PROBLEMAS PROPUESTOS DE INGENIERA DE CONTROL AUTOMTICO II.

COMPENSADORES
EN DOMINIO DEL TIEMPO.-

1. El siguiente diagrama en bloques representa el accionar de control de un rotor de cola de un helicptero, se necesita compensar con un
esquema atraso - adelanto el sistema para que los polos dominantes de lazo cerrado tengan un factor de amortiguamiento = 0,5 y
frecuencia natural n = 3 rad/s.

2. Considere que el proceso de un sistema de control con realimentacin unitaria es:

1000
GP ( s)
s( s 10)

Sea el controlador en serie un controlador de adelanto de fase de etapa nica.

1 aTs
Gc ( s) a 1
1 Ts

Determine los valores de a y T para que el cero de Gc(s) cancele el polo de GP(s) en s = -10. El factor de amortiguamiento relativo del
sistema diseado debe ser unitario. Encuentre los atributos de la respuesta al escaln unitario del sistema diseado.

3. El proceso controlado de un sistema de control con realimentacin unitaria es:

K
GP ( s)
s( s 5) 2

El controlador en serie tiene la funcin de transferencia:

1 aTs
Gc ( s)
1 Ts

Disee un controlador de adelanto de fase (a > 1) para que las siguientes especificaciones de desempeo se satisfagan:
Constante de error rampa Kv = 10, Sobrepaso mximo prximo al mnimo.
El valor de a no debe exceder 1000. Dibuje la respuesta al escaln unitario y de sus atributos.

4. El proceso controlado de un sistema de control con realimentacin unitaria es:

K
GP ( s)
s( s 5) 2

El controlador en serie tiene la funcin de transferencia:

1 aTs
Gc ( s)
1 Ts

Disee un controlador de atraso de fase (a < 1), para que las siguientes especificaciones de desempeo se satisfagan:
Constante de error rampa Kv = 10, Tiempo de levantamiento tr < 2 s.
Sobrepaso mximo < 1 por ciento Tiempo de asentamiento ts < 2.5 s.

5. Determine los valores de K, T1 y T2 del sistema de la figura tales que los polos dominantes en lazo cerrado tengan el factor de
 amortiguamiento relativo = 0.5 y la frecuencia natural no amortiguada n = 3 rad/s.

6. Dado el sistema de control de la figura, disear un compensador tal que la constante de error esttico de velocidad Kv sea de 20 seg-1 sin
que se modifique de forma notable la ubicacin original s 2 j 2 3 de un par de polos complejos conjugados en lazo cerrado.

16
Gc(s G (s)
) s (s 4)
-

7. Dado el sistema de control de la figura, disear un compensador de adelanto tal que los polos dominantes en lazo cerrado se ubiquen en
s 2 j 2 3 .

5
Gc(s G(s)
) s (0.5 s 1)
-

8. Dado el sistema de control de la figura, disear un compensador tal que la curva de respuesta ante una entrada escaln unitario exhiba un
sobrepaso mximo del 25% o menor, y un tiempo de establecimiento de 5 segundos o menos.

1
Gc(s) G(s)
- s (s 4)
2

9. Dado el sistema de control de la figura, disear un compensador tal que la curva de respuesta ante una entrada escaln unitario exhiba un
sobrepaso mximo del 30% o menor, y un tiempo de establecimiento de 3 segundos o menos.

1
Gc(s) G(s)
s (s 1) (s 2)
-

10. Dado el sistema de control de la figura, disear un compensador tal que la constante de error esttico de velocidad K v sea de 50 seg-1 sin
que se modifique de forma notable la ubicacin original s 2 j 2 3 de un par de polos complejos conjugados en lazo cerrado.

10
Gc(s G(s)
s (s 2) (s 5)
- )

11. Considere el sistema de control de la figura. Disee un compensador tal que la curva de respuesta escaln unitario exhiba un sobrepaso
mximo de 30% o menor y un tiempo de asentamiento de 3 segundos o menos.
12. Disee un controlador amplificador operacional para que realice la siguiente funcin de transferencia de adelanto de fase
5( s 1)
Gc ( s)
s 8

EN DOMINIO DE FRECUENCIA

13. El proceso controlado de un sistema de control con realimentacin unitaria es:

K
GP ( s)
s( s 5) 2

El controlador en serie tiene la funcin de transferencia:

1 aTs
Gc ( s)
1 Ts

Disee un controlador de adelanto de fase en el dominio de la frecuencia para que las especificaciones de desempeo siguientes se
satisfagan:
Constante de error rampa Kv = 10, Margen de fase prximo al mximo.
El valor de a no debe de exceder de 1000.

14. Considere que el proceso de un sistema de control con realimentacin unitaria es:
1000
GP ( s)
s( s 10)

Sea el controlador en serie un controlador de adelanto de fase de etapa nica.

1 aTs
Gc ( s) a 1
1 Ts

Realice el diseo en el dominio de la frecuencia empleando las trazas de Bode. Las especificaciones de diseo son:
Margen de Fase > 75 Mr < 1.1
Encuentre los atributos de la respuesta al escaln unitario del sistema diseado.

15. La funcin de transferencia del proceso de un sistema de control con realimentacin unitaria es:
6
GP ( s)
s(1 0.2s)(1 0.5s)

Disee un controlador de adelanto de fase de etapa nica con la funcin de transferencia:

1 aTs
Gc ( s) a 1
1 Ts

Para que el margen de fase sea mximo. El valor de a no debe ser mayor que 1000. Determine el MF y MG, del sistema diseado. Determine
los atributos de la respuesta al escaln unitario.
16. Considere que el controlador en el sistema de control de nivel de lquido que se muestra en la figura. El controlador de etapa nica de atraso
de fase es:

1 aTs
Gc ( s) a 1
1 Ts

Para N = 20, seleccione los valores de a y T para que las dos races complejas de la ecuacin caracterstica correspondan a un factor de
amortiguamiento relativo de aproximadamente 0,707. Dibuje la respuesta al escaln unitario de la salida y(t). Encuentre los atributos de la
respuesta al escaln unitario. Dibuje las trazas de Bode de Gc(s)GP(s) y determine el margen de fase del sistema diseado.
17. Considere que el controlador en el sistema de control de nivel de lquido que se muestra en la figura. El controlador de etapa nica de atraso
de fase es:

1 aTs
Gc ( s) a 1
1 Ts

Para N = 20, disee el controlador de atraso de fase en el dominio de la frecuencia para que el margen de fase sea aproximadamente 60.
Grafique la respuesta al escaln unitario de la salida y(t) y encuentre los atributos de la respuesta al escaln unitario.

18. El proceso controlado de un sistema de control con realimentacin unitaria es:

K
GP ( s)
s( s 5) 2

El controlador en serie tiene la funcin de transferencia:

1 aTs
Gc ( s)
1 Ts

Disee un controlador de atraso de fase en el dominio de la frecuencia para que las especificaciones de desempeo siguientes se
satisfagan:
Constante de error rampa Kv = 10, Margen de fase 70.

19. Remitindonos al sistema en lazo cerrado de la figura, disee un compensador de adelanto Gc(s) tal que el margen de fase se 45, el margen
de ganancia no sea menor que 8 dB y la constante de error de velocidad Kv sea de 4.0 seg-1. Grafique con MATLAB las curvas de respuesta
escaln unitario y rampa unitaria del sistema compensado.

20. Considere el sistema de la figura. Disee un compensador de atraso-adelanto tal que la constante de error esttico de velocidad Kv sea de
20 seg-1, el margen de fase sea de 60 y el margen de ganancia de al menos 8 dB. Represente las curvas de respuesta a un escaln unitario
y a una rampa unitaria de sistema compensado con MATLAB.

4
21. Dado el proceso: G( s) , disear un compensador de adelanto de fase de modo que la constante de error
s ( s 1) (0.5 s 1)
esttico de velocidad sea Kv = 5 seg-1, el margen de fase sea al menos de 40 y el margen de ganancia sea al menos de 10 dB.

22. El diagrama en bloques del sistema de control de un rastreador solar es el siguiente:

 Discriminador y Tren de
amplificador de Motor de corriente engranajes
entrada contina

Ki 1 1
Ks R
Rff +-
Ra ( Js B) s n
Sensor de Sensor de
posicin del sol posicin angular
r del eje
0
Kb

Este sistema va instalado en un satlite para que los paneles solares sigan al sol con gran exactitud. La variable 0 denota el eje del vehculo
y la variable r el ngulo de referencia del rayo de sol. El objetivo del rastreador es mantener el error entre estos dos ngulos cerca de cero.
Los parmetros del sistema son los siguientes:
Rf = 10,000 Ki = 0.0125 N-m/A
J = 10-6 kg-m2 n = 800
Kb = 0.0125 V/rad/s Ra = 6.25
Ks = 0.1 A/rad B =0

Se necesita disear un compensador para que el error de estado estacionario del sistema en el seguimiento de una rampa unitaria enr sea
menor al 1 %. Al alcanzar esta condicin no se de debe dejar al sistema con un margen de fase menor de 45 ya que esto comprometera
la estabilidad del sistema.

23. La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema de control de posicin de una aeronave moderna es la siguiente:

4500 K
G( s)
s( s 361.2)

Proponer una estrategia de control basada en un compensador tal que el margen de fase mnimo sea de 65, y el error en estado estacionario
para una entrada parbola sea menor al 20%.
Ayuda: adoptar un valor de K=180

24. Sea el sistema que se muestra en la Figura. Se desea disear un compensador tal que la constante de error esttico de velocidad sea de 4
seg-1, el margen de fase sea de 50 y el margen de ganancia sea al menos de 8 dB. Represente las curvas de respuesta a un escaln
unitario y a una rampa unitaria del sistema compensado con MATLAB.

NOTA: Presentar 7 problemas de cada divisin (7 de dominio del tiempo y 7 de dominio de frecuencia). Esto el Mircoles 21 de junio.

Mag. Ing. Fidel Anda Guzmn