Captulo 8 Dinmica del Cuerpo Rgido 339

CAPTULO 8
DINMICA DEL CUERPO RGIDO
_________________________________________________

Ejercicio (8.1) De una polea de masa M y radio R , cuelgan dos masas m1 y m2 . Hallar la

aceleracin angular de la polea y la tensiones en las cuerda (este dispositivo se denomina Mquina
de Atwood, y ya fue analizada cuando estudiamos dinmica de una partcula).

R
M

m1
m2

Figura (8.1.1)

Nota: En este ejercicio, las masas m1 y m2 slo tienen movimiento de traslacin, y la polea de

masa M slo tiene movimiento de rotacin. En consecuencia, cuando analizamos las masas
colgantes usamos la segunda ley de Newton:
G N G
G
FR = Fj = ma (1)
j =1

dm
si la masa no cambia con el tiempo, es decir, si = 0.
dt
Cuando analizamos la polea que rota o gira respecto a un eje fijo en el espacio, usamos la relacin
anloga a la segunda ley de Newton:
N
R = j = I (2)
j =1

donde es la aceleracin angular de toda la polea. I representa el momento de inercia de la

polea respecto al eje de giro.

________________________________________________________________________
Departamento de Fsica, Facultad de Ciencias, Universidad de Tarapac
340 Ejercicios Resueltos de Mecnica Clsica

Solucin.
La Fig. (8.1.2) muestra el diagrama de cuerpo libre de las masas y de la polea.

T1 T2
R R

T1

m1 g m2 g T2

Figura (8.1.2)

En la Fig. (8.1.2) no se ha dibujado el peso Mg de la polea, ni la normal N ejercida por eje que
sujeta a la polea, porque esas fuerzas no producen torque, ya que se aplican justo sobre el eje de
giro, y por lo tanto su brazo es cero.
Apliquemos la segunda ley de Newton (1) a cada una de las masas m1 y m2 .

Masa m1 :

T1 m1 g = m1a1 (3)

donde a1 es la aceleracin lineal de la masa m1 . Esta aceleracin lineal es igual a la aceleracin

tangencial aT de un punto del borde de la polea que est conectada a la masa m1 a travs de la

cuerda que transmite la tensin T1 . Esto es

a1 = aT (4)

A su vez, la aceleracin tangencial aT est relacionada con la aceleracin angular de toda la

polea, a travs de la siguiente relacin,

aT = r (5)

Donde r es la distancia desde el punto donde est aplicada la accin de la cuerda sobre la polea en
forma tangencial al eje de giro. En este caso se cumple que r = R , porque la tensin est aplicada
en el borde de la polea. Por lo tanto, la aceleracin tangencial queda
aT = R (6)

Con este resultado, la relacin (3), queda,

________________________________________________________________________
Edmundo Lazo
 Captulo 8 Dinmica del Cuerpo Rgido 341

T1 m1 g = m1 R (7)

Masa m2 :

m2 g T2 = m2 a2 (8)

Siguiendo el mismo razonamiento anterior, se cumple que,

a2 = aT = R (9)

Porque la cuerda acta sobre la polea a la distancia R del eje de giro. Por lo tanto, (8) queda,
m2 g T2 = m2 R (10)

Polea de masa M :
Aplicamos el anlogo rotacional de la segunda ley de Newton dado en relacin (2).
En primer lugar, calculemos el torque que produce cada tensin. Antes de calcular los torques
debemos elegir un origen de torques, y adems debemos tener una convencin para definir los
torques positivos y negativos. El origen de torques en este caso es el centro de la polea por donde
pasa el eje de giro. El convenio de signos es el siguiente: consideramos positivos los torques de
aquellas fuerzas que tienden a hacer girar al cuerpo rgido en la direccin en que el cuerpo est
girando, y negativos los torques que tienden a hacer girar al cuerpo en la direccin contraria de su
verdadero movimiento. Este convenio es anlogo al convenio usado para escribir las componentes
de las fuerzas cuando aplicamos la segunda ley de Newton en dinmica lineal.
En la Fig. (8.1.2) se muestra claramente que el brazo de cada tensin vale R , luego,
Torque de T1

T = T1bT
1 1
(11)

T = T1 R
1
(12)

El torque es negativo porque esta fuerza tiende a hacer girar la polea en sentido contrario al cual
est girando.
Torque de T2

T = +T2bT
2 2
(13)

T = T2 R
2
(14)

El torque es positivo porque esta fuerza tiende a hacer girar la polea en la misma direccin de
rotacin.
La condicin de equilibrio rotacional (2), queda,

________________________________________________________________________
Departamento de Fsica, Facultad de Ciencias, Universidad de Tarapac
342 Ejercicios Resueltos de Mecnica Clsica

T1 R + T2 R = I (15)

Dividiendo por R esta relacin, se tiene,

I
T2 T1 = (16)
R
En resumen, las relaciones (7), (10) y (16) permiten calcular las incgnitas del problema
T1 m1 g = m1 R (17)

m2 g T2 = m2 R (18)

I
T2 T1 = (19)
R
Sumndolas, se eliminan las tensiones y se obtiene la aceleracin angular,

=
( m2 m1 ) g (20)
I
R m1 + m2 + 2
R
La aceleracin tangencial aT = R vale lo mismo que la aceleracin lineal a de cada masa, luego,

usando (20), escribimos,

a=
( m2 m1 ) g (21)
I
m1 + m2 + 2
R
Ntese que si suponemos que la polea es ideal, es decir, si suponemos que I 0 , entonces se
recupera el valor de la aceleracin lineal obtenido para la mquina de Atwood,

m m1
a= 2 g (22)
m1 + m2

Ejercicio (8.2) El sistema mostrado en la Fig. (8.2.1) est formado por dos bloques de masas
m1 = 12(kg ) y m2 = 38( kg ) que se mueven hacia la derecha. Los bloques estn unidos por una
cuerda ideal que pasa por una polea de masa M = 146(kg ) y radio R = 0.7(m) . Los bloques se

mueven sobre un plano inclinado y el coeficiente de roce en todas las superficies vale k = 0.17 .
Calcular:

________________________________________________________________________
Edmundo Lazo
 Captulo 8 Dinmica del Cuerpo Rgido 343

a) la aceleracin tangencial de un punto del borde de la polea de radio R y masa M , cuyo

MR 2
momento de Inercia con respecto a su eje de giro vale I = ,
2
b) la aceleracin lineal de cada masa
c) las tensiones en la cuerda.

m1 M
R

k m2

340

Figura (8.2.1)

Nota: El sistema est formado por cuerpos con movimiento de traslacin (las masas m1 y m2 ), para
G G
los cuales se cumple la segunda ley de Newton: FR = ma , y por cuerpos que rotan respecto a un eje
fijo (la polea de radio R y masa M ), para los cuales se cumple una relacin anloga a la segunda
ley de Newton: R = I , donde i = Fi bFi es el torque o momento de la fuerza respecto al eje de

giro, producido por la presencia de la fuerza externa Fi , cuyo brazo es bFi . En este caso, el origen

de torques es justo el eje de giro de la polea. I es el momento de inercia de la polea respecto al eje
fijo o eje de giro, y es la aceleracin angular de la polea que gira respecto a su eje.

Solucin:
La Fig. (8.2.2) muestra el diagrama de cuerpo libre para cada masa, incluida la polea.

N1 T2 N2

f k ,1 T1 f k ,2
T1


T2
m1 g m2 g

Figura (8.2.2)

________________________________________________________________________
Departamento de Fsica, Facultad de Ciencias, Universidad de Tarapac
344 Ejercicios Resueltos de Mecnica Clsica

Apliquemos ahora la segunda ley de Newton a los bloques que se desplazan. En componentes, se
tiene,
Bloque de masa m1 :
Eje X :
T1 k N1 = m1a (1)
Eje Y :
N1 = m1 g (2)

Reemplazando N1 podemos escribir

T1 k m1 g = m1a (3)

Bloque de masa m2 :
Eje X :
m2 g sin k N 2 T2 = m2 a (4)
Eje Y :
N 2 = m2 g cos (5)

Reemplazando N 2 en (4), podemos escribir

m2 g ( sin k cos ) T2 = m2 a (6)

Polea de masa M que gira respecto a un eje fijo.

Consideraremos positivos los torques que tienden a hacer rotar a la polea en la direccin de los
punteros del reloj, que es justo el sentido de giro real de la polea.
Torque de T1 :

1 = T1 R (7)

donde R es el brazo de la tensin T1 . El torque es negativo porque tiende a hacer girar a la polea en
direccin contraria al movimiento real.
Torque de T2 :

2 = T2 R (8)

donde R es el brazo de la tensin T2 . El torque es positivo porque tiende a hacer girar a la polea en
direccin al movimiento real.
La ecuacin anloga a la segunda ley de Newton para rotacin respecto a un eje fijo, viene dada por
1 + 2 = I (9)
Reemplazando los resultados (7) y (8), se tiene,

________________________________________________________________________
Edmundo Lazo
 Captulo 8 Dinmica del Cuerpo Rgido 345

T2 R T1 R = I (10)

Por otra parte, sabemos que la aceleracin tangencial aT del borde de la polea de radio R est
relacionada con la aceleracin angular de toda la polea, a travs de la siguiente ecuacin:
aT = R (11)

Pero, la aceleracin tangencial aT de un punto del borde de la polea es igual a la aceleracin lineal

a de los bloques, es decir, aT = a . Luego, la aceleracin angular se puede expresar como,

a
= (12)
R
MR 2
El momento de inercia I para la polea con respecto a su eje de giro vale, I = . Reemplazando
2
I y en (10), podemos escribir:
MR 2 a
(T2 T1 ) R = (13)
2 R
Simplificando, se tiene
M
T2 T1 = a (14)
2
En resumen, las ecuaciones que describen el movimiento del sistema, son:
T1 k m1 g = m1a
m2 g ( sin k cos ) T2 = m2 a (15)
M
T2 T1 = a
2

Usando los datos m1 = 12(kg ) , m2 = 38( kg ) , M = 146(kg ) , k = 0.17 y = 340 , estas ecuaciones
quedan,
T1 19.992 = 12a (16)

155.76 T2 = 38a (17)

T2 T1 = 73a (18)
Si sumamos todas las ecuaciones entre s, se eliminan las tensiones y se obtiene la aceleracin lineal
de cada una de las masas, la cual a su vez es la aceleracin tangencial de un punto del borde de la
polea de radio R :

a=
135.768
123
( m s2 ) (19)

________________________________________________________________________
Departamento de Fsica, Facultad de Ciencias, Universidad de Tarapac
346 Ejercicios Resueltos de Mecnica Clsica

a = 1.104(m s 2 ) (20)

Clculo de las tensiones T1 y T2 :

De la relacin (16) se obtiene de inmediato la tensin T1 , usando la aceleracin obtenida en (20),

T1 = 33, 25( N ) (21)

De la relacin (17) y de resultado (20), se obtiene T2 :

T2 = 113.81( N ) (22)
Claramente las tensiones a cada lado de la polea no son iguales, a diferencia del caso de las poleas
ideales.

Ejercicio (8.3) El sistema de poleas acopladas tiene un momento de inercia I = 100(kg m 2 )

respecto a su eje de giro. Los radios son R1 = 0.2( m) y R2 = 0.7( m) . Calcular la diferencia de

tensiones T T2 T1 entre ambos lados de la cuerda cuando el bloque de masa m = 500(kg )

desciende con aceleracin constante a = 1.8 ( m s 2 ) .

T1

R1
R2

T2

Figura (8.3.1)
Nota: El sistema est formado por cuerpos con movimiento de traslacin (la masa m ), para los
G G
cuales se cumple la segunda ley de Newton: FR = ma , y por cuerpos que rotan respecto a un eje fijo

(la polea de radios R1 y R2 y momento de inercia I ) para los cuales se cumple una relacin

anloga a la segunda ley de Newton: R = I , donde i = Fi bFi es el torque o momento de la fuerza

respecto al eje de giro, producido por la presencia de la fuerza externa Fi , cuyo brazo es bFi . En

este caso, el origen de torques es justo el eje de giro de la polea. I es el momento de inercia de la
polea respecto al eje fijo o eje de giro, y es la aceleracin angular de la polea que gira respecto
a su eje.

________________________________________________________________________
Edmundo Lazo
 Captulo 8 Dinmica del Cuerpo Rgido 347

Solucin:
La Fig. (8.3.2) muestra el diagrama de cuerpo libre para la polea y para el bloque colgante.

T
T1

R1
R2

T2
T mg

Figura (8.3.2)

Ahora apliquemos la segunda ley de Newton a la masa m que desciende con aceleracin a :
mg T = ma (1)
Calculemos ahora cada uno de los torques respecto al eje de giro de la polea. Consideraremos
positivos los torques que tienden a hacer girar a la polea en la direccin del movimiento de los
punteros del reloj.
Torque de T1 :

T = T1 bT
1 1
(2)

El torque es negativo porque tiende a hacer girar al cuerpo en direccin contraria al movimiento de
los punteros del reloj. bT1 es el brazo de la fuerza T1 , es decir, es la distancia perpendicular desde la

lnea de accin de la fuerza al eje de giro. En este caso

bT1 = R2 (3)

luego,
T = T1 R2
1
(4)

Torque de T2 :

T = +T2 bT
2 2
(5)

El torque es positivo porque tiende a hacer girar al cuerpo en direccin del movimiento de los
punteros del reloj. bT2 es el brazo de la fuerza T2 , es decir, es la distancia perpendicular desde la

lnea de accin de la fuerza al eje de giro. En este caso

bT2 = R2 (6)

luego,

________________________________________________________________________
Departamento de Fsica, Facultad de Ciencias, Universidad de Tarapac
348 Ejercicios Resueltos de Mecnica Clsica

T = +T2 R2
2
(7)

Torque de T :
T = +T bT (8)
El torque es positivo porque tiende a hacer girar al cuerpo en direccin del movimiento de los
punteros del reloj. bT es el brazo de la fuerza T2 , es decir, es la distancia perpendicular desde la
lnea de accin de la fuerza al eje de giro. En este caso
bT = R1 (9)
luego,
T = +T R1 (10)
Usando los resultados de los torques dados por (2), (7) y (10), podemos escribir la ecuacin
dinmica rotacional:
T1 R2 + T2 R2 + T R1 = I (11)
Reordenando, se tiene,
(T2 T1 ) R2 = I T R1 (12)

Insertando la tensin T obtenida en la relacin (1), la relacin (12), queda,

I R
(T2 T1 ) = m( g a) 1 (13)
R2 R2

Por otra parte, sabemos que la aceleracin tangencial aT est relacionada con la aceleracin angular
a travs de la expresin
aT = R (14)
donde R es la distancia desde el eje de giro al punto del borde donde queremos medir la
aceleracin tangencial. En nuestro caso, la aceleracin tangencial de un punto del borde del resalte
de radio R1 viene dada por

aT = R1 (15)

pero esta aceleracin tangencial aT es justo la aceleracin lineal a de la masa m que cuelga de la
cuerda, por lo tanto,
a = aT = R1 (16)
Despejando en funcin de a , se tiene:
a
= (17)
R1

________________________________________________________________________
Edmundo Lazo
 Captulo 8 Dinmica del Cuerpo Rgido 349

Numricamente, la aceleracin angular vale,

1.8 ( m s 2 )
= = 9(rad s 2 ) (18)
0.2(m)

Numricamente, usando los datos R1 = 0.2( m) , R2 = 0.7( m) , I = 100(kg m 2 ) , a = 1.8 ( m s 2 ) y el

resultado (18), en la relacin (13), se tiene,

100 ( kg m 2 ) 0.2(m)
(T2 T1 ) = 9(rad s 2 ) 500(kg ) ( 9.8 1.8 ) ( m s 2 ) (19)
0.7(m) 0.7( m)

(T2 T1 ) = 142.86( N ) (20)

Ejercicio (8.4) Dos poleas cuyos radios son R1 = 0.3(m) y R2 = 1.0( m) estn pegadas entre s,

formando un bloque que gira alrededor de su eje horizontal. El momento de inercia de las dos
poleas pegadas vale I = 10( kg m 2 ) . De la polea pequea de radio R1 cuelga verticalmente una

masa m1 = 100( kg ) . De la polea grande de radio R2 cuelga una masa m2 = 20( kg ) que se apoya

en un plano inclinado fijo y con roce despreciable.

R1 R2

m2

m1
300

Figura (8.4.1)

Si la polea gira hacia la derecha, de modo que el bloque m1 desciende, calcular:

a) la aceleracin angular de la polea,

b) las aceleraciones lineales de cada masa,
c) las tensiones en las cuerdas.

________________________________________________________________________
Departamento de Fsica, Facultad de Ciencias, Universidad de Tarapac
350 Ejercicios Resueltos de Mecnica Clsica

Nota: El sistema est formado por cuerpos con movimiento de traslacin (las masas m1 y m2 ),
G G
para los cuales se cumple la segunda ley de Newton: FR = ma , y por cuerpos que rotan respecto a

un eje fijo (la polea de radios R1 y R2 y momento de inercia I ) para los cuales se cumple una

relacin anloga a la segunda ley de Newton: R = I , donde i = Fi bFi es el torque o momento de

la fuerza respecto al eje de giro, producido por la presencia de la fuerza externa Fi , cuyo brazo es

bFi . En este caso, el origen de torques es justo el eje de giro de la polea. I es el momento de

inercia de la polea respecto al eje fijo o eje de giro, y es la aceleracin angular de la polea que
gira respecto a su eje.

Solucin:
La Fig. (8.4.2) muestra el diagrama de cuerpo libre de cada bloque y de la polea.

T1
N
T2 T2 R2 R1

300 T1
300
m2 g m1 g

Figura (8.4.2)

Aplicacin de la segunda ley de Newton.

Cuerpo de masa m1 :

m1 g T1 = m1a1 (1)

Donde a1 es la aceleracin lineal con la cual desciende el cuerpo de masa m1 . Esta aceleracin

coincide con la aceleracin tangencial de un punto del borde de la polea de radio R1 , y est
relacionada con la aceleracin angular de la poleas, en la forma:
a1 = a1,tang = R1 (2)

Reemplazando este resultado en la relacin (1), tenemos:

m1 g T1 = m1 R1 (3)

Cuerpo de masa m2 :

T2 m2 g sin 30D = m2 a2 (4)

________________________________________________________________________
Edmundo Lazo
 Captulo 8 Dinmica del Cuerpo Rgido 351

Donde a2 es la aceleracin lineal con la cual sube por el plano inclinado el cuerpo de masa m2 .
Esta aceleracin coincide con la aceleracin tangencial de un punto del borde de la polea de radio
R2 , y est relacionada con la aceleracin angular de la poleas, en la forma:

a2 = a2,tang = R2 (5)

Reemplazando este resultado en la relacin (4), tenemos:

T2 m2 g sin 30D = m2 R2 (6)
Calculemos ahora los torques que actan sobre las poleas. En este caso, el origen de torques
coincide con el eje de giro de las poleas. Por convencin, consideramos positivos los torques que
tienden a hacer girar las poleas en el sentido de giro de la polea.
Torque de T1 :

T = +T1bT
1 1
(7)

El brazo de la fuerza T1 viene dado por

bT1 = R1 (8)

luego,
T = +T1 R1
1
(9)

Este torque es positivo porque tiende hacer girar al cuerpo en la direccin de nuestra convencin
positiva.
Torque de T2 :

T = T2bT
2 2
(10)

El brazo de la fuerza T2 viene dado por

bT2 = R2 (11)

luego,
T = T2 R2
2
(12)

Este torque es negativo porque la tensin tiende a hacer girar al cuerpo en direccin contraria a
nuestra convencin positiva.
La ecuacin dinmica, anloga a la segunda ley de Newton, viene dada por
T + T = I
1 2
(13)

Reemplazando los resultados obtenidos en (9) y (12), se tiene,

T1 R1 T2 R2 = I (14)

________________________________________________________________________
Departamento de Fsica, Facultad de Ciencias, Universidad de Tarapac
352 Ejercicios Resueltos de Mecnica Clsica

Reemplazando en esta relacin, los valores de las tensiones obtenidos en (3) y (6), se obtiene

( m1 g m1 R1 ) R1 ( m2 g sin 30D + m2 R2 ) R2 = I (15)

De esta relacin despejamos la aceleracin angular:

m1 gR1 m2 gR2 sin 30D
= (16)
m1 R12 + m2 R22 + I

Numricamente, usando los datos: R1 = 0.3( m) , R2 = 1.0(m) , I = 10( kg m 2 ) , m1 = 100( kg ) y

m2 = 20(kg ) , se tiene,

100 ( kg ) 0.3 ( m ) 20 ( kg ) 1(m) 0.5

= 9.8 ( m s 2 ) (17)
100 ( kg ) 0.3 ( m
2 2
) + 20 ( kg ) 1( m ) + 10(kg m )
2 2

= 5.03 ( rad s 2 ) (18)

Usando las relaciones (2) y (5) se obtienen las aceleraciones lineales:

a1 = R1 = 5.03 ( rad s 2 ) 0.3(m) = 1.51( m s 2 ) (19)

a2 = R2 = 5.03 ( rad s 2 ) 1(m) = 5.03 ( m s 2 ) (20)

De las relaciones (3) y (6), se obtienen las tensiones en las cuerdas:

(
T1 = m1 ( g a1 ) = 100(kg ) 9.8 ( m s 2 ) 1.51( m s 2 ) ) (21)

T1 = 829 ( N ) (22)

(
T2 = m2 ( g sin 30D + a2 ) = 20( kg ) 4.9 ( m s 2 ) + 5.03 ( m s 2 ) ) (23)

T2 = 198.6( N ) (24)

Ejercicio (8.5) Se tiene un sistema de dos poleas acopladas de radios R1 = 0.3(m) y R2 = 0.4( m) ,

las cuales rotan respecto a un eje fijo. La pequea polea de radio R1 tiene masa despreciable, por lo

tanto, se considera un nico momento de inercia I1 = 2.3 ( kg m 2 ) . De la polea de radio R2 cuelga

una masa m1 = 1.7(kg ) , y de la polea de radio R1 sale una cuerda que se conecta con otra polea de

radio R3 = 0.2(m) y momento de inercia I 2 = 1.2 ( kg m 2 ) , de la cual cuelga una masa m2 = 4.6(kg ) ,

como se muestra en la Fig. (8.5.1). Hallar:

a) las aceleraciones angulares 1 y 2 ,

________________________________________________________________________
Edmundo Lazo
 Captulo 8 Dinmica del Cuerpo Rgido 353

b) las tensiones en las cuerdas.

R2 R1 R3

m2
m1

Figura (8.5.1)

Nota: El sistema est formado por cuerpos con movimiento de traslacin (las masas m1 y m2 ),
G G
para los cuales se cumple la segunda ley de Newton: FR = ma , y por cuerpos que rotan respecto a

un eje fijo (la polea izquierda de radios R1 y R2 y momento de inercia I1 y la polea derecha de

radio R3 y momento de inercia I 2 ), para los cuales se cumple una relacin anloga a la segunda

ley de Newton: R = I , donde i = Fi bFi es el torque o momento de la fuerza respecto al eje de

giro, producido por la presencia de la fuerza externa Fi , cuyo brazo es bFi . En este caso, el origen

de torques es justo el eje de giro de cada polea.

Solucin:
a) Hallar las aceleraciones angulares 1 y 2
La Fig. (8.5.2) muestra el diagrama de cuerpo libre de cada bloque y de cada polea.

T1 T T T2
R2 R1
R3

T1 T2
m1 g m2 g

Figura (8.5.2)

Aplicamos la segunda ley de Newton a las masas m1 y m2 que se trasladan:

________________________________________________________________________
Departamento de Fsica, Facultad de Ciencias, Universidad de Tarapac
354 Ejercicios Resueltos de Mecnica Clsica

Masa m1

T1 m1 g = m1a1 (1)

La aceleracin lineal a1 es igual a la aceleracin tangencial de un punto del borde de la polea

izquierda de radio R2 que gira con aceleracin angular 1 ,

a1 = 1 R2 (2)
luego, (1) queda,
T1 m1 g = m11 R2 (3)

Masa m2

m2 g T2 = m2 a2 (4)

La aceleracin lineal a2 es igual a la aceleracin tangencial de un punto del borde de la polea

derecha de radio R3 que gira con aceleracin angular 2 ,

a2 = 2 R3 (5)
luego, (4) queda,
m2 g T2 = m2 2 R3 (6)
Ahora aplicamos el anlogo de la segunda ley de Newton para el caso rotacional a las dos poleas. El
origen de torques de cada polea es el centro de la polea donde se encuentra el eje de giro.
Consideramos positivos los torques que hacen rotar a las poleas en la direccin real de movimiento
indicada en la Fig. (8.5.2).
Polea izquierda que gira con aceleracin angular 1

Torque de T1

T = T1 R2
1
(7)

Donde el brazo de esta fuerza vale bT1 = R2 . Este torque es negativo porque tiende a hacer girar la

polea izquierda en sentido contrario al sentido positivo.

Torque de T
T = TR1 (8)

Donde el brazo de esta fuerza vale bT = R1 . Este torque es positivo porque tiende a hacer girar la

polea izquierda en el sentido elegido como positivo.

La ecuacin anloga a la segunda ley de Newton queda

________________________________________________________________________
Edmundo Lazo
 Captulo 8 Dinmica del Cuerpo Rgido 355

TR1 T1 R2 = I11 (9)

donde I1 es el momento de inercia de la polea izquierda que gira con aceleracin angular 1

Polea derecha que gira con aceleracin angular 2 .

Torque de T2

T = T2 R3
2
(10)

Donde el brazo de esta fuerza vale bT2 = R3 . Este torque es positivo porque tiende a hacer girar la

polea derecha en el sentido positivo.

Torque de T
T = TR3 (11)

Donde el brazo de esta fuerza vale bT = R3 . Este torque es negativo porque tiende a hacer girar la

polea derecha en el sentido contrario al sentido elegido como positivo.

La ecuacin anloga a la segunda ley de Newton queda
T2 R3 TR3 = I 2 2 (12)

donde I 2 es el momento de inercia de la polea derecha que gira con aceleracin angular 2

Adems se cumple la igualdad de las aceleraciones tangenciales de todos los puntos de la cuerda
que lleva la tensin T :
1 R1 = 2 R3 (13)

Ntese que la aceleracin angular 1 es la misma para todos los radios de las dos poleas acopladas

de radios R1 y R2 , pero que sus aceleraciones tangenciales son distintas segn el radio.

Reemplazando 2 R3 = 1 R1 en (6) se tiene

m2 g T2 = m2 R11 (14)

Reemplazando 2 dado por (13) en la relacin (12), nos queda

I 2 R1
T2 T = 1 (15)
R32

Ahora tenemos las cuatro relaciones (1), (9), (14) y (15): en funcin de 1 :

T1 m1 g = m1 R21 (16)

R1 I
T T1 = 1 1 (17)
R2 R2

________________________________________________________________________
Departamento de Fsica, Facultad de Ciencias, Universidad de Tarapac
356 Ejercicios Resueltos de Mecnica Clsica

m2 g T2 = m2 R11 (18)

I 2 R1
T2 T = 1 (19)
R32

Si sumamos las ecuaciones (16) y (17), se elimina T1 y se obtiene T en funcin de 1 :

R2 I1
T= m1 g + m1 R2 + 1 (20)
R1 R2

Si sumamos las ecuaciones (18) y(19), se elimina T2 y se obtiene T en funcin de 1 :

I R
T = m2 g m2 R1 + 2 2 1 1 (21)
R3

Igualando (20) y (21), se tiene

1 =
( m2 R1 m1 R2 ) g (22)
I 2 R12
m1 R2 + m2 R1 + I1 + 2
2 2

R3

Numricamente, tenemos

( 4.6(kg ) 0.3(m) 1.7(kg ) 0.4(m) ) 9.8 ( m s2 )

1 = (23)
1.2 ( kg m 2 ) 0.32 (m 2 )
1.7(kg ) 0.4 (m ) + 4.6( kg ) 0.3 ( m ) + 2.3 ( kg m ) +
2 2 2 2 2

0.22 ( m 2 )

rad
1 = 1.21 2
(24)
s
Usando la relacin (13), obtenemos 2

= 1.21( rad s 2 )
R1 0.3(m)
2 = 1 (25)
R3 0.2(m)

rad
2 = 1.81 2
(26)
s
b) Hallar las tensiones en las cuerdas
De la relacin (16) se tiene
T1 = m1 ( g + R21 ) (27)

rad
T1 = 1.7(kg ) 9.8 ( m s 2 ) + 0.4( m) 1.21 2 (28)
s

T1 = 17.5 ( N ) (29)

________________________________________________________________________
Edmundo Lazo
 Captulo 8 Dinmica del Cuerpo Rgido 357

De la relacin (18) se tiene

T2 = m2 ( g R11 ) (30)

rad
T2 = 4.6(kg ) 9.8 ( m s 2 ) 0.3(m) 1.21 2 (31)
s
T2 = 43.4( N ) (32)
De la relacin (19) se tiene
I 2 R1
T = T2 1 (33)
R32

1.2 ( kg m 2 ) 0.3(m) rad

T = 43.4( N ) 1.21 2 (34)
0.22 (m 2 ) s
T = 32.6( N ) (35)

Ejercicio (8.6) Se tiene un sistema por dos poleas que rotan respecto de ejes fijos y un bloque de
masa m = 1.4( kg ) que se desplaza sobre un plano inclinado mientras se desenrolla la cuerda de la
polea izquierda de radio r . La polea de radio r = 0.15( m) tiene un momento de inercia

I1 = 0.5 ( kg m 2 ) y la polea de radio R = 0.23( m) tiene un momento de inercia I 2 = 0.9 ( kg m 2 ) .

Sobre la polea de radio r acta una fuerza de roce constante f r = 1.6( N ) como se muestra en la

Fig. (8.6.1). El coeficiente de roce dinmico entre la masa m y el plano inclinado = 47 0 es

k = 0.27 . Hallar:
a) la aceleracin lineal a de la masa m ,
b) las tensiones en la cuerda.

R
I2
I1 , r m
fr
47 0

Figura (8.6.1)

________________________________________________________________________
Departamento de Fsica, Facultad de Ciencias, Universidad de Tarapac
358 Ejercicios Resueltos de Mecnica Clsica

Nota: El sistema est formado por cuerpos con movimiento de traslacin (la masas m ), para los
G G
cuales se cumple la segunda ley de Newton: FR = ma , y por cuerpos que rotan respecto a un eje fijo

(la polea izquierda de radio R1 y momento de inercia I1 y la polea derecha de radio R2 y

momento de inercia I 2 ), para los cuales se cumple una relacin anloga a la segunda ley de

Newton: R = I , donde i = Fi bFi es el torque o momento de la fuerza respecto al eje de giro,

producido por la presencia de la fuerza externa Fi , cuyo brazo es bFi . En este caso, el origen de

torques es justo el eje de giro de cada polea.

Solucin:
La Fig. (8.6.2) muestra el diagrama de cuerpo libre de las dos poleas y de la masa.

T2 N
T1 T1
R fk
r I2 T2
I1
fr 0
47 0
47

mg
Figura (8.6.2)

Aplicando la segunda ley de Newton a la masa m , se tiene:

Eje X inclinado:
m1 g sin 47 0 T2 f k = ma (1)
Eje Y :
N = mg cos 470 (2)

Pero como f k = k N , usando (2), la relacin (1) queda:

mg ( sin 470 k cos 47 0 ) T2 = ma (3)

Dinmica rotacional.
Consideremos como positivos los torques en la direccin en que rotan las poleas, en este caso, en la
direccin del movimiento de las manecillas del reloj
Polea de momento de inercia I1
Los torques vienen dados por:

________________________________________________________________________
Edmundo Lazo
 Captulo 8 Dinmica del Cuerpo Rgido 359

T = T1r
1
(4)

f = fr r
r
(5)

Aplicando la segunda ley de Newton rotacional, se tiene:

(T1 f r ) r = I11 (6)

Polea de momento de inercia I 2

Los torques vienen dados por:
T = T1 R
1
(7)

T = T2 R
2
(8)

Aplicando la segunda ley de Newton rotacional, se tiene:

(T2 T1 ) R = I 2 2 (9)

Adems se cumple que las aceleraciones tangenciales de un punto del borde de las poleas que estn
conectadas por la cuerda, son iguales, es decir,
a1,tang = a2,tang = a (10)

1 r = 2 R = a (11)

Usando estas relaciones entre aceleraciones para eliminar 1 y 2 de las ecuaciones (6) y (9),
tenemos
I1
T1 f r = a (12)
r2
I2
T2 T1 = a (13)
R2
Estas relaciones, ms la relacin (3), dada por,

mg ( sin 470 k cos 47 0 ) T2 = ma (14)

permiten calcular la aceleracin y las tensiones en la cuerda. Sumando miembro a miembro las
ecuaciones (12), (13) y (14), se obtiene la aceleracin lineal

mg ( sin 470 k cos 470 ) f r

a= (15)
I1 I 2
m + 2 + 2
r R
Numricamente

________________________________________________________________________
Departamento de Fsica, Facultad de Ciencias, Universidad de Tarapac
360 Ejercicios Resueltos de Mecnica Clsica

1.4 ( kg ) 9.8 ( m s 2 )( sin 47 0 0.27 cos 47 0 ) 1.6( N )

a= (16)
0.5 ( kg m 2 ) 0.9 ( kg m 2 )
1.4 ( kg ) + +
( ) ( )
2 2
0.15( m ) 0.23( m )

a = 0.145 ( m s 2 ) (17)

De la ecuacin (12) obtenemos T1

I1
T1 = f r + a (18)
r2
Numricamente,

0.5 ( kg m 2 )
T1 = 1.6( N ) + 0.145 ( m s 2 ) (19)
( 0.15(m) )
2

T1 = 4.82( N ) (20)

De la ecuacin (13) obtenemos T2

I2
T2 = T1 + a (21)
R2
Numricamente,

0.9 ( kg m 2 )
T2 = 4.82( N ) + 0.145(m s 2 ) (22)
( 0.23(m) )
2

T2 = 7.29( N ) (23)

De la ecuacin (14) tambin podemos calcular T2 :

T2 = mg ( sin 470 k cos 47 0 ) ma (24)

Numricamente,
T2 = 1.4(kg ) 9.8 ( m s 2 ) ( sin 470 0.27 cos 47 0 ) 1.4(kg ) 0.145 ( m s 2 ) (25)

T2 = 7.29( N ) (26)
Resultado idntico al obtenido en relacin (23).

________________________________________________________________________
Edmundo Lazo