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CHONTALPA.
Alumna:
Ingeniera Petrolera
Materia:
Instrumentacin
Docente:
Ing. Ignacio Arias Arias
Trabajo:
Ensayo Unidad 4
Unidad 4
Controladores
Comencemos por considerar la diferencia esencial entre un sistema de lazo abierto (sin
autocorreccin) y un sistema de lazo cerrado (de autocorreccin). Suponga que se desea
mantener el nivel de lquido constante en el tanque de la figura.
a) El lquido entra en el tanque por la parte superior y sale de el por el tubo de salida en la
parte inferior
Una manera de intentar mantener el nivel adecuado, es que una persona ajuste la vlvula manual
para que la razn del flujo de lquido que entra al tanque balancee exactamente la razn de flujo
de lquido que sale del tanque cuando el lquido est en el nivel adecuado. Esto podra requerir
un poco de tiempo para encontrar la apertura adecuada de la vlvula, pero tarde o temprano la
persona encontrara la posicin apropiada. Si se queda y observa el sistema por un rato y ve que
el lquido se mantiene constante, podr concluir que todo est bien, que la apertura de la vlvula
apropiada, ha sido ajustada para as mantener el nivel correcto.
Por ejemplo:
La presin de alimentacin de la vlvula manual podra incrementarse por alguna razn, esto
aumentara la razn de flujo de entrada, sin un correspondiente aumento de flujo de salida. El
nivel del lquido comenzara a subir y el tanque pronto se desbordar (en realidad habr un
incremento en la razn de flujo de salida, debido al aumento en el fondo del tanque al aumentar
el nivel, pero las posibilidades de que esto balanceara la nueva razn de flujo de entrada serian
de una en un milln.
a) b)
Estas correcciones, son hechas por el controlador, en los sistemas industriales se emplean
bsicamente uno o una combinacin de los siguientes sistemas de control:
4.2.1 On-Off.
En el modo de control, encendido-apagado, el dispositivo corrector final solo tiene dos
posiciones o estados de operaciones. Por esta razn el control de encendido-apagado, es
conocido tambin como control de dos posiciones y tambin como control bang-bang.
Si la seal de error es positiva, el controlador enva el dispositivo corrector final a una de sus dos
posiciones. Si la seal de error es negativa, el controlador enva el dispositivo corrector final a la
otra posicin.
Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee desempeo
limitado y error en rgimen permanente (off-set).
Desventajas:
Donde:
() 1 1
= (1 + ) = () = (1 + )
()
Ecuacin 7
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de control
distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos dar una accin de
control creciente, y si fuera negativo, la seal de control ser decreciente.
Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en rgimen permanente ser siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede demostrar que un control PI
es adecuado para todos los procesos donde la dinmica es esencialmente de primer orden. Lo
que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escaln.
4.2.4 Proporcional + Derivativo
Donde:
Td = tiempo derivativo
Td = Kd
Esta accin tiene carcter de previsin, lo que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene
la desventaja importante que amplifica las seales de ruido y puede provocar saturacin en el
actuador.
La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que slo es eficaz durante
perodos transitorios. La funcin transferencia de un controlador PD resulta:
()
= (1 + ) = = (1 + ) Ecuacin 9
()
Este sistema rene los 3 tipos de control, suma las ventajas de cada una de las acciones.
Ecuacin 10
()
() = () + () +
0
Su funcin de transferencia:
1 Ecuacin 11
CPID = K P (1 + + Tds)
TiS
En sistemas de control de procesos se tienen controladores de diferentes tipos como lo son los
neumticos, pero en la actualidad todos estos sistemas de control mecnico estn siendo
reemplazados por controles controladores electrnicos.
El mtodo analtico se basa en determinar el modelo o ecuacin relativa a la dinmica del sistema,
es decir su evolucin en funcin del tiempo.
En el mtodo experimental las caractersticas estticas y dinmicas del proceso, se obtienen a
partir de una medida o de una serie de medidas realizadas en el proceso real.
Estas series del proceso pueden efectuarse de tres formas principales:
Mtodo de tanteo (lazo cerrado)
Mtodo de ganancia limite (lazo cerrado)
Mtodo de curva de accin (lazo abierto)
Mtodos de Chindambara y el de Kraus y Miron.
Hay una bsqueda constante de nuevos mtodos, gracias al uso amplio del ordenador que
permite el anlisis de procesos y el ensayo en tiempo real o simulado de los valores de las acciones
de control.
Las comunicaciones entre los instrumentos de proceso y el sistema de control se basan en seales
analgicas neumticas (0,2-1 bar utilizadas en pequeas plantas y en las vlvulas de control),
electrnicas de 4-20 mA c.c. y digitales, siendo estas ltimas capaces de manejar grandes
volmenes de datos y guardarlos en unidades histricas, las que estn aumentando da a da sus
aplicaciones.
En reas remotas o de difcil acceso tienen cabida los transmisores sin hilos tpicamente de
presin, seales acsticas y temperatura que transmiten sus medidas a un aparato base de radio
conectado a un sistema de control o de adquisicin de datos.
La exactitud de las seales digitales es de unas 10 veces mayor que la seal clsica de 4-20 mA
c.c. En lugar de enviar cada variable por un par de hilos (4-20 mA c.c.), transmiten
secuencialmente las variables a travs de un cable de comunicaciones llamado bus. El trmino
bus indica el transporte secuencial de seales elctricas que representan informacin codificada
de acuerdo con un protocolo.
Los fabricantes de sistemas de comunicaciones empezaron con sus propios sistemas llamados
propietarios, es decir sin que fuera posible intercambiar sus aparatos con los de otros fabricantes.
Sin embargo, han llegado por lgica a fabricar sistemas abiertos, debido a la demanda del
mercado. Es natural que un fabricante se resista a divulgar su sistema debido al alto coste que ha
pagado por la investigacin y el desarrollo de su producto, pero el deseo del cliente se impone a
la larga.