Diseo y

Manufactura de un
Prototipo para el
Decorado de
Pasteles Bakerbot
INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA EN
INGENIERA Y TECNOLOGAS AVANZADAS.

Materia: Sistema Integrantes:

Mecatrnicos
ngeles Hernndez Mara del Carmen
Profesor:
M. en C. Manuel Jess Jimnez Zavala Vctor Hugo
Rodrguez
Ziga Pacheco Sergio Enrique
Trabajo Primer Parcial
Diseo y manufactura de un dispositivo mecatrnico capaz de
Grupo: 9MM1 decorar pasteles circulares. La decoracin consiste en hacer la
cubierta de chantilly (embetunar), reproducir dibujos simples
09/09/2012
(contornos de figuras geomtricas y texto en cursiva) con la
ayuda de un robot cartesiano que tiene como efector final un
inyector de chocochantilly, por ltimo se realiza el decorado de
las orillas con crema chantilly. Los dibujos se disean en una
interfaz amigable para el usuario
 NDICE

Diseo y manufactura de un prototipo para el decorado de pasteles circulares BakerBot..2

PDS..3

Prologo.3

Introduccin.4

Alcances..4

Requisitos de desempeo..5

Requisitos de manufactura5

Estndares de aceptacin..6

Disposicin6

Requisitos operacionales...6

Anlisis Funcional7

rbol de funciones.8

Anlisis Morfolgico9

Evaluacin de Alternativas...10

Mtodo de Objetivos Ponderados..10

Seleccin de actuadores para el sistema de inyeccin.10

Seleccin de sensores..12

Sistemas Mecatrnicos Pgina 1

DISEO Y MANUFACTURA DE UN PROTOTIPO PARA EL DECORADO DE PASTELES CIRCULARES
BAKERBOT

Se ha propuesto disear un sistema mecatrnico capaz de reproducir contornos de

dibujos de geometras simples con chocochantilly sobre pasteles redondos, con la
intencin de permitir a reposteros realizar sus propios diseos de decorado, mediante una
interfaz por computadora fcil de usar.

El usuario podr cargar imgenes mediante una interfaz en una computadora (formatos
bmp, jpg o png), con el objetivo de permitir que el diseo pueda visualizarse antes de la
decoracin para hacer los ajustes necesarios.

El sistema primero verificara si hay pastel en la base, solo entonces medir la altura a
partir de sensores pticos o de distancia para colocar los inyectores a una distancia
correcta y as poder continuar con las operaciones. El prototipo aceptar pasteles cuyo
dimetro sea de aproximadamente 26 cm, que es un tamao estndar de molde en el
mercado. Luego se recubre el pastel de forma mecnica, con una capa de chantilly, que se
distribuir sobre toda la superficie de manera uniforme.

Mediante un robot cartesiano se mover el inyector de chocolate sobre todo el pastel,

para as formar la figura deseada. La razn de emplear un robot de este tipo es que, sus
grados de libertad son suficientes para seguir trayectorias que formen una imagen clara,
adems de que presenta la ventaja de poder adaptarse a una estructura que proporcione
rigidez.

El decorado del borde se realizar hasta el final. El robot cartesiano posicionar la duya a
la altura y distancia adecuada del borde superior del pastel. Posteriormente por la duya se
inyecta chantilly de un slo color. El chantilly ser depositado previamente por el usuario
en un contendor que alimentar al inyector.

El decorado de la orilla utilizar un tipo de duya, y ste depender de las preferencias del
usuario. Las duyas tendrn rosca la cual permitir su intercambio en el inyector, pero esto
deber hacerse de forma manual y previa al funcionamiento del sistema mecnico, al igual
que el llenado de los contenedores.

Sistemas Mecatrnicos Pgina 2

PDS
EDICION: 1

ESPECIFICACIONES DEL PRODUCTO DISEO Y MANUFACTURA DE UN PROTOTIPO PARA EL

DECORADO DE PASTELES CIRCULARES BAKERBOT

Nmero de referencia: PDS001

FECHA: 09.09.2012

Especificaciones relacionadas:

Autoridad que expide:

Contenidos:

Prologo

Para las personas que se dedican al oficio de la repostera les beneficiar que sus pasteles tengan
un elemento decorativo como un mensaje de afecto, felicitacin, agradecimiento, reconocimiento,
etc. hacia otra persona; pues esto hace ms llamativo al pblico su producto, otorgndole un valor
agregado y ms fcilmente comercializable.

Cuando un proceso se hace de manera repetitiva, trae como consecuencia cansancio, fatiga y
molestia para aquel que lo est desarrollando lo cual daa la calidad del trabajo elaborado. La
habilidad no se pierde con el tiempo, pero s las capacidades fsicas como son la vista y desgaste en
las articulaciones que son muy utilizadas en el proceso de decoracin. La limitada economa de las
personas les impide adquirir productos que les ayuden en su labor, particularmente en la
decoracin de pasteles.

Algunas personas tienen cierto temor hacia la tecnologa porque piensan que es muy complicado
utilizarla, creen que necesitan de capacitacin para poder operar las mquinas; es por ello que
debe disearse una interfaz ms amigable para el usuario a fin de que ste encuentre que la
operacin de la mquina sea de forma intuitiva.

Actualmente existen mquinas que son capaces de plasmar prcticamente cualquier diseo en
pasteles; sin embargo, su elevado costo impide que estn al alcance de la mayora de las personas
en el pas. En los negocios pequeos el grabado de una figura decorativa se realiza generalmente a
mano utilizando utensilios (duyas, pinceles para Fondat, rodillos para Fondat, aergrafos, ect.)
cuya principal limitante es la habilidad y experiencia que la persona posea; sin embargo, el
problema comienza cuando el proceso se vuelve montono lo cual produce desgaste fsico y/o
mental. Con el prototipo planteado se pretende automatizar el proceso; la idea es que se
aproveche el tiempo que normalmente se dedicaba a esta labor en realizar otras actividades.

Sistemas Mecatrnicos Pgina 3

Se desarrollar una interfaz con el usuario que permitir a personas sin vastos conocimientos en
materia de Electrnica y Programacin operar la mquina de una manera sencilla; el requisito para
utilizar la interfaz es que se est familiarizado con el manejo de operaciones bsicas de una
computadora; como son copiar, pegar, imprimir una imagen, dibujar en paint, etc.

Introduccin.

El objetivo a cumplir con este prototipo es:

Automatizar el embetunado, reproduccin de contornos de figuras sencillas y texto sobre la

cubierta, adems de la decoracin del borde superior de pasteles redondos. Disear una interfaz
amigable que permita al usuario cargar las imgenes en formatos especficos y comunes.

Los objetivos particulares que se llevarn a cabo a lo largo del ao en las asignaturas de Trabajo
Terminal I y II son los siguientes:

Disear y manufacturar un mecanismo que permita hacer la cubierta base con crema batida
(chantilly) de pasteles redondos de tamao comercial (aproximadamente 26 cm de dimetro).

Realizar una interfaz por computadora, que permita cargar la imagen prediseada, para que el
usuario pueda manipular el tamao y posicin de sta sobre el pastel.

Disear y construir un robot cartesiano capaz de reproducir con chocochantilly, dibujos

digitalizados de contornos simples, sobre la capa superior de pasteles mediante el
procesamiento de imgenes.

Disear y construir un sistema que permita decorar el borde superior del pastel.

Disear y construir circuitos (Pcb) que permitan el control de los actuadores necesarios para
producir los movimientos mecnicos de la forma ms precisa posible.

Alcances

Este prototipo est pensado para el posible servicio en pequeas pasteleras donde el volumen de
produccin de la mquina no tiene que ser grande, adems el tiempo que tarde en decorar un
pastel est determinado por la complejidad de la imagen que se desee producir.

Tomando en cuenta que al hornear un pan intervienen muchos factores como los ingredientes, la
temperatura, la altura sobre el nivel del mar, que son difciles de estandarizar y controlar, es
imposible obtener pasteles con las mismas caractersticas de forma y tamao, an usando el
mismo molde. Por lo anterior se requerir que el usuario compense (corte) las deformaciones del
pan de tal manera que la superficie y la base queden lo ms planas posibles para poder pasar al
proceso de decorado. Entonces, los panes tendrn un dimetro parecido pero podrn tener
diferentes alturas (10 cm mximo) que debern ser sensadas antes de embetunar. Un sistema
posicionador independiente al robot cartesiano colocar la embetunadora en el lugar correcto.

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Requisitos de desempeo.

El prototipo podr plasmar diseos sobre el pastel elegidos por el usuario que consten de
contornos sencillos cerrados o abiertos; ello implica que los bordes no deben cruzarse. Para el
trazo de figuras y mensajes ms estilizados se contarn con diseos previamente definidos que el
usuario podr seleccionar mediante la interfaz grfica. Las dimensiones mximas del sistema no
deben exceder 80x60x60 cm. De acuerdo con la norma NOM-120-SSA1-1994 Prcticas de higiene
y sanidad para el proceso de alimentos los contenedores de crema chantilly y las boquillas del
sistema de inyeccin (duyas) deben ser de acero inoxidable, se utilizar el 430 por ser de propsito
general, entre sus usos est la fabricacin de utensilios de cocina y su costo es menor a
comparacin con otros aceros.

El sistema posicionador estar basado en un robot cartesiano que no presenta singularidades; lo

que permite establecer un control de posicin y velocidad de forma sencilla sin tener que evitar o
hacer consideraciones adicionales en ninguna posicin dentro del espacio de trabajo. El diseo de
un robot cartesiano implica construir una estructura que soportar mejor las cargas del sistema de
inyeccin sin riesgo a sufrir fracturas.

Los actuadores del posicionador sern motores a pasos de 1.8grados/paso para lograr una buena
resolucin en el trazo de las figuras. Los circuitos lgicos y de control sern alimentados con
fuentes de 5v 1A. y los motores con la circuitera de potencia sern alimentados de forma
independiente con una fuente de 36 V 8.8A.

El tiempo de decoracin depende de la complejidad de cada diseo en el dibujo y de la habilidad

de la persona; este generalmente oscila entre los 10 a 40 minutos; por ello, una de las
caractersticas deseables del prototipo es que el tiempo de operacin no exceda los 30 minutos.

Requisitos de manufactura

El prototipo necesitar el maquinado de varias piezas que conformarn al sistema mecnico que
produzcan el movimiento de un robot cartesiano y de los mecanismos de inyeccin. Se usarn
coples que se adapten a los ejes de motores, elementos con rosca y gran variedad de piezas para
integrar todos los sistemas. Por lo que es necesario el torno para realizar muchas de ellas y el CNC.

Por otro lado se hace necesario el diseo de una estructura de soporte que permita la operacin
de las distintas areas funcionales a una cierta altura, como lo sera el robot cartesiano. Para lo
que se requiere el uso de una planta de soldar, si se realiza una estructura de acero o bien
herramientas para carpintera como serrucho, cepillo si se decide hacer una estructura de madera.

El ensamblaje debe ser lo ms sencillo que se pueda, evitando el uso de muchos elementos desde
el diseo, para que no lleve mucho tiempo armarlo. Lo ideal sera que, el diseo sea por bloques y
slo se requiera de conexiones elctricas y la colocacin de las piezas que contengan la materia
prima, al ensamblarse en un espacio definido para su instalacin.

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Estndares de aceptacin

El prototipo debe contar con los mnimos requerimientos de higiene, esto porque se est
trabajando con un producto que va ser de consumo humano; por lo que los materiales deben de
tener cierto grado alimenticio para que no afecte la integridad de las personas. Por lo menos los
elementos que estn en contacto directo con la materia prima (chantilly) deben contar con las
caractersticas descritas anteriormente, refirindose con ello al sistema de inyeccin (mbolos,
mangueras y contenedores)

Debern realizarse pruebas para verificar que el sistema de inyeccin aproveche lo mas que se
pueda la materia prima, as como para asegurar que en el proceso de embetunado dosifique el
chantilly suficiente y lo extienda uniformemente sobre toda la superficie. Se tendr que
caracterizar el sistema de inyeccin de todos los subsistemas, cuidando que el llenado no
sobrepase la capacidad del inyector y que la materia prima se distribuya correctamente en el
recipiente. Al tratarse de un sistema mecnico, es indispensable realizar pruebas con los
actuadores y regular la velocidad de llenado para que este se haga de la forma ms rpida posible
pero de manera controlada.

Otro aspecto importante es el sellado de los inyectores. Si hay fugas de chantilly en lo que se
realiza el llenado, es probable que ste entre en contacto directo con elementos no
manufacturados con materiales de grado alimenticio y llegar a contaminarse. Por otro lado el
material desviado reducir el nivel del contenedor, afectando la medida que ya se tena
programada. Esta descompensacin se har acumulativa cada vez que se necesite ms material y
tenga que llenarse el inyector de nuevo, generando burbujas de aire en el interior, lo que
arruinar la decoracin del pastel al no tener el chantilly lo suficientemente comprimido para
reproducir las formas deseadas. Es por eso que un sellado justo, es vital por lo menos para las
funciones de decorado de bordes y trazado de contornos de figuras, por lo que deben hacerse
muchas pruebas para evitar que este problema se presente para cuidar la calidad del decorado.

Disposicin

Existe el riesgo de que los requerimientos de higiene necesarios no se cumplan ptimamente, el

diseo estar pensado para alcanzar un nivel de funcionalidad, mas no alcanzar un producto que
se vender a futuro, debido a que se trata de nicamente de un prototipo.

Los materiales de grado alimenticio estandarizados que exige la norma, sern sustituidos por
materiales de uso comn con cierto nivel de higiene o bien suplantados por materiales de reso
diseados originalmente para otras actividades.

Requisitos operacionales

El equipo podra instalarse en lugares con alimentacin elctrica, en realidad debido al tamao no
requiere de mucho espacio y su transporte no es tan difcil. Deber contarse con una
computadora en donde pueda instalarse la interfaz grafica.

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La superficie del pastel debe ser plana, esto tendr que realizarse previamente por el usuario, de
igual modo, el llenado inicial de los contenedores debe hacerse por el operador antes de
comenzarse el proceso.

La interfaz grfica por computadora permitir al usuario cargar su imagen y ajustar el tamao para
que no se salga de la superficie del pastel, adems de que ah mismo podrn mostrarse las
imgenes prediseadas tanto para el trazado de contornos, como los posibles diseos de bordes o
perfiles para pastel. Ntese que el usuario contar con dos opciones para elegir los contornos de
las imgenes que se van a reproducir, (cargar su propia imagen o usar una de la biblioteca), sin
embargo, para la decoracin de los bordes, slo podr usar los patrones prediseados incluidos en
la interfaz.

Sensores de presencia determinarn si se ha colocado el pastel sobre el plato giratorio, y por tanto
si es posible empezar a decorar. Tambin se necesita conocer con sensores de distancia, la altura
del pastel antes de posicionar la duya a la distancia correcta.

El mecanismo de inyeccin as como los contenedores debe ser desmontable, para su limpieza y
para su llenado, en el caso de los contenedores. El rellenado del inyector deber ser automtico
con el fin de agilizar la operacin de decorado. Debern usarse sensores de nivel para determinar
si es necesario alimentar al inyector nuevamente.

El diseo contemplar el fcil mantenimiento del equipo, esto implica aparte de poder desacoplar
los inyectores o quitar los contenedores; retirar las mangueras de llenado, para su limpieza
despus de terminado el proceso; para su mantenimiento o sustitucin. Cada elemento o pieza
mecnica sujeto a mayor desgaste, podr desmontarse para poder remplazarse por uno nuevo en
caso de avera.

ANLISIS FUNCIONAL

En esta etapa, se identifican cada una de las funciones que debe de realizar nuestro prototipo;
para ello se escogi la metodologa de rbol de funciones; pues con ello partimos de la funcin
principal y es ms sencillo de estructurar y visualizar cada una de las tareas o subfunciones que
del prototipo debe realizar; asimismo nos permiti darnos cuenta de las distintas problemticas a
las cuales nos enfrentaramos. Adems, presenta la ventaja de que es ms sencillo de entender
cuando se le de a conocer a otra persona y a partir de ste es ms sencillo de exponer de qu se
trata el proyecto y qu es lo que se desea lograr a grandes rasgos.

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rbol de funciones

Decorar pastel

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ANLISIS MORFOLGICO
Como herramienta para ampliar el campo de alternativas para la resolucin de cada una
de las tareas presentadas en el rbol de funciones, se ha desarrollado el anlisis
morfolgico en forma de cuadro.

Para cada una de las funciones se propuso un nmero finito de soluciones; todas ellas
surgieron como alternativas que cada integrante plante en base a su criterio en cuanto a
la opcin ms viable de resolver el problema y experiencia de proyectos anteriores.

Funciones Principios de solucin o subsistemas fsicos posibles

Celda de
Saber si hay pastel Sensores capacitivos Limit switch
carga
Sensor ptico de Sensor
Conocer la altura del pastel Cmara
distancia ultrasnico
Conocer el nivel del Sensores
Sensores capacitivos
inyector de chantilly infrarrojos
Inyectar chantilly o
Sistema neumtico Tornillo-Motor
chocochantilly
Rotar el pastel Motor de CD Motor a pasos
Distribuir uniformemente
Esptulas independientes Esptula en L
el chantilly
Conocer si el embetunado
Lectura de Encoder Numero de pasos
ha terminado
Leer la imagen, Interfaz en la
Sistema embebido
Elegir diseo de borde. computadora
Binarizar la imagen.
Aplicar filtros.
Programar almoritmo en Programar en Programar
Reconocer bordes.
lenguaje C. matlab Java
Crear trayectorias.

Conocer el nivel del Sensores

Sensores capacitivos
inyector de chocochantilly infrarrojos
Trazar cada una de las
Robot cartesiano Robot Scara
trayectorias
Conocer si el trazo de Comunicacin de la interfaz
contornos ha concluido con la unidad de control.
De las propuestas se opt por utilizar motores a pasos debido a que su control es ms sencillo ya
que se puede trabajar en lazo abierto y para conocer la posicin nicamente se necesita de la
resolucin; a diferencia de un motor de CD donde forzosamente se necesita de un sensor
(encoder) para retroalimentar el sistema. Se escogi trabajar en C debido a la experiencia que se
tiene programando en este lenguaje y a que el uso de software no libe (por ejemplo MATLAB)
elevara los costos al requerir de una licencia para su uso.

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EVALUACIN DE ALTERNATIVAS,

MTODO DE OBJETIVOS PONDERADOS

Seleccin de actuadores para el sistema de inyeccin

Se plantearon dos formas distintas para resolver el problema del sistema de inyeccin,
que es lo que determinar finalmente como quedar el diseo final, debido a que este
sistema incluye las tres principales reas funcionales del prototipo. Debido a la
incompatibilidad entre ellas, se decidi elegir por medio de este mtodo aclarar cul de
las dos va ms acorde a lo que se busca, y se ajusta a las posibilidades econmicas. Las dos
propuestas son o utilizar un sistema electromecnico o bien uno neumtico.

Objetivos

A. Bajo costo en la fabricacin del sistema de inyeccin.

B. Complejidad de diseo e implementacin.
C. Mantenimiento.
D. Disponibilidad de componentes.
E. Facilidad de instalacin en pequeos negocios.
F. Nivel de higiene.
G. Bajo costo de refacciones.

Objetivos A B C D E F G Total
A - 1 1 1 1 0 1 5
B 0 - 1 0 0 0 0 1
C 0 0 - 1 0 0 1 2
D 0 1 0 - 0 0 1 2
E 0 1 1 1 - 0 1 4
F 1 1 1 1 1 - 1 6
G 0 1 0 0 0 0 - 1
La ponderacin que se utiliz fue porcentajes, en base al la suma total obtenida en la tabla binaria
anterior (considerada como el 100%), se calcularon los porcentajes correspondientes para cada
objetivo respecto al total.

Objetivo Peso
A 0.22
B 0.04
C 0.10
D 0.10
E 0.20
F 0.30
G 0.04

Sistemas Mecatrnicos Pgina 10

Los parmetros y la escala considerados por objetivo, son los siguientes.

Objetivo Parmetro Escala y valor

A. Bajo costo en la Inversin
$10000 $8000 $6000 $4000 $2000
fabricacin del sistema de
inyeccin. 2 4 6 8 10

B. Complejidad de diseo e Facilidad Complejo Promedio Sencillo

implementacin. 3 6 9

C. Mantenimiento. Facilidad Difcil Promedio Fcil

3 6 9

D. Disponibilidad de Menos Ms
Accesible
componentes. Disponibilidad accesible accesible
3 6 9

Red elctrica y Red elctrica

E. Facilidad de
Acceso a neumtica
instalacin en
fuentes de
pequeos negocios.
alimentacin
2 4

F. Nivel de higiene. Grado sanitario No Si

2 4

G. Bajo costo de Alto Promedio Bajo

refacciones. Inversin
3 6 9

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 Sistema Neumtico Sistema Electromecnico

Objetivo Parmetro Peso Magnitud Calificacin Valor Magnitud Calificacin Valor

A Inversin 0.22 10 000 2 0.44 4 000 8 1.76

B Facilidad 0.04 Sencillo 9 0.36 Complejo 3 0.12
C Facilidad 0.10 Fcil 9 0.90 Promedio 6 0.60
Menos
D Disponibilidad 0.10 3 0.30 Accesible 6 0.60
Accesible
Red
Acceso a
elctrica y Red
E fuentes de 0.20 2 0.40 4 0.80
red elctrica
alimentacin
neumtica
F Grado sanitario 0.30 Si 4 1.2 Si 4 1.2
G Inversin 0.04 Alto 3 0.12 Promedio 6 0.24

Valor general de utilidad 3.72 5.32

Lo que indica que segn los objetivos establecidos la opcin ms acorde a ellos, es un sistema
electromecnico para el funcionamiento del sistema de inyeccin.

Seleccin de sensores

En nuestro prototipo es indispensable el monitoreo de variables para proporcionar

informacin al sistema de control y que ste pueda tomar las acciones permitentes y
enviar las seales a los actuadores correspondientes; entre las variables que deben de
conocerse estn la cantidad de chantilly/chocochantilly que se encuentra en los depsitos;
medir la altura del pastel, para posicionar a la distancia adecuada el inyector y esta
posicin va a cambiar dependiendo de la medida; finalmente, cabe mencionar que es
indispensable conocer si hay o no un pastel para que el sistema pueda iniciar con la
operacin. Las propuestas de sensores a utilizar son las siguientes:

Sensores pticos

Sensores ultrasnicos (frecuencia de operacin 40 khz)

Sensores de nivel tipo capacitivo (frecuencia de operacin 50 hz)

Cmara Microsoft LifeCam VX-1000 (0.31 megapixeles)

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Una vez que se han establecido las propuestas, se numeran los objetivos con los cuales
debe de cumplir cada uno de los sensores y que ayudarn a la toma de decisin acerca de
cual es la mejor opcin.

A. Exactitud
B. Bajo costo
C. Inmunidad al ruido
D. Rapidez
E. Bajo consumo de energa
F. Linealidad
G. Elevado rango de operacin

Objetivos A B C D E F G Total
A - 1 0 1 1 1 1 5
B 0 - 0 1 0 0 1 2
C 1 1 - 1 1 1 1 6
D 0 0 0 - 1 0 0 1
E 0 1 0 0 - 0 1 2
F 0 1 0 1 1 - 1 4
G 0 0 0 1 0 0 - 1

Anlogamente a la tabla anterior, se calcularon los pesos correspondientes de cada

objetivo:

Objetivo Peso
A 0.238
B 0.095
C 0.286
D 0.048
E 0.095
F 0.19
G 0.048

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 Sensor ptico Sensor ultrasnico Sensores capacitivos Cmara
Objetivo Parmetro Peso Magnitud Calificacin Valor Magnitud Calificacin Valor Magnitud Calificacin Valor Magnitud Calificacin Valor
Resolucin
A 0.238 5 3 0.714 4.5 4 0.952 0.1 9 2.142 1 7 1.666
(cm)
Precio
B unitario 0.095 225 8 0.76 360 5 0.475 500 3 0.285 200 9 0.855
($)
Susceptible
a seales Muy casi poco
C 0.286 3 0.858 7 2 6 1.716 ruidoso 5 1.43
indeseables ruidoso nulo ruidoso
(ruido)
Tiempo de
0.025
D respuesta 0.048 38 4 0.192 10 0.48 20 7 0.336 50 3 0.144
(mseg)
Potencia
E 0.095 150 5 0.475 20 10 0.95 300 2.5 0.238 500 2 0.19
(mW)
Porcentaje
F de linealidad 0.19 0.35 4 0.76 0.9 10 1.9 0.5 5 0.95 0.8 9 1.71
(correlacin)
Alcance en
distancia
G 0.048 70 6 0.288 397 10 0.48 1.5 1 0.048 100 8 0.348
(intervalo)
cm
Valor general de la utilidad 4.047 7.237 5.715 6.343

Como se puede observar cada uno de estos sensores tienen caractersticas que lo hacen mejor opcin que otro en determinado
objetivo y de no aplicarse un mtodo para la seleccin la toma de decisiones se vuelve ms complicada. De acuerdo al anlisis la
mejor opcin para el tipo de sensores a utilizar son los ultrasnicos.

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