Variedades Diferenciables Castillo

Notas sobre variedades diferenciables
G. F. TORRES DEL CASTILLO

c 1998
Segunda edicion. Derechos reservados
Prohibida la reproduccion total o parcial de esta obra,
por cualquier medio, sin autorizacion escrita del autor.
ii
Indice
1 Variedades 1
1.1 Variedades diferenciables 1
1.2 El espacio tangente 7
1.3 Campos vectoriales 12
1.4 1-formas y campos tensoriales 16
2 Derivadas de Lie 24
2.1 Grupos uniparametricos de transformaciones y flujos 24
2.2 Derivada de Lie de funciones y campos vectoriales 32
2.3 Derivada de Lie de campos tensoriales 34
3 Formas diferenciales 40
3.1 El algebra de formas 40
3.2 La diferencial exterior 44
4 Variedades integrales 51
4.1 El lema de rectificacion 51
4.2 Distribuciones y el Teorema de Frobenius 52
4.3 Simetras y factores de integracion 57
5 Conexiones 58
5.1 Derivacion covariante 58
5.2 Torsion y curvatura 65
5.3 Las ecuaciones estructurales de Cartan 68
5.4 Formas con valores tensoriales y diferenciacion exterior
covariante 71
6 Variedades Riemannianas 77
6.1 El tensor metrico 77
6.2 La conexion Riemanniana 86
6.3 Curvatura 94
iii
iv
6.4 Elemento de volumen, divergencia y dualidad de formas

diferenciales 100
7 Grupos de Lie 106
7.1 Conceptos basicos 106
7.2 El algebra de Lie del grupo 110
7.3 Formas diferenciales invariantes 119
7.4 Subgrupos uniparametricos y la aplicacion exponencial 125
7.5 El algebra de Lie de los campos invariantes por la derecha 132
7.6 Grupos de Lie de transformaciones 134
8 Mec anica cl
asica Hamiltoniana 141
8.1 El haz cotangente 141
8.2 Campos vectoriales Hamiltonianos y el parentesis de Poisson 145
8.3 El espacio fase y las ecuaciones de movimiento 151
8.4 Geodesicas, el principio de Jacobi y optica geometrica 154
8.5 Grupos de simetra dinamica 159
8.6 El cuerpo rgido y las ecuaciones de Euler 169
Ap
endice A Algebras de Lie 178
Ap
endice B M
etricas invariantes 181
Bibliografa 190
Indice alfab etico 192

1
Variedades
1.1 Variedades diferenciables
Sea M un conjunto. Una n-carta (o n-carta local ) sobre M es una pareja

(U, ) tal que U es un subconjunto de M y es una aplicacion biyectiva de
U sobre alg un subconjunto abierto de Rn . Una n-carta sobre M tambien
recibe el nombre de sistema de coordenadas n-dimensional sobre M . El
definir una n-carta (U, ) sobre un conjunto M equivale a etiquetar cada
punto p de U mediante n n umeros reales ya que (p), al pertenecer a Rn ,
consiste de n numeros reales cada uno de los cuales depende de p, es decir
(p) es de la forma

(p) = x1 (p), x2 (p), . . . , xn (p) . (1.1)
Esta ultima relacion define las funciones x1 , x2 , . . . , xn , las cuales seran

llamadas funciones coordenadas asociadas con la n-carta (U, ) o, simple-
mente, coordenadas. La biyectividad de asegura que dos puntos diferentes
de U difieren, al menos, en el valor de una de las coordenadas.
Los conceptos anteriores encuentran aplicacion inmediata en Fsica. Si,
por ejemplo, M es el espacio de configuracion de un sistema mecanico con
n grados de libertad, una seleccion de las llamadas coordenadas generali-
zadas equivale a definir una n-carta sobre M ; si, por otro lado, M es el
conjunto de estados de equilibrio de un sistema termodinamico caracte-
rizado por un n umero n de variables termodinamicas independientes, las
coordenadas asociadas a una n-carta sobre M son, tpicamente, la presion,
la temperatura, el volumen del sistema, etc.
Las coordenadas asociadas con cualquier n-carta (U, ) son funcional-
mente independientes entre s ya que la definicion de una n-carta exige que
1
2 1. Variedades
(U )( {(p) | p U }) sea un subconjunto abierto de Rn . Si, por ejemplo,

la coordenada xn se pudiera escribir como funcion de x1 , x2 , . . . , xn1 , los
puntos (p)(p U ) yaceran en una hipersuperficie de Rn la cual no es un
subconjunto abierto de Rn .
En general, una n-carta (U, ) sobre M no cubrira todo M , es decir, U
sera un subconjunto propio de M ; mas a un, es posible que un conjunto dado
M no pueda ser cubierto por una sola n-carta, como ocurre, por ejemplo,
en el caso en que M es el espacio de configuracion de un pendulo simple, el
cual puede identificarse con una circunferencia. En tal caso, son necesarias
al menos dos 1-cartas para cubrir M . Por consiguiente, para cubrir todo
M pueden ser necesarias dos o mas cartas quedando posiblemente algunos
puntos de M en el dominio de mas de una carta. Por razones que se
presentaran mas adelante conviene definir los siguientes conceptos.

Una funcion F : Rn Rm dada por F (q) = f1 (q), f2 (q), . . . , fm (q)
es diferenciable de clase C k si las funciones f1 , f2 , . . . , fm tienen k-esimas
derivadas parciales continuas; dos n-cartas sobre M , (U, ) y (V, ) se dicen
C k -relacionadas si U V = (el conjunto vaco) o si 1 : (U V )
(U V ) y 1 : (U V ) (U V ), cuyos dominios son abiertos
en Rn , son diferenciables de clase C k . Si x1 , x2 , . . . , xn son las coorde-
nadas asociadas a (U, ) y y 1 , y 2 , . . . , y n son las coordenadas asociadas a
(V, ), el que (U, ) y (V, ) esten C k -relacionadas equivale a que, para
todo p U V , las y 1 (p), y 2 (p), . . . , y n (p) sean funciones diferenciables de
clase C k de las x1 (p), x2 (p), . . . , xn (p) y, recprocamente.
Un n-subatlas C k sobre M es una coleccion de n-cartas sobre M : (Ui , i )
tal que para cualquier par de ndices i, j, (Ui , i ) y (Uj , j ) estan C k -
relacionadas y M = U1 U2 . La coleccion de todas las n-cartas
C k -relacionadas con las n-cartas de un n-subatlas C k , sobre M , forma un
n-atlas C k sobre M .
Definicion 1.1. Una variedad C k de dimension n es un conjunto M con

un atlas C k ; si k 1 se dice que M es una variedad diferenciable. Si k = 0
se dice que M es una variedad topol ogica.
En el espacio Rn , la pareja (Rn ,id) (donde id denota la aplicacion identi-

dad) es una n-carta que, por s sola, forma un n-subatlas C . La coleccion
infinita de todos los sistemas de coordenadas que esten C -relacionados
con esta carta, forman un n-atlas C con el que Rn es una variedad C
de dimension n. Cuando se considera Rn como una variedad diferenciable,
se sobreentiende que este es su atlas.

Sea M una variedad. Se dice que un subconjunto A (A M ) es abierto
si para toda carta (U, ) perteneciente al atlas de M , el conjunto (A U )
es abierto en Rn .
Ejercicio 1.2. Mostrar que la coleccion de subconjuntos abiertos de una

variedad M es una topologa de M , es decir, mostrar que M y el conjunto
vaco pertenecen a , que la union de cualquier familia de elementos de
pertenece a y que la interseccion de cualquier familia finita de elementos
de pertenece a . Se dice que esta topologa esta inducida por la estruc-
tura de variedad dada en M .
Cuando a un conjunto M con una topologa dada se desea dotarle de

una estructura de variedad de tal manera que la topologa inducida por
la estructura de variedad coincida con la topologa dada previamente, se
requiere que para cada carta (U, ), en el atlas de M , la aplicacion sea con-
tinua y tenga inversa continua; como consecuencia, U debe ser un abierto
de M . (Una aplicacion es continua si y solo si la preimagen de todo abierto
es abierta.)
Ejemplo 1.3. Casi todos los puntos de la esfera Sn {(a1 , . . . , an+1 )

Rn+1 | (a1 )2 + + (an+1 )2 = 1} (n 1) pueden ponerse en corresponden-
cia uno a uno con los punto de Rn mediante la proyeccion estereografica
definida en la siguiente forma. Cualquier punto (a1 , . . . , an+1 ) Sn , dis-
tinto de (0, 0, . . . , 1), se puede unir con (0, 0, . . . , 1) por medio de una lnea
recta que, necesariamente, intersecta el hiperplano xn+1 = 0 en alg un punto
(b1 , . . . , bn , 0). La condicion de que los puntos (a1 , . . . , an+1 ), (0, 0, . . . , 1)
y (b1 , . . . , bn , 0) esten en una misma lnea recta equivale a que
(b1 , . . . , bn , 0) (0, 0, . . . , 1) = [(a1 , . . . , an+1 ) (0, 0, . . . , 1)], (1.2)
para algun R. Considerando la u ltima componente en la ecuacion

n+1
vectorial (1.2) se tiene: 0 1 = (a 1); luego, = 1/(1 an+1 ).
Sustituyendo el valor de en (1.2) se halla entonces que la aplicacion
: Sn \ {(0, 0, . . . , 1)} Rn , definida por (a1 , . . . , an+1 ) (b1 , . . . , bn ),
esta dada por
1
(a1 , . . . , an+1 ) = (a1 , . . . , an ). (1.3)
1 an+1
4 1. Variedades
La pareja (U, ), con U Sn \{(0, 0, . . . , 1)}, es una n-carta de coordenadas

puesto que es inyectiva y (U ) = Rn (que es un abierto en Rn ).
En forma analoga, uniendo los puntos de Sn con (0, 0, . . . , 1) mediante
lneas rectas, se obtiene otra proyeccion : Sn \{(0, 0, . . . , 1)} Rn , dada
por
1
(a1 , . . . , an+1 ) = (a1 , . . . , an ) (1.4)
1 + an+1
de tal manera que (V, ), con V Sn \ {(0, 0, . . . , 1)}, es una segunda
carta de coordenadas C -relacionada con (, U ). En efecto, de (1.3) y
(1.4) se halla que
Xn
1 1
1 (b1 , . . . , bn ) = Pn i 2
2b , . . . , 2bn
, 1 + (bi 2
) ,
1+ i=1 (b ) i=1
Xn
1 1
1 (b1 , . . . , bn ) = Pn i 2
2b , . . . , 2bn
, 1 (bi )2 ,
1+ i=1 (b ) i=1
por consiguiente,
(b1 , . . . , bn )
( 1 )(b1 , . . . , bn ) = ( 1 )(b1 , . . . , bn ) = Pn i 2
,
i=1 (b )
mientras que U V = Sn \ {(0, 0, . . . , 1), (0, 0, . . . , 1)}, por lo que (U

V ) = (U V ) = Rn \ {(0, 0, . . . , 0)}, donde las composiciones 1 y
1 son diferenciabes de clase C . Dado que Sn = U V , las n-cartas
(U, ) y (V, ) forman un n-subatlas C sobre Sn .
Si f es una funcion de valores reales definida en una variedad diferen-

ciable M , f : M R, y (U, ) es una n-carta perteneciente al atlas de M ,
la composicion f 1 es una funcion definida en un abierto de Rn y con
valores reales la cual puede ser o no diferenciable. El que la composicion
f 1 sea diferenciable no depende de la n-carta que se elija ya que las
n-cartas del atlas de M estan C k -relacionadas (para alguna k 1). De las
identidades
f 1 = (f 1 ) ( 1 ), f 1 = (f 1 ) ( 1 )
sigue que f 1 es diferenciable si y solo si f 1 lo es. Luego tiene

sentido la siguiente definicion. Sea M una variedad diferenciable C k . Una
funcion f : M R es diferenciable de clase C r (r k) si f 1 es
diferenciable de clase C r para toda carta (U, ) en el atlas de M .
Ejercicio 1.4. Sea M una variedad C k . Mostrar que las coordenadas

asociadas con cualquier carta
en el atlas de M son diferenciables de clase
C k . (Sugerencia: Si (p) = x1 (p), x2 (p), . . . , xn (p) , entonces xi = i
donde i : Rn R satisface i (a1 , a2 , . . . , an ) = ai .)
Si M es una variedad C k y N es una variedad C l , una aplicacion de

M en N es diferenciable de clase C r (con r min{k, l}) si para cualquier
par de cartas (U, ) sobre M y (V, ) sobre N , la aplicacion 1 es
diferenciable de clase C r ; es decir, : M N es diferenciable si y solo si,
para p M , las coordenadas de (p) dependen diferenciablemente de las
coordenadas de p. De hecho si x1 , x2 , . . . , xn son las coordenadas asociadas
con la carta (U, ) sobre M y y 1 , y 2 , . . . , y m son las coordenadas asociadas
con la carta (V, ) sobre N , se tiene
1
y ((p)), . . . , y m ((p)) = (p) = ( 1 ) (p)

= ( 1 ) x1 (p), . . . , xn (p) .
Un difeomorfismo es una aplicacion biyectiva de una variedad dife-

renciable M sobre una variedad diferenciable N tal que y 1 son dife-
renciables; dos variedades diferenciables M y N son difeomorfas si existe
un difeomorfismo de M sobre N .
Ejercicio 1.5. Mostrar que el conjunto de difeomorfismos de una variedad

sobre s misma forma un grupo bajo la operacion de composicion.
Sea M una variedad C k de dimension n. Un subconjunto N (N M )

es una subvariedad de M , de dimension m (m n), si existe un n-subatlas
C k de M , {(Ui , i )}, tal que,
i (N Ui ) = {(a1 , a2 , . . . , an ) Rn | am+1 = am+2 = = an = 0}.
Sea la proyeccion canonica de Rn en Rm dada por (a1 , a2 , . . . , an ) =

(a1 , a2 , . . . , am ). La coleccion {(N Ui , i )} es un m-subatlas C k sobre N
y N se convierte en una variedad C k de dimension m con el atlas generado
por este subatlas; en otras palabras, N es una subvariedad de dimension m
si existen sistemas de coordenadas (U, ) sobre M tales que si U intersecta
a N , entonces, N U = {p U | xm+1 (p) = xm+2 (p) = = xn (p) = 0},
donde x1 , x2 , . . . , xn son las coordenadas asociadas a (U, ).
6 1. Variedades
El siguiente Teorema permite construir numerosos ejemplos de subva-

riedades.
Teorema 1.6. Sean f 1 , f 2 , . . . , f m unas funciones diferenciables definidas

en M . El conjunto N {p M | f 1 (p) = f 2 (p) = = f m (p) = 0} es
una variedad de dimensi on n m de M si para cualquier carta (U, ) del
atlas de M tal que U intersecta N , la matriz de elementos Di (f j 1 )|(p)
(1 i n, 1 j m), es de rango m para p N . (Di representa la
i-esima derivada parcial.)
Prueba. Sea p N y sea (U, ) una carta de M con p U . Suponiendo

que la matriz cuadrada Di (f j 1 )|(p) (1 i, j m) tiene determinante
diferente de cero (lo cual siempre se puede lograr reetiquetando apropia-
damente las coordenadas) y denotando por x1 , x2 , . . . , xn las coordenadas
asociadas con (U, ), las relaciones,
y1 f 1 , y2 f 2 , . . . , ym f m , y m+1 xm+1 , . . . , y n xn
definen un sistema de coordenadas en alg un subconjunto V de U , es decir

las xi s pueden expresarse como funciones diferenciables de las y i s. En
las coordenadas y i los puntos p de N satisfacen y 1 (p) = y 2 (p) = =
y m (p) = 0. Por lo tanto, N es una subvariedad de M de dimension n m.
Ejercicio 1.7. Mostrar que si x1 ,x2 , . . ., xn son lascoordenadas

n dela carta
n n n1 n 1 2 2 2 2
(R ,id) de R , S {p R | x (p) + x (p) + + x (p) = 1},
es una subvariedad de Rn de dimension n 1.
Definicion 1.8. Sea M una variedad C k . Una curva diferenciable, C, de

clase C , en M , es una aplicacion diferenciable de clase C r de un abierto
r
de R en M ; esto es, C : I M es una curva diferenciable de clase C r en

M si I es un abierto de R y C es una aplicacion diferenciable de clase
C r para toda carta (U, ) del atlas de M .
Nota: En todo lo que sigue se supondra que todos los objetos con que se
trate (variedades, aplicaciones, curvas, etc.) son de clase C y que M de-
nota una variedad diferenciable de dimension n, a menos que se especifique
otra cosa.
El conjunto de todas las funciones diferenciables de M en R sera de-
notado por C (M ). Este conjunto es un anillo con las operaciones dadas

por,
(f + g)(p) f (p) + g(p)

(af )(p) af (p) (1.5)

(f g)(p) f (p)g(p) para f, g C (M ), a R y p M.
Si es una aplicacion diferenciable de M en una variedad diferenciable

N y f C (N ), la imagen recproca de f bajo , f , esta definida por
f f . (1.6)
De la relacion ( f )1 = (f 1 )(1 ) sigue que f C (M ).
Ejercicio 1.9. Mostrar que (af + bg) = a f + b g y (f g) =

( f )( g) para f, g C (N ) y a, b R.
Ejercicio 1.10. Mostrar que una aplicacion : M N es diferenciable

si y solo si f C (M ) para f C (N ).
Ejercicio 1.11. Mostrar que si 1 : M1 M2 y 2 : M2 M3 son

aplicaciones diferenciables entonces (2 1 ) = 1 2 .
1.2 El espacio tangente
Si C es una curva diferenciable en M y f C (M ), entonces, C f = f C

es una funcion diferenciable de un subconjunto abierto I de R en R. Si
t0 I, el vector tangente a C en el punto C(t0 ), denotado por Ct00 , se
define por

d f C(t) f C(t0 )
Ct00 [f ] (C f ) = lim . (1.7)
dt t0 tt0 t t0
Se deduce que Ct00 es una aplicacion de C (M ) en R que satisface las
propiedades siguientes:
d
Ct00 [af + bg] = C (af + bg)
dt t0
d
= (aC f + bC g)
dt t0
= aCt00 [f ] + bCt00 [g], para f, g C (M ), a, b R,
8 1. Variedades
y
d
Ct00 [f g] = C (f g)
dt t0
d
= (C f )(C g)
dt t0
0
= f C(t0 ) Ct0 [g] + g C(t0 ) Ct00 [f ], para f, g C (M ).
umero real Ct00 [f ] es la razon de cambio de f a lo largo de C alrededor

El n
del punto C(t0 ).
Definici on 1.12. Sea p M . Un vector tangente a M en p es una

aplicacion, vp , de C (M ) en R tal que
vp [af + bg] = avp [f ] + bvp [g]

vp [f g] = f (p)vp [g] + g(p)vp [f ], (1.8)
para f, g C (M ), a, b R.
Para una funcion constante, c, (denotando por c la funcion y su valor),

se tiene
vp [c] = vp [c 1] = cvp [1] = cvp [1 1]

= c(1 vp [1] + 1 vp [1]) = 2cvp [1] = 2vp [c],
por lo tanto,
vp [c] = 0. (1.9)
El espacio tangente de M en p, denotado por Tp (M ), es el conjunto de
todos los vectores tangentes a M en p. El conjunto Tp (M ) es un espacio
vectorial real con las operaciones definidas por
(vp + wp )[f ] vp [f ] + wp [f ],
(avp )[f ] a(vp [f ]) (1.10)
para vp , wp Tp (M ), f C (M ) y a, b R. Luego, el vector cero de

Tp (M ), 0p , satisface 0p [f ] = 0 para f C (M ).
Si (U, ) es una n-carta
de M , con coordenadas
x1 , x2 , . . . , xn y p U ,
los vectores tangentes, /x p , /x p , . . . , (/xn )p , se definen por
1 2

[f ] Di (f 1 )|(p) , para f C (M ), (1.11)
xi p
donde Di denota la i-esima derivada parcial; esto es,

1
i
[f ] = lim (f 1 ) x1 (p), . . . , xi (p) + t, . . . , xn (p)
x p t0 t

(f 1 ) x1 (p), . . . , xi (p), . . . , xn (p) . (1.12)
i
Usando la definicion (1.11) se comprueba
que, en efecto, (/x )p satisface
i
las condiciones (1.8) por lo que /x p Tp (M ).
Tomando f = xj en (1.12) y notando que

(xj 1 ) x1 (p), x2 (p), . . . , xn (p) = (xj 1 ) (p) = xj (p)
y, similarmente,

j 1
xj (p) si i 6= j
(x ) x1 (p), x2 (p), . . . , xi (p) + t, . . . , xn (p) =
xj (p) + t si i = j
(para t suficientemente peque

no), se tiene que,

0 si i 6= j
[xj ] = ij (1.13)
xi p 1 si i = j.
n on
El conjunto de vectores tangentes /xi p es linealmente inde-
i=1
pendiente puesto que si a /x p = 0p (aqui y en lo sucesivo, cualquier
i i
ndice que aparece dos veces, una vez como subndice y una vez como su-
per
ndice, implica suma sobretodos los valores de ese ndice, por ejemplo,
Pn
ai /xi p = i=1 ai /xi p ), usando (1.13) se tiene entonces

j
0 = 0p [x ] = a i
[xj ] = ai ij = aj .
xi p
Teorema o1.13. Si (U, ) es una n-carta sobre M y p U , el conjunto

n n
/xi p es una base de Tp (M ) y
i=1

vp = vp [xi ] (1.14)
xi p
para vp Tp (M ).
10 1. Variedades
Prueba. Solo falta demostrar que cualquier vector tangente a M en p se

puede expresar como una combinacion lineal de los vectores (/xi )p . Sea
f C (M ). La composicion F f 1 es una funcion de valores reales
n
definida en (U ), que es un
abierto
de
R . Para un punto q U arbitrario,
1
se tiene f (q) = (f ) (q) = F (q) y similarmente f (p) = F (p) .
De acuerdo con el teorema del valor medio para funciones de Rn en R, para
una funcion diferenciable de valores reales, F , definida en alg un abierto de
Rn , dados dos puntos (a1 , . . . , an ) y (b1 , . . . , bn ) tales que el segmento de
recta que los une pertenece al dominio de F , se cumple que
n
X
F (b1 , . . . , bn ) F (a1 , . . . , an ) = (bi ai ) Di F |(c1 ,...,cn ) , (1.15)
i=1
donde (c1 , . . . , cn ) es alg un punto en el segmento de recta que une los pun-
tos (a1 , . . . , an ) y (b1 , . . . , bn ) (i.e., (c1 , . . . , cn ) = (1 t0 )(a1 , . . . , an ) +
t0 (b1 , . . . , bn ), para alg
un t0 (0, 1)). Aplicando la formula (1.15) con
(a1 , . . . , an ) = x1 (p), . . . , xn (p) = (p) y (b1 , . . . , bn ) = x1 (q), . . . , xn (q) =
(q) se tiene
n
X
F (q) = F (p) + [xi (q) xi (p)] Di F |(c1 ,...,cn ) . (1.16)
i=1
Considerando p fijo, los n umeros reales Di F |(c1 ,...,cn ) dependen de q y se

denotaran por gi (q), de tal manera que (1.16) equivale a
n
X
f (q) = f (p) + [xi (q) xi (p)]gi (q)
i=1
o, puesto que q es un punto arbitrario en una vecindad de p,

n
X
f = f (p) + [xi xi (p)]gi . (1.17)
i=1
Usando (1.8), (1.9) y la expresion (1.17), tomando en cuenta que f (p),

i
x (p) son numeros reales, mientras que f , xi y gi son funciones de valores
reales definidas en una vecindad de p, para vp Tp (M ) arbitario se tiene
vp [f ] = vp [f (p)] + [xi (p) xi (p)]vp [gi ] + gi (p)vp [xi xi (p)] = gi (p)vp [xi ],

pero gi (p) = Di F |(p) = /xi p [f ] [ver (1.11)], por lo que

vp [f ] = vp [xi ] [f ] (1.18)
xi p
y dado que f es arbitraria se obtiene la expresion (1.14). Como corolario

de este resultado se tiene que la dimension de Tp (M ) coincide con la di-
mension de M .
De acuerdo con (1.14), el vector tangente a una curva diferenciable, C,

en M , (C : I M ), en el punto C(t0 ) esta dado por

Ct00 = Ct00 [xi ] .
xi C(t0 )
Pero, de (1.7), Ct00 [xi ] = d(xi C)/dt|t0 , por lo tanto

d(xi C)
Ct00 = . (1.19)
dt t0 xi C(t0 )
Ejercicio 1.14. Sea vp Tp (M ). Mostrar que existe una curva C tal que
vp = Ct00 .
Si (V, ) es una segunda n-carta sobre M con funciones coordenadas

y 1 , yn
2
, . . . , yn , y p U V se tiene entonces otra base para Tp (M ) dada
i
on
por /y p . De (1.14) se ve que
i=1

= [xj ] .
y i p y i p xj p
Resulta conveniente escribir (f /xi )p en lugar de (/xi )p [f ], de tal ma-

nera que la ecuacion (1.13) se convierte en (xj /xi )p = ij . As, la relacion
anterior puede expresarse en la forma
j
x
= (1.20)
y i p y i p xj p
y similarmente
y i
= , (1.21)
xj p xj p y i p
n on n on
es decir que las bases /xi p y /y i p estan relacionadas
j j i=1 i=1
por la matriz ci (p) = x /y p , la cual tiene por inversa la matriz ckj (p) =
i
k
y /xj p .
12 1. Variedades
1.3 Campos vectoriales
Un campo vectorial X, sobre M , es una funcion la cual asigna a cada

punto p de M un vector tangente X(p) Tp (M ). El vector tangente X(p)
se denota tambien por Xp . Puede suceder que un campo vectorial no este
definido sobre todo M ; cuando un campo vectorial esta definido en todo
M se dice que esta definido globalmente, de otra manera se dice que esta
definido solo localmente.
Si X es un campo vectorial y f C (M ), la funcion Xf , se define por
(Xf )(p) Xp [f ]. (1.22)
Puesto que Xp Tp (M ), de (1.8) se deduce que
X(af + bg) = aXf + bXg y X(f g) = f Xg + gXf, (1.23)
para f, g C (M ) y a, b R.
Un campo vectorial X es diferenciable (de clase C ) si para toda f
C (M ), la funcion Xf tambien pertenece a C (M ). El conjunto de todos

los campos vectoriales diferenciables sobre M se denotara por X(M ). Entre

los campos vectoriales se definen las operaciones
(aX + bY )p aXp + bYp

(f X)p = f (p)Xp (1.24)
para X, Y X(M ), a, b R y f C (M ). Con base en la definicion, se

comprueba directamente que aX + bY y f X son campos vectoriales.
Ejercicio 1.15. Sean X y Y dos campos vectoriales sobre M . Mostrar

que
(aX + bY )f = aXf + bY f, (1.25)

(gX)f = g(Xf ), (1.26)
para a, b R y f, g C (M ).
Si (U, ) es una n-carta

sobre M , se obtienen n campos vectoriales
sobre U dados por /xi (p) /xi p . Estos campos vectoriales son
diferenciables ya que de (1.22) y (1.11) se tiene para cualquier f C (M )

f = [Di (f 1 )] . (1.27)
xi
En lo que sigue (/xi )f se escribira tambien como f /xi , teniendose en

cuenta que estas funciones estan definidas
por (1.27).
i
Dado que los vectores tangentes /x p son base de Tp (M ), cualquier
campo vectorial X evaluado
en el punto p debe ser una combinacion lineal
de los vectores /xi p con coeficientes reales, los cuales pueden depender
de p. Por tanto
i
Xp = X (p) .
xi p
Esta relacion define n funciones reales X 1 , X 2 , . . . , X n en la interseccion
del dominio de X y U . Usando las operaciones (1.24) se tiene

Xp = X i (p) (p) = X i
(p),
xi xi
por lo que

X = Xi . (1.28)
xi

Ejercicio 1.16. Sea X = X i /xi . Mostrar que las funciones X i estan
dadas por X i = Xxi y que X es diferenciable si y solo si las funciones X i
lo son.
Ejercicio 1.17. Sean x1 , x2 , . . . , xn y x01 ,x02 , . . . , x0n dos

sistemas
de co-
i i 0j 0j
ordenadas. Mostrar que si X = X /x y X = X /x , entonces,
x0j
X 0j = X i ,
xi
en el dominio com
un de X y los dos sistemas de coordenadas.
Existe otra operacion entre campos vectoriales llamada parentesis de

Lie, bajo la cual X(M ) es un algebra de Lie sobre R (ver Apendice A). Si
X, Y X(M ), su parentesis de Lie se define por
[X, Y ]f X(Y f ) Y (Xf ) para f C (M ). (1.29)
Obviamente [X, Y ] = [Y, X].
Ejercicio 1.18. Mostrar que si X, Y, Z X(M ) entonces, [X, Y ] X(M )

y [X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]] + [Z, [X, Y ]] = 0.
14 1. Variedades
Ejercicio 1.19. Mostrar que [f X, gY ] = f g[X, Y ] + f (Xg)Y g(Y f )X,

para X, Y X(M ) y f, g C (M ).
Si (U, ) es una carta de M con coordenadas x1 , x2 , . . . , xn , de (1.27)

se tiene:

[ /xi , /xj ]f = {[Dj (f 1 )] }
xi

{[Di (f 1 )] }
xj
= {Di Dj (f 1 ) Dj Di (f 1 )} = 0,
para f C (M ), por lo tanto

[ /xi , /xj ] = 0. (1.30)
Ejercicio
1.20. Mostrar
que
si X, Y X(M ) estan dados por X =
X i /xi y Y = Y j /xj entonces, [X, Y ] = (XY i Y X i ) /xi .
(Sugerencia: Usar el resultado de la primera parte del ejercicio 1.16.)
Sean M y N dos variedades diferenciables y sea : M N una apli-

cacion diferenciable. La aplicacion induce una transformacion lineal entre
los espacios tangentes Tp (M ) y T(p) (N ) llamada jacobiano (o diferencial )
de en p, denotada por p (o por dp ). Si vp Tp (M ), se define p (vp )
como el vector tangente a N en (p) tal que si f C (N ) entonces,
p (vp )[f ] vp [ f ]. (1.31)
Ejercicio 1.21. Probar que, si vp Tp (M ), entonces p (vp ) T(p) (N )

y que p es lineal.
Si x1 , x2 , . . . , xn es un sistema de coordenadas en M alrededor del punto

p y y 1 , y 2 , . . . ,y m es un sistema de coordenadas en N alrededor de (p),
dado que p /xi p T(p) (N ), usando (1.14) se obtiene la relacion

j
p = p [y ] ,
xi p xi p y j (p)

pero de las definiciones (1.31) y (1.6) p /xi p [y j ] = /xi p [ y j ] =

/xi p [y j ], por lo tanto

(y j )
p = . (1.32)
xi p xi p y j (p)

En otras palabras, la matriz de elementos (y j )/xi p representa la
n no n om
transformacion lineal p en las bases /xi p y /y j (p) .
i=1 j=1
Si 1 : M1 M2 y 2 : M2 M3 son aplicaciones diferenciables entre
variedades diferenciables, entonces, para vp Tp (M1 ) y f C (M3 ),
usando (1.31), (1.6) y la asociatividad de la composicion de funciones, se
tiene
(2 1 )p (vp )[f ] = vp [(2 1 ) f ] = vp [f 2 1 ]

= vp [1 (f 2 )] = 1p (vp )[f 2 ]
= 1p (vp )[2 f ]

= 21 (p) 1p (vp ) [f ],
por lo tanto
(2 1 )p = 21 (p) 1p . (1.33)
Esta relacion recibe el nombre de regla de la cadena.
Si : M N es una aplicacion diferenciable entre variedades diferen-
ciables y C : I M es una curva en M , la composicion C es una curva
en N . De acuerdo con (1.7) y (1.31), el vector tangente a C en el punto
( C)(t0 ) = C(t0 ) satisface
d
( C)0t0 [f ] = (f C)|t0 = Ct00 [f ]
dt
= Ct00 [ f ] = C(t0 ) (Ct00 )[f ], para f C (N ).
Por lo tanto
( C)0t0 = C(t0 ) (Ct00 ), (1.34)
o sea que los vectores tangentes a la imagen de una curva C bajo la apli-
cacion se obtienen aplicando el jacobiano de a los vectores tangentes
a C.
Sea : M N una aplicacion diferenciable entre variedades diferen-
ciables. Si X X(M ) y Y X(N ) se dice que X y Y estan relacionados
bajo si
Y(p) = p Xp , para p M. (1.35)
16 1. Variedades
De (1.22) y (1.31) se deduce que si f C (N ), entonces

(Y f ) (p) = Y(p) [f ] = p Xp [f ] = Xp [f ]

= X(f ) (p), para p M,
o sea que
(Y f ) = X(f ), para f C (N ). (1.36)
Si X1 , X2 X(M ) estan relacionados bajo con Y1 , Y2 X(N ), res-
pectivamente, entonces [X1 , X2 ] esta relacionado bajo con [Y1 , Y2 ], ya
que, por hipotesis, (Y1 f ) = X1 (f ) y (Y2 g) = X2 (g ), para
f, g C (N ) [ver (1.36)]. Tomando g = Y1 f , se tiene

[Y2 (Y1 f )] = X2 (Y1 f ) = X2 X1 (f )
y lo equivalente que resulta al intercambiar los ndices 1 y 2. Luego:

([Y1 , Y2 ]f ) = Y1 (Y2 f ) Y2 (Y1 f )

= X1 X2 (f ) X2 X1 (f )
= [X1 , X2 ](f ).
1.4 1-formas y campos tensoriales
Sea f C (M ), la diferencial exterior de f en el punto p (p M ),

denotada por dfp , se define por,
dfp (vp ) vp [f ], para vp Tp (M ). (1.37)
La aplicacion dfp es una transformacion lineal de Tp (M ) en R ya que si

vp , wp Tp (M ) y a, b R, de (1.37) y (1.10) se tiene
dfp (avp + bwp ) = (avp + bwp )[f ]

= avp [f ] + bwp [f ]
= adfp (vp ) + bdfp (wp ).
En otras palabras, dfp pertenece al espacio dual de Tp (M ), denotado por

Tp (M ); los elementos de Tp (M ) son las transformaciones lineales de Tp (M )
en R, las cuales reciben el nombre de covectores o vectores covariantes,
mientras que Tp (M ) es llamado espacio cotangente a M en p. El espacio
Tp (M ) es un espacio vectorial real con las operaciones
(p + p )(vp ) p (vp ) + p (vp ), (ap )(vp ) a(p (vp )), (1.38)

para p , p Tp (M ), vp Tp (M ) y a R.
Un campo covectorial sobre M es una aplicacion que asigna a cada
p M un elemento (p) Tp (M ). El covector (p) tambien sera denotado
por p . Un campo covectorial es diferenciable (de clase C ) si para todo
X X(M ) la funcion (X), definida por

(X) (p) p (Xp ), (1.39)
es diferenciable (de clase C ). El conjunto de todos los campos covectoria-

les diferenciables sobre M sera denotado por 1 (M ). El conjunto 1 (M )
es un modulo sobre C con las operaciones dadas por
( + )p p + p ,
(f )p f (p)p , para , 1 (M ) y f C (M ). (1.40)
Los elementos de 1 (M ) se llaman formas diferenciales lineales o 1-formas.

Si f C (M ), la diferencial exterior de f , denotada por df y dada
por df (p) dfp es un campo covectorial diferenciable o 1-forma (i.e.,
df 1 (M )) ya que si X X(M ), de (1.37) y (1.22) se deduce que

df (X) (p) = dfp (Xp ) = Xp [f ] = (Xf )(p),
para p M , es decir,
df (X) = Xf, (1.41)
la cual es una funcion diferenciable para todo X X(M ), comprobandose
que df es, en efecto, un campo covectorial diferenciable.
De (1.41), (1.23), (1.40) y (1.38) sigue que la aplicacion d : C (M )
1
(M ), la cual aplica f en df , satisface
d(af + bg)(X) = X(af + bg) = aXf + bXg

= adf (X) + bdg(X) = (adf + bdg)(X),
para X X(M ), por lo tanto
d(af + bg) = adf + bdg, para f, g C (M ) y a, b R. (1.42)
Similarmente, de (1.41), (1.23) y (1.38),
d(f g)(X) = X(f g) = f Xg + gXf

= f dg(X) + gdf (X) = (f dg + gdf )(X), para X X(M ),
18 1. Variedades
luego,
d(f g) = f dg + gdf, para f, g C (M ). (1.43)
Si (U, ) es una carta de M , (1.37) y (1.13) implican que la diferencial
exterior de las funciones coordenadas x1 , x2 , . . . , xn satisface
!
i
dxp = [xi ] = ji . (1.44)
xj p xj p
n
Lo anterior significa que dxip i=1 es base de Tp (M ) ya que si una combi-
nacion linealcon coeficientes
reales, ai dxip , es igual al covector cero, se tiene
0 = (ai dxp ) /x p = ai j = aj . Ademas si p Tp (M ), para cualquier
i j i

vector tangente vp Tp (M ) expresado en la forma vp = vp [xi ] /xi p ,
sigue que
!

p (vp ) = p (vp [xi ] ) = vp [xi ]p ,
xi p xi p
pero, de acuerdo con (1.37), vp [xi ] = dxip (vp ), por lo que

! " ! #
i i
p (vp ) = p dxp (vp ) = p dxp (vp ),
xi p xi p
y puesto que vp es arbitrario,
!

p = p dxip . (1.45)
xi p
Si es un campo covectorial en M , usando (1.45), (1.39) y (1.40) sigue

que el covector p Tp (M ) se expresa como
!
i
(p) = (p) dxp = (p) dxi (p)
xi p xi

i
= dx (p),
xi
o sea que

= dxi . (1.46)
xi

Denotando las funciones /xi por i se concluye que cualquier
campo covectorial se expresa localmente (i.e., en el dominio de una carta
local de coordenadas) en la forma
= i dxi . (1.47)
Ejercicio 1.22. Mostrar que es un campo covectorial diferenciable si y

solo si las funciones i lo son.
Ejercicio 1.23. Sean x1 , x2 , . . . , xn y x01 , x02 , . . . , x0n dos sistemas de co-

ordenadas. Mostrar que si = i dxi y = j0 dx0j , entonces
xi
j0 = i
x0j
en el dominio com
un de y los dos sistemas de coordenadas.
La expresion local de la diferencial

exterior
una funcion f C (M )
de
es,
de acuerdo
con (1.46),
df = df /xi dxi ; pero, por (1.41),
i i
df /x = /x f , as que
f
df = dxi . (1.48)
xi
Un tensor k veces covariante en p es una aplicacion multilineal tp :
Tp (M ) Tp (M ) (k veces) R. Un tensor una vez covariante es
precisamente un covector. El conjunto de tensores k veces covariantes en p
es un espacio vectorial real si para cualquier par de tensores tp y sp k veces
covariantes en p se define
(atp + bsp )(v1 , . . . , vk ) atp (v1 , . . . , vk ) + bsp (v1 , . . . , vk ), (1.49)
para v1 , . . . , vk Tp (M ) y a, b R.
Si tp es un tensor k veces covariante en p y sp es un tensor l veces
covariante en p, el producto tensorial tp sp se define por
(tp sp )(v1 , . . . , vk+l ) tp (v1 , . . . , vk )sp (vk+1 , . . . , vk+l ), (1.50)
para v1 , . . . , vk+l Tp (M ). Resulta as que tp sp es un tensor k + l veces

covariante en p.
Ejercicio 1.24. Mostrar que:
(at1p + bt2p ) sp = at1p sp + bt2p sp ,

tp (as1p + bs2p ) = atp s1p + btp s2p ,
(rp sp ) tp = rp (sp tp ).
20 1. Variedades
Si tp es un tensor k veces covariante en p y v1 , . . . , vk Tp (M ), uti-

lizando la multilinealidad de tp , la definicion del producto
tensorial y expre-

sando los vectores vi en la forma vi = vi [xj ] /xj p = dxjp (vi ) /xj p
(i = 1, 2, . . . , k), usando la definicion (1.50) se tiene
tp (v1 , . . . , vk )
!

= tp dxip (v1 ) , . . . , dxmp (vk )
xi p xm p
!
i m
= dxp (v1 ) dxp (vk ) tp ,...,
xi p xm p
" ! #

= tp ,..., dxip dxm
p (v1 , . . . , vk ),
xi p xm p
por lo que
!

tp = tp , ,..., dxip dxjp dxm
p . (1.51)
xi p xj p xm p
Un campo tensorial, t, k veces covariante sobre M es una aplicacion que

asocia a cada punto p M un tensor, t(p) o tp , k veces covariante en p. Si t
es un campo tensorial k veces covariante y X1 , . . . , Xk son k campos vecto-
riales
sobre M , t(X1, . . . , Xk ) es la funcion dada por [t(X1 , . . . , Xk )](p)
tp X1 (p), . . . , Xk (p) . Se dice que t es diferenciable si t(X1 , . . . , Xk ) es una
funcion diferenciable para X1 , . . . , Xk X(M ).
Ejercicio1.25. Mostrar que t es diferenciable

si y solo si las funciones
tij...m t /xi , /xj , . . . , /xm (las componentes de t) lo son.
La suma, el producto por escalares y por funciones, y el producto ten-

sorial de campos tensoriales se definen punto por punto:
(at + bs)p atp + bsp ,

(f t)p f (p)tp ,
(t s)p tp sp ,
para a, b R, s, t campos tensoriales sobre M y f : M R. Usando estas

operaciones, cualquier campo tensorial k veces covariante tiene la expresion
local

t=t , ,..., dxi dxj dxm .
xi xj xm
Si t es un campo tensorial k veces covariante sobre M , y X1 , . . . , Xk
son k campos vectoriales sobre M , siendo tp lineal en cada uno de sus
argumentos, entonces, para cualquier funcion f : M R,

[t(X1 , . . . , f Xi , . . . , Xk )](p) = tp X1 (p), . . . , (f Xi )(p), . . . , Xk (p)

= tp X1 (p), . . . , f (p)Xi (p), . . . , Xk (p)

= f (p)tp X1 (p), . . . , Xi (p), . . . , Xk (p)
= f (p)[t(X1 , . . . , Xi , . . . , Xk )](p),
para p M , es decir
t(X1 , . . . , f Xi , . . . , Xk ) = f t(X1 , . . . , Xi , . . . , Xk ), 1 i k.
Similarmente, se concluye que
t(X1 , . . . , X1 +Xi0 , . . . , Xk ) = t(X1 , . . . , Xi , . . . , Xk )+t(X1 , . . . , Xi0 , . . . , Xk ).
Notese que, por ejemplo, el parentesis de Lie no es un tensor debido a
que [X, f Y ] = f [X, Y ] + (Xf )Y (ver el Ejercicio 1.19).
Recprocamente, si t es una aplicacion que a cada conjunto de k campos
vectoriales sobre M le asocia una funcion de M en R con la propiedad que
para cualquier par de funciones f, g : M R
t(X1 , . . . , f Xi + gXi0 , . . . , Xk ) = f t(X1 , . . . , Xi , . . . , Xk )
+ gt(X1 , . . . , Xi0 , . . . , Xk ),
1 i k, entonces, t es un campo tensorial k veces covariante. En efecto,
lapropiedad supuesta para
t asegura que, localmente, t es de la forma t =
t /xi , . . . , (/xm ) dxi dxm , ya que si X1 , . . . , Xk son campos

vectoriales sobre M , escribiendolos en la forma Xi = dxj (Xi ) /xj ,
i = 1, . . . , k, se tiene
t(X1 , . . . , Xk )

i m
= t dx (X1 ) , . . . , dx (Xk )
xi xm

i m
= dx (X1 ) dx (Xk ) t ,...,
xi xm

i m
= t ,..., dx dx (X1 , . . . , Xk ).
xi xm
22 1. Variedades
Un tensor k veces contravariante en p es una aplicacion multilineal

tp : Tp (M ) Tp (M ) (k veces) R. El conjunto de tensores k veces
contravariantes en p forma un espacio vectorial definiendo la suma y la
multiplicaci on por escalares reales en manera analoga a las operaciones para
tensores covariantes. Similarmente, si tp es un tensor k veces contravariante
en p y sp es un tensor l veces contravariante en p, el producto tensorial
tp sp , dado por
(tp sp )(1 , . . . , k+l ) tp (1 , . . . , k )sp (k+1 , . . . , k+l ),

para 1 , . . . , k+l Tp (M ),
es un tensor k + l veces contravariante en p.

Si tp es un tensor k veces contravariante en p y 1 , . . . , k Tp (M ), ex-

presando cada covector i en la forma i = i /xj p dxjp [ver (1.45)],
se tiene
! ! !
i m
tp (1 , . . . , k ) = tp 1 dxp , . . . , k dxp
xi p xm p
! !

= 1 k tp (dxip , . . . , dxmp ).
xi p xm p
Definiendo vp (p ) p (vp ) para vp Tp (M ) y p Tp (M ) (lo que

corresponde a identificar Tp (M ) con el espacio dual de Tp (M )), se tiene
" #
i m
tp (1 , . . . , k ) = tp (dxp , . . . , dxp ) (1 , . . . , k ),
xi p xm p
por lo que

tp = tp (dxip , . . . , dxm
p ) .
xi p xm p
Un campo tensorial, t, k veces contravariante sobre M es una apli-

cacion que a cada punto p M asocia un tensor, t(p) o tp , k veces
contravariante en p. El campo tensorial t es diferenciable si para cua-
lesquiera k 1-formas, 1 , . . . , k , la funci on t(1 , . . . , k ), definida por
[t(1 , . . . , k )](p) tp 1 (p), . . . , k (p) , es diferenciable. Cualquier campo
tensorial contravariante sobre M se expresa localmente como

i m
t = t(dx , . . . , dx ) .
xi xm
Nuevamente resulta que t es diferenciable si y solo si las funciones

ti...m t(dxi , . . . , dxm ) lo son. Ademas, cualquier aplicacion t que a cada
conjunto de k campos covectoriales le asocie una funcion de M en R, es un
campo tensorial k veces contravariante si y solo si para 1 , . . . , i , i0 , . . . , k ,
campos covectoriales sobre M ,
t(1 , . . . , f i + gi0 , . . . , k ) = f t(1 , . . . , i , . . . , k )

+ g t(1 , . . . , i0 , . . . , k ),
para f, g : M R.
Un tensor mixto k veces contravariante y l veces covariante en p, o
tensor mixto de tipo (k, l) en p, es una aplicacion multilineal del producto
cartesiano de k copias de Tp (M ) y l copias de Tp (M ) en R. Los tensores
mixtos de tipo (k, l), en p, forman un espacio vectorial real donde la suma y
el producto por escalares reales esta definido en la forma usual. El producto
tensorial de un tensor de tipo (k, l) por un tensor de tipo (k 0 , l0 ) es un tensor
de tipo (k + k 0 , l + l0 ). Una base para el espacio vectorial de los tensores
de
tipoi (k, l) en p est a formada por los productos tensoriales de k vectores
/x p y l covectores dxip ; por lo tanto, este espacio tiene dimension
nk+l .
Un campo tensorial de tipo (k, l) sobre M es una aplicacion que a cada
punto p M asocia un tensor de tipo (k, l) en p; un campo tensorial de tipo
(0, 0) sobre M es una funcion de M en R. Un campo tensorial, t, de tipo
(k, l) es diferenciable si para X1 , . . . , Xl X(M ) y 1 , . . . , k 1 (M ),
la funcion de M en R, que a cada punto p M le asocia el valor de tp
sobre X1 (p), . . . , Xl (p), 1 (p), . . . , k (p) (tomados en un orden apropiado),
es diferenciable.
La suma, el producto por escalares y por funciones y el producto ten-
sorial de campos tensoriales mixtos, se definen punto por punto:
(at + bs)p atp + bsp , (cuando t y s son del mismo tipo)

(f t)p f (p)tp ,
(t s)p tp sp ,
para a, b R, f : M R y t, s campos tensoriales mixtos sobre M . El con-

junto de campos tensoriales diferenciables de tipo (k, l) sobre M , denotado
por Tlk (M ), es un modulo sobre el anillo C (M ). Los campos tensoriales
de tipo (k, 0) y (0, k) son los campos tensoriales k veces contravariantes y
k veces covariantes, respectivamente.
2
Derivadas de Lie
2.1 Grupos uniparam

etricos de transformaciones y flujos
Definicion 2.1. Sea M una variedad diferenciable. Un grupo unipara-

metrico de transformaciones, , en M , es una aplicaci
on diferenciable de
M R en M tal que (x, 0) = x y (x, t), s = (x, t + s) para todo
x M , t, s R.
Si se define t (x) (x, t), t es entonces una aplicaci

on diferencia-

ble de M en M y t+s (x) = (x, t + s) = (x, t), s = t (x), s =
s t (x) = (s t )(x), es decir: t+s = s t = t s (puesto que
t+s = s+t). 0 es la aplicacion identidad de M ya que 0 (x) = (x, 0) = x
para todo x M . Se tiene entonces que, t t = t t = 0 , lo que
significa que cada aplicacion t tiene inversa, t , la cual es tambien dife-
renciable. Por lo tanto, cada t es un difeomorfismo de M sobre s misma.
Estas propiedades de las t s se pueden resumir diciendo que forman un
grupo Abeliano de difeomorfismos de M sobre M y que la aplicacion t 7 t
es un homomorfismo del grupo aditivo de los n umeros reales en el grupo
de difeomorfismos de M .
Un grupo uniparametrico de transformaciones en M determina una
familia de curvas en M . La aplicacion x : R M dada por x (t) =
(x, t) es una curva diferenciable en M para cada x M . Puesto que
x (0) = (x, 0) = x, el vector tangente a la curva x en t = 0 pertenece
a Tx (M ). El generador infinitesimal de es el campo vectorial X tal que
Xx = (x )00 . En otras palabras, el generador infinitesimal de es un campo
vectorial que es tangente a la familia de curvas generada por el grupo uni-
parametrico de transformaciones, en todos los puntos de la variedad.
24
tricos de transformaciones
2.1 Grupos uniparame 25
Ejemplo 2.2. Sea M = {(x, y) R2 | x > 0} y sea : M R M dado

por

2x0 , 2y0 cos t + (1 x20 y02 ) sen t
(x0 , y0 ), t = . (2.1)
1 + x20 + y02 + (1 x20 y02 ) cos t 2y0 sen t
La aplicacion (2.1) es diferenciable por ser una composicion de funciones
diferenciables y porque el denominador no se anula para x0 6= 0 (puede
comprobarse que el denominador en (2.1) equivale
a 2[(x0 sen (t/2))2 +
(y0 sen (t/2) cos(t/2))2 ]). Ademas, (x0 , y0 ), t M para cualesquier
(x0 , y0 ) M , t R y (x0 , y0 ), 0 = (x0 , y0 ). Finalmente, por un
calculo directo aunque laborioso,
se
puede comprobar que (2.1) satisface
la relacion (x0 , y0 ), t , s = (x0 , y0 ), t + s , por lo que se tiene un
grupo uniparam etrico de transformaciones en M . Para (x0 , y0 ) M fijo,
(x0 ,y0 ) (t) (x0 , y0 ), t es una curva diferenciable en M cuyo vector
tangente en t = 0 se calcula usando (1.19), es decir,

d
((x0 ,y0 ) )00 = (x (x0 ,y0 ) )
dt t=0 x (x0 ,y0 )

d
+ (y (x0 ,y0 ) )
dt t=0 y (x0 ,y0 )
con
2x0
(x (x0 ,y0 ) )(t) = ,
1 + x20 + y02 + (1 x20 y02 ) cos t 2y0 sen t
(2.2)
2y0 cos t + (1 x20 y02 ) sen t
(x (x0 ,y0 ) )(t) =
1 + x0 + y02 + (1 x20 y02 ) cos t 2y0 sen t
2
[ver (2.1)]. Calculando las derivadas de las expresiones (2.2) con respecto a
t en t = 0, se halla que el generador infinitesimal del grupo uniparametrico
(2.1), X, esta dado por

0 1 x20 + y02
X(x0 ,y0 ) ((x0 ,y0 ) )0 = x0 y0 +
x (x0 ,y0 ) 2 y (x0 ,y0 )

1 x2 + y 2
= xy + ,
x 2 y (x0 ,y0 )
[ver (1.24)] as que,

1 x2 + y 2
X = xy + . (2.3)
x 2 y
26 2. Derivadas de Lie
La familia de curvas definida por el grupo uniparametrico (2.1), a

las cuales X es tangente, son circunferencias. Denotando, con el fin de
simplificar la notacion, por x y y las expresiones de x (x0 ,y0 ) y y (x0 ,y0 )
dadas por (2.2), respectivamente, resulta que
2 2
1 + x20 + y02 1 + x20 + y02
x + y2 = 1,
2x0 2x0
que es la ecuacion de una circunferencia con centro en un punto del eje x.
Ejercicio 2.3. Mostrar que la familia de aplicaciones t : R2 R2

dadas por t (x, y) = (x cos t y sen t, x sen t + y cos t) forman un grupo
uniparametrico de transformaciones y hallar su generador infinitesimal.
Ejercicio 2.4. Sea un grupo uniparametrico de transformaciones en M

y sea X su generador infinitesimal. Mostrar que si y = x (t0 ) entonces
(x )0t0 = (y )00 y, por lo tanto, (x )0t0 = Xx (t0 ) .
Dado un campo vectorial diferenciable, X, sobre M , no siempre existe

un grupo uniparametrico de transformaciones del cual X sea generador
infinitesimal; se dice que X es completo si tal grupo uniparametrico de
transformaciones existe.
Definicion 2.5. Sea X X(M ). Una curva C : I M es una curva

integral de X si Ct0 = XC(t) , para t I. Si C(0) = x se dice que C se inicia
en x. (Notese que si es un grupo uniparametrico de transformaciones y
X es su generador infinitesimal entonces la curva x es una curva integral
de X que se inicia en x para cualquier x M .)
Si x1 , x2 , . . . , xn esun sistema
de coordenadas local en M y X se expresa
i i
en la forma X = X /x , la condicion de que C sea una curva inte-
gral de X equivale a que C satisfaga el sistema de ecuaciones diferenciales
ordinarias [ver (1.19)]
d(xi C)
= X i C. (2.4)
dt
Por el teorema fundamental para sistemas de ecuaciones diferenciales ordi-
narias, dado x M , existe una u nica curva integral de X, C, que se inicia
en x. (Esto es, si D es otra curva integral de X que se inicia en x entonces
D = C en la interseccion de sus dominios.)
Sea C la curva integral de X que se inicia en x y (x, t) C(t). La

curva D definida por D(t) C(t + s) es una curva integral de X ya que
para una funcion arbitraria f C (M )

0 f D(t + h) f D(t)
Dt [f ] = lim
h0 h

f C(t + h + s) f C(t + s)
= lim
h0 h
0
= Ct+s [f ] = XC(t+s) [f ] = XD(t) [f ].
La curva D se inicia en D(0) = C(s) y dada la unicidad de las curvas

integrales, se tiene

D(t) = C(s), t = (x, s), t ,
por otra parte, de la definicion de D,
D(t) = C(t + s) = (x, t + s),
por lo tanto,
((x, s), t) = (x, t + s). (2.5)
No siempre no esta definido para todo t R, por lo que no es un
grupo uniparametrico de transformaciones; sin embargo, para cada x M
existe una vecindad abierta, U de x, y un > 0 tales que esta definido
en U (, ) y es diferenciable. La aplicacion recibe el nombre de
flujo o grupo uniparametrico de transformaciones local y X es su generador
infinitesimal.
Si X es el generador infinitesimal de un grupo uniparametrico de trans-
formaciones o de un flujo, las transformaciones t tambien se denotan por
exp tX. La relacion (2.5) se expresa entonces como exp tX exp sX =
exp(t + s)X.
Ejemplo 2.6. Sea M = R con el sistema de coordenadas usual, x = id,

las curvas integrales del campo vectorial X = x2 /x estan determinadas
por la ecuacion diferencial [ver (2.4)]
d(x C)
= x2 C = (x C)2 (2.6)
dt
(la u
ltima igualdad sigue de la definicion (1.5), de acuerdo con la cual
2
x (p) = x(p) , luego, (x2 C)(t) = x2 C(t) = [x(C(t))]2 = (x
2
2
C)(t) = (xC)2 (t)). La solucion de (2.6) es (xC)(t) = 1/(t+a), donde
a es una constante o, simplemente, puesto que x = id, C(t) = 1/(t + a).
Si la curva integral de X se inicia en x0 , entonces C(0) = 1/a = x0 , i.e.,
a = 1/x0 . Puesto que x0 es la curva integral de X que se inicia en x0
(ver la Definicion 2.5), se tiene
1 x0
x0 (t) = = ,
t 1/x0 1 x0 t
luego,
x0
(x0 , t) = (2.7)
1 x0 t
es el grupo uniparametrico local generado por x2 /x. La expresion (2.7)
no esta definida para t = 1/x0 , por lo que no se trata de un grupo uni-
parametrico de transformaciones, a pesar de que X es diferenciable. Sin
embargo, el flujo (2.7) satisface la relacion (2.5) ya que, usando (2.7),
(x0 , s) x0 /(1 x0 s) x0
(x0 , s), t = = =
1 (x0 , s)t 1 tx0 /(1 x0 s) 1 x0 (t + s)
= (x0 , t + s),
siempre que todas las expresiones involucradas esten definidas.

Sea ahora M = R2 y sea X = y/x + x/y, donde (x, y) son las
coordenadas usuales de R2 . Las ecuaciones (2.4) son en este caso
d(x C) d(y C)
= y C, = x C.
dt dt
Derivando con respecto a t la primera de estas ecuaciones y empleando la
segunda se obtiene d2 (x C)/dt2 = x C, cuya solucion tiene la forma
(x C)(t) = a cosh t + b senh t, donde a y b son constantes. Luego, (y
C)(t) = d(x C)/dt = a senh t + b cosh t. Para la curva integral de X que
se inicia en (x0 , y0 ) se tiene x0 = (x C)(0) = a y y0 = (y C)(0) = b, por
lo que
(x0 ,y0 ) (t) = (x0 cosh t + y0 senh t, x0 senh t + y0 cosh t) (2.8)
y (x C)2 (y C)2 = x20 y02 , as que las curvas integrales de X son

hiperbolas o lneas rectas. La expresion (2.8) esta definida para todo t R,
por lo que corresponde a un grupo uniparametrico de transformaciones.
Sustituyendo (2.8) en (2.5) se deduce que
cosh(t + s) = cosh t cosh s + senh t senh s,

senh(t + s) = senh t cosh s + cosh t senh s.
Ejercicio 2.7. Sea : M1 M2 una aplicacion diferenciable y sean 1

y 2 grupos uniparametricos de transformaciones o flujos en M1 y M2 ,
respectivamente. Mostrar que si 2t = 1t entonces los generado-
res infinitesimales de 1 y 2 estan relacionados bajo , i.e., mostrar que
x Xx = Y(x) , donde X y Y son los generadores infinitesimales de 1 y
2 , respectivamente.
Ejemplo 2.8. Un ejemplo adicional, que muestra un procedimiento de

integracion distinto al empleado en los ejemplos anteriores, se tiene con-
siderando el campo vectorial X = 12 (x2 y 2 )/x + xy/y en M
{(x, y) R2 | y > 0}. (El grupo uniparametrico generado por este campo
vectorial se halla tambien por otro metodo en el ejemplo 6.11.) El sistema
de ecuaciones (2.4) es
dx 1 dy
= (x2 y 2 ), = xy. (2.9)
dt 2 dt
Eliminando la variable t de estas ecuaciones (por medio de la regla de
la cadena) se obtiene dy/dx = 2xy/(x2 y 2 ). En vista de que el lado
derecho de la ecuacion anterior es el cociente de dos funciones homogeneas
del mismo grado, conviene introducir u y/x, as que du/dx = u(1 +
u2 )/[x(1 u2 )] lo que lleva a

dx (1 u2 )du 1 2u
= = du,
x u(1 + u2 ) u 1 + u2
de donde resulta x = cu/(1 + u2 ) = cy/[x(1 + y 2 /x2 )], siendo c alguna
constante, luego x2 + y 2 = cy, que corresponde a la circunferencia con
centro en (0, c/2) y radio c/2. La parte superior de cada una de estas
circunferencias (donde y > 0), es la imagen de una curva integral de X.
Para
p obtener la parametrizacion de estas curvas, se puede sustituir
p x =
cy y 2 en la segunda ecuacion (2.9) lo que da dy/dt = y cy y 2 o,

haciendo v = 1/y, dv/dt = cv 1; luego 2 cv 1 = c(t t0 ), donde
t0 es una constante. Sustituyendo en las relaciones anteriores se halla que
4c 2c2 (t t0 )
y= , x= . (2.10)
4 + c (t t0 )2
2 4 + c2 (t t0 )2
Para la curva integral de X que se inicia en (x0 , y0 ), de (2.10) se tiene
y0 = 4c/[4 + c2 t20 ], x0 = 2c2 t0 /[4 + c2 t20 ], de donde sigue que
x20 + y02 2x0
c= , t0 =
y0 x20+ y02
y sustituyendo estas expresiones en (2.10) se obtiene

2(x20 + y02 ) 2x0 (x20 + y02 )t, 2y0
(x0 , y0 ), t = (2.11)
[(x20 + y02 )t 2x0 ]2 + 4y02

x0 (x20 + y02 )t/2, y0
= . (2.12)
(1 x0 t/2)2 + y02 (t/2)2
De (2.12) se puede ver que las curvas integrales de X estan definidas en

todo R, por lo que X es completo y (2.12) corresponde a un grupo uni-
parametrico de transformaciones.
Ejercicio 2.9. Hallar el flujo generado por el campo vectorial X =

[2(x y) + 1]/x + [2(x y) 1]/y en R2 .
De las ecuaciones (2.9) se puede notar que si se buscan las curvas in-
tegrales de f X, donde f es alguna funcion diferenciable, al eliminar la
variable t, la funcion f desaparece y se obtiene la misma ecuacion para
dy/dx que se hallo en el ejemplo anterior y, por lo tanto, se obtienen las
mismas circunferencias. Para cualquier campo vectorial X, las curvas inte-
grales de X y f X, con f C (M ), difieren en la parametrizacion. Si t
denota el flujo o grupo uniparametrico generado por X y es una funcion
de algun abierto de R en el dominio de la curva x , entonces el vector
tangente a la curva x x satisface, para g C (M ),

d d
0
(x )t0 [g] = g x (t) = (g x ) (t)
dt t=t0 dt t=t0

d d d
=
(g x ) 0
= (x )(t0 ) [g]
dt dt dt
(t0 ) t0 t0

d
= Xx ((t0 )) [g], (2.13)
dt t0
donde se ha aplicado la regla de la cadena y el resultado del ejercicio 2.4.

La expresion (2.13) coincide con (f X)((t0 )) [g] si y solo si se escoge de
tal manera que
d
= f x ((t)) . (2.14)
dt
Luego, si adicionalmente se impone la condicion (0) = 0, la curva x =
x es una curva integral de f X que se inicia en x.
Ejemplo 2.10. Las curvas integrales de f X, donde X es el campo vectorial

considerado en el ejemplo 2.8 y f es cualquier funcion perteneciente a
C (M ), se pueden obtener resolviendo la ecuacion (2.14) con x dada
por (2.12), i.e.,

d (x20 + y02 )[4x0 2(x20 + y02 )(t)] 4y0 (x20 + y02 )
=f , .
dt [(x20 + y02 )(t) 2x0 ]2 + 4y02 [(x20 + y02 )(t) 2x0 ]2 + 4y02
(2.15)
Si se toma f (x, y) = y 1 , la ecuacion (2.15) se convierte en
d [(x20 + y02 )(t) 2x0 ]2 + 4y02

=
dt 4y0 (x20 + y02 )
y con el cambio de variable (x20 + y02 )(t) 2x0 = 2y0 tan u se tiene du/dt =
1/2, luego u = (t t0 )/2, donde t0 es alguna constante y
2x0 + 2y0 tan 12 (t t0 )

(t) = . (2.16)
x20 + y02
La condicion (0) = 0 equivale a 0 = x0 y0 tan 12 t0 , lo que sustituido en

(2.16) da
2 tan 21 t 2 sen 12 t
(t) = = . (2.17)
y0 + x0 tan 21 t x0 sen 12 t + y0 cos 12 t
1 1 2 2
As, el flujo generado
f X = y [ 2 (x y )/x + xy/y], esta dado
por
por (x0 , y0 ), t = (x0 , y0 ), (t) , donde es el grupo uniparametrico
generado por X, dado por (2.12), y es la funcion (2.17), i.e.,
1
(x0 , y0 ), t = (0, x20 + y02 )
2y0
1
+ 2x0 y0 cos t (y02 x20 ) sen t, (y02 x20 ) cos t + 2x0 y0 sen t . (2.18)
2y0
Aunque la expresion (2.18) esta definida para todo t R, la variable

t debe

restringirse a algun intervalo abierto de longitud 2 donde (x0 , y0 ), t 6=
(0, 0), tomando el cuenta que la variedad considerada es M {(x, y)
R2 | y > 0}. Se puede notar que f X es diferenciable en M gracias a que y
no se anula all. Mientras que X es completo, f X no lo es. La expresion
(2.18) muestra claramente que las imagenes de las curvas integrales de f X
(y de X) son parte de circunferencias.
2.2 Derivada de Lie de funciones y campos vectoriales
Sea un grupo uniparametrico de transformaciones o un flujo en M , la

aplicacion t : M M , definida por t (x) = (x, t) es una aplicacion
diferenciable. Se tiene que para toda f C (M ), t f = f t tambien
f f
pertenece a C (M ); el lmite lim t representa la razon de cambio
t0 t
de la funcion f bajo la familia de transformaciones t y recibe el nombre
de derivada de Lie de f con respecto a .
Si X es el generador infinitesimal de , la curva x dada por x (t) =
(x, t), es la curva integral de X que se inicia en x, por lo tanto

f f f t (x) f (x)
lim t (x) = lim
t0 t t0 t

f (x, t) f (x)
= lim
t
t0

f x (t) f x (0)
= lim
t0 t
= (x )00 [f ] = Xx [f ]
= (Xf )(x),
lo que muestra que la derivada de Lie con respecto de de cualquier

funcion diferenciable existe y depende de solo a traves de su genera-
dor infinitesimal. La derivada de Lie de f con respecto de se denotara
por X f y recibira el nombre de derivada de Lie de f con respecto a X.
Del resultado
X f = Xf, (2.19)
se pueden obtener las propiedades de la derivada de Lie de funciones.
Ejercicio 2.11. Mostrar que si X, Y X(M ) y f C (M ) se cumple

que X (Y f ) Y (X f ) = [X,Y ] f .
Sean M y N variedades diferenciables y sea : M N un difeomor-

fismo. Si X es un campo vectorial sobre N existe un u nico campo vectorial
Y sobre M tal que Y y X estan relacionados bajo . En efecto, puesto
que 1 es la aplicacion identidad de M , usando la regla de la cadena
(1.33) se obtiene que ( 1 )(x) es la inversa de x y, por lo tanto, la
condicion que Y y X esten relacionados bajo (i.e., x Yx = X(x) ) tiene
2.2 Derivada de Lie de funciones y campos vectoriales 33
una solucion u
nica dada por
Yx = ( 1 )(x) X(x) .
El campo vectorial Y es, por definicion, la imagen recproca de X bajo

y sera denotado por X; es decir,
( X)x ( 1 )(x) X(x) . (2.20)
Notese que al estar X y X relacionados bajo ,
( X)( f ) = (Xf ), (2.21)
para f C (N ).
Ejercicio 2.12. Mostrar que (aX+bY ) = a X+b Y y que (f X) =

( f )( X) para X, Y X(N ), a, b R y f C (N ).
Ejercicio 2.13. Mostrar que si : M N es un difeomorfismo y

es un grupo uniparametrico de transformaciones en N cuyo generador
infinitesimal es X, entonces, t 1 t es un grupo uniparametrico
de transformaciones en M cuyo generador infinitesimal es X. (Cf. ejer-
cicio 2.5.)
Ejercicio 2.14. Mostrar que si 1 : M1 M2 y 2 : M2 M3 son

difeomorfismos, entonces (2 1 ) X = (1 2 )X, para X X(M3 ).
Sea un grupo uniparametrico de transformaciones o un flujo en M y

sea X su generador infinitesimal. Para cualquier campo vectorial Y sobre
Y Y
M el lmite lim t , si existe, es llamado derivada de Lie de Y con
t0 t
respecto a X y se denota por X Y .
Lema 2.15. Sean X, Y X(M ), la derivada de Lie de Y con respecto a

X existe y es igual al parentesis de Lie de X y Y .
Prueba. Sea f una funcion diferenciable arbitraria, entonces, usando (2.21)
t (Y f ) Y f
X (Y f ) = lim
t0 t
(t Y )(t f ) Y f
= lim
t0
t

tf f t Y Y
= lim (t Y ) + f
t0 t t
= Y (X f ) + (X Y )f,
pero X f = Xf , por lo tanto
X(Y f ) = X (Y f ) = Y (Xf ) + (X Y )f,
luego
(X Y )f = X(Y f ) Y (Xf ) = [X, Y ]f,
de donde se concluye que
X Y = [X, Y ]. (2.22)
Ejercicio 2.16. Mostrar que si X, Y, Z X(M ), se cumple que X (Y Z)

Y (X Z) = [X,Y ] Z.
2.3 Derivada de Lie de campos tensoriales
Sea : M N una aplicacion diferenciable. Si t es un campo tensorial k

veces covariante sobre N , la imagen recproca de t bajo , t, es el campo
tensorial sobre M tal que
( t)p (up , . . . , wp ) t(p) (p up , . . . , p wp ), (2.23)
para up , . . . , wp Tp (M ), p M . Sabiendo que p es una transformacion

lineal, es facil comprobar que efectivamente t es un campo tensorial k
veces covariante sobre M .
Si f C (N ), la diferencial exterior de f , df , es un campo tensorial
una vez covariante, por lo tanto, de (2.23)
( df )p (vp ) = df(p) (p vp ),
para vp Tp (M ). Pero de las definiciones de df y del jacobiano [ver (1.37)

y (1.31)], se tiene
df(p) (p vp ) = p vp [f ] = vp [ f ] = d( f )p (vp ).
De aqu se concluye que

df = d( f ). (2.24)
Si t y s son campos tensoriales k veces covariantes sobre N y a, b R,
se tiene

(at + bs) p (up , . . . , wp )
= (at + bs)(p) (p up , . . . , p wp )
= (at(p) + bs(p) )(p up , . . . , p wp )
= at(p) (p up , . . . , p wp ) + bs(p) (p up , . . . , p wp )
= a( t)p (up , . . . , wp ) + b( s)p (up , . . . , wp )
= (a t + b s)p (up , . . . , wp ),
para up , . . . , wp Tp (M ), es decir
(at + bs) = a t + b s. (2.25)
Similarmente, si f : N R

(f t) p (up , . . . , wp ) = (f t)(p) (p up , . . . , p wp )

= f (p) t(p) (p up , . . . , p wp )
= ( f )(p)( t)p (up , . . . , wp )

= ( f )( t) p (up , . . . , wp ),
luego,
(f t) = ( f )( t). (2.26)
Finalmente, si t y s son campos tensoriales sobre N k y l veces cova-
riantes, respectivamente, se tiene

(t s) p = (t s)(p) (p up , . . . , p wp )
= t(p) (p up , . . .)s(p) (. . . , p wp )
= ( t)p (up , . . .)( s)p (. . . , wp )

= ( t) ( s) p (up , . . . , wp ),
para up , . . . , wp Tp (M ), por lo que
(t s) = ( t) ( s). (2.27)
Ejercicio 2.17. Sean 1 : M1 M2 y 2 : M2 M3 aplicaciones dife-

renciables. Mostrar que (2 1 ) t = (1 2 )t, para t Tk0 (M3 ).
Si t es un campo tensorial sobre N k veces covariante, dado localmente

por t = ti...j dy i dy j , la imagen recproca de t bajo esta dada
entonces por
t = (ti...j dy i dy j )
= ( ti...j )( dy i ) ( dy j )
= ( ti...j )d( y i ) d( y j ).

Pero d( y i ) = ( y i )/xl dxl , siendo {x1 , . . . , xn } un sistema de coor-
denadas sobre M , luego
( y i ) ( y j ) l
t = ( ti...j ) dx dxm . (2.28)
xl xm
Esta expresion muestra que t es diferenciable si t lo es.
Sea un grupo uniparametrico de transformaciones o un flujo en M
y sea X su generador infinitesimal. Si t es un campo tensorial k veces
t t
covariante sobre M , si existe el lmite lim h , es llamado derivada
h0 h
de Lie de t con respecto a X y se denota por X t. Las propiedades de
la derivada de Lie de campos tensoriales covariantes se obtienen a partir
de las propiedades de la imagen recproca de campos tensoriales. Esto es,
dados dos campos tensoriales covariantes sobre M , s y t, de (2.27) sigue
que
h (t s) t s
X (t s) = lim
h0 h
(h t) (h s) t s
= lim
h0 h

hs s h t t
= lim (h t) + s
h0 h h
= t (X s) + (X t) s. (2.29)
Si t y s son k veces covariantes y a, b R, por (2.25)
h (at + bs) (at + bs)
X (at + bs) = lim
h0 h
ah t + bh s at bs
= lim
h0 h
= aX t + bX s. (2.30)
Para f C (M ), usando (2.26) se tiene,
h (f t) f t
X (f t) = lim
h0 h
(h f )(h t) f t
= lim
h0 h

ht t h f f
= lim h f + t
h0 h h
= f (X t) + (X f )t. (2.31)
Ademas, por (2.24), la derivada de Lie de df con respecto a X es

h df df
X df = lim
h0 h
d(h f ) df
= lim
h0 h
= d(X f ). (2.32)
Usando estas propiedades de la derivada de Lie se pueden hallar las

componentes de la derivada de Lie de cualquier campo tensorial k veces
covariante. Si t esta dado localmente por t = ti...j dxi dxj , se tiene
X t = X (ti...j dxi dxj )

= (X ti...j )dxi dxj + ti...j {X dxi dxj +
+ dxi X dxj }
= (Xti...j )dxi dxj + ti...j {d(X xi ) dxj +
+ dxi d(X xj )}.

Expresando X como X = X l /xl y usando (2.19) se halla que

X xi = Xxi = X l xi = X i ,
xl

luego d(X xi ) = dX i = X i /xl dxl , y

i j X i l
X t = (Xti...j )dx dx + ti...j dx dxj
xl

i X j l
+ + dx dx
xl

ti...j X l X l
= Xl + t l...j + + ti...l dxi dxj . (2.33)
xl xi xj
Si t es un campo tensorial k veces covariante sobre M y X es un campo

vectorial sobre M , la contracci
on de t con X, denotada por X t, es el
campo tensorial (k 1) veces covariante sobre M dado por
(X t)p (vp , . . . , wp ) k tp (Xp , vp , . . . , wp ), (2.34)
para vp , . . . , wp Tp (M ). Si t es un campo tensorial cero veces covariante
sobre M , es decir, t es una funcion de M en R, se define X t 0. Notese
que si es una 1-forma sobre M , X es la funcion (X).
La operacion de contraccion conmuta con la imagen recproca bajo
difeomorfismos ya que si : M N es un difeomorfismo, t un campo
tensorial k veces covariante sobre N y X un campo vectorial sobre N ,
entonces, sabiendo que X y X estan relacionados bajo , se tiene
[( X) ( t)]p (vp , . . . , wp )

= k( t)p ( X)p , vp , . . . , wp

= kt(p) p ( X)p , p vp , . . . , p wp
= kt(p) (X(p) , p vp , . . . , p wp )
= (X t)(p) (p vp , . . . , p wp )
= [ (X t)]p (vp , . . . , wp ),
para vp , . . . , wp Tp (M ), es decir,
(X t) = ( X) ( t). (2.35)
Por consiguiente, para X, Y X(M ) y t Tk0 (M ), se cumple que
X (Y t) = (X Y ) t + Y (X t). (2.36)
Luego, si t Tk0 (M ) y X, Y1 , . . . , Yk X(M ) y se aplica repetidamente
esta ultima relacion, se obtiene,

X t(Y1 , . . . , Yk )
1
= X t(Y1 , . . . , Yk ) = X (Yk Yk1 Y1 t)
k!
1
= (X Yk ) Yk1 Y1 t + Yk (X Yk1 ) Yk2 Y1 t
k!
+ + Yk Yk1 (X Y1 ) t + Yk Yk1 Y1 (X t)
= t(Y1 , Y2 , . . . , X Yk ) + t(Y1 , Y2 , . . . , X Yk1 , Yk ) +
+ t(X Y1 , Y2 , . . . , Yk ) + (X t)(Y1 , . . . , Yk )
k
X
= (X t)(Y1 , . . . , Yk ) + t(Y1 , . . . , X Yi , . . . , Yk ),
i=1
esto es que
k
X
(X t)(Y1 , . . . , Yk ) = X t(Y1 , . . . , Yk ) t(Y1 , . . . , [X, Yi ], . . . , Yk ).
i=1
(2.37)
Ejercicio 2.18. Mostrar que todas las propiedades de la derivada de Lie

de campos tensoriales covariantes se obtienen de (2.37).
Ejercicio 2.19. Mostrar que si X, Y X(M ) y t Tk0 (M ) se cumple que

X (Y t) Y (X t) = [X,Y ] t.
Ejercicio 2.20. Mostrar que X X(M ) y t Tk0 (M ) se cumple que

X (X t) = X (X t).
Ejercicio 2.21. Sea t un campo tensorial diferenciable de tipo (k, l) sobre

M . Suponiendo que los primeros k argumentos de t precisamente sean
covectores y definiendo X t por

(X t)(1 , . . . , k , Y1 , . . . , Yl ) X t(1 , . . . , k , Y1 , . . . , Yl )
k
X
t(1 , . . . , X i , . . . , k , Y1 , . . . , Yl )
i=1
l
X
t(1 , . . . , k , Y1 , . . . , X Yi , . . . , Yl ),
i=1
para 1 , . . . , k 1 (M ), Y1 , . . . , Yl X(M ), mostrar que X t es un

campo tensorial diferenciable de tipo (k, l) y que X (t s) = (X t) s +
t (X s) para cualquier par de campos tensoriales mixtos.
3
Formas diferenciales
3.1 El
algebra de formas
Definici on 3.1. Sea M una variedad diferenciable de dimension n. Una

forma diferencial de grado k o una k-forma, , en M , es un campo ten-
sorial diferenciable k veces covariante sobre M , el cual es completamente
antisimetrico, es decir
(X1 , . . . , Xi , . . . , Xj , . . . , Xk ) = (X1 , . . . , Xj , . . . , Xi , . . . , Xk ), (3.1)
para X1 , . . . , Xk X(M ); una 0-forma es una funcion diferenciable de M

en R.
A partir de un campo tensorial, t, k veces covariante siempre se puede

construir otro completamente antisimetrico. Sea Sk el grupo de todas las
permutaciones de los numeros (1, 2, . . . , k) y sea sgn el signo de la per-
mutacion Sk (sgn = 1 si es par, sgn = 1 si es impar). Se
define At por
1 X
At(X1 , . . . , Xk ) (sgn ) t(X(1) , . . . , X(k) ), (3.2)
k!
Sk
para X1 , . . . , Xk X(M ). Es facil ver que At es completamente anti-

simetrico y que si t y s son campos tensoriales k veces covariantes, en-
tonces A(t + s) = At + As y A(f t) = f At, para f : M R; ademas si t
es antisimetrico, At = t, por lo que A2 = A.
El conjunto de las k-formas en M , denotado por k (M ), es un submodulo
de Tk0 (M ), ya que la suma de dos k-formas, el producto de una k-forma por
40
lgebra de formas
3.1 El a 41
un escalar y el producto de una k-forma por una funcion f C (M ) =

0 (M ), son tambien k-formas lo cual puede comprobarse directamente de
la definicion de las operaciones en Tk0 (M ). En cambio, el producto tenso-
rial de una k-forma por una l-forma es antisimetrico, separadamente, en
sus primeros k argumentos y en sus u ltimos l argumentos pero no nece-
sariamente es completamente antisimetrico en sus k + l argumentos (una
excepcion es el caso en que k o l son cero); no obstante, del producto
tensorial de dos formas diferenciales se puede obtener un campo tensorial
completamente antisimetrico mediante la aplicacion A.
Definicion 3.2. Si es una k-forma y es una l-forma en M , el producto

exterior de por , , se define por
= A( ). (3.3)
El producto exterior de por es entonces una (k + l)-forma. (Notese

que si es una k-forma y f es una 0-forma, se tiene f = A(f ) =
A(f ) = f A = f = f .)
De las propiedades de A se deduce que si , 1 , 2 k (M ) y
l (M ),
(a1 + b2 ) = a(1 ) + b(2 ) (3.4)
y
(f ) = (f ) = f ( ), (3.5)
para a, b R, f 0 (M ). El producto exterior es asociativo pero no

siempre es conmutativo [ver (3.15)], si , y son formas diferenciales en
M , se puede probar que
( ) = ( ) = A( ). (3.6)
Si y son 1-formas, aplicando la definicion del producto exterior se

tiene
( )(X1 , X2 ) = A( )(X1 , X2 )
1
= 2! [( )(X1 , X2 ) ( )(X2 , X1 )]
1
= 2 [(X1 )(X2 ) (X2 )(X1 )]
1
= 2 ( )(X1 , X2 ), para X1 , X2 X(M ),
42 3. Formas diferenciales
es decir:
= 12 ( ) = , para , 1 (M ). (3.7)
Sea x1 , . . . , xn un sistema de coordenadas local sobre M . Una k-forma

posee la expresion local
= i1 ...ik dxi1 dxik , (3.8)
con

i1 ...ik = ,..., . (3.9)
xi1 xik
Como consecuencia de la antisimetra de , sus componentes i1 ...ik son
completamente antisimetricas en todos sus ndices y = A(). Por lo
tanto, usando las propiedades de A se tiene
= A() = i1 ...ik A(dxi1 dxik )

= i1 ...ik dxi1 dxik . (3.10)
Puesto que las diferenciales de las coordenadas son 1-formas, de (3.7) se

deduce que
dxi1 dxij dxil dxik = dxi1 dxil dxij dxik

(3.11)
y por consiguiente, dxi1 dxik = 0 si alguno de los ndices aparece
repetido. De aqu que si es una k-forma con k > n entonces = 0, dado
que siendo = i1 ...ik dxi1 dxik , para k > n, necesariamente alg un
valor de los ndices i1 , . . . , ik aparece repetido.
De (3.11) sigue que el producto exterior de n diferenciales de las coor-
denadas satisface
dxi1 dxin = i1 ...in dx1 dx2 dxn , (3.12)
siendo n = dim M , con

1 si (i1 , . . . , in ) es una permutacion par de (1, 2, . . . , n),
i1 ...in 1 si (i1 , . . . , in ) es una permutacion impar de (1, 2, . . . , n),

0 si algun valor de los ndices aparece repetido.
(3.13)
Luego, si n (M ), puesto que las componentes de son totalmente an-
tisimetricas y que existen n! permutaciones para un conjunto de n objetos,
se obtiene,
= i1 ...in dxi1 dxin = n! 12...n dx1 dx2 dxn . (3.14)

lgebra de formas
3.1 El a 43
Sean k (M ) y l (M ) dadas localmente por = i1 ...ik dxi1

dxik y = j1 ...jl dxj1 dxjl , usando la asociatividad del producto
exterior y la anticonmutatividad del producto exterior para las 1-formas
(3.7), se tiene que
= i1 ...ik j1 ...jl dxi1 dxik dxj1 dxjl

= (1)kl i1 ...ik j1 ...jl dxj1 dxjl dxi1 dxik
= (1)kl . (3.15)
Esto significa que una forma de grado par conmuta bajo el producto exterior
con cualquier forma y que el producto exterior de dos formas diferenciales
de grados impares es anticonmutativo. El conjunto de todas las formas
diferenciales en M forma un algebra asociativa bajo el producto exterior.
La expresion (3.10) muestra que cualquier kforma, con k > 1, se
puede expresar localmente en terminos de los productos exteriores de las
diferenciales de las coordenadas de alguna carta, sin embargo, de (3.11)
sigue que tales productos no son independientes entre s, de tal manera que
la igualdad ci1 ...ik dxi1 dxik = 0 no implica que los coeficientes ci1 ...ik
sean iguales a cero, sino que la parte totalmente antisimetrica de ci1 ...ik ,
dada por
1 X
c[i1 ...ik ] (sgn ) ci(1) ...i(k) , (3.16)
k!
Sk
es cero. Este hecho sigue de las definiciones (3.2) y (3.3), ya que si

ci1 ...ik dxi1 dxik = 0 entonces

i1 ik
0 = (ci1 ...ik dx dx ) ,..., j
xj1 x k

i1 ik

= A(ci1 ...ik dx dx ) ,..., j
xj1 x k
1 X 1 X
= (sgn ) ci1 ...ik ji1(1) jik(k) = (sgn ) cj(1) ...j(k) .
k! k!
Sk Sk
Dado que ( ) = ( ) ( ) para cualquier aplicacion diferen-

ciable : M N y campos tensoriales , sobre N [ver (2.27)], de (2.25),
(3.2) y (3.3) se deduce que
( ) = ( ) ( ), (3.17)
para k (N ), l (N ) y, por consiguiente,
X ( ) = (X ) + (X ), (3.18)
para k (M ), l (M ), X X(M ). Si es una k-forma en M y

X X(M ), la contracci on X es una (k 1)-forma; en otras palabras,
X es una aplicacion de k (M ) en k1 (M ). La operacion de contraccion
tambien es llamada producto interior y X se denota tambien por i(X)
o por iX . Si Y es otro campo vectorial, Y (X ) = X (Y ),
en virtud de la antisimetra de , por lo que X (X ) = 0, para
k (M ), X X(M ).
Por medio de un calculo laborioso se puede ver que si es una k-forma
y es una l-forma, entonces,
X ( ) = (X ) + (1)k (X ), (3.19)
para X X(M ). Debido a esta relacion se dice que la aplicacion X :
k (M ) k1 (M ) es una antiderivaci
on.
Ejercicio 3.3. Mostrar que si = i1 ...ik dxi1 dxik y X = X j (/xj )

se tiene, X = k X j ji1 ...ik1 dxi1 dxik1 .
3.2 La diferencial exterior
Definici
on 3.4. Sea una k-forma en M , su diferencial exterior, d, esta
dada por:
(k + 1)d(X1 , . . . , Xk+1 )
k+1
X
ci , . . . , Xk+1 )
(1)i+1 Xi (X1 , . . . , X
i=1
X
+ ci , . . . , X
(1)i+j ([Xi , Xj ], X1 , . . . , X cj , . . . , Xk+1 ), (3.20)
i<j
para X1 , . . . , Xk+1 X(M ). (El smbolo b sobre Xi indica que debe

omitrsele.) El coeficiente (k + 1) en el lado izquierdo de la definicion
tiene el mismo origen que el coeficiente que aparece en la definicion de la
contraccion; ambos se incluyen para que la contraccion y la diferenciacion
exterior sean antiderivaciones del algebra de formas de M .
Es conveniente presentar en una forma mas explcita la definicion (3.20)

para los grados que se encontraran mas frecuentemente en lo que sigue.
Cuando k = 0 la definicion (3.20) da, para f 0 (M ),
df (X) = Xf, (3.21)
lo cual coincide con (1.41). Para una 1-forma se tiene

2d(X, Y ) = X (Y ) Y (X) ([X, Y ]), (3.22)
y para 2 (M ),

3d(X, Y, Z) = X (Y, Z) + Y (Z, X) + Z (X, Y )
([X, Y ], Z) ([Y, Z], X) ([Z, X], Y ), (3.23)
donde se ha empleado la antisimetra de .

De la definicion sigue que d es completamente antisimetrica y lineal en
cada uno de sus k + 1 argumentos. Para mostrar que tambien es un campo
tensorial, es suficiente mostrar que d es lineal en su primer argumento,
d(f X1 , X2 , . . . , Xk+1 ) = f d(X1 , X2 , . . . , Xk+1 ) ya que, d(X1 , . . . , f Xi ,
. . . , Xk+1 ) = (1)i1 d(f Xi , X1 , . . . , fd
Xi , . . . , Xk+1 ), en virtud de la an-
tisimetra de d. De la definicion (3.20), para f 0 (M ) (= C (M )) se
tiene
(k + 1)d(f X1 , X2 , . . . , Xk+1 )

= (f X1 ) (X2 , . . . , Xk+1 )
k+1
X
+ ci , . . . , Xk+1 )
(1)i+1 Xi (f X1 , . . . , X
i=2
X
cj , . . . , Xk+1 )
(1)j ([f X1 , Xj ], X2 , . . . , X
j>i
X
+ ci , . . . , X
(1)i+j ([Xi , Xj ], f X1 , . . . , X cj , . . . , Xk+1 ),
1<i<j
usando ahora (1.26), el que es un campo tensorial y que [f X1 , Xj ] =

f [X1 , Xj ] (Xj f )X1 , esta expresion se convierte en
(k + 1)d(f X1 , X2 , . . . , Xk+1 )

= f [X1 (X2 , . . . , Xk+1 ) ]
k+1
X
+ ci , . . . , Xk+1 )
(1)i+1 Xi f (X1 , . . . , X
i=2
X
cj , . . . , Xk+1
(1)j f [X1 , Xj ] (Xj f )X1 , X2 , . . . , X
j>1
X
+ ci , . . . , X
(1)i+j f ([Xi , Xj ], X1 , . . . , X cj , . . . , Xk+1 )
1<i<j

= f [X1 (X2 , . . . , Xk+1 ) ]
k+1
X
+ ci , . . . , Xk+1 )
(1)i+1 {f Xi (X1 , . . . , X
i=2
+ (Xi f )(X1 , . . . , Xci , . . . , Xk+1 )}

X
j cj , . . . , Xk+1 )
(1) {f ([X1 , Xj ], X2 , . . . , X
j>1
cj , . . . , Xk+1 )}
(Xj f )(X1 , . . . , X
X
+ ci , . . . , X
(1)i+j f ([Xi , Xj ], X1 , . . . , X cj , . . . , Xk+1 )
1<i<j
= f (k + 1)d(X1 , . . . , Xk+1 ).
Es claro que d es diferenciable concluyendose que d es una (k + 1)-forma

o, equivalentemente, que d es una aplicacion de k (M ) en k+1 (M ).
Si 1 y 2 son k-formas y a, b R, de la definicion de d se tiene
directamente que
d(a1 + b2 ) = ad1 + bd2 . (3.24)
Por otra parte, para k (M ) y f 0 (M ) se cumple que
(k + 1)d(f )(X1 , . . . , Xk+1 )

k+1
X
= ci , . . . , Xk+1 )
(1)i+1 Xi (f )(X1 , . . . , X
i=1
X
+ ci , . . . , X
(1)i+j (f )([Xi , Xj ], X1 , . . . , X cj , . . . , Xk+1 )
i<j
k+1
X
= ci , . . . , Xk+1 )
(1)i+1 {f Xi (X1 , . . . , X
i=1
ci , . . . , Xk+1 )}
+ (Xi f )(X1 , . . . , X
X
+ ci , . . . , X
(1)i+j f ([Xi , Xj ], X1 , . . . , X cj , . . . , Xk+1 )
i<j
= (k + 1)f d(X1 , . . . , Xk+1 )
k+1
X
+ ci , . . . , Xk+1 )
(1)i+1 (Xi f )(X1 , . . . , X
i=1
= (k + 1)f d(X1 , . . . , Xk+1 )
k+1
X
+ ci , . . . , Xk+1 )
(1)i+1 df (Xi )(X1 , . . . , X
i=1
= (k + 1)f d(X1 , . . . , Xk+1 ) + (k + 1)(df )(X1 , . . . , Xk+1 ),
es decir,
d(f ) = f d + df . (3.25)
Expresando k (M ) en coordenadas locales como = i1 ...ik dxi1
dxik , con i1 ...ik 0 (M ), de las propiedades (3.24) y (3.25) se tiene
d = d(i1 ...ik dxi1 dxik )

= i1 ...ik d(dxi1 dxik ) + di1 ...ik dxi1 dxik .
La diferencial de dxi1 dxik es igual a cero, lo cual puede verse apli-

i1 ik j1
cando
la definici
o n (3.20) para
evaluar
d(dx dx ) /x ,...,
/xjk+1 , usando que [ /xi , /xj ] = 0. Por lo tanto, d esta
dada localmente por
d = di1 ...ik dxi1 dxik

= i1 ...ik dxl dxi1 dxik . (3.26)
xl
Ejercicio 3.5. Deducir la expresion (3.26) para las componentes de d

sin emplear (3.25), directamente de (3.9) y (3.20). Usando (3.26), probar
la validez de (3.25).
Usando la expresion local (3.26) para d se puede probar que la diferen-

ciacion exterior es una antiderivacion del algebra de formas, es decir, si
k (M ) y l (M ), entonces,
d( ) = d + (1)k d. (3.27)
En efecto, expresando y como = i1 ...ik dxi1 dxik y =

j1 ...jl dxj1 dxjl y usando las propiedades de la diferencial exterior
de funciones (1.43), de (3.26) se tiene
d( )
= d(i1 ...ik j1 ...jl dxi1 dxik dxj1 dxjl )
= d(i1 ...ik j1 ...jl ) dxi1 dxik dxj1 dxjl
= [(di1 ...ik )j1 ...jl + i1 ...ik dj1 ...jl ]
dxi1 dxik dxj1 dxjl
= (di1 ...ik dxi1 dxik ) (j1 ...jl dxj1 dxjl )

+(1)k (i1 ...ik dxi1 dxik ) (dj1 ...jl dxj1 dxjl )
= d + (1)k d.
(Notese que (3.25) es un caso particular de (3.27).)

A una k-forma cuya diferencial exterior es cero, se le denomina cerrada;
una k-forma es exacta si es la diferencial exterior de alguna (k 1)-forma.
Toda forma diferencial exacta es cerrada ya que si = d con l (M ),
localmente se tiene

i1 il
= di1 ...il dx dx = i1 ...il dxj dxi1 dxil ,
xj
siendo i1 ...il las componentes de , luego

d = d i ...i dxj dxi1 dxil
xj 1 l

= i1 ...il dxm dxj dxi1 dxil ,
xm xj

la cual es igual a cero puesto que (/xm ) y /xj conmutan, mientras
que dxm dxj = dxj dxm . Dicho de otra manera, la diferencial exterior
satisface la propiedad
d2 = 0. (3.28)
Notese que no existen 0-formas exactas y que cualquier n-forma es cerrada
debido a que toda (n + 1)-forma es cero.
Dada una k-forma cerrada, , no existe en general una (k 1)-forma
tal que = d. Es decir, no toda forma cerrada es exacta. Sin embargo,
tal siempre existe localmente, su existencia global (es decir sobre todo
M ) depende de las caractersticas de M . En el caso de Rn , toda k-forma
cerrada es exacta (k 1).
Si M y N son dos variedades diferenciables y : M N es una
aplicacion diferenciable, se cumple que
(d) = d( ), para k (N ). (3.29)
Expresando como = i1 ...ik dy i1 dy ik , donde las y 1 , . . . , y m forman

un sistema de coordenadas de N , se tiene
(d) = (di1 ...ik dy i1 dy ik )

= (di1 ...ik ) (dy i1 ) (dy ik ),
pero (df ) = d( f ) para f 0 (N ) [ver (2.24)]. Luego, usando el que

d es una antiderivacion y que d2 = 0, sigue que
(d) = d( i1 ...ik ) d( y i1 ) d( y ik )
= d[( i1 ...ik )d( y i1 ) d( y ik )]
= d[( i1 ...ik ) (dy i1 ) (dy ik )]
= d[ (i1 ...ik dy i1 dy ik )]
= d( ).
Ejercicio 3.6. Mostrar que X (d) = d(X ), para k (M ) y

X X(M ).
La derivada de Lie esta relacionada con la diferencial exterior en la si-

guiente forma.
Lema 3.7. Para X X(M ) y k (M ) se cumple que
X = X d + d(X ). (3.30)
Prueba. Usando las definiciones de la contraccion y de la diferencial exte-

rior, para X, Y1 , . . . , Yk X(M ) se tiene que
(X d)(Y1 , . . . , Yk ) = (k + 1)d(X, Y1 , . . . , Yk )

= X (Y1 , . . . , Yk )
k
X
+ (1)i Yi (X, Y1 , . . . , Ybi , . . . , Yk )
i=1
k
X
+ cj , . . . , Yk )
(1)j ([X, Yj ], Y1 , . . . , Y
j=1
X
+ (1)i+j ([Yi , Yj ], X, . . . , Ybi , . . . , Y
cj , . . . , Yk ),
i<j
por otra parte

d(X ) (Y1 , . . . , Yk )
k
1X
= (1)i+1 Yi (X )(Y1 , . . . , Ybi , . . . , Yk )
k i=1
X
+ (1)i+j (X )([Yi , Yj ], Y1 , . . . , Ybi , . . . , Y
cj , . . . , Yk )
i<j
k
X
= (1)i+1 Yi (X, Y1 , . . . , Ybi , . . . , Yk )
i=1
X
+ (1)i+j (X, [Yi , Yj ], Y1 , . . . , Ybi , . . . , Y
cj , . . . , Yk ).
i<j
Sumando estas dos relaciones y usando la expresion de X dada al final

del captulo anterior se obtiene la relacion propuesta.
4
Variedades integrales
4.1 El Lema de rectificaci

on
Sea M una variedad diferenciable de dimension n y sea X un campo vec-

torial diferenciable sobre M ; si p es un punto de M para el cual Xp 6=
0, entonces,
es posible escoger una carta de coordenadas (U, ) tal que
{Xp , /x2 p , . . . , (/xn )p } es base de Tp (M ), donde x1 , . . . , xn son las
coordenadas correspondientes a (U, ), y (p) = 0.
Sea : V M , donde V Rn es una vecindad de 0, tal que
i
a para i 2
xi (0, a2 , . . . , an ) =
0 para i = 1
y t 7 (t, a2 , . . . , an ) es la curva integral de X que se inicia en (0, a2 , . . . , an ).

El jacobiano de la composicion : V Rn en el punto 0, ( )0 , esta
representado en la base de T0 (Rn ) inducida por las coordenadas naturales
de Rn por la matriz de elementos Di (xj )|0 .
De la definicion de sigue que, para i 2,
(xj )(0, 0, . . . , t, . . . , 0) (xj )(0, 0, . . . , 0)

Di (xj )|0 = lim
t0 t
tij 0
= lim = ij
t0 t
y puesto que t 7 (t, 0, . . . , 0) es la curva integral de X que se inicia en
(0, 0, . . . , 0) = p, se tiene
d j
(x )(t, 0, . . . , 0) = X j ,
dt
51
52 4. Variedades integrales

donde X j denota las componentes de X en la base /xj . Pero,
d j
dt (x )(t, 0, .. . , 0) =
D1 (xj ), por lo que D1 (xj )|0 = X j (p).
Dado que {Xp , /x2 p , . . . , (/xn )p } es linealmente independiente, el
determinante del jacobiano ( )0 es diferente de cero. Luego, por el
Teorema de la funcion inversa, ( )1 esta definida en una vecindad de
0, V 0 Rn . Por lo tanto, 1 = ()1 esta definida en una vecindad
U 0 de p en M . Tomando (U 0 , 1 ) como carta de coordenadas, se obtiene
que X esta dado por

X= ,
y 1
donde y 1 , . . . , y n son las coordenadas para la carta (U 0 , 1 ), ya que t 7
(t, a2 , . . . , an ) es curva integral de X y, por consiguiente,
d
Xf = f (t, a2 , . . . , an ) = D1 (f ), f 0 (M ).
dt
Este resultado, conocido como Lema de rectificaci on, asegura que dado
X X(M ), existe en una vecindad de cada punto en donde X es diferente

de cero un sistema de coordenadas x1 , . . . , xn tal que X = /x1 . Por
consiguiente, las coordenadas x2 , . . . , xn son constantes a lo largo de las
curvas integrales de X.
Si Y es un segundo campo vectorial, no siempre es posible expresarlo
simultaneamente como /x2 . Una condici
on necesaria para que esto

ocurra es que [X, Y ] = 0, ya que [ x i , xj ] = 0. Esta condicion
es tambien suficiente; en general, si X1 , X2 , . . . , Xk X(M ) satisfacen
[Xi , Xj ] = 0 para 1 i, j k, entonces, en una vecindad de cada punto
donde X1 , . . . , Xk son linealmente independientes,
existe un sistema
de
coordenadas x1 , . . . , xn tal que X1 = /x1 , . . . , Xk = /xk . La
demostracion es similar a la del caso con k = 1.
4.2 Distribuciones y el Teorema de Frobenius
Sean 1 , . . . , k 1-formas sobre M y sea p M tal que {p1 , . . . , pk } es

linealmente independiente. El conjunto de vectores vp Tp (M ) tales que
p1 (vp ) = p2 (vp ) = = pk (vp ) = 0, forma un subespacio vectorial de
Tp (M ) de dimension (nk), siendo n la dimension de M . Una distribuci on
de dimension l sobre M es una aplicacion, D, que a cada punto p M
le asocia un subespacio vectorial, Dp , de Tp (M ) de dimension l. Por lo
tanto, un conjunto de k 1-formas independientes {1 , . . . , k } define una
distribucion de dimension (n k) dada por Dp = {vp Tp (M ) | pi (vp ) =

0, i = 1, . . . , k}.
Una variedad integral de la distribucion D es una subvariedad N de
M tal que el espacio tangente a N en p esta contenido en Dp . Una dis-
tribucion D de dimension l es completamente integrable en U M si cada
punto p U esta contenido en una variedad integral de D de dimension
l. Una variedad integral N de la distribucion D es maxima si cualquier
variedad integral de D, N 0 , tal que N N 0 , coincide con N .
Lema 4.1. Sean 1 , . . . , k 1-formas independientes sobre M . La dis-

on D definida por {1 , . . . , k } es completamente integrable en U
tribuci
M si en U existen k funciones diferenciables independientes y i tales que
i = cij dy j , (4.1)
donde las cij son funciones diferenciables. (Notese que la condicion de que
las 1-formas i sean independientes implica que la matriz (cij ) sea no sin-
gular, es decir, invertible.)
Prueba. El que las funciones y i sean independientes implica que el conjunto

N , formado por los puntos p U tales que y i (p) = ai , donde a1 , . . . , ak son
n
umeros reales fijos, es una subvariedad de M de dimension n k (vease
el teorema 1.6). Sea vp un vector tangente a N en p, entonces, vp [y i ] = 0,
ya que en los puntos de N las y i son constantes. Por consiguiente, usando
(1.37)
pi (vp ) = cij (p)dypj (vp ) = cij (p)vp [y j ] = 0, (4.2)
es decir, vp Dp . Luego N es una variedad integral de D.
Una condicion necesaria para la existencia de las funciones y i se obtiene

aplicando el operador d a las relaciones i = cij dy j . Expresando dy j como
dy j = cjl l , donde (
cjl ) es la matriz inversa de (cij ), se tiene
di = d(cij dy j ) = dcij dy j
cjl l )
= dcij (
cjl dcij ) l
= (
li l
con li 1 (M ), i, j = 1, . . . , k. Resulta que esta condicion es tambien
suficiente.
Teorema 4.2. (Frobenius) Sea {1 , . . . , k } un conjunto de 1-formas in-

dependientes. En una vecindad de cada punto existen k funciones indepen-
dientes y j tales que i = cij dy j si y s
olo si existen k 2 1-formas, li 1 (M ),
tales que
di = li l . (4.3)
Prueba de la suficiencia. Si {1 , . . . , k } es un conjunto de k 1-formas

independientes sobre una variedad de dimension k, la conclusion es trivial,
ya que si x1 , . . . , xk es cualquier sistema de coordenadas, entonces, i =
cij dxj , siendo (cij ) una matriz no singular.
Considerando n > k y siendo x1 , . . . , xn un sistema de coordenadas
local en M , las k 1-formas i tienen como expresion local i = aij dxj .
Pn1
Suponiendo que las 1-formas i j=1 aij dxj son independientes entre s,
lo cual se puede conseguir reetiquetando las coordenadas en caso necesario,
la condicion (4.3) implica que d i = li
l , para algunas li 1 (M ),
tratando xn como parametro.
Suponiendo que el Teorema es valido para la dimension n 1, exis-
ten k funciones independientes y j , que dependen parametricamente de xn ,
tales que i = bij dy j , donde (bij ) es una matriz k k no singular. Luego,
i = bij dy j + ai dxn = bij (dy j + bjl al dxn ) bij (dy j + bj dxn ), donde las ai
son algunas funciones y (bjl ) es la matriz inversa de (bij ). Sustituyendo la
expresion i = bij (dy j + bj dxn ) en (4.3), se obtiene
i
d(dy i + bi dxn ) = 0 l (dy l + bl dxn ),
i
con 0 l 1 (M ), luego,
i
dbi dxn = 0 l (dy l + bl dxn ). (4.4)
De esta igualdad se tiene,

i
dbi dxn dxn = 0 l (dy l + bl dxn ) dxn ,
es decir, puesto que dxn dxn = 0 [ver (3.11)],

i
0 l dy l dxn = 0,
i
lo cual implica que 0 l = Ailm dy m + Bli dxn , con Ailm , Bli C (M ) y
Ailm = Aiml . Sustituyendo en (4.4) se concluye entonces que
i
dbi dxn dy 1 dy k = 0 l (dy l + bl dxn ) dy 1 dy k = 0,
lo que significa que bi es funcion de xn , y 1 , . . . , y k ; bi = bi (xn , y 1 , . . . , y k ).

Sean y 01 , . . . , y 0k funciones independientes entre s tales que y 0j (xn , y 1 ,
. . . , y k ) = constante es solucion del sistema de ecuaciones diferenciales
dy i
= bi (xn , y 1 , . . . , y k ), (4.5)
dxn
entonces, dy i + bi dxn = fji dy 0j , donde (fji ) es una matriz no singular; por

lo tanto se tiene, finalmente
i = bij flj dy 0l cil dy 0l .
Luego, si D es una distribucion definida por un conjunto de 1-formas in-

dependientes {1 , . . . , k }, D es completamente integrable en una vecindad
de cada punto si existen li 1 (M ) tales que di = li l .
Dada una distribucion D, el conjunto de campos vectoriales X tales que
Xp Dp p M , forma un submodulo VD , de X(M ). Recprocamente, si
B es un submodulo de X(M ) tal que Dp {Xp | X B} tiene dimension
l para todo p, entonces, D es una distribucion de dimension l; se dice que
la distribucion D es involutiva si [X, Y ] VD para todo X, Y VD .
Para una distribucion D definida por k 1-formas independientes {1 , . . . ,
k }, VD esta formado por los campos vectoriales X tales que i (X) = 0,
i = 1, 2, . . . , k. Si existen 1-formas li tales que di = li l , entonces
la distribucion D es involutiva ya que si X, Y VD , usando la definicion
(3.22)

2di (X, Y ) = X i (Y ) Y i (X) i ([X, Y ])
= i ([X, Y ]),
por otra parte, de (3.7)
2di = 2li l (X, Y )

= li (X)l (Y ) li (Y )l (X) = 0,
por lo tanto, i ([X, Y ]) = 0, es decir, [X, Y ] VD .

Recprocamente, dada una distribucion involutiva, D, sean X1 , . . . , Xl
campos vectoriales independientes tales que {X1p , . . . , Xlp } es base de Dp .
Si Xl+1 , . . . , Xn son n l campos vectoriales tales que {X1 , . . . , Xn } es
base de X(M ) y denotando por {1 , . . . , n } a su base dual, la distribucion
D esta definida por las 1-formas {l+1 , . . . , n }, es decir, Dp = {vp

Tp (M ) | pi (vp ) = 0; i = l + 1, . . . , n}.
Dado que D es involutiva se tiene,

2di (Xj , Xm ) = Xj i (Xm ) Xm i (Xj ) i ([Xj , Xm ])
= i ([Xj , Xm ]) = 0, para 1 j, m l, i > l.
Por otra parte se tiene la identidad:

X
di = [di (Xj , Xm )]j m = 2 [di (Xj , Xm )]j m ,
j<m
luego, si i > l,
X
di = 2 [di (Xj , Xm )]j m
j<m
l<m

X X
= 2 di (Xj , Xm )j m
l<m j<m
n
X
i
m m .
m=l+1
Juntando los resultados anteriores, el Teorema de Frobenius puede expre-

sarse en la siguiente forma:
Teorema 4.3. Sea D una distribuci on sobre M . La distribucion D es

completamente integrable en una vecindad de cada punto si y s
olo si D es
involutiva.
Notese que cualquier distribucion D de dimension 1 es involutiva y, por

consiguiente, completamente integrable ya que si X es un campo vectorial
que en cada punto genera a Dp , entonces, cualquier par de campos vecto-
riales Y, Z VD , es de la forma Y = f X y Z = gX (con f, g 0 (M )) y
por tanto,

[Y, Z] = [f X, gX] = f (Xg) g(Xf ) X VD .
Las variedades integrales de D son precisamente las imagenes de las curvas

integrales de X.
4.3 Simetras y factores de integracio
n 57
Ejercicio 4.4. Sea 2 (M ) y sea Dp {vp Tp (M ) | vp p = 0}.

Mostrar que si existe una 1 (M ) tal que d = , entonces D es
completamente integrable.
4.3 Simetras y factores de integraci

on
Sea t un grupo uniparametrico de transformaciones o un flujo en M y

sea una 1-forma. Diremos que es invariante bajo t si para cada valor
de t para el cual esta definido t existe alguna funcion distinta de cero,
t , tal que t = t . Entonces, X = , donde X es el generador
infinitesimal de y es la derivada parcial de t con respecto a t evaluada
en t = 0.
Aplicando la relacion (??) y las propiedades (??) y (??) se tiene que
para X X(M ) y 1 (M ) con X 6= 0,
X = [X d + d(X )]
= X ( d) + (X )d d(X )
= X ( d) + (X )2 d[(X )1 ],
por lo que si es integrable ( d = 0) entonces
d[(X )1 ] = (X )2 X ,
mostrando as que (X )1 es un factor de integracion de si y solo si X es

el generador infinitesimal de un grupo uniparametrico de transformaciones
o de un flujo que deja invariante. Luego, si una 1-forma integrable, , es
invariante bajo el grupo generado por X y X 6= 0, existe una funcion f
tal que
= (X )df. (4.6)
5
Conexiones
5.1 Derivaci
on covariante
El espacio tangente a una variedad diferenciable M en un punto x, Tx (M ),

es un espacio vectorial diferente del espacio tangente a M en cualquier otro
punto y, Ty (M ). No existe en general una manera natural de relacionar
Tx (M ) con Ty (M ) si x 6= y. Esto implica que si v y w son dos vectores
tangentes a M en dos puntos distintos, e.g., v Tx (M ) y w Ty (M ),
no hay un criterio natural para compararlos; sin embargo, en cualquier
variedad se puede definir en forma arbitraria el traslado o transporte pa-
ralelo de un vector tangente de un punto a otro punto de la variedad a lo
largo de una curva. Una vez definido este concepto, se pueden determinar
las derivadas direccionales de cualquier campo vectorial sobre M ; rec-
procamente, si se conocen las derivadas direccionales de cualquier campo
vectorial, queda completamente determinado lo que significa trasladar pa-
ralelamente cualquier vector a lo largo de cualquier curva en M .
Una conexi on, , en M , es una regla para calcular las derivadas di-
reccionales de los campos vectoriales sobre M . Si X y Y son dos campos
vectoriales, se denota por X Y al campo vectorial cuyo valor en cada punto
x M es igual a la derivada direccional de Y en la direccion de Xx .
Definici
on 5.1. Sea M una variedad diferenciable. Una conexion sobre
M asigna a cada X X(M ) un operador X de X(M ) en s mismo, tal
que para todo X, Y, Z X(M ), a, b R y f C (M ),
X (aY + bZ) = aX Y + bX Z,
X (f Y ) = f X Y + (Xf )Y,
58
n covariante
5.1 Derivacio 59
aX+bY Z = aX Z + bY Z,
f X Y = f X Y.
El campo vectorial X Y recibe el nombre de derivada covariante de Y con

respecto a X.
Si x1 , x2 , . . . , xn es un sistema de coordenadas en alguna vecindad, U ,

de M , cualquier par de camposj vectoriales
X, Y puede expresarse en la
i i j
forma X = X /x , Y = Y /x . Usando las propiedades de la
definicion sigue que

X Y = X i (/xi ) Y j j = X i /xi Y j j
x x
j

Y
= Xi + Y j /xi j .
xi xj x

Las derivadas covariantes /xi /xj deben ser campos vectoriales di-
ferenciables, esto implica que existan n3 funciones diferenciables en U , kji ,
tales que

/xi j kji k . (5.1)
x x
Este conjunto de funciones caracteriza la conexion en el sistema de co-
ordenadas escogido ya que

i Y j j k
X Y = X + Y ji k
xi xj x
k

Y
= Xi + kji Y j . (5.2)
xi xk
Esta formula muestra que para calcular el valor de X Y en un punto
x M , (X Y )x , solo se requiere conocer el valor de X en ese punto (ya
que aparecen las componentes de X, pero no sus derivadas) y los valo-
res de Y en una vecindad de x tan solo sobre los puntos de alguna curva
a la cual Xx sea tangente (puesto que las derivadas de las componentes
Y k s
olo aparecen en la combinaci on X i (x)(/xi )x Y k = Xx [Y k ]). Por lo
tanto, tiene sentido definir la derivada covariante de un campo vectorial
Y con respecto a un vector tangente vx Tx (M ) como el valor en x de
la derivada covariante de Y con respecto a un campo vectorial X tal que
Xx = vx . Las expresiones Y k /xi + kji Y j , que aparecen en (5.2), son
las componentes de un campo tensorial (una vez covariante y una vez con-
travariante) que tradicionalmente se denotan por Y k ;i y tambien por i Y k .
60 5. Conexiones
Ejercicio 5.2. Mostrar que si x1 , . . . , xn y x01 , . . . , x0n son dos sistemas de

coordenadas distintos, entonces, la relacion
xi xj x0p k x0p 2 xk
0p
sr = 0r 0s k
ji +
x x x xk x0r x0s
es valida en el dominio com
un de ambas cartas.
Sea C : I M una curva diferenciable. Si Y es un campo vec-

torial definido sobre los puntos de la imagen de C, su derivada cova-
riante a lo largo de C, C 0 Y , es aquel campo vectorial sobre C tal que
(C 0 Y )C(t) = Ct0 Y para t I.
Definicion 5.3. Un campo vectorial es paralelo (a s mismo) a lo largo de

C si C Y = 0 y una curva C es geodesica si C 0 C 0 = 0.
0

d(xi C)
Dado que Ct0 = [ver (1.19)], empleando (5.2) se
dt xi C(t)
tiene

d(xi C) Y k k j
C 0 (t) Y = + ji Y
dt xi C(t)
xk C(t)

0 k d(xi C) k j
= Ct [Y ] + ji Y ,
dt C(t)
xk C(t)
de aqu que Y sea paralelo a lo largo de C si y solo si sus componentes

satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales
d(Y k C) d(xi C) k
+ (ji C)(Y j C) = 0. (5.3)
dt dt
Dada una curva C : I M , estas ecuaciones para Y k C son lineales,

por lo que
existe una u nica solucion definida en I para cualquier condicion
inicial Y C(t0 ) . Por lo tanto,
laaplicacion Pt0 ,t : TC(t0 ) (M ) TC(t) (M ),
definida
por P (Y
t0 ,t 0 ) = Y C(t) , donde Y es paralelo a lo largo de C y
Y C(t0 ) = Y0 , es un isomorfismo llamado transporte paralelo a lo largo
de C desde C(t0 ) hasta C(t).
n covariante
5.1 Derivacio 61
Ejemplo 5.4. Considerese la conexion en R2 definida por 112 = 1 y las

demas ijk iguales a cero, con respecto a la base asociada con las coorde-
nadas usuales (x1 , x2 ) = (x, y). Las ecuaciones para el transporte paralelo
de un campo vectorial (5.3) son
dY 1 dy 1 dY 2
+ Y = 0, = 0,
dt dt dt
donde, por abuso de la notacion, se ha escrito Y 1 , Y 2 , y, en lugar de
Y 1 C, Y 2 C, y C, respectivamente. De la segunda de estas ecuaciones
sigue que Y 2 es constante a lo largo de cualquier curva, mientras que la
primera ecuacion implica que Y 1 ey es una constante; luego, al transportar
paralelamente un campo vectorial Y a lo largo de una curva C desde C(t0 )
hasta C(t), las componentes de Y con respecto a la base {/xi } estan
relacionadas por
1 y(C(t))y(C(t )) 1
Y C(t) e 0
0 Y C(t0 )
=
Y 2 C(t) 0 1 Y 2 C(t0 )
por lo que, en este caso, el vector que se obtiene despues de efectuar el
transporte paralelo depende de las coordenadas del punto final C(t) pero
no de los puntos intermedios por los que pasa la curva. Esto equivale a
que, al trasladar paralelamente cualquier vector a lo largo de cualquier
curva cerrada se regresa al vector dado originalmente en el punto inicial
de la curva. (Este hecho corresponde a que la curvatura de la conexion
considerada aqu es igual a cero, como puede verse de la definicion que se
presenta en la siguiente seccion.)
Ejemplo 5.5. Considerese ahora la conexion en M = {(x, y) R2 | y > 0}

dada por 112 = 121 = 222 = 1/y = 211 , con las demas ijk siendo
iguales a cero. Las ecuaciones (5.3) son

dY 1 1 dx 2 dy 1 dY 2 1 dx 1 dy 2
Y + Y , + Y Y = 0.
dt y dt dt dt y dt dt
Este sistema puede resolverse facilmente empleando la combinacion com-
pleja Y 1 + iY 2 con lo que se obtiene

d(Y 1 + iY 2 ) 1 dy dx
= i (Y 1 + iY 2 ),
dt y dt dt
por lo tanto
1 1 Z t
Y + iY 2 Y + iY 2 1 dx
C(t) = C(t0 ) exp i dt
y y t0 y(t) dt
62 5. Conexiones
lo que equivale a que el isomorfismo Pt0 ,t definido arriba se represente por

1 1
Y C(t) y C(t) cos sen Y C(t0 )
= (5.4)
Y 2 C(t) y C(t0 ) sen cos Y 2 C(t0 )
Z t
1 dx
con dt. Puesto que es la integral de lnea de y 1 dx,
t0 y(t) dt
la cual no es una diferencial exacta, no solo depende de cuales sean los
extremos de la curva sino que depende de los puntos por donde pasa la
curva entre C(t0 ) y C(t). Este hecho equivale a que despues de trasladar
paralelamente un vector a lo largo de cualquier curva cerrada no necesaria-
mente se obtenga el vector dado en el punto inicial. En efecto, si C es una
curva cerrada simple, usando el teorema de Green se halla que Z Zel angulo
dxdy
puede expresarse tambien como la integral de superficie 2
,
D y
donde D es la region encerrada por C. Para una curva cerrada, (5.4) se
reduce a
1 1
Y C(t0 ) cos sen Y C(t0 )
= ,
Y 2 C(t0 ) final
sen cos Y 2 C(t0 ) inicial
por lo que el u nico efecto del transporte paralelo es similar al de una

rotacion en el plano por el angulo (recuerdese que en este ejemplo, como
en el resto de este captulo, no se supone la existencia de una estructura
que permita definir longitudes o angulos entre vectores).
Una geodesica C es una curva cuyo campo vectorial tangente, C 0 , es

paralelo a s mismo a lo largo de C. De (5.3) con Y j = d(xj C)/dt se
obtienen las ecuaciones de las geodesicas
d2 (xk C) k d(xj C) d(xi C)

+ ( ji C) = 0. (5.5)
dt2 dt dt
A diferencia de las ecuaciones para el transporte paralelo de un vector
(5.3), que son ecuaciones lineales de primer orden para Y i C, las ecuaciones
de las geodesicas (5.5) son ecuaciones de segundo orden que regularmente
no son lineales.
Ejemplo 5.6. Considerando la conexion definida por 111 = 2r/(1 + r2 ),

122 = r(r2 1)/(1 + r2 ), 212 = 221 = (1 r2 )/[r(1 + r2 )], con las demas
funciones ijk siendo iguales a cero, con respecto a la base inducida por las
n covariante
5.1 Derivacio 63
coordenadas polares (r, ) = (x1 , x2 ), las ecuaciones (5.5) son

2 2
d2 r 2r dr r(r2 1) d
+ = 0,
dt2 1 + r2 dt 1 + r2 dt
(5.6)
d2 2(1 r2 ) dr d
+ = 0.
dt2 r(1 + r2 ) dt dt

d r2 d
La segunda de estas ecuaciones equivale a = 0, por lo
dt (1 + r2 )2 dt
que
d (1 + r2 )2
=L , (5.7)
dt r2
donde L es una constante. Si L = 0, entonces es constante y la primera
d 1 dr 1 dr
ecuacion (5.6) se reduce a (1+r2 ) = 0, luego = c,
dt 1 + r2 dt 1 + r2 dt
donde c es una constante y, por consiguiente, r = tan c(t t0 ), as que las
geodesicas con L = 0 son rectas que pasan por el origen.
Cuando L 6= 0, sustituyendo (5.7) en la primera ecuacion (5.6) se tiene
2
d2 r 2r dr (r2 1)(1 + r2 )2
2
2
+ L2 = 0.
dt 1+r dt r3
2 1
Multiplicando
( la ecuacion anterior por (1+r) ) dr/dt, el resultado equivale
2
d 1 1 dr L2 (1 + r2 )2
a + = 0, por lo que
dt 2 (1 + r2 )2 dt 2r2
2
1 1 dr L2 (1 + r2 )2
+ = E, (5.8)
2 (1 + r2 )2 dt 2r2
donde E es alguna constante. La ecuacion (5.8) es una ecuacion de variables

separables que determina r C, lo que sustituido en (5.7) lleva a C. Una
soluci
on parcial, que proporciona la forma de la imagen de C, se consigue
combinando (5.7) y (5.8), lo que da
(1 + r2 )dr (1 + r2 )dr
d = r = r
2E (1 + r2 )2 2E (1 r2 )2
r2 2
4 r2
L r2 L 2 r2
r
1 r2 2E
y efectuando el cambio de variable = 2
4 cos v, la expresion
r rL
2E
anterior se reduce a d = dv, luego 1 r2 = 4 r cos( 0 ) o, en
L2
64 5. Conexiones
terminos de las coordenadas cartesianas,

r !2 r !2
E E E
x+ 1 cos 0 + y+ 1 sen 0 = ,
2L2 2L2 2L2
que corresponde a una circunferencia que encierra el origen.
Se define la derivada covariante de un campo tensorial, t, k veces cova-

riante con respecto a un campo vectorial X, X t, por la relacion

X t(Y1 , . . . , Yk ) = (X t)(Y1 , . . . , Yk )
k
X
+ t(Y1 , . . . , Yi1 , X Yi , Yi+1 , . . . , Yk ), (5.9)
i=1
para X, Y1 , . . . , Yk X(M ) [cf. (2.37)]. La derivada covariante de t con

respecto a X es tambien un campo tensorial k veces covariante ya que (ver
la seccion 1.4)
(X t)(Y1 , . . . , f Yi , . . . , Yk )
k
X

= X t(Y1 , . . . , f Yi , . . . , Yk ) t(Y1 , . . . , f Yi , . . . , X Yj , . . . , Yk )
j=1
j 6= i

t Y1 , . . . , X (f Yi ), . . . , Yk
k
X

= X f t(Y1 , . . . , Yi , . . . , Yk ) f t(Y1 , . . . , Yi , . . . , X Yj , . . . , Yk )
j=1
j 6= i

t Y1 , . . . , f X Yi + (Xf )Yi , . . . , Yk
= f (X t)(Y1 , . . . , Yi , . . . , Yk ), para f C (M ).
Cuando k = 0, es decir, cuando t es una funcion de M en R, se define
X t Xt. De la definicion de X t sigue que f X t = f X t y que
aX+bY t = aX t + bY t, para a, b R y f C (M ).
Ejercicio 5.7. Mostrar que

X (f t) = f X t + (Xf )t,
X (at + bs) = aX t + bX s,
X (t s) = (X t) s + t (X s).
n y curvatura
5.2 Torsio 65

Si x1 , . . . , xn es un sistema de coordenadas local y Y = Y i /xi es
un campo vectorial arbitrario, aplicando la definicion anterior se tiene:
j
(/xi dxj )(Y ) = i
dx (Y ) dxj (/xi Y )
x

Y j j Y k k m
= dx + mi Y
xi xi xk

Y j Y j
= i
+ jmi Y m
x xi
= jmi Y m
= jmi dxm (Y ),
esto es,
/xi dxj = jmi dxm . (5.10)
i
i

Ejercicio 5.8. Mostrar
n que si X = X /x y t = ti...j dxoi dxj ,
entonces, X t = X k ti...j /xk m m
ik tm...j jk ti...m dxi
dxj . (Las componentes ti...j /xk m m
ik tm...j jk ti...m se denotan
por ti...j;k o por k ti...j .)
Ejercicio 5.9. Mostrar que X (Y t) = (X Y ) t + Y (X t) para todo

campo tensorial covariante t y X, Y X(M ).
5.2 Torsi
on y curvatura
Dada una conexion , el tensor de torsi on, T , correspondiente a dicha

conexion es la aplicacion de X(M ) X(M ) en X(M ) dada por
T (X, Y ) = X Y Y X [X, Y ], para X, Y X(M ). (5.11)
Es claro que T es antisimetrico: T (X, Y ) = T (Y, X) y que T es efecti-

vamente un tensor ya que, usando el resultado del ejercicio 1.19, si f
C (M ) se tiene
T (f X, Y ) = f X Y Y (f X) [f X, Y ]
= f X Y f Y X (Y f )X f [X, Y ] + (Y f )X
= f T (X, Y ).
66 5. Conexiones
(El objeto T que se ha definido no satisface la definicion de campo tensorial

dada en la seccion 1.4 porque T (X, Y ) no es una funcion, sino un campo vec-
torial; sin embargo, T es equivalente a un campo tensorial dos veces cova-
riante y una vez contravariante, T, definido por T(X, Y, ) (T (X, Y )),
para cualquier par de campos vectoriales X, Y y cualquier campo covecto-
rial .) Se dice que la conexion es simetrica, o sin torsion, si su tensor
de torsion es cero.

Ejercicio 5.10. Mostrar que si X = X i /xi , Y = Y j /xj , en-
tonces T (X, Y ) = X i Y j Tijk /xk , donde Tijk = kji kij . Mostrar que
es simetrica si y solo si kij = kji .
El tensor de curvatura, R, de la conexion es una aplicacion que asocia

con cada par de campos vectoriales un operador de X(M ) en s mismo, dado
por
R(X, Y ) = X Y Y X [X,Y ] , para X, Y X(M ). (5.12)
Es facil ver que R(X, Y ) = R(Y, X), R(aX + bY, Z) = aR(X, Z) +

bR(Y, Z) y R(X, Y )(aZ + bW ) = aR(X, Y )Z + bR(X, Y )W . El tensor
de curvatura es efectivamente un tensor ya que
R(X, Y )(f Z) = X Y (f Z) Y X (f Z) [X,Y ] (f Z)

= f X Y Z + (Xf )Y Z + (Y f )X Z + X(Y f ) Z

f Y X Z (Y f )X Z (Xf )Y Z Y (Xf ) Z
f [X,Y ] Z ([X, Y ]f )Z
= f R(X, Y )Z
R(f X, Y )Z = f X Y Z Y f X Z [f X,Y ] Z
= f X Y Z f Y X Z (Y f )X Z
f [X,Y ] Z + (Y f )X Z
= f R(X, Y )Z, para X, Y, Z X(M ), f C (M ).
(Como en el caso de la torsion, R no satisface la definicion de campo

tensorial dada en la seccion 1.4, sin embargo, R es equivalente al campo
tensorial tres veces covariante y una vez contravariante R definido por

R(X, Y, Z, ) (R(X, Y )Z).) Se dice que la conexion es plana si su
n y curvatura
5.2 Torsio 67
tensor de curvatura es cero.

Ejercicio
5.11.
Mostrar que si X = X i /xi , Y = Y j /xj y
Z = Z k /xk , entonces, R(X, Y )Z = X i Y j Z k Rm kij (/xm ), donde
m
kj m p m p
Rm kij = ki
+ m
pi kj pj ki .
xi xj
Ejercicio 5.12. Mostrar que si R(X, Y )t X Y t Y X t [X,Y ] t,

para cualquier campo tensorial covariante t, entonces
R(X, Y )(f t) = f R(X, Y )t,

R(X, Y )(t s) = R(X, Y )t s + t R(X, Y )s .
Ejercicio 5.13. Mostrar que para X, Y, Z, W X(M ),
R(X, Y )Z + R(Z, X)Y + R(Y, Z)X

= X T (Y, Z) + Y T (Z, X) + Z T (X, Y )
+ T (X, [Y, Z]) + T (Y, [Z, X]) + T (Z, [X, Y ]). (5.13)
y

X R(Y, Z)W + Y R(Z, X)W + Z R(X, Y )W
= R(Y, Z)X W + R(Z, X)Y W + R(X, Y )Z W
+ R([Y, Z], X)W + R([Z, X], Y )W + R([X, Y ], Z)W. (5.14)
Las relaciones (5.14) reciben el nombre de identidades de Bianchi.
El que la conexion sea plana equivale a que localmente existan n

campos vectoriales linealmente independientes cuyas derivadas covariantes
sean iguales a cero. En efecto, si Y1 , Y2 , . . . , Yn son campos vectoriales tales
que X Yi = 0 para todo X X(M ), entonces escribiendo Yi = bji /xj ,
de (5.2) sigue que
bji
+ jmk bm i = 0. (5.15)
xk
Aplicando /xl a la ecuacion anterior y usandola nuevamente se tiene que
bji bm jmk j
m mk
l k
= jmk il bm
i l
= jmk m r
rl bi bi
x x x x xl
68 5. Conexiones
por lo que las condiciones de integrabilidad de las ecuaciones (5.15), dadas

por (/xl )(bji /xk ) = (/xk )(bji /xl ), son (jml /xk jmk /xl +
jrk rml jrl rmk )bm j m
i = 0, o, simplemente, R mkl bi = 0 (ver el ejercicio
5.11). Los campos vectoriales Y1 , Y2 , . . . , Yn son linealmente independientes
si y solo si det(bji ) 6= 0, lo que significa que la matriz (bji ) tiene inversa, as
que Rj mkl bm j
i = 0 equivale a R mkl = 0. Rec procamente, si Ri mkl = 0, las
ecuaciones (5.15) son integrables y las constantes de integracion que apare-
cen al resolver este sistema de ecuaciones pueden escogerse de tal manera
que det(bji ) sea distinto de cero y, de acuerdo con el desarrollo anterior, los
n campos vectoriales dados por Yi = bji /xj son covariantemente cons-
tantes, X Yi = 0.
Luego, la curvatura de una conexion es igual a cero si y solo si localmente
existe una matriz invertible (bji ) tal que
bim
ijk = bm
j , (5.16)
xk
donde (bji ) denota la matriz inversa de (bji ) [ver (5.15)] o, equivalentemente

(notando que 0 = ji /xk = (bimbm k i m k m i
j )/x = bm bj /x + bj bm /x )
k
bm
j
ijk = bim . (5.17)
xk
5.3 Las ecuaciones estructurales de Cartan
Para representar una conexion, o cualquier campo tensorial, se pueden em-

plear bases distintas a las inducidas por alg un sistema de coordenadas. Sea
{1 , . . . , n } un conjunto de campos vectoriales diferenciables definidos en
alg
un subconjunto abierto U de M tales que en cada punto x U , los
vectores tangentes (i )x forman una base de Tx (M ) y sea el conjunto de
1-formas {e1 , . . . , en } su base dual (es decir, ei (j ) = ji ). Si existe un sis-
tema de coordenadas (x1 , . . . , xn ) tal que i = /xi o, equivalentemente,
ei = dxi , se dira que la base {1 , . . . , n } es hol onoma. Una condicion
necesaria y suficiente para que la base {1 , . . . , n } sea holonoma local-
mente es que [i , j ] = 0 o, equivalentemente, dei = 0. Como se muestra
en los siguientes captulos, resulta conveniente utilizar bases no holonomas
adaptadas a la estructura bajo consideracion.
En el resto de este captulo, {1 , . . . , n } representara una base local
para los campos vectoriales, holonoma o no. Si es una conexion en M ,
las formas de conexi on, i j , con respecto a la base {1 , . . . , n }, son las n2
5.3 Las ecuaciones estructurales de Cartan 69
1-formas definidas por

i j (X) ei (X j ), (5.18)
para X X(M ). De las propiedades que definen una conexion sigue que
las i j son, en efecto, formas diferenciales lineales. La definicion (5.18)
equivale a escribir
X i = j i (X)j , (5.19)
para X X(M ). Definiendo las n3 funciones i jk por
i jk i j (k ), (5.20)
(i.e., i j = i jk ek ) se halla que (5.18) y (5.19) equivalen a i j = k ji k ,

que tiene la forma (5.1), pero ahora se considera la posibilidad de que la
base no sea holonoma.
Ejercicio 5.14. Mostrar que X ei = i j (X)ej .
Las 2-formas de torsion T i , con respecto a la base {1 , . . . , n }, se

definen por
T i (X, Y ) 21 ei T (X, Y ) . (5.21)
En virtud del caracter tensorial de la torsion y a su antisimetra, cada T i
es una 2-forma y usando las definiciones (5.11), (5.9), (3.22) y (3.7) y el
resultado del ejercicio 5.14 , se obtiene

T i (X, Y ) = 21 ei T (X, Y ) = 12 ei (X Y Y X [X, Y ])

= 12 {X ei (Y ) (X ei )(Y )

Y ei (X) + (Y ei )(X) ei ([X, Y ])}
i i j
= 1
2 {2de (X, Y ) + j (X)e (Y ) i j (Y )ej (X)}
= (dei + i j ej )(X, Y ),
es decir,
T i = dei + i j ej . (5.22)
Estas ecuaciones equivalen a la definicion del tensor de torsion y se conocen
como primeras ecuaciones estructurales de Cartan.
Similarmente, definiendo las 2-formas de curvatura Ri j , con respecto a
la base {1 , . . . , n }, por

Ri j (X, Y ) 12 ei R(X, Y )j , (5.23)
70 5. Conexiones
a partir de las propiedades del tensor de curvatura se comprueba que cada

Ri j es una 2-forma y de (5.23), (5.12), (5.19), (5.18), (3.22) y (3.7) se halla
que
Ri j (X, Y ) = 1 i
2 e (X Y j Y X j [X,Y ] j )
1 i
k k
1 i
= 2 e X ( j (Y )k ) Y ( j (X)k ) 2 j ([X, Y ])
1
i
i k
= 2 {X j (Y ) + k (X) j (Y )
i
Y j (X)) i k (Y )k j (X) i j ([X, Y ])}
= di j (X, Y ) + (i k k j )(X, Y ),
es decir, se cumplen las relaciones
Ri j = di j + i k k j , (5.24)
llamadas segundas ecuaciones estructurales de Cartan.

Si, en forma analoga a lo efectuado en los ejercicios 5.10 y 5.11, se
definen las componentes de la torsion y de la curvatura con respecto a
la base {1 , . . . , n } mediante T (i , j ) = Tijk k y R(i , j )k = Rl kij l ,
entonces las definiciones (5.21) y (5.24) equivalen a
i j
T i = 12 Tjk e ek y Ri j = 12 Ri jkl ek el . (5.25)
Ejemplo 5.15. La conexion considerada en el ejemplo 5.4 corresponde a

las formas de conexion 1 1 = dy, 1 2 = 2 1 = 2 2 = 0, con respecto a la
base holonoma i = /xi (luego ei = dxi ). De (5.22), (3.28) y (5.24) se
tiene
T 1 = d(dx) + 1 j dxj = dy dx = e1 e2 ,
T 2 = d(dy) + 2 j dxj = 0,
de lo que se deduce que las u nicas componentes de la torsion distintas de

1 1
cero son T12 = 1 = T21 y Ri j = 0, as que la conexion es plana.
En forma similar, las formas de conexion en el ejemplo 5.5, con respecto
a la base = /xi , son 1 1 = y 1 dy = 2 2 , 1 2 = y 1 dx = 2 1 ,
por lo que, de las ecuaciones estructurales de Cartan se halla que
T 1 = d(dx) + 1 j dxj = y 1 dy dx y 1 dx dy = 0,
T 2 = d(dy) + 2 j dxj = y 1 dx dx y 1 dy dy = 0,
n covariante
5.4 Formas con valores tensoriales y diferenciacio 71
y
R1 1 = d(y 1 dy) + 1 k k 1 = 0,
R1 2 = d(y 1 dx) + 1 k k 2 = y 2 dy dx + y 2 dy dx + y 2 dx dy
= y 2 e1 e2 ,
R2 1 = d(y 1 dx) + 2 k k 1 = y 2 dy dx y 2 dx dy y 2 dy dx
= y 2 e1 e2 ,
R2 2 = d(y 1 dy) + 2 k k 2 = 0. (5.26)
Comparando (5.26) con (5.25) se deduce que las u nicas componentes di-
ferentes de cero del tensor de curvatura estan determinadas por R1 212 =
y 2 = R2 112 .
Aplicando el operador de diferenciacion exterior, d, a las primeras ecua-

ciones estructurales y usando tanto las primeras como las segundas ecua-
ciones estructurales se hallan las identidades
dT i + i j T j = Ri j ej , (5.27)
luego, si la conexion es simetrica,
Ri j ej = 0. (5.28)
Similarmente, aplicando d a las segundas ecuaciones estructurales se ob-
tienen las identidades
dRi j = Ri k k j i k Rk j . (5.29)
Las ecuaciones (5.27) y (5.29) son equivalentes a (5.13) y (5.14), respecti-
vamente, por lo que (5.29) es una expresion de las identidades de Bianchi.
Sustituyendo la segunda ecuacion (5.25) en (5.28) se obtiene Ri jkl ej
ek el = 0, lo que equivale a las condiciones Ri [jkl] = 0 [ver (3.16)] o, dado
que Ri jkl = Ri jlk , se concluye que cuando la torsion es igual a cero, las
componentes de la curvature satisfacen
Ri jkl + Ri klj + Ri ljk = 0. (5.30)
5.4 Formas con valores tensoriales y diferenciaci

on exterior cova-
riante
Una k-forma es una aplicacion multilineal totalmente antisimetrica de

X(M ) X(M ) (k veces) en C (M ). Las formas diferenciales pueden
72 5. Conexiones
tener tambien valores que son campos vectoriales o tensoriales. As, el ten-
sor de torsion de una conexion puede considerarse como una 2-forma con
valores vectoriales y el tensor de curvatura como una 2-forma con valores
tensoriales.
Definici on 5.16. Una forma diferencial de grado k (o k-forma), con va-

lores vectoriales o tensoriales, es una aplicacion, , de X(M ) X(M )
(k veces) en X(M ) o en Tsr (M ) respectivamente, multilineal y totalmente
antisimetrica:
(X1 , . . . , f Xi + gXi0 , . . . , Xk ) = f (X1 , . . . , Xi , . . . , Xk )
+ g (X1 , . . . , Xi0 , . . . , Xk ),
(X1 , . . . , Xi , . . . , Xj , . . . , Xk ) = (X1 , . . . , Xj , . . . , Xi , . . . , Xk ),
para X1 , . . . , Xi , Xi0 , . . . , Xk X(M ), f, g C (M ).
Las k-formas con valores vectoriales o tensoriales pueden sumarse entre

s, multiplicarse por escalares, por funciones y por l-formas en la forma
obvia. El conjunto de k-formas con valores vectoriales se denotara por
X(M ) k (M ), mientras que el conjunto de las k-formas con valores
tensoriales r veces contravariantes y s veces covariantes se denotara por
Tsr (M ) k (M ).
Por ejemplo, la aplicacion de X(M ) en X(M ) dada por (X) = X
para X X(M ) es una 1-forma con valores vectoriales como puede verse
directamente. Las aplicaciones y definidas por (X, Y ) 12 T (X, Y )
y (X, Y ) 12 R(X, Y ), donde T es el tensor de torsion de una conexion
en M y R, el de curvatura, son 2-formas con valores en X(M ) y en T11 (M ),
respectivamente. ((X, Y ) es el campo tensorial de tipo (1,1) dado por
(X, Y )(, Z) 21 (R(X, Y )Z).)
Si es una k-forma con valores vectoriales y {1 , . . . , n } es un conjunto
de campos vectoriales independientes, definiendo i por

i (X1 , . . . , Xk ) ei (X1 , . . . , Xk ) , (5.31)
donde {e1 , . . . , en } es la base dual de {1 , . . . , n }, se tiene que
(X1 , . . . , Xk ) = i (X1 , . . . , Xk )i , (5.32)
para X1 , . . . , Xk X(M ). De la definicion se ve que cada i es una k-forma,
por lo que una k-forma con valores vectoriales equivale a n k-formas ordi-
narias.
n covariante
Definici
on 5.17. Sea X un campo vectorial y sea una k-forma; el
producto tensorial de X por , denotado por X , se define por
(X )(Y1 , . . . , Yk ) (Y1 , . . . , Yk )X, para Y1 , . . . , Yk X(M ).
Claramente X es una k-forma con valores vectoriales.
Cualquier k-forma, , con valores vectoriales puede expresarse en ter-

minos de las k-formas a definidas anteriormente como
= i i . (5.33)
As, para la 1-forma con valores

vectoriales definida por (X) = X, de
(5.31) se tiene, i (X) = ei (X) = ei (X), por lo que i = ei y = i ei .
Similarmente, i (X, Y ) = ei ( 12 T (X, Y )) = T i (X, Y ), por lo tanto, i = T i
y = i T i , donde T i denota las 2-formas definidas en (5.21).
En forma analoga, definiendo al producto tensorial de un campo tenso-
rial t por una k-forma por
(t )(X1 , . . . , Xk ) (X1 , . . . , Xk )t, (5.34)
para X1 , . . . , Xk X(M ), sigue que cualquier k-forma con valores tenso-

riales puede expresarse en la forma
ij...
= (i j el em ) lm... , (5.35)
con
ij...
lm... (X1 , . . . , Xk ) [(X1 , . . . , Xk )](ei , ej , . . . , l , m , . . .). (5.36)
Por ejemplo, si para la 2-forma con valores en T11(M ) definida arriba,

usando (5.23), ij (X, Y ) = (X, Y )(ei , j ) 12 ei R(X, Y )j = Ri j ;
luego, = (i ej )Ri j .
La definicion de la diferencial exterior dada en el captulo 3 no puede
aplicarse directamente para una k-forma con valores vectoriales o tensoria-
les ya que ahora (X c
1 , . . . , Xi , . . . , Xk+1 ) es un campo vectorial o tensorial
ci , . . . , Xk+1 ) no esta definida; en este caso
y la expresion Xi (X1 , . . . , X
se puede definir la diferenciacion exterior en la siguiente forma:
74 5. Conexiones
Definicion 5.18. Sea M una variedad diferenciable con una conexion .

Si es una k-forma con valores vectoriales o tensoriales en M , su diferencial
exterior covariante, D, esta dada por
(k + 1)D(X1 , . . . , Xk+1 )
k+1
X
= ci , . . . , Xk+1 )
(1)i+1 Xi (X1 , . . . , X
i=1
X
+ ci , . . . , X
(1)i+j ([Xi , Xj ], X1 , . . . , X cj , . . . , Xk+1 ),
i<j
para X1 , . . . , Xk+1 X(M ).
Es facil ver que D es totalmente antisimetrica y que sus valores son

del mismo tipo que los de . La prueba de que D es una (k + 1)-forma es
completamente analoga a la dada para d en el captulo 3. Obviamente,
D(a1 + b2 ) = aD1 + bD2 para a, b R.
Si t es un campo vectorial o tensorial y k (M ), aplicando la
definicion anterior se tiene [ver ejercicio 5.7 y (3.20)]
(k + 1)D(t )(X1 , . . . , Xk+1 )
k+1
X
= ci , . . . , Xk+1 )t
(1)i+1 Xi (X1 , . . . , X
i=1
X
+ ci , . . . , X
(1)i+j ([Xi , Xj ], X1 , . . . , X cj , . . . , Xk+1 )t
i<j
k+1
X
= ci , . . . , Xk+1 )X t
(1)i+1 [(X1 , . . . , X i
i=1

ci , . . . , Xk+1 ) t]
+ Xi (X1 , . . . , X
X
+ ci , . . . , X
(1)i+j ([Xi , Xj ], X1 , . . . , X cj , . . . , Xk+1 )t
i<j
= (k + 1)d(X1 , . . . , Xk+1 ) t
k+1
X
+ ci , . . . , Xk+1 )X t.
(1)i+1 (X1 , . . . , X i
i=1
Usando la igualdad Xi = ej (Xi )j , sigue que Xi t = ej (Xi )j t y por lo

tanto
k+1
X
ci , . . . , Xk+1 )X t
(1)i+1 (X1 , . . . , X i
i=1
n covariante
k+1
X
= ci , . . . , Xk+1 ) t
(1)i+1 ej (Xi ) (X1 , . . . , X j
i=1
= (k + 1)(ej )(X1 , . . . , Xk+1 )j t,
luego,
D(t ) = t d + i t (ei ). (5.37)
Aplicando este resultado, usando las primeras ecuaciones estructurales,
(5.22), y (5.19) se halla que
D = D(i ei )
= i dei + j i (ej ei )
= i [em i m + T i ] + m i (j )m (ej ei )
= i [em i m + T i ] + m (m j ej )
= i T i .
Por tanto,
D = .
En forma similar se halla que las identidades de Bianchi equivalen a
D = 0.
A diferencia de lo que ocurre con la diferenciacion exterior usual, D2 6=
0. En efecto, usando (5.37), (3.28), (3.27), (3.7), (5.22) y (5.12) se halla
que:
D2 (t ) = D[t d + i t (ei )]
= t dd + i t (ei d) + i t d(ei )
+ j i t (ej ei )
= i t (ei d) + i t (dei ei d)
+ j i t (ej ei )
= i t (dei ) + 12 (j i t i j t) (ej ei )
= i t [(ej i j + T i ) ]

+ 12 R(j , i )t + [j ,i ] t (ej ei ),
pero: [j , i ] = j i i j T (j , i ) = [m i (j )m j (i )2T m (j , i )]m
[ver (5.11), (5.19) y (5.21)], por lo que
1
2 [j ,i ] t (ej ei )
1
= 2 m t [m i ei ej m j 2T m ]
= m t [(ej m j + T m ) ],
76 5. Conexiones
luego,
D2 (t ) = 12 R(i , j )t (ei ej ).
Ejercicio 5.19. Sea una k-forma con valores vectoriales dada por =
i i . Mostrar que D = i (d i + i j j ).
6
Variedades Riemannianas
6.1 El tensor m
etrico
Definici on 6.1. Sea M una variedad diferenciable y sea g un campo ten-

sorial sobre M dos veces covariante y simetrico, es decir, gp (vp , wp ) =
gp (wp , vp ) para vp , wp Tp (M ). Se dice que g es positivo definido si
gp (vp , vp ) 0 para todo vp Tp (M ) y si gp (vp , vp ) = 0 implica vp = 0; el
campo tensorial g es no singular si gp (vp , wp ) = 0 para todo wp Tp (M )
implica vp = 0.
Si g es positivo definido, entonces es no singular ya que si gp (vp , wp ) = 0

para todo wp Tp (M ), se tiene, en especial, que gp (vp , vp ) = 0, lo que im-
plica que vp = 0.
Definicion 6.2. Una variedad Riemanniana es una variedad diferenciable

M con un campo tensorial diferenciable dos veces covariante simetrico no
singular g, llamado tensor metrico o metrica de M . Si el tensor metrico
es positivo definido se dice que la variedad es propiamente Riemanniana.
Cuando el tensor metrico no es positivo definido, se dice tambien que la
variedad es pseudo-Riemanniana.
En una variedad propiamente Riemanniana, M , gp es un producto in-

terior en Tp (M ). La norma o longitud
p de un vector tangente vp Tp (M ),
kvp k, esta definida por kvp k = gp (vp , vp ) y la longitud de una curva
C : [a, b] M se define por
Z b
LC kCt0 k dt. (6.1)
a
77
78 6. Variedades Riemannianas
Sea M una variedad Riemanniana y sea x1 , . . . , xn un sistema de coor-

denadas local sobre M . El tensor metrico esta dado por g = gij dxi dxj
con gij = g(/xi , /xj ). Dado que g es simetrico se tiene que gij =
g(/xi , /xj ) = g(/xj , /xi ) = gji .
Si vp y wp son dos vectores tangentes a M en p dados por vp =
ai (/xi )p y wp = bj (/xj )p , entonces

gp (vp , wp ) = gp ai , b j
xi p xj p

i j
= a b gp ,
xi p xj p
= gij (p)ai bj .
Dado que los vectores (/xi )p son base de Tp (M ), la condicion gp (vp , wp ) =

0 para todo wp Tp (M ) es equivalente a gp (vp , (/xi )p ) = 0; por lo tanto,
si vp = ai (/xi )p es tal que gp (vp , wp ) = 0 para todo wp Tp (M ), se tiene
gij (p)ai = 0,
lo cual constituye un sistema de ecuaciones lineales homogeneas para las

ai . El campo tensorial g es no singular si y solo si ai = 0 es la u nica
solucion de este sistema. Luego, el que g sea no singular equivale a que el
determinante de la matriz (gij (p)) sea diferente de cero para todo p en el
dominio del sistema de coordenadas.
Si X es un campo vectorial sobre M , la contraccion de X con g, X g,
es un campo tensorial una vez covariante, es decir, un campo covectorial.
Si X esta dado localmente por X = X i (/xi ), se tiene
X g = 2X i gij dxj .
Dado que el determinante de la matriz (gij ) nunca se anula, la matriz (gij )

tiene una inversa, cuyos elementos se denotan por g ij , es decir,
gij g jk = ik . (6.2)
Puesto que las funciones gij son diferenciables, las funciones g ij tambien
lo son. Ademas, la simetra de las componentes gij implica que g ij = g ji .
Luego, si es un campo covectorial, dado localmente por = i dxi ,
existe un u
nico campo vectorial X tal que
= 12 X g. (6.3)
trico
6.1 El tensor me 79
De hecho, en terminos de las componentes de y de X, la condicion =

1
2 X g, equivale a
i = X j gji , (6.4)
por lo que las componentes de X estan determinadas por
X j = i g ij . (6.5)
El campo vectorial X es diferenciable si y solo si lo es. Luego, en una

variedad Riemanniana, existe una correspondencia uno a uno y lineal entre
campos vectoriales diferenciables y 1-formas. (Por la forma de las expre-
siones (6.4) y (6.5) esta correspondencia es un ejemplo de las operaciones
llamadas bajada y subida de ndices.)
Definicion 6.3. Sea M una variedad Riemanniana y sea f C (M ). El

gradiente de f , grad f , es el campo vectorial sobre M tal que
df = 21 (grad f ) g.
Luego, de (2.34) y (1.41), para cualquier campo vectorial X, se tiene

que
g(grad f, X) = 12 (grad f g)(X) = df (X) = Xf. (6.6)
De la definicion anterior, (6.5) y (1.48) se deduce que el gradiente de f esta
dado localmente por
f
grad f = g ij i j . (6.7)
x x
Ejercicio 6.4. Mostrar que g ij = g(grad xi , grad xj ).
Sean t y s dos campos tensoriales k veces covariantes sobre M dados

localmente por t = ti1 ...ik dxi1 dxik y s = sj1 ...jk dxj1 dxjk ,
se define el producto (t|s) por
(t|s) k! ti1 ...ik sj1 ...jk g i1 j1 g ik jk . (6.8)
Ejercicio 6.5. Mostrar que el producto ( | ) es simetrico, bilineal y no

singular.
Ejercicio 6.6. Mostrar que g ij = (dxi |dxj ).
Si M es una variedad Riemanniana con un tensor metrico definido

positivo g y : N M es un mapeo diferenciable de una variedad N
en M tal que para todo p N , p tiene rango maximo, es decir, si
p vp = 0(p) implica vp = 0p , entonces g es un tensor metrico definido
positivo en N ya que es un campo tensorial simetrico dos veces covariante
y si ( g)p (vp , wp ) = 0 para todo wp Tp (N ), de la definicion de g,
se tiene g(p) (p vp , p wp ) = 0 para todo wp Tp (N ), en particular
tomando wp = vp y usando que g es definido positivo sigue que p vp = 0,
de lo que se concluye finalmente que vp = 0p .
Ejemplo 6.7. El mapeo de inclusion i : S2 R3 , esta dado localmente

por i x = sen cos , i y = sen sen , i z = cos , en terminos de las
coordenadas usuales (x, y, z) de R3 y de las coordenadas esfericas (, ).
Como se comprueba facilmente, la matriz jacobiana de i con respecto a
estos sistemas de coordenadas esta dada por

cos cos sen sen
cos sen sen cos
sen 0
y su rango es igual a dos en todo el dominio de las coordenadas esfericas
(0 < < , 0 < < 2), por lo que la imagen recproca de la metrica
Euclideana de R3 , g = dx dx + dy dy + dz dz, bajo i es una metrica
propiamente Riemanniana para S2 . De hecho, un calculo directo da
i g = d(sen cos ) d(sen cos ) + d(sen sen ) d(sen sen )
+ d(cos ) d(cos )
= d d + sen2 d d, (6.9)
y, como puede comprobarse directamente, es definido positivo.
Sean M1 y M2 dos variedades Riemannianas con tensores metricos g1

y g2 , respectivamente. Un difeomorfismo : M1 M2 es una isometra si
g2 = g1 . (6.10)
Dos variedades Riemannianas M1 y M2 son isometricas si existe una iso-
metra : M1 M2 .
trico
6.1 El tensor me 81
Ejercicio 6.8. Mostrar que las isometras de una variedad sobre s misma
forman un grupo bajo la operacion de composicion.
Sea un grupo uniparametrico de transformaciones sobre una varie-

dad Riemanniana, M , tal que cada transformacion t : M M sea una
isometra; si X es el generador infinitesimal de , se dice que X es un
campo vectorial de Killing y se tiene
t g g
X g = lim = 0. (6.11)
t0 t
El conjunto de los campos vectoriales de Killing de M se denotara por
K(M ).
Ejercicio 6.9. Mostrar que el conjunto de campos vectoriales de Killing

de una variedad Riemanniana M , K(M ), es una subalgebra de Lie de X(M ).
Usando la expresion para las componentes de la derivada de Lie de un

campo tensorial (2.33), sigue que las componentes de un campo vectorial
de Killing deben satisfacer el sistema de ecuaciones
gij X k X k
Xk k
+ gkj i
+ gik = 0. (6.12)
x x xj
Puesto que la expresion en el lado izquierdo de la ecuacion anterior es
simetrica en los ndices i y j, las ecuaciones (6.12), conocidas como ecua-
ciones de Killing, constituyen un sistema de n(n + 1)/2 ecuaciones dife-
renciales parciales para las n componentes X i de un campo vectorial de
Killing, si n es la dimension de M . De las ecuaciones (6.12), es facil
ver que si las funciones gij no dependen de xm , gij /xm = 0, entonces
X = /xm = m i
/xi es un campo vectorial de Killing y recprocamente.
Ejemplo 6.10. Considerese una variedad Riemanniana, M , de dimension

n tal que, en alg un sistema de coordenadas, las componentes del tensor
metrico sean constantes. (Por ejemplo, en coordenadas cartesianas, las
componentes del tensor metrico de un espacio Euclideano son gij = ij y
para la metrica del espacio de Minkowski, (gij ) es la matriz diag(1, 1, 1, 1).)
Las ecuaciones de Killing (6.12) se reducen entonces a
j i
+ = 0, con j gjk X k . (6.13)
xi xj
Luego,
j i i k k j
k i
= k j
= j k = j i
= i j
= i k
x x x x x x x x x x x x
j
= k ,
x xi
por lo que 2 j /xk xi = 0 y por consiguiente las componentes j deben
tener la forma
j = ajk xk + bj ,
donde las aij y las bi son constantes. Sustituyendo esta expresion en (6.13)
se obtiene solamente la condicion aji + aij = 0, as que en una variedad de
esta clase, cualquier campo vectorial de Killing tiene la forma

X = Xk k
= g kj j k = g kj (ajl xl + bj ) k
x x x
1 kj l kl j k
= 2 ajl (g x g x ) k + b ,
x xk
donde bk g kj bj . Esto implica que los n(n 1)/2 campos vectoriales

I jl (g kj xl g kl xj ) , j < l, (6.14)
xk
junto con los n campos vectoriales

Mk , (6.15)
xk
forman una base de K(M ), la cual tiene en este caso dimension n(n + 1)/2,
que resulta ser la maxima dimension posible para K(M ), si n es la di-
mension de M .
Ejemplo 6.11. El campo tensorial

g = y 2 (dx dx + dy dy), y > 0, (6.16)
define una metrica propiamente Riemanniana en el llamado semiplano de
Poincare. Haciendo (x1 , x2 ) = (x, y), las ecuaciones (6.12) dan
2 2 2 X 1
3
X + 2 = 0, (6.17a)
y y x
X 2 X 1
+ = 0, (6.17b)
x y
2 2 X 2
3 X2 + 2 = 0. (6.17c)
y y y
trico
6.1 El tensor me 83
La ultima de estas ecuaciones equivale a (y 1 X 2 )/y = 0, por lo que

2
X = yh(x), donde h es alguna funcion de una sola variable. De (6.17a) se
obtiene entonces X 1 /x = h(x), lo que implica que X 1 = H(x) + m(y),
donde H es una primitiva de h (i.e., H 0 (x) = h(x), donde la prima denota
derivacion) y m es una funcion de una variable. Sustituyendo en (6.17b)
se halla que
yh0 (x) + m0 (y) = 0.
Luego, H 00 (x) = h0 (x) = m0 (y)/y, por lo que H 000 (x) = 0, as que H debe
ser un polinomio de grado no mayor que 2
H(x) = ax2 + bx + c
y de las relaciones anteriores, m0 (y)/y = H 00 (x) = 2a, luego m(y) =

ay 2 + k, donde k es otra constante. Finalmente se tiene X 1 = ax2 +
bx + c ay 2 + k, y X 2 = yh(x) = yH 0 (x) = y(2ax + b), concluyendose que
la solucion mas general de las ecuaciones de Killing (6.12) para la metrica
(6.16) tiene la forma

X = a (x2 y 2 ) + 2xy +b x +y + (c + k) .
x y x y x
En otras palabras, los campos vectoriales

(x2 y 2 ) + 2xy , x +y , , (6.18)
x y x y x
forman una base de K(M ).

En lugar de los campos vectoriales (6.18), se puede elegir el conjunto

X1 2 x +y , X2 , X3 (x2 y 2 )
+ 2xy ,
x y x x y
(6.19)
como base de K(M ). Los parentesis de Lie entre estos campos vectoriales
estan dados por
[X1 , X2 ] = 2X2 , [X2 , X3 ] = X1 , [X3 , X1 ] = 2X3 , (6.20)
con lo que se comprueba, en este caso particular, que los campos vectoriales
de Killing forman un algebra de Lie (de dimension 3 en este ejemplo). La
eleccion dada por (6.19) se ha hecho tomando en cuenta que con el grupo
SL(2,R), formado por las matrices 2 2 reales cuyo determinante es igual
a 1, esta asociada un algebra de Lie que posee una base con relaciones
identicas a (6.20) (ver el ejemplo 7.15). De hecho, en este caso no es difcil

hallar las isometras generadas por cualquier campo vectorial de Killing (es
decir, los grupos uniparametricos generados por estos campos vectoriales) y
mostrar que estan relacionadas con los elementos del grupo SL(2,R). Para
ello, resulta conveniente utilizar la variable compleja
z x + iy (6.21)
En el caso presente, cualquier campo vectorial de Killing, X, puede expre-
sarse como
X = a1 X1 + a2 X2 + a3 X3

= 2a1 x a2 + a3 (x2 y 2 ) + 2a1 y + 2a3 xy ,
x y
donde las ai son n
umeros reales arbitrarios. Si t es el flujo generado por
X entonces

X z = X(x + iy) = 2a1 x a2 + a3 (x2 y 2 ) + i 2a1 y + 2a3 xy
= a3 z 2 2a1 z a2 ,
es decir,
dz dz
= a3 z 2 2a1 z a2 , o dt = 3 2 . (6.22)
dt a z 2a1 z a2
La forma de la solucion de esta u ltima ecuacion depende de la naturaleza
de las races del polinomio a3 z 2 2a1 z a2 o, equivalentemente, del valor
de K [(a1 )2 + a2 a3 ]. Si K < 0, el polinomio a3 z 2 2a1 z a2 tiene dos
races reales, 1 = (a + K)/a , 2 = (a K)/a3 y de (6.22), por
1 3 1
el metodo de fracciones parciales, se obtiene

Z t Z z(t)
dz 1 1 1 z(t) 1 z(0) 2
dt = = ln ,
0 z(0) 2 K z 1 z 2 2 K z(t) 2 z(0) 1
lo que equivale a la expresion
z(0) +
z(t) = , (6.23)
z(0) +

donde es la matriz (dependiente del parametro t) perteneciente

a SL(2,R) dada por
1
1 0 senh K t a a2
= cosh K t .
0 1 K a3 a1
(6.24)
trico
6.1 El tensor me 85
En forma similar, en los casos en que K es positivo o igual a 0, se halla

que la solucion de (6.22) puede expresarse en la forma (6.23), con
1
1 0 sen K t a a2

cos K t ,

0 1 K a3 a1
o
=

1

1 0 a a2

t ,
0 1 a3 a1
(6.25)
respectivamente.
No todos los elementos del grupo SL(2,R) tienen la forma (6.24) o (6.25)
(ver el ejemplo 7.34), sin embargo se puede comprobar directamente que
todos los elementos de dicho grupo determinan isometras de (6.16).

Ejercicio 6.12. Mostrar que si es cualquier matriz pertene-

ciente a SL(2,R) entonces
z +
z = ,
z +
con z = x + iy, es una isometra de (6.16) [cf. (6.23)].
Ejemplo 6.13. La metrica inducida en S2 , expresada en terminos de las

coordenadas esfericas (x1 , x2 ) = (, ), tiene las componentes g11 = 1,
g12 = 0, g22 = sen2 [ver (6.9)], de tal manera que las ecuaciones de Killing
son
X 1 X 2 X 1 sen2 X 2
2 = 0, sen2 + = 0, X1 + 2 sen2 = 0.

(6.26)
La primera de estas ecuaciones equivale a X 1 = F (), donde F es al-
guna funcion de R en R. Sustituyendo en la u ltima ecuacion de (6.26) se
tiene entonces (X 2 tan )/ = F (), luego, X 2 tan = H() + G(),
donde H es una primitiva de F (F = H 0 ) y G es alguna funcion real de
una sola variable. Al sustituir en la segunda
ecuaci
on de (6.26) las ex-
presiones obtenidas se llega a sen2 d G() cot /d + d2 H/d2 + H =
2 2
0, lo que implica que
d H/d + H = k, donde k es alguna constante
2
y sen d G() cot /d = k. Las soluciones de estas ecuaciones son
H() = n1 cos + n2 sen + k y G() = k n3 tan , donde n1 , n2 y

n3 son constantes; luego,
X 1 = H 0 () = n1 sen + n2 cos y X 2 =
cot H() + G() = cot (n1 cos + n2 sen ) + n3 , por lo tanto, los
campos vectoriales de Killing de S2 , con la estructura Riemanniana in-
ducida por la de R3 tienen la forma
2 3
X = n1 sen cot cos +n cos cot sen +n .

(6.27)
Ejercicio 6.14. Mediante la proyeccion estereografica, cada punto de S2 se

hace corresponder con un punto del plano complejo extendido; en terminos
de las coordenadas esfericas, este mapeo esta dado por z = ei cot(/2).
Hallar las curvas integrales de (6.27) utilizando la variable compleja z y
mostrar que las isometras generadas por los campos vectoriales
de Killing

(6.27) pueden expresarse en la forma (6.23) con siendo una

matriz compleja unitaria con determinante igual a 1 (es decir, un elemento
del grupo SU(2)).
6.2 La conexi
on Riemanniana
Teorema 6.15. Sea M una variedad Riemanniana. Existe una u nica

conexi
on, , la conexi
on Riemanniana o de Levi-Civit`
a, sin torsi
on y tal
que X g = 0 para todo X X(M ); es decir, existe una unica conexion
sobre M tal que
[X, Y ] = X Y Y X, (6.28)

X g(Y, Z) = g(X Y, Z) + g(Y, X Z), (6.29)
para X, Y, Z X(M ).
Prueba. Sean X, Y, Z X(M ). Suponiendo que tal conexion existe, se

tiene,

X g(Y, Z) + Y g(Z, X) Z g(X, Y )
= g(X Y, Z) + g(Y, X Z) + g(Y Z, X) + g(Z, Y X)
g(Z X, Y ) g(X, Z Y )
= g(X Y + Y X, Z) + g(Y, X Z Z X) + g(X, Y Z Z Y )
n Riemanniana
6.2 La conexio 87
= g(X Y + X Y + [Y, X], Z) + g(Y, [X, Z]) + g(X, [Y, Z])

= 2g(X Y, Z) + g(Z, [Y, X]) + g(Y, [X, Z]) + g(X, [Y, Z]),
o sea que

2g(X Y, Z) = X g(Y, Z) + Y g(Z, X) Z g(X, Y )

g Z, [Y, X] g Y, [X, Z] g X, [Y, Z] . (6.30)
Puesto que g es no singular, esta relacion sirve para definir X Y . Por

construccion, esta conexion es simetrica y satisface X g = 0 para todo
X X(M ). La forma explcita anterior muestra su unicidad.
En lo sucesivo, al tratar con variedades Riemannianas, la conexion

que se emplee sera la conexion Riemanniana. Usando la relacion gij =
g(/xi , /xj ) y el que [/xi , /xj ] = 0, de (6.30) se tiene

gjk gki gij
2g /x i , = + ,
xj xk xi xj xk
por lo que, escribiendo /xi /xj = lji /xl , sigue que
gjk gki gij

2lji glk = + ,
xi xj xk
de donde se obtiene

1 kl gjk gki gij
lji = g + . (6.31)
2 xi xj xk
Esta expresion define los llamados smbolos de Christoffel, los cuales de-
terminan la conexion Riemanniana con respecto a una base holonoma. De
(6.31) se tiene que lji = lij (cf. ejercicio 5.11).
Un segundo caso importante es el de una base rgida, es decir, una base
{1 , . . . , n }, no necesariamente holonoma, respecto a la cual las compo-
nentes del tensor metrico, gij g(i , j ), son constantes. De la propiedad
(6.29) y recordando que i j = l ji l [ver (5.19) y (5.20)] sigue que

0 = i gjk = i g(j , k ) = g(i j , k ) + g(j , i k )
= g(l ji l , k ) + g(j , l ki l ) = glk l ji + gjl l ki ,
por lo que, definiendo

ijk gil l jk , (6.32)
se tiene
kji + jki = 0. (6.33)
En este caso las funciones i jk o, equivalentemente, ijk , reciben el nombre

de coeficientes de rotacion de Ricci; debido a la antisimetra de ijk en los
dos primeros ndices, en una variedad de dimension n, se tienen n2 (n1)/2
coeficientes de rotacion de Ricci independientes.
De la propiedad (6.28) se deduce que
[i , j ] = i j j i = (k ji k ij )k , (6.34)
es decir, los parentesis de Lie de los campos base dan la parte antisimetrica
en los u ltimos dos ndices de los coeficientes de rotacion de Ricci,
[ij] 12 (k ij k ji ). Estas relaciones (solas o combinadas con la pro-
k
piedad (6.33)) permiten calcular los coeficientes de rotacion de Ricci; en

efecto, notando que 2g(i j , k ) = 2g(l ji l , k ) = 2kji , de (6.30) se
obtiene
2g(i j , k ) = g(k , [j , i ]) g(j , [i , k ]) g(i , [j , k ])

= g(k , 2l [ij] l ) g(j , 2l [ki] l ) g(i , 2l [kj] l )
= 2k[ij] 2j[ki] 2i[kj] ,
luego
kji = k[ji] j[ki] i[kj] . (6.35)
(Notese que de (6.35) se deduce (6.33).) Alternativamente, de las primeras

ecuaciones estructurales de Cartan, debido a que para la conexion Rie-
manniana la torsion es igual a cero y a que el producto exterior de 1-formas
es antisimetrico, se tiene
dei = i jk ej ek = i [jk] ej ek , (6.36)
por lo que el calculo de la diferencial de las 1-formas base ei proporciona la

parte antisimetrica en los dos ultimos ndices de los coeficientes de rotacion
de Ricci y mediante la relacion (6.35) se puede obtener el valor de cada uno
de los coeficientes ijk .
La antisimetra de los coeficientes de Ricci, (6.33), equivale a la anti-
simetra de las 1-formas de conexion ij gik k j = ijk ek , con respecto a
una base rgida, dada por
ij = ji (6.37)
n Riemanniana
6.2 La conexio 89
de la cual se deduce que las 2-formas de curvatura Rij gik Rk j son

tambien antisimetricas
Rij = Rji . (6.38)
En efecto, de las segundas ecuaciones estructurales de Cartan, usando

(6.37) y la anticonmutatividad del producto exterior de 1-formas, se tiene
Rij = dij + ik k j = dji ki k j = dji k i kj =
dji jk k i = Rji .
Ejemplo 6.16. El campo tensorial
1
g= dr dr + r2 (d d + sen2 d d), (6.39)
1 kr2
con k R, es una metrica en un subconjunto abierto de una variedad de

dimension tres dado por r > 0, 0 < < , 0 < < 2. En el caso en que
k es positivo, r esta restringida por 0 < r < 1/ k. Expresando el tensor
metrico (6.39) en la forma
dr dr
g= + rd rd + r sen d r sen d
1 kr 2 1 kr2
se deduce que las 1-formas
dr
e1 , e2 rd, e3 r sen d (6.40)
1 kr2
forman la base dual de una base ortonormal, es decir, g = gij ei ej , con

1 0 0
(gij ) = 0 1 0 . (6.41)
0 0 1
Calculando la diferencial
de las 1-formas (6.40) se halla que de1 = 0,
1 kr2 1
de2 = dr d = e e2 , de3 = sen dr d + r cos d d =
r
1 kr2 1 cot 2
e e3 + e e3 , lo que, comparado con (6.36) y usando
r r
1 kr2 cot
(6.41) lleva a que 2[12] = = 3[13] , 3[23] = y las demas
2r 2r
i[jk] soniguales a cero. Sustituyendo en (6.35)se obtiene entonces que
122 = 1 kr2 /r, 233 = (cot )/r, 313 = 1 kr2 /r, con todos los
demas coeficientes de Ricci independientes de los anteriores siendo iguales

a cero. Luego,
p p
12 = 1 kr2 d, 23 = cos d, 31 = 1 kr2 sen d.
(6.42)
Empleando ahora las segundas ecuaciones estructurales de Cartan, se tiene
que R12 = ke1 e2 , R23 = ke2 e3 , R31 = ke3 e1 , lo que puede expresarse
k
en la forma [ver (6.41)] Rij = (gil gjm gim gjl )el em , as que
2
Rijlm = k(gil gjm gim gjl ). (6.43)
(Una variedad Riemanniana de dimension mayor que dos cuya curvatura

este dada por la expresion (6.43) se dice que es de curvatura constante.)
Cuando k = 0, la curvatura es igual a cero y (6.39) corresponde a la
metrica del espacio Euclideano de dimension 3 en coordenadas esfericas.
Para k = 1, (6.39) corresponde a la metrica estandar de la esfera S3 .
Si C : I M es una curva geodesica, entonces g(C 0 , C 0 ) es constante,

ya que
C 0 [g(C 0 , C 0 )] = g(C 0 C 0 , C 0 ) + g(C 0 , C 0 C 0 ) = 2g(C 0 , C 0 C 0 ) = 0. (6.44)
Si M es propiamente Riemanniana, g(C 0 , C 0 ) es el cuadrado de la longitud

del campo vectorial tangente a C.
Teorema 6.17. X es un campo vectorial de Killing si y s

olo si
g(Y X, Z) + g(Y, Z X) = 0,
para Y, Z X(M ).
Prueba. Usando (2.37), (2.22), (6.29) y (5.11) con T = 0 se deduce que

(X g)(Y, Z) = X g(Y, Z) g(X Y, Z) g(Y, X Z)

= X g(Y, Z) g([X, Y ], Z) g(Y, [X, Z])
= g(X Y, Z) + g(Y, X Z) g(X Y Y X, Z)
g(Y, X Z Z X)
= g(Y X, Z) + g(Y, Z X),
de donde sigue el resultado propuesto.

n Riemanniana
6.2 La conexio 91
Teorema 6.18. Si C es una geodesica y X es un campo vectorial de

Killing, entonces g(X, C 0 ) es constante a lo largo de C.
Prueba. Empleando (6.29) y la definicion de una geodesica se obtiene
C 0 [g(X, C 0 )] = g(C 0 X, C 0 ) + g(X, C 0 C 0 ) = g(C 0 X, C 0 ),
lo cual es igual a cero de acuerdo con el teorema 6.17.
Ejemplo 6.19. Para hallar las geodesicas del semiplano de Poincare se

puede aprovechar la existencia de los tres campos vectoriales de Killing
(6.19). Usando (6.16) y (6.19), de acuerdo con el teorema 6.18 se obtienen
las tres constantes
dx dy
c1 g(X1 , C 0 ) = 2y 2 x +y ,
dt dt
dx
c2 g(X2 , C 0 ) = y 2 , (6.45)
dt
dx dy
c3 g(X3 , C 0 ) = y 2 (x2 y 2 ) + 2xy ,
dt dt
donde, por abuso de notacion, se ha escrito, por ejemplo, dx/dt, en lu-
gar de d(x C)/dt. Combinando las dos primeras ecuaciones se halla que
2c2 (xdx/dt+ydy/dt) = c1 dx/dt, es decir, d c2 (x2 +y 2 )c1 x /dt = 0, luego
c2 (x2 + y 2 ) c1 x es una constante que, si c2 6= 0, conviene expresar como
c2 [R2 (c1 /2c2 )2 ], con lo que se obtiene (x c1 /2c2 )2 + y 2 = R2 , que co-
rresponde a la parte superior de una circunferencia (puesto que y > 0) cuyo
centro esta en el eje x. Cuando c2 = 0, de (6.45) se ve x es una constante.
As, las imagenes de las geodesicas para la metrica (6.16) son semicircun-
ferencias con centro en el eje x o lneas verticales. La parametrizacion de
estas curvas puede obtenerse empleando nuevamente (6.45), lo que da (para
c2 6= 0)

1 dx 1 1
dt = dx =
c2 y 2 2Rc2 x (c1 /2c2 ) + R x (c1 /2c2 ) R
y por lo tanto

x2 x(0) x1 + x(0) x1 x2 e2Rc2 t
x(t) = ,
x2 x(0) + x(0) x1 e2Rc2 t
donde x1 (c1 /2c2 ) R, x2 (c1 /2c2 ) + R. (Notese que cuando t

, x tiende a x1 o x2 .) Sustituyendo en (6.45) las expresiones obtenidas
arriba se halla que el radio R esta relacionado con las constantes ci por
R2 = (c21 + 4c2 c3 )/(4c22 ).
Ademas de las tres constantes (6.45), la ecuacion (6.44) proporciona
una cuarta constante E 12 g(C 0 , C 0 ), pero esta resulta ser dependiente de
las ci . De hecho, usando las ecuaciones (6.16) y (6.45) se halla que
2 2
1 dx dy 1 c1 2
E= 2 + = + c2 c3
2y dt dt 2 2
de tal manera que, si c2 6= 0, E = 12 R2 c22 . Usando los resultados anteriores,

se puede ver facilmente que Rcadapgeodesica de esta variedad
R tiene una lon-

gitud infinita ya que LC = gC(t) (Ct0 , Ct0 ) dt = 2E dt y de las
ecuaciones (6.45) se deduce tambien que dado cualquier punto p del semi-
plano y > 0 y cualquier vector tangente en p, existe una ( unica) geodesica
que pasa por p en donde su vector tangente coincide con el vector dado.
Por esta razon, la variedad bajo consideracion es geodesicamente completa.
Ejemplo 6.20. A partir de los tres campos vectoriales de Killing base para
la metrica (6.9), dados en (6.27), por medio del teorema 6.18 se obtienen
las tres cantidades constantes
d d
c1 sen sen cos cos ,
dt dt
d d
c2 cos sen cos sen ,
dt dt
d
c3 sen2 .
dt
Combinando estas ecuaciones se obtiene c1 cos + c2 sen = c3 cot o,
equivalentemente, c1 sen cos + c2 sen sen + c3 cos = 0. Tomando en
cuenta la relacion entre las coordenadas esfericas y las Cartesianas, se ve
que esta ultima ecuacion corresponde a la interseccion de la esfera con el
plano que pasa por el origen dado por c1 x + c2 y + c3 z = 0; es decir, las
geodesicas de S2 son las intersecciones de la esfera con los planos que pasan
por el origen.
Ejercicio 6.21. Probar que si el campo vectorial X es el gradiente de

alguna funcion y g(X, X) es constante, entonces X X = 0, i.e., las curvas
integrales de X son geodesicas. (Sugerencia: Suponiendo que X = grad f ,
n Riemanniana
6.2 La conexio 93
usar la definicion [X, Y ]f = X(Y f ) Y (Xf ) junto con (6.6) para estable-
cer la igualdad g(X, [X, Y ]) = X[g(X, Y )] Y [g(X, X)] y emplear despues
(6.28) y (6.29).)
El resultado enunciado en el ejercicio 6.21 es especialmente interesante

ya que relaciona el problema de escribir y resolver las ecuaciones para las
geodesicas (lo cual puede involucrar el calculo de las funciones ijk ) con el
de resolver la ecuacion diferencial parcial
g(grad W, grad W ) = const. (6.46)
Resulta que, localmente, cualquier geodesica es una curva integral del gra-
diente de una solucion de (6.46); lo que es mas notable y u til es que si
se conoce una solucion completa de (6.46) (concepto que se definira en el
siguiente parrafo) entonces las geodesicas se pueden hallar sin tener que
resolver las ecuaciones diferenciales para las curvas integrales de grad W .
Una solucion completa de (6.46) es una funcion que satisface (6.46) y
depende de n 1 parametros ai , donde n = dim M , de tal manera que las
derivadas parciales de W con respecto a los parametros ai sean (funcional-
mente) independientes. En terminos de un sistema de coordenadas xi , la
ecuacion (6.46) equivale a
W W
g ij = const. (6.47)
xi xj
Derivando esta ecuacion con respecto al parametro ak se obtiene
W W
2g ij = 0. (6.48)
xi xj ak
Puesto que g ij (W/xi ) /xj = grad W , la ecuacion (6.48) significa que

cada una de las n 1 derivadas parciales W/ak es constante a lo largo
de las curvas integrales de grad W ; es decir, si se define
W
bk (k = 1, . . . , n 1), (6.49)
ak
entonces las curvas integrales de grad W (las cuales son geodesicas) son la
interseccion de las n 1 hipersuperficies dadas por bk = const.
Ejemplo 6.22. Considerando nuevamente el semiplano de Poincare con las

coordenadas empleadas en el ejemplo 6.11, la ecuacion (6.47) se convierte
en " 2 2 #
W W
y2 + = const. (6.50)
x y
Esta ecuacion diferencial parcial puede resolverse por el metodo de sepa-
racion de variables: buscando una solucion de la forma W = F (x) + G(y),
al sustituir en (6.50) y denotando por c2 la constante en el lado derecho de
dicha ecuacion, resulta
2 2
dF c2 dG
= 2 .
dx y dy
Para que esta igualdad se satisfaga para todos los valores de x y y es

necesario que cada lado sea igual a una constante, que se denotara por a2 ;
luego (haciendo
Rp iguales a cero las constantes de Rintegraci
p on), F (x) = ax
yG= 2 2 2
c y a dy, con lo que W = ax + c y a2 dy es una
2 2
solucion de (6.50) que depende del parametro a y, dado que W/a 6= 0,

esta es una solucion completa. En efecto, para a 6= 0,
Z r
W ydy c2
b =xa p =x+ y2 ,
a c2 a2 y 2 a2
que es la ecuacion de un arco de circunferencia con centro en (b, 0).
Ejercicio 6.23. Demostrar que las geodesicas de la metrica y 1 (dx

dx + dy dy) en {(x, y) R2 | y > 0} son arcos de cicloide. (Este problema
corresponde al de la braquistocrona, es decir, al problema de hallar la curva
a lo largo de la cual debe deslizarse un cuerpo en un campo gravitacional
uniforme para ir de un punto a otro, no directamente debajo del primero,
en el mnimo tiempo.)
6.3 Curvatura
Dado que la torsion de la conexion de Levi-Civit`a es cero, el tensor de

curvatura obedece la identidad
R(X, Y )Z + R(Y, Z)X + R(Z, X)Y = 0, para X, Y, Z X(M ) (6.51)
(ver el ejercicio 5.13). Ademas

g W, R(X, Y )Z = g Z, R(X, Y )W , (6.52)
6.3 Curvatura 95

debido a que g W, R(X, Y )Z = g(W, X Y Z Y X Z [X,Y ] Z), y

g(W, [X,Y ] Z) = [X, Y ] g(W, Z) g([X,Y ] W, Z)

= X g(Y W, Z) + g(W, Y Z) Y g(X W, Z)

+ g(W, X Z) g([X,Y ] W, Z)
= g(X Y W, Z) + g(W, X Y Z) g(Y X W, Z)
g(W, Y X Z) g([X,Y ] W, Z)

= g R(X, Y )W, Z + g(W, X Y Z Y X Z).
Como consecuencia de las identidades anteriores se cumple que

g W, R(X, Y )Z = g X, R(W, Z)Y para X, Y, Z, W X(M ). (6.53)
En efecto, usando (6.51) y que R(Z, X) = R(X, Z) se tiene

g W, R(X, Y )Z = g W, R(Z, X)Y g W, R(Y, Z)X

= g W, R(X, Z)Y g W, R(Y, Z)X , (6.54)
as que usando (6.52) y aplicando dos veces la relacion (6.54) se ve que

g W, R(X, Y )Z = 12 {g W, R(X, Y )Z g Z, R(X, Y )W }

= 12 {g W, R(X, Z)Y g W, R(Y, Z)X

g Z, R(X, W )Y + g Z, R(Y, W )X } (6.55)
por consiguiente, de esta u

ltima formula resulta tambien

g X, R(W, Z)Y = 12 {g X, R(W, Y )Z g X, R(Z, Y )W

g Y, R(W, X)Z + g Y, R(Z, X)W },
lo cual coincide, en virtud de (6.52) y de que R(X, Y ) = R(Y, X), con la

expresion dada en (6.55).
Usando las componentes del tensor de curvatura con respecto a la
base {/xi } inducida por un sistema de coordenadas local x1 , x2 , . . . , xn ,
definidas por R(/xi , /xj )/xk = Rm kij /xm , se halla que

m
g , R , = R kij g ,
xl xi xj xk xl xm
m
= glm R kij Rlkij
[cf. (6.4)] as que las relaciones (6.51)(6.53) equivalen a
Rlkij + Rlijk + Rljki = 0, (6.56)

Rlkij = Rklij , (6.57)

Rlkij = Rijlk , (6.58)
respectivamente. Como se ha mostrado arriba, la relacion (6.58) es una
consecuencia de (6.56), (6.57) y la relacion
Rlkij = Rlkji , (6.59)
la cual equivale a R(X, Y ) = R(Y, X).

Puesto que un objeto antisimetrico en dos ndices tiene n(n 1)/2
componentes independientes, las relaciones (6.57) y (6.59) implican que,
de las n4 componentes Rlkij , a lo mas, [n(n 1)/2]2 son independientes;
mientras que las relaciones (6.56), siendo totalmente antisimetricas en los
tres ndices k, i, j, para cada valor del primer ndice, constituyen n ( n3 ) =
n2 (n 1)(n 2)/6 restricciones, por lo que el n umero de componentes
independientes del tensor de curvatura es
n2 (n 1)2 n2 (n 1)(n 2) n2 (n2 1)
= . (6.60)
4 6 12
A partir del tensor de curvatura se pueden obtener otros campos ten-
soriales cuya definicion se hace convenientemente en terminos de compo-
nentes. El tensor de Ricci es un campo tensorial dos veces covariante con
componentes, Rij , definidas por
Rij Rk ikj = g kl Rlikj . (6.61)
(Esta definicion no es uniforme, algunos autores adoptan la definicion Rij =

Rk ijk , que equivale, en virtud de (6.59), a Rk ikj .) De (6.61) y (6.58) sigue
que el tensor de Ricci es simetrico
Rij = g kl Rkjli = g lk Rkjli = Rji .
La curvatura escalar, R, es la funcion dada localmente por
R g ij Rij . (6.62)
Para una variedad Riemanniana de dimension n 3, el tensor de Weyl

o tensor de curvatura conforme es un campo tensorial con componentes
definidas por
1
Cijkl Rijkl (gik Rjl gjk Ril gil Rjk + gjl Rik )
n2
1
+ R(gik gjl gil gjk ). (6.63)
(n 1)(n 2)
6.3 Curvatura 97
De (6.56)(6.59) y la simetra de Rij y gij se deduce que las componentes

del tensor de Weyl (6.63) tambien satisfacen las relaciones (6.56)(6.59) y
ademas
g kl Ckilj = 0. (6.64)
Cuando n = 3, el tensor de Weyl es identicamente cero; esto equivale a
que las componentes del tensor de curvatura se expresen en la forma
Rijkl = gik Rjl gjk Ril gil Rjk + gjl Rik 12 R(gik gjl gil gjk ) (6.65)
[cf. (6.63)], as que el tensor de curvatura esta completamente determinado

por el tensor de Ricci; el tensor de Ricci en una variedad de dimension tres,
siendo simetrico, tiene 6 componentes independientes, lo que coincide con
el numero de componentes independientes de la curvatura [ver (6.60)].
Ejercicio 6.24. Probar que para cualquier variedad Riemanniana de di-

mension tres las componentes del tensor de curvatura se pueden expresar
en la forma (6.65). (Sugerencia: Probar que si las componentes Cijkl sa-
tisfacen (6.56)(6.59) y (6.64) entonces Cijkl = 0.)
Cuando n = 2, la curvatura tiene solamente una componente indepen-

diente [ver (6.60)] y el tensor de curvatura (y, por consiguiente, el tensor
de Ricci) esta determinado por la curvatura escalar. En este caso, las
componentes del tensor de curvatura estan dadas por
Rijkl = 12 R(gik gjl gil gjk ) (6.66)
y un medio de la curvatura escalar coincide con la curvatura Gaussiana,

K = R/2.
Ejemplo 6.25. El tensor metrico de una variedad propiamente Rie-

manniana de dimension dos tiene la expresion local g = gij dxi dxj .
Resulta que siempre es posible hallar un sistema de coordenadas tales que
g12 = 0, con lo que el tensor metrico se puede escribir en la forma
g = Edx1 dx1 + Gdx2 dx2

= ( E dx1 ) ( E dx1 ) + ( G dx2 ) ( G dx2 ) (6.67)
as que
e1 = E dx1 , e2 = G dx2 (6.68)
es la base dual de una base ortonormal. La diferencial de las 1-formas

(6.68) es:
1 E 1 1 E 1
de1 = dx dx2 = e e2
2 E x2 2E G x2
y
1 G 1 1 G 1
de2 = 1
dx dx2 = e e2 .
2 G x 2G E x1
1 E
Comparando con (6.36) se deduce que 1 12 1 21 = , pero
2E G 2 x
puesto que la base dual de (6.68) es ortonormal (i.e., gij = ij ), 1 12
1 21 = 112 121 [ver (6.32)], lo que se reduce a 121 , ya que la an-
1 E
tisimetra (6.33) implica que 112 valga cero, luego, 121 = .
2E G 2 x
1 G
En forma similar se obtiene 212 = , as que las 1-formas de
2G E 1 x
conexion para la base rgida (6.68) estan determinadas por
12 = 121 e1 + 122 e2 = 121 e1 212 e2

1 E 1 G 2
= dx 1 dx . (6.69)
2 EG x2 x
En virtud de la antisimetra Rij = Rji [cf. (6.38)], la curvatura esta

determinada por R12 y, por las segundas ecuaciones estructurales de Cartan
(5.24), se tiene
R12 = R1 2 = d1 2 + 1 1 1 2 + 1 2 2 2 = d1 2 = d12

1 1 G 1 E
= + dx1 dx2
2 x1 EG x1 x2 EG x2

1 1 G 1 E
= + e1 e2 .
2 EG x1 EG x1 x2 EG x2
Por otra parte, R12 = 12 R12ij ei ej = R1212 e1 e2 = 12 Re1 e2 [ver (5.25)

y (6.66)], as que la curvatura Gaussiana esta dada por

1 1 1 G 1 E
K = 2R = + . (6.70)
2 EG x1 EG x1 x2 EG x2
Si en lugar de la base rgida (6.68) se emplea la base holonoma
e1 = dx1 , e2 = dx2 , (6.71)

6.3 Curvatura 99
las 1-formas de conexion se obtienen calculando los smbolos de Christoffel

(6.31) (con g11 = E, g12 = 0, g22 = G), los cuales resultan ser
1 E 1 E 1 G
111 = , 112 = , 122 = ,
2E x1 2E x2 2E x1
(6.72)
1 E 1 G 1 G
211 = , 212 = , 222 = .
2G x2 2G x1 2G x2
Luego, las 1-formas de conexion para la base (6.71), i j = ijk dxk , son

1 1 E 1 G 2
1 1 = dE, 1 2 = dx dx ,
2E 2E x2 x1
(6.73)
1 1 E 1 G 2
2 2 = dG, 2 1 = dx dx ,
2G 2G x2 x1
[cf. (6.69)]. La u
nica 2-forma de curvatura independiente esta dada en-
tonces por
R12 = g1i Ri 2 = ER1 2 = E(d1 2 + 1 1 1 2 + 1 2 2 2 )
1 1
= d(E1 2 ) dE E1 2 dG E1 2
2E 2G
1 1
= EG d E 2
EG

EG 1 E 1 G 2
= d dx dx
2 EG x2 x1

EG 1 G 1 E
= + dx1 dx2 .
2 x1 EG x1 x2 EG x2
(6.74)
Tomando en cuenta (5.25) y (6.66), se tiene que R12 = R1212 dx1 dx2 =
1 1 2 1 1 2
2 R(g11 g22 )dx dx = 2 R(EG)dx dx , de tal manera que de (6.74) se
llega nuevamente a la expresion (6.70) para la curvatura Gaussiana, como
debe ser.
Una variedad Riemanniana de curvatura constante es una variedad Rie-

manniana de dimension mayor que dos tal que las componentes del tensor
de curvatura tienen la forma
1
Rijkl = R(gik gjl gil gjk ), (6.75)
n(n 1)
donde R es la curvatura escalar (cf. ejemplo 6.16). De (5.25) se deduce que
las 2-formas de curvatura son Ri j = R/[n(n 1)] gjl ei el (sin importar
que tipo de base se utilice). Sustituyendo esta relacion en las identidades

de Bianchi (5.29) y usando las primeras ecuaciones estructurales (5.22) (sin
torsion) se obtiene dR ei el = 0 (el calculo es mas sencillo si se considera
una base rgida, empleando la relacion (6.37)); luego, dado que n > 2, sigue
que R es constante. (Puede notarse que en una variedad Riemanniana de
dimension dos, la curvatura siempre tiene la forma (6.75), pero dR ei el
es necesariamente igual a cero, por tratarse de una 3-forma, por lo que
en este caso las identidades de Bianchi no implican que R tenga que ser
constante.)
6.4 Elemento de volumen, divergencia y dualidad de formas dife-

renciales
Sea {X1 , . . . , Xn } X(M ) una base ortonormal para los campos vecto-
riales sobre M , es decir: g(Xi , Xj ) = ij . Existe una n-forma sobre M ,
llamada un elemento de volumen, tal que (X1 , . . . , Xn ) = 1/n!. De hecho,
si {e1 , . . . , en } es la base dual de {X1 , . . . , Xn } se tiene
= e1 e2 en . (6.76)
Si {X10 , . . . , Xn0 } es cualquier otra base ortonormal de campos vecto-

riales, entonces, (X10 , . . . , Xn0 ) = 1/n!. Se dice que {X10 , . . . , Xn0 } esta
orientada positiva o negativamente seg un si (X10 , . . . , Xn0 ) es mayor o
menor que cero, respectivamente. La n-forma es otro elemento de vo-
lumen que define la orientacion opuesta a la definida por .
Si las 1-formas ei estan dadas localmente por ei = cij dxj , entonces,
= (c1i dxi ) (c2j dxj ) (cnk dxk )

= c1i c2j cnk dxi dxj dxk
= c1i c2j cnk ij...k dx1 dx2 dxn
= det(cij ) dx1 dx2 dxn .
Por otra parte se tiene la relacion matricial
ij = (ei |ej ) = cik cjl g kl ,
por lo que, tomando determinantes se tiene
[det(cij )]2 det(g kl ) = 1,

6.4 Elemento de volumen, divergencia y dualidad 101
luego, q
det(cij ) = | det(gij )|,
donde el signo es positivo o negativo dependiendo de que la base {/x1 , . . . ,

/xn } este orientada positiva o negativamente seg un . Por lo tanto,
q
= | det(gij )| dx1 dx2 dxn . (6.77)
Para algunas variedades no existe una n-forma definida en todo M que

sea distinta de cero en todos los puntos de M ; tales variedades se llaman
no orientables. Una variedad M de dimension n es orientable si existe
alguna n-forma definida en todos los puntos de M que en todos ellos sea
distinta de cero. (Esta propiedad no depende de que se tenga una estruc-
tura Riemanniana en M , sino que es una propiedad topologica.) Si M es
una variedad Riemanniana orientable, entonces existe un elemento de vo-
lumen definido en todos los puntos de M .
Ejemplo 6.26. Como se afirma en el ejemplo 6.25, en una variedad propia-

mente Riemanniana, M , de dimension dos existen sistemas de coordenadas
en los que el tensor metrico tiene la forma diagonal (6.67). Usando los
smbolos de Christoffel (6.72) se halla que las ecuaciones para el transporte
paralelo de un vector (5.3) son

dY 1 1 E dx1 1 E dx2 1 dx1 2 G dx2 2
+ Y + Y + Y Y = 0,
dt 2E x1 dt x2 dt dt x1 dt

dY 2 1 G dx2 2 G dx1 2 dx2 1 E dx1 1
+ Y + Y + Y Y = 0,
dt 2G x2 dt x1 dt dt x2 dt
o, equivalentemente,

d i E dx1 G dx2
E Y 1 +i G Y 2 = E Y 1 +i G Y 2 .
dt 2 EG x2 dt x1 dt
Luego,

E Y 1 + i G Y 2 C(t) = E Y 1 + i G Y 2 C(t0 )
Z
i t 1 E dx1 G dx2
exp dt.
2 t0 EG x2 dt x1 dt
El valor de la integral de lnea que aparece en la formula anterior de-

pende solamente de los puntos extremos de la curva, C(t0 ) y C(t), si y
solamente si la 1-forma

1 E 1 G 2
dx dx
2 EG x2 x1
es exacta [cf. (6.69)]. Mediante un calculo directo se ve que

1 1 G 1 E
d = + dx1 dx2 = K,
2 x1 EG x1 x2 EG x2
(6.78)
1 2 1 2
donde K es la curvatura Gaussiana y = e e = EG dx dx es un
elemento de volumen [ver (6.70), (6.68) y (6.76)], por lo que si K 6= 0 la
1-forma no es exacta.
En particular, si C es una curva cerrada simple, con C(t0 ) = C(t1 ),
entonces

E Y 1 C(t1 ) cos sen E Y 1 C(t0 )
= ,
G Y 2 C(t1 ) sen cos G Y 2 C(t0 )
(6.79)
con I Z t1
1 E dx1 G dx2
= dt. (6.80)
C t0 2 EG x2 dt x1 dt

Las funciones E Y 1 y G Y 2 que aparecen en (6.79) son las compo-
nentes
del campo vectorial Y con respecto a la base ortonormal 1 =
(1/ E) /x1 , 2 = (1/ G) /x2 [cf. (6.68)], por lo que (6.79) representa
rotacion por el angulo en TC(t0 ) (M ). Es decir, al trasladar cualquier
vector paralelamente a lo largo de una curva cerrada C se obtiene un vector
que equivale a haber rotado por el vector original, siendo indepen-
diente del vector escogido y del punto de la curva que se tome como punto
inicial y final [ver (6.80)]. (El ejemplo 5.5 es un caso particular del ejemplo
presente, con E = G = 1/y 2 .)
El que el efecto de trasladar paralelamente un vector a lo largo de una
curva cerrada corresponda a una simple rotacion es de esperarse porque la
conexion Riemanniana es compatible con el tensor metrico, de tal forma que
al trasladar paralelamente un vector su longitud no cambia. La traslacion
paralela de vectores a lo largo de una curva es una transformacion lineal
(ver la seccion 5.1) y las u nicas transformaciones lineales de un espacio
con producto interior en s mismo que preservan el producto interior son
rotaciones o reflexiones.
Si es un elemento de volumen y X X(M ), la derivada de Lie de

con respecto a X es tambien una n-forma y por lo tanto existe una funcion,
div X, la divergencia de X, tal que
X = (div X). (6.81)
La definicion de la divergencia de un campo vectorial no depende de la

orientacion ya que, al cambiar por en (6.81), el valor de div X no se
altera. Usando (3.30) y tomando en cuenta que d = 0, por tratarse de
una (n + 1)-forma, la definicion (6.81) equivale a
(div X) = d(X ). (6.82)
Usando la expresion local del elemento de volumen (6.77) y las ecua-

ciones (2.19), (2.30)(2.32) y (3.18) se halla que
( p
k det(gij ) 1
X = X dx dxn
xk
q
X 1 k
+ det(gij ) dx dx2 dxn
xk

1 X n k
+ + dx dx
xk
( p )
det(gij ) q X k
= Xk k
+ det(gij ) dx1 dxn
x xk
" q #
1
= p det(gij ) X k
det(gij ) xk
y comparando con (6.81) se llega a la expresion

q
1 k
div X = p det(gij ) X (6.83)
det(gij ) xk
para la divergencia de un campo vectorial en terminos de sus componentes y

las del tensor metrico con respecto a un sistema de coordenadas x1 , . . . , xn .
Ejercicio 6.27. Mostrar que si {1 , . . . , n } es una base rgida ortonor-

mal y X = X i i es un campo vectorial diferenciable, entonces
div X = k X k + i ki X k , (6.84)
donde i jk son los coeficientes de rotacion de Ricci para la base {1 , . . . , n }.

(Sugerencia: Emplear (6.76), (3.30), (6.36), (3.19) y (6.33).)
Usando la expresion (6.83) o (6.84) se deduce que para f C (M ),

X X(M ),
div (f X) = f div X + Xf (6.85)
o, equivalentemente,
div (f X) = f div X + g(grad f, X). (6.86)
De (6.83) o (6.84) sigue tambien que div (X + Y ) = div X + div Y .
Ejercicio 6.28. Mostrar que div [X, Y ] = X(div Y ) Y (div X).
El Laplaciano de una funcion diferenciable, f C (M ), denotado por

2
f o por f , se define como la divergencia de su gradiente
2 f div grad f. (6.87)
De las expresiones (6.7) y (6.83) se deduce que

q
1 kl f
2 f = p det(gij ) g . (6.88)
det(gij ) xk xl
Sean k (M ) y nk (M ); el producto exterior es

una n-forma y, por lo tanto, existe una funcion f C (M ) tal que
= f . Si x1 , . . . , xn es un sistema de coordenadas local orientado
positivamente seg un , y estan dadas por = i1 ...ik dxi1 dxik
jk+1
y = jk+1 ...jn dx dxjn , se tiene entonces,
= i1 ...ik jk+1 ...jn dxi1 dxik dxjk+1 dxjn

= i1 ...ik jk+1 ...jn i1 ...ik jk+1 ...jn dx1 dxn
= i1 ...ik jk+1 ...jn i1 ...ik jk+1 ...jn | det(gij )|1/2 ,
es decir,
f = | det(gij )|1/2 i1 ...ik jk+1 ...jn i1 ...ik jk+1 ...jn .
Observando que
i1 ...in g i1 j1 g in jn = det(g ij )j1 ...jn

= [det(gij )]1 j1 ...jn ,
se tiene,
f = | det(gij )|1/2 l1 ...ln g i1 l1 g ik lk g jk+1 lk+1 g jn ln i1 ...ik jk+1 ...jn .
Por lo tanto, existe una u

nica (n k)-forma, denotada por , tal que
f = (|); de hecho, esta dada localmente por
| det(gij )|1/2
= l1 ...ln g i1 l1 g ik lk i1 ...ik dxlk+1 dxln .
(n k)!
La unicidad de resulta de que el producto ( | ) es no singular.

La aplicacion : k (M ) nk (M ), dada por 7 , recibe el
nombre de operador estrella o de Hodge; se dice que es la forma dual
de . A partir de su expresion local se ve facilmente que el operador de
Hodge es un isomorfismo de k (M ) sobre nk (M ), es decir, cualquier
(n k)-forma es dual de una unica k-forma cumpliendose que
(f 1 + g2 ) = f 1 + g 2 para 1 , 2 k (M ) y f, g C (M ).
Ejercicio 6.29. Sea X un campo vectorial y sea = 12 X g. Mostrar que

= X .
Notese que si se cambia la orientacion, es decir, si se cambia a por

, entonces, cambia de signo. Debido a este comportamiento se dice
que es un campo pseudotensorial.
7
Grupos de Lie
7.1 Conceptos b
asicos
Se dice que un grupo es de Lie cuando posee, ademas de la estructura al-

gebraica de un grupo, una estructura de variedad diferenciable compatible
con su estructura algebraica.
Definici on 7.1. Sea G un grupo el cual es una variedad diferenciable. Se

dice que G es un grupo de Lie si la aplicacion de G G en G dada por
(g1 , g2 ) 7 g1 g2 y la aplicacion de G en G dada por g 7 g 1 , donde g 1 es
el inverso de g, son diferenciables. La dimension del grupo es la dimension
de la variedad.
En otras palabras, si G es un grupo de Lie, localmente existen coorde-

nadas que etiquetan los elementos del grupo de manera que las coordenadas
del producto g1 g2 son funciones diferenciables de las coordenadas de g1 y
g2 . Las coordenadas de g 1 son, a su vez, funciones diferenciables de las
de g. Las coordenadas reciben tambien el nombre de par ametros del grupo.
Ejemplo 7.2. El espacio Rn donde la operacion de grupo es la suma de

n-adas usual y con su estructura de variedad diferenciable usual (ver la
seccion 1.1), es un grupo de Lie de dimension n. De hecho, si x1 , . . . , xn
son las coordenadas naturales de Rn , se tiene que: xi (gg 0 ) = xi (g)+xi (g 0 ) y
xi (g 1 ) = xi (g), lo que muestra que las coordenadas de gg 0 son funciones
diferenciables de las coordenadas de g y g 0 , mientras que las coordenadas
de g 1 son funciones diferenciables de las coordenadas de g.
106
sicos
7.1 Conceptos ba 107
Ejemplo 7.3. Sea GL(n, R) el grupo de matrices reales no singulares

n n, donde la operacion del grupo es la multiplicacion matricial usual.
Este grupo tambien se denota por GL(n), sobreentendiendo que las ma-
trices son reales. Cada g GL(n) es una matriz (aij ) y las n2 funcio-
nes xij definidas por xij (g) = aij sirven como coordenadas en todo GL(n).
El atlas que contiene esta carta de coordenadas define una estructura de
variedad diferenciable para GL(n). Dado que xij (gg 0 ) = xik (g)xkj (g 0 ) y
que xij (g 1 ) es una funcion diferenciable de las xij (g) (especficamente,
1
xlk (g 1 ) = ki ...i lj2 ...jn xij22 (g) xijnn (g), i.e., xij (g 1 ) es una
(n 1)! det g 2 n
funcion racional de las xij (g) y el denominador en la expresion anterior no
se anula porque g es una matriz no singular), GL(n) es un grupo de Lie de
dimension n2 .
Ejemplo 7.4. El grupo SL(2,R) esta formado por las matrices 2 2 reales
de determinante igual a 1, con la operacion de multiplicacion matricial
usual. Cualquier
elemento de este grupo en una vecindad de la identidad
a b
tiene la forma , con a 6= 0, por lo que se puede definir
c (1 + bc)/a
el sistema de coordenadas locales (x1 , x2 , x3 ) por

x1 (g) x2 (g)

g= 1 + x2 (g)x3 (g) , x1 (g) 6= 0. (7.1)
3
x (g)
x1 (g)
Haciendo el producto de dos elementos de este grupo, g y g 0 , expresados
en la forma (7.1) se halla que
x1 (gg 0 ) = x1 (g)x1 (g 0 ) + x2 (g)x3 (g 0 ),
1 + x2 (g 0 )x3 (g 0 )
x2 (gg 0 ) = x1 (g)x2 (g 0 ) + x2 (g) , (7.2)
x1 (g 0 )
1 + x2 (g)x3 (g) 3 0
x3 (gg 0 ) = x3 (g)x1 (g 0 ) + x (g ),
x1 (g)
y calculando la inversa de la matriz en (7.1) se deduce que
1 + x2 (g)x3 (g)
x1 (g 1 ) = ,
x1 (g)
x2 (g 1 ) = x2 (g), (7.3)
3 1 3
x (g ) = x (g).
108 7. Grupos de Lie
En vista de que x1 no se anula en el dominio del sistema de coordenadas

definido en (7.1), las expresiones (7.2) y (7.3) son funciones diferenciables.
El sistema de coordenadas xi no cubre todo el conjunto SL(2,R), pero junto
con las coordenadas y 1 , y 2 , y 3 dadas por

y 1 (g) y 2 (g)

g = y 1 (g)y 3 (g) 1 , y 2 (g) 6= 0, (7.4)
3
2
y (g)
y (g)
se tiene un subatlas que define una estructura de variedad diferenciable
para SL(2,R). Considerando los posibles productos de matrices de la forma
(7.1) por matrices de la forma (7.4) y expresando el resultado en la forma
(7.1) o (7.4) se obtienen expresiones similares a (7.2), comprobandose que
la aplicacion (g, g 0 ) 7 gg 0 es diferenciable. Similarmente, expresando la
inversa de una matriz de la forma (7.1) o (7.4) en la forma (7.1) o (7.4)
se encuentran expresiones diferenciables similares a (7.3), concluyendose
entonces que SL(2,R) es un grupo de Lie de dimension 3 con la estructura
de variedad dada.
Ejemplo 7.5. El grupo SU(2) esta formado por las matrices 2 2 comple-
jas, unitarias y de determinante igual a 1, con la operacion de multiplicacion
matricial
usual. Es
facil ver que cualquier elemento de SU(2) tiene la forma
a + ib c + id
, con a2 + b2 + c2 + d2 = 1, lo que significa que el con-
c + id a ib
junto SU(2) se puede identificar con S3 , la esfera de radio 1 en R4 . En
1
una vecindad del elemento identidad se pueden definir las coordenadas x ,
a + ib c + id
x2 , x3 de tal manera que si g = , entonces x1 (g) d,
c + id a ib
q P3
x2 (g) c, x3 (g) b, con lo que a = 1 i=1 [xi (g)]2 . Es decir,
! v
u 3
h(g) + ix3 (g) x2 (g) + ix1 (g) u X
g= , con h t1 (xi )2 > 0.
x2 (g) + ix1 (g) h(g) ix3 (g) i=1
(7.5)
Puede notarse que x1 (e) = x2 (e) = x3 (e) = 0 y que el sistema de coorde-
nadas (x1 , x2 , x3 ) cubre casi la mitad de SU(2) correspondiente a a > 0.
Efectuando el producto de dos matrices de la forma (7.5) es facil ver
que
x1 (gg 0 ) = x1 (g)h(g 0 ) + h(g)x1 (g 0 ) + x2 (g)x3 (g 0 ) x3 (g)x2 (g 0 ),

sicos
7.1 Conceptos ba 109
x2 (gg 0 ) = x2 (g)h(g 0 ) + h(g)x2 (g 0 ) + x3 (g)x1 (g 0 ) x1 (g)x3 (g 0 ), (7.6)

x3 (gg 0 ) = x3 (g)h(g 0 ) + h(g)x3 (g 0 ) + x1 (g)x2 (g 0 ) x2 (g)x1 (g 0 ),
y
xi (g 1 ) = xi (g). (7.7)
0
Estas expresiones son funciones diferenciables para h(g), h(g ) > 0. Como
en el ejemplo anterior, es necesario considerar sistemas de coordenadas adi-
cionales para cubrir todo el grupo y se comprueba que SU(2) es un grupo
de Lie de dimension 3.
Ejemplo 7.6. Sea SE(2) el grupo de todas las isometras del plano Eu-
clideano que preservan la orientacion (traslaciones y rotaciones rgidas),
con la operacion de grupo siendo la composicion. Tomando coordenadas
cartesianas en el plano, cada elemento g de este grupo
puedecaracterizarse
por tres n umeros reales x(g), y(g) y (g), donde x(g), y(g) son las coor-
denadas del origen una vez que se ha efectuado la transformacion g y (g)
es el angulo que forma el nuevo eje x con el original. Es facil ver que, si gg 0
es la transformacion que se obtiene aplicando g despues de haber aplicado
g 0 , entonces:
x(gg 0 ) = x(g) + x(g 0 ) cos (g) y(g 0 ) sen (g),

y(gg 0 ) = y(g) + x(g 0 ) sen (g) + y(g 0 ) cos (g), (7.8)
0 0
(gg ) = (g) + (g ),
(estas formulas pueden obtenerse considerando que bajo la transformacion

g, cualquier punto del plano con coordenadas
cartesianas (a, b) se trans-
forma en el punto con coordenadas x(g) + a cos (g) b sen (g), y(g) +
a sen (g)+b cos (g) y calculando el efecto de la composicion de dos trans-
formaciones g y g 0 ) y si g 1 es la transformacion inversa de g,
x(g 1 ) = x(g) cos (g) y(g) sen (g),

y(g 1 ) = x(g) sen (g) y(g) cos (g), (7.9)
1
(g ) = (g).
Puesto que estas expresiones son funciones diferenciables, el grupo en cues-

tion es un grupo de Lie de dimension tres. Para que (x, y, ) sea un sistema
de coordenadas es necesario restringir los valores de , por ejemplo, im-
poniendo la condicion < (g) < (asegurando as que la imagen de
esta carta sea un abierto de R3 y que sea univaluada); luego, esta carta
de coordenadas no cubrira todo el grupo pero, como en los dos ejemplos

anteriores, introduciendo sistemas de coordenadas adicionales, se puede
comprobar que SE(2) es un grupo de Lie de dimension 3.
Las ecuaciones (7.8) y (7.9) pueden obtenerse tambien asociando con
cada g SE(2) la matriz

cos (g) sen (g) x(g)
(g) sen (g) cos (g) y(g) . (7.10)
0 0 1
Puede comprobarse entonces que (gg 0 ) = (g)(g 0 ). En virtud de esta

u
ltima relacion, la aplicacion g 7 (g) es una representaci
on matricial del
grupo SE(2). En forma general, si G es cualquier grupo, una representacion
matrical de G es una aplicacion, , que asigna a cada elemento g G una
matriz cuadrada, (g), de tal manera que (gg 0 ) = (g)(g 0 ), para cualquier
par de elementos g, g 0 G.
Ejercicio 7.7. Sea G un grupo el cual es una variedad diferenciable.

Mostrar que G es un grupo de Lie si y solo si la aplicacion de G G en G
dada por (g1 , g2 ) 7 g1 g21 es diferenciable.
Definici
on 7.8. Sea G un grupo de Lie. Un subgrupo de Lie de G es un
subgrupo de G el cual es una subvariedad de G.
As, en el ejemplo 7.6, el conjunto H formado por los elementos con

= 0 es, claramente, una subvariedad de G. Usando (7.8) y (7.9) se com-
prueba facilmente que H es un subgrupo de G; luego, H es un subgrupo
de Lie de SE(2) (el cual corresponde a las traslaciones rgidas del plano).
Ejercicio 7.9. Mostrar que el conjunto SL(n, R) formado por las matrices
reales nn cuyo determinante es igual a 1, es un subgrupo de Lie de GL(n).
7.2 El
algebra de Lie del grupo
Sea G un grupo de Lie. Para g G, Lg denota la aplicacion de G en G

(Lg : G G) definida por
Lg (g 0 ) = gg 0 , para g 0 G.
lgebra de Lie del grupo
7.2 El a 111
Similarmente, Rg : G G es tal que
Rg (g 0 ) = g 0 g, para g 0 G.
De la definicion de grupo de Lie sigue que Lg y Rg son aplicaciones diferen-

ciables y son, ademas, difeomorfismos ya que (Lg )1 = Lg1 y (Rg )1 =
Rg1 para todo g G.
Ejercicio 7.10. Mostrar que Lg1 g2 = Lg1 Lg2 , Rg1 g2 = Rg2 Rg1 y
Rg1 Lg2 = Lg2 Rg1 para g1 , g2 G.
Definicion 7.11. Sea X un campo vectorial sobre G. Se dice que X es

invariante por la izquierda si Lg X = X para todo g G; analogamente,
X es invariante por la derecha si Rg X = X para todo g G.
En otras palabras, X es invariante por la izquierda si y solo si X esta

relacionado bajo Lg con s mismo para todo g G; por lo tanto, X es
invariante por la izquierda si y solo si [ver (1.36)]
(Xf ) Lg = X(f Lg ), para g G y f C (G).
De esta ultima expresion se deduce inmediatamente que si X y Y son dos

campos vectoriales invariantes por la izquierda, entonces la combinacion
lineal aX + bY , para a, b R, y el parentesis de Lie [X, Y ] son invariantes
por la izquierda (ver la seccion 1.3). Esto significa que los campos vectoria-
les invariantes por la izquierda forman una subalgebra de Lie de X(G). Por
supuesto, lo analogo ocurre con los campos vectoriales invariantes por la
derecha. (Claramente, si G es Abeliano, los campos vectoriales invariantes
por la izquierda coinciden con los invariantes por la derecha.) El algebra
de Lie de G, denotada por g, es el algebra de Lie de campos vectoriales
invariantes por la izquierda.
Si X g, entonces, para g G, X = Lg1 X, luego, Xg = (Lg1 X)g , o
sea que [ver (2.20)]
Xg = Lge Xe , (7.11)
donde e denota al elemento identidad de G. Por lo tanto, un campo vec-
torial invariante por la izquierda queda determinado por su valor en la
identidad.
De la formula anterior se deduce que cada vector tangente a G en
la identidad ( Te (G)) define un campo vectorial X, invariante por la
izquierda, dado por

Xg = Lge . (7.12)
El campo as definido pertenece efectivamente a g, ya que si f C (G) y
g, g 0 G, usando (1.22), la regla de la cadena (1.33), el que Lgg0 = Lg Lg0 ,
(7.12) y (1.31) se tiene

(Xf ) Lg (g 0 ) = (Xf )(gg 0 ) = Xgg0 f

= (Lgg0 e )f = Lgg0 (Lg0 e ) f
= (Lgg0 Xg0 )f = Xg0 (f Lg )

= X(f Lg ) (g 0 ).
Existe, por tanto, una correspondencia uno a uno entre el algebra de

Lie de G y Te (G). Usando esta correspondencia se define el parentesis de
cualquier par de elementos y Te (G) mediante
[, ] [X, Y ]e , (7.13)
donde X y Y son los campos vectoriales invariantes por la izquierda tales

que = Xe y = Ye . Con este parentesis, Te (G) se convierte en un algebra
de Lie isomorfa al algebra de Lie del grupo.
Ejercicio 7.12. Mostrar que, efectivamente, Te (G) es un algebra de Lie.
La existencia de este isomorfismo entre los campos vectoriales invarian-

tes por la izquierda y los vectores tangentes en la identidad, muestra que
la dimension del algebra de Lie de G coincide con la dimension de G.
Ejemplo 7.13. Tenga Rn la estructura de grupo de Lie definida en el

ejemplo 7.2, siendo x1 , . . . , xn las coordenadas naturales de Rn . Entonces,
(xi Lg )(g 0 ) = xi (gg 0 ) = xi (g) + xi (g 0 ), para g, g 0 Rn , o sea que, xi Lg =
xi (g) + xi . Cualquier Te (Rn ) tiene la forma = ai (/xi )e con ai R.
El campo vectorial invariante por la izquierda correspondiente a esta dado
en estas coordenadas por [ver (7.12) y (1.31)]

i i j
Xg = Lge = a Lge =a (x Lg )
xi e xi e xj g

= ai [xj (g) + xj ] = ai ,
xi e xj g xi g
7.2 El a 113
es decir, X = ai (/xi ). Para = bi (/xi )e , el campo vectorial inva-

riante por la izquierda correspondiente es Y = bi (/xi ), por lo tanto,
[X, Y ] = 0 y [, ] = [X, Y ]e = 0, es decir, el algebra de Lie de este grupo
es Abeliana. (De hecho, como se demuestra en las secciones 7.3 y 7.5, el
algebra de Lie de un grupo es Abeliana si y solo si el grupo es Abeliano.)
Ejemplo 7.14. Sea GL(n) el grupo de Lie con las coordenadas xij definidas
en el ejemplo 7.3. Se tiene entonces, (xij Lg )(g 0 ) = xij (gg 0 ) = xik (g)xkj (g 0 ),
para g, g 0 GL(n), o sea que, xij Lg = xik (g)xkj . Cualquier vector tangente
a GL(n) en la identidad tiene la forma = aij (/xij )e , con aij R, y el
campo vectorial invariante por la izquierda correspondiente es

i i k
Xg = Lge = aj Lge = aj (x Lg )
xij e xij e m xkm g

k
= aij i
xp (g)xpm = aij xki (g) ,
xj e k
xm g xkj g
es decir,

X = xki aij . (7.14)
xkj
Luego, los campos vectoriales invariantes por la izquierda sobre GL(n)
estan en correspondencia uno a uno con las matrices n n. Si A (aij ),
se denotara por XA el campo vectorial (7.14).
Si = bij (/xij )e es otro elemento de Te (GL(n)), el campo vectorial in-
variante por la izquierda que le corresponde es entonces XB = xki bij (/xkj ),
donde B (bij ). Un calculo directo muestra que [XA , XB ] = xki (aim bm j
bim am
j )(/x k
j ) y, puesto que x k
i (e) = i
k
, se tiene,

[, ] = [XA , XB ]e = (aim bm
j bim am
j ) .
xij e
Notando que aim bm i m

j bm aj son los elementos de la matriz [A, B] AB
BA, se concluye que [XA , XB ] = X[A,B] .
En otras palabras, asociando con cada elemento de Te (GL(n)) la matriz
formada por sus componentes en la base (/xij )e , la matriz asociada con
el parentesis de un par de elementos de Te (GL(n)), es el conmutador de
las matrices correspondientes. Por esta razon, el algebra de Lie del grupo
GL(n), denotada por gl(n), se identifica con el espacio de matrices n n
donde el parentesis esta dado por el conmutador.
Ejemplo 7.15. Para SL(2,R) con las coordenadas definidas por (7.1), las
ecuaciones (7.2) dan
(x1 Lg ) = x1 (g)x1 + x2 (g)x3 ,

1 + x2 x3
(x2 Lg ) = x1 (g)x2 + x2 (g) ,
x1
1 + x2 (g)x3 (g) 3
(x3 Lg ) = x3 (g)x1 + x ,
x1 (g)
por lo que si los campos invariantes por la izquierda X1 , X2 , X3 , son

tales que (Xi )e = (/xi )e entonces, por ejemplo, tomando en cuenta que
x1 (e) = 1, x2 (e) = 0 = x3 (e),
(X1 )g

j
= Lge = (x Lg )
x1 e x1 e xj g

1 + x2 x3
= x1 (g) + x2
(g) (e) + x3
(g)
x1 g (x1 )2 x2 g x3 g

= x1 (g) x2 (g) + x3 (g) ,
x1 g x2 g x3 g
luego

X1 = x1 1
x2 2 + x3 3 (7.15)
x x x
y similarmente se halla que
1 + x2 x3
X2 = x1 , X3 = x2 + . (7.16)
x2 x1 x1 x3
Puesto que SL(2,R) es un subgrupo de Lie de GL(2), los campos vectoriales
invariantes por la izquierda (7.15) y (7.16) deben ser expresables en la forma
(7.14), en terminos de las coordenadas xij . De (7.1) se halla que la inclusion
i : SL(2, R) GL(2) esta dada localmente por
1 + x2 x3
i x11 = x1 , i x12 = x2 , i x21 = x3 , i x22 = ,
x1
por lo que ie (X1 )e = ie (/x1 )e = (/x11 )e (/x22 )e , ie (X2 )e =

ie (/x2 )e = (/x12 )e , ie (X3 )e = ie (/x3 )e = (/x21 )e , de donde se
7.2 El a 115
deduce que las matrices asociadas con los campos (7.15) y (7.16), en el
sentido definido en el ejercicio anterior, son

1 0 0 1 0 0
X1 7 , X2 7 , X3 7 . (7.17)
0 1 0 0 1 0
Las matrices (7.17) tienen traza igual a 0 como consecuencia de que

SL(2,R) esta formado por matrices con determinante igual a 1, como puede
verse del teorema 7.39 o, alternativamente, en la siguiente forma. El grupo
SL(2,R) corresponde a la subvariedad de GL(2) definida por la ecuacion
x11 x22 x12 x21 = 1, por lo que si Xe = aij (/xij )e es tangente a esta subva-
riedad, 0 = Xe [x11 x22 x12 x21 ] (ver la seccion 4.2), de donde resulta, tomando
en cuenta que xij (e) = ji , a11 + a22 = 0, es decir, tr (aij ) = 0.
Ejercicio 7.16. Mostrar que si = a(/x)e + b(/y)e + c(/)e es

un vector tangente al grupo de isometras del plano en la identidad, ex-
presado en las coordenadas definidas en el ejercicio 7.6, entonces, X =
(a cos b sen )(/x) + (a sen + b cos )(/y) + c(/) es el elemento
del algebra de Lie del grupo tal que = Xe .
Ejercicio 7.17. Mostrar que el algebra de Lie de SO(n) {A GL(n) |

det A = 1, AAt = I} se puede identificar con las matrices n n anti-
simetricas.
Ejercicio 7.18. Mostrar que si X1 , X2 y X3 son los campos vectoriales

invariantes por la izquierda sobre SU(2) tales que (Xi )e = 12 (/xi )e , donde
las xi son las coordenadas definidas en (7.5), entonces
3
X
1
Xi = h i ijk xj k . (7.18)
2 x x
j,k=1
(El factor 1/2 incluido en la definicion de los Xi se introduce para que estos
coincidan con la base de su(2) (el algebra de Lie de SU(2)) que se emplea
com unmente.)
Si el conjunto de vectores {1 , 2 , . . . , n } es una base de Te (G), el

parentesis [i , j ] pertenece a Te (G), por lo tanto, existe un conjunto de
umeros reales ckij (i, j, k = 1, 2, . . . , n) tales que [i , j ] = ckij k . Denotando
n
por Xi al elemento de g correspondiente a i , se tiene, [Xi , Xj ] = ckij Xk .
Las constantes ckij reciben el nombre de constantes de estructura de G con

respecto a la base {Xi }. La antisimetra del parentesis y la identidad de
Jacobi implican que las constantes de estructura deben satisfacer las rela-
ciones
ckij = ckji (7.19)
y
cm l m l m l
ij cmk + cjk cmi + cki cmj = 0, (7.20)
respectivamente.
Ejercicio 7.19. Calcular las constantes de estructura de Rn , GL(n), el

grupo de isometras del plano, SL(2,R) y SU(2).
El que los valores de las constantes de estructura dependan de la base

de g que se elija significa, entre otras cosas, que es posible obtener alguna
simplificacion de las expresiones de las constantes de estructura escogiendo
convenientemente la base de g. Un ejemplo sencillo de lo anterior se halla
considerando las algebras de Lie de dimension 2. Si {X1 , X2 } es una base de
g (o de cualquier algebra de Lie de dimension 2), necesariamente [X1 , X1 ] =
0 = [X2 , X2 ] y [X1 , X2 ] = [X2 , X1 ], as que el u
nico parentesis relevante
es [X1 , X2 ], el cual debe poder expresarse como aX1 + bX2 con a, b R.
(Notese que cuando la dimension del algebra es 2, la identidad de Jacobi se
satisface identicamente como consecuencia de la antisimetra del parentesis,
por lo que no hay restricciones sobre los valores de a y b.)
Es necesario considerar separadamente los dos casos siguientes:
i) ambos coeficientes son cero: a = b = 0,
ii) al menos un coeficiente es distinto de cero.
En el primer caso el algebra es Abeliana y ckij = 0 en cualquier base. En
el segundo caso suponiendo, por ejemplo, b 6= 0, debido a la bilineali-
dad y la antisimetra del parentesis resulta que el conjunto {X10 , X20 }, con
X10 b1 X1 , X20 aX1 + bX2 , es una base de g tal que [X10 , X20 ] = X20 .
Luego, para cualquier algebra de Lie de dimension 2 ocurre que ckij = 0 (el
algebra es Abeliana) o que es posible elegir una base para la cual las u nicas
constantes de estructura distintas de cero son
c212 = 1, c221 = 1. (7.21)
Sean G y H dos grupos de Lie con algebras de Lie g y h, respectiva-

mente, si : G H es un homomorfismo de grupos de Lie, es decir,
7.2 El a 117
es diferenciable y (gg 0 ) = (g)(g 0 ), entonces a cada X g le corres-

ponde un u nico campo vectorial invariante por la izquierda sobre H, que
se denotara por X, tal que X y X estan relacionados bajo , i.e.,
g Xg = ( X)(g) , para g G. (7.22)
En efecto, el que sea un homomorfismo equivale a que
Lg = L(g) , para g G, (7.23)
por consiguiente, si ( X) es el campo vectorial invariante por la izquierda

sobre H tal que
( X)e e Xe , (7.24)
entonces usando (7.11), (7.24), la regla de la cadena y (7.23) se tiene
( X)(g) = L(g)e ( X)e = L(g)e e Xe = (L(g) )e Xe

= ( Lg )e Xe = g Lge Xe = g Xg .
Puesto que X y X estan relacionados bajo , la aplicacion X 7 X de

g en h es un homomorfismo de algebras de Lie.
Ejemplo 7.20. Dado que el determinate de un producto de matrices n n

es igual al producto de sus determinantes, la aplicacion det : GL(n)
R \ {0} es un homomorfismo de grupos de Lie, considerando R \ {0} como
grupo con la operacion de multiplicacion; la diferenciabilidad de la apli-
cacion es evidente a partir de su expresion explcita en terminos de las
1
coordenadas xji de GL(n): det = i ...i j1 ...jn xij11 xijnn . Cualquier
n! 1 n
matriz n n, A = (aij ), define un elemento XA de gl(n) de tal ma-
nera que (XA )e = aij (/xij )e , entonces dete (XA )e = aij dete (/xij )e =
aij (/xij )e (x det)(/x)1 , donde x es la coordenada natural de R \ {0}
(i.e., x = id). Por un calculo sencillo, tomando en cuenta que xji (e) = ij
se halla que

1
i
(x det) = i
det = i
i ...i j1 ...jn xij11 xijnn
xj e xj e xj e n! 1 n
1
= ii ...i jj2 ...jn ji22 jinn = ij ,
(n 1)! 2 n
as que,

(det XA )e = dete aij = aii = tr A .
xij e x 1 x 1
Luego, as como XA se identifica con la matriz A, su imagen bajo det se

identifica con la traza de A. De acuerdo con los resultados anteriores, se
deduce que la aplicacion A 7 tr A es un homomorfismo de algebras de Lie,
lo que equivale simplemente a que la traza del conmutador de dos matrices
cualesquiera sera cero (el algebra de Lie de R \ {0}, como cualquier algebra
de Lie de dimension 1, es Abeliana): tr [A, B] = [tr A, tr B] = 0 y que la
traza sea una aplicacion lineal.
Si H es un subgrupo de Lie de G, los campos invariantes por la izquierda

de H, estando definidos en e, pueden extenderse a todo G como campos
invariantes por la izquierda de G, usando (7.11). De esta manera el algebra
de Lie de H se puede considerar como una subalgebra del algebra de Lie
de G. Recprocamente, si h es una subalgebra de g, h define entonces una
distribucion en G la cual es involutiva y, por el Teorema de Frobenius,
completamente integrable. Sea H la variedad integral maximal de esta
distribucion que contiene a e, puesto que h esta constituida por campos
vectoriales invariantes por la izquierda, dado h H, Lh1 (H) es, tambien,
una variedad integral de la distribucion, que contiene a la identidad; por lo
tanto, Lh1 (H) H, lo que implica que H es un subgrupo de Lie de G. En
particular, cualquier X g distinto de cero genera una subalgebra de Lie
de dimension 1, h = {Y g | Y = aX, a R}, y la variedad integral (que
en este caso es una curva) de la distribucion generada por X que contiene
la identidad es un subgrupo de G (ver la seccion 7.4).
Ejemplo 7.21. Las matrices

1 0 0 1
, ,
0 1 0 0
son base de una subalgebra de Lie de gl(2). Sustituyendo estas matrices en

(7.14) se obtienen los dos campos vectoriales

X1 x11 + x21 2 x12 1 x22 2 , X2 x11 + x21 2 .
x11 x1 x2 x2 x12 x2
Es conveniente cambiar la notacion, usando (x, y, z, w) en lugar de (x11 , x12 ,

x21 , x22 ), con lo que los campos anteriores se convierten en

X1 = x +z y w , X2 = x +z .
x z y w y w
Para hallar las variedades integrales de la distribucion definida por X1

y X2 en la variedad GL(2) es mas sencillo hallar primero dos 1-formas
independientes que contraidas con X1 y X2 den cero. Una posible eleccion
esta dada por las 1-formas
1 = (xw yz)dx xzdy + x2 dw, 2 = z 2 dy + (xw yz)dz + xzdw,
las que, por inspeccion, pueden escribirse en la forma

z z
1 = xd(xw yz) + x2 yd , 2 = zd(xw yz) + x2 wd .
x x
Luego, las variedades integrales buscadas estan dadas por xw yz = a,
z = bx, con a y b constantes. Puesto que x(e) = 1 = w(e), y(e) = 0 = z(e),
la variedad integral que pasa por la identidad de GL(2) corresponde a a = 1,
b = 0;
es decir, xw yz = 1, z = 0, lo cual corresponde a las matrices de la
x y
forma , i.e., matrices triangulares con determinante igual a 1.
0 1/x
Como puede verificarse directamente, estas matrices forman un subgrupo
de GL(2).
7.3 Formas diferenciales invariantes
Sea G un grupo de Lie y sea una forma diferencial en G, se dice que

es invariante por la izquierda si Lg = para todo g G. Si es inva-
riante por la izquierda, d es tambien invariante por la izquierda ya que,
por (3.29), Lg d = dLg = d. Dadas dos formas diferenciales 1 y 2
invariantes por la izquierda, las combinaciones a1 + b2 y 1 2 tambien
lo son, para a, b R [ver (2.25) y (3.17)]. El conjunto de todas las formas
diferenciales invariantes por la izquierda es una subalgebra del algebra de
formas de G, la cual es cerrada bajo el operador de diferenciacion exterior.
Ejercicio 7.22. Mostrar que una 0-forma en G, es decir, una funcion dife-
renciable f : G R, es invariante por la izquierda si y solo si f es constante.
Una forma diferencial invariante por la izquierda queda determinada

por su valor en la identidad, tal como ocurre con los campos vectoriales
invariantes por la izquierda. Por consiguiente, el conjunto de las k-formas
k
invariantes
npor
la izquierda forma un subespacio vectorial de (G) de di-
mension k .
Ejercicio 7.23. Sea una 1-forma invariante por la izquierda. Mostrar

que g = e Lg1 g , para g G.
Ejercicio 7.24. Mostrar que si : G H es un homomorfismo de grupos

de Lie y es una k-forma invariante por la izquierda sobre H, entonces
es invariante por la izquierda sobre G.
Ejercicio 7.25. Una forma diferencial en G, , es invariante por la derecha

si Rg = , para todo g G. Mostrar que si : G G es el mapeo de
inversion, (g) g 1 , es invariante por la derecha si y solo si es
invariante por la izquierda.
Sea { 1 , . . . , n } una base para las 1-formas de G y {X1 , . . . , Xn } una

base para los campos vectoriales sobre G tales que i (Xj ) = ji (es decir,
estas bases son duales entre s) entonces, los elementos de cada una de estas
bases son invariantes por la izquierda si y solo si los elementos de la otra
lo son. Esto resulta de que Lg [ i (Xj )] = (Lg i )(Lg Xj ) y Lg ji = ji , por
lo tanto, (Lg i )(Lg Xj ) = ji . Esta relacion y el que para una base dada
exista una u nica base dual, prueba la afirmacion formulada anteriormente.
Suponiendo que { 1 , . . . , n } es una base del espacio de 1-formas in-
variantes por la izquierda y que {X1 , . . . , Xn } es su base dual, las compo-
nentes de d i estan dadas por [ver (3.22)]

d i (Xj , Xk ) = 21 {Xj i (Xk ) Xk i (Xj ) i ([Xj , Xk ])}
= 12 i ([Xj , Xk ]) = 12 cijk ,
por lo tanto,
d i = 12 cijk j k , (7.25)
donde las cijk son las constantes de estructura del grupo en la base {X1 , . . . ,
Xn }. A esta u ltima relacion se le conoce como las ecuaciones de Maurer
Cartan. Tomando en cuenta la antisimetra de las constantes de estructura
en los dos subndices (ecuacion (7.19)) y la del producto exterior de 1-
formas resulta que X
d i = cijk j k . (7.26)
j<k
Ejercicio 7.26. Hallar una base para las 1-formas invariantes por la
izquierda de Rn y de GL(n).
Ejercicio 7.27. Mostrar que d2 i = 0 equivale a cm l m l m l

ij cmk +cjk cmi +cki cmj =
0.
Empleando las ecuaciones de MaurerCartan es posible determinar lo-

calmente el grupo G a partir de sus constantes de estructura. Por ejemplo,
si ckij = 0, es decir, si g es Abeliana, las ecuaciones (7.25) dan d i = 0, lo
que significa que, localmente, existen n funciones xi tales que i = dxi (en
otras palabras, siendo cerradas, las i son localmente exactas). Las funcio-
nes xi forman un sistema local de coordenadas dado que las i son lineal-
mente independientes. Puesto que, ademas, las i son invariantes por la
izquierda, Lg dxi = dxi , pero Lg dxi = d(Lg xi ), por lo que d(Lg xi xi ) = 0,
para g G, esto implica que Lg xi xi es una constante (que depende de
g), ai (g). As
Lg xi = xi + ai (g),
por consiguiente, para g 0 G en el dominio de las coordenadas xi ,
xi (gg 0 ) = (xi Lg )(g 0 ) = (Lg xi )(g 0 ) = xi (g 0 ) + ai (g). (7.27)
En particular, si g 0 = e:
xi (g) = xi (e) + ai (g),
as que ai (g) = xi (g) xi (e) y sustituyendo en (7.27)
xi (gg 0 ) = xi (g 0 ) + xi (g) xi (e) (7.28)
luego, xi (gg 0 ) = xi (g 0 g), es decir G es Abeliano.

Si se define y i xi xi (e), la ecuacion (7.28) equivale a y i (gg 0 ) =
y (g ) + y i (g), que es identica a la relacion hallada en el caso del grupo
i 0
aditivo Rn (ver el ejercicio 7.2); sin embargo, dado que las coordenadas xi
(y las y i ) pueden no cubrir todo G, esto no implica que G sea isomorfo a Rn
en forma global, sino solo localmente. De hecho, en general, las constantes
de estructura determinan solo localmente el grupo G.
Un segundo ejemplo de la determinacion del grupo a partir de las cons-
tantes de estructura se tiene considerando el algebra de Lie de dimension
2 dada por (7.21); en este caso las ecuaciones de MaurerCartan dan
d 1 = 0, d 2 = 1 2 . (7.29)
La primera de estas ecuaciones asegura que 1 es localmente exacta, es

decir, existe una funcion x1 tal que
1 = dx1 , (7.30)
mientras que la segunda ecuacion implica que 2 es integrable (ver la

seccion 4.2), es decir, existen funciones y f tales que
2 = df. (7.31)
Sustituyendo (7.30) y (7.31) en la segunda ecuacion (7.29) se tiene entonces
d df = dx1 df
lo que implica que (1 d + dx1 ) df = 0, luego, existe alguna funcion

tal que d ln + dx1 = df . Aplicando el operador de diferenciacion
exterior a ambos lados de la u ltima igualdad se obtiene 0 = d df , lo que
significa que depende solo de
f y df equivale a la diferencial
dealguna
funcion de f : df = d (f ) . Entonces, d ln = dx1 + d (f ) y por
1
consiguiente, = ex h(f ), donde h es alguna funcion. De (7.31) se tiene
ahora
1 1
2 = ex h(f )df ex dx2 , (7.32)
donde x2 es una funcion que, junto con x1 , forma un sistema de coordenadas

locales en alguna vecindad de G.
De la condicion i = Lg i , para g G y las ecuaciones (7.30) y (7.32)
se tiene
dx1 = Lg dx1 = d(Lg x1 ) = d(x1 Lg ),
1 1 1
ex dx2 = Lg (ex dx2 ) = e(x Lg )
d(x2 Lg ),
lo que lleva a
x1 Lg = x1 + a1 (g), (7.33)
1 1 1
donde a1 (g) es una constante, y d(x2 Lg ) = ex Lg x dx2 = ea (g) dx2 ,
as que
1
x2 Lg = ea (g) x2 + a2 (g), (7.34)
donde a2 (g) es otra constante. Evaluando ambos lados de (7.33) y (7.34)

en e se obtiene que
1
x1 (g) = x1 (e) + a1 (g), x2 (g) = ea (g) 2
x (e) + a2 (g),
1
de tal manera que a1 (g) = x1 (g) x1 (e) y a2 (g) = x2 (g) ea (g) x2 (e) =
1 1
x2 (g) ex (g)x (e) x2 (e). Sustituyendo en (7.33) y (7.34) y evaluando en
g 0 resulta entonces que
x1 (gg 0 ) = x1 (g 0 ) + x1 (g) x1 (e),

1 (7.35)
(g)x1 (e)
x2 (gg 0 ) = ex [x2 (g 0 ) x2 (e)] + x2 (g).
1 1
Equivalentemente, definiendo las coordenadas y 1 e[x x (e)]/2 , y 2 [x2
1 1
x2 (e)]e[x x (e)]/2 , las ecuaciones (7.35) se convierten en
y 2 (g)
y 1 (gg 0 ) = y 1 (g)y 1 (g 0 ), y 2 (gg 0 ) = y 1 (g)y 2 (g 0 ) + .
y 1 (g 0 )
Es facil ver que estas u
ltimas ecuaciones corresponden, por ejemplo, al
grupo formado por las matrices 2 2 que tienen determinante igual a 1 y
la entrada debajo de la diagonal es 0, con la multiplicacion matricial usual,
si los elementos de este grupo se expresan en la forma
1
y (g) y 2 (g)
g= .
0 1/y 1 (g)
(Cf. ejemplo 7.21.)

1 1
Alternativamente, se puede hacer y 1 ex x (e) , y 2 x2 x2 (e), con
lo que las ecuaciones (7.35) adquieren la forma
y 1 (gg 0 ) = y 1 (g)y 1 (g 0 ), y 2 (gg 0 ) = y 1 (g)y 2 (g 0 ) + y 2 (g). (7.36)
Estas ecuaciones pueden obtenerse tambi

1 en considerando
el grupo formado
y (g) y 2 (g)
por las matrices 2 2 de la forma , con la operacion de
0 1
multiplicacion matricial usual.
Ejercicio 7.28. Verificar que las constantes de estructura c113 = c131 =

1, c223 = c232 = k, con las demas siendo iguales a cero, definen un algebra
de Lie de dimension 3 y hallar las expresiones locales para la operacion
del grupo correspondiente, o de los grupos correspondientes, integrando las
ecuaciones de MaurerCartan.
En el caso de los subgrupos de Lie de GL(n), existe una forma parti-

cularmente conveniente de calcular una base para las 1-formas invariantes
por la izquierda o por la derecha. De (7.14) se deduce que las n2 1-formas
( xij )dxjk , donde es el mapeo de inversion, (g) g 1 , son invariantes por

la izquierda en GL(n), puesto que forman la base dual de la base formada
por los campos vectoriales xki /xkj . Si H es un subgrupo de Lie de GL(n)
y los campos vectoriales

Xa = xkm (a )m
p , a = 1, . . . , dim H, (7.37)
xkp
son una base de h, el algebra de Lie de H, (lo cual implica que las ma-
trices a (a )ij son base de una subalgebra de Lie de gl(n)) entonces
la restriccion de ( xij )dxjk a H es igual a (a )ik a , donde las 1-formas a
son invariantes por la izquierda en H y forman la base dual de la base (7.37).
Teorema 7.29. Si H es un subgrupo de Lie de GL(n) y j : H GL(n)

on, entonces j ( xij )dxjk = (a )ik a , donde las a
es el mapeo de inclusi
son las 1-formas invariantes por la izquierda en H que forman la base dual
de (7.37).
Prueba. De la expresion (7.37), usando que ( xij )xjk = ki , se tiene
[( xij )dxjk ](Xa ) = ( xij )(a )m j i

k xm = (a )k
y, por otra parte,
[(b )ik b ](Xa ) = (b )ik ab = (a )ik .
Puesto que, en cada punto de H, los campos vectoriales Xa dan una base
del espacio tangente a H, de las relaciones anteriores se deduce que la res-
triccion de ( xij )dxjk a H coincide con (b )ik b .
Expresado en forma matricial, el teorema anterior muestra que si g

representa un elemento arbitrario de H, entonces g 1 dg = a a . En forma
similar, se halla que los campos vectoriales

X a = (a )km xm
p , a = 1, . . . , dim H,
xkp
forman una base para los campos vectoriales invariantes

por la derecha en
H y su base dual, { a }, es tal que j xij d( xjk ) = (a )ik a o, equiva-

lentemente, j ( xjk )dxij = (a )ik a . En terminos de matrices, se tiene
gdg 1 = a a , lo que equivale a (dg)g 1 = a a . Comparando con el
tricos y la aplicacio
7.4 Subgrupos uniparame n exponencial 125
resultado del teorema anterior, se deduce que a = a . (Cf. ejercicio

7.25.)
Ejemplo 7.30. La base de sl(2, R) (el algebra de Lie de SL(2,R)) dada por
(7.15) y (7.16) tiene la forma (7.37), donde las matrices a son las matrices
dadas en (7.17). Usando la expresion (7.1) se halla facilmente que

1 + x2 x3 1
g 1 dg = dx x2
dx3
1
x1
2
x (1 + x2 x3 ) 1 dx2 (x2 )2 3
+ dx + dx 2 + (x1 dx3 x3 dx1 )3 .
(x1 )2 x1 x1
Los coeficientes de las matrices a son las 1-formas invariantes por la
izquierda que forman la base dual de (7.15) y (7.16), como se puede com-
probar directamente.
7.4 Subgrupos uniparam

etricos y la aplicaci
on exponencial
En cualquier grupo de Lie, los subgrupos uniparametricos son particular-

mente importantes. Un conjunto de elementos de G, {gt }, con t R, es
un subgrupo uniparametrico de G si gt gs = gt+s y gt depende diferencia-
blemente del parametro t. Esto implica que g0 = e y que gt = (gt )1 . La
aplicacion de R en G dada por t 7 gt es entonces una curva (diferencia-
ble) sobre G que se inicia en el origen. El siguiente resultado relaciona los
grupos uniparametricos de G con los campos invariantes por la izquierda
o por la derecha y es un caso particular de la relacion entre subgrupos y
subalgebras expuesta al final de la seccion 7.2.
Teorema 7.31. Sea {gt }, con t R, un subgrupo uniparametrico de G,

entonces la curva t 7 gt es la curva integral que se inicia en e de alg
un
campo vectorial invariante por la izquierda (o por la derecha).
Prueba. Sea el vector tangente a la curva (t) gt en t = 0, = 00 , es

decir,
d
[f ] = f (gt ) para f C (G). (7.38)
dt t=0
Entonces, el vector tangente a dicha curva, en t = s, s0 , es tal que

d
0
s [f ] = f (gt ) ,
dt t=s
pero gt = gs gts y haciendo el cambio de variable u = t s, se tiene

d d
s0 [f ] = f (gs gts ) = f (gs gu )
dt t=s du u=0

d
= (f Lgs )(gu ) = [f Lgs ] = (Lgs e )[f ]
du u=0
es decir, s0 = Lgs e = Xgs = X(s) , donde X es el campo invariante por

la izquierda tal que Xe = [ver (7.12)].
Alternativamente, de las expresiones anteriores se tiene

d d
0
s [f ] =
f (gu gs ) = (f Rgs )(gu )
du u=0 du u=0
= [f Rgs ] = (Rgs e )[f ],
lo que significa que s0 = Rgs e , que es el valor en (s) del campo vectorial
invariante por la derecha que vale en la identidad.
Recprocamente, dado un campo vectorial invariante por la izquierda

o por la derecha sobre G (o, equivalentemente, dado Te (G)) existe un
subgrupo uniparametrico de G, {gt }, tal que t 7 gt es la curva integral que
se inicia en e del campo vectorial dado (o, equivalentemente, es el vector
tangente a la curva t 7 gt en t = 0). En efecto, si X es cualquier campo
vectorial sobre G, por el teorema de existencia y unicidad para sistemas
de ecuaciones diferenciales ordinarias (ver la seccion 2.1), existe una curva
integral de X que se inicia en e, definida en alguna vecindad Ie de 0 y que
si t 7 (g, t) es la curva integral de X que se inicia en g, entonces
(g, t + s) = ((g, t), s), (7.39)
para cualesquier valores de t y s para los que ambos lados de la ecuacion

esten definidos [ver (2.5)]. En el caso de un campo vectorial invariante por
la izquierda sobre G, (g, t) esta definido para todo t R. De hecho, si C
es una curva integral de X que se inicia en e (i.e., C(t) = (e, t)) entonces,

para g G, C(t) (Lg C)(t) esta definida en la misma vecindad Ie de
0 que C y C(0) = Lg (C(0)) = Lg (e) = ge = g. El vector tangente a C

en t = 0 es Lge C 0 (0) = Lge Xe = Xg , dado que X g [ver (7.11)]; por
lo tanto C es una curva integral de X que se inicia en g. Puesto que g es
arbitrario, de (7.39) se ve que (g, t) esta definido para todo t R. Por
= (g, t), es decir, (g, t) = (Lg C)(t) = gC(t) = g(e, t),
otra parte, C(t)
tomando g = (e, s) en esta igualdad y usando (7.39) se tiene entonces
((e, s), t) = (e, s)(e, t) = (e, t + s), (7.40)
lo que significa que los elemento de G definidos por gt = (e, t) forman

un subgrupo uniparametrico de G. Es facil comprobar, basicamente reem-
plazando Lg por Rg en el desarrollo anterior, que la ecuacion (7.40) es
valida tambien si X es invariante por la derecha.
El elemento (e, 1) se denota por exp X y la aplicacion de g en G dada
por exp X = (e, 1) recibe el nombre de aplicaci on exponencial. Es facil
ver que exp tX = (e, t) y que exp(s + t)X = (exp sX)(exp tX). El ele-
mento exp(X + Y ) no siempre coincide con (exp X)(exp Y ) a menos que
[X, Y ] = 0. La aplicacion exponencial, exp : g G, no siempre es in-
yectiva ni sobreyectiva; en algunos grupos existen elementos que no son la
exponencial de alg un X g (ver los ejemplos a continuacion). Sin em-
bargo, cualquier elemento de un grupo G que pertenezca a la componente
conectada de la identidad (es decir, que se pueda unir con la identidad
por medio de una curva sobre G), se puede expresar como el producto de
exponenciales, exp X1 exp X2 exp Xk .
Ejercicio 7.32. Mostrar que exp tX = (e, t). (Sugerencia: Considerar la

curva (s) (e, st), con t fijo, y calcular 00 .)
Ejemplo 7.33. Considerese el grupo

formado por las matrices 2 2
y 1 (g) y 2 (g)
de la forma g = , y 1 (g) 6= 0. Cada elemento de este
0 1
grupo puede identificarse con un punto de R2 excluyendo el eje y 1 = 0, lo
que permite ver que este grupo no es un conjunto conexo, sino que tiene
dos componentes (identificadas con los semiplanos derecho e izquierdo).
Usando (7.36), puede verificarse facilmente que los campos vectoriales
X1 y 1 (/y 1 ), y X2 y 1 (/y 2 ) son una base del algebra de Lie de este
grupo. Cualquier elemento de esta algebra puede expresarse en la forma
X = ay 1 (/y 1 ) + by 1 (/y 2 ), con a, b R; entonces exp tX corresponde
a la solucion del sistema de ecuaciones [ver (2.4)]
dy 1 dy 2
= ay 1 , = by 1 ,
dt dt
donde, por abuso de la notacion, se ha escrito y i en lugar de y i C, con la
condicion inicial y 1 (0) = 1, y 2 (0) = 0 (para que la curva integral de X se
inicie en e). Es facil ver entonces que y 1 (t) = eat , y 2 (t) = b(eat 1)/a, es
decir,

at b at
e (e 1)
exp tX = a .
0 1
Eliminando el parametro t de las expresiones anteriores, se halla que ay 2 =

b(y 1 1), que es la ecuacion de una recta que pasa por el punto (1,0), el
cual corresponde a la identidad; sin embargo, y 1 esta restringida a valores
mayores que cero solamente, por lo que en este caso, la imagen del mapeo
exponencial, exp : g G, solo cubre la mitad de G (la componente conec-
tada de la identidad).
Ejemplo 7.34. En terminos de la parametrizacion del grupo SL(2,R)

dada por (7.1), en una vecindad de la identidad cualquier campo vectorial
invariante por la izquierda puede expresarse en la forma X = ai Xi , con
ai R y {X1 , X2 , X3 } siendo la base de sl(2, R) dada por (7.15) y (7.16).
La curva integral de X que se inicia en e corresponde a la solucion del
sistema de ecuaciones
dx1 dx2 dx3 1 + x2 x3

= a1 x1 + a3 x2 , = a1 x2 + a2 x1 , = a1 x3 + a3 ,
dt dt dt x1
(7.41)
donde, por comodidad, se ha escrito xi en lugar de xi C, con la condicion

inicial x1 (0) = 1, x2 (0) = 0 = x3 (0). Combinando las ecuaciones (7.41)
se deduce que cada una de las funciones xi y (1 + x2 x3 )/x1 satisface la
ecuacion
d2 f
= [(a1 )2 + a2 a3 ]f,
dt2
cuya solucion es

a cos K t + b sen K t si K [(a1 )2 + a2 a3 ] > 0,

f (t) = a cosh K t + b senh K t si K < 0,

a + bt si K = 0,
luego, empleando nuevamente (7.41) y las condiciones iniciales se obtiene

que

sen K t

cos K t I + A si K > 0,

K

exp tai Xi = senh K t (7.42)

cosh K t I + A si K < 0,

K

I +tA si K = 0,

a1 a2
donde I es la matriz identidad 22 y A . (Notese que K =
a3 a1
det A.) A pesar de que para obtener las expresiones anteriores se utilizo un
sistema de coordenadas local, las ecuaciones (7.42) son validas globalmente
(es decir, para cualquier valor
de t y para cualquier X sl(2, R)).

a 0
La matriz , con a < 0 y a 6= 1, pertenece a SL(2,R)
0 1/a
pero no puede expresarse en la forma exp X, como puede verse de (7.42),

a 0
aun cuando el conjunto SL(2,R) es conexo. Sin embargo, =
0 1/a

1 0 a 0
= exp (X2 X3 ) exp ln |a|X1 .
0 1 0 1/a
Ejemplo 7.35. En el caso del grupo GL(n), cualquier campo vectorial

invariante por la izquierda tiene la forma xki aij (/xkj ) [ver (7.14)], donde
(aij ) es alguna matriz n n, por lo tanto, denotando por A la matriz (aij ) y
por XA el campo vectorial xki aij (/xkj ), exp tXA es la solucion del sistema
de ecuaciones diferenciales lineales
dxkj
= xki aij ,
dt

con la condicion inicial, xkj t=0 = jk . Notando que el sistema de ecuaciones
anterior se puede escribir como la ecuacion matricial
dg
= gA,
dt
donde g (xij ), con g|t=0 = I (la matriz identidad n n), es facil ver que
P
la solucion esta dada por g(t) = m=0 (tA)m /m!, por lo que
X
(tA)m
exp tXA = . (7.43)
m=0
m!
La serie que aparece en esta ecuacion se define como la exponencial de la

matriz tA y se denota por exp tA o etA . As, la exponencial de cualquier
X gl(n) se puede expresar por la serie (7.43) que solo involucra las
componentes de Xe en la base natural (/xij ). En particular, GL(1) es el
grupo R \ {0} con la operacion de multiplicacion y por lo tanto para este
u
ltimo grupo la exponencial es precisamente la funcion exponencial usual.
Este resultado puede aplicarse para calcular la exponencial en cualquier
subgrupo de Lie de GL(n). Por ejemplo, la base del algebra de Lie del
grupo SL(2,R) dada por (7.15) y (7.16), corresponde a las matrices (7.17),
i
de tal manera
1 que2 una combinacion lineal arbitraria a Xi corresponde a la
a a
matriz , que se denotara por A como en el ejemplo 7.34. Es
a a1
3
facil ver que A2m = (K)m I y A2m+1 = (K)m A, donde K = det A =

[(a1 )2 + a2 a3 ], por lo que la serie (7.43) da
X X
tm m t2m 2m X t2m+1
A = A + A2m+1
m=0
m! m=0
(2m)! m=0
(2m + 1)!
X X
(1)m K m t2m (1)m K m t2m+1
= I+ A,
m=0
(2m)! m=0
(2m + 1)!
que, como puede verse empleando el desarrollo en serie de las funciones

sen, cos, senh y cosh, coincide el resultado (7.42).
Ejercicio 7.36. Mostrar que para Rn , con la operacion de grupo siendo

la suma usual, exp ai (/xi ) = (a1 , a2 , . . . , an ). As que, en este caso, la
aplicacion exponencial es inyectiva y sobreyectiva.
Ejercicio 7.37. Usando la notacion y los resultados del ejercicio 7.18,

mostrar que en el caso del grupo SU(2) la aplicacion exponencial esta dada
por

Kt a3 Kt ia1 a2 Kt
cos + i sen sen
2 K 2 K 2
exp tai Xi =

ia1 + a2 Kt Kt a3 Kt
sen cos i sen
K 2 2 K 2
3 1 2
!
Kt i Kt a a + ia
= cos I+ sen (7.44)
2 K 2 a1 ia2 a3
p
con K (a1 )2 + (a2 )2 + (a3 )2 . Luego, para este grupo, la aplicacion
exponencial es sobreyectiva pero no es inyectiva.
Los resultados de los ejemplos 7.3335 y de los ejercicios 7.36 y 7.37

no dependen de haber considerado campos invariantes por la izquierda;
los mismos resultados se obtienen empleando campos invariantes por la
derecha. Para un grupo dado, el valor de exp X solamente depende de Xe .
Teorema 7.38. Sean G y H grupos de Lie y sean g y h sus algebras de

Lie. Si : G H es un homomorfismo de grupos de Lie, entonces para
X g, (exp tX) = exp t( X), donde X es el campo invariante por la
izquierda sobre H tal que ( X)e = e Xe .
Prueba. Sea t (exp tX), entonces t es un subgrupo uniparametrico de

H, por lo que, de acuerdo con los resultados anteriores, t = exp tY , donde
Y h es tal que Ye es el vector tangente a la curva t 7 t = (exp tX)
en t = 0, el cual equivale a e aplicado al vector tangente a la curva
t 7 exp tX en t = 0 [ver (1.34)], luego Ye = e Xe = ( X)e , con-
cluyendose entonces que Y = X.
Aplicando este teorema y varios resultados establecidos anteriormente

se tiene la siguiente proposicion, que resulta ser muy u
til. Entre las con-
secuencias del siguiente teorema esta el que la aplicacion exponencial en
GL(n) solamente puede dar matrices con determinante positivo y, por lo
tanto, no es sobreyectiva.
Teorema 7.39. Sea A una matriz nn arbitraria, entonces det eA = etrA .
Prueba. Para cualquier matriz n n, A, eA = exp XA (ver el ejemplo

7.35) y puesto que det : GL(n) R \ {0} ' GL(1) es un homomorfismo
de grupos de Lie, det eA = det(exp XA ) = exp(det XA ). Por otra parte,
det XA es un campo vectorial invariante por la izquierda sobre GL(1) y,
de acuerdo con los resultados del ejemplo 7.35, exp(det XA ) coincide con
la exponencial usual de la componente de (det XA )1 con respecto a la
base natural (/x)1 , pero, del ejemplo 7.20, (det XA )1 dete (XA )e =
dete aij (/xij )e = tr A (/x)1 , por consiguiente, det eA = etrA .
7.5 El
algebra de Lie de los campos invariantes por la derecha
El conjunto de los campos vectoriales sobre G invariantes por la derecha

Cada campo vectorial
forma un algebra de Lie que se denotara por g.
queda definido por su valor en la identidad,
invariante por la derecha, X,
X g = Rge X e , (7.45)
por lo que tambien hay una correspondencia uno a uno entre g y Te (G) y la
dimension de g es la misma que la de Te (G). Usando esta correspondencia
se puede definir un segundo parentesis entre elementos de Te (G) que se
denotara por [ , ] . Si , Te (G),
[, ] [X,
Y ]e (7.46)
donde X y Y son los campos vectoriales invariantes por la derecha tales

que = X e y = Y e . Este parentesis esta relacionado con el inducido por
los campos vectoriales invariantes por la izquierda, definido en la seccion
7.2.
Teorema 7.40. Sean , Te (G), entonces [, ] = [, ].
Prueba. Sean X y Y los campos vectoriales invariantes por la derecha tales

que X e = , Y e = , sea X g tal que Xe = y sea gt el subgrupo
uniparametrico gt = exp tX definido en la seccion anterior. Para g 0 G
arbitrario, el vector tangente a la curva (t) Lgt (g 0 ) = gt g 0 = Rg0 (gt ) en
t = 0 satisface

d d
0
0 [f ] = f (t) = (f Rg0 )(gt )
dt t=0 dt t=0
= [f Rg0 ] = (Rg0 e )[f ] = X g0 [f ]
[ver (7.38)], lo que significa que X es el generador infinitesimal de las

transformaciones Lgt , luego, de acuerdo con (2.22),
Lgt Y Y
Y ] = Y = lim
[X, (7.47)
X t0 t
y, de la definicion (7.46), la ecuacion (7.45) y la regla de la cadena, se tiene
(Lgt Y )e Lg1 g Y gt
[, ] = lim = lim t t
t0 t t0 t
lgebra de los campos invariantes por la derecha
7.5 El a 133
Lg1 gt (Rgt e ) (Lg1 Rgt )e

= lim t
= lim t
t0 t t0 t
(Rgt Lg1 )e Rgt g1 Yg1
= lim t
= lim t t
t0 t t0 t
(Rg1 Y )e Ye
= lim t
t0 t
donde Y es el campo vectorial invariante por la izquierda tal que = Ye .
Por otra parte, el vector tangente a la curva (t) Rg1 (g 0 ) = g 0 gt1 =
t
0
g gt = Lg0 (gt ) en t = 0 satisface

d d d
0
0 [f ] =
f (t) =
(f Lg0 )(gt ) = (f Lg0 )(gu )
dt t=0 dt t=0 du u=0
= [f Lg0 ] = (Lg0 e )[f ] = Xg0 [f ],
es decir, X es el generador infinitesimal de las transformaciones Rg1 ,

t
por lo que
(Rg1 Y )e Ye
lim t
= (X Y )e = [X, Y ]e = [X, Y ]e = [, ]. (7.48)
t0 t
Empleando parte de los desarrollos de la prueba anterior se puede ver

facilmente que tambien se cumple el siguiente resultado.
Teorema 7.41. El parentesis de Lie de un campo vectorial invariante por

la derecha con un campo vectorial invariante por la izquierda se anula.
Prueba. Sean X g y Y g, entonces, en forma analoga a (7.47) se tiene

que
L Y Y
Y ] = lim gt
[X, = 0,
t0 t
puesto que Y es invariante por la izquierda.
Si G es un grupo de Lie Abeliano, un campo vectorial sobre G es in-

variante por la izquierda si y solo si es invariante por la derecha, entonces,
de acuerdo con el teorema anterior, si X, Y g, [X, Y ] = 0, puesto que Y
As, el algebra de Lie de cualquier grupo Abeliano
tambien pertenece a g.
es Abeliana.
Teorema 7.42. Si G es un grupo conexo y Y es un campo vectorial sobre

G tal que [X, Y ] = 0, para todo X g, entonces Y es invariante por la
derecha.
Prueba. Sea X g y sea gt = exp tX, entonces

d d d
(Rgt Y ) = Rgs (Rgts Y ) = Rgs (Rgu Y )
dt t=s dt ts=0 du u=0
= Rgs [X, Y ] = 0,
puesto que X es el generador infinitesimal de las transformaciones Rgt y

por hipotesis [X, Y ] = 0 para X g. Luego, Rgt Y no depende de t, pero

Rg0 = id, as que Rgt Y = Y o Rexp tX Y = Y , lo que significa que Y es
invariante por la derecha, al menos bajo las transformaciones correspon-
dientes a elementos de G de la forma exp tX, pero si G es conexo, cualquier
g G es un producto de exponenciales, g = exp X1 exp Xk , por lo que
Rg Y = Y para todo g G.
Ejercicio 7.43. Mostrar que si G es conexo, una 1-forma es invariante

por la izquierda si y solo si X = 0 para todo X g.

7.6 Grupos de Lie de transformaciones
Los grupos de Lie encontrados mas com unmente surgen como grupos de
transformaciones en alguna variedad o alg
un espacio vectorial.
Definicion 7.44. Sea G un grupo de Lie y sea M una variedad diferen-

ciable. Se dice que G es un grupo de Lie de transformaciones sobre M
o que G act ua por la derecha sobre M , si a cada g G se le asocia una
transformacion de M sobre s misma de tal manera que si xg denota la
imagen de x M bajo la transformacion definida por g, se cumplen las
condiciones siguientes:
1) La aplicacion de G M en M dada por (g, x) 7 xg es diferenciable.
2) x(g1 g2 ) = (xg1 )g2 , para g1 , g2 G y x M .
Se dice que G act ua por la izquierda sobre M cuando la condicion (2) se
sustituye por (g1 g2 )x = g1 (g2 x) (ahora se escribe gx en lugar de xg). De
(2) sigue que, xe = x para todo x M .
Se dice que G act ua libremente sobre M si para cualquier x M ,

xg = x implica que g = e; el grupo G act ua efectivamente sobre M si
xg = x para todo x M implica que g = e. En otras palabras, G act ua
libremente sobre M si la unica transformacion que tiene puntos fijos es la
que corresponde a e, mientras que G act ua efectivamente sobre M si la
transformacion identidad de M solo corresponde a e.
Ejercicio 7.45. Mostrar que G act ua efectivamente sobre M si y solo si

elementos distintos de G definen transformaciones distintas sobre M .
Para x M , la orbita de x esta formada por las imagenes de x bajo

todos los elementos de G, es decir, la orbita de x es el conjunto {xg | g G}.
El grupo G act ua transitivamente sobre M (o la accion de G sobre M es
transitiva) si la orbita de cualquier punto x M coincide con toda la
variedad M . Por ejemplo, el grupo SE(2) act ua transitivamente sobre
el plano (ver el ejemplo 7.6), mientras que las orbitas en R3 del grupo
de rotaciones alrededor del origen, SO(3), son esferas y la accion no es
transitiva (sin embargo, SO(3) s act ua transitivamente sobre cada esfera
centrada en el origen).
Sea G un grupo de Lie que act ua por la derecha sobre una variedad
M . Cada x M define una aplicacion diferenciable x : G M , dada
por x (g) = xg para g G. Si X g, gt = exp tX es un subgrupo
uniparametrico de G y, por consiguiente, las transformaciones Rgt , de M
sobre M , definidas por Rgt (x) xgt , forman un grupo uniparametrico de
transformaciones sobre M (ver la seccion 2.1) cuyo generador infinitesimal
se denotara por X + . Luego, Xx+ es el vector tangente en t = 0 de la curva
t 7 Rgt (x) = xgt = x (gt ), por lo que Xx+ es la imagen bajo xe del
vector tangente a la curva t 7 gt en t = 0, que es Xe , es decir que
Xx+ = xe Xe , (7.49)
[ver (1.34)] [cf. (7.12)]. Puesto que el jacobiano es una transformacion li-
neal, (aX + bY )+ = aX + + bY + , para X, Y g y a, b R.
ua libremente sobre M y X + se anula

Ejercicio 7.46. Mostrar que si G act
en alg
un punto, entonces X = 0.
ua efectivamente sobre M y X + = 0,
Ejercicio 7.47. Mostrar que si G act
entonces X = 0.
Teorema 7.48. Sea G un grupo de Lie que actua por la derecha sobre una
variedad M y sean X, Y g, entonces [X , Y ] = [X, Y ]+ .
+ +
Prueba. Puesto que X + es, por definicion, el generador infinitesimal del

grupo uniparametrico de transformaciones sobre M , Rgt , se tiene
Rgt Y + Y +
[X + , Y + ] = X + Y + = lim .
t0 t
El valor de Rgt Y + en un punto x M esta dado por [ver (2.20), (7.49) y
(1.33)]
(Rgt Y + )x = Rg1 xgt Yxg

+
t
= Rg1 xgt (xgt e Ye ) = (Rg1 xgt )e Ye .
t t t
Por otra parte, (Rg1 xgt )(g 0 ) = Rg1 (xgt g 0 ) = xgt g 0 gt1 = (x Rg1
t t t
Lgt )(g 0 ), para g 0 G, luego
(Rgt Y + )x = (x Rg1 Lgt )e Ye = xe (Rg1 gt Ygt ),

t t
puesto que Y es invariante por la izquierda [ver (7.11)]. Por lo tanto
(Rgt Y + )x Yx+
[X + , Y + ]x = lim
t0 t
xe (Rg1 gt Ygt ) xe Ye
= lim t
t0 t

(Rgt Y )e Ye
= xe lim = xe (X Y )e
t0 t
= xe ([X, Y ])e = [X, Y ]+
x
(cf. (7.47) y (7.48)), es decir,
[X + , Y + ] = [X, Y ]+ .
De los resultados anteriores se concluye que la aplicacion X 7 X + de g en

X(M ) es un homomorfismo de algebras de Lie.
Es facil comprobar en forma similar que si G es un grupo de Lie que

act
ua por la izquierda sobre una variedad M , entonces se satisface una
Y g entonces [X + , Y + ] =
proposicion analoga al teorema 7.48; si X,
+ +
[X, Y ] , con Xx = xe Xe [cf. (7.49)] donde ahora x es la aplicacion
de G en M dada por x (g) = gx. El campo vectorial X + es el genera-

dor infinitesimal de las transformaciones Lgt , de M sobre M , definidas por
Lgt (x) = gt x, donde {gt } es el subgrupo uniparametrico generado por X.
Ejercicio 7.49. Mostrar que si un grupo de Lie G act ua por la derecha

sobre una variedad M con xg (g, x) entonces G act ua por la izquierda
sobre M mediante gx (g 1 , x). En otras palabras, la accion de un grupo
por la derecha se puede convertir en un accion por la izquierda cambiando
g por g 1 . (Sugerencia: Mostrar que (g1 g2 , x) = (g2 , (g1 , x)).)
Ejemplo 7.50. Un punto arbitrario

(x, y, z) R3 puede identificarse
x y+z
con la matriz . Usando esta correspondencia uno a uno
y z x
entre puntos de R3 y las matrices reales 2 2 de traza cero, se puede
definir una accion por la derecha del grupo SL(2,R) sobre R3 de la siguiente
forma. Para g SL(2, R) y (x, y, z) R3 , (x, y, z)g es el punto de R3
correspondiente a la matriz

1 x y+z
g g. (7.50)
yz x
Es facil ver que la ecuacion (7.50) define una accion por la derecha sobre
R3 la cual no es efectiva, porque al sustituir g y g en (7.50) dan la
misma transformacion, ni es libre, porque (0, 0, 0)g = (0, 0, 0) para todo
g G. De hecho, esta accion es una representacion lineal de SL(2,R)
sobre R3 y cualquier representacion lineal no es una
taccion libre. De los
e 0
resultados del ejemplo 7.31 se tiene que exp tX1 = [ver (7.42)]
0 et
y sustituyendo g = exp tX1 en (7.50) se obtiene la matriz

et 0 x y+z et 0
0 et yz x 0 et

x e2t (y + z)
= 2t
e (y z) x
que corresponde al punto de R3 (x, y cosh 2tz senh 2t, y senh 2t+z cosh 2t)
(el cual es, entonces, (x, y, z) exp tX1 ). El vector tangente a la curva
t 7 (x, y cosh 2t z senh 2t, y senh 2t + z cosh 2t) en t = 0 es (X1+ )(x,y,z) =
2z(/y)(x,y,z) 2y(/z)(x,y,z) , luego, X1+ = 2z(/y) 2y(/z).

1 t 1 0
En forma similar, usando que exp tX2 = y exp tX3 =
0 1 t 1
+
[ver (7.42)], se halla que X2 = (z y)(/x) + x(/y) + x(/z) y
X3+ = (y + z)(/x) x(/y) + x(/z). Es facil comprobar directa-
mente que las constantes de estructura para {X1+ , X2+ , X3+ } son iguales a
las de la base de SL(2,R) dada por (7.15) y (7.16).
La accion sobre R3 definida por (7.50) no es transitiva; de hecho, cada
superficie x2 + y 2 z 2 = constante, es invariante bajo esta accion, lo cual
se deduce de que Xi+ [x2 + y 2 z 2 ] = 0, para i = 1, 2, 3, o notando que

2 2 2 x y+z
x + y z = det y que el determinante es invariante
y z x
bajo cualquier transformacion de similaridad como (7.50).
Como muestra el siguiente ejemplo, para calcular los campos vectoriales

X + no es necesario conocer la forma explcita del mapeo exponencial.
Ejemplo 7.51. El grupo SO(3) formado por las matrices 3 3 reales, or-
togonales con determinante igual a 1, corresponde a las rotaciones alrede-
dor del origen en R3 . La accion (por la derecha) de cualquier elemento
g SO(3) sobre un punto de R3 , (a1 , a2 , a3 ) a, esta dada por el producto
matricial ag, es decir, Rg (a) = ag. Considerando SO(3) como subgrupo de
Lie de GL(3), se pueden emplear las coordenadas xij de este u ltimo para eti-
quetar los elementos de SO(3) y denotando por xi las coordenadas usuales
de R3 (e.g., xi (a) = ai ) se tiene, (xi a )(g) = xi (ag) = xj (a)xji (g), por
lo que
xi a = xj (a)xji . (7.51)
El grupo SO(3) corresponde a la subvariedad de GL(3) dada por las

ecuaciones
1
xki xlj kl = ij , ijk lmn xil xjm xkn = 1,
3!
luego, si Xe = aij (/xij )e es un vector tangente a SO(3) en la identidad, de

la primera ecuacion resulta 0 = Xe [xki xlj kl ] = ik alj kl + aki jl kl = aij + aji ,
mientras que de la segunda ecuacion sigue que aii = 0 (ver el ejemplo
7.20). As, so(3), el algebra de Lie de SO(3), corresponde a las matrices
antisimetricas. Una base para esta subalgebra esta dada por las matrices

0 0 0 0 0 1 0 1 0
S1 0 0 1 , S2 0 0 0 , S3 1 0 0 ,
0 1 0 1 0 0 0 0 0
(7.52)
las cuales satisfacen las relaciones de conmutacion
3
X
[Si , Sj ] = ijk Sk . (7.53)
k=1
En forma abreviada, las matrices Si estan dadas por (Si )jk = ijk . Iden-
tificando un elemento arbitrario de so(3) con la combinacion lineal bi Si , es
decir, haciendo Xe = (bk Sk )ij (/xij )e , de (7.49) y (7.51) se obtiene
Xa+

k
= ae Xe = (b Sk )ij ae k i
= b (Sk )j [xm a ]
xij e xij e xm a
X3

= bk (Sk )ij xl (a)xl
m = b k
klm x l (a) .
xij e xm a xm a
l=1
Luego, X + k
=b Sk+ , con
3
X
Sk+ = klm xl . (7.54)
xm
l=1
Un grupo de Lie act ua sobre su algebra de Lie (por la izquierda) me-

diante transformaciones lineales de la siguiente manera: para g G, la
aplicacion de G en G, Lg1 Rg = Rg Lg1 es un difeomorfismo. Si X g,
el campo vectorial (Lg1 Rg ) X, denotado por Ad g(X), pertenece a g ya
que, Ad g(X) = (Lg1 Rg ) X = Rg (Lg1 X) = Rg X; si g 0 es un elemento
arbitrario de G, sabiendo que Rg conmuta con Lg0 , se tiene
Lg0 Ad g(X) = Lg0 (Rg X)
= Rg (Lg0 X)
= Rg X
= Ad g(X).
Puesto que Ad g(aX1 + bX2 ) = Rg (aX1 + bX2 ) = aRg X1 + bRg X2 =
a Ad g(X1 ) + b Ad g(X2 ), para todo X1 , X2 g y a, b R, Ad g es una
aplicacion lineal de g en s misma.
Para g1 , g2 G, usando que Rg1 g2 = Rg2 Rg1 , se tiene
Ad (g1 g2 )(X) = Rg1 g2 (X) = Rg1 (Rg2 X)

= Ad g1 (Ad g2 (X)), para X g.
Es decir, Ad (g1 g2 ) = (Ad g1 ) (Ad g2 ), para g1 , g2 G, por lo que la apli-

cacion g 7 Ad g de G en el conjunto de transformaciones lineales de g en
s misma es una representacion lineal de G llamada representaci on adjunta.
Ejercicio 7.52. Mostrar que [Ad g(X), Ad g(Y )] = Ad g([X, Y ]), para
X, Y g y g G; es decir, Ad g es un homomorfismo de g en s misma.
Ejercicio 7.53. Sea X un elemento del algebra de Lie de GL(n) tal que
Xe = aij (/xij )e , donde las xij son las coordenadas naturales de GL(n).
Mostrar que [Ad g(X)]e = xki (g)aij xjm (g 1 )(/xkm )e .
Ejercicio 7.54. Sea G un grupo de Lie que act

ua por la derecha sobre M .
+ +
Mostrar que [Ad g(X)] = Rg X , para X g, g G.
Ejercicio 7.55. Mostrar que g(exp tX)g 1 = exp[t Ad g(X)], para X

g, g G. (Sugerencia: Mostrar que (t) g(exp tX)g 1 es la curva
integral de Ad g(X) que se inicia en e.)
8
Mec
anica cl
asica Hamiltoniana
8.1 El haz cotangente
Sea M una variedad diferenciable de dimension n. El haz cotangente de M ,

denotado por T (M ), es el conjunto de todos los covectores en todos los
S
puntos de M , es decir, T (M ) = pM Tp (M ). La proyeccion canonica, ,
de T (M ) sobre M es la aplicacion que asocia con cada elemento de T (M )
el punto de M en el cual esta definido, esto es, si p Tp (M ) entonces,
(p ) = p. (Por consiguiente, 1 (p) = Tp (M ).)
El conjunto T (M ) adquiere, en forma natural, una estructura de va-
riedad diferenciable inducida por la de M . Si (U, ) es una carta de M y

p U , cualquier
i ncovector p Tp (M ) es una combinacion lineal de los
covectores dxp i=1 con coeficientes reales, los cuales dependen de p , es
decir,
p = pi (p )dxip , (8.1)
con pi (p ) R. Equivalentemente, de (1.45),

pi (p ) = p . (8.2)
xi p
Sea ahora : 1 (U ) R2n dada por

p ) = x1 (p), . . . , xn (p), p1 (p ), . . . , pn (p )
(

= x1 ((p )), . . . , xn ((p )), p1 (p ), . . . , pn (p ) , (8.3)
es una 2n-carta sobre
para p 1 (U ); es facil ver que ( 1 (U ), )
T (M ). Si {(Ui , i )} es un n-subatlas C de M , entonces {( 1 (Ui ), i )}

es un 2n-subatlas C de T (M ) que define una estructura de variedad
141
142 nica cla
8. Meca sica Hamiltoniana
diferenciable para T (M ) tal que la proyeccion es diferenciable. Con mas

precision, el haz (o fibrado) cotangente de M es la terna (T (M ), , M ).
Sea p Tp (M ). Dado que es una aplicacion diferenciable de T (M )
sobre M , la cual enva p en p, el jacobiano p es una transformacion
lineal de Tp (T (M )) sobre Tp (M ); por lo tanto, la composicion p p
es una transformacion lineal de Tp (T (M )) en R, es decir, p p
Tp (T (M )). Luego, la aplicacion definida por
p p p (8.4)
es un campo covectorial sobre T (M ).

Si (U, ) es una carta de M y se define q i xi = xi , de (8.3) se
tiene,
p ) = q 1 (p ), . . . , q n (p ), p1 (p ), . . . , pn (p ) .
( (8.5)
es decir, el conjunto q 1 , . . . , q n , p1 , . . . , pn es un sistema de coordenadas
sobre T (M ) y por lo tanto los vectores tangentes (/q i )p , (/pi )p , i =
1, 2, . . . , n, forman una base de Tp (T (M )). Luego, el campo covectorial
se expresa localmente como [ver (1.46)]

i
= dq + dpi .
q i pi
De la definicion de se tiene

( p ) = p = (p p ) ,
q i q i p q i p
y usando ahora la expresion para el jacobiano (1.32) y la ecuacion (8.2),

sigue que

j
(p ) = p [x ]
q i q i p xj p

j
= p [q ]
q i p xj p

= p = pi (p ),
xi p

es decir, (/q i ) = pi .
Similarmente,

(p ) = p [q j ] = p (0) = 0.
pi pi p xj p
8.1 El haz cotangente 143
Por lo tanto
= pi dq i . (8.6)
Esta expresion muestra que es diferenciable, esto es, que es una 1-forma
sobre T (M ), la cual recibe el nombre de 1-forma fundamental de T (M ).
Si M1 y M2 son dos variedades diferenciables y : M1 M2 es un
difeomorfismo, se define : T (M1 ) T (M2 ) por
p ) p ( 1 )(p) ,
( para p Tp (M1 ). (8.7)
Denotando por 2 la proyeccion de T (M2 ) sobre M2 y analogamente para

1 , puesto que ( 1 )(p) aplica T(p) (M2 ) sobre Tp (M1 ), se tiene,
p )) = (p) = (1 (p )),
2 (( p Tp (M1 ),
es decir,
2 = 1 . (8.8)
Ejercicio 8.1. Mostrar que si 1 : M1 M2 y 2 : M2 M3 son dos

difeomorfismos entonces (^
2 1 ) = 2 1 .
Teorema 8.2. Sea : M1 M2 un difeomorfismo y sean 1 y 2 las

1-formas fundamentales de T (M1 ) y T (M2 ), respectivamente, entonces
1 = 2 .
Prueba. Tomando v Tp (T (M )) y aplicando la regla de la cadena a

(8.8) se tiene,
2(
p ) (p v) = 1 (p ) (1p v) = p (1p v), (8.9)
por tanto, usando la definicion (2.23) de la imagen recproca, (8.4), (8.9),

(8.7) y la regla de la cadena, (1.33),
( 2 )p (v) = 2 (
p ) (p v)
p )[
= (
2(p ) (p v)]
p )[p (1 v)]
= ( p

= p ( 1 )(p) [p (1p v)]

= p ( 1 )p (1p v)
= p (1p v) = 1p (v),
144 nica cla
es decir, 1 = 2 .
El teorema anterior puede demostrarse tambien empleando la expresion

local (8.6). Denotando por q i , pi y q 0i , p0i las coordenadas inducidas en
T (M1 ) y T (M2 ) por sistemas de coordenadas xi y x0i en M1 y M2 ,
respectivamente, de (8.2), (8.7) y (8.8) se tiene para p Tp (M1 )

0 0
( pi )(p ) = pi ((p )) = (p )
x0i (p)

= p ( 1 )(p)
x0i (p)

k 1
= p (x )
x0i (p) xk p
(xk 1 )
= ((p)) pk (p ),
x0i
es decir,
k 1

0 (x )
pi = 1 pk , (8.10)
x0i
luego, usando (8.6), (8.8) y (8.10),
2 = (p0i dq 0i ) = ( p0i )d( 2 x0i ) = ( p0i )d(1 x0i )

(x0i ) l
= ( p0i )1 dx
xl

(xk 1 ) (x0i )
= 1 pk dq l = (1 lk )pk dq l = 1 .
x0i xl
Si t es un flujo en M entonces, de acuerdo con el ejercicio 8.1, t s =

^t s =
t+s , por lo que t es un flujo en T (M ) con t = t . De
esta u
ltima relacion sigue que si X y X son los generadores infinitesimales
de t y t respectivamente, entonces,
p X p = Xp , p Tp (M ), (8.11)
lo cual significa que X y X estan relacionados bajo (ver el ejercicio 2.7).

ntesis de Poisson 145
8.2 Campos vectoriales Hamiltonianos y el pare
8.2 Campos vectoriales Hamiltonianos y el par

entesis de Poisson
La diferencial exterior de la 1-forma fundamental de T (M ) se llama 2-

forma fundamental de T (M ); de (8.6) se obtiene la expresion local
d = dpi dq i , (8.12)
en terminos de las coordenadas q i , pi inducidas por una carta de coorde-

nadas en M . La 2-forma fundamental de T (M ) induce una identificacion
entre campos vectoriales y 1-formas sobre T (M ), asociando con cada
campo vectorial X X(T (M )) la 1-forma X d.
Si el campo vectorial X esta dado localmente por X = Ai (/q i ) +
Bi (/pi ) entonces,
X d = X (dpi dq i ) = (X dpi )dq i (X dq i )dpi

= Bi dq i Ai dpi . (8.13)
De esta u ltima expresion se deduce que la aplicacion de X(T (M )) en

1
(T (M )), dada por X 7 X d, es lineal, uno a uno y sobreyectiva.
Si X es un campo vectorial sobre T (M ), se dice que X es Hamiltoniano
si la 1-forma X d es exacta, es decir, X es Hamiltoniano si existe alguna
funcion f C (T (M )) tal que
X d = df, (8.14)
(el signo menos se introduce por conveniencia); X es localmente Hamilto-

niano si X d es cerrada. Puesto que toda forma diferencial exacta es
cerrada, todo campo vectorial Hamiltoniano es localmente Hamiltoniano.
Para enfatizar la diferencia entre los campos Hamiltonianos y los localmente
Hamiltonianos a los primeros se les llama tambien globalmente Hamiltonia-
nos.
Lema 8.3. Sea X un campo vectorial sobre T (M ). X es localmente Ha-

miltoniano si y s
olo si X d = 0.
Prueba. La conclusion se obtiene de la identidad (3.30)
X d = X d(d) + d(X d)
y del hecho que d2 = 0.

146 nica cla
Este resultado significa que si t es el flujo generado por un campo

vectorial X sobre T (M ) entonces t (d) = d si y solo si X es lo-
calmente Hamiltoniano. Cualquier aplicacion : T (M1 ) T (M2 )
tal que (d2 ) = d1 recibe el nombre de transformaci on can onica o
simplectomorfismo. Luego, X X(T (M )) es localmente Hamiltoniano, si
y solo si es el generador infinitesimal de un grupo uniparametrico local de
transformaciones canonicas.
Ejercicio 8.4. Mostrar que el conjunto de transformaciones canonicas de

T (M ) en s mismo forma un grupo con la operacion de composicion.
Lema 8.5. Los campos vectoriales localmente Hamiltonianos forman una

subalgebra de Lie de X(T (M )). El parentesis de Lie de dos campos vecto-
riales localmente Hamiltonianos es globalmente Hamiltoniano.
Prueba. Sean X y Y campos vectoriales localmente Hamiltonianos, usando

el Lema 8.3, se tiene,
aX+bY d = aX d + bY d = 0, para a, b R,
por lo que aX + bY es localmente Hamiltoniano. Ademas, dado que

[X, Y ] = X Y , usando (2.22), (2.36), el lema 8.3 y (3.30),
[X, Y ] d = (X Y ) d
= X (Y d) Y X d
= X (Y d)

= X d(Y d) + d X (Y d)

= d X (Y d) . (8.15)
Con cada funcion diferenciable f C (T (M )) existe asociado un

campo vectorial Hamiltoniano, Xdf , definido por
Xdf d = df. (8.16)
De la expresion local (1.48) df = (f /q i ) dq i + (f /pi ) dpi y (8.13),

sigue que
f f
Xdf = i
i . (8.17)
pi q q pi
El conjunto de los campos vectoriales globalmente Hamiltonianos es una

subalgebra de Lie del algebra de Lie de campos localmente Hamiltonianos;
de hecho si Xdf y Xdg son dos campos vectoriales globalmente Hamilto-
nianos cualquier combinacion lineal de ellos, aXdf + bXdg , y su parentesis
de Lie, [Xdf , Xdg ], son tambien globalmente Hamiltonianos ya que
(aXdf + bXdg ) d = aXdf d + bXdg d

= adf bdg = d(af + bg), para a, b R,
y de (8.15) y (8.16),
[Xdf , Xdg ] d = d(Xdf (Xdg d))

= d(Xdf dg)
= d(Xdf g). (8.18)
Definicion 8.6. Sean f, g C (T (M )), el parentesis de Poisson de f y

g, denotado por {f, g}, se define por
{f, g} Xdf g. (8.19)
Empleando la definicion (8.19) y (8.16), la relacion (8.18) resulta equi-

valente a
[Xdf , Xdg ] = Xd{f,g} . (8.20)
De (8.17) y (8.19) se halla que el parentesis de Poisson esta dado localmente
por
f g f g
{f, g} = i . (8.21)
pi q i q pi
Ejercicio 8.7. Mostrar que : T (M1 ) T (M2 ) es una transformacion

canonica si y solo si {f, g} = { f, g}, para f, g C (T (M2 )).
Lema 8.8. El espacio C (T (M )) es un

algebra de Lie sobre R con el
parentesis de Poisson.
Prueba. Sean f, g C (T (M )), de (8.19) y (8.16) se deduce que el

parentesis de Poisson de f y g esta dado por
{f, g} = Xdf g = Xdf dg = Xdf (Xdg d) = 2d(Xdg , Xdf ).

148 nica cla
De esta expresion es claro que el parentesis de Poisson es antisimetrico y

bilineal. Ademas, para f, g, h C (T (M )), de (8.19) y (8.20) se tiene
{{f, g}, h} = Xd{f,g} h = [Xdf , Xdg ]h

= Xdf (Xdg h) Xdg (Xdf h) = Xdf {g, h} Xdg {f, h}
= {f, {g, h}} {g, {f, h}} = {{g, h}, f } {{h, f }, g}.
De acuerdo con los resultados anteriores, especialmente la relacion (8.20),

la aplicacion f 7 Xdf , de C (T (M )) en X(T (M )) es un homomorfismo
de algebras de Lie cuyo n ucleo son las funciones constantes.
Como se mostro al final de la seccion anterior, todo campo vectorial X
X(M ) da lugar a un campo vectorial, X, sobre T (M ). El campo vectorial
X es globalmente Hamiltoniano; en efecto, si t es el flujo generado por
X, por el Teorema 8.2 se tiene t = y, por consiguiente, la derivada de
Lie de con respecto a X es cero. Por otra parte, X = X d + d(X ),
luego
X d = d(X ), (8.22)
lo que muestra que, efectivamente, X es globalmente Hamiltoniano [cf.

(8.14)].
Haciendo
fX X , (8.23)
de la definicion de y (8.11) se tiene
fX (p ) (X )(p ) = p (X p ) = (p p )X p
= p (p X p ) = p (Xp ), para p Tp (M ). (8.24)
Si X X(M ) esta dado localmente por X = X i (/xi ), usando (8.2)

se obtiene que

fX (p ) = p X i (p) = pi (p )X i (p)
xi p
= pi (p )X i ((p )) = [pi (X i )](p ),
es decir,
fX = pi (X i ) = pi ( X i ). (8.25)
Ejercicio 8.9. Mostrar que si X X(M ) esta dado localmente por

X = X i (/xi ), entonces, X = (X i )(/q i )pj (X j /xi ) (/pi ).
Ejercicio 8.10. Mostrar que si X es el generador infinitesimal de trasla-

ciones en la direccion l, X = (/xl ), entonces, fX = pl y X = (/q l ).
Ejercicio 8.11. Mostrar que si X es el generador infinitesimal de rota-

ciones en el plano k-l, X = xk (/xl ) xl (/xk ), entonces, fX =
q k pl q l pk y X = q k (/q l ) q l (/q k ) + pk (/pl ) pl (/pk ).
Sean X y Y campos vectoriales sobre M y sean X y Y sus campos vecto-

riales correspondientes sobre T (M ). Puesto que X y Y estan relacionados
bajo con X y Y respectivamente [ver (8.11)], el parentesis de Lie [X, Y ]
esta relacionado bajo con [X, Y ] (ver la seccion 1.3), por consiguiente,
para p Tp (M ),

f[X,Y ] (p ) = p ([X, Y ]p ) = p p [X, Y ]p

= p ([X, Y ]p ) = [X, Y ] (p ),
i.e.,
f[X,Y ] = [X, Y ] . (8.26)
Una expresion alternativa para la funcion f[X,Y ] se obtiene de la si-
guiente forma, usando las propiedades de la derivada de Lie (2.22) y (2.36)
y que X = 0, de (8.26) sigue que
f[X,Y ] = [X, Y ] = (X Y ) = X (Y ) Y X
= X (Y ) = X fY = XfY . (8.27)
Por otra parte, comparando (8.16) y (8.22) resulta que X es el campo

vectorial Hamiltoniano correspondiente a la funcion fX , por lo tanto, de
acuerdo con (8.19), XfY = {fX , fY }, as que (8.27) equivale a
f[X,Y ] = {fX , fY }, (8.28)
lo que significa que la aplicacion X 7 fX de X(M ) en C (T (M )) es un

homomorfismo de algebras de Lie.
Ademas, de (8.22) y (8.23) se tiene

[X, Y ] d = d [X, Y ] = df[X,Y ] (8.29)
150 nica cla
y dado que X es el campo vectorial Hamiltoniano correspondiente a fX ,

de (8.18) y (8.27) sigue que
[X, Y ] d = d(XfY ) = df[X,Y ] . (8.30)
Comparando (8.29) y (8.30), se concluye entonces
[X, Y ] = [X, Y ], (8.31)
lo que implica que la aplicacion X 7 X es un homomorfismo de algebras
de Lie.
El haz cotangente de una variedad diferenciable es un ejemplo de las
variedades simplecticas. Una variedad simplectica es una variedad diferen-
ciable M provista de una 2-forma , cerrada y no degenerada, es decir,
d = 0 y para cada p M , vp p = 0 implica vp = 0. La 2-forma
se llama forma simplectica y se dice que define una estructura simplectica
para M . En el caso del haz cotangente de una variedad, la 2-forma fun-
damental, = d, es una forma simplectica que no solo es cerrada sino
exacta.
En cualquier variedad simplectica se puede definir el concepto de campo
vectorial Hamiltoniano y el parentesis de Poisson, con solo sustituir en
(8.16) y (8.19) la forma simplectica en lugar de d. El que sea no
degenerada requiere que la dimension de una variedad simplectica sea par
y el Teorema de Darboux asegura que en una vecindad de cualquier punto
de una variedad simplectica existen coordenadas q 1 , . . . , q n , p1 , . . . , pn , tales
que
= dpi dq i (8.32)
[cf. (8.12)]. Las coordenadas q i , pi en las que la forma simplectica tiene
la expresion (8.32) se llaman coordenadas can onicas. As, las coordenadas
definidas en T (M ) por (8.5), inducidas por un sistema de coordenadas xi
en M , son canonicas, aunque hay una infinidad de sistemas de coordenadas
canonicas que no se obtienen de esta manera.
Ejemplo 8.12. El elemento de area de la esfera S2 {(x, y, z) R3 | x2 +

y 2 +z 2 = 1}, esta dado (localmente) en coordenadas esfericas por sen d
d. Esta 2-forma es necesariamente cerrada (cualquier 3-forma en S2 es
identicamente cero) y, como es facil ver, no es degenerada. Puesto que
sen d d = d d cos , las funciones p1 = y q 1 = cos forman un
sistema de coordenadas canonicas local para esta variedad simplectica. A
diferencia de la 2-forma canonica de un haz cotangente, el elemento de area
de S2 no es una forma exacta.
8.3 El espacio fase y las ecuaciones de movimiento
Se considerara ahora un sistema mecanico cuyo espacio de configuracion sea

una variedad diferenciable M de dimension finita. La configuracion del sis-
tema en un instante dado no es suficiente para determinar la configuracion
del mismo en un tiempo posterior; en cambio, la evolucion del sistema puede
determinarse a partir de la configuracion y el momentum del sistema en
algun instante.
El momentum del sistema corresponde a un covector p , en el punto p
de M que representa la configuracion del sistema en ese mismo instante; por
lo tanto, cada punto de T (M ) determina el estado del sistema. Cuando
M es un espacio de configuracion, T (M ) recibe el nombre de espacio fase.
Si p Tp (M ) representa el estado del sistema, existe una u nica curva en
T (M ) que pasa por p la cual describe la evolucion del estado del sistema.
Si las condiciones externas del sistema no varan con el tiempo, se define
una aplicacion t : T (M ) T (M ) exigiendo que t (p ) sea el estado del
sistema t unidades de tiempo despues de que el sistema estuvo en el estado
p . Entonces, t1 t2 = t2 t1 = t1 +t2 y 0 es la aplicacion identidad.
La familia t contiene la dinamica del sistema bajo consideracion. Se
supondra que los t s forman un grupo uniparametrico de difeomorfismos
cuyo generador infinitesimal es un campo vectorial Hamiltoniano XdH ,
donde H C (T (M )) es llamada la Hamiltoniana del sistema. Luego,
las curvas en el espacio fase T (M ) que representan la evolucion del sistema,
son las curvas integrales de XdH y cada t es una transformacion canonica,
esto es, t (d) = d. De la ecuacion (8.17) se tiene
H H
XdH = i
pi q i q pi
por lo que las curvas integrales de XdH estan dadas por las ecuaciones [ver
(2.4)]
dq i H dpi H
= , = i, (8.33)
dt pi dt q
las cuales se conocen como ecuaciones de Hamilton. (Como en casos ante-

riores, por abuso de la notacion, se ha escrito q i y pi en lugar de q i C y
pi C, respectivamente.)
Si f es una funcion diferenciable definida sobre T (M ), el cambio de f
a lo largo de una curva C seguida por el sistema en su evolucion esta dado
152 nica cla
por

d
(f C) = Ct00 [f ] = (XdH )C(t0 ) [f ] = (XdH f )(C(t0 ))
dt t=t0
= {H, f }(C(t0 )). (8.34)
Por consiguiente, f es una constante de movimiento si {H, f } = 0. La

Hamiltoniana H es una constante de movimiento ya que {H, H} = 0.
Si tanto f como g son constantes de movimiento, es claro que {H, af +
bg} = 0 para a, b R. Por la identidad de Jacobi, se tiene ademas,
{H, {f, g}} = {f, {g, H}} {g, {H, f }} = 0,
luego, el conjunto de constantes de movimiento es una subalgebra de Lie

de C (T (M )).
Si f es una constante de movimiento, H es invariante bajo el flujo
generado por Xdf ya que,
Xdf H = Xdf H = {f, H} = {H, f } = 0. (8.35)
Recprocamente, si H es invariante bajo un grupo uniparametrico de trans-

formaciones canonicas existe, localmente, una constante de movimiento. En
efecto, si X es el generador infinitesimal de un grupo uniparametrico de
transformaciones canonicas, de acuerdo con el Lema 8.3, X es localmente
Hamiltoniano, es decir, existe localmente alguna funcion f tal que X = Xdf
y dado que H es invariante bajo las transformaciones generadas por Xdf ,
de (8.35) resulta que {H, f } = 0.
Ejemplo 8.13. Considerese un sistema formado por dos partculas de

masas m1 y m2 cuyas posiciones se representan por vectores r1 = (x1 , x2 , x3 )
y r2 = (x4 , x5 , x6 ). El espacio de configuracion para este sistema (de dos
partculas sin estructura interna) tiene dimension 6 y puede identificarse
con R3 R3 . Denotando por (q 1 , . . . , q 6 , p1 , . . . , p6 ) las coordenadas en
T (M ) inducidas por (x1 , . . . , x6 ) en la forma definida en la seccion 8.1, la
Hamiltoniana tiene la expresion
3 6
1 X 1 X
H= (pi )2 + (pi )2 + V, (8.36)
2m1 i=1 2m2 i=4
donde V es la energa potencial del sistema. Si estas partculas no in-

teract
uan con objetos externos al sistema, suponiendo la homogeneidad
e isotropa del espacio y la ausencia de fuerzas dependientes de la ve-

locidad (como la fuerza magnetica), V es una funcion de |r1 r2 | sola-
mente (en forma precisa, V = v(r), donde v es una funcion de R en R y
1/2
r (q 4 q 1 )2 +(q 5 q 2 )2 +(q 6 q 3 )2 es la distancia entre las partculas).
Esto significa, por ejemplo, que la funcion Hamiltoniana (8.36) es invariante
bajo las traslaciones simultaneas de las partculas en la direccion x, es decir,
H es invariante bajo el grupo uniparametrico de transformaciones
t q 1 = q 1 + t, t q 4 = q 4 + t, t q i = q i , si i 6= 1, 4, t pi = pi .
Claramente, estas transformaciones son canonicas (de hecho, t dq i = dq i ,

t dpi = dpi ) y su generador infinitesimal es /q 1 + /q 4 , el cual es
globalmente Hamiltoniano, (/q 1 + /q 4 ) d = d(p1 + p4 ), por lo
que p1 + p4 es una constante de movimiento, la cual esta asociada con la
invariancia de H bajo traslaciones en la direccion x y corresponde a la
componente x del momento lineal del sistema. En forma similar, p2 + p5 y
p3 + p6 son constantes de movimiento que representan las componentes y
y z del momento lineal.
Puesto que la distancia entre las dos partculas, |r2 r1 |, es invariante
bajo las rotaciones del sistema, es de esperarse que existan constantes de
movimiento asociadas con esta simetra; sin embargo, para hallar una cons-
tante de movimiento es necesario que H sea invariante bajo un grupo uni-
parametrico de transformaciones que act uen sobre el espacio fase y que
estas transformaciones sean canonicas. Los generadores infinitesimales de
las rotaciones alrededor de los ejes x, y y z en el espacio de configuracion
son
3
X

Xi = ijk xj k + xj+3 k+3 , i = 1, 2, 3. (8.37)
x x
k=1
Los campos vectoriales Xi en T (M ), correspondientes a los campos (8.37)

estan dados por
3
X X 3

Xi = ijk q j k + q j+3 k+3 + ijk pj + pj+3
q q j=1
pk pk+3
k=1
(ver los ejemplos 8.9 y 8.11).

154 nica cla
8.4 Geod
esicas, el principio de Jacobi y
optica geom
etrica
Si M es una variedad Riemanniana, se puede definir la funcion Hamil-

toniana H(p ) 12 (p |p ) [ver (6.8)]. En terminos de las coordenadas
q i , pi de T (M ), inducidas por un sistema de coordenadas xi de M , esta
Hamiltoniana tiene la expresion local
H = 12 ( g ij )pi pj , (8.38)
donde (g ij ) es la matriz inversa de la matriz (gij ) formada por las com-

ponentes del tensor metrico de M en las coordenadas xi . Existen varios
ejemplos en donde aparecen Hamiltonianas que tienen esta forma. En la
teora de la relatividad (especial o general), si M representa el espacio-
tiempo y g es su metrica, la funcion Hamiltoniana (8.38) corresponde a
una partcula bajo la accion del campo gravitacional (representado por
g). Otros ejemplos importantes, que se tratan mas adelante, son el de un
cuerpo rgido libre (ver la seccion 8.6) y el principio de Jacobi. Puesto que
la Hamiltoniana (8.38) se define a partir del tensor metrico, es de esperarse
que tenga un comportamiento sencillo bajo una isometra.
Teorema 8.14. Sea M una variedad Riemanniana y sea H C (T (M ))

definida por H(p ) = 21 (p |p ), el difeomorfismo : M M es una iso-
metra si y solamente si H = H.
Prueba. Sea g = gij dxi dxj el tensor metrico de M y sea g 0 g,

entonces
0
gij dxi dxj = ( gij )d( xi ) d( xj )
(xi ) (xj ) k
= ( gij ) dx dxl ,
xk xl
lo que equivale a la relacion
(xi ) (xj )
g ij = g 0kl . (8.39)
xk xl
Usando (8.38), (8.8), (8.10) y (8.39) se tiene

H = 12 ( )
g ij ( pi )( pj )

(xk 1 ) l
(x
1
)
= 21 ( g ij ) pk pl
x0i x0j
1 0kl
= 2 ( g )pk pl ,
sicas, el principio de Jacobi y o
8.4 Geode ptica geome
trica 155
lo que coincide con H si y solamente si g 0 = g, es decir, g = g.
Si X X(M ) es un campo vectorial de Killing, X es el generador

infinitesimal de un grupo uniparametrico local de isometras de M , t ; de
acuerdo con los teoremas 8.2 y 8.14, las transformaciones t son canonicas
y dejan invariante la Hamiltoniana (8.38), lo que equivale a la existencia
de una constante de movimiento asociada con el campo vectorial X. Dado
que el generador infinitesimal de t es el campo vectorial Hamiltoniano
asociado con la funcion fX [ver (8.22) y (8.23)], la funcion fX = X (o,
en forma local, fX = ( X i )pi , donde las X i son las componentes de X)
es una constante de movimiento.
Ejercicio 8.15. Mostrar que, recprocamente, si X X(M ) y fX = X

es una constante de movimiento para el sistema con Hamiltoniana (8.38),
entonces X es un campo vectorial de Killing.
Ejercicio 8.16. Mostrar que las ecuaciones de Hamilton correspondientes

a la Hamiltoniana (8.38) dan las ecuaciones para las geodesicas (en forma
mas precisa, la proyeccion sobre M de las curvas integrales de XdH son
las geodesicas de M ) y que si X es un campo vectorial de Killing, el valor
de fX a lo largo de una curva integral de XdH coincide con el valor de
g(X, C 0 ) sobre la geodesica C correspondiente (ver el teorema 6.18).
Para un sistema cuya funcion Hamiltoniana tiene la forma
H = 12 ( g ij )pi pj + V, (8.40)
en terminos de las coordenadas q i , pi de T (M ), inducidas por un sistema

de coordenadas xi del espacio de configuracion M , donde (g ij ) es la matriz
inversa de la matriz formada por las componentes de un tensor metrico en
M y V es una funcion de M en R (esto significa que la energa potencial
solo depende de la posicion), las orbitas seguidas en M son las geodesicas
de la metrica (E V )gij dxi dxj , donde E es el valor de H (constante)
determinado por las condiciones iniciales. Este resultado se conoce como
el principio de Jacobi.
En efecto, definiendo la Hamiltoniana auxiliar
H V
h , (8.41)
E V
156 nica cla
se tiene dh = (E V )2 [(E V )dH + (H E)d V ], por lo que

dh|H=E = (E V )1 dH|H=E , luego XdH |H=E = (E V )Xdh |H=E ;
es decir, en los puntos de la hipersuperficie H = E, los campos vectoriales
XdH y Xdh son colineales y por lo tanto sus curvas integrales solo difieren
en la parametrizacion. Mientras que las curvas integrales de XdH estan
parametrizadas por el tiempo, t, el parametro de las curvas integrales de
Xdh es otra variable, , la cual esta relacionada con t en la siguiente forma.
Si C es una curva integral de XdH en la hipersuperficie H = E, entonces
= I(t) con
dI
= (E V ) C
dt

[cf. (2.14)]. En efecto, la curva ( ) C I 1 ( ) es una reparametrizacion
de C que es una curva integral de Xdh ya que, para f C (T (M )),

1
(Xdh f )(( )) = XdH f C(I 1 ( ))
E V

1 d(f C)
=
(E V ) C(I 1 ( )) dt I 1 ( )

1 d(f I)
= 1
(dI/dt)|I 1 ( ) dt I ( )

1 d(f ) dI d(f )
= = .
(dI/dt)|I 1 ( ) d dt I 1 ( ) d
De (8.40) y (8.41) se obtiene la expresion equivalente
ij
g
h = 12 pi pj (8.42)
EV
[cf. (8.38)], cuyas orbitas en el espacio de configuracion son las geodesicas
correspondientes a la metrica (E V )gij dxi dxj (ver el ejercicio 8.16).
Combinando el resultado anterior con lo establecido al final de la seccion
6.2 (pp. 9394) se deduce que las orbitas en el espacio de configuracion para
un sistema cuya funcion Hamiltoniana tiene la forma (8.40) corresponden
a las intersecciones de las hipersuperficies bk = const., donde bk = W/ak
y W es una solucion completa de
g ij W W
= const.
E V xi xj
que depende de los parametros ak [cf. (6.47)]. Esta u
ltima ecuacion equivale
a
W W
g ij i = const. (E V ) (8.43)
x xj
sicas, el principio de Jacobi y o
8.4 Geode ptica geome
trica 157
y, en el caso en que el sistema mecanico este formado por una sola partcula
de masa m, escogiendo la constante arbitraria que aparece en (8.43) como
2m, la ecuacion (8.43) se convierte en la ecuaci on de HamiltonJacobi para
la funcion caracterstica de Hamilton,
1 ij W W
g + V = E. (8.44)
2m xi xj
El formalismo de la mecanica Hamiltoniana es aplicable a la optica
geometrica en la cual se supone que la luz viaja a lo largo de curvas (los
rayos de luz). Para un medio isotropo, la velocidad de la luz en cada punto
del medio no depende de la direccion del rayo y se puede expresar como
c/n, donde c es la velocidad de la luz en el vaco y n es una funcion de
valores reales definida en el espacio por el que se propagan los rayos de luz,
el cual se supondra que es una variedad propiamente Riemanniana, M . La
funcion n se conoce como ndice de refraccion.
Puesto que c/n es la velocidad de la luz en cada punto de M , si la curva
C : [a, b] M representa un rayo de luz, el tiempo necesario para que la
luz vaya del punto C(a) a C(b) a lo largo de C es
Z Z q
1 b 0 1 b
n C(t) kCt k dt = n2 C(t) g(Ct0 , Ct0 ) dt, (8.45)
c a c a
donde g es el tensor metrico de M . La variable t no tiene que ser el tiempo,
ya que la integral (8.45) es invariante bajo cambios de parametro. Esta
invariancia es similar a la de la integral (6.1), que da la longitud de una
curva. De hecho, comparando (8.45) con (6.1), se deduce que la integral
en (8.45) representa la longitud de C definida por el tensor metrico n2 g.
De acuerdo con el principio de Fermat, dados dos puntos de M , la
trayectoria seguida por la luz para ir de un punto al otro es aquella para
la cual el tiempo requerido es un mnimo o un valor estacionario. Esto
implica que los rayos de luz sean las geodesicas de la metrica n2 g. Luego,
los rayos de luz son las proyecciones sobre M de las curvas integrales de
XdH , con la funcion Hamiltoniana, H, dada localmente por
ij
c g
H = pi pj (8.46)
2 n2
(cf. (8.38) y (8.42); el factor constante c incluido en (8.46) se introduce
para que ( g ij )pi pj no tenga dimensiones). De las ecuaciones de Hamilton
(8.33) y (8.46) se deduce que si es una curva integral de XdH ,
ij
dq i ((t)) g
= c 2
pj (t)
dt n
158 nica cla
equivalentemente, si C , i.e. C es la proyeccion de sobre de M ,

ij
dxi (C(t)) g
=c 2
C(t) pj ((t)), (8.47)
dt n
luego, el cuadrado de la norma de Ct0 es

jl
0 2
2 g ik g
kCt k = gij C(t) c 2
C(t) pk ((t)) 2
C(t) pl ((t))
n n
kl
g c2 2H((t))
= c2 4
C(t) pk ((t))pl ((t)) = . (8.48)
n 2
n C(t) c
Puesto que {H, H} = 0, H((t)) es alguna constante y si t representa el

tiempo, kCt0 k debe ser c/n, por lo que de (8.48) sigue que el valor constante
de H a lo largo de cualquier curva integral de XdH debe ser c/2 y, por
consiguiente,
( g ij )pi pj = n2 . (8.49)
As, para que las curvas integrales de XdH esten parametrizadas por el
tiempo, el unico valor posible de la funcion Hamiltoniana (8.46) es c/2; en
otras palabras, cualquier condicion inicial y cualquier curva integral de XdH
deben estar en la hipersuperficie H = c/2. La existencia de una condicion
de la forma (8.49) y el que no cualquier punto de T (M ) sea aceptable como
condicion inicial, no es una caracterstica exclusiva de la optica geometrica;
en la teora de la relatividad (especial o general) una partcula sujeta,
cuando mucho, al campo gravitacional se mueve a lo largo de una geodesica
del espacio-tiempo, el cual es una variedad pseudo-Riemanniana M . Por
lo tanto, se puede tomar como funcion Hamiltoniana H = 12 ( g ij )pi pj .
Entonces, si las curvas integrales de XdH se parametrizan por el tiempo
propio de la partcula, se cumple que |( g ij )pi pj | = m2 c2 , donde m es la
masa en reposo de la partcula [cf. (8.49)].
Como se muestra a continuacion, de (8.46) sigue la ley de Snell. Con-
siderando que M es el espacio Euclideano de dimension tres (identificable,
como es usual, con R3 ) con coordenadas cartesianas (x, y, z), las compo-
nentes del tensor metrico son gij = ij ; entonces, de (8.46) y las ecuaciones
de Hamilton sigue que en una region en la que n sea constante, los rayos
de luz son lneas rectas. Si se supone que el plano z = 0 es la frontera
entre dos regiones con distintos ndices de refraccion (constantes) n1 y n2 ,
n = n1 para z > 0 y n = n2 para z < 0 (la funcion n es entonces dis-
continua en z = 0, lo cual se puede evitar, si se desea, suponiendo que n
cambia en forma suave de n2 a n1 alrededor de z = 0), entonces la funcion
8.5 Grupos de simetra dina
mica 159
Hamiltoniana (8.46) no depende de x ni de y, as que px y py son constantes

[ver (8.33)]. De (8.47) sigue que si un rayo de luz forma un angulo con
el eje z entonces p2x + p2y = (p2x + p2y + p2z ) sen2 = ( n2 ) sen2 , donde se
ha empleado (8.49). Puesto que p2x + p2y es constante, de las ecuaciones
anteriores se deduce que
n1 sen 1 = n2 sen 2 , (8.50)
donde 1 y 2 son los angulos que hace el rayo de luz con el eje z en las
regiones z > 0 y z < 0, respectivamente. El que px y py sean constantes
implica que el rayo incidente, el rayo refractado y el eje z sean coplanares.
La ecuacion (8.50) es la expresion usual de la ley de Snell.
Utilizando nuevamente el resultado del ejercicio 6.21, los rayos de luz en
un medio homogeneo se pueden obtener a partir de una solucion completa
de la ecuacion diferencial parcial
W W
g ij = const. n2 (8.51)
xi xj
[cf. (6.47) y (8.43)]. Eligiendo que la constante arbitraria que aparece en
esta ecuacion sea igual a 1, la ecuacion que se obtiene es la ecuaci
on iconal
(y W recibe el nombre de iconal ). De acuerdo con el resultado del ejercicio
6.21, los rayos de luz son ortogonales a las superficies W = const. (las
cuales representan los frentes de onda).
8.5 Grupos de simetra din

amica
Sea G un grupo de Lie de transformaciones sobre T (M ) tal que para cada

g G la transformacion Rg : T (M ) T (M ), dada por Rg (x) = xg, es
una transformacion canonica, es decir, Rg (d) = d. Esto implica que el
campo vectorial X + sobre T (M ) asociado con el campo vectorial X g es
localmente Hamiltoniano; por lo tanto, para cada X g existe localmente
una funcion X C (T (M )) tal que
X + d = dX (8.52)
[cf. (8.16)]. La funcion X no esta determinada en forma u

nica sino hasta
una constante aditiva.
A partir de las relaciones (aX + bY )+ = aX + + bY + y [X, Y ]+ =
[X , Y + ], validas para todo par de elementos X, Y del algebra de Lie de
+
160 nica cla
G se deduce que
daX+bY = (aX + bY )+ d = (aX + + bY + ) d

= adX + bdY = d(aX + bY )
y, similarmente, usando (8.18) y (8.19)
d[X,Y ] = [X, Y ]+ d = [X + , Y + ] d
= d{X , Y }, para X, Y g, a, b R.
Esto significa que las funciones aX+bY aX bY y [X,Y ] {X , Y }

son constantes. Usando la libertad que existe en la eleccion de cada una
de las funciones X , estas se pueden escoger de tal manera que aX+bY =
aX + bY para X, Y g, a, b R. De hecho, si {X1 , . . . , Xm } es una
base de g y Xi es una funcion tal que Xi+ d = dXi , definiendo X
para X g dado por X = ai Xi , como X ai Xi , se tiene,
dX = d(ai Xi ) = ai dXi = ai Xi+ d = (ai Xi )+ d = X + d
y claramente se cumple que aX+bY = aX + bY .

Sea x : g R, para cada x T (M ) dada por,
x (X) X (x), para X g. (8.53)
Suponiendo que se cumple que aX+bY = aX + bY , se tiene,
x (aX + bY ) = aX+bY (x)

= aX (x) + bY (x)
= ax (X) + bx (Y ), para X, Y g, a, b R,
es decir, x es una aplicacion lineal de g en R; en otras palabras, x

pertenece a g , el espacio dual de g. Por lo tanto, se tiene una funcion
: T (M ) g , dada por (x) x , asociada con la accion de G sobre
T (M ).
Ejercicio 8.17. Sea {X1 , . . . , Xm } una base de g y sea { 1 , . . . , m } su

base dual. Mostrar que = Xi i , siendo las Xi C (T (M )) tales que
Xi+ d = dXi .
Si H, la Hamiltoniana del sistema, es invariante bajo las transforma-

ciones inducidas por G, es decir Rg H = H para todo g G, entonces, las
mica 161
funciones X son constantes de movimiento para todo X g y recpro-

camente. El que todas las funciones X sean constantes de movimiento
equivale simplemente a que la funcion sea una constante de movimiento.
Al elegir las funciones X de tal manera que aX+bY aX bY sea
cero, no siempre sera posible hacer que, simultaneamente, [X,Y ] {X , Y }
sea tambien cero para X, Y g. Sin embargo, para algunos grupos esto es
posible.
La diferencia [X,Y ] {X , Y } es una funcion constante cuyo valor,
c(X, Y ), depende de X y Y (c : g g R). Se tiene entonces c(X, Y ) =
c(Y, X) y puesto que
[aX+bY,Z] {aX+bY , Z }
= a[X,Z]+b[Y,Z] {aX + bY , Z }
= a[X,Z] + b[Y,Z] a{X , Z } b{Y , Z },
sigue que c(aX + bY, Z) = a c(X, Z) + b c(Y, Z), para X, Y, Z g, a, b R.

En otras palabras, la aplicacion de g g en R dada por (X, Y ) 7 c(X, Y )
es antisimetrica y bilineal.
Ejercicio 8.18. Mostrar que c([X, Y ], Z) + c([Y, Z], X) + c([Z, X], Y ) = 0.
Teorema 8.19. Existe un conjunto de funciones 0X tal que d0X =

X + d, 0aX+bY = a0X + b0Y y 0[X,Y ] = {0X , 0Y }, para X, Y g
olo si existe h g tal que c(X, Y ) = h([X, Y ]).
y a, b R, si y s
Prueba. Si tal conjunto de funciones 0X existe, la condicion d0X =

X + d implica que la diferencia X 0X es una constante cuyo valor,
h(X), depende de X. Se tiene entonces,
h(aX + bY ) ah(X) bh(Y )

= aX+bY aX bY 0aX+bY + a0X + b0Y
= 0,
para X, Y g y a, b R, es decir, h es lineal, luego, h g y
c(X, Y ) = [X,Y ] {X , Y }
= 0[X,Y ] + h([X, Y ]) {0X + h(X), 0Y + h(Y )}
= 0[X,Y ] {0X , 0Y } + h([X, Y ]) = h([X, Y ]), para X, Y g.
162 nica cla
Recprocamente, si existe h g tal que c(X, Y ) = h([X, Y ]), definiendo

0X X h(X), para X g, y dado que h(X) R y que h es lineal se
tiene, d0X = dX = X + d, ademas, 0aX+bY a0X b0Y = aX+bY
aX bY h(aX + bY ) + ah(X) + bh(Y ) = 0 y 0[X,Y ] {0X , 0Y } =
[X,Y ] h([X, Y ]) {X h(X), Y h(Y )} = c(X, Y ) h([X, Y ]) = 0,
para X, Y g y a, b R.
Una condicion necesaria para que exista h g tal que c(X, Y ) =

h([X, Y ]) se obtiene usando la identidad de Jacobi y la linealidad de h, i.e.,
c([X, Y ], Z) + c([Y, Z], X) + c([Z, X], Y )

= h [[X, Y ]Z] + [[Y, Z], X] + [[Z, X], Y ]
= 0,
la cual se satisface (ver el ejercicio 8.18). Para algunas algebras de Lie
esta condicion es tambien suficiente. Tal es el caso de las algebras de Lie
semisimples.
Ejemplo 8.20. La funcion Hamiltoniana

n n
1 X m 2 X i 2
H= (pi )2 + (q ) (8.54)
2m i=1 2 i=1
corresponde a un oscilador armonico isotropo en dimension n; m es la

masa del oscilador y es su frecuencia. Definiendo el vector complejo
b (ip1 +mq 1 , . . . , ipn +mq n ), la funcion Hamiltoniana (8.54) puede
expresarse en la forma
1
H= bb , (8.55)
2m
donde b es el adjunto hermitiano de b (que se obtiene trasponiendo y
conjugando el renglon b). Si SU(n) denota el grupo de matrices complejas
n n unitarias con determinante igual a 1, entonces para U SU(n) la
funcion Hamiltoniana (8.55) es invariante bajo la transformacion
b 7 bU, (8.56)
ya que por la unitariedad de U , bb 7 bU (bU ) = bU U b = bb .
Ademas, para cada U SU(n), la transformacion (8.56) es canonica como
puede verse notando que
bi bi bi + bi
pi = i , qi = , (8.57)
2 2m
mica 163
donde las bi son las componentes de b y

n n
i X i X
dpi dq i = (dbi dbi ) (dbi + dbi ) = dbi dbi .
4m i=1 2m i=1

La ecuacion (8.56) equivale a RU bi = Uij bj , donde U = (Uij ), por lo que
n n
i X i X j k
RU (dpi dq i ) =
RU dbi RU dbi = U U dbj dbk
2m i=1 2m i=1 i i
n
i X
= dbj dbj = dpi dq i .
2m j=1
De acuerdo con los resultados anteriores, los campos Xi+ sobre el espacio
fase inducidos por la accion (8.56) de SU(n) son Hamiltonianos, al menos
localmente. En lo que sigue se trata explcitamente el caso con n = 2,
mostrandose que los campos X + son globalmente Hamiltonianos y que las
funciones X pueden escogerse de tal manera que la aplicacion X 7 X es
un homomorfismo de algebras de Lie.
Sustituyendo en (8.56) la matriz U = exp tai Xi dada por (7.44) y
usando (8.57) se halla que
h 1 i1
1 1 2 2
Rexp tai Xi q = q cos(Kt/2) + a q + (a3 p1 + a1 p2 ) sen (Kt/2),
m K
h 1 i 1
2 2 2 1
Rexp tai Xi q = q cos(Kt/2) a q (a1 p1 a3 p2 ) sen (Kt/2),
m K
h i1
2 3 1 1 2
Rexp tai Xi p1 = p1 cos(Kt/2) + a p2 m(a q + a q ) sen (Kt/2),
K
h i1
2 1 1 3 2
Rexp tai Xi p2 = p2 cos(Kt/2) a p1 + m(a q a q ) sen (Kt/2),
K
y calculando el vector tangente en t = 0 a la curva dada por estas expre-
siones se obtiene el campo vectorial
1 h 2 2 a3 p1 + a1 p2 i 1h a1 p1 a3 p2 i
(ai Xi )+ = a q + 1
+ a2 q 1 +
2 m q 2 m q 2
1 h i 1 h i
+ a2 p2 m(a3 q 1 + a1 q 2 ) + a2 p1 m(a1 q 1 a3 q 2 )
2 p1 2 p2
(8.58)
el cual es globalmente Hamiltoniano; su contraccion con d da d(ai Xi ),
donde
1
X1 = p1 p2 + m2 2 q 1 q 2 ,
2m
164 nica cla
1
X2 = (p1 q 2 p2 q 1 ), (8.59)
2
1
X3 = (p1 )2 (p2 )2 + m2 2 (q 1 )2 (q 2 )2 .
4m
Es facil comprobar directamente que estas funciones satisfacen las rela-
ciones
X3
{Xi , Xj } = ijk Xk , (8.60)
k=1
P3
las cuales son analogas a las relaciones [Xi , Xj ] = k=1 ijk Xk que satis-
face la base de su(2) dada por (7.18). Una forma conveniente de calcular
los parentesis de Poisson del lado izquierdo de (8.60) consiste en emplear la
definicion (8.19), que da {Xi , Xj } = Xi+ Xj , notando que el campo vec-
torial Xi+ es el coeficiente de ai en el lado derecho de (8.58). Por ejemplo,
de (8.58) y (8.59) se halla que
{X1 , X2 }
1 p2 p1 1
= 1
+ 2
mq 2 mq 1 (p1 q 2 p2 q 1 ) = X3 .
2 m q m q p1 p2 2
Los resultados establecidos en los parrafos anteriores, en relacion con

grupos de Lie que act
uan sobre el haz cotangente de una variedad mediante
transformaciones canonicas, se aplican tambien si en lugar de un haz cotan-
gente se considera cualquier variedad simplectica, reemplazando la 2-forma
fundamental d por la forma simplectica correspondiente.
Ejemplo 8.21. Las rotaciones alrededor del origen en R3 , las cuales for-
man el grupo SO(3), dejan invariante la esfera S2 as como su elemento
de area, el cual se denotara por . La 2-forma define una estructura
simplectica para S2 (ver el ejemplo 8.12) y, en virtud de las invariancias ya
mencionadas, los campos vectoriales X + inducidos por la accion de SO(3)
en R3 son tangentes a S2 y son, al menos, localmente Hamiltonianos. De
hecho, expresando los campos vectoriales Sk+ , dados en el ejemplo 7.51, en
terminos de las coordenadas esfericas se halla que

S1+ = sen + cot cos ,

S2+ = cos + cot sen , (8.61)

S3+ = ,

mica 165
lo que muestra que estos campos vectoriales son tangentes a la esfera y con-
trayendolos con = sen dd, se obtiene d(sen cos ), d(sen sen )
y d cos , respectivamente [cf. (8.40)], lo que muestra que los Sk+ son lo-
calmente Hamiltonianos. (Puesto que las coordenadas esfericas no estan
definidas globalmente en S2 , de los calculos anteriores no se deduce de in-
mediato que los Sk+ sean globalmente Hamiltonianos; por ejemplo, en el
dominio de las coordenadas esfericas, = d( d cos ), sin embargo, no
es una 2-forma exacta.)
P3
En el presente caso, de (7.53) sigue que Sk = 12 i,j=1 kij [Si , Sj ], por
P3
consiguiente, Sk+ = 12 i,j=1 kij [Si+ , Sj+ ] y puesto que, de acuerdo con el
Lema 8.5, el parentesis de Lie de dos campos vectoriales localmente Ha-
miltonianos es globalmente Hamiltoniano, los campos vectoriales Sk+ son
globalmente Hamiltonianos. Puede notarse que Sk+ = d xk , donde xk
es la restriccion de la coordenada cartesiana xk a S2 .
Si, en lugar de actuar sobre el espacio fase T (M ), G es un grupo de

Lie de transformaciones sobre el espacio de configuracion M , la accion de
G se puede extender a T (M ) asociando con cada transformacion Rg de
M sobre s misma la transformacion R g : T (M ) T (M ), definida en
(8.7). De los resultados obtenidos en las secciones anteriores se concluye
que las transformaciones R g son canonicas (ver el Teorema 8.2) y que los
campos vectoriales inducidos sobre T (M ) debido a la accion de G son de la
forma X + , con X + X(M ). Los campos vectoriales X + son globalmente
Hamiltonianos, como se ve de (8.22). La funcion X , definida por (8.52),
puede escogerse como
X = X + , para X g. (8.62)
En otras palabras, la funcion X as escogida es precisamente la funcion

fX + definida en (8.23). Entonces, usando el que [X, Y ]+ = [X + , Y + ], para
X, Y g, y (8.28) se tiene
[X,Y ] = f[X,Y ]+ = f[X + ,Y + ]

= {fX + , fY + } = {X , Y }, para X, Y g.
Ademas, de (8.62),
aX+bY = (aX + bY )+ = (aX + + bY + )

= aX + bY , para X, Y g, a, b R.
166 nica cla
Por lo tanto, la aplicacion de g en C (T (M )) dada por X 7 X es un

homomorfismo de algebras de Lie. Si la Hamiltoniana del sistema es in-
variante bajo las transformaciones R g , las funciones X son constantes de
movimiento pero en este caso, en el que las constantes de movimiento X
son consecuencia de la accion del grupo G sobre el espacio de configuracion
M , estas son funciones homogeneas de primer grado en las variables pi [ver
(8.25)]. En cambio, cuando la accion del grupo sobre T (M ) no proviene
de una accion sobre M , las constantes de movimiento X pueden no ser
funciones homogeneas de primer grado en las pi [ver, e.g., (8.59)].
Ejemplo 8.22. El llamado problema de Kepler corresponde al movimiento

de una partcula en un campo de fuerzas central con energa potencial
V = k/r, donde k es una constante positiva y r es la distancia de la
partcula al centro de fuerza. Suponiendo que la partcula se mueve en el
espacio Euclideano tridimensional, la funcion Hamiltoniana expresada en
terminos de las coordenadas cartesianas es
1 k
H= (p2x + p2y + p2z ) p . (8.63)
2M x + y2 + z2
2
En lo que sigue se considerara el caso en el que H tiene un valor E < 0;

es decir, se consideraran las orbitas sobre la hipersuperficie H = E, con
E < 0. Por medio de la proyeccion estereografica, el vector (px , py , pz ) se
puede expresar en terminos de un vector unitario (ux , uy , uz , uw ) R4 en
la forma
(ux , uy , uz )
(px , py , pz ) = p0 , (8.64)
1 uw
1 + uw
con p0 2M E, entonces p2 p2x + p2y + p2z = p20 , y la relacion
1 uw
inversa de (8.64) es
(2p0 px , 2p0 py , 2p0 pz , p2 p20 )
(ux , uy , uz , uw ) = .
p2 + p20
Utilizando coordenadas esfericas, el vector (ux , uy , uz , uw ) se puede expre-
sar como (sen sen cos , sen sen sen , sen cos , cos ), y de (8.64) se
llega a
(px , py , pz ) = p0 cot(/2)(sen cos , sen sen , cos ) (8.65)
y p2 = p20 cot2 (/2). Usando (8.65) se comprueba entonces que la 1-forma
fundamental equivale a
= px dx + py dy + pz dz
mica 167
= d[p0 cot(/2)(x sen cos + y sen sen + z cos )]

+ 21 p0 csc2 (/2)(x sen cos + y sen sen + z cos )d
p0 cot(/2)(x cos cos + y cos sen z sen )d
p0 cot(/2) sen (x sen + y cos )d
= d[p0 cot(/2)(x sen cos + y sen sen + z cos )]
+ p d + p d + p d
(notese que el smbolo aparece aqu con dos significados distintos), donde
se ha hecho uso de las definiciones
p 1
2 p0 csc2 (/2)(x sen cos + y sen sen + z cos ),
p p0 cot(/2)(x cos cos + y cos sen z sen ), (8.66)
p p0 cot(/2) sen (x sen + y cos ),
lo que implica que d = dp d + dp d + dp d, deduciendose que

las coordenadas (, , , p , p , p ) son canonicas.
De (8.66) se halla que
" !#
2
4 sen 4
(/2) 1 p
x2 + y 2 + z 2 = p2 + p2 +
p20 sen2 sen2
(una forma sencilla de obtener la expresion anterior consiste en notar que,

usando la notacion vectorial usual, las ecuaciones (8.66) equivalen a p =
1 2
2 p0 csc (/2) r er , p = p0 cot(/2) r e , p = p0 cot(/2) sen r e ,
donde r (x, y, z) y {er , e , e } es la base ortonormal inducida por las
coordenadas esfericas en R3 , as que |r|2 = (r er )2 + (r e )2 + (r e )2 )
y por lo tanto en el nuevo sistema de coordenadas, la Hamiltoniana (8.63)
adquiere la forma
" !#1/2
1 2 2 kp0 2 1 2
p2
H= p cot (/2) p + p + .
2M 0 2 sen2 (/2) sen2 sen2
(8.67)
Definiendo ahora la Hamiltoniana auxiliar
2
1 M k p2 + p20
h , (8.68)
2 p0 p2 2M H
se halla que
2M 3 k
dh|H=E = 2 2 dH (8.69)
p0 (p + p20 ) H=E
168 nica cla
por lo que las curvas integrales de XdH y Xdh solo difieren en la parame-
trizacion. Por otra parte, sustituyendo (8.67) en (8.68) se obtiene
" !#
1 2 1 2
p2
h= p + p + , (8.70)
2 sen2 sen2
que es de la forma (8.38), con (g ij ) siendo la matriz inversa de la matriz

(gij ) formada por las componentes de la metrica usual de la esfera S3 en
las coordenadas , ,
g = d d + sen2 (d d + sen2 d d) (8.71)
(esta metrica coincide con la dada en (6.39) si en esta u ltima ecuacion
se hace k = 1 y r = sen ). (Por abuso de notacion, no se esta distin-
guiendo entre , , y sus imagenes recprocas bajo la proyeccion del haz
cotangente sobre el espacio de configuracion.) Luego, de acuerdo con los
resultados de la seccion 8.4, la Hamiltoniana (8.70) es invariante bajo las
transformaciones canonicas inducidas en el espacio fase por las isometras
de S3 . De (8.69) sigue que las transformaciones que dejan invariante H,
tambien dejan invariante h y que para cualquier funcion cuyo parentesis de
Poisson con H valga cero, el parentesis de Poisson con h tambien es igual
a cero. De lo anterior se deduce que si X es un campo vectorial de Killing
para la metrica (8.71), entonces X es una constante de movimiento para
el problema definido por (8.63) con E < 0.
Los generadores de rotaciones alrededor del origen en R4 sobre los
planos ux uw , uy uw y uz uw ,

ux uw , uy uw , uz uw
uw ux uw uy uw uz
[cf. (6.14)], restringidos a S3 son campos vectoriales de Killing de (8.71) y
en terminos de las coordenadas , , equivalen a

sen cos cot cos cos + cot csc sen ,

sen sen cot cos sen cot csc cos , (8.72)

cos + cot sen ,

respectivamente. Denotando las contracciones de los campos vectoriales
(8.72) con 0 = p d + p d + p d por Ax /p0 , Ay /p0 , Az /p0 , se halla que
Ax = p0 ( sen cos p cot cos cos p + cot csc sen p )
= py (xpy ypx ) pz (zpx xpz ) 21 x(p2 + p20 ),

Ay = p0 ( sen sen p cot cos sen p cot csc cos p )
= pz (ypz zpy ) px (xpy ypx ) 21 y(p2 + p20 ), (8.73)
Az = p0 ( cos p + cot sen p )
= px (zpx xpz ) py (ypz zpy ) 21 z(p2 + p20 ),
donde se han empleado las relaciones (8.65) y (8.66). En terminos de la no-
tacion vectorial, usando (8.63) se halla que las expresiones (8.73) equivalen
a
Mk
A = p (r p) r. (8.74)
r
El vector A, que es una constante de movimiento, se conoce como vector
de RungeLenz o, mas debidamente, como vector de HermannBernoulli
LaplaceRungeLenz.
En forma similar, los generadores de rotaciones alrededor del origen en
R4 sobre los planos uy uz , uz ux y ux uy , restringidos a S3 son los campos
vectoriales de Killing de (8.71), sen /cot cos /, cos /
cot sen / y /, respectivamente (cf. ejemplo 6.13), cuyas contrac-
ciones con la 1-forma fundamental 0 equivalen (usando (8.65) y (8.66)) a
ypz zpy , zpx xpz y xpy ypx .
8.6 El cuerpo rgido y las ecuaciones de Euler
La configuracion de un cuerpo rgido con un punto fijo, O, puede represen-

tarse mediante una matriz 3 3 ortogonal con determinante igual a 1 en
la siguiente forma. Suponiendo que el punto fijo O coincide con el origen
de R3 y tomando tres vectores unitarios, ortogonales entre s, fijos en el
cuerpo, {e01 , e02 , e03 }, y con la misma orientacion que la de la base canonica
de R3 , la matriz cuyas columnas sean las componentes de e01 , e02 , e03 con
respecto a la base canonica es ortogonal y su determinante es igual a 1.
Esta correspondencia entre las configuraciones de un cuerpo rgido y las
matrices pertenecientes a SO(3) es uno a uno, por lo que el espacio de
configuracion de un cuerpo rgido con un punto fijo se identifica con la
variedad SO(3).
Usando las definiciones dadas en el ejemplo 7.51, se halla, por ejemplo,
que
cos t sen t 0
exp tS3 = sen t cos t 0 .
0 0 1
170 nica cla
(Una forma sencilla de comprobarlo consiste en notar que las matrices t

cos t sen t 0
sen t cos t 0 forman un subgrupo uniparametrico de GL(3) y
0 0 1
calculando 00 se obtiene S3 , por lo que t = exp tS3 (ver la seccion 7.4).) Si
g SO(3) corresponde a alguna configuracion del cuerpo rgido, la matriz
(exp tS3 )g corresponde a la configuracion que resulta de haber rotado el
cuerpo alrededor del eje x3 por un angulo t, en el sentido dado por la regla
de la mano derecha. (Esto es consecuencia de las convenciones establecidas
en el parrafo anterior; si la configuracion del cuerpo rgido se representa
por la matriz cuyos renglones son las componentes de e01 , e02 , e03 , entonces
la configuracion que se obtiene despues dehaber rotado el cuerpo alrededor
del eje x3 por un angulo t corresponde a g exp(tS3 ) .) De acuerdo con lo
establecido en la prueba del teorema 7.40, el generador infinitesimal de las
transformaciones (exp tS3 )g es el campo vectorial invariante por la derecha
tal que en la identidad corresponde a la matriz S3 , el cual se denotara por
S 3 . Luego, S 3 es el generador infinitesimal de rotaciones del cuerpo rgido
alrededor del eje x3 . En forma similar, el campo vectorial invariante por
la derecha S k , cuyo valor en la identidad corresponde a la matriz Sk , es el
generador infinitesimal de las rotaciones del cuerpo alrededor del eje xk .
Por otra parte, para g SO(3), la matriz g(exp tSk ) corresponde a la
configuracion del cuerpo rgido que, estando originalmente en la configu-
racion representada por g, se ha hecho rotar por un angulo t alrededor del
eje e0k fijo en el cuerpo. Esto implica que el campo vectorial invariante por
la izquierda Sk , cuyo valor en la identidad corresponde a la matriz Sk , es
el generador infinitesimal de rotaciones alrededor del eje e0k .
Los campos vectoriales Sk y S k sobre el espacio de configuracion M =
SO(3) definen campos vectoriales Hamiltonianos Sk y S k sobre el espacio
fase T (SO(3)), los cuales corresponden a las funciones
Li Si , y Ki S i , (8.75)
respectivamente [ver (8.23)]. En terminos de la notacion usada en (8.23),
Li = fSi y Ki = fS i . Entonces, de acuerdo con (8.28) y (7.53), los
parentesis de Poisson entre las funciones Li estan dados por
3
X 3
X
{Li , Lj } = {fSi , fSj } = f[Si ,Sj ] = ijk fSk = ijk Lk . (8.76)
k=1 k=1
Dado que el campo vectorial Si es el generador infinitesimal de rotaciones

alrededor del eje e0i fijo en el cuerpo, la funcion Li corresponde a la i-esima
componente del momento angular del cuerpo rgido con respecto a los ejes
fijos en el cuerpo. Similarmente, la funcion Ki corresponde a la i-esima
componente del momento angular del cuerpo rgido con respecto a la base
canonica de R3 (los ejes fijos en el espacio). Del teorema 7.40 y (7.53)
P3
sigue que [S i , S j ] = k=1 ijk S k , y usando nuevamente (8.28) se deduce
que los parentesis de Poisson entre las funciones Ki estan dados por
3
X
{Ki , Kj } = ijk Kk . (8.77)
k=1
Finalmente, del teorema 7.41 se ve que el parentesis de Lie de cada uno

de los campos vectoriales Si con cada uno de los campos S j se anula, por
consiguiente
{Li , Kj } = 0. (8.78)
Si (x1 , x2 , x3 ) es un sistema de coordenadas locales para SO(3), los
campos vectoriales S k se pueden expresar en la forma

S k = Mki i , (8.79)
x
donde las Mki son funciones definidas en el dominio de las coordenadas xi .
De (8.63) resulta entonces que las componentes del momento angular del
cuerpo rgido con respecto a la base canonica estan dadas en terminos de
las coordenadas canonicas inducidas por las xi mediante
Ki = ( Mij )pj (8.80)
[ver (8.25)] (puesto que q i = xi , el u

nico efecto de sobre las expresiones
j
de las Mi es el de reemplazar las variables xi por q i ). Las 1-formas i que
forman la base dual de {S i } son invariantes por la derecha y tienen la
expresion
k = M ik dxi , (8.81)
donde (M i ) es la matriz inversa de (M i ) (i.e., M i M j = i ).
j j j k k
Las funciones M k relacionan las rapideces de cambio de las coorde-
i
nadas con las velocidades angulares del cuerpo con respecto a la base
canonica de R3 . Si t 7 g(t) es una curva diferenciable en SO(3), que
representa la configuracion de un cuerpo rgido en funcion del tiempo
t,
entonces, el
vector tangente a dicha curva esta dado localmente por
i i
dx (g(t))/dt (/x )g(t) y tambien puede expresarse como combinacion li-
neal de los vectores tangentes (S i )g(t) [ver (8.67)], en la forma i (t)(S i )g(t) .
172 nica cla
Puesto que S i es el generador infinitesimal de rotaciones alrededor de ei ,

i
(t) es la velocidad
angular del cuerpo alrededor del eje ei . De la igualdad
dx (g(t))/dt (/x )g(t) = i (t)(S i )g(t) y (8.79) resulta que
i i
ji (g(t)) dxj (g(t))

i (t) = M (8.82)
dt
o, por abuso de notacion,
ji dxj
i = M . (8.83)
dt
En forma similar se deduce que la base de so(3), {Si }, y su dual, { i },
tienen expresiones de la forma
0ki dxi ,
Sk = M 0ik , k = M (8.84)
xi
donde (M 0i ) es la matriz inversa de (M 0i ). Las componentes del momento

j j
angular del cuerpo rgido con respecto a los ejes fijos en el cuerpo estan
dadas por
Li = ( M 0 ji )pj (8.85)
y
j
0ij dx
0i = M (8.86)
dt
es la componente de la velocidad angular de cuerpo alrededor del eje e0i .
Un sistema de coordenadas para SO(3) que se emplea com unmente es
el formado por los angulos de Euler, aunque existen varias formas ligera-
mente distintas de definirlos. Siguiendo la convencion de parametrizar una
rotacion g SO(3) por medio de los tres angulos (g), (g) y (g) de tal
manera que

g = exp (g)S3 exp (g)S1 exp (g)S3 , (8.87)
la configuracion correspondiente a g se obtiene rotando el cuerpo prime-

ramente alrededor del eje e03 por un angulo (g), continuando con una
rotacion por (g) alrededor del eje e01 y, finalmente, con una rotacion por
(g) alrededor de e03 . Dado que las rotaciones se hacen alrededor de los
ejes fijos en el cuerpo, de acuerdo con lo establecido anteriormente, cada
una de estas rotaciones multiplica por la derecha a las que la anteceden.
Para hallar la forma explcita de las funciones Mji , M i , M 0i y M
0i ,
j j j
1
conviene emplear el teorema 7.29. Calculando el producto g dg, de (8.87)
se obtiene
g 1 dg = (eS3 eS1 eS3 ) d(eS3 eS1 eS3 )

= eS3 eS1 S3 d eS1 eS3 + eS3 S1 d eS3 + S3 d. (8.88)
Por otra parte, se puede ver que, por ejemplo,
eS3 S1 eS3 = cos S1 sen S2 . (8.89)
En efecto, denotando por R() el lado izquierdo de (8.89), derivando con

respecto a y usando (7.53) se halla que dR/d = eS3 S3 S1 eS3 +
eS3 S1 S3 eS3 = eS3 S2 eS3 . En forma similar se obtiene d2 R/d 2 =
eS3 [S3 , S2 ]eS3 = eS3 S1 eS3 = R, por lo tanto, R = cos A +
sen B, donde A y B son matrices independientes de . Evaluando R y
dR/d en = 0 se tiene R(0) = S1 = A y (dR/d)(0) = S2 = B,
comprobandose la validez de (8.89).
Empleando ahora (8.89) y las relaciones similares a esta que se obtienen
mediante la permutacion de los ndices, de (8.88) se llega a la expresion
g 1 dg = eS3 (cos S3 + sen S2 )eS3 d + (cos S1 sen S2 )d

+ S3 d
= [cos S3 + sen (cos S2 + sen S1 )]d
+ (cos S1 sen S2 )d + S3 d
= (sen sen d + cos d)S1 + (sen cos d sen d)S2
+ (cos d + d)S3 , (8.90)
donde el coeficiente de la matriz Si es la 1-forma i y comparando con

0i ). Es facil calcular ahora la base dual de
(8.84) se obtiene la matriz (M j
i
las obteniendose

S1 = csc sen + cos cot sen ,

S2 = csc cos sen cot cos , (8.91)

S3 = .

(La ultima de estas ecuaciones puede deducirse directamente de la defini-

cion de los angulos de Euler, tomando en cuenta que S3 genera rotaciones
alrededor del eje e03 .) Debe notarse que las expresiones en el lado derecho
174 nica cla
de (8.91) no estan definidas en = 0 (que contiene la identidad); este hecho

esta relacionado con el que para = 0, y no son independientes, como
puede verse de (8.87). De (8.84), (8.85) y (8.91) se obtiene entonces
L1 = csc sen p + cos p cot sen p ,

L2 = csc cos p sen p cot cos p , (8.92)
L3 = p ,
donde, por abuso de notacion, las variables , y se han denotado

por , y , respectivamente; es decir, en (8.92), los angulos de Euler se
consideran como variables definidas en el espacio fase T (SO(3)).
Las 1-formas i se pueden obtener facilmente mediante la relacion i =
i (ver el teorema 7.29) dado que, como se deduce de (8.87), = ,
= y = , de esta manera se obtiene, por ejemplo,

S 1 = csc sen + cos cot sen ,

S 2 = csc cos + sen + cot cos , (8.93)

S 3 = ,

y, por consiguiente,
K1 = csc sen p + cos p cot sen p ,

K2 = csc cos p + sen p + cot cos p , (8.94)
K3 = p .
Si la curva t 7 g(t) en SO(3) corresponde al movimiento de un cuerpo

rgido con un punto fijo, a partir de la definicion elemental de la energa
cinetica de una partcula se deduce que la energa cinetica del cuerpo rgido
esta dada por T = 12 Iij 0i 0j , donde 0i (t) es la componente de la veloci-
dad angular del cuerpo alrededor del eje e0i y las constantes Iij = Iji son
las componentes del tensor de inercia del cuerpo con respecto a la base
{e01 , e02 , e03 }. De las ecuaciones (8.86) y (8.84) sigue que
0i dxk M
T = 12 Iij (M 0 j dxl )(gt0 , gt0 ) = 1 (Iij i j )(gt0 , gt0 ), (8.95)
k l 2
donde gt0 es el vector tangente a la curva t 7 g(t).

El campo tensorial Iij i j es simetrico y positivo definido por lo que
es un tensor metrico para la variedad SO(3). Ademas, puesto que las Iij
son constantes y las i son 1-formas invariantes por la izquierda, Iij i j

es una metrica invariante por la izquierda, i.e., Lg (Iij i j ) = Iij i j
para g SO(3). En otras palabras, para cada g SO(3), la transformacion
Lg de SO(3) sobre s mismo es una isometra y los campos vectoriales
invariantes por la derecha S i son campos vectoriales de Killing para esta
metrica, independientemente del valor de las componentes del tensor de
inercia Iij . Con respecto a la metrica Iij i j , los campos vectoriales
Si forman una base rgida. Comparando las ecuaciones (7.53) y (6.34), y
usando (6.35) se deduce que las 1-formas de conexion para esta base son
P3
ij = 12 m=1 (Iim mjk Ijm mik Ikm mij ) k .
En particular, si Iij = Iij (que corresponde al llamado trompo es-
ferico), los campos invariantes por la izquierda Si tambien son cam-
pos vectoriales de Killing. En efecto, se tiene que Si (Ijk j k ) =
Ijk [(Si j ) k + j Si k ]; por otra parte, por (3.30), (7.53), las
ecuaciones de MaurerCartan y (3.19), Si j = Si d j + d(Si j ) =
Si ( 12 jkl k l ) = ijl l , luego,
Si (Ijk j k ) = I(ikm + imk ) m k = 0.
En este caso, las 1-formas de conexion para la base formada por los Si
son i j = 21 Iijk k y de las segundas ecuaciones estructurales de Cartan
(5.18) se halla entonces que Ri j = 14 I i j , o, equivalentemente, Rijkl =
1
4 I(ik jl il jk ), lo que corresponde a un espacio de curvatura constante
(cf. ejemplo 6.16). Con esta metrica, SO(3) es localmente isometrico a la
esfera S3 . (Globalmente, sin embargo, SO(3) y S3 son distintos; mientras
que S3 es simplemente conexo, SO(3) no lo es.) Usando, por ejemplo, las
expresiones dadas por (8.90) para las 1-formas i en terminos de los angulos
de Euler se halla que la metrica Iij i j equivale a I[d d + d
d + d d + cos (d d + d d)].
Regresando al caso general, de (8.95) sigue que la energa cinetica de
un cuerpo rgido con un punto fijo tambien se puede expresar en la forma
T = 12 ( g ij )pi pj , (8.96)
0k M
donde (g ij ) es la matriz inversa de la matriz de elementos gij Ikl M 0l
i j
[ver (8.95)]. De acuerdo con (8.85), se tiene entonces
T = 21 I ij Li Lj , (8.97)
donde (I ij ) denota la matriz inversa de (Iij ). La funcion Hamiltoniana

para un cuerpo rgido es la suma de su energa cinetica y potencial. Si
176 nica cla
los ejes del sistema de coordenadas fijo en el cuerpo son ejes principales
del tensor de inercia (con respecto a los cuales la matriz (Iij ) es diagonal,
(Iij ) = diag(I1 , I2 , I3 )), la Hamiltoniana es entonces
L12 L2 L2
H= + 2 + 3 + V (q i ), (8.98)
2I1 2I2 2I3
donde I1 , I2 , I3 son los llamados momentos principales de inercia [ver

(8.97)]. De (8.34), junto con (8.98), (8.76) y las propiedades del parentesis
de Poisson que siguen de la definicion (8.19), se obtiene que
dL1
= {H, L1 }
dt
1 1 1
= {L1 , L1 }L1 + {L2 , L1 }L2 + {L3 , L1 }L3 + {V, L1 }
I1 I2 I3
1 1
= L2 L3 + L2 L3 + {V, L1 }.
I2 I3
Usando ahora que Li = Ii i (sin suma sobre i), donde las i son las
componentes de la velocidad angular del cuerpo con respecto a los ejes
principales, se tiene
d1
I1 (I2 I3 )2 3 = N10 , (8.99)
dt
donde N10 {V, L1 }. En forma analoga se halla que
d2
I2 (I3 I1 )1 3 = N20 ,
dt
d3
I3 (I1 I2 )1 2 = N30 , (8.100)
dt
con Ni0 {V, Li }. Dado que la funcion Li genera rotaciones alrededor del
eje e0i (fijo en el cuerpo), las funciones Ni0 corresponden a las componentes
de la torca con respecto a los ejes fijos en el cuerpo. En forma analoga,
el parentesis de Poisson de la energa potencial con pi que genera trasla-
ciones en la direccion q i , de acuerdo con (8.21), es {V, pi } = V /q i ,
que es una componente de la fuerza. Las ecuaciones (8.99) y (8.100) se
conocen como ecuaciones de Euler. Cuando V = 0, la torca es igual a cero
y la Hamiltoniana (8.98) se reduce a la energa cinetica T , la cual esta dada
por (8.97) o por (8.96), por lo que las ecuaciones de Euler (8.99) y (8.100)
con Ni0 = 0 equivalen a las ecuaciones para las geodesicas de la metrica
Iij i j .
Finalmente, se considera enseguida el caso de un cuerpo rgido simetrico

con un punto fijo en un campo gravitacional uniforme. Escogiendo, como
es usual, I1 = I2 y tomando al punto fijo del cuerpo como origen de los
sistemas coordenados fijos en el espacio y en el cuerpo, de (8.98) y (8.92)
se halla que

1 (p cos p )2 p2
H= p2 + + + mgl cos , (8.101)
2I1 sen2 2I3
donde m es la masa del cuerpo y l es la distancia del punto fijo al centro

de masa. En vista de que H no depende de , y t, las ecuaciones de
Hamilton (8.33) implican que
p = const, p = const, H = const( E). (8.102)
Ademas
d H p
= = , (8.103)
dt p I1
por lo que, de (8.101)(8.103) se obtiene la ecuacion separable
I1 d2 (p cos p )2 0
p2
+ + mgl cos = E E , (8.104)
2 dt2 2I1 sen2 2I3
a la que se llega tambien por medio del formalismo Lagrangiano.
Ap
endice A

Algebras de Lie
Definici on A.1. Un
algebra de Lie, L, sobre un campo K, es un espacio
vectorial sobre K, el cual posee ademas una aplicacion de L L en L,
usualmente denotada por [ , ], tal que
i) es bilineal:
[u, av + bw] = a[u, v] + b[u, w], (A.1)

[au + bv, w] = a[u, w] + b[v, w], (A.2)
para u, v, w L, a, b K,
ii) es antisimetrica:
[u, v] = [v, u], (A.3)
para u, v L (en virtud de (A.3), la linealidad del parentesis por la derecha
(A.1) implica la linealidad por la izquierda (A.2) y recprocamente),
iii) satisface la identidad de Jacobi:
[u, [v, w]] + [v, [w, u]] + [w, [u, v]] = 0, (A.4)
para u, v, w L. Un algebra de Lie es Abeliana si [u, v] = 0 para u, v L.
Sea L un algebra de Lie de dimension finita (es decir, L es un espacio

vectorial de dimension finita), y sea {ei }ni=1 una base de L. Debido a la
bilinealidad del parentesis, el valor de [u, v], para u, v L arbitrarios, queda
determinado por los valores de [ei , ej ] (i, j = 1, . . . , n), ya que si u = ui ei
y v = v j ej , se tiene [u, v] = [ui ei , v j ej ] = ui v j [ei , ej ].
Dado que [ei , ej ] debe pertenecer a L, [ei , ej ] = ckij ek , donde ckij (i, j, k =
1, . . . , n) son n3 escalares llamados constantes de estructura de L. Los
valores de las constantes de estructura no son independientes entre s, ya
178

Algebras de Lie 179
que el parentesis debe ser antisimetrico y cumplir la identidad de Jacobi,

lo que impone las siguientes relaciones entre las ckij s:
ckij = ckji (A.5)
y
cm l m l m l
ij ckm + cjk cim + cki cjm = 0. (A.6)
Ejercicio A.2. Sea V un espacio vectorial y sea gl(V ) el conjunto de las

transformaciones lineales de V en s mismo con la suma y multiplicacion por
escalares usuales y con el parentesis dado por [A, B] AB BA. Mostrar
que gl(V ) es un algebra de Lie. Si V es de dimension finita y {ei }ni=1 es
una base de V , las transformaciones lineales ij definidas por ij (ek ) ki ej ,
forman una base de gl(V ). Mostrar que [ji , lk ] = (ir kj sl il kr sj )sr .
Definici
on A.3. Sea L un algebra de Lie. Una sub algebra, M , de L es un
subconjunto de L el cual es un algebra de Lie con las operaciones heredadas
de L.
Debido a que muchas de las propiedades que definen un algebra de Lie se

cumplen automaticamente para cualquier subconjunto de un algebra dada
(por ejemplo, la bilinealidad y antisimetra del parentesis), basta usar el
criterio dado por el siguiente Teorema para mostrar que alg un subconjunto
es o no una subalgebra.
Teorema A.4. Sea L un algebra de Lie y sea M L. M es una sub

algebra
de L si y s
olo si para u, v M y a K, los elementos u + v, au y [u, v]
pertenecen a M .
La demostracion de este Teorema es inmediata y se deja al lector.
Definici on A.5. Sean L un algebra de Lie y M una subalgebra de L. M

es una sub algebra invariante de L o un ideal en L si para u M y v L,
[u, v] M .
Es claro que L misma y {0} son ideales en L y que si L es Abeliana,

cualquier subalgebra de L es invariante.
180 ndice A
Ape
Definicion A.6. Un algebra de Lie, L, es simple si no es Abeliana y no

posee otros ideales ademas de L y {0}. L es semisimple si el u
nico ideal
Abeliano que contiene es {0}.
El conjunto de campos vectoriales globalmente Hamiltonianos es un

ideal en el algebra de Lie de los campos vectoriales localmente Hamiltonia-
nos (vease la seccion 8.2).
Definici on A.7. Sean L1 y L2 dos algebras de Lie sobre un mismo campo

K. Una aplicacion f : L1 L2 es un homomorfismo de algebras de Lie si:
i) f es una transformacion lineal (i.e., f (au + bv) = af (u) + bf (v), para
u, v L1 , a, b K) y
ii) f ([u, v]) = [f (u), f (v)], para u, v L1 .
Si, ademas, f es biyectiva se dice que f es un isomorfismo de algebras de
Lie.
Ejercicio A.8. Sea f : L1 L2 un homomorfismo de algebras de Lie.

Mostrar que Ker f {u L1 | f (u) = 0} es un ideal en L1 .
Ap endice B
M
etricas invariantes
Cualquier grupo de Lie puede convertirse en una variedad Riemanniana de

tal manera que todas las transformaciones Lg (o Rg ) sean isometras. Sea
G un grupo de Lie y sea { 1 , . . . , n } una base para las 1-formas invariantes
por la izquierda; si (aij ) es cualquier matriz n n simetrica y no singular
(constante), entonces
aij i j (B.1)
es un tensor metrico para G el cual es invariante por la izquierda puesto

que Lg (aij i j ) = aij i j , para todo g G. Si (aij ) es positiva
definida, la metrica (B.1) es propiamente Riemanniana. Es claro que si en
lugar de las 1-formas i se emplean 1-formas invariantes por la derecha,
en forma analoga se obtiene una metrica invariante por la derecha. Una
metrica sobre G es biinvariante si es invariante por la izquierda y por la
derecha simultaneamente.
De los resultados de la seccion 7.5 se deduce que los campos vectoriales
invariantes por la derecha son campos vectoriales de Killing para cualquier
metrica invariante por la izquierda (ver el ejercicio 7.43). Para una metrica
biinvariante, los campos vectoriales invariantes por la derecha o por la
izquierda son campos vectoriales de Killing.

x y
Ejemplo B.1. Las matrices reales 2 2 de la forma , con
0 1
x > 0, forman un subgrupo de Lie de GL(2). Usando el teorema 7.29, de
la ecuacion
1
x y dx dy x1 yx1 dx dy
=
0 1 0 0 0 1 0 0
181
182 ndice B
Ape

x1 dx x1 dy 1 1 0 1 0 1
= =x dx +x dy
0 0 0 0 0 0
se deduce que
1 x1 dx, 2 x1 dy,
forman una base para las 1-formas invariantes por la izquierda. Usando que
el mapeo de inversion, (g) = g 1 , esta dado por x = x1 , y = yx1 ,
se halla que la base de las 1-formas invariantes por la derecha i = i ,
es
1 = x1 dx, 2 = yx1 dx + dy
cuya base dual esta dada por

X 1 = x +y , X 2 = . (B.2)
x y y
Luego, X 1 y X 2 son campos vectoriales de Killing para la m i

etrica aij
j 2
=x a11 dx dx + a12 (dx dy + dy dx) + a22 dy dy , sin importar
cuales sean los valores de las constantes a11 , a12 y a22 . En particular, si se
escoge aij = ij , se obtiene la metrica
x2 (dx dx + dy dy), (B.3)
que es la metrica del semiplano de Poincare [ver (6.16)], la cual posee tres
campos vectoriales de Killing linealmente independientes (ver el ejemplo
6.11).
Ejercicio B.2. Mostrar que si G es conexo, la metrica aij i j es

tambien invariante por la derecha si y solo si
aim cm m
jk + ajm cik = 0, (B.4)
donde las cijk son las constantes de estructura de G con respecto a la base
{ i }.
Puesto que los coeficientes aij en (B.1) son constantes, la base dual
{Xi } de { i } es un base rgida con respecto a la metrica aij i j , as que
comparando [Xi , Xj ] = ckij Xk con (6.34) se deduce que ckij = k ji k ij
2k [ji] , donde los i jk son los coeficientes de rotacion de Ricci para la base
{Xi }. Usando la identidad (6.35) se halla que
ijk = 21 (aim cm m m
kj ajm cki akm cji ). (B.5)
tricas invariantes
Me 183
La expresion anterior se simplifica si la metrica (B.1) es biinvariante ya que

entonces los dos ultimos terminos en el lado derecho de (B.5) se cancelan
[ver (B.4)], quedando
ijk = 12 aim cmkj , (B.6)
con lo que las formas de conexion y de curvatura son i j = 12 cikj k y
Ri j = 14 cm i k l
jk cml , respectivamente [ver (5.24), (7.25) y (A.6)]. Las
componentes de la curvatura con respecto a la base {Xi } son entonces
Ri jkl = 41 (cm i m i 1 i m
jk cml cjl cmk ) = 4 cmj ckl . (B.7)
De (B.6) se deduce que, si la metrica (B.1) es biinvariante, los coefi-

cientes ijk son totalmente antisimetricos ya que en general ijk = jik ,
mientras que de la relacion cm m
kj = cjk sigue que ijk = ikj . Combi-
nando estas formulas se halla que ijk = kji . Si la dimension de G es
2 entonces la antisimetra total de los coeficientes de rotacion de Ricci im-
plica que estos se anulen, luego, dado que (aim ) debe ser invertible, cmkj = 0
y, por lo tanto, G debe ser Abeliano. Si la dimension de G es 3, entonces la
antisimetra de ijk implica que ijk = b ijk , donde b es alguna constante.
Entonces, de (B.6), se tiene
cm im
kj = 2a b ijk , (B.8)
donde (aim ) es la matriz inversa de (aim ), por consiguiente 14 cimj cm kl =

b2 api pjm aqm qlk = b2 api det(ars ) (alp akj alj akp ) y de (B.7) se obtiene
Rijkl = b2 det(ars ) (aik ajl ail ajk ), (B.9)
por lo que G es un espacio de curvatura constante (ver los ejemplos B.5 y

B.7). Puede notarse que en este caso, si los 6 campos vectoriales Xi y X i
(i = 1, 2, 3) son linealmente independientes, entonces forman una base para
los campos vectoriales de Killing de G, puesto que la maxima dimension
del algebra de Lie de los campos vectoriales de una variedad Riemanniana
de dimension n es n(n + 1)/2.
Ejercicio B.3. Probar que para cualquier grupo de Lie, G, los campos
vectoriales invariantes por la izquierda Xi y los invariantes por la derecha
X i son linealmente independientes si y solamente si el centro del algebra
de Lie del grupo es {0}; es decir, si y solamente si el u nico elemento de g
cuyo parentesis de Lie con todos los elementos del algebra se anula es el cero.
184 ndice B
Ape
Ejercicio B.4. Probar que si aij i j es una metrica biinvariante sobre

G, donde { i } es una base para las 1-formas invariantes por la izquierda,
entonces Y Z = 21 [Y, Z] y R(Y, Z)W = 14 [[Y, Z], W ], para Y, Z, W g,
donde Y denota la derivada covariante con respecto a la conexion Rie-
manniana y R es el tensor de curvatura. Probar que las curvas integrales
de cualquier campo vectorial invariante por la izquierda son geodesicas.
Si cijk denota las constantes de estructura de cualquier algebra de Lie

entonces
gij = ckim cm
jk (B.10)
forman una matriz simetrica: gji = ckjm cm m k

ik = cik cjm = gij . Adem as,
usando (B.5) y las identidades cij cmk + cjk cmi + cki cmj = 0 y cijk = cikj
m l m l m l
[ver (A.5) y (A.6)] se halla que
gim cm m s r m s r m
jk + gjm cik = cir cms cjk cjr cms cik
= csir (cm r m r s r m
ks cmj + csj cmk ) cjr cms cik
= (cski cm s m r s m r s r m
rs crk cis )cmj + cir csj cmk cjr cms cik = 0.
Luego, si G es un grupo de Lie conexo y { i } es una base para las 1-

formas invariantes por la izquierda, el campo tensorial gij i j , con las
gij definidas por (B.5), es biinvariante (ver el ejercicio B.2). Sin embargo,
la matriz (gij ) puede ser singular, por lo que gij i j no necesariamente
es una metrica para G. Se puede demostrar que la matriz (gij ), definida
en (B.10), es invertible si y solo si el algebra de Lie es semisimple (es decir,
si no tiene ideales propios Abelianos).
Ejemplo B.5. Considerese el grupo G = SU(2) con la parametrizacion

dada por los angulos de Euler, es decir,

g = exp (g)X3 exp (g)X1 exp (g)X3 , (B.11)
donde {X1 , X2 , X3 } es la base de su(2) dada en el ejercicio 7.18 [cf. (8.87)].

De (7.44) resulta que (B.11) equivale a

ei/2 0 cos /2 i sen /2 ei/2 0
g =
0 ei/2 i sen /2 cos /2 0 ei/2

ei(+)/2 cos /2 iei()/2 sen /2
= , (B.12)
iei()/2 sen /2 ei(+)/2 cos /2
tricas invariantes
Me 185
donde, por abuso de la notacion, se ha escrito simplemente , , , en lugar

de (g), (g) y (g), respectivamente. Como en el ejemplo B.1, se puede
emplear el teorema 7.29 para hallar la base de las 1-formas invariantes
por la izquierda, dual de la base {X1 , X2 , X3 }. Puesto que las constan-
tes de estructura para la base {X1 , X2 , X3 } son las mismas que las de la
base {S1 , S2 , S3 } de so(3), las ecuaciones (8.88)(8.93) son validas si Si se
reemplaza por Xi ; luego
1 = sen sen d + cos d, 2 = sen cos d sen d,

3 = cos d + d (B.13)
es la base dual de {X1 , X2 , X3 }. Usando el hecho de que [Xi , Xj ] =

P3 kl l kl
k=1 ijk Xk = ijk Xl , se tiene cij = ijk por lo que, de (B.10),
gij = pk imp qm jkq = pk (jp ki ji kp ) = 2ij , que corresponde
a una matriz invertible y gij i j = 2ij i j . De (B.13) se tiene
entonces
gij i j = 2{d d + d d + d d
+ cos (d d + d d)}. (B.14)
De acuerdo con los resultados anteriores, se concluye que la metrica (B.14)

es biinvariante. Como se muestra enseguida, esta metrica es esencialmente
la metrica usual de la esfera S3 .
La variedad subyacente en el grupo SU(2) se puede identificar con la
esfera S3 en la siguiente manera. Todos los elementos de SU(2) tienen la
forma
x + iy z + iw
, (B.15)
z + iw x iy
donde x, y, z, w son n umeros reales tales que x2 + y 2 + z 2 + w2 = 1. As
se tiene una correspondencia uno a uno entre los elementos de SU(2) y los
puntos de S3 {(x, y, z, w) R4 | x2 +y 2 +z 2 +w2 = 1}. De las expresiones
(B.12) y (B.15), separando parte real e imaginaria, se tiene entonces una
expresion local para la inclusion de SU(2), o S3 , en R4 (i : SU(2) R4 )
i x = cos /2 cos( + )/2, i y = cos /2 sen( + )/2,

i z = sen /2 sen( )/2, i w = sen /2 cos( )/2.
La imagen recproca bajo i de la metrica usual de R4 es entonces
i (dx dx + dy dy + dz dz + dw dw)
= 14 {d d + d d + d d + cos (d d + d d)},
186 ndice B
Ape
la cual, excepto por un factor 1/8, coincide con la metrica (B.14). Esto
significa que la metrica (B.14) que, como ya se ha probado, es la de un espa-
cio de curvatura constante, es esencialmente la metrica estandar de S3 (que
es, claramente, un espacio de curvatura constante). Ademas, los campos
vectoriales invariantes por la izquierda Si [dados por (8.91)] o por la derecha
S i [dados por (8.93)] de SU(2), son campos vectoriales de Killing para la
metrica (B.14) y, por lo tanto, para S3 . Luego, el algebra de Lie de los
campos vectoriales de Killing de S3 , que es precisamente so(4) (el algebra
de Lie de SO(4)), tiene una base formada por {S1 , S2 , S3 , S 1 , S 2 , S 3 },
la cual cumple las relaciones
P3 P3
[Si , Sj ] = k=1 ijk Sk , [(S i ), (S j )] = k=1 ijk (S k ),
[Si , (S j )] = 0, (B.16)
luego, so(4) es la suma directa de dos copias de su(2)
so(4) = su(2) su(2). (B.17)
Cada g SU(2) puede considerarse como un punto de S3 (expresando
g en la forma (B.15) y tomando las x, y, z, w correspondientes como
las coordenadas de un punto en S3 ) y para cualquier g1 SU(2), tanto
Lg1 como Rg1 son isometras para la metrica (B.14); luego, si (g1 , g2 )
SU(2) SU(2), la aplicacion g 7 Lg1 Rg2 g = g1 gg2 = Rg2 Lg1 g, de SU(2)
sobre SU(2), puede verse como una aplicacion isometrica de S3 sobre S3 . De
hecho, cualquier isometra de S3 que no cambie la orientacion se obtiene de
esta manera, con g1 y g2 determinados hasta un signo; si (g1 , g2 ) SU(2)
SU(2), entonces (g1 , g2 ) SU(2) SU(2) y Lg1 Rg2 = Lg1 Rg2 . De lo
anteriormente dicho se concluye tambien que cualquier rotacion alrededor
del origen en R4 se puede representar en la forma

x0 + iy 0 z 0 + iw0 x + iy z + iw
= g1 g2 (B.18)
z 0 + iw0 x0 iy 0 z + iw x iy
[cf. (7.50)] con g1 , g2 SU(2) determinados hasta un signo. (Este resultado
es la contraparte de (B.17).)
Ejercicio B.6. Probar que de (B.18) se deduce directamente que la trans-

formacion (x, y, z, w) 7 (x0 , y 0 , z 0 , w0 ) pertenece a SO(4).
Ejemplo B.7. Las funciones , , : SL(2, R) R definidas por

g = exp 21 (g)X1 exp 12 (g)(X2 + X3 ) exp 12 (g)X1 , (B.19)
tricas invariantes
Me 187
donde {X1 , X2 , X3 } es la base de sl(2, R) dada en el ejemplo 7.15 forman

un sistema de coordenadas local para SL(2,R), alternativo al definido por
(7.1). De (B.19) y (7.42) se tiene entonces
/2 /2
e 0 cosh /2 senh /2 e 0
g =
0 e/2 senh /2 cosh /2 0 e/2
(+)/2
e cosh /2 e()/2 senh /2
= ()/2 , (B.20)
e senh /2 e(+)/2 cosh /2
donde se ha escrito , , en lugar de (g), (g), (g) [cf. (B.12)]. La

base dual de {X1 , X2 , X3 } escrita en terminos de las coordenadas , ,
puede obtenerse usando (B.19) y el teorema 7.29, lo cual lleva a [ver (7.17)]

g 1 dg = 21 exp( 12 X1 ) exp 12 (X2 + X3 ) 1 exp 12 (X2 + X3 )
exp( 12 X1 )d + 1
2 exp( 12 X1 )(2 + 3 ) exp( 21 X1 )d
+ 21 1 d
1 1
= 2 (cosh d + d)1 + 2 e (senh d + d)2
1
+ 2 e (senh d + d)3 ,
as que
1 = 12 (cosh d + d), 2 = 21 e (senh d + d),

3 = 12 e (senh d + d). (B.21)
Por otra parte, de (7.17) se halla que [1 , 2 ] = 22 , [2 , 3 ] = 1 ,

[3 , 1 ] = 23 , (i.e., las constantes de estructura distintas de cero estan
dadas por c212 = 2 = c331 , c123 = 1) y de (B.10) se deduce que

8 0 0
(gij ) = 0 0 4 (B.22)
0 4 0
luego, usando (B.21) y (B.22),
gij i j = 4(2 1 1 + 2 3 + 3 2 )
= 2{d d + d d + d d
+ cosh (d d + d d)} (B.23)
es una metrica pseudo-Riemanniana biinvariante para SL(2,R) y con esta

metrica SL(2,R) es un espacio de curvatura constante. (Notese que gij i
188 ndice B
Ape
j = 8 1 1 2( 2 + 3 ) ( 2 + 3 ) + 2( 2 3 ) ( 2 3 ), lo
cual muestra explcitamente que esta metrica es pseudo-Riemanniana.) Tal
como ocurre en el caso de SU(2), tratado en el ejemplo anterior, SL(2,R)
con la metrica (B.10) puede identificarse con una subvariedad de R4 si en
este u
ltimo se usa una metrica plana pseudo-Riemanniana.
Cualquier elemento de SL(2,R) tiene la forma

x+w y+z
, (B.24)
zy xw
donde x, y, z, w son n umeros reales con x2 + y 2 z 2 w2 = 1. Esto

significa que la variedad subyacente en SL(2,R) se puede identificar con el
hiperboloide N {(x, y, z, w) R4 | x2 + y 2 z 2 w2 = 1}. Comparando
(B.20) con (B.24) se halla la siguiente expresion local para la inclusion de
SL(2,R) en R4
i x = cosh /2 cosh( + )/2, i y = senh /2 senh ( )/2,

i z = senh /2 cosh( )/2, i w = cosh /2 senh ( + )/2,
luego, la metrica inducida en SL(2,R), o en N , por la metrica pseudo-

Riemanniana dx dx + dy dy dz dz dw dw de R4 es
i (dx dx + dy dy dz dz dw dw)
= 14 {d d + d d + d d + cosh (d d + d d)}
y coincide, excepto por un factor 1/8, con la metrica (B.23). Luego, por la
biinvariancia de (B.23), los campos vectoriales invariantes por la izquierda
de SL(2,R), junto con los invariantes por la derecha son campos vectoriales
de Killing para la metrica (B.23) y para la metrica inducida en N . Por
otro lado, N y la metrica dx dx + dy dy dz dz dw dw son
invariantes bajo las transformaciones lineales de R4 en R4 representadas
por las matrices reales 4 4, A, con determinante igual a 1 tales que

1 1
1 1
At
A =

,
(B.25)
1 1
1 1
las cuales forman el grupo SO(2,2), cuya dimension es 6; as, en forma

analoga a (B.17), se tiene
so(2, 2) = sl(2, R) sl(2, R). (B.26)

tricas invariantes
Me 189
Puesto que, para cualquier g SL(2, R), las transformaciones Lg y Rg

son isometras para la metrica (B.23), si (g1 , g2 ) SL(2, R) SL(2, R), la
transformacion g 7 Lg1 Rg2 g = g1 gg2 , de SL(2,R) sobre SL(2,R) es una
isometra y puede identificarse con una transformacion isometrica de N
sobre N . Es decir, usando (B.24), la expresion
0
x + w0 y 0 + z 0 x+w y+z
= g1 g2 (B.27)
z 0 y 0 x0 w0 zy xw
da una transformacion isometrica de N sobre N , para cualquier par de

elementos g1 , g2 SL(2, R), y resulta que cualquier transformacion perte-
neciente a SO(2,2) se puede representar de esta manera con g1 y g2 deter-
minados hasta un signo.
Bibliografa
R. Abraham and J.E. Marsden, Foundations of mechanics, 2nd ed., Ben-

jamin, Reading, Mass., 1978.
V.I. Arnold, Mathematical methods of classical mechanics, Springer-Verlag,
New York, 1978.
L. Auslander and R.E. MacKenzie, Introduction to differentiable manifolds,
McGraw-Hill, New York, 1963, reimpreso por Dover, New York, 1977.
R.L. Bishop and R.J. Crittenden, Geometry of manifolds, Academic Press,
New York, 1964.
R.L. Bishop and S.I. Goldberg, Tensor analysis on manifolds, MacMillan,
New York, 1960, reimpreso por Dover, New York, 1980.
M. do Carmo, Riemannian geometry, Birkhauser, Boston, 1992.
Y. Choquet-Bruhat, Geometrie differentielle et syst`emes exterieurs, Dunod,
Paris, 1968.
Y. Choquet-Bruhat, C. DeWitt-Morette and M. Dillard-Bleick, Analysis,
manifolds and physics, rev. ed., North-Holland, Amsterdam, 1982.
M. Crampin and F.A.E. Pirani, Applicable differential geometry, London
Mathematical Society Lecture notes, Vol. 59, Cambridge University
Press, Cambridge, 1986.
R.W.R. Darling, Differential forms and connections, Cambridge University
H. Flanders, Differential forms with applications to the physical sciences,
Academic Press, New York, 1963, reimpreso por Dover, New York, 1989.
H.W. Guggenheimer, Differential geometry, McGraw-Hill, New York, 1963,
reimpreso por Dover, New York, 1977.
N. Jacobson, Lie algebras, Interscience Publishers, New York, 1962, reim-
preso por Dover, New York, 1979.
S. Kobayashi, Transformation Groups in Differential Geometry, Springer-
190
Bibliografa 191
Verlag, Berlin, 1972.

S. Kobayashi and K. Nomizu, Foundations of differential geometry, Vol. 1,
Interscience Publishers, New York, 1963.
S. Kobayashi and K. Nomizu, Foundations of differential geometry, Vol. 2,
Interscience Publishers, New York, 1969.
L.H. Loomis and S. Sternberg, Advanced calculus, Addison-Wesley, Read-
ing, Mass., 1968.
P.J. Olver, Applications of Lie groups to differential equations, Springer-
Verlag, New York, 1986.
P.J. Olver, Equivalence, invariants and symmetry, Cambridge University
J. Oprea, Differential geometry and its applications, Prentice-Hall, Upper
Saddle River, N.J., 1997.
D.H. Sattinger and O.L. Weaver, Lie groups and algebras with applica-
tions to physics, geometry, and mechanics, Springer-Verlag, New York,
1986.
B.F. Schutz, Geometrical methods of mathematical physics, Cambridge Uni-
versity Press, Cambridge, 1980.
S. Sternberg, Lectures on Differential Geometry, Chelsea, New York, 1983.
V.S. Varadarajan, Lie groups, Lie algebras, and their representations,
Springer-Verlag, New York, 1984.
Indice alfab
etico
algebra can
onicas
de formas diferenciales, 43 coordenadas, 150
de Lie, 13, 111, 178 transformaciones, 146
simple, 180 carta, 1
homomorfismo de, 117 local, 1
angulos de Euler, 172 coeficientes de rotacion de Ricci, 88

conexion, 58
acci
on de Levi-Civit` a, 86
efectiva, 135 plana, 66
libre, 135 Riemanniana, 86
transitiva, 135 simetrica, 66
antiderivacion, 44, 47 constante de movimiento, 152
atlas, 2 constantes de estructura, 116, 178
contraccion, 37, 44
base
coordenadas
hol onoma, 68
canonicas, 150
rgida, 87
covector, 16
Bianchi, identidades de, 67, 71, 75
cuerpo rgido, 169
campo curva, 6
covectorial, 17 integral, 26
pseudotensorial, 105 longitud de, 77
tensorial, 20 curvatura
vectorial, 12 conforme, 96
completo, 26 constante, 90, 99, 183, 187
de Killing, 81, 155, 168, 175, escalar, 96
181 Gaussiana, 97
Hamiltoniano, 145 tensor de, 66
invariante por la derecha, 111
invariante por la izquierda, derivada
111 covariante, 59
localmente Hamiltoniano, 145 de un campo tensorial, 64
paralelo, 60 de Lie
192
Indice alfabe
tico 193
de un campo tensorial, 36 formas

de un campo vectorial, 33 de conexi on, 68
de una funcion, 32 de curvatura, 69
difeomorfismo, 5 fuerza, 176
diferencial, 14 funci
on
exterior, 16, 44 caracterstica de Hamilton, 157
covariante, 74
distribucion, 52 generador infinitesimal, 24
completamente integrable, 53 geodesica, 60, 9092, 155, 157, 176,
involutiva, 55 184
divergencia, 103 GL(n), 107, 113
2-forma fundamental, 145 GL(n, R), 107
gl(n), 113
ecuacion gradiente, 79
de HamiltonJacobi, 157 grupo
iconal, 159
uniparametrico, 24
ecuaciones
local, 27
de Euler, 176
grupo de Lie, 106
de Hamilton, 151
de transformaciones, 134
de Killing, 81
de las geodesicas, 62
Hamilton, ecuaciones de, 151
estructurales de Cartan, 69, 70
HamiltonJacobi, ecuaci on de, 157
elemento de volumen, 100
Hamiltoniana, 151
espacio
haz cotangente, 141
cotangente, 16
homomorfismo
de Minkowski, 81
de
algebras de Lie, 180
fase, 151
tangente, 8
Euler ideal, 179

angulos de, 172 identidad de Jacobi, 116, 152, 162,
ecuaciones de, 176 178, 179
exponencial, 127 identidades de Bianchi, 67, 71, 75
imagen recproca
Fermat, principio de, 157 de un campo tensorial, 34, 35
flujo, 27 de un campo vectorial, 32
forma de una funcion, 7
diferencial, 40 ndice de refracci
on, 157
cerrada, 48 inversi
on, 120
exacta, 48 isomorfismo
lineal, 17 de algebras de Lie, 180
dual, 105 isometra, 80
fundamental, 143, 145
simplectica, 150 Jacobi
194 Indice alfabe
tico
identidad de, 116, 152, 162, 178, problema de Kepler, 166

179 producto
principio de, 154, 155 exterior, 41
jacobiano, 14 interior, 44
tensorial, 19
Kepler, problema de, 166 proyecci
on estereogr
afica, 3, 86, 166
Killing
campo vectorial de, 81, 155, 168, regla de la cadena, 15
175, 181 representacion
ecuaciones de, 81 adjunta, 140
lineal, 140
Laplaciano, 104 matricial, 110
ley de Snell, 158 Ricci
Lie tensor, 96

algebra de, 13, 111, 178 coeficientes de rotaci
on de, 88
derivada de, 32, 33 Riemanniana
grupo de, 106 conexion, 86
subgrupo de, 110, 118 variedad, 77, 154
longitud de una curva, 77 RungeLenz, vector de, 169
metrica, 77 smbolos de Christoffel, 87

biinvariante, 181 semiplano de Poincare, 82, 91, 93,
invariante por la izquierda, 175, 182
181 semisimple, 180, 184
MaurerCartan, ecuaciones de, 120 simplectomorfismo, 146
momento simplectica
angular, 171 forma, 150
lineal, 153 variedad, 150
momentum, 151 SL(2,R), 83, 107, 114, 187
sl(2, R), 125, 128, 187
optica geometrica, 157 SL(n, R), 110
orbita, 135 SO(4), 186

orientaci
on, 100 so(4), 186
oscilador armonico, 162 SO(2,2), 188
so(2, 2), 188
parentesis SO(n), 115
de Lie, 13 SO(3), 135, 138, 169
de Poisson, 147 so(3), 138
Poincare SU(2), 86, 108, 115
semiplano de, 82, 91, 93, 182 su(2), 115, 184
principio subalgebra, 179
de Fermat, 157 invariante, 179
de Jacobi, 155 subalgebra de Lie, 118
Indice alfabe
tico 195
subatlas, 2
subgrupo
de Lie, 110, 118
uniparametrico, 125
subvariedad, 5
SU(n), 162
tensor
contravariante, 22
covariante, 19
de curvatura, 94
de curvatura conforme, 96
de inercia, 174
de Ricci, 96
de Weyl, 96
metrico, 77
torca, 176
torsi
on, 65
transformacion canonica, 146
transporte paralelo, 60
1-forma fundamental, 143

1-formas, 17
variedad, 2
diferenciable, 2
geodesicamente completa, 92
integral, 53
no orientable, 101
orientable, 101
propiamente Riemanniana, 77
pseudo-Riemanniana, 77
Riemanniana, 77, 154
simplectica, 150
topologica, 2
vector
covariante, 16
de HermannBernoulliLaplace
RungeLenz, 169
de RungeLenz, 169
tangente, 7, 8
velocidad angular, 171
volumen, elemento de, 100

Variedades Diferenciables Castillo

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Variedades Diferenciables Castillo

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Notas sobre variedades diferenciables

G. F. TORRES DEL CASTILLO

6.4 Elemento de volumen, divergencia y dualidad de formas

Indice alfab etico 192

1.1 Variedades diferenciables

Sea M un conjunto. Una n-carta (o n-carta local ) sobre M es una pareja

Esta ultima relacion define las funciones x1 , x2 , . . . , xn , las cuales seran

(U )( {(p) | p U }) sea un subconjunto abierto de Rn . Si, por ejemplo,

Definicion 1.1. Una variedad C k de dimension n es un conjunto M con

En el espacio Rn , la pareja (Rn ,id) (donde id denota la aplicacion identi-

se sobreentiende que este es su atlas.

Ejercicio 1.2. Mostrar que la coleccion de subconjuntos abiertos de una

Cuando a un conjunto M con una topologa dada se desea dotarle de

Ejemplo 1.3. Casi todos los puntos de la esfera Sn {(a1 , . . . , an+1 )

(b1 , . . . , bn , 0) (0, 0, . . . , 1) = [(a1 , . . . , an+1 ) (0, 0, . . . , 1)], (1.2)

para algun R. Considerando la u ltima componente en la ecuacion

La pareja (U, ), con U Sn \{(0, 0, . . . , 1)}, es una n-carta de coordenadas

mientras que U V = Sn \ {(0, 0, . . . , 1), (0, 0, . . . , 1)}, por lo que (U

Si f es una funcion de valores reales definida en una variedad diferen-

sigue que f 1 es diferenciable si y solo si f 1 lo es. Luego tiene

Ejercicio 1.4. Sea M una variedad C k . Mostrar que las coordenadas

Si M es una variedad C k y N es una variedad C l , una aplicacion de

Un difeomorfismo es una aplicacion biyectiva de una variedad dife-

Ejercicio 1.5. Mostrar que el conjunto de difeomorfismos de una variedad

Sea M una variedad C k de dimension n. Un subconjunto N (N M )

i (N Ui ) = {(a1 , a2 , . . . , an ) Rn | am+1 = am+2 = = an = 0}.

Sea la proyeccion canonica de Rn en Rm dada por (a1 , a2 , . . . , an ) =

El siguiente Teorema permite construir numerosos ejemplos de subva-

Teorema 1.6. Sean f 1 , f 2 , . . . , f m unas funciones diferenciables definidas

Prueba. Sea p N y sea (U, ) una carta de M con p U . Suponiendo

definen un sistema de coordenadas en alg un subconjunto V de U , es decir

Ejercicio 1.7. Mostrar que si x1 ,x2 , . . ., xn son lascoordenadas

Definicion 1.8. Sea M una variedad C k . Una curva diferenciable, C, de

de R en M ; esto es, C : I M es una curva diferenciable de clase C r en

notado por C (M ). Este conjunto es un anillo con las operaciones dadas

(f + g)(p) f (p) + g(p)

Si es una aplicacion diferenciable de M en una variedad diferenciable

De la relacion ( f )1 = (f 1 )(1 ) sigue que f C (M ).

Ejercicio 1.9. Mostrar que (af + bg) = a f + b g y (f g) =

Ejercicio 1.10. Mostrar que una aplicacion : M N es diferenciable

Ejercicio 1.11. Mostrar que si 1 : M1 M2 y 2 : M2 M3 son

1.2 El espacio tangente

Si C es una curva diferenciable en M y f C (M ), entonces, C f = f C

umero real Ct00 [f ] es la razon de cambio de f a lo largo de C alrededor

Definici on 1.12. Sea p M . Un vector tangente a M en p es una

vp [af + bg] = avp [f ] + bvp [g]

Para una funcion constante, c, (denotando por c la funcion y su valor),

vp [c] = vp [c 1] = cvp [1] = cvp [1 1]

para vp , wp Tp (M ), f C (M ) y a, b R. Luego, el vector cero de

donde Di denota la i-esima derivada parcial; esto es,

(para t suficientemente peque

Teorema o1.13. Si (U, ) es una n-carta sobre M y p U , el conjunto

Prueba. Solo falta demostrar que cualquier vector tangente a M en p se

Considerando p fijo, los n umeros reales Di F |(c1 ,...,cn ) dependen de q y se

o, puesto que q es un punto arbitrario en una vecindad de p,

Usando (1.8), (1.9) y la expresion (1.17), tomando en cuenta que f (p),

y dado que f es arbitraria se obtiene la expresion (1.14). Como corolario

De acuerdo con (1.14), el vector tangente a una curva diferenciable, C,

Pero, de (1.7), Ct00 [xi ] = d(xi C)/dt|t0 , por lo tanto

Si (V, ) es una segunda n-carta sobre M con funciones coordenadas

Resulta conveniente escribir (f /xi )p en lugar de (/xi )p [f ], de tal ma-

1.3 Campos vectoriales

Un campo vectorial X, sobre M , es una funcion la cual asigna a cada

(Xf )(p) Xp [f ]. (1.22)