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Prctica #6: Modelado de un Sistema
Electromecnico
Pablo A. Ambrosi
Resumen en el presente informe se encontrar la funcin de
transferencia y el diagrama de estado a partir de las ecuaciones diferenciales
de un sistema electromecnico.
Trminos claves diagrama de estado, funcin de transferencia,
resorte, viscosidad.
I. INTRODUCCIN
El modelado matemtico de sistemas fsicos tiene como
principales objetivos:
1. Introducir algunos componentes comnmente
utilizados en sistemas de control.
2. Mostrar el modelado matemtico de sistemas de
control y sus componentes.
3. Mostrar como el modelado conduce a la solucin por
computadora.
4. Linealizar sistemas no lineales.
II. OBJETIVOS
- Objetivo general:
Encontrar la funcin de transferencia mediante el
diagrama de estado o de bloques y las ecuaciones
de estado utilizando el sistema electromecnico
propuesto.
- Objetivos Especficos:
Realizar el diagrama de estado del sistema de
control propuesto.
Analizar tericamente y matemticamente el
circuito electromecnico y determinar las ventajas,
desventajas de los mtodos de diagrama de estado
con relacin al diagrama de bloques para la
obtencin de la funcin de transferencia.
Obtener las ecuaciones de estado, ecuacin de
salida, variables de estado, matriz de estado y
funcin de transferencia.
III. SUSTENTO TERICO
A. Diagrama de Estado.
El diagrama de estado forma una relacin cercana entra las
ecuaciones de estado, la simulacin por computadora y las
funciones de transferencia. Un diagrama de estado se construye
siguiendo todas las reglas de las SFG utilizando la transformada
de Laplace de las ecuaciones de estado. Los elementos bsicos
de un diagrama de estado son similares a los de la SFG
convencional, a excepcin de la operacin de integracin. Si las
variables " () y & () estn relacionadas mediante la ecuacin
de diferenciacin de primer orden:
Esta prctica se realiz el da 25-04-17 en el Laboratorio de Control Moderno
de la Universidad de Cuenca, Pablo Ambrosi bajo la gua del Ing. Martin
Ortega, Mgs.. Sugerencias: pablo.ambrosi@ucuenca.ec
1 ()
= 2 ()
Puntos importantes en la utilizacin del diagrama de estado:
1. Un diagrama de estado se puede construir
directamente a partir de la ecuacin diferencial del
sistema. Esto permite la determinacin de las variables
de estado y de las ecuaciones de estado.
2. Un diagrama de estados se puede construir a partir de
la funcin de transferencia del sistema.
3. El diagrama de estado se puede utilizar para la
programacin del sistema en una computadora.
4. La ecuacin de transicin de estado en el dominio de
la transformada de Laplace se puede obtener a partir
del diagrama de estado mediante la frmula de
ganancia de la SFG.
5. Las funciones de transferencia de un sistema se
pueden determinar del diagrama de estado.
6. Las ecuaciones de estado y las ecuaciones de salida se
pueden determinar del diagrama de estado. [1]
Para analizar los diagramas de estado se sigue los siguientes
pasos:
1. De las ecuaciones de diferencias a Diagramas de
estado.
2. Del diagrama de estado a la Funcin de Transferencia.
3. Del diagrama de estado a las ecuaciones de estado a
las ecuaciones de salida.
B. Variables de estado:
Representan las condiciones: pasadas, presentes y futuras del
sistema de control. Las variables de estado estn a la salida de
los integradores.
C. Matriz de estados:
Es la representacin de forma matricial de cada una de las
variables de estados con las ecuaciones de estado del sistema de
control.
D. Sistemas Electromecnicos.
Muchos de los equipos presentes en la industria son una
combinacin de elementos mecnicos y elctricos-electrnicos.
Posiblemente el motor elctrico sea el mejor exponente de lo
comentado. Pero antes de entrar en los motores, se va analizar
dos transductores asociados a estos. Los motores elctricos, y
en general cualquier motor, necesitan de transductores que

conviertan sus magnitudes fsicas de velocidad y
desplazamiento angular en seales elctricas. Los ms
empleados son los tacmetros y en un mayor auge, por su
carcter digital, los encoders.
Los tacmetros son transductor que convierten la energa
mecnica en elctrica. Suelen ser dinammetros
(generador de cc) que dan una tensin proporcional a la
velocidad angular. El eje del tacmetro est unido
solidariamente al eje del rotor del motor. La salida del
tacmetro es una tensin inducida por la velocidad angular del
motor. Esta tensin es de carcter proporcional a la velocidad y
est definida por la constante del tacmetro, KDT, El tacmetro
es visto por el motor como una carga ms en su eje. Se suele
modelar con un momento de inercia.
fig1. Dinamo tacmetro [4].
IV. DESARROLLO
Diagrama del circuito elctrico:
fig2. Sistema electromecnico propuesto.
1. Dibujar el diagrama de estado.
W(-)
2. Determinar la funcin de transferencia de =
.(-)
del diagrama de estado
3. Determinar ecuaciones de estado, ecuacin de salida,
variables de estado, matriz de estado.
2
Los puntos 1, 2 , 3 sern desarrollados en anexos.
V. CONCLUSIONES
- Un diagrama de estado es una extensin de la SFG
para ecuaciones de estado y ecuaciones de diferencias,
en casos de tener condiciones iniciales en el sistema de
control estn tienen que estar presentes en la obtencin
del diagrama de estado.
- Usamos para la construccin de los diagramas de
estados las mismas reglas que usamos en las practicas
anteriores para la obtencin de las SFG, con la
diferencia que usamos la transformada de Laplace de
las ecuaciones de estado dadas.
- Para la obtencin de la Funcin de transferencia de las
ecuaciones dadas es necesario realizar primero el
diagrama de estado y a este eliminarle las condiciones
iniciales que se encuentran en la parte superior de cada
variable de estado.
- A partir de ecuaciones diferenciales de un sistema de
control se puede llegar a obtener la funcin de
transferencia, matriz de estados, ecuaciones de estado,
variables de estado, ecuaciones de salidas y las grafica
del diagrama de estado.
- Para encontrar las ecuaciones diferenciales del sistema
electromecnico trabajamos con el par o torque y el
movimiento angular que se produce.
- La funcin de transferencia del sistema propuesto nos
da como resultado el modelado matemtico de todos
los componentes que estn presentes.
REFERENCIAS
[1] Benjamin C. Kuo. (1996). Sistema de Control Automtico.
Naucalpan: Prentice Hall, 7ma ed.
[2] Farid Golnaraghi & Benjamin C. Kuo. (2010). Atomatic
Control Systems. USA: Wiley, 9th ed.
[3] Katsuhiko Ogata . (2010). Ingenieria de Control Moderna
. Madrid: Pearson Educacin.
[4] Carrillo Al. (2011). Sistemas Automticos de Control.
Venezuela: UNERMB.
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Anexos: desarrollo de los 3 puntos propuestos en la prctica
1) Dibujar el diagrama de estado:
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W(-)
2) Determinar la funcin de transferencia de = del diagrama de estado
.(-)
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3) Determinar ecuaciones de estado, ecuacin de salida, variables de estado, matriz de estado.