Capı́tulo 1

Visita rápida a las

C
Matemáticas.

II
I
El cálculo vectorial alcanzo su pleno desarrollo gracias a Jovial Gibbs,
ge

que en su libro Elements of Vector Analysis (1863) introdujo la notación

on

vectorial más común en la actualidad. La gran claridad en la exposición de

M

conceptos fı́sicos que permite dicho formalismo quedo plasmada por James
A .

Clerk Maxwell en su obra maestra Treatise on Electricity and Magnetismo

© M.

(1873), donde sentó las bases del electromagnetismo clásico.

Este capı́tulo presenta una introducción al cálculo vectorial, integrales
de lı́nea y superficie, y sistemas de coordenadas. Tras definir el concepto
de vector, se explican las operaciones algebraicas básicas. A continuación se
estudian los operadores vectoriales gradiente, divergencia y rotacional. Por
último, se desarrollan los teoremas de Green y Stokes.

0
1.1 ¿Qué es un vector?. 1

1.1. ¿Qué es un vector?.

Si deseamos tener toda la información

posible del viento (figura.(1.1)), no solo ne-
cesitaremos conocer su intensidad, 60 km/h
, además es necesario saber su dirección y
sentido. No es lo mismo para un velero que
quiere llegar a puerto un viento de 60 km/h
hacia el mar que hacia la costa.
Existen muchas magnitudes fı́sicas cuya V

C
60 km/h
descripción completa exige conocer su in-
tensidad y dirección. Una forma de descri-

I
bir un viento a 60 km/h de forma sencilla es

I I
mediante una flecha cuya longitud sea pro- Figura 1.1: Para conocer la ve-
locidad del viento,~v , no es sufi-
ge

porcional a su velocidad y que apunte en la

ciente con medir su intensidad o
on

dirección del viento. A estas flechas se las

módulo, V = 60 km/h, además
M

denomina vectores, y a las magnitudes que

es necesario conocer su dirección.
A .

miden vectoriales.
© M.

Existen muchas magnitudes fı́sicas que se encuentran completamente

determinadas con el valor de su intensidad, por ejemplo la temperatura,
T = 25o C. Estas magnitudes se las denominan escalares.
Esta forma gráfica de representar un vector, si bien es muy útil para
visualizar la situación fı́sica, dificulta la realización de cálculos algebraicos.
La forma abreviada de representar un vector es mediante tres números,
denominados componentes del vector, que indican cuál es la longitud entre
el comienzo y el final del vector en las tres direcciones del espacio.
Lo primero que debemos hacer es elegir cuál es la derecha e izquierda,
cuál es el arriba y el abajo, y dónde está adelante y atrás. Además, debemos
poder medir la longitud de los vectores. Esto es lo que se denomina elegir
un sistema de coordenadas, el más simple de los cuales es el cartesiano.
La figura.(1.2) muestra la más común de todas las representaciones de un
sistema de coordenadas cartesiano. Se elige la derecha, u orientación positiva,
como aquella en la que el eje Z tiene el sentido del dedo pulgar de la mano
derecha al cerrar el resto de los dedos desde el eje X positivo al eje Y positivo

c M. A. Monge
° Dpto. Fı́sica 2001-2002 Electromagnetismo
2 Visita rápida a las Matemáticas.

(ver figura.(1.2)).
Una vez elegido nuestro sistema de coordenadas, solo hay que medir cuál
es la longitud de nuestro vector en cada una de las direcciones para obtener
las componentes del vector.
Hay tres formas tradicionales de repre-
Z sentar un vector. La primera consiste en
V(x,y,z) escribir las componentes del vector entre
paréntesis separadas por comas, siendo la
si n primera la componente del vector en la di-
v rección X, la segunda en la Y y la tercera

C
Y
en la Z.
~ = (vx , vy , vz )
V (1.1)
X

II
I
La segunda consiste en escribir las com-
ponentes como una suma, multiplicando la
ge

Figura 1.2: Representación del componente X por ~i, la componente Y por

on

~ = (2, 2, 3)
vector velocidad V ~j, y la componente Z por ~k. 1
M

km/h, en un sistema de coorde-

A .

nadas cartesianas. ~ = vx~i + vy~j + vz~k

V (1.2)
© M.

La última forma de representar un vector consiste en dar el punto de

origen del vector y el final. Por ejemplo en la figura.(1.1), el vector velocidad
se podrı́a escribir como V~ = AB~ ya que A es su origen y B el final. Para pasar
de esta notación a una de las anteriores, solo hay que restar las coordenadas
del punto final B con el inicial A. En la figura.(1.1) A = (0, 0, 0) y B =
(2, 2, 3) y la velocidad es

V ~ = B − A = (2, 2, 3) − (0, 0, 0) = (2, 2, 3) = 2 ~i + 2 ~j + 3 ~k

~ = AB (1.3)

1.2. Operaciones sencillas con vectores.

La notación vectorial se desarrollo para facilitar el cálculo algebraico con
vectores. A continuación se resumen las principales operaciones elementales.

1
En la sección §1.2.4 se vera el significado de ~i, ~j y ~k.

c M. A. Monge
° Dpto. Fı́sica 2001-2002 Electromagnetismo
1.2 Operaciones sencillas con vectores. 3

1.2.1. Suma vectorial.

La figura.(1.3) muestra la suma Y

6
~ +W
de dos vectores, V ~ . El procedi-
5
miento seguido para obtener la suma 4
+W W
vectorial es el siguiente; situamos el 3 V
origen del vector W ~ en el final del 2
~ (el desplazamiento se reali-
vector V 1 V
X
za manteniendo la dirección y sentido
1 2 3 4 5
del vector, es decir paralelo al propio

C
vector), el vector suma va desde el ori-
~ a la final de W~ , tal como Figura 1.3: Suma vectorial: Si V~ =
gen de V ~ = (0,5, 3,5), su suma es
(3, 0,75), W

I
muestra la figura.(1.3).

I
~ +W ~ = (3,5, 4,25).

I
V
Si conocemos las componentes de
ge

los dos vectores, la forma más sencilla de obtener la suma vectorial es me-
on

diante una simple suma algebraica de las componentes vectoriales,

A . M

~ +W
V ~ = (vx + wx , vy + wy , vz + wz ) =
© M.

= (vx + wx )~i + (vy + wy )~j + (vz + wz )~k (1.4)

1.2.2. Resta vectorial.

~ −W
La resta de vectores, V ~ , se
Y
muestra en la figura.(1.4). Para obte- 6
5
ner el vector resta situamos los vec- V-
4 W
~ yW
tores V ~ desplazándolos paralela- W
3
mente de forma que sus orı́genes coin- 2
cidan. El vector resta es el que va 1 V
~ a la de W~ (ver X
desde la punta de V
figura.(1.4)). 1 2 3 4 5

Al igual que la suma, si conoce-

mos las componentes de los dos vecto- Figura 1.4: Resta vectorial: Si V~ =
~ = (0,5, 3,5), su resta es
(3, 0,75), W
res, la forma más sencilla de obtener
~ −W
V ~ = (2,5, −3,25).
el vector resta es mediante la sustrac-
c M. A. Monge
° Dpto. Fı́sica 2001-2002 Electromagnetismo
4 Visita rápida a las Matemáticas.

~ yW
ción de las componentes de los dos vectores V ~,

~ = (vx −wx , vy −wy , vz −wz ) = (vx −wx )~i+(vy −wy )~j+(vz −wz )~k (1.5)
~ −W
V

1.2.3. Producto de un vector por un escalar.

Y Los escalares operan sobre los vec-

6 tores estirándolos o contrayéndolos. Ası́,
V
5
V

un vector V ~ multiplicado por un escalar

-1.5

4
V

c da lugar a otro vector W~ con la mis-

1.5

3
V

~ , pero cuya longitud

0.5

2 ma dirección que V

C
1 final es mayor , si |c| > 1, o menor, si
X

1 2 3 4 5 0 < |c| < 1, y cuyo sentido es el mismo

I
si c es positivo y contrario si es negativo

I I
( ver figura.(1.5)).
Figura 1.5: Producto de un vector
ge

El producto por un escalar consiste

por un escalar: La longitud y senti-
on

~ dependen del valor de c,

do de c V en multiplicar todas las componentes del
M

manteniendo su dirección. vector por el escalar

A .

W ~ = c vx~i + c vy~j + c vz~k

~ =cV (1.6)
© M.

1.2.4. Módulo de un vector.

Y El módulo es la longitud total del

6 vector. Cuando un vector representa una
5 V
variable fı́sica, por ejemplo la velocidad,
4
3 el módulo es su magnitud o intensidad,
2 perdiéndose toda información sobre la
1 dirección o sentido del vector.
X

1 2 3 4 5 En la figura.(1.6) todos los pájaros

vuelan a la misma velocidad, pero con
Figura 1.6: El módulo |V~ | de las ve-
diferentes direcciones y sentidos.
locidades de todos los pájaros es el
El módulo de un vector V~ se calcula
mismo, aunque su dirección y senti-
do sean diferentes. como

q
~|=
|V vx2 + vy2 + vz2 (1.7)

c M. A. Monge
° Dpto. Fı́sica 2001-2002 Electromagnetismo
1.2 Operaciones sencillas con vectores. 5

Un vector cuyo módulo es 1 se denomina vector unitario. Es muy sencillo

~ en la dirección y sentido de cualquier otro
obtener un vector unitario U
vector. Es suficiente con dividir dicho vector por su módulo. Por tanto, un
vector unitario U~ con la misma dirección y sentido de W
~ se obtiene como

~
~ = W
U (1.8)
~|
|W
Los vectores ~i, ~j y ~k son vectores unitarios en dirección de los tres ejes
cartesianos. Siendo, ~i = (1, 0, 0), ~j = (0, 1, 0) y ~k = (0, 0, 1).

C
1.2.5. Producto escalar.

El producto escalar de dos vecto- Y

I
~ yW
res V ~ es un escalar que se obtie- 6

I I
5 W
ne como la suma del producto de las
ge

4
componentes de los vectores Q
on

3
V
2
M

~ ·W
~ = vx wx + vy wy + vz wz (1.9) 1
.

V
A

X
© M.

1 2 3 4 5
Otra forma equivalente de calcular el
producto escalar es a partir del ángu-
lo que forman los dos vectores Θ Figura 1.7: Producto escalar: El pro-
~ y W
ducto escalar de dos vectores V ~
~ ·W
V ~ = |V
~ ||W
~ | cos (Θ) (1.10) relaciona el módulo de los vectores
~ ·W
con el ángulo que forman, V ~ =
donde Θ es el ángulo entre los dos vec- ~ ||W
|V ~ | cos (Θ).
tores (ver figura.(1.7)). Si los dos vectores son perpendiculares, Θ = 90o, el
producto escalar es cero.
La última ecuación es muy interesante, ya que nos permite de forma
sencilla calcular el coseno del ángulo entre dos vectores,

~ ·W
V ~
cos(Θ) = (1.11)
~ ||W
|V ~|
y por tanto determinar su ángulo Θ.
En fı́sica el producto escalar aparece en numerosas ocasiones. Por ejem-
plo, si calculamos el trabajo realizado por el carro de la figura.(1.8) para ir

c M. A. Monge
° Dpto. Fı́sica 2001-2002 Electromagnetismo
6 Visita rápida a las Matemáticas.

Y (m)
6
B

N
5

,2)
85
Q fd

(0.
4

F=
Figura 1.8: El trabajo realizado
3
por el camello para desplazar el d
2
carro de A a B es T = d~ · F~ . A
1
X (m)

1 2 3 4 5

desde el punto A al punto B, solo deberemos tener en cuenta la componente

de la fuerza F~ que contribuye al desplazamiento del carro f~d , es decir, la

C
componente en la dirección del desplazamiento, y después multiplicar dicha
componente por la distancia d recorrida. El trabajo es por tanto T = |f~d | d.

II
Pero f~d = |F~ | cos(Θ), y si construimos un vector desplazamiento d,
~ cuya

I
longitud sea la distancia recorrida y cuya dirección sea la del desplazamien-
ge

to (ver figura.(1.8)), entonces aplicando la ecuación.(1.10) se obtiene que

on

~ es decir, el trabajo es el producto escalar de la fuerza por el

T = F~ · d,
M

desplazamiento. En nuestro ejemplo de la figura.(1.8), d~ = B − A = (4, 4) m

A .

y F~ = (0,85, 2) N, por tanto T = F~ · d~ = 11,4 J.

© M.

1.2.6. Producto vectorial.

En muchos casos es necesario calcular un vector perpendicular a otros

~ yW
dos vectores dados V ~ . Esto es precisamente lo que permite el producto
~ =V
vectorial. El producto vectorial N ~ ×W ~ es un vector N
~ normal tanto
~ como a W
aV ~ . El sentido de N
~ viene determinado por la regla de la mano
derecha 2, ver figura.(1.9). Se define como
¯ ¯
¯ ~i ~j ~k ¯¯
¯
¯ ¯
~ ~ ~ ¯ ¯
N = V ×W =¯ vx vy vz ¯¯ =
¯
¯ ¯
¯ wx wy wz ¯

= (vy wz − vz wy )~i + (vz wx − vx wz )~j + (vx wy − vy wx )~k (1.12)

2
Si N~ =V ~ ×W
~ , el sentido de N~ es el que indica el pulgar de la mano derecha cuando,
al cerrar la mano, el resto de los dedos giran desde el vector V ~ al W
~ por el camino más
corto.

c M. A. Monge
° Dpto. Fı́sica 2001-2002 Electromagnetismo
1.2 Operaciones sencillas con vectores. 7

Z
3
Figura 1.9: Producto vectorial:
N~ = V~ ×W ~ da lugar a un vec- 2
~ yW
tor perpendicular a V ~ , cuyo N
1
modulo es igual al área del para-
1 2
lepı́pedo definido por dichos vec- Y
1 W
tores, y cuya dirección viene de-
2 Q
terminada aplicando la regla de la 3 V
mano derecha. X

Como fácilmente se deduce a partir de la ecuación anterior, el producto

vectorial no es conmutativo, es decir V ~ ×W ~ 6= W~ ×V~ . Su módulo se puede

C
~ ×W
obtener a partir del ángulo de los dos vectores como V ~ = |V
~ | |W
~ |sen(Θ),
y coincide con el área del paralepı́pedo formado por los dos vectores (el área

II
I
sombreada de la figura.(1.9)).
En fı́sica, el producto vectorial permite expre-
ge

sar de forma sencilla multitud de conceptos. To-

on

M
r F
memos como ejemplo el momento de una fuer-
M

za. En la figura.(1.10) se aplica una fuerza F~ a

A .

un destornillador de radio |~r|, que actúa sobre

© M.

M=r x F
un tornillo, y se desea calcular el momento que
F
~ . Este se
realiza dicha fuerza sobre el tornillo, M
r
obtiene mediante un sencillo producto vectorial
M~ = ~r × F~ . Queda clara la no conmutatividad del
producto vectorial, no es igual girar el destorni-
llador en un sentido que en el contrario. Como se
ve en la figura.(1.10), el momento de la fuerza es Figura 1.10: El momento
hacia arriba, si por error realizásemos el produc- ~ de una fuerza F~ aplica-
M
to vectorial en orden contrario F~ × ~r, el momento da a una distancia ~r se cal-
cula mediante el producto
total tendrı́a el sentido contrario.
~ = ~r × F~ .
vectorial M
Si la empuñadura del destornillador tiene un
radio r = 10 cm, y somos capaces de aplicar una fuerza con la mano de
F~ = −100 ~i N girando en sentido aniversario, entonces, el momento de fuerza
~ = −0,1 ~j ×(−100)~i = 10 ~k
que estamos aplicando sobre el tornillo será de M
N m hacia arriba.

c M. A. Monge
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8 Visita rápida a las Matemáticas.

1.2.7. Resumen de operaciones con vectores.

Sı́mbolo Nombre Resultado Ecuación Algebraica

~
V Vector vx~i + vy~j + vz~k
cV~ Producto por un escalar c Vector c vx~i + c vy~j + c vz~k
q
~|
|V Módulo Escalar ~ | = v2 + v2 + v2
|V x y z

~ +W
~ (vx + wx )~i + (vy + wy )~j+
V Suma Vector
(vz + wz )~k

~ −W
~ (vx − wx )~i + (vy − wy )~j+
V Resta Vector
(vz − wz )~k

C
~ ·W
V ~ Producto Escalar vx¯wx + vy wy + vz w
¯z
¯ ~ ~ ~k ¯¯
¯ i j
¯ ¯
~ ×W
V ~ Producto Vectorial Vector ¯ vx vy vz ¯

I
¯ ¯

I
¯ ¯

I
¯ wx wy wz ¯
ge on
. M

1.3. Campos vectoriales y escalares.

A
© M.

Todos tenemos una idea intuitiva de

los campos escalares. Una fotografı́a en
3
2.5 blanco y negro es un buen ejemplo; cada
punto de la fotografı́a tiene asociado un
Z 2
1.5 valor de la intensidad luminosa, y jun-
1 -1
-1 tos forman un campo escalar, que es la
0X
Y0 1 imagen que vemos. Otro ejemplo es la
1
Figura 1.11: Campo vectorial: La temperatura en los distintos puntos de
velocidad del aire en un tornado o una habitación.
del café al ser removido en una taza La definición matemática de campo
son ejemplos de campos vectoriales. escalar es : un campo escalar es una fun-
Cada punto del espacio tiene asocia-
ción que asigna un número a cada punto
do un vector correspondiente a su
del espacio.
velocidad.
Un campo vectorial es un concepto
más complicado. Matemáticamente se define un campo vectorial como una
función que asigna un vector a cada punto del espacio. Aunque pueda parecer
c M. A. Monge
° Dpto. Fı́sica 2001-2002 Electromagnetismo
1.3 Campos vectoriales y escalares. 9

Figura 1.12: Campo escalar de la 0.5

intensidad luminosa de una bom-
billa I(x, y) situada en el punto 0

Y
(0, 0) en escala de grises, junto
con el campo vectorial resultante -0.5
~ (x, y) =
de calcular su gradiente V
~
∇I(x, y).
-1
-1 -0.5 0 0.5 1
X

C
muy abstracto, estamos rodeados de campos vectoriales, la velocidad del

I
viento en cada punto del espacio es un campo vectorial, o la velocidad del

I I
café cuando lo movemos con una cucharilla (ver figura.(1.11)), o las ondas
ge

de radio y televisión.
M on

1.3.1. Gradiente.
A .

El gradiente de un campo escalar da lugar a un campo vectorial. Si

© M.

tenemos una función cualquiera , f (x, y, z), su gradiente se determina como

~ (x, y, z) = ∂ f (x, y, z)~i + ∂ f (x, y, z)~j + ∂ f (x, y, z)~k

∇f (1.13)
∂x ∂y ∂z
~ designa esta operación.
El sı́mbolo ∇
La figura.(1.12) muestra en blanco y negro un campo escalar que se
corresponde con la intensidad luminosa de una bombilla, en escala de grises,
situada en el punto (0, 0). El color blanco indica la máxima intensidad lumi-
nosa y el negro la mı́nima. Los vectores de la figura.(1.12) son el gradiente
de dicho campo escalar. El campo vectorial obtenido siempre apunta en la
dirección de máxima variación del campo escalar, y en el punto donde todas
los vectores se juntan corresponde a un máximo (o mı́nimo) del campo es-
calar;3 en este caso todos se dirigen hacia la fuente luminosa. Si las polillas
3
Estrictamente hablando, que el gradiente sea cero implica que es un máximo, un
mı́nimo o un punto silla. Un ejemplo de punto silla es el collado de una montaña: en una
dirección corresponde a un máximo y en la otra a un mı́nimo.

c M. A. Monge
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10 Visita rápida a las Matemáticas.

Y
0 1
-1
3

2.5
Figura 1.13: Campo vectorial
Z 2
con divergencia distinta de cero,
~ (x, y, z) = −y ~i + x ~j + (−z 2 ) ~k.
V 1.5
z z
1
-1
0
X 1

fuesen inteligentes, para llegar a una bombilla solo tendrı́an que calcular el

C
gradiente de la intensidad luminosa y seguir el sentido de los vectores como
si fuesen señales de tráfico.

II
Existe un operador vectorial de gran importancia denominado Lapla-

I
ciano que consiste en calcular el gradiente de un gradiente. Su definición
ge

es
on

∂2 ∂2 ∂2
M

4f (x, y, z) = f (x, y, z) + f (x, y, z) + f (x, y, z) (1.14)

∂x2 ∂y 2 ∂z 2
A .

El laplaciano se simboliza como 4, aunque en algunos casos se usan los

© M.

siguiente sı́mbolos 4 = ∇~ ·∇
~ = (∇)
~ 2 = ∇
~ 2 . El Laplaciano puede tomar
como argumento un campo escalar o un campo vectorial. Si el argumen-
to es un campo escalar, el resultado es otro campo escalar como en el la
ecuación.(1.14). Si el laplaciano actúa sobre un campo vectorial entonces
obtenemos otro campo vectorial
³ ´
∇2 F~ (x, y, z) = ∇2 Fx (x, y, z), ∇2 Fy (x, y, z), ∇2 Fz (x, y, z) (1.15)

Es decir, obtenemos un campo vectorial cuyas componentes son el laplaciano

de las componentes del campo origen.

1.3.2. Divergencia.

Se define la divergencia de un campo vectorial como

~ (x, y, z) = div V (x, y, z) = ∂ vx (x, y, z) + ∂ vy (x, y, z) + ∂ vz (x, y, z)

~ ·V
∇
∂x ∂y ∂z
(1.16)

c M. A. Monge
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1.3 Campos vectoriales y escalares. 11

~ ó div son usados indis-

El resultado es un campo escalar. Los sı́mbolos ∇·
tintamente para indicar esta operación.
El significado fı́sico de la divergencia es muy sencillo. Si la divergencia
de un campo vectorial es 0, ∇ ~ ·V
~ (x, y, z) = 0, entonces ese campo no tiene
fuentes ni sumideros. En la figura.(1.11) se muestra un campo vectorial cuya
~ (x, y, z) = y ~i + −x ~j + 0 ~k podrı́a corresponder a la velocidad del
ecuación V z z
café al ser removido por una cucharilla. En una taza no hay ni fuentes (es
decir, no entra nuevo café por ningún sitio) ni sumideros (no tiene agujeros
por donde se pierda café), y por tanto su divergencia es cero,

C
∇ ~ (x, y, z) = ∂ y + ∂ (−x) + ∂ 0 = 0
~ ·V (1.17)
∂x z ∂y z ∂z
Supongamos que alguien nos da una taza rota por la que se escapa café.

II
La velocidad del café en la taza podrı́a ser algo parecido al campo vectorial

I
de la figura.(1.13), donde los vectores velocidad se dirigen hacia el agujero
ge

situado en fondo de la taza. Ese agujero actúa como un sumidero del café,
on

y por tanto su divergencia ya no es nula. La velocidad representada en la

M

~ (x, y, z) = −y ~i + x ~j + −z 2 ~k y su
figura.(1.13) viene dada por la ecuación V
.

z z z
A

divergencia es distinta de cero, ya que hay un sumidero

© M.

2
∇ ~ (x, y, z) = ∂ (−y) + ∂ x + ∂ −z = −1
~ ·V (1.18)
∂x z ∂y z ∂z z
Una divergencia negativa indica hay sumideros, mientras que si fuese positiva
indica la presencia de fuentes.

1.3.3. Rotacional.

La ultima operación vectorial importante es el rotacional. El rotacional

de un campo vectorial V~ (x, y, z) es otro campo vectorial R
~ que se obtiene
como
¯ ¯
¯ ~i ~j ~k ¯¯
¯
¯ ¯
~ = ∇
R ~ ×V ~ (x, y, z) ¯¯
~ (x, y, z) = rot V ∂ ∂ ∂ ¯
¯=
¯ ∂x ∂y ∂z ¯
¯ ¯
¯ vx vy vz ¯

= ∂
( ∂y vz − ∂ ~ ∂ ∂ ~ ∂ ∂ ~
∂z vy )i + ( ∂z vx − ∂x vz )j + ( ∂x vy − ∂y vx )k (1.19)

~ ó rot designa el rotacional.

donde ∇×

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12 Visita rápida a las Matemáticas.

V(x,y,z)

Figura 1.14: La figura muestra

3
2.5
2
el rotacional del campo vectorial 1.5
1 -1 Ñ´ V(x,y,z)
-1
~ (x, y, z). Si V
V ~ (x, y, z) represen- 0
1 1
0

0.5 1
-1-0.5 0
ta la velocidad en el seno de un 3

fluido, al introducir una hélice en 2.5

el fluido con su eje su eje dirigi- 2

do en la dirección indicada por su 1.5

~ ·V
rotacional, ∇ ~ (x, y, z), la hélice 1

girará a la máxima velocidad. -1 -0.5

0
0.5
1

C
El significado fı́sico del rotacional es sencillo, y está indicado por su

II
nombre. Si imaginamos que V ~ (x, y, z) es la velocidad de un fluido, entonces

I
~ ×
al situar una hélice con su eje en la dirección indicada por rotacional, ∇
ge

~ (x, y, z), la hélice rotará a la mayor velocidad posible en ese punto del
V
on

campo vectorial V ~ (x, y, z) (con una velocidad proporcional al módulo del

M

rotacional). La figura.(1.14) muestra el rotacional del campo vectorial de la

A .

figura.(1.12). Su rotacional será

© M.

¯ ¯
¯ ~i ~j ~k ¯¯
¯
¯ ¯−x −y −2 ~
~ =∇
R ~ (x, y, z) = ¯¯
~ ×V ∂ ∂ ∂ ¯
¯ = 2 ~i + 2 ~j + k (1.20)
¯ ∂x ∂y ∂z¯ z z z
¯ y −x ¯
¯ z z 0 ¯

Algunas relaciones vectoriales interesantes entre el rotacional y los otros

operadores vectoriales son

~ · (A
∇ ~ × B)
~ =B
~ · (∇
~ × A)
~ − A · (∇
~ × B)
~ (1.21)
~ × (∇
∇ ~ × A) = ∇(
~ ∇~ · A) − ∇
~ 2A
~ (1.22)
~ · (∇
∇ ~ × A)
~ =0 (1.23)
~ × (∇
∇ ~ A)
~ =0 (1.24)

~yB
siendo A ~ campos vectoriales.

c M. A. Monge
° Dpto. Fı́sica 2001-2002 Electromagnetismo
1.4 Integrales en campos vectoriales 13

1.3.4. Resumen.

Nombre Sı́mbolo Argumento Resultado Ecuación Algebraica

∂ ~
∂x f (x, y, z)i+
Gradiente ~ (x, y, z)
∇f Campo escalar Campo vectorial ∂
+ ∂y f (x, y, z)~j+
∂
+ ∂z f (x, y, z)~k

Divergencia ~ ·V
∇ ~ (x, y, z) Campo vectorial Campo escalar ∂ vx
+
∂ vy
+ ∂ vz
∂x ∂y ∂z

∂
( ∂y vz − ∂ ~
∂z vy )i+
Rotacional ~ ×V
∇ ~ (x, y, z) Campo vectorial Campo vectorial ∂
+( ∂z ∂
vx − ∂x vz )~j+
∂ ∂
vx )~k

C
+( ∂x vy − ∂y
∂2 f 2 2
Laplaciano 4f (x, y, z) Campo escalar Campo escalar ∂x2 + + ∂∂y2f + + ∂∂z2f

I
Laplaciano ~ (x, y, z)
4V Campo vectorial Campo vectorial (4vx , 4vy , 4vx )

I I
ge on

1.4. Integrales en campos vectoriales

A . M

El calculo de integrales en el seno de campos vectoriales presenta pro-

© M.

blemas particulares que serán tratados en esta sección. Nos centraremos

en el estudio de dos tipos de integrales: integrales de lı́nea e integrales de
superficie.

1.4.1. Integral de lı́nea: Circulación.

En la figura.(1.15) se muestra un barco que navega desde el punto A al B

siguiendo el camino indicado C, impulsado por un viento de fuerza variable
F~ . ¿Cuál es el trabajo que realiza el barco al ir de A a B?.
En la sección §1.2.5 estudiamos cuál era el trabajo realizado por una
fuerza F~ al desplazar una masa. Cuando la fuerza aplicada no tiene la misma
dirección que el desplazamiento debemos obtener la componente tangencial
al desplazamiento de dicha fuerza, ya que es la única que realiza un trabajo
útil. Esta se obtiene muy sencillamente mediante el producto escalar de la
fuerza por un vector unitario tangente a la trayectoria ~t en la dirección del

c M. A. Monge
° Dpto. Fı́sica 2001-2002 Electromagnetismo
14 Visita rápida a las Matemáticas.

desplazamiento. Por tanto, la componente tangencial de la fuerza es4 : F~ · ~t.

Pero hay dos problemas más para calcu-
lar el trabajo. En la figura.(1.15) la fuerza
F A
del viento tiene diferentes direcciones e in-
tensidades dependiendo del punto de la tra-
C
yectoria donde se encuentre nuestro barco, a
F~ = F~ (x, y), y la trayectoria cambia conti-
nuamente de dirección. Una estimación ra-
t
n F
zonable del trabajo consiste en dividir la b
trayectoria en pequeños trozos donde la di-

C
rección del barco y el viento son aproxima- B
damente constantes. De esta forma, si en

I
cada intervalo (por ejemplo en el que va de Figura 1.15: Para calcular el

I I
trabajo realizado por el barco si-
a a b) el barco recorre una distancia ∆li , el
ge

guiendo la trayectoria indicada C

trabajo realizado es,
bajo la acción de la fuerza va-
on

F~ · ~t ∆li (1.25) riable F~ del viento se debe rea-

M

lizar una integral de lı́nea, T =

.

Por tanto, el trabajo total aproximado con- R

A

C
F~ · ~t dl.
© M.

sistirá en la suma del trabajo realizado en cada uno de los intervalos desde
el comienzo del recorrido A hasta el final B,
B
X
T = F~ · ~t ∆li (1.26)
i=A

Esta aproximación al trabajo total es tanto mejor cuando menor sea la

longitud de los intervalos ∆li . En el lı́mite, cuando ∆li se hace infinitesimal-
mente pequeño, el sumatorio se transforma en una integral
Z
T = F~ · ~t dl (1.27)
C
Esta integral se denomina integral de lı́nea, y la C en la integral quiere decir
que los lı́mites de integración van desde el comienzo de la trayectoria, A, a su
final, B, y que la integral debe realizarse a lo largo de la curva C que indica
la trayectoria seguida5 . Al resultado de la integral de lı́nea se le denomina
4
El vector tangente ~t a la trayectoria debe de ser un vector unitario, ya que estamos
calculando la proyección del vector F~ en la dirección de ~t.
5
Como se verá en un ejemplo, esto significa que al calcular el ~t dl, o lo que es lo mismo
d~l, se debe tener en cuenta la curva particular C sobre la que estamos integrando.

c M. A. Monge
° Dpto. Fı́sica 2001-2002 Electromagnetismo
1.4 Integrales en campos vectoriales 15

circulación del campo vectorial F~ a lo largo de C.

En algunos casos se utiliza la siguiente notación para las integrales de
lı́nea Z
T = F~ d~l (1.28)
C

donde se sobrentiende que d~l = ~t dl, es decir, que el diferencial de longitud

tiene la dirección de la trayectoria C sobre la que se integra.
Existe un sı́mbolo especial para las integrales de lı́nea cuando la trayec-
toria sobre la que se integra es una curva cerrada,
I
T = F~ d~l (1.29)

C
C

Para clarificar ideas, suponer que la fuerza del viento esta dada por el
siguiente campo vectorial F~ (x, y, z) = (x2~i+y 2~j+z 2~k) N, y que la trayectoria

II
I
que sigue la nave es y 2 = x. Deseamos calcular el trabajo necesario para ir
√
ge

del punto A = (0, 0, 0) m, al punto B = (2, 2, 0) m (la coordenada z es

on

siempre 0, ¡los barcos no vuelan!).

A continuación debemos obtener d~l para calcular el trabajo mediante
. M

ecuación.(1.28). Como la curva es y 2 = x, tendremos

A
© M.

d~l = (dx, dy, dz) = (dx, dy, 0) = dx ~i + dy ~j + 0 ~k (1.30)

ya que la trayectoria no depende de z.

Por tanto el producto vectorial F~ · d~l será6

F~ · d~l = (x2~i + y 2~j + z 2~k) · (dx ~i + dy ~j + 0 ~k) = x2 dx + y 2 dy (1.31)

El trabajo queda en función de dos variables x e y. Para realizar la

integral debemos expresar todo en función de una única variable. La relación
6
Otra forma de realizar el mismo cálculo es aplicando la ecuación.(1.27). Primero de-
bemos calcular el vector tangente en cualquier punto de la curva y 2 = x. Recordando un
poco de geometrı́a, sabemos que un vector tangente ~t a una curva se define como

~t = dx~i + dy ~j + dz ~k
dl dl dl
~ · ~t dl
donde dl es un diferencial de longitud de la curva. Por tanto el producto escalar F
es,
~ · ~t dl = (x2~i + y 2~j + z 2~k) · ( dx~i + dy ~j + 0~k) dl = x2 dx + y 2 dy
F
dl dl

c M. A. Monge
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16 Visita rápida a las Matemáticas.

Figura 1.16: Para calcular el flu- V(x,y,z)

jo que atraviesa la superficie S se
debe calcular una integral de su-
R si n
perficie F = S V ~ · ~n ds, siendo
~ (x, y, z) la velocidad del agua en
V v Z
cada punto y ~n la normal a la su-
perficie.
Y S

C
entre x e y viene determinada por la trayectoria recorrida y 2 = x. Primero
obtenemos la dependencia de y en función de x a partir de la ecuación de
√

I
la trayectoria, y = x, y para calcular dy en función de dx diferenciamos

I I
la ecuación de la trayectoria (se calcula la derivada total respecto de x y se
ge

despeja el dy en función de dx)

on

d 2 d dx
y dy = x dx ⇒ 2y dy = dx ⇒ dy = (1.32)
M

dy dx 2y
A .

Una vez que todo esta en función de x nos queda

¯
© M.

Z Z 2
1√ 1 1 ¯2
T = F~ · ~t dl = (x2 + x)dx = x3 + x3/2 ¯¯ (1.33)
C 0 2 3 3 0
ya que el punto inicial es x = 0 m y el final x = 2 m. Con lo que el trabajo
√
total realizado es 23 (4 + 2) J.

1.4.2. Integral de superficie.

Un pescador desea conocer el caudal de agua que atraviesa su red, tal y

como se muestra en la figura.(1.16). Se presentan dos problemas, la velocidad
del agua varia con la profundidad y el flujo total de agua depende de la forma
S de la red.
Este problema nos recuerda el de calcular el trabajo mostrado en la sec-
ción anterior, §1.4.1. Debemos de considerar tanto la velocidad del agua en
cada punto de la superficie de la red y la forma de la red. Esto se debe a
que solo la componente de la velocidad perpendicular a la superficie contri-
buirá al flujo total (una chorro de agua con velocidad paralela a una superfi-
cie nunca la atravisa, y por tanto no produce un flujo neto). Lo primero que

c M. A. Monge
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1.4 Integrales en campos vectoriales 17

haremos será una estimación del flujo realizando la misma aproximación de

la sección.§1.4.1, es decir, descomponiendo la superficie en pequeños pedazos
donde la componente normal de la velocidad varié poco.
Primero dividimos la superficie en pequeñas superficies planas ∆si sobre
las que la velocidad del agua sea aproximadamente constante, y calculamos
la normal ~n a esa superficie.7 La componente normal de la velocidad es ~v · ~n,
y el flujo del agua a través de ∆si es

~ · ~n ∆si
V (1.34)

El flujo total consistirá en la suma total de todos los flujos que atraviesan

C
los ∆si en que se divide la superficie S
Todos
Xlos i

I
F= ~v · ~n ∆si (1.35)

I I
S
ge

El sumatorio depende de la forma de la superficie, y la estimación del flujo

on

es tanto mejor cuanto más pequeños sean los elementos ∆si . En el lı́mite
M

en que son infinitesimalmente pequeños el sumatorio se transforma en una

A .

integral llamada integral de superficie

© M.

Z
F= ~ · ~n ds
V (1.36)
S

donde ds es un diferencial de superficie y depende de la forma de la superficie

S. La integral se extiende sobre toda la superficie, y su resultado es el flujo
~ que atraviesa la superficie S.
total de V
Tomemos un ejemplo práctico. Suponer que en la figura.(1.16) la veloci-
~ (x, y, z) = 1 ~k m/s y que la red tiene forma semiesférica de
dad del agua es V
p
radio a, S(x, y, z) = a = x2 + y 2 + z 2 m, centrada en el punto (0, 0, 0)m.
Primero calculamos la normal a nuestra superficie. Desempolvando los
libros de geometrı́a se tiene que un vector normal unitario a cualquier su-
perficie viene dado por,
~
∇S
~n = (1.37)
~
|∇S|
x ~i+y ~j+z ~k
p
Por tanto, en nuestro caso ~n = , ~ =
ya que |∇S| x2 + y 2 + z 2 = a.
a
7
La normal ~n, debe de ser un vector unitario, ya que deseamos conocer la componente
~ en esa dirección.
del vector V

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18 Visita rápida a las Matemáticas.

La componente de la velocidad normal a la superficie es el producto

~ por el vector normal unitario ~n, y por tanto el flujo es la
escalar de V
siguiente integral de superficie
Z Z Z
x ~i + y ~j + z ~k z
F= ~ · ~n ds =
V (0 ~i + 0 ~j + 1 ~k)( )ds = ds (1.38)
S S a S a
Primero debemos obtener ds que dependerá del sistema de coordenadas ele-
gido. En coordenadas cartesianas ds = dx dy, pero en este caso es difı́cil
hacer la integral, ya que los limites de integración son complicados. Sin em-
bargo, la integral es muy sencilla en coordenada esféricas para esta superficie
semiesférica (lo cual es fácil de suponer, ya que la superficie es un pedazo de

C
esfera). En coordenadas esféricas si Θ es el ángulo entre el eje z y el radio de
la esfera, entonces ds = r2 sin(Θ)2π dΘ, y z = a cos(Θ). Sustituimos estas

I
expresiones en la ecuación anterior, y obtenemos el resultado

I I
Z Z π/2 ¯π/2
z cos(Θ) ¯
a3 sin(Θ) dΘ = a2 sin2 (Θ)¯ = π a2 m3 /s
ge

F= ds =
S a 0 a 0
on

(1.39)
Si la red tiene un diámetro de a = 1 m, el flujo serı́a de 3,1416 m3 /s, es decir
. M

3142 litros/s.
A
© M.

1.5. Teoremas fundamentales del cálculo vectorial.

Los tres teoremas que estudiaremos a continuación nos permitirán rea-
lizar el cálculo de integrales de lı́nea, superficie y volumen de forma sencilla
en muchos casos al establecer la relación existente entre dichas integrales.

1.5.1. Teorema de Green.

Primero expondremos el teorema de Green, y a continuación daremos su

explicación.

Teorema de Green. 1.5.1.1 Si F~ es un campo vectorial definido sobre

una región plana S del espacio delimitada por una curva cerrada C, cuya
normal exterior a lo largo de la frontera es ~n, entonces
I Z
F~ · ~n dl = ~ · F ds
∇ (1.40)
C S

para cualquier F~ .

c M. A. Monge
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1.5 Teoremas fundamentales del cálculo vectorial. 19

Figura 1.17: El teorema de Z

Green relaciona las integrales de F(x,y,z)
lı́nea con las de superficie. Para
aplicarlo correctamente es necesa- C
rio conocer la normal exterior ~n S Y
a una curva C, la cual se obtiene
como la que apunta en dirección
a nuestra cabeza cuando recorre-
X n C
mos la curva en sentido antihora-
rio con los pies apuntando hacia
n
el interior de la curva cerrada.

C
La primera duda que nos surge es: ¿Cuál es la normal exterior a una

I
curva?. Para determinar ~n debemos fijarnos en la figura.(1.17). La normal

I I
exterior es la que indicarı́a nuestra cabeza si recorremos la curva cerrada C
ge

que define la frontera de S.

on

Además, es importante fijarse que el teorema de Green se aplica a curvas

M

C planas, es decir, debe existir algún plano que contenga toda la curva.
A .

El interés del teorema de Green es que relaciona las integrales de lı́nea

© M.

con las de superficie, lo cuál nos permite calcular cualquiera de las dos a
partir de la más sencilla.

1.5.2. Teorema de la divergencia

El teorema de la divergencia es una extensión del teorema de Green al

espacio.

Teorema de la divergencia. 1.5.2.1 Si F~ es un campo vectorial y V es

una región del espacio (un volumen, ver figura.(1.18)) delimitada por una
superficie S, entonces
Z Z
F~ · ~n ds = ~ · F~ dV
∇ (1.41)
S V

siendo ~n la normal exterior a la superficie S. 8

8
La superficie debe de ser conexa, es decir, es posible ir de un punto a cualquier otro
de la superficie sin salirse de ella. Por ejemplo la superficie de la Tierra y de la Luna no
son conexas entre si, ya que no es posible ir de un punto en la Tierra a otro en la Luna
sin salirse de sus superficies.

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20 Visita rápida a las Matemáticas.

Este teorema relaciona las integrales de superficie con las de volumen,

y es de gran importancia en electromagnetismo ya que de su aplicación al
campo eléctrico se obtiene el teorema de Gauss.

1.5.3. Teorema de Stokes.

El teorema de Stokes es otra generalización del teorema de Green con

importantes aplicaciones en fı́sica.

Teorema de Stokes. 1.5.3.1 Si F~ es un campo vectorial y S una super-

ficie que tiene como frontera una curva C (ver figura.(1.18)), entonces

C
Z I
~ × F ) · ~n ds =
(∇ F~ · ~t dl (1.42)
S C

I
siendo ~n la normal exterior a la superficie S y ~t la tangente a la curva C.

I I
Para conocer las direcciones correc-
ge

tas de ~n y ~t se deben orientar la curva

on

Z
n C y la superficie S. Nosotros seguire-
M

F(x,y,z)
mos el criterio de la mano derecha ex-
A .

S
plicado en la figura.(1.18). Si recorre-
© M.

C
mos la curva en sentido antihorario,
Y
aplicando la regla de la mano derecha
n obtenemos la dirección de la normal
t
X exterior a la superficie S. La direc-
ción de la tangente queda fijada por
el sentido de giro de nuestros dedos al
Figura 1.18: Para orientar en el espa- cerrarse la mano.
cio una curva C que es la frontera de La aplicación del teorema de Sto-
una superficie S aplicaremos el criterio
kes en fı́sica es inmediata. Si el campo
de la mano derecha.
vectorial F~ es una fuerza, el segundo
término del teorema en la ecuación.(1.42) corresponde al trabajo realizado
H
por dicha fuerza al recorrer una curva cerrada C, T = C F~ · ~t dl. Si F~ es
una fuerza conservativa debe de ser cero para cualquier curva C, es decir
H
~ ~
C F · t dl = 0. Por tanto, al sustituir este resultado en la ecuación.(1.42)
Z
~ × F~ ) · ~n ds = 0
(∇ (1.43)
S

c M. A. Monge
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1.6 Campos conservativos. 21

para cualquier superficie S, lo que solo es posible si los términos dentro de

la integral son cero
~ × F~ = 0
∇ (1.44)

Por tanto, para saber si un campo es conservativo es suficiente calcular

su rotacional y ver si es cero. Lo cual es muy sencillo de hacer.
Por ejemplo, para demostrar que el campo gravitatorio es conservativo
~ ~ ~k
solo debemos calcular su rotacional F~ (x, y, z) = cte x2 i+y2 j+z
2 3/2 . El resulta-
(x +y +z )
~ × F~ (x, y, z) = 0, con lo que el campo gravitatorio es conservativo.
do es ∇

C
1.6. Campos conservativos.

Si F~ es un campo vectorial definido en una región del espacio, entonces

II
I
las siguientes propiedades son equivalentes
ge

H
∃ V (x, y, z) \ F~ (x, y, z) = ∇V
~ (x, y, z) ⇔ C F~ ~t dl = 0 ∀ C
on

m m
M

R
C F~ ~t dl sólo depende de los extremos ⇐⇒ ~ × F~ = 0
∇
A .
© M.

e implican que F~ es un campo conservativo.

1.7. Entendiendo el lenguaje matemático: Ecua-

ciones de Maxwell.

Las ecuaciones matemáticas son como una buen libro escrito en una len-
gua extranjera esperando a descubrimos una historia. Para poder leer ese
libro no solo es necesario conocer los sı́mbolos y la sintaxis que forman es-
ta extraña lengua, es necesario una buena comprensión del significado de
los sı́mbolos que estamos usando. Ası́, todas las propiedades de los cam-
pos electromagnéticos se encuentran resumidas en las famosas ecuaciones
de Maxwell, que presentan una descripción completa de los fenómenos elec-
tromagnéticos observables en nuestro mundo macroscópico.9 La forma más
9
El electromagnetismo clásico describe de forma exacta el mundo macroscópico pero
falla al aplicarse a objetos de tamaño atómico (tamaños del orden de un átomo 1Å=10−10
m). La teorı́a más general que actualmente existe es la cromodinámica cuántica que permi-

c M. A. Monge
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22 Visita rápida a las Matemáticas.

completa de estas ecuaciones solo ocupa cuatro lı́neas de texto, pero con-
tienen toda el conocimiento que uno encontrará desperdigado en todos los
gruesos tratados de electromagnetismo que se han escrito.
Para los campos eléctricos que no varı́an en el tiempo, dichas ecuaciones
se simplifican en solo dos

∇ ~ = ρ
~ ·E (1.45)
²0
~ ~
∇×E =0 (1.46)

La ecuación.(1.46) nos dice que el campo eléctrico es un campo conservativo,

C
ya que su rotacional es cero. Además, debe existir una función escalar V tal
que su gradiente es el campo eléctrico E~ = −∇V~ , y que como veremos se
llama potencial eléctrico.

II
I
La ecuación.(1.45) nos dice que la divergencia del campo eléctrico es
ge

distinta de cero, y que por tanto debe de existir algún ente fı́sico que haga
on

de fuente o sumidero del campo eléctrico. Estos son las carga eléctricas que
M

serán al menos de dos tipos, unas que hagan el papel de fuentes (la cargas
.

positivas) y otras que serán los sumideros (las cargas negativas).

A

Como se ve, entendiendo las matemáticas y mirando a dos ecuaciones

© M.

muy simples hemos deducido de forma sencilla y sin realizar ningún cálculo
gran cantidad de propiedades del campo eléctrico. Propiedades cuya demos-
tración experimental es compleja.

1.8. Sistemas de coordenadas.

Hasta ahora, hemos usado coordenadas rectangulares (cartesianas), pe-
ro en muchos casos es conveniente usar las denominadas coordenadas cur-
vilı́neas. Por ejemplo, si estamos describiendo una superficie esférica, serı́a
muy engorroso solucionar todas las ecuaciones en coordenadas rectangulares.
El uso en este caso de coordenadas esféricas simplifica mucho el problema.
A continuación expondremos los sistemas de coordenadas curvilı́neas más
usados.
te comprender el extraño mundo de la fı́sica de las partı́culas elementales. Su formalismo
matemático presenta una gran dificultad y conduce al mismo tipo de resultados en el
mundo macroscópico que las ecuaciones de Maxwell.

c M. A. Monge
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1.8 Sistemas de coordenadas. 23

1.8.1. Coordenadas polares.

Este sistema de coordenadas de dos di-

Y
j r mensiones se aplica a cualquier problema
que tenga simetrı́a circular. Como el movi-
P=(x,y) miento de rotación de una partı́cula en el
plano.
r
j La posición de un punto P = (x, y) que-
da determinada por su distancia al origen r
X y por el ángulo ϕ que forma con el eje X,

C
Figura 1.19: La posición de un como se muestra en la figura.(1.19).
punto P esta determinada por su Los vectores unitarios cambien cambian
distancia r al origen y el ángu- al pasar a un nuevo sistema de coordenadas.

II
lo ϕ que forma con el eje X. Los

I
Las dos direcciones espaciales si indican por
vectores unitarios son ρ
~yϕ
~.
los vectores unitarios ρ
~ que se dirige en la
ge

dirección radial en sentido de los radios crecientes, y ϕ

~ que es perpendicular
on

al radio r y su sentido es el de ángulos ϕ crecientes, como se muestra en

M

la figura.(1.19). De esta forma el vector posición ~r queda determinado por

A .

~r = |~r| ρ
~
© M.

La relación que existe entre las coordenadas polares y rectangulares es:

x = r cos(ϕ) (1.47)
y = rsen(ϕ) (1.48)

El diferencial de superficie se escribe como

dS = dx dy = r dr dϕ (1.49)

Este sistema de coordenadas es ampliamente usado en problemas donde

la posición de la partı́cula varı́a con el tiempo de forma que r = cte.

1.8.2. Coordenadas cilı́ndricas.

En coordenadas cilı́ndricas la posición de cualquier punto del espacio

P = (x, y, z) está determinada r, ϕ y z. La coordenada r es la distancia al
eje Z. La coordenada ϕ es el ángulo que forma con el eje X la proyección del

c M. A. Monge
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24 Visita rápida a las Matemáticas.

punto P en el plano XY y se denomina ángulo acimutal. La coordenada z es

la distancia del punto P al plano XY y coincide con su valor en coordenadas
rectangulares (ver figura.(1.20)).
Los vectores unitarios ortogonales para
Z
las tres direcciones espaciales son ρ ~ y ~k.
~, ϕ
10Los dos primeros se definen de igual ma-
k
P=(x,y,z)
nera que en coordenadas polares, y ~k coin- j
cide con el vector unitario ~k ya mostrado en
r
OP
r
coordenadas cartesianas. El vector que des- z
cribe la posición de punto P respecto del Y
~ =rρ
origen es OP ~ + z ~k. r
X
La relación entre las coordenadas rec- j
tangulares y cilı́ndricas es Figura 1.20: La posición de un
punto P esta determinado en
coordenadas cilı́ndricas por su
x = r cos(ϕ) (1.50)
distancia r, el ángulo ϕ, y la al-
y = r sin(ϕ) (1.51) tura z. Los vectores unitarios son
z=z (1.52) ρ ~ , y ~k.
~, ϕ

El diferencial de volumen se expresa como

dV = dx dy dz = r dr dϕ dz (1.53)

Un elemento de longitud d~l = ~t dl genérico en estas coordenadas se expresa

como
d~l = ρ ~ dϕ + ~k dz
~ dr + r ϕ (1.54)
Las coordenadas cilı́ndricas suelen ser especialmente útiles cuando una
sola de las tres coordenadas varı́a. Cuando ϕ y z permanecen constantes
mientras r varı́a, entonces d~l = ρ~ dr. Otro caso en que son muy útiles es
si solo varı́a el ángulo acimutal ϕ, en este caso d~l = r ϕ
~ dϕ. Por último,
cuando solo varı́a z entonces d~l = ~k dz.

1.8.3. Coordenadas esféricas.

La posición de un punto P está determinada en coordenadas esféricas

por su distancia r al origen de coordenadas, el ángulo acimutal ϕ que forma
10
Recordar que los vectores unitarios que representan un sistema de coordenadas cum-
plen: ~k × ρ
~=ϕ ~ × ~k = ρ
~, ϕ ~, y ρ
~×ϕ ~ = ~k.
1.8 Sistemas de coordenadas. 25

la proyección de P en el plano XY con el eje X, y el ángulo θ que forma el

radiovector ~r con el eje X (ver figura.(1.21)).
Las tres direcciones espaciales están fi-
Z
jadas por los vectores unitarios ρ
~, ϕ ~
~ y θ.
r El primero, ρ
~, tiene la dirección y senti-
q
do del radiovector ~r. El vector unitario ϕ
~
P=(x,y,z)
j se define de igual forma que en coordena-
r q
das cilı́ndricas, mientras que θ~ es un vector
Y perpendicular a ~r y a ϕ
~ , cuyo sentido es el
de θ crecientes (ver figura.(1.21)). La po-
X j sición del punto P queda determinada por
Figura 1.21: La posición de un ~ =rρ
OP ~ = ~r.
punto P en coordenadas cilı́ndri- La relación entre las coordenadas rec-
cas se especifica por su distancia
tangulares y esféricas es
r al origen, el ángulo acimutal ϕ,
y el ángulo θ. Los vectores unita-
x = r sen(θ) cos(ϕ) (1.55)
rios son ρ~, ϕ ~
~ , y θ.
y = r sen(θ) sen(ϕ) (1.56)
z = r cos(θ) (1.57)

Un diferencial de volumen en estas coordenadas se expresa como

dV = dx dy dz = r2 sen(θ) dr dϕ dθ (1.58)

En el caso de que no exista dependencia tanto en θ como ϕ y solo varı́e r el

diferencial de volumen se simplifica a dV == 4π r2 dr.
De igual forma, un diferencial de longitud es

d~l = ρ
~ dr + r θ~ dθ + r sen(θ) ϕ
~ dϕ (1.59)

Si solo varia r, entonces el diferencial de longitud se simplifica a d~l = ρ

~ dr.

1.8.4. Operadores vectoriales en coordenadas curvilı́neas.

En la tabla se muestra los distintos operadores vectoriales en las coor-

denadas estudiadas anteriormente.
26 Visita rápida a las Matemáticas.

Operación Coordenadas cilı́ndricas Coordenadas esféricas

~ ∂f 1 ∂f ∂f ~ ∂f 1 ∂f 1 ∂f ~
∇f ∂r ρ
~ + r ∂ϕ ϕ
~ + ∂z k ∂r ρ
~ + r sen(θ) ∂ϕ ϕ
~ + r ∂θ θ
h i
~ •V
~ 1 ∂(rVr ) 1 ∂Vϕ ∂Vz 1 ∂(r 2 sen(θ)Vr ) ∂(r sen(θ)Vθ ) ∂(r Vϕ )
∇ r ∂r + r ∂ϕ + ∂z r2 sen(θ) ∂r + ∂θ + ∂ϕ
¯ ¯ ¯ ¯
¯ ~k ¯¯ ¯ ¯
¯ ρ
~ rϕ
~ ¯ ρ~ r θ~ r sen(θ)~ ϕ ¯
¯ ¯ ¯ ¯
~ ×V
∇ ~ 1 ¯ ∂ ∂ ∂ ¯ 1 ¯ ∂ ∂ ∂ ¯
r ¯ ∂r ∂ϕ ∂z ¯ r 2 sen(θ) ¯ ∂r ∂θ ∂ϕ ¯
¯ ¯ ¯ ¯
¯ Vr r Vϕ Vz ¯ ¯ Vr r Vθ r sen(θ)Vϕ ¯
∂f h i
1 ∂(r ∂r ) 1 ∂ f
2
∂2f 1 ∂(r 2 ∂f
∂r ) ∂(sen(θ) ∂f
∂θ ) 1 ∂2f
∇2 f r ∂r + r2 ∂ 2 ϕ + ∂2z 2
r sen(θ) sen(θ) ∂r + ∂θ + 2
sen(θ) ∂ ϕ