MECANISMOS

MECANISMOS

Los mecanismos es un curso de mecnica y por tanto empezaremos definiendo la

mecnica.

La mecnica: Es una rama de la fsica que se ocupa de las relaciones que existen
entre masas, movimientos y fuerzas.

Cinemtica: Movimientos aislados sin tener en cuenta las fuerzas que lo

producen. Estudio de las posiciones geomtricas, desplazamientos,
rotaciones, velocidades y aceleraciones.
Esttica: Fuerzas independientes del movimiento.
Dinmica: Fuerzas en relacin con el movimiento.

El objetivo de la mecnica de mquinas es el estudio de las masas, los

movimientos y las fuerzas en las mquinas. No incluye el estudio de las fuerzas
elsticas y las deformaciones de los componentes ya que ello corresponde a
resistencia de materiales.

Cul es el motivo por el que se crea una mquina?

El motivo es bsicamente la existencia de su necesidad presente o previsible.

Proyecto mecnico: Creacin de un plan para la construccin o el montaje de una

mquina, un invento, un proceso o un sistema mecnico.

En el diseo o proyecto de mquinas hay que concebir un conjunto de partes que

puedan ser acoplados entre s para obtener los propsitos deseados, se debe
definir por tanto, la geometra y el material de cada componente, el proceso de
fabricacin, el acoplamiento de partes y todo ellos hasta el ltimo detalle.

El ingeniero debe definir en primer lugar lo que va a proyectar y por tanto debe
tener en cuenta los factores como: desgaste, calor, rozamientos, la fabricacin, la
utilidad, el costo, la seguridad, el ruido, el aspecto, la flexibilidad, las fuerzas, la
resistencia, la rigidez, la deformacin, la lubricacin, etc.

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 ING. JORGE MA SAN

A la hora de elegir que procedimiento o como se debe realizar interviene en gran

parte el sentido comn, la experiencia y la experimentacin.

Historia de la cinemtica

El origen de la rueda y el eje no se conoce con precisin. Su primera aparicin

puede haber sido en Mesopotamia, por los aos 3000 a 4000 a.C.

Un gran esfuerzo de diseo fue cuando se necesitaba medir el tiempo, creando

mecanismos de reloj ms refinados.

James Watt (1736 1819), merece el ttulo de primer cinemtico por su sntesis
de eslabonamiento mecnico de lnea recta, para el movimiento del pistn de sus
mquinas de vapor.

Eslabonamiento para movimiento de lnea recta de Watt

Oliver Evans (1755 1819), inventor estadounidense, tambin dise un

eslabonamiento de lnea recta para un motor de vapor.

Euler (1707 1783), contemporneo de Watt pero nunca se encontraron.

Present un estudio analtico de mecanismos en su obra Mechanicasive Motus
Scienta Analytice Exposita (1736 1742), incluy el concepto de movimiento
planar que tiene dos componentes independientes, traslacin de un punto y
rotacin del cuerpo alrededor de este punto.

Gaspard Monge (1746 1818), creador de la geometra descriptiva (mantenida

como un secreto militar durante 30 aos). Monge estableci un curso de

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MECANISMOS

Elementos de Mquinas y se dio la tarea de clasificar todos los mecanismos y

mquinas conocidos hasta entonces.

Robert Willis (1800 1875), escribi el tratado Principles of Mechanism en 1841.

Encontr cinco maneras de obtener movimiento relativo entre eslabones.

Franz Reuleaux (1829 1905), public su obra Theoretischekinenatik en 1875.

Muchas de sus ideas son an de actualidad. Alexander Kennedy tradujo la obra de
Realeaux al ingls y se convirti en el fundamento de la cinemtica moderna.

Reuleaux defini seis componentes bsicos de mecanismos: eslabn, rueda, leva,

tornillo, trinquete y la banda. Tambin defini par superior e inferior. A Reuleaux se
le considera como el padre de la cinemtica moderna y cre la notacin simblica
de los eslabonamientos esqueletales genricos utilizados en textos actuales.

La palabra diseo deriva del latn designare, que significa sealar o marcar. Un
diccionario presenta los siguientes significados: esbozar, trazar o planear, como
accin o trabajo para concebir, inventar, idear.

El diseo de ingeniera, definido como: el proceso de aplicar las diversas tcnicas

y principios cientficos con el objeto de determinar un dispositivo, un proceso o un
sistema con detalles suficientes que permitan su realizacin. El diseo puede ser
simple o enormemente complejo, fcil o difcil, matemtico o no matemtico, y
puede implicar un problema trivial o uno de gran importancia.

Conceptos bsicos de mecnica

Mecanismo: combinacin de cuerpos rgidos o resistentes formados de tal manera

y conectados de tal forma que se muevan uno sobre el otro con movimiento
relativo definido. (Ejemplo: manivela, biela, pistn de un motor a combustin, dos
ruedas dentadas engranadas, poleas conectadas por una faja)

Dispositivo que transforma el movimiento segn un esquema deseable, y que

desarrolla tpicamente fuerzas de muy baja intensidad y transmiten poca potencia.

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 ING. JORGE MA SAN

Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento en un modo

determinado.

Mecanismo plano: Un mecanismo en el cual todos sus puntos se mueven en

planos paralelos.

Mquina: Es un mecanismo o coleccin de mecanismos conectados de tal modo

que tengan movimientos relativos pre determinados y que transmiten fuerza desde
una fuente de energa hasta la resistencia que se debe vencer.

Contienen por lo comn mecanismos que estn diseados para proporcionar

fuerzas significativas y transmitir potencia apreciable.

Sistema de elementos dispuestos para transmitir energa en un modo

determinado.

Movimiento libre: Cuando un cuerpo est materialmente unido a otro de tal modo
que su movimiento en relacin al otro cuerpo queda determinado
independientemente de las fuerzas exteriores que puedan actuar sobre l (todas
las mquinas tienen este movimiento).

Movimiento desmodrnico: Cuando un cuerpo est materialmente unido a otro de

tal modo que su movimiento en relacin al otro cuerpo queda determinado
independientemente de la fuerzas exteriores que se puedan actuar sobre l (
todas la mquinas tienen este movimiento)

Ciclo, periodo y fase de movimiento:

Cuando todas las partes de un mecanismo han pasado por todas las posiciones
posibles que puedan tomar.

Es el tiempo requerido para completar el movimiento.

Posiciones relativas simultneas de un mecanismo en un instante durante un ciclo.

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MECANISMOS

Pares cinemticos: se llaman pares cinemticos a las formas geomtricas

mediante las cuales se unen dos miembros de un mecanismo de manera que el
movimiento relativo entre ambos sea consistente.

Si el acoplamiento que une los miembros tiene un contacto superficial se llama par
inferior (ejemplo: la unin de un perno).

Si la conexin ocurre en un punto o a lo largo de una lnea se le conoce como par

superior (ejemplo: cojinete de bolas, contacto entre dos dientes de un engranaje,
levas).

Par incompleto, para que mantenga su unin debe existir una fuerza exterior.

Eslabn: Cuerpo rgido que tiene dos o ms elementos de enlace por medio de los
cuales se puede conectar a otros con el objeto de transmitir fuerza o movimiento.

En toda mquina hay un eslabn que ocupa una posicin fija respecto a la tierra,
este eslabn es el soporte o bastidor de la mquina y se llama eslabn fijo.

3
4
2

1 Eslabn fijo

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 ING. JORGE MA SAN

4 Pistn
1

3
Biela
1
Block
2
Cigeal

Cadenas cinemticas: se forma cuando varios eslabones se enlazan por medio de

pares.

Tipos de cadenas cinemticas:

a) Cadena bloqueada: No es posible el movimiento relativo de los eslabones.

Slo movimiento de la cadena en conjunto.

2 3

A C
1
ABC Pares inferiores
123 Eslabones

b) Cadena desmodrnica: Permite el movimiento de sus elementos pudiendo

determinar el movimiento de los dems conociendo el movimiento de uno
de ellos. Todos los puntos se mueven siempre sobre ciertas lneas
determinadas.

6
MECANISMOS

2 4

1
Es de mayor utilidad en mecanismos.

c) Cadena libre: Permite el movimiento de todos los elementos pero no es

posible determinar los movimientos de cada uno de ellos. Los puntos no
siguen la misma trayectoria cada vez que se repita el movimiento.

3 4

2
5

No debemos pensar que las cadenas desmodrnicas slo son de cuatro

eslabones. Por ejemplo, cadena desmodrnica con seis elementos: la limadora.

6
5 B
C

2 A
3
1

Ni que las cadenas bloqueadas de tres eslabones. Por ejemplo, un conjunto de

leva y apoyo deslizante pueda tener solamente tres eslabones.

Un mecanismo slo interesa el movimiento que efecta y las posiciones de cada

eslabn, en una mquina, la forma, material y resistencia de cada uno. Por eso en
el estudio de mecanismo se utilizan los esquemas (forma simplificada) que debe
tener toda la informacin geomtrica necesaria para poder determinar los
movimientos relativos de los eslabones.

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 ING. JORGE MA SAN

Un motor

2 3

O2 4
B

Longitud O2A (manivela: codo del cigeal)

Longitud AB (Biela)

Rayada: Indica eslabn fijo

Crculo: Par giratorio

Rectngulo: Eslabn deslizante

Inversin

Trmino usado en cinemtica para designar la transposicin e intercambio de

forma o funcin. Una cadena cinemtica puede dar lugar a tantos mecanismos
diferentes como eslabones tenga, fijando uno de ellos.

2 4
1

Mecanismo Original

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MECANISMOS

2 4

1
Inversin

Mecanismo original

Inversin

Inv. Funcin

1000 Rev Multiplicador

1 Rev
1V Reductor

100 Rev

Tambin existe inversin de funcin en las mquinas herramientas. Por ejemplo:

Limadora (pieza fija) Cepilladora (pieza en movimiento)

Torno (pieza gira) Taladro (pieza fija)

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Movimiento de un slido rgido

Consideraciones: Admitimos que el slido es incapaz de experimentar

deformaciones, por tanto, la distancia entre dos partculas del slido no vara con
el transcurso del tiempo.

B 3 A

5
6 4 2
C O4 O2

Traslacin de un slido rgido se presenta cuando cada partcula del mismo tiene
exactamente el movimiento de todas las dems partculas que lo compoenen.

Movimiento de traslacin: Rectilnea (corredera 6), curvilnea (biela 3).

Rotacin

Cuando existe una recta en el slido mvil tal que todas las partculas que estn
sobre ella tienen velocidad nula (eje de rotacin) respecto de cierta referencia, el
cuerpo est en movimiento de rotacin respecto de cierta referencia.

Movimiento de rotacin: las manivelas 2 y 4.

La biela 5 tiene un movimiento de rotacin y traslacin. La trayectoria de B 5 es una

circunferencia y la de C5 es una recta.

Cada partcula de la biela, describe una trayectoria distinta durante el movimiento.

Grados de libertad o libertades

Son cada uno de los movimientos independientes que puede efectuar un cuerpo.
El nmero de grados de libertad es el nmero de coordenadas necesarias para
determinar la posicin de todas las partes del sistema.

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MECANISMOS

En un mecanismo plano cada eslabn aislado puede tener 3 movimientos

independientes: 2 de traslacin (x e y) y 1 de rotacin (z).

Al formarse un par cinemtico los eslabones pierden la posibilidad de efectuar

ciertos movimientos disminuyendo el nmero de grados de libertad.

Criterio de Grbler

El criterio de Grbler relaciona el nmero de barras que existen en el mecanismo y

al nmero y clase de los pares que las conectan.

Cuando una barra se conecta a otra por medio de un par inferior su grado de
libertad disminuye en 2; y cuando una barra se conecta a otra por medio de un par
superior sus grados de libertad disminuye en 1.

= 3( 1) 2

L= nmero de grados de libertad de la cadena

N= nmero de barras

Pi= nmero de pares inferiores

Ps= nmero de pares superiores

Si L=0 significa que resulta imposible el movimiento y el mecanismo forma una

estructura estticamente determinada.

Si L=-1 existe un elemento sobrante en la cadena. Es una estructura

estticamente indeterminada.

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 ING. JORGE MA SAN

Si L=1 resulta que la cadena es un mecanismo y es posible el movimiento

desmodrnico o restringido a una variable.

Si L=2 el movimiento es posible cuando la cadena se la proporciona dos

movimientos de entrada independientes.

Ejemplos:

N=3 3
Ps=0 N=5
Pi=3 Ps=0
2 4 Pi=6
L=0 5
L=3(5-1)-2*6=0
1

N=6
N=6 3 Pi=7
Pi=8 6 L=3(5)-14=1
L=3(5)-16=-1 5 4
2

N=4 N=5
Pi=4 Pi=5
L=9-8=1 L=12-10=2

Mecanismos articulados

Un mecanismo articulado es el formado por eslabones tales como manivelas,

palancas y bielas, con pares giratorios o deslizantes rectilneos.

La funcin de un mecanismo articulado es la de obtener movimiento giratorio,

oscilante o alternativo a partir de la rotacin de la manivela o al revs.

Convertir:

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MECANISMOS

1. Rotacin continua en rotacin continua: Con una relacin de velocidades

angulares constante o variable.
N2

N1

1 1
=
2 2
2. Rotacin continua en movimiento oscilatorio o alternativo (a al revs): Con
una relacin de velocidades angulares constante o variable. Ejemplo:
limadora, motor.
3. Movimiento oscilatorio en oscilatorio o alternativo en alternativo: Con una
relacin de velocidades constante o variable.

Cuadriltero articulado

Es el ms elemental de los mecanismos o cadenas articuladas, est formado por

cuatro eslabones (barras) y por 4 pares giratorios.

El eslabn fijo caracterstico de todo mecanismo puede ser una barra pero
normalmente est constituido por una base del motor (bancada o bastidor).

3 B
A
A
3 O4
2 4
2
O2 O4 4
O2 1
1
B

Mecanismo articulado Mecanismo articulado

abierto cruzado

1. Bastidor o bancada
2. Manivela
3. Biela
4. Balancn

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Algunas veces la manivela tiene movimiento de rotacin y otras veces movimiento

oscilatorio. Al fijar las dimensiones de los elementos se deben evitar en lo posible
los puntos muertos en el movimiento del rgano motor.

1. Caso: Las longitudes son tales que ninguna de las piezas puede dar una
vuelta completa.

4'

2''' 3
4
4'''
2
2'
4''''
2''

2''''

4''

La manivela 2 puede oscilar entre 2 y 2, la barra 4 entre las posiciones 4 y 4.

Las posiciones 4 y 4 del balancn son puntos muertos, ya que cualquier
esfuerzo motor de la manivela ser radial y no producir ningn efecto giratorio
sobre el eslabn 4.

2. Caso: La manivela puede dar vueltas completas y el balancn oscila entre 4

y 4.

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MECANISMOS

4''
3
4
2 4'
2''
2'

Si el eslabn 4 se convierte en motor, habr 2 puntos muertos en el ciclo.

Si es que se quiere que la manivela de vueltas completas, es necesario neutralizar

estos puntos neutros por medio de un agente exterior, ejemplo por una volante.

Volante (Motor mayor potencia, costo mayor)

Mecanismo biela-manivela-cruceta

Es un mecanismo de cuatro articulaciones, se aplica en los motores de gasolina,

diesel y de vapor.

Balancn de
longitud finita Balancn de longitud infinita y el
mecanismo pasa a ser de biela y
manivela

Otra variante del mecanismo biela-manivela.

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 ING. JORGE MA SAN

4
2 3
O2

3' 4'
Aplicacin en las mquinas de
punzonar y cizallar.

Biela de longitud infinita. Este mecanismo se le conoce con el nombre de yugo

escocs y tiene movimiento armnico simple la cruceta.

= cos = (1 cos )

La velocidad de B es:

= = sin = sin

La aceleracin:

= = 2 cos

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MECANISMOS

Mecanismo Biela-Manivela-Corredera

Donde: 2=cigeal, 3=biela, 4=pistn, 1=block

En el motor de combustin interna, el eslabn 4 es el pistn, sobre el que se

ejerce la presin del gas. Esta fuerza se transmite por medio de la biela al
cigeal.

Existen dos puntos muertos, uno a cada posicin extrema del recorrido del pistn;
con el propsito de vencerlos es necesario utilizar una volante en el cigeal.

Este mecanismo tambin se emplea en un compresor de aire (que vendra a ser

una inversin de funcin del motor de combustin interna).

Es necesario calcular el desplazamiento, la velocidad y la aceleracin del pistn.

El desplazamiento ser:

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 ING. JORGE MA SAN

= + cos cos

= (1 ) + (1 )

= (1 ) + (1 1 ()2)

Pero:

Entonces:

2
= (1 ) + (1 1 ( ) ()2)

Para simplificar la ecuacin anterior, podemos aproximar el radical con la serie:

1 4 1 3 6 1 3 5 8
(1 2 )2 = 1 2
2 24 246 2468

En la que: = ( )

Por lo general, empleando los 2 primeros trminos de la serie se tiene una buena
aproximacin.

Entonces:

2 1
1 ( ) ()2 1 ( )2 ()2
2

Quedando el desplazamiento de la forma:

2
= (1 cos ) + (sin )2
2

Derivando el desplazamiento obtenemos la velocidad:

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MECANISMOS

2
= = + 2 = ( + 2)
2 2

Derivando la velocidad se tendr la aceleracin:

2 2

= = ( + 2)
2

Mecanismo de palanca

El mecanismo de biela-manivela, tiene un punto en contra cuando se acerca al

punto muerto, la relacin entre el esfuerzo motor y la resistencia a vencer aumenta
considerablemente.

El mecanismo de palanca permite con un pequeo esfuerzo vencer altas

resistencias (mecanismo biela-manivela y otros).

Los eslabones 3 y 4 son de la misma longitud. Cuando se hace ms pequeo la

fuerza F necesaria para vencer una resistencia dada P disminuya en la forma
mostrada:

= 2

Usado normalmente en quebrantadoras, prensas, remachadoras, alicates y se

puede usar en forma esttica o dinmica.

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 ING. JORGE MA SAN

Mecanismo de lnea recta

Mecanismos diseados para que un punto de los eslabones se mueva en una

lnea recta. Dependiendo del mecanismo, esta lnea puede ser aproximada o
tericamente correcta.

El punto P est localizado de manera que los segmentos AP y BP sean

inversamente proporcionales a las longitudes O2A y O4B. El punto P forma una
trayectoria en 8, parte de esta trayectoria se aproxima a una lnea recta.

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MECANISMOS

Genera una lnea recta exacta, los eslabones 3 y 4 son iguales, los eslabones 5, 6,
7, 8 son iguales. El eslabn 2 es igual a O2O4.

Pantgrafo

Se emplea como mecanismo de copiado. Cuando se hace que un punto siga

determinada trayectoria, el otro punto del mecanismo traza una trayectoria idntica
amplificada o reducida.

Los eslabones 2, 3, 4 y 5 forman un paralelogramo y el punto P est en un

extensin del eslabn 4.

El punto Q est sobre 5 en la interseccin de una lnea trazada desde 0 hasta P.

Cuando el punto P dibuja una trayectoria, el punto Q traza una trayectoria

semejante a escala reducida.

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 ING. JORGE MA SAN

Inversiones en mecanismo de biela y manivela

1era inversin: Con el eslabn 1 fijo.

2da inversin: Resultado de fijar la biela 3 del mecanismo original.

Ha tenido poca aplicacin como mquina para

levantar pesos. Construccin barata y sencilla para alimentar con vapor.

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MECANISMOS

Mecanismo de limadora. Asegura una lenta carrera de corte y un rpido

movimiento de carrera de retorno.

3 era inversin: la manivela 2 del mecanismo original se fija.

Mecanismo de retroceso rpido Whitworth usado en limadoras y mortajadoras, etc.

La rueda 3 (rgano motor) gira sobre O3 y lleva al tetn A. sobre el que pivota el
dado 4 y el eslabn 1 gira sobre O1 y gira con velocidad variable.

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 ING. JORGE MA SAN

Teorema de Grashof

Sirve para ubicar un mecanismo de 4 barras dentro de la clasificacin universal.

a) Las cadenas de clase I incluyen todos los mecanismos en los que la barra
ms corta pueda hacer una revolucin completa respecto a cualquiera de
las otras.
b) Las cadenas de clase II todas aquellas donde ninguna de las barras pueda
dar una vuelta completa.

Esta ley establece que la suma de las barras ms corta y ms larga de un

mecanismo (plano de 4 barras), no puede superar la suma de las otras dos barras,
cuando entre dos miembros se desea una rotacin relativa completa.

c
d

a+b>d+c

a>b

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MECANISMOS

c>d

con esta anotacin la ley de Grashof se escribe de la forma:

a-b<c-d se obtiene una cadena de I clase.

a-b>c-d mecanismo de 2da clase.

Si se fija a o b se obtiene un mecanismo de biela oscilante.

Fijando la barra ms corta d se obtiene un mecanismo de doble manivela.

Fijando la barra c, se obtiene un mecanismo de doble manivela oscilante.

Diagramas cinemticos

En el estudio de los mecanismos a menudo es conveniente dibujar las trayectorias

de ciertos puntos para construir un diagrama de los desplazamientos, en
correspondencia con los movimientos o desplazamientos de otros puntos del
mismo mecanismo.

El modo usual de construir un diagrama cinemtico: es el de dibujar los

desplazamientos de algn punto del ltimo eslabn en relacin con un punto del
primer eslabn.

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 ING. JORGE MA SAN

Sntesis de mecanismos

La sntesis se refiere a tratar de dimensionar los diferentes eslabones de un

mecanismo, a partir de un movimiento requerido. Por ejemplo, el disear una leva
a partir del diagrama de desplazamiento.

Al aplicar la sntesis al diseo de un mecanismo, el problema se divide en tres

partes:

a) El tipo de mecanismo que se debe emplear (sntesis de tipo).

b) El nmero de eslabones y conexiones necesarias (sntesis de nmero).
c) Las longitudes o proporciones de los eslabones (sntesis dimensional).

Diseo de un mecanismo de cuatro barras articuladas, para valores instantneos

de la velocidad angular y aceleracin

Resenauer (Complex Variable Methodforsynthesis of linkage) desarroll un

mtodo por el que se puede disear un mecanismo de cuatro barras articuladas
para dar a cada eslabn un valor instantneo prescrito de velocidad angular y
aceleracin.

26
MECANISMOS

Los eslabones estn representados mediante vectores que forman un polgono

con origen en O.

OA forma un ngulo 2 con la horizontal.

AB forma un ngulo 3 con la horizontal.

CB forma un ngulo 4 con la horizontal.

CO forma un ngulo 1 con la horizontal.

Las longitudes de los eslabones es a, b, c y d.

Vectorialmente se puede escribir:

++ =0 ()

El vector c, se resta en el polgono debido a que el vector est en la direccin CB.

27
 ING. JORGE MA SAN

Los vectores se pueden representar mediante nmero complejos para facilitar su

manejo numrico.

Un nmero complejo se puede representar grficamente mediante un punto en un

plano en que los nmeros reales se grafican horizontalmente y los nmeros
imaginarios verticalmente.

En la figura se muestra el punto a+bi en que = 1 . Uniendo el punto a+bi con

el origen se puede hacer que el nmero complejo represente un vector cuya
longitud r se pueda calcular mediante la expresin:

= 2 + 2

Si es el ngulo que el vector forma con el eje de los reales, la ecuacin del
vector ser:

= ( + )

En consecuencia:

Aplicando la relacin anterior a los vectores que representan el mecanismo de

cuatro barras, se tiene:

= 2

= 3

= 4

= 1

Sustituyendo los valores en la ecuacin (a):

2 + 3 4 + 1 = 0 ()

Si se deriva esta ecuacin con respecto al tiempo, es obtiene la velocidad:

28
MECANISMOS

2 2 + 3 3 4 4 + 1 1 = 0 ()

Donde: 1 = 0

Derivando nuevamente obtendremos la aceleracin. Se sabe que =

(2 22 ) 2 + (3 32 ) 3 (4 42 ) 4 + 0 1 = 0 ()

Volviendo a cambiar las ecuaciones b, c y d a la forma vectorial se tiene:

++ =0

2 + 3 4 + 0 = 0

(2 22 ) + (3 32 ) (4 42 ) + 0 = 0

La mejor forma de obtener la solucin de las ecuaciones anteriores es mediante

determinantes:

1 1
| 0 3 4 |
2 2
(3 3 ) (4 4 )
0
=

= [3 (4 42 ) + 4 (3 32 )]

= [(3 4 4 3 ) + 4 3 (3 4 )]

En forma anloga se obtiene:

= [(4 2 2 4 ) + 2 4 (4 2 )]

= [(3 2 2 3 ) + 2 3 (3 2 )]

Debido a que cada vector queda multiplicado por el mismo factor d/D, se hace que
el factor sea igual a -1. Esto permite debido a que a, b y c son relativos a d. se

29
 ING. JORGE MA SAN

emplea un 1 negativo para posicionar el mecanismo en el campo positivo.

Haciendo esta sustitucin y colocando los trminos negativos al final se obtiene:

= 4 3 (4 3 ) + (4 3 3 4 )

= 2 4 (2 4 ) + (2 4 4 2 )

= 2 3 (2 3 ) + (2 3 3 2 )

Si se denotan las partes real e imaginaria mediante:

1 = 4 3 (4 3 )

1 = 2 4 (2 4 )

1 = 2 3 (2 3 )

1 = 1 1 1

2 = 4 3 3 4

2 = 2 4 4 2

2 = 2 3 3 2

2 = 2 2 2

Los vectores resultan:

= 1 + 2

= 1 + 2

= 1 + 2

= 1 + 2

30
MECANISMOS

Las longitudes de los eslabones son:

= 12 + 22

= 12 + 22

= 12 + 22

= 12 + 22

Ejemplo:

Se desea disear un mecanismo de cuatro barras articuladas para los siguientes

valores instantneos:

2 = 6 Rad/s 2 = 0 para manivela OA

3 = 1 Rad/s 3 = 10 Rad/s2 para manivela AB

4 = 3 Rad/s 4 = 5 Rad/s2 para manivela CB

Sustituyendo en las ecuaciones anteriores:

a1 = 3*1(3-1) = 6 a2 = 3*10-1*5 = 25

b1 = 6*3(6-3) = 54b2 = 6*5-3*0 = 30

c1 = 6*1(6-1) = 30c2 = 6*10-1*0 = 60

d1 = 30 6 - 54 = -30 d2 = 60 25 - 30 = 5

Los eslabones en forma compleja:

a = 6 + 25i

b = 54 + 30i
31
 ING. JORGE MA SAN

c = 30 + 60i

d = -30 + 5i

Las longitudes de los eslabones:

= 62 + 252 = 25.71

= 542 + 302 = 61.78

= 302 + 602 = 67.08

= 302 + 52 = 30.41

32