BS2EL - Physique applique

Module :
rponse dun systme linaire

Diaporamas (2) : diagrammes de Bode, rponse

Rsum de cours

1- Caractrisation dun systme physique

2- Calcul de la rponse pour une entre donne
3- Stabilit dun systme linaire
4- Systmes passe-bas
5- Rponse dun passe-bas du 1er ordre
6- Rponse dun passe-bas du 2me ordre
7- Les ples dominants dun systme
Annexe : influence de m sur le temps de rponse et le dpassement

Exercices

Caractrisation dun systme

Ples et zros dune transmittance
Stabilit dun systme linaire
Rponse dun systme du premier ordre
Rponse dun systme du second ordre
Ples dominants
Rponse dun systme dordre lev
Modlisation dun moteur courant continu

Questionnaire : la rponse dun systme linaire en questions

jean-philippe muller version janvier 2008

 Rponse dun systme linaire

1) Caractrisation dun systme physique :

Un systme physique quelconque ( lectronique, lectromcanique, pneumatique ) produit une sortie
s(t) lorsquil est excit par un signal dentre e(t).

entre e(t) sortie s(t)

systme physique

On se limite dans ce cours aux systmes linaires, les systmes tudis ne comportent donc aucune
non-linarit comme : saturation des amplificateurs, dispositif seuil (trigger, relais ), seuil de
dmarrage pour les moteurs

Il y a plusieurs faon des caractriser un systme physique linaire et de dcrire sa rponse :

par sa rponse s(t) une entre e(t) de forme donne ( impulsion, chelon, rampe )

S(j)
par son diagramme de Bode ou sa transmittance complexe : T (j)=
E(j)
par lquation diffrentielle qui relie les grandeurs dentre et de sortie :

s (t ) = K .e(t ) + K 1e' (t ) + K 2 e' ' (t ) + ... + L1 s ' (t ) + L2 s ' ' (t ) + ...

S(p)
par sa transmittance de Laplace T(p)=
E(p)
par la reprsentation des ples et des zros de T(p) dans le plan complexe (diagramme des
ples et zros)

Remarque 1 : passage de lquation diffrentielle T(p) et T(j)

On passe facilement de lun lautre en se souvenant quune drivation par rapport au temps se traduit
par une multiplication par j en complexe et par p en Laplace :

v(t) V(j) V(p)

dv(t) p.V(p)
v(t) = j.V(j)
dt

Remarque 2 : ples et zros

Le numrateur et le dnominateur de T(p) peuvent se factoriser :

( p z1 )( p z 2 )...( p z n )
T ( p) = K
( p p1 )( p p 2 )...( p p m )

Les racines zi du numrateur :

sont relles ou complexes conjugues

sappellent des zros

Les racines pi du dnominateur :

sont relles ou complexes conjugues

sappellent des ples

La transmittance du systme est entirement dtermine par la constante K , les zros zi et les ples pi.
 Rponse dun systme linaire

2) Calcul de la rponse pour une entre donne :

pour une entre sinusodale

Le module et largument de la transmittance complexe permettent de caractriser la sortie :

si e(t ) = E cos( 0 t ) alors s (t ) = TE cos( 0 t + ) avec T : module de T ( j o )

: argument de T ( j o )

pour une entre de forme quelconque ( chelon, rampe etc )

Lexpression de la sortie s(t) pour une entre e(t) se trouve de la manire suivante :

calculer la transforme de Laplace E(p) du signal dentre e(t)

calculer S(p) = E(p).T(p)
en appliquant la transforme de Laplace inverse, calculer s(t) partir de S(p)

Par dfinition, la transforme de Laplace F(p) d'une fonction f(t) scrit : F ( p) = f (t ).e pt dt
0

Proprits de la transforme de Laplace

linarit a.f1(t)+b.f2(t) a.F1(p)+b.F2(p)

df (t )
drivation pF ( p )
dt
t
F ( p)
intgration f (t )dt
0
p

translation dans le temps f (t a ) e ap F ( p)

translation en p f (t )e at F ( p + a)

Transforme de signaux simples

1
chelon f (t ) = U (t )
p
impulsion de Dirac f (t ) = (t ) 1
a
rampe f (t ) = at
p2
1
exponentielle f (t ) = e at
p+a

thorme de la valeur finale : lim t f (t ) = lim p 0 pF ( p )

thorme de la valeur initiale : lim t 0 f (t ) = lim p pF ( p )

Remarque : on travaille toujours avec des signaux d'entre nuls avant t = 0 , et avec un systme
initialement au repos .
 Rponse dun systme linaire

3) Stabilit dun systme linaire

Pour voir si le systme linaire dfini par T(p) est stable, on lui applique une perturbation (impulsion par
exemple) et on observe lvolution de s(t) :

si s(t) retourne la valeur 0, on dira que le systme est stable

si s(t) augmente indfiniment, le systme est instable

Dans ce cas, la transforme de Laplace de la tension de sortie scrit, puisque E(p) = 1 :

S ( p) = T ( p) E ( p) = T ( p)

Sachant que la transmittance T(p) a :

des ples rels p1 , p2 , p3

des ples complexes conjugus m1 jn1 , m2 jn2

on montre que la sortie s'crit :

s (t ) = K 1e p1t + K 2 e p2t + ... + 2 L1e m1t cos(n1t ) + ...

Pour que la sortie revienne 0, il faut donc que tous les termes exponentiels soient dcroissant, soit :

p1 et p2 et p3 et m1 et m2 < 0

Critre de stabilit : Un systme est stable si sa transmittance T(p) na que des ples partie relle
ngative, cest--dire situs dans la moiti gauche du plan complexe.

systmes
stables

systmes
instables

Remarque : suffit dun ple partie relle positive pour rendre un systme instable

Consquence : pour prvoir lavance la stabilit ou linstabilit dun systme, il suffit de regarder o se
trouvent ses ples dans le plan complexe.
 Rponse dun systme linaire

4) Systmes passe-bas :
En dehors des filtres passe-haut, la plupart des systmes rencontrs dans la pratique ne suivent plus
aux frquences leves, pour des raisons simples comprendre :

les composants actifs (transistor, AOp) ont toujours une frquence maximale de fonctionnement
linertie des pices en mouvement empche les systmes mcaniques, lectromcaniques ou
pneumatiques de suivre aux frquences leves

Ltude des systmes passe-bas a donc une grande importance, parce quils sont les plus courants.

la rponse indicielle (chelon) montre une amplification en continu

Si on applique leur entre un chelon, la sortie se stabilise un niveau diffrent de 0 une fois que le
rgime transitoire est termin.

pour ce systme, une entre E = 1

donne une sortie S = 25, soit une
amplification en continu :

A0 = S/E = 25

la rponse indicielle montre un rgime transitoire

La monte vers la valeur finale est plus ou moins rapide selon le systme, et la dure du rgime
transitoire est en gnral caractrise par le temps de rponse 5%.

tr5% dun systme = temps que

met la rponse indicielle pour
entrer dans la bande des 5% et
ne plus en ressortir

les diagrammes de Bode et de Nyquist montrent une chute du gain aux frquences leves

TdB=20log(ITI)

20log(A0) Im(T)

Re(T)
= arg(T)

T

Diagramme de Bode dun passe-bas Diagramme de Nyquist dun passe-bas

 Rponse dun systme linaire

5) Rponse dun passe-bas du 1er ordre :

La transmittance de Laplace dun tel systme se met sous la forme standard :

A0 une amplification statique A0

T ( p) = avec
une constante de temps
1 + p
un seul ple rel ngatif p0 = -1/

la rponse un chelon damplitude E scrit : s(t)= A0 E(1e t )

la tangente lorigine coupe la valeur finale t=

t=, la courbe est 63% de la valeur finale

le temps de rponse 5% vaut 3

la transmittance complexe scrit facilement sous une forme standard classique :

1
T (j)= A0 avec une pulsation de coupure 0 =
1+ j
0

le diagramme de Bode a lallure classique suivante :

gain statique G0 = 20log(A0)

dphasage nul aux basses-frquences
cassure la pulsation 0
pente de 20dB/dec aprs la cassure rotation de phase de 90 la pulsation 0
 Rponse dun systme linaire

6) Rponse dun passe-bas du 2me ordre :

La transmittance de Laplace dun tel systme se met sous la forme standard :

A0
T ( p) = avec une amplification statique A0
p p2 un amortissement m
1 + 2m + une pulsation propre 0
0 02

Le seul calcul faire est la mise de la transmittance sous la forme standard pour trouver A0 , m et 0.

Suivant la valeur de lamortissement m, on distingue 3 cas :

A0
m > 1 , la transmittance a deux ples rels p1 et p2 T ( p) =
p p
(1 )(1 )
P1 p2

1 rponse un chelon lente et sans dpassement

3mTo
si m>>1 alors t r 5% =
t

A0
m = 1 , la transmittance a un ple double p0 T ( p) =
p
(1 ) 2
P0

1
rponse un chelon plus rapide, toujours pas de
dpassement

temps de rponse t r 5% = 0,75.To

t

m < 1 , la transmittance a deux ples complexes conjugus p1 et p2

La transmittance ne peut pas se factoriser, le diagramme de Bode prsente une cassure double 0 .

Tp
rponse un chelon rapide, avec dpassement
1
amplitudes des dpassements et temps de rponse
donns par les abaques
To
pseudo-priode Tp =
t
1 m2

Deux valeurs de m trs utiles :

si m = 0,7 on a D = 4% , le temps de rponse est minimal et vaut t r 5% = 0,45.To

si m = 0,43 on a D = 20% , le temps de rponse vaut t r 5% = 0,85.To

Cest le cas le plus intressant en pratique, car il correspond des rponses satisfaisantes.
 Rponse dun systme linaire

7) Les ples dominants dun systme :

me
Un systme du n ordre a n ples et sa rponse une impulsion ou un chelon comprend donc un
certain nombre de termes correspondants aux ples rels et aux paires de ples complexes conjugus.

1
Exemple : le systme de transmittance T ( p) =
p p
(1 + p)(1 + )(1 + )
6 22
a 3 ples rels ngatifs : p1 = -1, p2 = -6 et p3 = -22, et une amplification statique A0 = 1.

Sa rponse S(p) un chelon E(p) = 1/p scrit :

1 1 1,257 0,275 0,017

S ( p) = = +
p p p p + 1 p + 6 p + 22
p(1 + p)(1 + )(1 + )
6 22
ce qui correspond un signal de sortie :

s (t ) = 1 1,257e t + 0,275e 6t 0,017e 22t

Lorsque le temps scoule, ces termes steignent les uns aprs les autres, les ples les plus petits
correspondant aux termes qui durent le plus longtemps. Ces ples sont les ples dominants.

me
On peut vrifier que le systme du 3 ordre prcdent a un comportement transitoire trs voisin
er
dun systme du 1 ordre qui naurait quun seul ple dominant p1 = -1et le mme A0 :

s(t)=11.et

La forme de la rponse dun systme dpend donc essentiellement des ples dominants qui sont
les ples les plus proches de 0.

Remarques :

un systme dordre lev a, la plupart du temps, un ou deux ples dominants et se comporte

er me
donc comme un systme du 1 ou du 2 ordre

on peut simplifier la transmittance dun systme dordre lev en ne conservant que le ou les
ples dominants ( en veillant conserver le gain statique du systme ! )

un ple peut tre ngliger ds quil est 3 ou 4 fois suprieur au prcdent

ngliger les ples loigns de lorigine revient, sur le diagramme de Bode, ngliger les
frquences de coupure leves
 Rponse dun systme linaire

Annexe : influence de m sur le temps de rponse et le dpassement

Pour une valeur damortissement m , lire le temps de rponse rduit r.0 et diviser cette valeur par la
pulsation propre pour obtenir le temps de rponse 5% du systme.

Labaque dpassements permet de lire directement lamplitude relative des diffrents maxima du
rgime transitoire.

D1

D2

D3

D4
 BS2EL - Physique applique

Exercices dapplication

jean-philippe muller

version janvier 2008

 Rponse dun systme
REP01- Caractrisation dun systme

Savoir naviguer entre les diffrentes expressions mathmatiques dcrivant les proprits dun systme linaire

Un systme est caractris par la transmittance : T (j)= 40

2+ j

1) Quelle est lquation diffrentielle liant lentre e(t) et la sortie s(t) ?

2) Quelle est lexpression de la rponse s(t) un signal dentre sinusodal e(t) = 2sin(10t) ?

3) Etablir lexpression de sa rponse un chelon damplitude 10, tracer la rponse et donner le temps de rponse 5% du
systme.

4) Tracer le diagramme de Bode de T(j).

 Rponse dun systme
REP02- Ples et zros dune transmittance

Comprendre la relation entre ples/zros et transmittance

Un systme de transmittance H(p) est caractris par les ples et zros suivants :

x = ple o = zro

p1
P3

z1

P4

P2

1) Dterminer graphiquement les valeurs numriques des ples et du zro.

p1 = p2 =

p3 = p4 =

z=

2) A partir de la rponse un chelon, dterminer la transmittance statique du systme Ho =

3) En dduire lexpression mathmatique de la transmittance T(p).

4) Estimer le temps de rponse 5% du systme : tr5% =

5) Quel est lordre de ce systme ?

 Rponse dun systme
REP03- Stabilit dun systme linaire

Savoir prvoir la stabilit dun systme linaire

A- Etudier la stabilit des systmes suivants :

12p 10
T1(p)= 1 T2(p)= T3(p)=
2+5p 510p p(p +3)(p 2)

T4(p)= 2 T5(p)= 12
p 2 4p +4 p 2 2p +2

B- Un systme est dfini par sa transmittance H(p) dont les ples et les zros ont t calculs par un logiciel adapt :

1) Quel est lordre de ce systme ?

2) Les ples et zro sont :

p1 = p2 = p3 =

p4 = p5 = z=

3) Ce systme est il stable ou instable ? pourquoi ?

 Rponse dun systme
REP04- Rponse dun systme du premier ordre

Savoir caractriser avec le minimum de calculs la rponse dun systme

Un systme H(p) est caractris par la courbe de gain asymptotique suivante :

1) Dterminer lordre du systme, sa transmittance en continu H0 et complter la courbe de phase.

2) En dduire lexpression de la transmittance de Laplace du systme H(p) =

3) Que vaut la constante de temps de ce systme ?

4) Donner lexpression mathmatique de la rponse du systme un chelon damplitude E = 10 et tracer son allure.

5) Quel est le temps de rponse 5 % de ce systme ? le temps de rponse de 10 90 % ?

 Rponse dun systme
REP05- Rponse dun systme du second ordre

Savoir caractriser avec le minimum de calculs la rponse dun systme

On tudie un systme du second ordre dont la transmittance scrit : H(p)= 200

100+10p + p 2

1) Dterminer les valeur de la transmittance en continu H0, de la pulsation propre et de lamortissement.

2) Tracer avec le minimum de calculs lallure de sa rponse indicielle et valuer son temps de rponse 5%.

3) Dessiner lallure de son diagramme de Bode

 Rponse dun systme
REP06- Ples dominants

Comprendre l influence prpondrante des ples dominants

Un systme T1(p) du quatrime ordre est caractris par :

p1 4 ples

p3 p1 = p2 =

p3 = p4 =

temps de monte 10-90% :

p4 amplitude du premier dpassement D1 =

p2
temps de rponse 2 % :

La transmittance T1(p) est lourde crire, et la rponse du systme

un chelon impossible obtenir sans calculs lourds.

Le systme T2(p) du second ordre est caractris par :

p1 2 ples

p1 = p2 =

temps de monte 10-90% :

amplitude du premier dpassement D1 =

temps de rponse 2 % :

La transmittance T2(p) est simple, et la rponse du systme un

P2
chelon facile tracer.

Quels sont les ples dominants de T1(p) ?

 Rponse dun systme
REP07- Rponse indicielle dun systme dordre lev

Savoir caractriser avec le minimum de calculs la rponse dun systme

On tudie un systme du second ordre dont la transmittance scrit :

H(p)= 1024000
102400+1440p+21,64p2 +0,105p3+0,0001p4

1) Calculer le valeur de la transmittance en continu H0 .

2) A laide du logiciel de calcul des ples et zros ( diapo 3), dterminer les valeurs des ples (dans les valeurs numriques,
la virgule doit tre remplace par un point !)

3) En conservant uniquement le ou les ples dominants, donner une expression simplifie de la transmittance.

4) Calculer la pulsation propre et lamortissement de ce systme simplifi.

5) Tracer avec le minimum de calculs lallure de sa rponse indicielle et valuer son temps de rponse 5%.

t
 Rponse dun systme
REP08- Modlisation dun moteur courant continu

Savoir crire les quations du moteur et dterminer sa transmittance

On tudie un moteur courant continu dont on nglige les frottements et les pertes autres que les pertes par effet Joule. Le
champ magntique suppos constant est cr par un aimant permanent.

La partie tournante a un moment dinertie J, son induit a une rsistance R et une inductance L. Aliment par la tension u(t),
il est alors parcouru par un courant i(t).

E fem

fem E = K.
couple moteur C = K.I

1) En appliquant la loi dOhm linduit, exprimer la tension dalimentation u(t) en fonction de la vitesse de rotation (t), du
courant i(t) et de sa drive.

2) En prenant la transforme de Laplace de lquation prcdente, en dduire une relation entre U(p), I(p) et (p).

3) Sachant que pour les moteurs habituellement utiliss dans les asservissements linfluence de linductance est
ngligeable, simplifier la relation prcdente.

d(t)
4) La loi de la mcanique pour un solide en rotation scrit : J =Cmoteur Crsis tan t
dt
Si on nglige tous les couples rsistants, tablir la relation liant la drive de la vitesse instantane (t) et le courant i(t).

5) En dduire une relation entre les transformes de Laplace de la vitesse et du courant (p) et I(p).

6) A partir des quations tablies en 3) et en 5), crire la relation entre la tension dalimentation U(p) et la vitesse de
rotation du moteur (p).
 Rponse dun systme

(p)
7) En dduire la transmittance T(p) = de ce moteur.
U(p)

-1 2
8) Application numrique : R = 1 , L = 0, K = 0,1 Vsrad et J = 0,005 kgm . Donner lexpression numrique de la
transmittance du moteur et commenter.

9) On applique sur linduit du moteur une tension continue de U = 12 V. Quelle est en rgime permanent la vitesse de
rotation du moteur ? quelle est sa vitesse n en tours/minute ?

10) Tracer le diagramme de Bode de ce moteur. Comment pourrait-on relever exprimentalement ce diagramme ?

1 10 100

11) Tracer la courbe de dmarrage = f(t) du moteur lorsquon lalimente sous une tension U = 10V.Quel sera le temps de
dmarrage 5% de ce moteur ?

t
 Rponse dun systme - Rponses

Exercice REP01 :

1) 40.e(t) = 2.s(t) + s(t) 2) s(t) = S.sin(10t + ) avec S = E.ITI=7,8 et = -arctg(10/2) = -79

t
3) s(t)=200(1e ) avec = 0,5s

4) Diagramme de Bode dun passe-bas du premier ordre dmarrant 26 dB et phase nulle aux basses-frquences et une
cassure du premier ordre vers le bas la pulsation = 2.

Exercice REP02 :

1) p1 = -1+j2,5 p2 = -1-j2,5 p3 = -5+j1,5 p3 = -5-j1,5 z1 = -3

2) H0 = 1 car en rgime permanent la sortie tend vers 1

p +3 p +3
3) T(p)= K =65,85 2
(p +1 j2,5)(p +1+ j2,5)(p +5+ j1,5)(p +5 j1,5) (p + 2p +7,25)(p 2 +10p + 27,25)

4) le temps de rponse 5% mesur est de lordre de 3 s

5) le systme est du quatrime ordre, mais se comporte pratiquement comme un deuxime ordre (2 ples dominants)

Exercice REP03 :

A- T1(p) a 1 ple -0,4 le systme est stable T2(p) a 1 ple 0,5 le systme est instable

T3(p) a 2 ples -3 et 2 le systme est instable T4(p) a 1 ple double 2 le systme est instable

T5(p) a 2 ples 1+j et 1-j le systme est instable

me
B- Le systme est du 5 ordre, les ples sont : 1,15 -0,83 j0,36 et 0,25 j0,61

Le systme est instable parce quil a 3 ples partie relle positive.

Exercice REP04 :

3,16 3,16 3,16

1) 2) 3) H(p)= = = soit H0 = 3,16 = 10 dB et = 0,016 s
p p 1+0,016p
1+ 1+
210 62,8

t
4) s(t)=31,6(1e ) tr5% = 3 = 0,048 s de 10 90 % tm = 2,2 = 0,035 s

Exercice REP05 :

1) H(p)= 200 = 2 soit H0 = 2 0 = 10 et m=0,5

100+10p + p 2 p p 2
1+ +( )
10 10
2) La rponse indicielle finit S = 2, la rponse est oscillante avec D1 = 15% et D2 = 2,5%

3) Le diagramme de Bode :

dmarre en BF avec une pente nulle : gain de 6 dB et phase nulle

prsente une cassure du second ordre vers le bas 10 rads/s
cette pulsation, la courbe de gain passe par 6dB, il y a un lger pic avant la cassure
 Rponse dun systme - Rponses

Exercice REP06 :
Le systme T1(p) du quatrime ordre est caractris par :

p1 = -0,4+j3 p2 = -0,4-j3 p3 = -5,7+j1,8 p4 = -5,7+-1,8

temps de monte 10-90% : 0,5 s
amplitude du premier dpassement D1 = 51%
temps de rponse 2 % : 8,5 s

Le systme T2(p) du second ordre est caractris par :

p1 = -0,4+j3 p2 = -0,4-j3
temps de monte 10-90% : 0,4 s
amplitude du premier dpassement D1 = 63%
temps de rponse 2 % : 8,5 s

Les ples dominants de T1(p) sont p1 et p2 et T1 se comporte pratiquement comme T2.

Exercice REP07 :

1) H0 = 10 2) p1 = -25+j76 p2 = -25-j76 p3 = -200 p4 = -800

3) On garde les ples dominants p1 = -25+j76 et p2 = -25-j76, ainsi que la mme transmittance statique H0 .

H(p)= K 1 = 64010 = 10
(p +25 j76)(p +25+ j76) p 2 +50p +6401 p p
1+0,62 +( )2
80 80
4) pulsation propre 0 = 80 et amortissement m=0,31

5) La rpons est oscillante et tend vers S = 10 avec D1 = 37%, D2 = 15% et D3 = 5%.

Le temps de rponse 5% est donn par labaque : tr = 8/80 = 0,1s

Exercice REP08 :

1) u(t)=ri(t)+ L di + K(t) 2) U(p)=rI(p)+ LpI(p)+ K(p)

dt
3) U(p)=rI(p)+ K(p)

d(t)
4) J = Ki(t) 5) Jp(p)= KI(p)
dt
1
K
[
6) U(p)=(p) K + rJ p ] 7) T(p)= K
rJ
1+ 2 p 1
T
= 0
+p
K

8) AN : T0 = 10 et = 0,5 s

9) En rgime permanent : 0 = T0.U = 120 rads/s = 2292 trs/mn

10) Le diagramme de Bode :

dmarre en BF avec une pente nulle : gain de 20 dB et phase nulle

prsente une cassure du premier ordre vers le bas 2 rads/s

On peut tracer ce diagramme en appliquant sur le moteur une tension sinusodale de trs basse frquence et en relevant la
vitesse avec une gnratrice tachymtrique.

11) Aliment sous 10V le moteur dmarre selon une rponse du premier ordre, la vitesse se stabilise 100 rads/s et le
temps de rponse 5% vaut : tr5% = 3 = 1,5 s
 BS2EL - Physique applique

Questionnaire

jean-philippe muller

version janvier 2008

 Rponse dun systme linaire

Questions

1 On applique un signal sinusodal e(t) = 2sin(10t) lentre dun systme caractris par la

transmittance : T (j)= 3
2+5j

Vrai Faux
a) lamplification en continu vaut 3
b) lamplification aux hautes frquences vaut 3/5
c) le systme est un passe-bas du premier ordre
d) lquation diffrentielle correspondant au systme scrit : s(t) + 5s(t) = 2e(t)
e) lquation diffrentielle scrit : 2s(t) + 5s(t) = 3e(t)
f) la sortie scrit s(t)=0,12sin(10t-1,53)
g) le temps de rponse 5% un chelon vaut 7,5 secondes

2 On a trac la courbe de gain et la rponse indicielle de diffrents systmes :

T1 (j) = 30
3+ j

T2 (j)= 10
1+ j

T3 (j)= 10
1+3j

Vrai Faux
a) le systme est un passe-bas du premier ordre
b) la frquence de coupure vaut environ 1,5 Hz
c) la courbe de gain correspond la transmittance 1
d) la courbe de gain correspond la transmittance 2
e) la rponse indicielle correspond la transmittance 2
f) la rponse indicielle correspond la transmittance 3

jean-philippe muller
 Rponse dun systme linaire

3 On sintresse la stabilit des systmes dont les transmittances sont les suivantes :

12p 10
T1(p)= 1 T2(p)= T3(p)=
2+3p 5 p p(p +1)(p 2)

T4(p)= 2 T5(p)= 12
p 2 p 6 p 2 + 2p + 2

Vrai Faux
a) T1 est stable
b) T2 est stable
c) T3 est stable
d) T4 est stable
e) T5 est stable

4 On donne le montage suivant et sa transmittance de Laplace :

1+ 2RCp
H (p) =
1+ RCp

Vrai Faux
a) la transmittance en continu vaut Ho = 1
b) lamplification aux frquences leves vaut 10 dB
c) le diagramme de Bode comporte une seule cassure
d) le diagramme de Bode a une cassure vers le haut, puis une seconde vers le bas

5 Un systme du troisime ordre a des ples 2, -8+j et 8-j et est caractris par la

transmittance : T(p)= 260

(p + 2)(p 2 +16p + 65)

Vrai Faux
a) le ple 2 est le ple dominant
b) lamplification en continu vaut 2
c) le temps de rponse 5% du systme vaut environ 1,5 s
d) le systme simplifi correspond la transmittance T1
e) le systme simplifi correspond la transmittance T2

T1(p)= 1 T2(p)= 260

p+2 p +2

jean-philippe muller
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6 Un systme du second ordre a la transmittance :

T(p)= 100
100+ 20p + p 2

Vrai Faux
a) sa transmittance en continu vaut 100
b) sa pulsation propre vaut 0 = 10 rad/s
c) son amortissement est gal m = 1
d) il est possible de simplifier lexpression de T(p)
e) le temps de rponse 5% vaut environ 4,7 s

7 Le systme dont la rponse indicielle est la suivante correspond-il la transmittance H(p) ?

H(p)= 2
1+ 0,12p + 0,01p 2

On rappelle la relation entre pulsation

propre et la pseudo pulsation :
p
0 =
1 m 2

Vrai Faux
a) lenregistrement montre que le systme a une amortissement de m = 0,43
b) lenregistrement montre que le systme a une amplification en continu H0 = 2
c) la pseudo-pulsation vaut p = 10 rad/s
d) la pulsation propre du systme a pour valeur 0 = 10 rad/s
e) le systme tudi a bien pour transmittance de Laplace la fonction H(p) donne

8 Un systme passe-bas du second ordre a deux ples p1 = -12,5 et p2 = -770 et lenregistrement

de sa rponse indicielle a donn le rsultat suivant :

Vrai Faux
a) ce systme se comporte comme un premier ordre
b) le ple p2 est trs lev et peut rendre le systme instable
c) sa constante de temps vaut environ = 0,08 s
d) cette constante de temps correspond au ple dominant p2

jean-philippe muller
 Rponse dun systme linaire

9 Un systme linaire a une transmittance de 5 en continu et le diagramme des ples ci-dessous :

H1 (p)= 5
(1+ p)(1+0,1p)
H 2 (p)= 5
1+1,1p +0,1p 2
H 3 (p)= 50
p 2 +10+11p

Vrai Faux
a) le systme est stable
b) le systme admet comme transmittance la fonction H1 (p)
c) le systme admet comme transmittance la fonction H2 (p)
d) le systme admet comme transmittance la fonction H3 (p)

10 Le trac du diagramme de Bode de la transmittance H(jf) dun systme est le suivant :

Vrai Faux
a) il y a 2 moyens de vrifier sur la courbe quil sagit d un systme du second ordre
b) lamplification en continu vaut H0 = 4
c) la cassure sur la courbe de gain se trouve 100 Hz
d) la frquence propre vaut f0 = 180 Hz et se mesure IHI = 0 dB
e) lamortissement vaut m = 0,2
f) la transmittance H(p) ci-dessous correspond aux courbes traces

H(p)= 788768
394384+ 251,2p + p 2

jean-philippe muller
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Rponses

Rponses
N Commentaires
justes

a) To = 1,5
1 c, e, f, g
b) en HF T 0

2 a, d, f b) la frquence de coupure est mesure 17db (20-3) et vaut 0,16 Hz

b) ple +5 donc instable

3 a, e c) ples 0, -1 et +2 donc instable
d) ples 2 et +3 donc instable

b) aux hautes frquences H 2 = 6 dB

4 a, d
c) cette transmittance a une cassure au numrateur et une au dnominateur

d) e) le systme simplifi a un ple 2 et une amplification en continu de 2 et

5 a,b , c scrit donc T1(p)= 4
p+2
a) en continu p = 0 et To = 1
6 b, c, d
b) avec m = 1 et 0 = 10, labaque donne un temps de rponse de 0,47 s

a) pour un dpassement de 10%, labaque donne un amortissement m = 0,6

7 b, d, e
c) la pseudo pulsation vaut : p = 2/TP = 8 rad/s

b) un ple ngatif ne rend jamais un systme instable

8 a, c d) le ple dominant est celui qui est le plus proche de lorigine, soit p1 et la
constante de temps est directement lie ce ple puisque 1/p1 = 0,08s =

9 a, b, c, d

a) pour un second ordre, la pente de la courbe de gain aux frquences leves

est de 40 dB/de cet la phase descend 180 degrs
b) en BF, le gain vaut 6dB soit H0 = 2
10 a, c, f
d) la frquence propre est la frquence de la cassure, soit f0 = 100 Hz
e) la cassure, la transmittance scrit H = H0/2m = 14 dB = 5 on en dduit la
valeur de lamortissement m 0,2

jean-philippe muller