueva coordenada S.
donde s es la velocidad del centro de masa del carrito en el plano xy. Al escribirlas
todas en forma de velocidades,
8 (shD)
>
> z cm = 0 ) f1 = z cm = 0
>
>
< = 0 ) f2(shD) = = 0
(shD) (1.374)
>
> = 0 ) f3 = =0
>
>
: (nhD)
xcm = S Cos ) f4 = Cos S xcm = 0.
4
Ver referencia [?].
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 86
1.4. SISTEMAS CON LIGADURAS NO-HOLNOMAS
! ! ! !
Figura (1.21): F 1 , F 2 y F Q son las fuerzas elctricas ejercidas por el campo elctrico E sobre las cargas
q1 , q1 y Q respectivamente. La fuerza de friccin esttica entrelas ruedas y la superficie proporcionan
! !
fuerzas F a y F b
s = 2 (1.375)
e = 3 (1.376)
(shD)
X
6
f1 = A1j q j + B1 = 0
j=1
(shD)
que al ser comparada con f1 en (1.374) resulta,
( )
A11 = 0 A12 = 0 A13 = 1
(1.377)
A14 = 0 A15 = 0 A16 = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 87
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 88
1.4. SISTEMAS CON LIGADURAS NO-HOLNOMAS
ya que aqu K = K (h) + K (nhD) = 4. Ahora, al sustituir los resultados (1.377), (1.378) y
(1.381) en (1.382) se obtiene,
8
>
> M S = 4 Cos
>
>
>
> QE = 4
>
>
>
< Mz =
cm 1
(1.383)
> I = 2
>
>
>
>
>
>
> I = 3
>
:
I + 2qEb Sen =0
8
>
> 1 =0
>
<
2 =0
(1.384)
>
> 3 =0
>
:
4 = QE
(
M S = QE Cos
(1.385)
I + 2qEb Sen =0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 89
CAPTULO 1. EJEMPLOS DE MECANICA LAGRANGIANA
Por ltimo, a partir de (1.5), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
> X4
>
> Q lig
= = QE Cos
> l Al1 = 4 Cos
>
>
S
>
> l=1
>
> X 4
>
>
>
>
lig
Qxcm = l Al2 = 4 = QE
>
>
>
> l=1
>
> X 4
>
>
> lig
< Qzcm =
> l Al3 = 1 = 0
l=1
(1.386)
>
> X4
>
> lig
Q = l Al4 = 2 = 0
>
>
>
> l=1
>
>
>
> X4
>
> lig
Q = l Al5 = 3 = 0
>
>
>
>
>
>
l=1
>
> X4
>
> lig
: Q = l Al5 = 0
l=1
Aqu Qlig
S es la fuerza elctrica resultante a lo largo del eje L1 , que es la que controla
el movimiento del carrito.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2015. Pg.: 90