Fuentes de Error y Modelizacion

Tema 8
Fuentes de error en GPS

y modelizacin
Jose Antonio Snchez Sobrino
Centro de Observaciones Geodsicas Instituto Geogrfico Nacional
Fecha del Congreso

X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa Montevideo, Mayo 2010 1 1 1
Introduccin
ELEMENTO FUENTE DE ERROR
Oscilador (reloj)
Variacin en parmetros orbitales
Satlite S/A Disponibilidad selectiva
Efectos relativistas
Refraccin ionosfrica
Propagacin de la seal Refraccin troposfrica
Prdidas de ciclos
Multipath
Oscilador (reloj)
Receptor Variacin centro fase antena
Ruido
Retardos instrumentales
Otros errores por manipulacin
Fecha del Congreso

Modelado de la pseudodistancia
Fecha del Congreso
El modelado de estos trminos en pseudodistancias entre un receptor i y
un satlite j contiene los trminos:
P1ij = i j + c(dti dt j ) + reli j + Ti j + 1 I i j + K1ij + M Pj1,i + Pj1,i

Siendo:
ij Pseudodistancia o distancia eucldea sat-receptor
c(dti dt j ) Correccin por diferencia de estados de reloj
reli j Correccin relativista
Ti j Retardo troposfrico
1 I i j Retardo ionosfrico
K1ij Retardos instrumentales
M Pj1,i Multipath
Pj1,i
Ruido
Fecha del Congreso

Errores relativos al satlite
Error en el clculo de la posicin de

los satlites o errores orbitales
(efemrides transmitidas)
Error de reloj del satlite

SA (Selective Availability)
Anti-spoofing (AS)
Efecto relativista
Fecha del Congreso

Error en el reloj de satlite
Causa
Desfase que tiene el reloj del satlite respecto al Tiempo GPS.
Los satlites llevan relojes atmicos con osciladores de Cs o de Rb.
Correccin
Correcciones enviadas en el mensaje de navegacin, las cuales son
calculadas, enviadas y actualizadas por las estaciones de seguimiento.
Esto se hace corrigiendo la deriva con ms de 10 relojes atmicos en
tierra muy precisos.
Para cada reloj de satlite se determina el desfase respecto a una poca
inicial y los coeficientes de la marcha o deriva del estado del reloj.
Fecha del Congreso

Sigue permaneciendo un pequeo error residual estimado en unos pocos
ns (hasta 10 ns) debido a la imposibilidad de predecir exactamente la marcha
del estado del reloj del satlite.
Un error de 1 ns produce una imprecisin de 30 cm en la distancia.
La correccin de esta fuente de error es casi total con DGPS.
Cuanta
Al final se estima el error producido por esta fuente en 1 m en la
pseudodistancia (de cdigo).
Fecha del Congreso

Modelado del offset de los relojes del receptor (dti) y del satlite (dtj)
El offset del reloj del receptor (dti) se estima al mismo tiempo que sus
coordenadas (una incgnita ms: 4 SV).
El offset de los relojes de los satlites (dtj) se calcula a partir de los
valores a0, a1, a2 y t0 (TOE) que se transmiten en el mensaje de navegacin:
dtj = a0 + a1 (t t0) + a2 (t - t0)2

donde:
a1 = deriva del reloj (clock drift)
a2 = evolucin de la deriva (clock drift rate)
t0 = tiempo del reloj de satlite
Fecha del Congreso

Efecto relativista (asociado con estados de reloj SV)
Adelanto del reloj debido a:

1. El satlite est situado en un campo gravitatorio ms dbil
(relatividad general).
2. Velocidad relativa entre ambos (relatividad especial).
Se disean los relojes de tal forma que en la superficie terrestre atrasen
y al ponerlos en rbita funcionen bien.
No se consigue totalmente y existe una deriva de 1 ns cada tres horas.
Fecha del Congreso

j
Modelado del efecto relativista ( reli )
Dos componentes:
Una constante que depende del valor del semieje mayor de la rbita
(valor de correccin de la frecuencia del oscilador ~ -4,464 10-10)
Otra componente peridica debida a la excentricidad de la rbita (a
corregir por el receptor):
r v
rel = 2 metros
c
siendo:
r la distancia geocntrica
v la velocidad del satlite en un sistema inercial
Fecha del Congreso

X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa Montevideo, Mayo 2010 10 1010
Errores en los parmetros orbitales del satlite
Causa
Las estaciones de seguimiento registran datos que envan a la

Estacin de Control principal, donde se calculan las futuras posiciones
orbitales de los satlites (proceso inverso a la determinacin de
coordenadas).
Pero las efemrides transmitidas por los satlites tendrn asociado un

error, a causa de que es imposible predecir exactamente sus posiciones.
Fecha del Congreso

Los satlites se desvan de las rbitas calculadas por:
Variacin del campo gravitatorio:
Terrestre: variacin del campo gravfico

Efecto del tercer cuerpo
Mareas
Redistribucin de masas
Variaciones en la presin de radiacin solar.
Friccin del satlite con molculas libres.
Las leyes de Kepler sobre la rotacin de un cuerpo en una rbita estn

idealizadas para un campo gravitatorio esfrico y masa puntual.
Para cualquier satlite orbitando entorno a la Tierra no se da el caso ideal y la

posicin kepleriana se ver afectada por esas fuerzas perturbadoras
(movimiento perturbado).
Fecha del Congreso

Variaciones del campo gravitatorio
La Tierra ni es una esfera perfecta ni su

distribucin de masas es homognea.
El efecto que tiene en el campo

gravitacional se representa por armnicos
esfricos a travs del potencial perturbador
en un punto concreto.
El coeficiente ms grande es el J2 (o C20), que representa el achatamiento

terrestre en el campo gravitacional.
Este coeficiente es 1000 veces ms grande que el resto, aunque en el

clculo de rbitas se usan hasta los coeficientes de orden y grado (m y n) 36.
Fecha del Congreso

Otros planetas (adems del Sol y la Luna) ejercen atraccin sobre el
satlite: efecto del tercer cuerpo.
Mareas terrestres y ocenicas. -> GOT99.0 DEH200.
El cambio en la distribucin de masas de la Tierra.
Las magnitudes de estas fuerzas estn casi perfectamente modeladas y

sus efectos son bien predichos y reducidos.
Friccin con molculas libres

El satlite no est orbitando por un perfecto "vaco" y experimentar
fricciones atmosfricas.
Esto es funcin de la densidad atmosfrica y la altura orbital, en el caso del

GPS, a 20180 km, es notable.
Fecha del Congreso

Presin de radiacin solar
Impacto de fotones de luz emitidas por el sol directa e indirectamente
(efecto albedo).
Es funcin del rea efectiva del satlite, la superficie de reflectividad, la

luminosidad del Sol y la distancia al Sol.
Para satlites GPS esta fuente no se puede ignorar y adems es bastante

difcil su modelizacin, lo cual hace que sea la principal fuente de error en
el desconocimiento de la rbita del satlite en t real.
En software de alto nivel (GAMIT, Bernese...) se introducen en el clculo

de rbitas coeficientes de radiacin de presin: POLINOMIOS 6-9
PARMETROS en las efemrides precisas para interpolacin de posiciones.
Fecha del Congreso

Modelado de las perturbaciones de la rbita
La mayora de todos estos efectos son modelados, aunque es difcil en el

caso de la presin de radiacin solar y friccion atmosfrica.
Todas las fuerzas perturbadoras que actan de empuje sobre el satlite son
cuantificadas en trminos de sus aceleraciones perturbadoras.
Perturbaciones y sus efectos sobre la rbita
Fecha del Congreso

En el mensaje de navegacin se transmiten los parmetros orbitales para
cada poca de observacin, renovndose estos cada 2 horas junto con los
parmetros que modelan sus variaciones (osculatrices).
Fecha del Congreso

Solucin
Efemrides precisas de los das de observacin, donde aparecen las
verdaderas posiciones de los satlites.
Trabajando en modo diferencial podemos eliminar casi todos los errores
relativos a los satlites, ya que afectan de forma casi igual a ambos
receptores (depende de la distancia).
Observacin
Para baselneas largas, el error del reloj se elimina igual, ya que es
independiente e igual en ambos puntos, pero los errores en los parmetros
orbitales no se eliminan del todo: los errores en pseudodistancia en un
punto y otro son diferentes (para el mismo satlite e instante).
En postproceso, se recomienda utilizar efemrides precisas en

baselneas > 10 Km (segn tiempo de observacin).
Fecha del Congreso

Las efemrides precisas pueden ser descargadas desde varios sitios:
varios centros las calculan a posteriori .
Normalmente se utilizan las calculadas por el IGS, que son una
combinacin de las calculadas por 7 centros, o el CODE.
ftp://igscb.jpl.nasa.gov/components/products
El formato estndar es igsXXXXY.SP3, donde:

XXXX es la semana GPS .
Y es el da de la semana (0=dom, 6=sb).
Es un fichero ASCII con unos datos de cabecera y un listado con las
coordenadas de cada satlite cada 15 minutos (en Km), en el ITRFyy poca
de observacin, y el estado del reloj en ese momento (en microseg).
Fecha del Congreso

Orbitas Precisin (m) Tiempo Disponibles
Transmitidas 1-3 real Mensaje transmitido

Predichas CODE 0.2 real CODE ftp
Rapidas CODE 0.1 16 h CODE ftp
Ultrarrpidas IGS (igu) 0.15 3h IGS
Rpidas IGS (igr) 0.1 19 h IGS
Finales IGS (igs) 0.05 13 dias IGS
/* FINAL ORBIT COMBINATION FROM WEIGHTED AVERAGE OF:

/* cod emr esa gfz jpl ngs sio
/* REFERENCED TO GPS CLOCK AND TO WEIGHTED MEAN POLE:
/* CLK ANT Z-OFFSET (M): II/IIA 1.023; IIR 0.000 *
2000 12 23 0 0 0.00000000
P 1 25009.229226 -1038.379027 -8783.781739 157.623480
P 2 5929.057474 -23003.501053 11964.266325 -315.218438
P 3 18749.526629 12904.610597 -13780.068354 68.678197
P 4 -4920.995246 -25539.899034 4815.595853 621.135986
P 5 -20024.093758 6772.442608 15979.174875 278.625625
Fecha del Congreso

Disponibilidad Selectiva (SA)
Posicionamiento GPS estndar: "SPS (Standar Positioning Service) es el servicio

de posicionamiento y tiempo, compuesto por la frecuencia L1. La frecuencia L1,
transmitida por todos los satlites contiene un cdigo C/A (Coarse Acquisition) y un
mensaje de navegacin. El SPS es la capacidad de proveer a un usuario de un
cdigo bsico C/A, no estando disponibles el cdigo P y la frecuencia L2 a los
usuarios SPS. Las precisiones estn garantizadas a los usuarios SPS mejor que
(DoD, 1995):
100 m en posicin horizontal 95% del tiempo
156 m en la componente vertical 95% del tiempo
300 m en posicin horizontal 99.99% del tiempo
500 m en la componente vertical 99.99% del tiempo
340 nanosegundos de precisin en t 95% del tiempo
Fecha del Congreso

En orden a mantener o limitar estas precisiones el US DoD ha implementado la SA
(Selective Availability- Disponibilidad selectiva) para reducir las capacidades de
posicionamiento horizontal a aproximadamente entre 20 y 100 m y el AS (Anti-Spoofing)
para denegar el cdigo P".
El 1 de Mayo de 2000, Clinton anunci el fin de la degradacin intencionada
de la seal GPS, llamada SA o Selective Availability.
Usuarios civiles pueden determinar coordenadas 10 veces ms precisas

que antes (unos 10 metros).
Causa
La degradacin de la seal se
efectuaba sobre:
los estados de los relojes (dither)
los parmetros orbitales (epsilon).
Fecha del Congreso

Epsilon" es un error intencionado en las efemrides transmitidas.
Las coordenadas de los satlites estaban alteradas usando informacin

incorrecta aleatoria.
"Dither" es una manipulacin intencionada de la frecuencia del reloj del

satlite, de tal forma que en la generacin de la onda portadora y los cdigos
se varan las de la portadora.
La rplica generada en el receptor asume la nominal y las medidas de

pseudodistancia estn basadas en ello.
Los errores tpicos con la SA activada estaban en los 100 m en

pseudodistancias.
Fecha del Congreso

Solucin:
Trabajar con DGPS, este error se elimina.
Para aplicaciones geodsicas y topogrficas no ha supuesto mejora alguna.
Cuanta:
Los errores tpicos que se introducan eran de 100 m.
Errores introducidos en las pseudodistancias con y sin SA

Fecha del Congreso
Momento de la desactivacin de la SA (altura, posiciones independientes)
Fecha del Congreso

1 May 2000 2 May 2000
Momento de la desactivacin de la SA (planimetra, posiciones independientes)
Fecha del Congreso

Anti-Spoofing
Causa
Encriptacin del cdigo P mediante el uso del llamado codigo protegido Y,

mezclando P+W.
Slamente usuarios autorizados tienen acceso al cdigo P.
Solucin
Los receptores tienen desarrolladas tcnicas para hacer medidas de cdigo
P: tcnicas de correlacin cruzada (Talbot, 1992 o Ashjaee y Lorenz, 1992).
Mtodos anti-spoofing:
- Squaring
- Cuadratura con cdigo
- Correlacin cruzada (Trimble)
- Z tracking (Ashtech)
Se basan en la modulacin de L1 y L2 con el mismo cdigo P(Y). Restando

la diferencia en seudorangos P1(Y) P2(Y) y la diferencia de fase L1 y L2
Fecha del Congreso

Errores dependientes de la propagacin de la seal
Ionosfera
Troposfera
Multipath
Prdidas de ciclo
Fecha del Congreso

Estructura de la atmsfera
La densidad decrece cuando aumenta la altitud
Troposfera: desde nivel del mar a 8 -16 km (menor en los polos y mayor
Ecuador)
Contiene 75% de la masa gaseosa
Composicin homognea
Temperatura decreciente con la altitud
Estratosfera: 20 48 km
Presencia de ozono 1000 veces superior a la troposfera
Mesosfera: hasta 80 km
Temperatura de 92 C
Termosfera: absorcin de radiaciones de alta energa

Temperatura de hasta 1200 C
Fecha del Congreso

Evolucin de la temperatura en la atmsfera
Fecha del Congreso
La velocidad de propagacin de la seal es crtica para cualquier sistema
de medida de distancias.
Esta velocidad multiplicada por el intervalo de tiempo en que se propag la

seal nos da una medida de la distancia.
Si una onda electromagntica se propaga por el vaco, su velocidad de

propagacin, sea cual sea su frecuencia, es la velocidad de la luz (c).
Las seales interaccionan con partculas cargadas, que provocan un

cambio en la velocidad y direccin de propagacin.
Fecha del Congreso

Valor adoptado para la Geodesia Espacial:
c = 299792,458 Km / seg
Para la propagacin por otros medios distintos al vaco, se tiene n (ndice
de refraccin):
c vac k
n= = =
v kvac
siendo :
2
k= fase o nmero de onda

Como n es cercano a 1, se utiliza ms la refractividad:
N = (n 1) 106
Por lo tanto, es necesario determinar la refractividad del medio
Fecha del Congreso

Comportamiento de la refractividad N en funcin de la altura
Mayores fr, menor N
Fr altas,
mayor
absorcin en
la troposfera
TROPOSFERA: N > 0 e independiente de la f

IONOSFERA: N < 0 y dependiente de la f
Fecha del Congreso
Fundamentos: velocidad de fase y grupo
Un medio en el cual la velocidad de propagacin de las ondas EM dependen
de las f es un medio dispersivo.
El efecto de dispersin es causado por interacciones EM entre un campo
cargado e- y un campo externo de ondas penetrantes.
En tal medio la refractividad depende de la frecuencia (o la ).
Se deben distinguir:
velocidad de propagacin de la fase de una onda particular con longitud de
onda uniforme (velocidad de fase vph).
velocidad de propagacin de un grupo de ondas, generada por la
superposicin de ondas diferentes de diferente (velocidad de grupo vgr).
Considerando una onda EM simple propagndose en el espacio con una
longitud de onda y frecuencia f, la velocidad de su fase ser:
vph = f
Las portadora de las ondas L1 y L2 (fase) se propagan con esta v.

Fecha del Congreso
Para un grupo de ondas con f ligeramente diferentes, la propagacin de
la energa resultante es definida por la velocidad de grupo:
df 2
v gr =
d
Esta es la velocidad en GPS para las observaciones de cdigo.
Esto implica que las observaciones de cdigo y las de fase se van a
comportar de forma diferente en su propagacin por el mismo medio.
La relacin entre ambas viene dada por la ecuacin de Rayleigh:
dv ph
v gr = v ph
d
Esta ecuacin contiene ya implcitamente el concepto de la dispersin,
ya que vemos que la v de fase depende de la .
La velocidad de fase y grupo son iguales en un medio no dispersivo y
se corresponde con la velocidad de la luz en el vaco (c).
Fecha del Congreso

Si lo relacionamos con el ndice de refraccin n, sabemos que la
velocidad de propagacin en cualquier medio es:
v = c/n
c c
Aplicando esta relacin a las v de fase y grupo: v ph = v gr =
n ph n gr
Aplicando estas relaciones a la anterior ec. de Rayleigh, queda la
relacin entre los n en la forma (ec. modificada de Rayleigh):
dn ph
n gr = n ph
d
Expresndola en funcin de la f en lugar de la , para lo cual hay que
derivar la relacin c = f con respecto a y f:
d df
=
f
Sustituyendo esta relacin en la ecuacin modificada de Rayleigh:
dn ph
n gr = n ph + f
df
Fecha del Congreso
Ionosfera
Entre 100 y 1000 Km de altitud: las radiaciones solares y otras ionizan las
molculas gaseosas liberando e-, que interfieren en la propagacin de ondas
de radio.
La Ionosfera es un medio dispersivo para ondas de radio, por lo tanto su
ndice de refraccin es funcin de la frecuencia de la onda.
Este error es negativo para la medida de fase (se produce un avance de
la portadora y se miden distancias ms pequeas), y positivo para las
pseudodistancias (se produce un retardo y se miden distancias ms largas),
pero tienen el mismo valor absoluto.
As, las pseudodistancias de cdigo son ms largas comparadas con la
distancia geomtrica al satlite y las de fase, ms cortas:
Fase (+N) = + c - Iono(f)

Cdigo R = + c + Iono(f)
Fecha del Congreso

El ndice de refraccin de una onda simple (fase) refractiva puede ser
expresado en forma de series:
c2 c3 c4
n ph = 1 + 2 + 3 + 4 + .....
f f f
Los coeficientes c2, c3, c4 no dependen de la f, sino de la cantidad Ne
que denota el nmero de e- por m3 (densidad de electrones) a lo largo del
camino de propagacin.
Usando una aproximacin por eliminacin de las series a partir del
trmino cuadrtico, tenemos:
c2
n ph = 1 +
f2
diferenciando esta ecuacin:
2c 2
dn ph = 3
df
f
Fecha del Congreso

dn ph
y sustituyendo esta y la anterior en n gr = n ph + f resulta:
df
c2 2c 2 c2
n gr = 1 + f = 1
f2 f3 f2
Luego aqu ya vemos que el n del grupo y la fase tienen signo diferente
respecto a la unidad (ndice de refraccin en el vaco).
c2
( n ph = 1 + 2
)
f
Si se estima c2=-40.3 Ne, entonces resulta que ngr> nph y tambin vgr< vph y
por tanto se demuestra lo que se dijo anteriormente:
- el grupo se retrasa (cdigo) las D de cdigo son medidas largas

y las de fase son medidas cortas
- la fase se adelanta comparadas con la distancia real.
Fecha del Congreso

Evaluando estas relaciones con respecto a la distancia geomtrica SV-
receptor (s0) se obtiene que los retardos ionosfricos son:
c2 c
ph = ds o gr = 2 ds o
Iono Iono
f2 f2
cuyo resultado puede ser escrito tambin como:
40,3

40,3
ph = 2 N e dso

Iono
gr =
Iono
2
N e dso
f f
Definiendo el contenido total de electrones (TEC) como:
TEC = N e ds o
Y sustituyendo en cada una de las expresiones anteriores:
40,3 40,3
ph = 2 TEC gr =
Iono Iono
2
TEC
f f
Expresados de esta forma los retardos ionosfricos tienen
dimensiones de longitud.
Fecha del Congreso

El TEC es medido en unidades de 1016 electrones por m3 (TECU).
En un ejemplo, para el cdigo, tomando TEC=1, Ionogr= 0,16 m.
Para el TEC, se est suponiendo una columna de 1 m2 de seccin entre
satlite y receptor, pero lgicamente, habr que tener en cuenta la inclinacin
de esta direccin, por lo que lo que se modela es el TVEC (Total Vertical
Electron Content) o TEC para satlites en el cenit.
Para otras direcciones, habr que tener en cuenta el ngulo cenital del
satlite segn la figura mediante:
1 40,3
ph =
Iono
TVEC
cos z ' f 2
1 40,3
gr =
Iono
2
TVEC
cos z ' f
Fecha del Congreso

Este es un modelo muy simple de una capa en el que a partir de una
determinada altura hm se encuentra la ionosfera y el ngulo z (cenital en
la base de la ionosfera) se puede deducir a partir del ngulo z0 en la
superficie de la Tierra con la relacin:
RE
sin z ' = sin z 0
RE + hm
La altura hm de modelo que suele tomarse est entre 300 y 400 km.
La importancia de esta cifra radica en la altura de los satlites (cuanto
ms bajos sean, ms influencia tiene en el resultado).
Fecha del Congreso

El error es proporcional al TEC (Total Electron Content) a lo largo del
camino seguido por la seal y ste depende de cinco factores :
Latitud geomagntica del receptor.

La hora del da (obs. nocturnas).
Elevacin del satlite (mscara de elevacin).
Variaciones estacionales y diurnas.
Actividad del Sol (ciclos de 11 aos).
Soluciones:
Combinacin L3 libre ionosfera
Modelo ionosfrico
Medicin del TEC
Fecha del Congreso

1. Medir el TEC.
Algunos organismos (como el CODE, Center Orbit Determination in Europe),
calculan modelos en tiempo casi real a partir de observaciones y los ponen a
disposicin pblica (cada 2 h).
Fecha del Congreso

2. Calcular el efecto del TEC usando un modelo.
El modelo de Klobuchar (1986) da como resultado el retardo para medidas
de cdigo en una lnea vertical satlite-receptor.
Se us durante mucho tiempo al transmitirse sus coeficientes en el mensaje
de navegacin.
El modelo es: 2 (t A3 )
Tviono = A1 + A2 cos
A4
donde:
A1= 5*10-9 s = 5 ns
A2 = 1 + 2 IPm + ( 3 IPm ) 2 + ( 4 IPm ) 3
A3= 14h de tiempo local
A4 = 1 + 2 IPm + ( 3 IPm ) 2 + ( 4 IPm ) 3
Los coeficientes i y i para i=1,2,3,4 son los que venan en el fichero de

navegacin de los satlites.
Fecha del Congreso

t es el tiempo local en el punto ionosfrico (IP), que puede hallarse
mediante:
IP
t= + tUT
15
donde IP es la longitud geomagntica del IP (en grados) y tUT es el TU de la
poca de observacin.
IPm
es la latitud geomagntica del punto IP. Considerando P, P las
coordenadas geogrficas del Polo geomagntico y IP, IP las del punto IP,
se puede obtener mediante la relacin coordenadas geomagnticas-
coordenadas geogrficas:
cos IPm = sin IP sin P + cos IP cos P cos( IP P )
donde en la poca actual P=78.3 N y P=291.0 E.
Fecha del Congreso

3. Eliminar el efecto del TEC (doble frecuencia, libre ionosfera).
El mtodo ms eficiente y preciso, mediante la utilizacin de las dos
observaciones de doble frecuencia.
Es la principal razn tambin de que la seal GPS tenga dos portadoras
L1 y L2 y el mtodo que se utiliza en geodesia y topografa.
Para observaciones de fase, recordamos que el modelo de observacin
teniendo en cuenta el retardo ionosfrico se puede escribir en trminos de
distancia como (1 hace referencia a la observacin con L1 y 2, con L2):
1 1 = 1 + c + 1 N1 iono
2 2 = 2 + c + 2 N 2 iono
Dividiendo por las correspondientes longitudes de onda:
c iono c iono
1 = + + N1 2 = + + N2
1 1 1 2 2 2
Fecha del Congreso

c
Usando la relacin c=f y por tanto = , sustituimos y obtenemos:
f
f1 f1 iono
1 = + f1 + N 1
c c
f2 f 2 iono
2 = + f 2 + N 2
c c
Introduciendo los trminos:
f 2 iono
a= + b=
c c
en las expresiones anteriores, estas quedan como:
b b
1 = a f1 + N1 2 = a f2 + N2
f1 f2
en donde b incluye el trmino del retardo ionosfrico.
Fecha del Congreso

Este se puede eliminar multiplicando la primera ecuacin por f1 y la
segunda por f2 y restando la primera menos la segunda:
1 f 1 2 f 2 = a f 1 + N 1 f 1 b a f 22 N 2 f 2 + b
2
Reordenando:
1 f 1 2 f 2 = a ( f 1 f 22 ) + N 1 f 1 N 2 f 2
2
donde el trmino b ha desaparecido y por tanto el retardo ionosfrico.

La combinacin libre ionosfera finalmente se obtiene multiplicando la
ecuacin por f1 y reordenando trminos:
f12 f 22
f2 f12 f2 f12
1 2 2 = a f1 + N1 N2 2
f 1 1
f f 2
2
f 1 f1 f 2
2
Como vemos en esta combinacin desaparece la naturaleza entera de las

ambigedades. La combinacin L3 se expresa siempre en la forma:
L3 =
1
(
f12 f 22
f 2
1 1L f 2
2 L2 )
Fecha del Congreso
Cuanta
Puede llegar hasta 100 m en pseudodistancia. Normalmente 10 m.
El retardo ionosfrico es menor en el cenit, aumentando cuando

disminuye el ngulo de elevacin (de ah la mscara de elevacin en una
observacin).
Por la noche el TEC tambin es menor (antiguamente obs nocturnas).
Fecha del Congreso

Correccin o mitigacin
Combinacin lineal "libre ionosfera" o L3:
L3 =
1
( f 2
L f 2
2 L2 )
f 12 f 22
1 1
Trabajando en modo diferencial, el retardo afectar por igual a estaciones,

pero siempre que estn cercanas.
Esto no tiene porqu cumplirse en lneas base largas.
La combinacin libre ionosfera se recomienda aplicar a partir de 10 km.
La observacin nocturna minimiza el error, cuando el TEC es menor.
Incrementar la mscara de observacin (15 normalmente) minimiza el error
que se introduce al tener en cuenta observaciones de satlites a baja altura,
las cuales atraviesan la ionosfera durante mayor recorrido.
Fecha del Congreso

Troposfera
Causa
La capa ms baja de la atmsfera, contiene vapor de agua, con lo
cual el ndice de refraccin para un rea parcial es funcin de su T, de la
P y del vapor de agua.
Slo los ltimos 40 km producen un retardo significativo.
Pero aqu el problema es que en ondas de radio, la propagacin es
independiente de la frecuencia (medio no dispersivo), y por tanto no
podemos distinguir diferentes retardos sobre las portadoras L1 y L2.
Esto implica que no es posible eliminar la refraccin troposfrica con
medidas en las dos frecuencias.
Fecha del Congreso

El retardo troposfrico puede ser expresado en primera aproximacin por la
siguiente integral a lo largo del camino recorrido por la seal:
Trop = ( n - 1 ) ds
Usualmente, en lugar del ndice de refraccin se utiliza la refractividad:
NTrop = 10-6 (n - 1)
Trop = 10-6 NTrop ds
Esta integral puede ser evaluada conociendo el ndice de refraccin, o

puede ser aproximada por funciones analticas.
Lo normal es utilizar aprox. basadas en modelos atmosfricos simplificados.
Modelos usados: Hopfield (1969), Saastamoinen (1972), Hopfield

modificado, Goad y Goodman (1974), Black (1978), Robinson (1986)
Fecha del Congreso

Se puede mejorar el clculo del retardo troposfrico tomando datos
meteorolgicos en el lugar de observacin ?
Se han realizado numerosos proyectos para calcular el contenido de vapor

de agua de la troposfera a partir de medidas GPS: (meteorologa GPS)
aprovechando la informacin obtenida del retardo troposfrico.
Sera invertir el camino, conocido el retardo, calcular el ndice de refraccin,

y a partir de ah, el contenido de vapor de agua en la troposfera.
En la mayora de los casos, se considera por separado la componente seca

y la componente hmeda:
NTrop = NdTrop + NwTrop
Fecha del Congreso

La componente hmeda varia espacialmente y temporalmente, mientras
que la seca permanece ms estable.
(MEJOR PORQUE:)
La componente seca es la causante de un 90% del total del retardo y puede ser
obtenida con precisin de algunos milmetros a partir de medidas de presin en
superficie.
La componente hmeda es funcin del vapor de agua a lo largo del camino de la
seal.
d ds
6
Trop
d = 10 N Trop
w ds
6
Trop
w = 10 N Trop
d w ds
6 6
Trop = Trop
d + Trop
w = 10 N Trop
ds +10 N Trop
El gradiente trmico admite modelacin con precisin aceptable, pero el

principal problema est en la forma de modelar el vapor de agua,
con una irregular distribucin.
Fecha del Congreso

Los Modelos para la componente seca y hmeda han sido ampliamente
desarrollados. Essen y Froome (1951) encontraron correspondiente a la
componente seca:
_
p c1 = 77,64 Kmb 1
N Trop
d ,0 = c1 ,
T
p es la presin atmosfrica en milibares (mb)
T es la temperatura en Kelvin (K).
La componente hmeda encontrada fue:
_
e _ e c 2 = 12 ,96 Kmb 1
N Trop
w, 0 = c 2 + c3 2 ,
T T c 3 = 3,718 10 5 Kmb 1
e es la presin parcial de vapor de agua en mb
Fecha del Congreso

1. Modelo de Hopfield.
Usando datos empricos que cubran toda la Tierra, Hopfield (1969)
desarroll este modelo, dando una refractividad seca como f de la altura:
4
trop hd h
N d ( h) = N d , 0
trop

d
h
asumiendo una capa que afecta al retardo troposfrico seco con espesor:
hd = 40136 + 148.72 (T 273.16) metros
es decir, algo ms de 40 km. Operando y sustituyendo en la expresin
del retardo troposfrico resulta:
10 6 trop
trop
d = N d , 0 hd
5
En cuanto a la parte hmeda, resulta ms complicado debido a la fuerte
variacin en el tiempo y el espacio, resultando anlogamente:
4 donde se usa el valor medio hw=11000
hw h
N trop
w ( h) = N trop
w, 0
metros, aunque se usan otros valores,
normalmente para la componente
w
h hmeda entre 10 y 13 km.
Fecha del Congreso
Anlogamente: 10 6 trop
trop
w = N w , 0 hw
5
y el retardo troposfrico total ser:
10 6 trop
trop
= [ N w,0 hw + N dtrop
, 0 hd ] expresado en metros
5
Evidentemente, el modelo expresa el retardo troposfrico en el cenit.

Hay que tener en cuenta la trayectoria real teniendo en cuenta el ngulo
cenital, lo cual se expresa como funcin de mapeado (mapping
function). Introduciendo esto el retardo queda como:
10 6
trop
= ( N wtrop
,0 h w m w ( E ) + N d , 0 hd m d ( E ))
trop
5
donde m(E) es la correspondiente funcin de mapeado.
Fecha del Congreso

Si E es la elevacin del satlite en la estacin:
1 1
md ( E ) = mw ( E ) =
sin E 2 + 6.25 sin E 2 + 2.25
Hay otras funciones de mapeado mucho ms complicadas, aunque

ms efectivas. La ms conocida y usada es la funcin de Niell (1996):
a ah
1+ 1 +
b bh
1+ 1 +
1 + c 1 1 + ch
m( z ) = + h(km)
a cos z cos z + ah
cos z +
b bh
cos z + cos z +
cos z + c cos z + c h
Los coeficientes a, b, c... son listados en dos tablas en funcin de la

latitud (una para la componente seca y otra para la hmeda).
Una mejora a este modelo lo constituye el de Hopfield modificado, en
el que se asumen diferentes capas concntricas expresados en forma
de integral entre r=radio de la Tierra hasta r=rd o r=rw..
Fecha del Congreso
2. Modelo de Saastamoinen.
La refractividad se deduce de las leyes de los gases, siendo en total:
0.002277 1255
trop = + + 2
cos z
p 0 .05 e tan z
donde: T
z es el ngulo cenital del satlite
p la presin atmosfrica en mb
T la temperatura en K
e la presin parcial de vapor de agua en mb.
Usando parmetros de una atmsfera estndar al nivel del mar, resulta el
retardo troposfrico en el cenit de 2.3 metros.
Otro modelo modificado de Saastamoinen aade dos trminos correctores,
uno dependiente de la altura de la estacin y otro que depende de la altura
de la estacin en combinacin con la altura cenital del satlite:
0.002277 1255
trop = p + + 0 .05 e B tan
2
z + R
cos z T
donde los trminos B y R se interpolan de tablas.
Fecha del Congreso
Solucin
Lo que se hace es utilizar modelos atmosfricos simplificados: Hopfield
(1969), Saastamonien (1972), Hopofield modificado, Goad y Goodman (1974)...
Se puede mejorar el clculo del retardo troposfrico tomando datos
meteorolgicos (en teora)???
Estimacin de los "zenith path delays" (ZPD) una vez determinadas las
ambigedades. Normalmente se estiman cada hora y en cada estacin.
Trabajando en modo diferencial.
Observaciones a baja altura, incrementarn proporcionalmente al cos Z el
error (mnimo con z=90, cos 90 = 0). Importante mascara de elevacin.
Cuanta
El retardo troposfrico causa un error de 1.9 - 2.5 m en la direccin cenital y
se incrementa cuando decrece el ngulo, llegando a ser de 20-28 m a unos 5.
Los modelos que se introducen pueden llegar a corregir el error hasta dejarlo
en 1 5 cm.
Fecha del Congreso

Modelado simple del retardo troposfrico en observaciones de cdigo
En un 90% se puede modelar con:

Ti j = (d dry + d wet ) m(elev)
ddry es el retardo vertical debido a la componente seca (O y N en
equilibrio hidrosttico)
dwet es el retardo vertical debido a la componente hmeda (vapor de
agua)
( 0,11610 3 H)
d dry = 2,3 m
H, altura s.n.m, en m
d wet = 0,1 m
Y el factor de oblicuidad para proyectar el retardo vertical en la

direccin SV-receptor:
1,001
m(elev) =
0,002001 + sen 2 (elev)
Fecha del Congreso

Prdidas y saltos de ciclo (cycle slips)
Causa
Las prdidas de ciclos suponen un salto en el registro de las medidas de
fase por:
- interrupcin o prdida de la seal enviada por el satlite
(rboles, edificios, montaas...).
- baja calidad de la seal, SNR (calidad seal-ruido) debido a una
baja elevacin del satlite, malas condiciones ionosfricas,
multipath, etc.
- fallo en el software del receptor, que lleva a un
procesamiento incorrecto de la seal.
- mal funcionamiento del oscilador del satlite (menos
probable).
Fecha del Congreso

Los receptores, lo que miden es la diferencia entre la fase de la portadora
transmitida del satlite y la fase de la seal rplica que genera el receptor.
Esta medida puede estar entre 0 y 1 ciclo (0 y 2). Durante el registro, el

contador se incrementa en una unidad cuando la fase (fraccional) cambia de
2 a 0.
El nmero entero inicial de ciclos entre el satlite y el receptor no se

conoce y tiene que ser calculado (ambigedad).
Esta cantidad o ambigedad inicial de fase permanece siempre que no

exista prdida de seal.
Una prdida de seal causa un salto en la fase acumulada de un nmero

entero de ciclos entre un tiempo t1 y un tiempo t2.
Slo afecta a medidas de fase.
Fecha del Congreso

Solucin
- El problema es sencillo y tambin su solucin, siempre que el salto de

ciclo o prdida no sea muy grande.
- La deteccin es sencilla por medio de un chequeo.
- Una vez determinado el tamao de la prdida de ciclo, la reparacin se
hace corrigiendo a todas las observaciones de fase siguientes para este
satlite, segn una cantidad fija.
- Tambin el software interno del receptor es capaz de detectar y corregir
estas prdidas.
Fecha del Congreso

Multipath o Multitrayectoria
Causa
-Este efecto es causado por mltiples reflexiones de la seal emitida por el
satlite en superficies cercanas a la antena.
- La consecuencia es que las seales recorren un camino ms largo y
puede distorsionar la amplitud y forma de la onda.
Fecha del Congreso

El GPS diferencial no elimina el multipath, puesto que es dependiente del
sitio de observacin, sin embargo el equipamiento y la eleccin de un buen
sitio de estacin s que evitan que se produzca este indeseado efecto en
una observacin GPS.
Se pueden agrupar los errores de multipath en 3 clases diferentes:
Difusin proveniente de un rea grande (por ejemplo, si la seal pasa
a travs de una tela metlica).
Reflexin especular en objetos bien definidos o superficies
reflectantes al lado de la antena.
Fluctuaciones de muy baja frecuencia asociados generalmente con
reflexin en la superficie del agua.
Fecha del Congreso

Solucin
- Elegir puntos protegidos de reflexiones de edificios, vehculos, rboles...
-Tambin el diseo de la antena reduce considerablemente el efecto,

mediante planos de tierra o antenas tipo choke ring, reduciendo
interferencias de seales con baja elevacin (una vez ms la mscara!).
-Incrementando el t de observacin tambin se reduce el efecto, puesto

que el ngulo SV-receptor cambia.
- Utilizar materiales radioabsorventes alrededor de la antena.
Fecha del Congreso

Cuanta
- El efecto depende de la frecuencia y por ello las medidas de fase (5 cm)

estn menos afectadas que las de cdigo (1 m).
- Incluso en observaciones de cdigo pueden ser del orden de hasta 10-20 m
e incluso 100 m en las cercanas de edificios.
- Casos extremos de multipath producen prdidas de ciclo o seal.
- En el caso de observaciones de fase con buena geometra de satlites y un
cierto t de observacin, el multipath no debera ser mayor que 1 cm.
- Efectuando observaciones ms o menos largas.
- Lgicamente ni en DGPS se anula este efecto
Fecha del Congreso

- El plano de tierra combinado con anillos circulares estn diseados para
rechazar el multipath en las frecuencias de GPS.
- Si la A primaria = A sec, pero dif fase = 180, la seal reflejada se cancela,

permaneciendo la directa.
Fecha del Congreso

Comparacin de medidas en antena Leica con y sin Choke Ring
Fecha del Congreso

ERRORES DEPENDIENTES DEL RECEPTOR
- Estado de reloj de receptor
- Variacin del centro de fase de la antena
- Incertidumbre de medida
- Otros errores
Fecha del Congreso

Estado de reloj de receptor
Causa
-Cuando el receptor recibe una seal, en ese momento su reloj interno tendr
un desfase respecto a la escala de tiempo.
- El oscilador del GPS se usa para generar la seal rplica. Sin embargo, este
error afectar por igual a todas las medidas de los satlites de los que estn
registrando simultneamente.
- Para determinar la posicin se necesitan 3 SV y uno ms para determinar el
error de reloj del receptor.
Solucin
- Se eliminarn trabajando con posicionamiento relativo, planteando las
ecuaciones de dobles diferencias.
- En receptores geodsicos o topogrficos estos errores se minimizan, debido
a la mayor precisin de sus relojes.
Fecha del Congreso

Variacin del centro de fase de la antena
Causa
Falta de coincidencia entre el centro radioelctrico o punto al que
realmente llega la seal y el centro mecnico o fsico, generando un error
residual por excentricidad que puede ser de unos milmetros.
Fecha del Congreso

Solucin
-Al trabajar en modo diferencial, se han de orientar todas las antenas hacia el
mismo punto aproximadamente (convencionalmente, el norte), ya que en
fbrica se montan todas las antenas con la misma orientacin en la carcasa.
-Este error es calibrado en funcin de la altura de horizonte de cada satlite, y

aunque afecta mayormente a la componente vertical, tambin existe un
desplazamiento horizontal.
- Para receptores de doble frecuencia, habr dos centros de fase, para L1 y L2.
Fecha del Congreso

- En los softwares de clculo diferencial, se incluyen ficheros para esta
correccin (mm): PHAS_IGS.01
http://WWW.unavco.org
http://igscb.jpl.nasa.gov
RECEIVER TYPE ANTENNA TYPE FROM TO TYP D(Z) D(A)

******************** ******************** ****** ****** *** *** ***
TRIMBLE 4000SSI TRM23903.00 0 999999 1 5 360
A\Z 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
L1 0 0.00 4.90 9.30 13.10 16.10 18.40 19.90 20.50 20.40 19.60
L2 0 0.00 0.10 0.50 1.00 1.60 2.10 2.50 2.80 2.80 2.70
Todas las antenas del mercado tienen su calibracin con los valores de PCV.
Fecha del Congreso

Fecha del Congreso
Incertidumbre de medida o ruido
Causa
-Cualquier medida electrnica est sujeta a un error de medida aleatorio (o
ruido).
- El error aleatorio es considerado como la desviacin con respecto a cero
de las medidas hechas.
Cuanta
- Para la mayora de los receptores de precisin, la incertidumbre en la
medida de fase es de unos 2 mm o incluso 1 mm en condiciones ideales
(geometra satlites, actividad atmosfrica, obstculos...).
Fecha del Congreso

Retardos instrumentales
Causa
Antenas, cables y filtros utilizados en receptores y satlites
Modelado
Se descompone en un retardo del satlite y otro del receptor.
Receptor: Se modela incluyndolo en el offset del reloj del receptor
Satlite: se transmite en el mensaje de navegacin (Total Group
Delay) de cada satlite.
En receptores de doble frecuencia se incluye y elimina un trmino
(TGD) en la combinacin libre ionosfera (acuerdo de ICD GPS-2000)
Fecha del Congreso

Otros errores en la manipulacin de equipos
Error en el estacionamiento de la antena.

Error en la medida de la altura de antena: indeterminacin en
saber dnde se refiere la altura (centro de fase, plano de tierra, parte
inferior de la antena) y el modo (vertical, inclinada).
Errores en la manipulacin de los equipos. Por ejemplo,
comenzar una observacin sin que se hayan sincronizado
perfectamente los relojes (se introducira ruido en la observacin).
Fecha del Congreso

Anulando errores con DGPS
La forma de evitar la mayora de los errores es trabajar en modo
diferencial.
Asumiendo que los dos receptores no estn demasiado lejos uno del otro,
los errores de reloj del satlite, orbital, ionosfrico, troposfrico y la SA
afectar a ambos receptores de la misma forma y con la misma magnitud.
Si conocemos exactamente la posicin de uno de los receptores, los

errores incidentes en ese punto se pueden extrapolar al punto de coord no
conocidas y se podrn eliminar en modo diferencial.
Debido al movimiento de los satlites y los cambios en sus relojes, las

correcciones pueden cambiar rpidamente con el tiempo.
Con correcciones en t real es importante la rapidez en la transmisin de las

correcciones: latencia.
Fecha del Congreso

Por otro lado, a medida que crece la longitud de la lnea base, la
correlacin entre los errores en ambos puntos disminuye.
En otras palabras, habr errores residuales en la posicin calculada del
punto a determinar que depende de la proximidad a la base.
Un valor tpico es el de 1 mm por Km, trabajando con receptores de doble
frecuencia (1 ppm).
Para receptores de una frecuencia, el error puede crecer el doble, 2 ppm.
IMPOSIBLE RESOLVER AMBIGEDADES L1 GRANDES DISTANCIAS

(efecto ionosfrico)
Fecha del Congreso

El modo diferencial anular la mayora de los errores excepto los
errores del receptor y el multipath. Estos errores son locales en cada
receptor y no podrn ser anulados en modo diferencial.
* Antes de 1 / 5 /2000
Fecha del Congreso
El error de receptor (o ruido) es tpicamente de 10 cm para receptores
de cdigo y de 1 mm para fase.
En receptores de alta calidad, estos errores son ms pequeos an.
El error de multipath puede ser de varios metros para cdigo y algunos

centmetros para la fase.
Si evitamos el multipath, podemos llegar a obtener precisiones

milimtricas con fase y decimtricas con cdigo.
Fecha del Congreso

Indicadores de Precisin
Error equivalente al usuario (UERE)
UERE (User Equivalent Range Error): es el error equivalente en distancia al

usuario.
Se define como un vector sobre la lnea vista entre el satlite y el usuario
resultado de proyectar sobre ella todos los errores del sistema:
- incertidumbres en las efemrides

- errores de propagacin (ion, trop,...)
- errores de tiempo de los relojes
- ruido del receptor GPS.
Este error es equivalente para todos los satlites.
Se trata de un error cuadrtico medio.

Fecha del Congreso
Dilution of Precision (DOP)
-Contribucin puramente geomtrica a la incertidumbre de un

posicionamiento.
-Dependiendo de los ngulos relativos en el espacio la geometra puede

aumentar o disminuir la incertidumbre.
- Inversamente proporcional al volumen de la figura generada entre SV y

receptor.
- En general existe buena configuracin para DOPs < 4.
Fecha del Congreso

El DOP se divide en varios trminos:
GDOP (Geometric DOP), suministra una incertidumbre como consecuencia de

la posicin geomtrica de los satlites y de la precisin temporal.
PDOP (Position DOP), incertidumbre en la posicin debido nicamente a la
posicin geomtrica de los satlites.
HDOP (Horizontal DOP), incertidumbre en la posicin horizontal que se nos
d del usuario.
VDOP (Vertical DOP), suministra una informacin sobre la incertidumbre en la
posicin vertical del usuario.
TDOP (Time DOP),

precisin transmitida
en el tiempo.
Fecha del Congreso

DOP sirve mayormente para navegacin diferencial, pues se elige la mejor
configuracin de 4 sat. que puedan ver al mismo tiempo las dos estaciones.
DOP es de poco inters en geodesia y topografa: prcticamente todos los
satlites visibles son seguidos por los receptores.
DOP se puede utilizar para planificacin y control particularmente en
mtodos como cinemtico o estatico rpido.
Fecha del Congreso

Comprensin Grfica del GDOP
GEOMETRA PTIMA
1/2
GDOP=
GDOP=((PDOP)
((PDOP)
22+(TDOP)22) 1/2
+(TDOP) )
1/2
PDOP= (22uuxx++22uuyy++1/2
PDOP=( 2uuz))
2 2 2 1/2
HDOP= ( + ) 1/2 z
HDOP= ( uxx+ uyy )
2
u 2
u
VDOP=zz//uere
VDOP=
uere
TDOP==utut//uere
TDOP
uere
Fecha del Congreso

Otros indicadores de precisin
URA (User Range Accuracy) o precisin en la distancia para el usuario, que
es transmitido por los satlites e informa al usuario de la fiabilidad que se
puede obtener en las medidas.
Parmetros estadsticos:
CEP (Circular Error Probable): radio de error al 50% de las medidas.
R95, lo mismo para el 95%.
1s o RMS (Root Mean Squared) que proporciona un 67% de probabilidad de

que las medidas estn en el radio especificado.
2s proporciona el error mximo en el 95% de los casos.
2drms, dos veces el emc en distancia (radialmente a la posicin verdadera).
Fecha del Congreso

Relacin grfica entre CEP, R95, 2s y 2drms
Otra forma de expresar la desviacin estandar en la posicin es como
el producto de UERE y DOP (vertical u horizontal).
Fecha del Congreso

Fuentes de error y DGPS (slo cdigo)
Fecha del Congreso
Precisiones en GPS (antes de no SA)
Un Receptor
Dos Receptores
Fecha del Congreso


Fuentes de Error y Modelizacion

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Fuentes de Error y Modelizacion

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Tema 8

Fuentes de error en GPS

Fecha del Congreso

Fecha del Congreso

P1ij = i j + c(dti dt j ) + reli j + Ti j + 1 I i j + K1ij + M Pj1,i + Pj1,i

Fecha del Congreso

Error en el clculo de la posicin de

Error de reloj del satlite

Fecha del Congreso

Fecha del Congreso

Un error de 1 ns produce una imprecisin de 30 cm en la distancia.

La correccin de esta fuente de error es casi total con DGPS.

Fecha del Congreso

dtj = a0 + a1 (t t0) + a2 (t - t0)2

Fecha del Congreso

Adelanto del reloj debido a:

Fecha del Congreso

Fecha del Congreso

Las estaciones de seguimiento registran datos que envan a la

Pero las efemrides transmitidas por los satlites tendrn asociado un

Fecha del Congreso

Variacin del campo gravitatorio:

Terrestre: variacin del campo gravfico

Variaciones en la presin de radiacin solar.

Friccin del satlite con molculas libres.

Las leyes de Kepler sobre la rotacin de un cuerpo en una rbita estn

Para cualquier satlite orbitando entorno a la Tierra no se da el caso ideal y la

Fecha del Congreso

La Tierra ni es una esfera perfecta ni su

El efecto que tiene en el campo

El coeficiente ms grande es el J2 (o C20), que representa el achatamiento

Este coeficiente es 1000 veces ms grande que el resto, aunque en el

Fecha del Congreso

Mareas terrestres y ocenicas. -> GOT99.0 DEH200.

El cambio en la distribucin de masas de la Tierra.

Las magnitudes de estas fuerzas estn casi perfectamente modeladas y

Friccin con molculas libres

Esto es funcin de la densidad atmosfrica y la altura orbital, en el caso del

Fecha del Congreso

Es funcin del rea efectiva del satlite, la superficie de reflectividad, la

Para satlites GPS esta fuente no se puede ignorar y adems es bastante

En software de alto nivel (GAMIT, Bernese...) se introducen en el clculo

Fecha del Congreso

La mayora de todos estos efectos son modelados, aunque es difcil en el

Perturbaciones y sus efectos sobre la rbita

Fecha del Congreso

Fecha del Congreso

En postproceso, se recomienda utilizar efemrides precisas en

Fecha del Congreso

El formato estndar es igsXXXXY.SP3, donde:

Fecha del Congreso

Transmitidas 1-3 real Mensaje transmitido

/* FINAL ORBIT COMBINATION FROM WEIGHTED AVERAGE OF:

Fecha del Congreso

Posicionamiento GPS estndar: "SPS (Standar Positioning Service) es el servicio

100 m en posicin horizontal 95% del tiempo

156 m en la componente vertical 95% del tiempo

300 m en posicin horizontal 99.99% del tiempo

500 m en la componente vertical 99.99% del tiempo

340 nanosegundos de precisin en t 95% del tiempo

Fecha del Congreso

Usuarios civiles pueden determinar coordenadas 10 veces ms precisas

los estados de los relojes (dither)

los parmetros orbitales (epsilon).