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La calidad de una imagen es una impresin subjetiva que va desde pobre hasta
excelente. La habilidad de la percepcin realizada por el cerebro viene afectada no slo
por el sistema de visin humano, sino tambin por otros factores como son: las
emociones, el aprendizaje y la memoria. Las relaciones entre stas son complejas,
intrincadas y no comprendidas. Los juicios personales varan ante una misma imagen y
las valoraciones pueden ser muy dispares.
Muchas expresiones han sido dadas para categorizar una imagen, cada una es
apropiada segn un particular conjunto de condiciones. Estas expresiones suelen ser
obtenidas desde las observaciones empricas, donde un grupo de imgenes son
ordenadas y posteriormente se infiere alguna ecuacin que justifique la clasificacin.
ptica
Cmaras
Entorno
Los aspectos referidos a las pticas, sensores, cmaras y digitalizadoras van a ser
abordados con mayor detalle y representan el ncleo del captulo. Se plantearn los
aspectos de focalizacin de la radiacin luminosa que llegue al elemento sensor y cmo
se modela, para pasar posteriormente al estudio del funcionamiento del sensor y de la
composicin de las cmaras de vdeo.
Por ltimo, respecto al entorno, hay que citar la temperatura, la humedad, las
vibraciones y las iluminaciones ambientales. Por ejemplo, el efecto de la temperatura
puede producir profundos cambios en las cmaras. Hay multitud de cmaras que
requieren ms de dos horas antes de alcanzar su estado estable. Estos cambios provocan
errores de gran magnitud. Sus causas se encuentran en las deformaciones mecnicas, en
la sensibilidad de elemento sensor con la temperatura y en las variaciones en la
frecuencia del reloj.
2.2 Iluminacin
Sensor
Manantial
Luz incidente r
n Pico especular
i
i
Halo especular
Halo difuso
d I d r I
E= = 2
dA dA r
I cos( )
EH =
d2
I cos( )
EV = = E H tg ( )
d2
I i cos( i )
EH = 2
i di
EV = E H i tg ( i )
i
Ejemplo 2.1
Una superficie est iluminada por una fuente luminosa puntual de 0.1
W/sr de intensidad constante en todas direcciones situada a 2 m de altura.
Calcular la iluminancia de superficie y la iluminacin vertical, si la inclinacin
entre la superficie y la fuente, , es de 30.
I cos 3
EH = 2
= 16.2mW / m 2
h
EV = E H tg = 9.4mW / m 2
E = 18.72mW / m 2
Ejemplo 2.2
I
E max = = 12.5 lx
h2
I cos( )
E min = = 2.13 lx
(h / cos( ))2
( )
I d = d I din n l
k
I s = s I sin ( r v )
Ejemplo 2.3
I I
Lp = = = 21.59W / m 2 sr
S p (n P v p ) S p sen
I I
Lm = = = 0.48W / m 2 sr
S m (nm v m ) S m sen
( )
k
I = I a + I d + I s + I e = a I ain + d I din n l + s I sin ( r v ) + I e
Ejemplo 2.4
superficie son 1 ,0 .5 ,
3 Luz incidente r
aparecer como una sombra y las imgenes se constituyen bsicamente en slo dos
niveles de grises. Se emplea preferentemente para la localizacin de piezas y anlisis
dimensional. El principal inconveniente es la prdida de los detalles de los cuerpos. Una
preocupacin a tener en cuenta es el posible deslumbramiento de la cmara, producido
por la cantidad de radiacin que alcanza al sensor, lo que origina un recorte en la
dimensin de los objetos.
anteriores.
Figura 2. 10. Tcnica de luz
estructurada
1. Establece un patrn de luz conocido
sobre la superficie de trabajo y las diferencias con este patrn indican la
presencia de un objeto, simplificndose as el problema de deteccin de
un objeto.
Entre los elementos comerciales que se pueden utilizar para una correcta
iluminacin son: luces incandescentes, focos halgenos, fluorescentes, lseres y leds.
Las luces incandescentes presentan un coste bajo, son fciles de usar y adems
pueden estar funcionando durante largos periodos de tiempo. stas suelen ser puntos
luminosos, no direccionales y con moderada eficiencia energtica. Generalmente
presentan la posibilidad de ajustar la intensidad lumnica, aspecto importante, ya que
cmo se ver en el apartado de ptica, interesa que el rea efectiva de la lenta sea
pequea, por lo que para estimular al sensor se requiere mayor potencia lumnica. El
principal inconveniente es el elevado calor que desprenden, producto de su
funcionamiento y que puede limitar su aplicacin.
El uso de fibra ptica, como gua de luz, est Figura 2. 14. Luz lser
asociado a la transmisin de la iluminacin pero no
del calor, por lo que suele ir asociado a fuentes incandescentes. Su aplicacin est
principalmente en la iluminacin de pequeas reas y
concavidades, como por ejemplo en la endoscopia.
2.3 La ptica
La ptica es el elemento del sistema de visin que permite concentrar los rayos
luminosos del entorno sobre el plano sensor. Una vez definido el sistema de
iluminacin, la eleccin de la ptica influir en la calidad de la imagen recibida y del
tamao de los objetos. En este apartado se hace un repaso de los parmetros pticos con
un modelo de lente simple. Posteriormente, se explicaran varias cuestiones prcticas
sobre las pticas comerciales empleadas en las cmaras de vdeo.
1 1 2
+ =
Z z R Figura 2. 19 Modelo de lente delgada
Al emplear lentes convergentes, todos los puntos del plano imagen tienen, por
tanto, la caracterstica de que todos los rayos incidentes en cada uno de dichos puntos,
provienen de un mismo punto del objeto, obtenindose una imagen ntida con una
mayor energa incidente.
Dependiendo de la curvatura de
las lentes, stas poseen distintos grados
de convergencia de los rayos
provenientes del objeto y por tanto ser
distinta la distancia entre el plano de la
imagen y la lente. Con el fin de medir el
grado de convergencia de una lente se
utiliza la distancia lente-plano de
imagen. Pero debido a que esta
distancia es variable segn la distancia a
la que est enfocado el objeto, su
medicin se realiza cuando el objeto se
Figura 2. 21. Distancia focal
encuentra enfocado a una distancia
infinito delante de la cmara; en cuyo caso, los rayos procedentes del mismo punto del
objeto sern paralelos. La distancia focal, f, se define como la distancia entre la lente y
el plano sensor o focal cuando se encuentra enfocado hacia el infinito. Esta definicin
equivale a decir que la distancia focal es la distancia entre la lente y el punto de
convergencia de todos los rayos paralelos que inciden perpendicularmente a ella. A este
punto de convergencia se le denomina foco de la lente. Si el objeto se halla a una
distancia finita, la separacin entre la lente y
el plano focal ser mayor que la distancia
focal.
1 1 1
+ =
Z z f (2. 1)
f f
x= X y= Y
Z Z (2. 2)
x y f
M = = =
X Y Z (2. 3)
M
f = Z
M +1 (2. 4)
Ejemplo 2.5
15 5.6 10 6
f = 1 = 3.1mm
27 10 3
x y 357 5.6 10 6 x 293 5.6 10 6
S = X Y = = = 0.341m 2
M2 (3.1 10 )
3 2
Ejemplo 2.6
1 1 2
+ = R = 19.4cm
3 0 .1 R
0 .1 x
M X = = 5 10 3 30 = 150mm
3 M
Ejemplo 2.7
1 1 1 0.12
+ = z = 0.12m M = =3
0.04 z 0.06 0.04
Ejemplo 2.8
1 1 2 3R
+ = z= = 6cm
3R z R 5
Esta imagen al ser pasada por la zona cncava ser amplificada y la imagen
ntida respecto del centro de la esfera ser:
1 1 2 7R
+ = Z'= = 7.78cm d = 17.78cm
Z ' 7R 5 R 9
3R / 5 7 R / 5 9
M =
3R 7 R / 9 25
2.3.5 Diafragma
Para que un objeto situado a una distancia L produzca una imagen ntida es
necesario que la lente se encuentre situada a una determinada distancia del plano sensor.
Esta distancia depende de la distancia L del objeto y de la distancia focal de la lente, f.
Cualquier objeto, situado delante o detrs del enfocado, dar lugar a que los
rayos provenientes de un punto de ste no focalicen en el plano de la zona sensible. En
el sensor quedar proyectado como una mancha, denominado crculo de confusin.
D2
I
1
= I d r I 4 2 2
f F
F L2 F L2
d = d1 + d 2 = +
f 2 F L f 2 + F L (2. 5)
Aberracin esfrica. Del haz de rayos que parten de un punto del objeto situado
sobre el eje de la lente, aquellos que
entran en la lente a una mayor altura
sobre dicho eje son refractados a
diferentes puntos sobre el eje ptico,
producindose un desplazamiento del
foco. La aberracin esfrica puede ser
subsanada mediante el diafragma;
cuanto mayor sea el valor de F, menor
ser el radio de la lente, reducindose
Astigmatismo. En algunos
objetivos ocurre que resulta
imposible enfocar con nitidez
simultneamente los objetos
verticales y horizontales, incluso
estando ambos en el mismo plano.
Este defecto se comprueba
fcilmente fotografiando unas
rejillas metlicas y examinando
atentamente los bordes. Si el plano
de enfoque se desplaza hasta Figura 2. 34. Astigmatismo
encontrar las lneas perpendiculares
de forma ntida, las horizontales aparecern borrosa y viceversa. Disminuyendo la
apertura del diafragma, y por tanto aumentando la profundidad de campo, se consigue
disminuir el astigmatismo hasta un cierto punto, pero no se elimina completamente.
Curvatura de campo.
Representa la incapacidad de
una lente para enfocar un objeto
plano sobre el plano sensor.
Realmente, el plano focal de un
objetivo no es totalmente plano,
sino que forma una superficie
cncava hacia el objetivo. Como
la zona sensible est totalmente
plana, es difcil enfocar a la vez
y exactamente, el centro y los
bordes de la imagen. Los
fabricantes solucionan esta Figura 2. 35. Curvatura de campo
degradacin, parcialmente,
variando el diseo de las lentes. Como el astigmatismo, la curvatura de campo puede ser
corregida disminuyendo la apertura del diafragma para aumentar la profundidad de
campo.
Los objetivos ms sencillos y los de amplio ngulo visual, deforman las lneas
rectas tanto vertical como horizontalmente. Al fotografiar una cuadrcula, sta puede
deformarse de forma cncava o convexa, resultando as las llamadas distorsiones de
"cojn" y "barrilete". La de cojn ocurre cuando el diafragma est colocado entre el
ltimo grupo de lentes y la de barrilete cuando est ms cerca de la parte frontal.
( )
x d 1 + k1 r 2 + k 2 r 4 xu 2 2 2
r = x d + y d
( 2
)
y d 1 + k1r + k 2 r y u
4
(2. 6)
Donde (xd,yd) son las coordenadas del pxel distorsionado y (xu,yu) del pxel sin
distorsin. El grado de distorsin viene dado por los valores de ki. En la figura de abajo
se muestra los modelos de distorsin tanto radial como tangencial, as como la
combinacin de ambos efectos, procedentes de la cmara empleada en las prcticas de
la asignatura.
PSF |OTF|
0.2 1
0.8
0.15
0.6
0.1
0.4
0.05
0.2
0 0
15 40
15 40
10
10 20
5 20
5
0 0 0 0
Para evitar las degradaciones de la lente fina, las pticas o lentes comerciales, se
componen de varias lentes simples para intentar disminuir las aberraciones. La
diferencia fundamental entre las pticas utilizadas en fotografa y las usadas en las
cmaras de vdeo es el tamao del plano de la imagen. Mientras las fotogrficas
emplean una imagen de 35 mm, las de vdeo utilizan un plano sensor segn el tamao
del CCD empleado; los ms usuales son los de 1/3 y 1/2 de pulgada, aunque existen
CCD desde 1/7 hasta 1 pulgada. El tamao del CCD se refiere a su diagonal y la
relacin entre su anchura y altura suele ser de 3/4.
Zoom. Las pticas con zoom permiten, mediante dos conjuntos de lentes que se
pueden acercar o separar, variar la distancia focal. De esta manera se puede fijar en
detalles que a simple vista no se aprecian. El efecto de aumentar el zoom es la
disminucin del ngulo de vista. Las pticas pueden ser con o sin zoom y stas pueden
ser manuales o motorizadas.
Angulo de vista. Es el ngulo que se forma con las dos lneas que parten desde
el punto principal secundario a los extremos de la diagonal del sensor de imagen. A un
mayor ngulo de vista se obtendr un mayor campo de la escena en la imagen.
En 1970 se invent el primer sensor de estado slido. La imagen era formada por
la conversin de los fotones a cargas elctricas. Esta transformacin se realiza por un
elemento semiconductor llamado pxel que se dispona en forma matricial. Las cargas
elctricas eran ledas posteriormente por filas y por columnas,
transformando la seal de vdeo en informacin elctrica. Se
inicio entonces una batalla por la dominacin del mercado entre
las cmaras de estado slido y las de tubo de vaco. sta fue
ganada por las cmaras de estado slido antes sus innumerables
ventajas, como espacio, inmunidad a vibraciones, coste de
fabricacin, etc. Algo similar se libra hoy en da entre las clsicas
cmaras fotogrficas analgicas y las digitales.
El elemento bsico de las clulas fotosensibles son los pxeles. stos estn
constituidos por condensadores MOS (Metal Oxido Semiconductor). Sobre un substrato
de silicio de tipo P, se monta una zona de tipo N y se deposita una pelcula de dixido
de silicio, SiO2, formando una
capa de aislante o dielctrico.
Encima de esta capa se sita un
electrodo conductor de polisilicio
transparente. La radiacin
incidente de la luz visible pasa a
travs del conductor transparente y
crean pares electrn-hueco en el
semiconductor. Los huecos libres
se combinan con los electrones del
substrato, mientras que la
acumulacin de los electrones
libres produce una carga elctrica
proporcional a la intensidad de la
luz y al tiempo de integracin.
d Lr S aparente d r
A0
nlente = Lr AS At I
R12 (2. 7)
A0
nsensor = Lr AS A O t I
R12 (2. 8)
Apixel
n pixel = nsen sor
Asen sor (2. 9)
As R12
=
Asen sor R22 (2. 10)
1 1 1
+ =
R1 R2 f (2. 11)
A0 Apixel
n pixel Lr 2
A O t I
f 2 (1 + M ) (2. 12)
Lr Apixel
n pixel = A O t I
4 F 2 (1 + M )2 (2. 13)
2
n pe = Rr ( ) n pixel ( ) d
1
2 Lr ( ) Apixel
n pe = Rr ( ) A ( ) O ( ) t I d
1 4 F 2M 2 (2. 14)
siendo Rr() la sensibilidad espectral del pxel ante la luz. Como se observa, la
conversin de la radiacin a seal elctrica es slo funcin de la luminancia. No
discrimina el color. Para adquirir el color se necesitar que la integracin se extienda
slo en una franja del espectro determinada. Se suele emplear la teora del triestmulo,
separando la radiacin en tres zonas espectrales, las correspondientes al modelo RGB.
Por otro lado, la conversin de fotones a carga elctrica no es un proceso determinista
sino probabilstico, debido al carcter cuntico del fenmeno fotoelctrico.
La tecnologa de cmaras lineales hace mucho tiempo que fue desarrollada para
aplicaciones de inspeccin de materiales fabricados en continuo, como papel, tela,
planchas metlicas, etc. Sin embargo, en la actualidad se est imponiendo en muchos
otros procesos productivos que requieren de alta resolucin y /
o alta velocidad a un precio competitivo.
Registro de desplazamiento
Con las cmaras TDI, por tanto, se puede alcanzar ms velocidad con baja
iluminacin. Sin embargo, hay que tener en cuenta que este tipo de cmaras deben estar
perfectamente alineadas con la direccin del movimiento de la aplicacin y que la
velocidad de la aplicacin debe ser bastante constante.
Transferencia de cuadro (Full Frame).- Son los CCD que tienen una
arquitectura ms simple. Emplean un registro paralelo simple para exposicin de los
fotones, integracin de la carga y transporte de la carga. Se utiliza un obturador
mecnico para controlar la exposicin. El rea total del CCD est disponible para recibir
los fotones durante el tiempo de exposicin. El factor de relleno de estos tipos de CCD
es del 100%.
Segn este tipo de estructura el chip de silicio se divide en dos reas. En la mitad
superior del dispositivo aparece la seccin donde va a incidir la luminosidad de la
imagen que se desea captar en un momento determinado, mientras que en la mitad
inferior, se encuentra el rea de almacenamiento de cargas y el registro de salida. Esta
mitad inferior, evidentemente estar recubierta por una placa opaca de forma que la luz
no pueda alcanzarla y as no
contamine la informacin Fotodiodos
Registro de
desplazamiento vertical
Fotodiodos
recogida por el rea de la
zona superior.
Transferencia
interlnea - Los CCD que
incorporan esta tecnologa
son los ms comunes y
utilizan registros de
Registro serie de lectura
desplazamiento que se
encuentran entre las lneas de Matriz de almacenamiento
los pxeles y se encargan de
almacenar y transferir los
datos de la imagen. La
principal ventaja de este tipo
Registro serie de lectura
de CCD es la alta velocidad
de obturacin, pero no son
tan sensibles y precisas como Figura 2. 46 a) Transferencia interlinea b) Transferencia interlinea
cuadro
otros tipos de tecnologas.
Tienen un bajo nivel de factor de relleno y un rango dinmico ms bajo.
Esta estructura ofrece las mejores prestaciones de los CCDs actuales. Sin
embargo, su estructura es compleja y requieren un rea total mayor al tener la zona de
almacenamiento separada. En concreto el rea activa es alrededor del 22% del total de
la zona sensora, lo cual ofrece una idea de la relacin entre la zona activa y la zona
sensora presentada en el proceso de captacin de imgenes.
Las seales de vdeo fueron estandarizadas antes de que existiesen las cmaras
de estado slido. Los formatos de vdeo definen la frecuencia de la seal de video, el
nmero de lneas por cuadro y el nmero de cuadros por segundo. Muchas de las
cmaras de estado slido siguen estos estndares, haciendo que la salida de la
informacin sea de tipo entrelazado, como son las mayoras de las seales de televisin.
De esta forma, en los CCD con estructura de transferencia de campo, los mismos
elementos fotosensores son utilizados en los campos pares e impares. En las estructuras
de transferencia interlinea y de transferencia de cuadro, no es as, sino que se utilizan
pxeles separados para cada campo, con el inherente aumento de resolucin vertical.
Existen dos posibles modos de lecturas de las cargas: Integracin de cuadro e
integracin de campo. Impar
Par
En el modo de integracin de a
}
cuadro cada elemento acumula cargas }} b
c
}
}
a+b
b+c
1 1
2 2
3 3
4 4
Mientras que las cmaras CCD presentan una conversin de fotones a cargas
elctricas y stas son desplazadas segn los distintos tipos de transferencias descritos;
las cmaras CMOS, en cada pxel se transforma directamente de fotones a seal
elctrica y estos pulsos elctricos son los desplazados para ser transmitidos.
Las cmaras CCD tiene una mejor calidad de las imgenes y flexibilidad a
expensas de un mayor tamao. Sus aplicaciones son en fotografa digital, aplicaciones
industriales de altas prestaciones, aplicaciones cientficas y mdicas. Mientras las
cmaras CMOS tiene una integracin mayor, menor disipacin y tamao ms reducido,
a expensas de una menor calidad de imagen y menor flexibilidad. Para grandes
volmenes con pocos requerimientos de calidad es la opcin tecnolgica. Sus
aplicaciones principales son las cmaras de seguridad, webcam, cdigo de barras,
scanners, juguetes, telfonos mviles, ....
de las cmaras de 3CCD es muy superior a las de las cmaras de 1 CCD, pero hay un
par de inconvenientes inherentes al sistema. Por una parte este tipo de cmaras
requieren ms luz debido a que el prisma hace que sea menor la cantidad de iluminacin
que incide sobre los sensores, y por otra se genera un efecto de aberracin cromtica
debida a la propia estructura del prisma. Este efecto puede ser subsanado colocando las
pticas diseadas especficamente para este tipo de cmaras.
Muchos son los aspectos que puedan influir en la eleccin de una cmara u otra.
Sin embargo, algunas consideraciones han de tenerse en cuenta para no arrepentirse de
la compra o para no gastarse ms dinero en el proyecto del que realmente hace falta.
Normalmente, la eleccin de la cmara va ntimamente ligada a la de la ptica. Para
hacer una correcta compra de sta se aconseja leer la seccin 2.3.
Las caractersticas tcnicas son las ms importantes y las que siempre se tendr
presente a la hora de adquirir una cmara. A continuacin se enumeran algunas de ellas.
2.4.6.2 Resolucin
Una imagen en el sistema CCIR est formada por 576 filas y 768 columnas, sin
embargo, el tamao del CCD puede ser mayor o menor. Este tema ser tratado ms
adelante, pero la norma es que cuantos ms pxeles disponga el CCD mayor ser la
calidad de la imagen. Otro factor a tener en cuenta, en la resolucin, es el nmero de
bits con que se digitaliza el pxel. Lo normal en cmaras digitales es emplear 8 bits,
aunque existen cmaras de hasta 16 bits por pxel.
normalmente una arandela que convierte de C a CS. Se debe prestar especial atencin a
este hecho, en caso contrario no se podr acoplar la ptica a la cmara.
Los CCD tienen una buena respuesta por encima del espectro no visible de
700nm hasta los 850nm aproximadamente. Con esta sensibilidad espectral hara que a
luz ambiente la imagen apareciera muy saturada. Para evitarlo se suele intercalar antes
del CCD un filtro de corte de infrarrojos. Este filtro debe tenerse muy en cuenta si se va
a utilizar luz estructurada con longitudes de onda IR, en este caso se deber abrir la
cmara y eliminar este filtro. Algunas pticas tambin incluyen este filtro y en la
mayora de los casos no es posible su eliminacin. Hay que tener cuidado al comprar
una ptica para una aplicacin con lser IR si no se quiere llevar uno una desagradable
sorpresa.
Un esquema completo de la
seal de TV de un cuadro completo
puede ser estudiado en la figura. En
ella se incluyen las seales de
sincronismos empleadas para
especificar el comienzo de un
campo (sincronismo vertical o
Vsync) y el comienzo de una lnea
(sincronismo horizontal o Hsync).
Si las seales de sincronismo estn
combinadas con la seal de vdeo, Figura 2. 53. Sincronismo vertical
la resultante es denominada seal
de vdeo compuesto (composite video). Una seal que contenga Vsync y Hsync se
denomina seal de sincronismo compuesto (composite sync). En CCIR habr 625
pulsos de sincronismo horizontal por cuadro y 50 pulsos de sincronismo vertical por
segundo.
En la figura se muestra un
diagrama de la seal de una nica
lnea con el sincronismo horizontal y
los niveles de voltaje. El flanco de
bajada del pulso de sincronismo es el
comienzo de una nueva lnea del
campo y el nivel de borrado (blanking
level) indica con cero voltios lo que Figura 2. 54 Sincronismo de lnea
sera negro en la imagen. El mximo
nivel de blanco es equivalente a 0,7 voltios, mientras que el nivel de sincronismo est
fijado a -0,3 V.
pxeles que quiere incluir, aunque muchos de ellos han adoptado un estndar para
RS170 de 752 pxeles. La resolucin vertical del sensor suele ser de 484 lneas, aunque
slo 480 son activas.
Las seales de video no estndares, pueden ser una combinacin de: frecuencias
no estndar, resolucin no estndar o barrido progresivo. Las seales de video que no se
ajustan a uno de los estndares descritos anteriormente no pueden ser interpretadas por
un frame grabber convencional con circuitos de codificacin para estndares. Las
cmaras que tienen este tipo de seal son las cmaras de alta velocidad o alta resolucin
o las cmaras que se activan mediante trigger o captura asncrona.
Las cmaras digitales utilizan la misma tecnologa que las analgicas, sin
embargo, el convertidor analgico-digital est dentro de la cmara y digitaliza el video
directamente y proporciona una seal de salida digital que puede ser de distintos tipos.
El hecho de que la seal se digitalice en la propia cmara hace que la calidad de la seal
sea mejor, pero tiene el inconveniente de que los cables entre la cmara y el frame
grabber no pueden ser muy largos. La salida digital paralela permite conectar la cmara
con un frame grabber mediante un cable multi hilos. Esta salida normalmente tiene el
formato RS-422 o LVDS (EIA-644). No obstante, se est imponiendo la conexin de
vdeo digital serie USB 2.0, FireWire o IEEE 1394 y GigaEthernet. A continuacin se
presentan los sistemas ms habituales para la conexin directa entre las cmaras
digitales y el ordenador:
Con USB 2.0 (2000) hay un aumento de velocidad hasta 480 Mbps (casi 40
veces la velocidad de USB 1.1) con una diferencia de coste casi mnimo. Bsicamente,
USB 2.0 incluye todo lo que ofrece USB 1.1 y aade el modo de alta velocidad. USB
2.0 tambin usa el mismo tipo de cables y conectores para conectar los dispositivos de
alta velocidad. La alta velocidad del USB le permite competir con la IEEE-1394a
(Firewire) de 400 Megabits/ seg., si bien la IEEE-1394b sigue siendo ms rpida, con
3,2 Gigabits/ seg.
Con respecto a la distancia, USB fue diseada como una extensin del bus del
ordenador personal, con la idea de que los perifricos estuviesen prximos, de forma
que cada cable no midiese ms de 5 metros. Otras interfaces, entre las que se incluyen la
RS-232, la RS-485, la IEEE-1394b, y Ethernet permiten el uso de cables de longitud
mayor. Si bien, la longitud de un vnculo USB se puede aumentar hasta los 30 metros
usando cables que unan 5 hubs y un dispositivo.
En 1995, IEEE la adopt como estndar bajo el nombre de IEEE 1394. Desde
entonces se han desarrollado nuevas versiones que han aadido nuevas posibilidades y
caractersticas. Sony es una de las compaas que ha adoptado este estndar
desarrollando su propia versin conocida como i.Link que se puede encontrar en
muchos de sus ordenadores y videocmaras digitales.
2.5.3.3 Ethernet
2. Ethernet Gigabit: es compatible tanto con Ethernet como Fast Ethernet, pero
su tasa de transferencia es mayor, 1000Mbps.
2.6.1.1 Sincronizacin.
Para solucionar este problema, algunas cmaras permiten ser sincronizadas por
un oscilador exterior. En este caso el digitalizador ser el que genere las seales de
sincronismo vertical y horizontal o bien el sincronismo compuesto, haciendo que la
digitalizacin sea en el momento preciso y corrigiendo totalmente este problema. Se
tiene que tener especial cuidado cuando la longitud del cable sea elevada, ya que la
seal de sincronismo puede ser retrasada por la inductancia y capacidad del cable,
haciendo que la imagen aparezca
Figura 2. 55. Diagrama de bloques de una digitalizadora
desplazada.
xi x yi y
= wi = wi
fi z wi fi z wi (2. 15)
Para la transformacin se requiere conocer el centro del plano sensor Ci (cxi, cyi);
estos valores sern dados en pxeles desde el origen de coordenadas de la imagen
digitalizada, es decir, la esquina superior izquierda. Tambin es necesario conocer la
distancia interpixel de la cmara tanto en filas como en columnas (dx, dy). Hay que
destacar que Ci es uno de los parmetros intrnsecos de la cmara, pues el
desplazamiento del zoom o el enfoque de las pticas har variar este parmetro de una
imagen a otra. En cambio, las distancias interpixel se mantendrn al ser un parmetro de
fabricacin. No obstante, la diferencia entre el nmero de columnas sensoras de la
cmara y la frecuencia de muestreo de la lnea modificar el valor interpixel de dY.
Adems habr de considerar el efecto de prdida de sincronismo en la lectura de la
lnea, el llamado efecto temblor de lnea que suele evaluarse por el factor de
incertidumbre, ky. Por tanto, se redefine dy como:
n sy
d'y = d y
n py k x (2. 16)
donde nsy es el nmero de elementos sensores columna que hay en una cmara y
npy es el nmero de pxeles de la imagen digitalizada.
xi = ( p xi c xi )d x
y i = (Pyi c yi )d y (2. 17)
teniendo pxi e pyi que son las coordenadas en pxeles de la imagen sobre el punto
proyectado en la cmara Esta disposicin de los signos har eliminar el anteriormente
mencionado efecto inversor del modelo pin-hole. Insertando las expresiones de la ec.
2.17 en la ec. 2.15 y presentndolo en coordenadas homogneas y en notacin matricial
se tendr:
fi c xi wi
x
0
z wi
p xi d x
fi y
p yi = 0 d y
c yi wi
z wi
1
0 0 1 1
(2. 18)
fi
fi
c xi x wi
d y z wi
p xi d x
fi y
p yi = 0 d y
c yi wi
z wi
1
0 0 1 1
(2. 19)
donde es un escalar que mide el desplazamiento rotacional entre los dos ejes
principales; si es cero es que stos son perpendiculares.
Los dos primeros tems requieren conocer una serie de puntos 3D y sus
correspondientes proyecciones en la imagen; son los que se denominan puntos de
calibracin. Dependiendo del algoritmo de calibracin, los puntos pueden ser coplanares
o no. Pero sea como fuere el tipo de
plantilla de calibracin, se sugiere un
patrn de cuadros blancos y negros, a
modo de tablero de ajedrez, tal que
facilite el proceso de extraccin de las
esquinas con precisin subpixel y sea
fcil de corresponder los puntos
exteriores 3D con sus proyecciones
2D. Realizado los pasos de
correspondencia se pasar a determinar
los parmetros intrnsecos y
extrnsecos mediante tcnicas de
optimizacin.
Si el fichero se almacena as tal cual, se dice que est en formato crudo (*.raw),
ser necesario para su lectura saber cuantas filas y columnas tiene la imagen. El
inconveniente del formato en crudo es la gran cantidad de espacio que se necesita. La
mayora de los formatos actuales llevan consigo una reduccin sustancial del volumen
informativo. La compresin de las imgenes se hace siguiendo algunas de estas tres
estrategias:
2.10 Cuestiones
4. Tcnicas de iluminacin.
2.11 Problemas
Ejercicio 1
I 100
Emax = 2
= mW / m 2
d min 9
2
d max = 152 + 6 2 = 16.43m
Ejercicio 2
I cos 3
E Ha = 2
= 16.6mW / m 2
h
EVa = E H tg = 0mW / m 2
E a = 16.6mW / m 2
I cos 3
E Hb = 2
= 10.3mW / m 2
h
EVb = E H tg = 5.2mW / m 2
Eb = 11.5mW / m 2
I cos 3
E Hb = = 13.3mW / m 2
h2
EVb = E H tg = 4.4mW / m 2
Eb = 14mW / m 2
Ejercicio 3
X 9 27 10 3
Z= f = 3 10 3 = 0.364m
x 357 5.6 10 6
Habr que observar que en las filas entrar los siete cuadrados:
Y 7 27 10 3
Z= f = 3 10 3 = 0.345m
y 293 5.6 10 6
Por tanto, se verifica que cuando la distancia es de 0.364 m entra por completo la
rejilla.
Ejercicio 4
fi 0 xwi
cxi xwi
dx zwi zwi
pxi 535.71 0 146.5
fi ywi y
p yi = 0 c yi = 0 535.71 178.5 wi
d y
1 z wi z wi
0
0 0 1 1
0 1
1