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CAPTULO 8
DINMICA DEL CUERPO RGIDO
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Ejercicio (8.1) De una polea de masa M y radio R , cuelgan dos masas m1 y m2 . Hallar la
aceleracin angular de la polea y la tensiones en las cuerda (este dispositivo se denomina Mquina
de Atwood, y ya fue analizada cuando estudiamos dinmica de una partcula).
R
M
m1
m2
Figura (8.1.1)
Nota: En este ejercicio, las masas m1 y m2 slo tienen movimiento de traslacin, y la polea de
masa M slo tiene movimiento de rotacin. En consecuencia, cuando analizamos las masas
colgantes usamos la segunda ley de Newton:
G N G
G
FR = Fj = ma (1)
j =1
dm
si la masa no cambia con el tiempo, es decir, si = 0.
dt
Cuando analizamos la polea que rota o gira respecto a un eje fijo en el espacio, usamos la relacin
anloga a la segunda ley de Newton:
N
R = j = I (2)
j =1
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Departamento de Fsica, Facultad de Ciencias, Universidad de Tarapac
340 Ejercicios Resueltos de Mecnica Clsica
Solucin.
La Fig. (8.1.2) muestra el diagrama de cuerpo libre de las masas y de la polea.
T1 T2
R R
T1
m1 g m2 g T2
Figura (8.1.2)
En la Fig. (8.1.2) no se ha dibujado el peso Mg de la polea, ni la normal N ejercida por eje que
sujeta a la polea, porque esas fuerzas no producen torque, ya que se aplican justo sobre el eje de
giro, y por lo tanto su brazo es cero.
Apliquemos la segunda ley de Newton (1) a cada una de las masas m1 y m2 .
Masa m1 :
T1 m1 g = m1a1 (3)
tangencial aT de un punto del borde de la polea que est conectada a la masa m1 a travs de la
a1 = aT (4)
Donde r es la distancia desde el punto donde est aplicada la accin de la cuerda sobre la polea en
forma tangencial al eje de giro. En este caso se cumple que r = R , porque la tensin est aplicada
en el borde de la polea. Por lo tanto, la aceleracin tangencial queda
aT = R (6)
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Edmundo Lazo
Captulo 8 Dinmica del Cuerpo Rgido 341
T1 m1 g = m1 R (7)
Masa m2 :
m2 g T2 = m2 a2 (8)
Porque la cuerda acta sobre la polea a la distancia R del eje de giro. Por lo tanto, (8) queda,
m2 g T2 = m2 R (10)
Polea de masa M :
Aplicamos el anlogo rotacional de la segunda ley de Newton dado en relacin (2).
En primer lugar, calculemos el torque que produce cada tensin. Antes de calcular los torques
debemos elegir un origen de torques, y adems debemos tener una convencin para definir los
torques positivos y negativos. El origen de torques en este caso es el centro de la polea por donde
pasa el eje de giro. El convenio de signos es el siguiente: consideramos positivos los torques de
aquellas fuerzas que tienden a hacer girar al cuerpo rgido en la direccin en que el cuerpo est
girando, y negativos los torques que tienden a hacer girar al cuerpo en la direccin contraria de su
verdadero movimiento. Este convenio es anlogo al convenio usado para escribir las componentes
de las fuerzas cuando aplicamos la segunda ley de Newton en dinmica lineal.
En la Fig. (8.1.2) se muestra claramente que el brazo de cada tensin vale R , luego,
Torque de T1
T = T1bT
1 1
(11)
T = T1 R
1
(12)
El torque es negativo porque esta fuerza tiende a hacer girar la polea en sentido contrario al cual
est girando.
Torque de T2
T = +T2bT
2 2
(13)
T = T2 R
2
(14)
El torque es positivo porque esta fuerza tiende a hacer girar la polea en la misma direccin de
rotacin.
La condicin de equilibrio rotacional (2), queda,
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Departamento de Fsica, Facultad de Ciencias, Universidad de Tarapac
342 Ejercicios Resueltos de Mecnica Clsica
T1 R + T2 R = I (15)
m2 g T2 = m2 R (18)
I
T2 T1 = (19)
R
Sumndolas, se eliminan las tensiones y se obtiene la aceleracin angular,
=
( m2 m1 ) g (20)
I
R m1 + m2 + 2
R
La aceleracin tangencial aT = R vale lo mismo que la aceleracin lineal a de cada masa, luego,
a=
( m2 m1 ) g (21)
I
m1 + m2 + 2
R
Ntese que si suponemos que la polea es ideal, es decir, si suponemos que I 0 , entonces se
recupera el valor de la aceleracin lineal obtenido para la mquina de Atwood,
m m1
a= 2 g (22)
m1 + m2
Ejercicio (8.2) El sistema mostrado en la Fig. (8.2.1) est formado por dos bloques de masas
m1 = 12(kg ) y m2 = 38( kg ) que se mueven hacia la derecha. Los bloques estn unidos por una
cuerda ideal que pasa por una polea de masa M = 146(kg ) y radio R = 0.7(m) . Los bloques se
mueven sobre un plano inclinado y el coeficiente de roce en todas las superficies vale k = 0.17 .
Calcular:
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Edmundo Lazo
Captulo 8 Dinmica del Cuerpo Rgido 343
m1 M
R
k m2
340
Figura (8.2.1)
Nota: El sistema est formado por cuerpos con movimiento de traslacin (las masas m1 y m2 ), para
G G
los cuales se cumple la segunda ley de Newton: FR = ma , y por cuerpos que rotan respecto a un eje
fijo (la polea de radio R y masa M ), para los cuales se cumple una relacin anloga a la segunda
ley de Newton: R = I , donde i = Fi bFi es el torque o momento de la fuerza respecto al eje de
giro, producido por la presencia de la fuerza externa Fi , cuyo brazo es bFi . En este caso, el origen
de torques es justo el eje de giro de la polea. I es el momento de inercia de la polea respecto al eje
fijo o eje de giro, y es la aceleracin angular de la polea que gira respecto a su eje.
Solucin:
La Fig. (8.2.2) muestra el diagrama de cuerpo libre para cada masa, incluida la polea.
N1 T2 N2
f k ,1 T1 f k ,2
T1
T2
m1 g m2 g
Figura (8.2.2)
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Departamento de Fsica, Facultad de Ciencias, Universidad de Tarapac
344 Ejercicios Resueltos de Mecnica Clsica
Apliquemos ahora la segunda ley de Newton a los bloques que se desplazan. En componentes, se
tiene,
Bloque de masa m1 :
Eje X :
T1 k N1 = m1a (1)
Eje Y :
N1 = m1 g (2)
T1 k m1 g = m1a (3)
Bloque de masa m2 :
Eje X :
m2 g sin k N 2 T2 = m2 a (4)
Eje Y :
N 2 = m2 g cos (5)
1 = T1 R (7)
donde R es el brazo de la tensin T1 . El torque es negativo porque tiende a hacer girar a la polea en
direccin contraria al movimiento real.
Torque de T2 :
2 = T2 R (8)
donde R es el brazo de la tensin T2 . El torque es positivo porque tiende a hacer girar a la polea en
direccin al movimiento real.
La ecuacin anloga a la segunda ley de Newton para rotacin respecto a un eje fijo, viene dada por
1 + 2 = I (9)
Reemplazando los resultados (7) y (8), se tiene,
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Edmundo Lazo
Captulo 8 Dinmica del Cuerpo Rgido 345
T2 R T1 R = I (10)
Por otra parte, sabemos que la aceleracin tangencial aT del borde de la polea de radio R est
relacionada con la aceleracin angular de toda la polea, a travs de la siguiente ecuacin:
aT = R (11)
Pero, la aceleracin tangencial aT de un punto del borde de la polea es igual a la aceleracin lineal
a
= (12)
R
MR 2
El momento de inercia I para la polea con respecto a su eje de giro vale, I = . Reemplazando
2
I y en (10), podemos escribir:
MR 2 a
(T2 T1 ) R = (13)
2 R
Simplificando, se tiene
M
T2 T1 = a (14)
2
En resumen, las ecuaciones que describen el movimiento del sistema, son:
T1 k m1 g = m1a
m2 g ( sin k cos ) T2 = m2 a (15)
M
T2 T1 = a
2
Usando los datos m1 = 12(kg ) , m2 = 38( kg ) , M = 146(kg ) , k = 0.17 y = 340 , estas ecuaciones
quedan,
T1 19.992 = 12a (16)
T2 T1 = 73a (18)
Si sumamos todas las ecuaciones entre s, se eliminan las tensiones y se obtiene la aceleracin lineal
de cada una de las masas, la cual a su vez es la aceleracin tangencial de un punto del borde de la
polea de radio R :
a=
135.768
123
( m s2 ) (19)
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346 Ejercicios Resueltos de Mecnica Clsica
a = 1.104(m s 2 ) (20)
T2 = 113.81( N ) (22)
Claramente las tensiones a cada lado de la polea no son iguales, a diferencia del caso de las poleas
ideales.
respecto a su eje de giro. Los radios son R1 = 0.2( m) y R2 = 0.7( m) . Calcular la diferencia de
R1
R2
T2
Figura (8.3.1)
Nota: El sistema est formado por cuerpos con movimiento de traslacin (la masa m ), para los
G G
cuales se cumple la segunda ley de Newton: FR = ma , y por cuerpos que rotan respecto a un eje fijo
(la polea de radios R1 y R2 y momento de inercia I ) para los cuales se cumple una relacin
respecto al eje de giro, producido por la presencia de la fuerza externa Fi , cuyo brazo es bFi . En
este caso, el origen de torques es justo el eje de giro de la polea. I es el momento de inercia de la
polea respecto al eje fijo o eje de giro, y es la aceleracin angular de la polea que gira respecto
a su eje.
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Edmundo Lazo
Captulo 8 Dinmica del Cuerpo Rgido 347
Solucin:
La Fig. (8.3.2) muestra el diagrama de cuerpo libre para la polea y para el bloque colgante.
T
T1
R1
R2
T2
T mg
Figura (8.3.2)
Ahora apliquemos la segunda ley de Newton a la masa m que desciende con aceleracin a :
mg T = ma (1)
Calculemos ahora cada uno de los torques respecto al eje de giro de la polea. Consideraremos
positivos los torques que tienden a hacer girar a la polea en la direccin del movimiento de los
punteros del reloj.
Torque de T1 :
T = T1 bT
1 1
(2)
El torque es negativo porque tiende a hacer girar al cuerpo en direccin contraria al movimiento de
los punteros del reloj. bT1 es el brazo de la fuerza T1 , es decir, es la distancia perpendicular desde la
luego,
T = T1 R2
1
(4)
Torque de T2 :
T = +T2 bT
2 2
(5)
El torque es positivo porque tiende a hacer girar al cuerpo en direccin del movimiento de los
punteros del reloj. bT2 es el brazo de la fuerza T2 , es decir, es la distancia perpendicular desde la
luego,
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348 Ejercicios Resueltos de Mecnica Clsica
T = +T2 R2
2
(7)
Torque de T :
T = +T bT (8)
El torque es positivo porque tiende a hacer girar al cuerpo en direccin del movimiento de los
punteros del reloj. bT es el brazo de la fuerza T2 , es decir, es la distancia perpendicular desde la
lnea de accin de la fuerza al eje de giro. En este caso
bT = R1 (9)
luego,
T = +T R1 (10)
Usando los resultados de los torques dados por (2), (7) y (10), podemos escribir la ecuacin
dinmica rotacional:
T1 R2 + T2 R2 + T R1 = I (11)
Reordenando, se tiene,
(T2 T1 ) R2 = I T R1 (12)
Por otra parte, sabemos que la aceleracin tangencial aT est relacionada con la aceleracin angular
a travs de la expresin
aT = R (14)
donde R es la distancia desde el eje de giro al punto del borde donde queremos medir la
aceleracin tangencial. En nuestro caso, la aceleracin tangencial de un punto del borde del resalte
de radio R1 viene dada por
aT = R1 (15)
pero esta aceleracin tangencial aT es justo la aceleracin lineal a de la masa m que cuelga de la
cuerda, por lo tanto,
a = aT = R1 (16)
Despejando en funcin de a , se tiene:
a
= (17)
R1
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Edmundo Lazo
Captulo 8 Dinmica del Cuerpo Rgido 349
1.8 ( m s 2 )
= = 9(rad s 2 ) (18)
0.2(m)
100 ( kg m 2 ) 0.2(m)
(T2 T1 ) = 9(rad s 2 ) 500(kg ) ( 9.8 1.8 ) ( m s 2 ) (19)
0.7(m) 0.7( m)
Ejercicio (8.4) Dos poleas cuyos radios son R1 = 0.3(m) y R2 = 1.0( m) estn pegadas entre s,
formando un bloque que gira alrededor de su eje horizontal. El momento de inercia de las dos
poleas pegadas vale I = 10( kg m 2 ) . De la polea pequea de radio R1 cuelga verticalmente una
masa m1 = 100( kg ) . De la polea grande de radio R2 cuelga una masa m2 = 20( kg ) que se apoya
R1 R2
m2
m1
300
Figura (8.4.1)
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350 Ejercicios Resueltos de Mecnica Clsica
Nota: El sistema est formado por cuerpos con movimiento de traslacin (las masas m1 y m2 ),
G G
para los cuales se cumple la segunda ley de Newton: FR = ma , y por cuerpos que rotan respecto a
un eje fijo (la polea de radios R1 y R2 y momento de inercia I ) para los cuales se cumple una
la fuerza respecto al eje de giro, producido por la presencia de la fuerza externa Fi , cuyo brazo es
bFi . En este caso, el origen de torques es justo el eje de giro de la polea. I es el momento de
inercia de la polea respecto al eje fijo o eje de giro, y es la aceleracin angular de la polea que
gira respecto a su eje.
Solucin:
La Fig. (8.4.2) muestra el diagrama de cuerpo libre de cada bloque y de la polea.
T1
N
T2 T2 R2 R1
300 T1
300
m2 g m1 g
Figura (8.4.2)
m1 g T1 = m1a1 (1)
Donde a1 es la aceleracin lineal con la cual desciende el cuerpo de masa m1 . Esta aceleracin
coincide con la aceleracin tangencial de un punto del borde de la polea de radio R1 , y est
relacionada con la aceleracin angular de la poleas, en la forma:
a1 = a1,tang = R1 (2)
Cuerpo de masa m2 :
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Edmundo Lazo
Captulo 8 Dinmica del Cuerpo Rgido 351
Donde a2 es la aceleracin lineal con la cual sube por el plano inclinado el cuerpo de masa m2 .
Esta aceleracin coincide con la aceleracin tangencial de un punto del borde de la polea de radio
R2 , y est relacionada con la aceleracin angular de la poleas, en la forma:
a2 = a2,tang = R2 (5)
T = +T1bT
1 1
(7)
bT1 = R1 (8)
luego,
T = +T1 R1
1
(9)
Este torque es positivo porque tiende hacer girar al cuerpo en la direccin de nuestra convencin
positiva.
Torque de T2 :
T = T2bT
2 2
(10)
bT2 = R2 (11)
luego,
T = T2 R2
2
(12)
Este torque es negativo porque la tensin tiende a hacer girar al cuerpo en direccin contraria a
nuestra convencin positiva.
La ecuacin dinmica, anloga a la segunda ley de Newton, viene dada por
T + T = I
1 2
(13)
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352 Ejercicios Resueltos de Mecnica Clsica
Reemplazando en esta relacin, los valores de las tensiones obtenidos en (3) y (6), se obtiene
m2 = 20(kg ) , se tiene,
(
T1 = m1 ( g a1 ) = 100(kg ) 9.8 ( m s 2 ) 1.51( m s 2 ) ) (21)
T1 = 829 ( N ) (22)
(
T2 = m2 ( g sin 30D + a2 ) = 20( kg ) 4.9 ( m s 2 ) + 5.03 ( m s 2 ) ) (23)
T2 = 198.6( N ) (24)
Ejercicio (8.5) Se tiene un sistema de dos poleas acopladas de radios R1 = 0.3(m) y R2 = 0.4( m) ,
las cuales rotan respecto a un eje fijo. La pequea polea de radio R1 tiene masa despreciable, por lo
una masa m1 = 1.7(kg ) , y de la polea de radio R1 sale una cuerda que se conecta con otra polea de
radio R3 = 0.2(m) y momento de inercia I 2 = 1.2 ( kg m 2 ) , de la cual cuelga una masa m2 = 4.6(kg ) ,
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Edmundo Lazo
Captulo 8 Dinmica del Cuerpo Rgido 353
R2 R1 R3
m2
m1
Figura (8.5.1)
Nota: El sistema est formado por cuerpos con movimiento de traslacin (las masas m1 y m2 ),
G G
para los cuales se cumple la segunda ley de Newton: FR = ma , y por cuerpos que rotan respecto a
un eje fijo (la polea izquierda de radios R1 y R2 y momento de inercia I1 y la polea derecha de
radio R3 y momento de inercia I 2 ), para los cuales se cumple una relacin anloga a la segunda
giro, producido por la presencia de la fuerza externa Fi , cuyo brazo es bFi . En este caso, el origen
Solucin:
a) Hallar las aceleraciones angulares 1 y 2
La Fig. (8.5.2) muestra el diagrama de cuerpo libre de cada bloque y de cada polea.
T1 T T T2
R2 R1
R3
T1 T2
m1 g m2 g
Figura (8.5.2)
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354 Ejercicios Resueltos de Mecnica Clsica
Masa m1
T1 m1 g = m1a1 (1)
a1 = 1 R2 (2)
luego, (1) queda,
T1 m1 g = m11 R2 (3)
Masa m2
m2 g T2 = m2 a2 (4)
a2 = 2 R3 (5)
luego, (4) queda,
m2 g T2 = m2 2 R3 (6)
Ahora aplicamos el anlogo de la segunda ley de Newton para el caso rotacional a las dos poleas. El
origen de torques de cada polea es el centro de la polea donde se encuentra el eje de giro.
Consideramos positivos los torques que hacen rotar a las poleas en la direccin real de movimiento
indicada en la Fig. (8.5.2).
Polea izquierda que gira con aceleracin angular 1
Torque de T1
T = T1 R2
1
(7)
Donde el brazo de esta fuerza vale bT1 = R2 . Este torque es negativo porque tiende a hacer girar la
Donde el brazo de esta fuerza vale bT = R1 . Este torque es positivo porque tiende a hacer girar la
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Edmundo Lazo
Captulo 8 Dinmica del Cuerpo Rgido 355
donde I1 es el momento de inercia de la polea izquierda que gira con aceleracin angular 1
Torque de T2
T = T2 R3
2
(10)
Donde el brazo de esta fuerza vale bT2 = R3 . Este torque es positivo porque tiende a hacer girar la
Donde el brazo de esta fuerza vale bT = R3 . Este torque es negativo porque tiende a hacer girar la
donde I 2 es el momento de inercia de la polea derecha que gira con aceleracin angular 2
Adems se cumple la igualdad de las aceleraciones tangenciales de todos los puntos de la cuerda
que lleva la tensin T :
1 R1 = 2 R3 (13)
Ntese que la aceleracin angular 1 es la misma para todos los radios de las dos poleas acopladas
de radios R1 y R2 , pero que sus aceleraciones tangenciales son distintas segn el radio.
m2 g T2 = m2 R11 (14)
I 2 R1
T2 T = 1 (15)
R32
Ahora tenemos las cuatro relaciones (1), (9), (14) y (15): en funcin de 1 :
T1 m1 g = m1 R21 (16)
R1 I
T T1 = 1 1 (17)
R2 R2
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356 Ejercicios Resueltos de Mecnica Clsica
m2 g T2 = m2 R11 (18)
I 2 R1
T2 T = 1 (19)
R32
R2 I1
T= m1 g + m1 R2 + 1 (20)
R1 R2
I R
T = m2 g m2 R1 + 2 2 1 1 (21)
R3
1 =
( m2 R1 m1 R2 ) g (22)
I 2 R12
m1 R2 + m2 R1 + I1 + 2
2 2
R3
Numricamente, tenemos
rad
1 = 1.21 2
(24)
s
Usando la relacin (13), obtenemos 2
= 1.21( rad s 2 )
R1 0.3(m)
2 = 1 (25)
R3 0.2(m)
rad
2 = 1.81 2
(26)
s
b) Hallar las tensiones en las cuerdas
De la relacin (16) se tiene
T1 = m1 ( g + R21 ) (27)
rad
T1 = 1.7(kg ) 9.8 ( m s 2 ) + 0.4( m) 1.21 2 (28)
s
T1 = 17.5 ( N ) (29)
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Edmundo Lazo
Captulo 8 Dinmica del Cuerpo Rgido 357
rad
T2 = 4.6(kg ) 9.8 ( m s 2 ) 0.3(m) 1.21 2 (31)
s
T2 = 43.4( N ) (32)
De la relacin (19) se tiene
I 2 R1
T = T2 1 (33)
R32
Ejercicio (8.6) Se tiene un sistema por dos poleas que rotan respecto de ejes fijos y un bloque de
masa m = 1.4( kg ) que se desplaza sobre un plano inclinado mientras se desenrolla la cuerda de la
polea izquierda de radio r . La polea de radio r = 0.15( m) tiene un momento de inercia
Sobre la polea de radio r acta una fuerza de roce constante f r = 1.6( N ) como se muestra en la
R
I2
I1 , r m
fr
47 0
Figura (8.6.1)
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358 Ejercicios Resueltos de Mecnica Clsica
Nota: El sistema est formado por cuerpos con movimiento de traslacin (la masas m ), para los
G G
cuales se cumple la segunda ley de Newton: FR = ma , y por cuerpos que rotan respecto a un eje fijo
momento de inercia I 2 ), para los cuales se cumple una relacin anloga a la segunda ley de
producido por la presencia de la fuerza externa Fi , cuyo brazo es bFi . En este caso, el origen de
Solucin:
La Fig. (8.6.2) muestra el diagrama de cuerpo libre de las dos poleas y de la masa.
T2 N
T1 T1
R fk
r I2 T2
I1
fr 0
47 0
47
mg
Figura (8.6.2)
Dinmica rotacional.
Consideremos como positivos los torques en la direccin en que rotan las poleas, en este caso, en la
direccin del movimiento de las manecillas del reloj
Polea de momento de inercia I1
Los torques vienen dados por:
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Edmundo Lazo
Captulo 8 Dinmica del Cuerpo Rgido 359
T = T1r
1
(4)
f = fr r
r
(5)
T = T2 R
2
(8)
Adems se cumple que las aceleraciones tangenciales de un punto del borde de las poleas que estn
conectadas por la cuerda, son iguales, es decir,
a1,tang = a2,tang = a (10)
1 r = 2 R = a (11)
Usando estas relaciones entre aceleraciones para eliminar 1 y 2 de las ecuaciones (6) y (9),
tenemos
I1
T1 f r = a (12)
r2
I2
T2 T1 = a (13)
R2
Estas relaciones, ms la relacin (3), dada por,
permiten calcular la aceleracin y las tensiones en la cuerda. Sumando miembro a miembro las
ecuaciones (12), (13) y (14), se obtiene la aceleracin lineal
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360 Ejercicios Resueltos de Mecnica Clsica
a = 0.145 ( m s 2 ) (17)
I1
T1 = f r + a (18)
r2
Numricamente,
0.5 ( kg m 2 )
T1 = 1.6( N ) + 0.145 ( m s 2 ) (19)
( 0.15(m) )
2
T1 = 4.82( N ) (20)
I2
T2 = T1 + a (21)
R2
Numricamente,
0.9 ( kg m 2 )
T2 = 4.82( N ) + 0.145(m s 2 ) (22)
( 0.23(m) )
2
T2 = 7.29( N ) (23)
Numricamente,
T2 = 1.4(kg ) 9.8 ( m s 2 ) ( sin 470 0.27 cos 47 0 ) 1.4(kg ) 0.145 ( m s 2 ) (25)
T2 = 7.29( N ) (26)
Resultado idntico al obtenido en relacin (23).
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Edmundo Lazo