UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR

DE SAN MARCOS

FAULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA, ELECTRONICA Y

TELECOMUNICACIONES

E.A.P INGENIERIA ELECTRONICA

Informe de Laboratorio de:

SISTEMAS DE CONTROL II

Tema:

CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)

Jefe de Laboratorio:

ING. ROBERTO MANDUJANO

Autor:

MEDINA CASTILLO AMERICO ARMANDO

LIMA-PERU
2017
 Controlador PD
I. Introduccin:
En este laboratorio abordar la teora clsica de control, presentando primero el
contenido dentro del mbito temporal continuo, donde se analizan los controladores y
las soluciones que estos aportan, con el contenido dentro de las herramientas propias
de dicho dominio. Posteriormente, debido a la aparicin de microprocesadores y
microcontroladores en el mundo industrial, se realizar el anlisis de los controladores
en el mbito temporal discreto.
II. Fundamento Terico:
Controlador Proporcional Derivativo (PD)
Accin de control derivativa

La accin de control derivativa genera una seal de control proporcional a la

derivada de la seal de error:

De este modo, el control derivativo mediante la derivada de la seal de error

conocen sus caractersticas dinmicas (crecimiento o decrecimiento),
produciendo una correccin antes de que la seal de error sea excesiva. A este
efecto se le denomina accin anticipativa. Resumiendo, la accin de control
derivativa aade sensibilidad al sistema y tiene un efecto de aumento de
estabilidad relativa. Sin embargo, el control derivativo no puede utilizarse en
solitario porque es incapaz de responder a una seal de error constante.

En conclusin, con un control derivativo un sistema no alcanzara nunca el

estado estacionario. El control derivativo siempre debe utilizarse en
combinacin con otros controles por su influencia estabilizadora mediante la
accin anticipativa.

Accin de control proporcional derivativa

La accin de control proporcional derivativa (PD) genera una seal que es

resultado de la combinacin de la accin proporcional y la accin derivativa
conjuntamente.
donde Td es el tiempo derivativo.

La estructura en diagrama de bloques:

El control proporcional derivativo proporciona al sistema una mayor estabilidad

relativa que se traduce en una respuesta transitoria con menor sobre impulso.
Sin embargo, cuando la influencia del control es muy grande, el sistema de
control tiende a ofrecer una respuesta excesivamente lenta.

En el control derivativo, en cuanto a la seal de error empieza a cambiar, existe

la posibilidad de que el controlador produzca una salida de gran magnitud, ya
que es proporcional a la rapidez con que cambia la seal de error y no por su
valor.

El control PD es un control con alta

sensibilidad. Su desventaja radica en que
amplifica seales de ruido y puede producir un
efecto de saturacin en el acondicionador.
Circuitos del controlador proporcional derivativo
En la Figura se muestran dos circuitos que reproducen un controlador PD. En el
primero de ellos las constantes del controlador son:

y en el segundo:

La ventaja del primer circuito es que se necesita un OPAM menos para su

construccin, y la del segundo es que permite una seleccin independiente de
las constantes proporcional y derivativa. As, en el primer circuito una constante
derivativa grande supone la utilizacin de un condensador C1 de valor grande.
Sin embargo, en el segundo se puede conseguir el mismo efecto con una
adecuada seleccin tanto del condensador Cd como de la resistencia Rd,
pudiendo escoger valores ms realistas de los dos.
Del listado de caractersticas del control PD que se ve el captulo 7 hay que
recordar que:
Si se utiliza como controlador el primero de los ejemplos, segn sea el caso,
podra requerirse un capacitor demasiado grande.

Un exceso en el dimensionado del control derivativo del controlador PD puede

ser causa de inestabilidad en el sistema haciendo que la salida, ante variaciones
bruscas no sea vlida. Por ejemplo, si durante la conduccin de un automvil,
de repente, se produce alguna situacin anmala (como un obstculo
imprevisto en la carretera, u otro vehculo que invade parcialmente nuestra
calzada), de forma involuntaria, el cerebro enva una respuesta casi instantnea
a las piernas y brazos, de forma que se corrija velocidad y direccin de nuestro
vehculo para sortear el obstculo. Si el tiempo de actuacin es muy corto, el
cerebro tiene que actuar muy rpidamente (control derivativo) y, por tanto, la
precisin en la maniobra es muy escasa, lo que derivar a efectuar movimientos
muy bruscos de forma oscilatoria. Estos movimientos bruscos pueden ser causa
un accidente de trfico. En este caso, el tiempo de respuesta y la experiencia en
la conduccin (ajuste del controlador derivativo) harn que el control derivativo
producido por el cerebro del conductor sea o no efectivo.

El controlador PD se utiliza poco, debido a que no puede compensar

completamente las desviaciones remanentes del sistema y si la componente D
es un poco grande, lleva rpidamente a la inestabilidad del bucle de regulacin.

Sincronizacin de controladores PD
 La sincronizacin de un controlador PD es dificultosa y su uso no est muy bien
extendido en el mbito industrial, principalmente porque desaconsejada
cuando los procesos se asemejan a sistemas de primer orden (la mayora), en
presencia de grandes retardos y cuando la salida est afectada por el ruido
(situacin muy comn por que en el entorno industrial las seales suelen ser de
carcter elctrico). No obstante, el procedimiento ms simple (prueba y error)
es el siguiente:

Eliminar la accin derivativa (Td = 0) y ajustar Kp hasta ajustar la forma de onda

deseada.

Aumentar la Kp conseguida e intentar restaurar la respuesta ajustando Td.

Repetir hasta conseguir un valor tan grande como sea posible.

Existen dos posibles mtodos de diseo, segn se priorice el cumplimiento de

las condiciones de rgimen estacionario o transitorio en las respuestas
temporales. El primer mtodo obtiene una determinada respuesta temporal
transitoria, quedando el rgimen estacionario de la respuesta temporal en
funcin del diseo realizado. El segundo mtodo fija una determinada
respuesta en rgimen permanente, quedando las caractersticas del estado
transitorio en funcin del diseo realizado. A continuacin se expondrn dichos
mtodos mediante un ejemplo demostrativo.

Mtodos de diseo de control proporcional derivativo

1. Imponer / Respuesta temporal transitoria / Rgimen estacionario en funcin del

diseo.
2. Imponer / Respuesta de rgimen estacionario / Respuesta transitoria en funcin
del diseo.

III. Desarrollo:
Desarrollar un sistema de control Proporcional Diferencial, que cuente con las
siguientes caractersticas:

1080
G p ( s )= 3 2
Gc ( s ) =K p ( s+a)
s + 24 s +1080 s

Requerimientos:
M p=0.1 ( 10 ) T s=1 seg
Luego de hacer las operaciones pertinentes se lleg a los siguientes valores:
K p=0.0609 a=11.136

SISTEMA DE CONTROL SIN CONTROLADOR, ENTRADA RAMPA UNITARIA

SISTEMA DE CONTROL CON CONTROLADOR, ENTRADA RAMPA UNITARIA

SIN CONTROLADOR

CON CONTROLADOR
SIN CONTROLADOR DETALLE

CON CONTROLADOR DETALLE

SISTEMA DE CONTROL SIN CONTROLADOR, ENTRADA PULSO UNITARIO

SISTEMA DE CONTROL CON CONTROLADOR, ENTRADA PULSO UNITARIO

SIN CONTROLADOR
CON CONTROLADOR

SIN CONTROLADOR DETALLE

CON CONTROLADOR DETALLE
IV. Conclusiones:

Hemos podido usar Scilab como simulador alternativo al Matlab.

Podemos observar que sin el controlador se ha observado un sobrepico
de casi 50%.
Se tiene que hacer un clculo matemtico de acuerdo a lo aprendido en
clase para lograr una adaptacin aceptable.
Al aadir se ha logrado obtener un error dentro del lmite de los
requerimientos.