Utilisation d'un radar ocanique VHF

pour la poursuite d'une balise drivante

Use of a VHF Oceanic Rada r

for Drifter Trackin g

par Nhm BAGHDADI, Pierre BROCH E

Laboratoire de Sondages Electromagntique s
de l'Environnement Terrestre (LSEET)
UA CNRS 705, Universit de Toulon et du Var, BP 132 F-83957 La Garde cedex

rsum et mots cls

Les radars VHF sont couramment utiliss pour produire des cartes de courant marin superficiel en zone ctire . On peu t
galement s'en servir pour localiser des balises drivantes dont le suivi peut donner des informations complmentaires su r
le profil du courant et sur sa variabilit spatiale petite chelle . Cet article prsente les systmes (radar et balise), dtaill e
les mthodes utilises pour dterminer la position et la vitesse radiale des balises et expose les rsultats d'une campagn e
exprimentale de validation . La prcision de la localisation est fonction du rapport signal bruit . Elle est de l'ordre de une
quelques dizaines de mtres pour la distance et d'une fraction de degr quelques degrs pour l'azimut, ce qui est convenabl e
pour les applications ocanographiques .

Radar, Balise, Localisation, Courants ocaniques ctiers .

abstract and key words
VHF radars are commonly used to supply maps of surface current velocity in coastal zones . They may also be used to locate driftin g
transponders to get specific information about the velocity profile and the small-scale variability of the current . This paper present s
the radar and transponder system, describes the methods used to recover the position and the radial velocity of the transponder ,
and discuss the results of a test experiment . The accuracy of the localisation depends on the signal to noise ratio . It is of a few ten s
of meters for the distance and half to a few degrees for the azimut, in agreement with the oceanographic needs .

Radar, Transponder, Localization, Coastal oceanic currents .

longueur d'onde radar, le dcalage Doppler correspondant est :

1 . introductio n fB =
2V

L'quation de dispersion des vagues en profondeur infinie

Vrombie [1] a t le premier, dans les annes 50, identifier e t
expliquer la spcificit du spectre Doppler des chos de me r
en HF : il a mis en vidence la concentration de l'nergie dan s
deux raies quasi monochromatiques, symtriques par rapport
la frquence mise, et dont le dcalage est proportionnel l a
racine carre de la frquence radar. Il en a attribu l'origine
un mcanisme rsonnant d'interaction entre la surface de la mer
et les ondes radar (type mcanisme de Bragg ), mcanisme
qui, en rtrodiffuses, fait jouer un rle essentiel aux vagues don t
les crtes sont perpendiculaires au faisceau radar et qui ont une
longueur d'onde gale la moiti de la longueur d'onde radar (d e
sorte que les rondelettes rtrodiffuses par deux crtes successive s
soient en phase) . Si V est la vitesse de ces vagues et Ar est la
(c'est dire telle que : 2irH/v 1 . H tant la hauteu r
quadratique moyenne des vagues) montre que leur vitesse V est ,
en fonction de leur longueur d'onde Al,
V = 39Av/27 r
En introduisant la condition de Bragg : Av = Ar/2, il vient :
fB = , 9/7rAr = 0, 102\/fr
o fB est en Hz si Jr est en MHz . Les deux raies spectrale s
(les raies de Bragg ) sont dues respectivement aux vagues qu i
s'approchent du radar (raie positive) et celles qui s'en loignen t
(raie ngative) .

Utilisation d'un radar ocanique VH F
Une thorie complte, dans laquelle la nature alatoire de la form e
de la surface de la mer est prise en compte, a t dvelopp e
notamment par Barrick (e .g . Barrick et Lipa, [2]) pour relier l a
forme dtaille du spectre de l'cho au spectre des vagues . Le s
rsultats, qui confirment les premires hypothses de Crombie ,
en sont utiliss pour estimer les principaux paramtres de c e
spectre (hauteur et frquence significatives des vagues, directio n
de propagation dominante) .
En prsence de courant, la vitesse des vagues est modifie d'un e
quantit gale la valeur de la composante de sa vitesse paralll e
la direction de dplacement des vagues . Il en rsulte un dplace -
ment OC des raies de Bragg li la valeur de cette composante
par :
AC
U=)(r 2 -
La mise en vidence de cet effet qui permet la mesure de la vitess e
du courant a t effectue par Stewart et Joy [3] . La significatio n
prcise de la mesure ralise a t tudie [4,5] : c'est la vitesse
radiale du courant une profondeur de A r /87r . Effectue en u n
point fixe, c'est une mesure de type eulrien, mais elle inclu e
la modification de vitesse des vagues cause par les interaction s
nonlinaires entre vagues, du mme ordre de grandeur que l a
drive des particules d'eau sous l'action des vagues d'amplitud e
finie (drive de Stokes) . Cette dernire composante est en gnra l
faible, de l'ordre de ou infrieure la prcision de la mesure .
L'utilisation simultane de deux radars placs en des points diff -
rents de la cte permet, en disposant de deux composantes, de
reconstituer le vecteur courant, et ceci dans la zone couvert e
simultanment par les deux radars . Il faut noter que les radars HF
(ou, en l'occurrence, VHF) sont les seuls instruments fournir
des mesures de la variabilit horizontale du courant (c'est dire
fournir des cartes de courant) .
La mesure des courants au moyen de boues drivantes (mesure s
effectues en suivant les particules, donc de type lagrangien) es t
une autre technique qui est pour l'instant peu utilise en zon e
ctire du fait de la difficult de mise en oeuvre de moyens d e
localisation suffisamment prcis l'chelle ncessaire [6] . Pour-
tant, elle est susceptible de fournir des donnes complmentaire s
de celles fournies par les radars : variation du courant avec la pro -
fondeur, en faisant varier la forme des flotteurs et en particulie r
la profondeur de leur ancre flottante, variation spatiale du courant
petite chelle (infrieure l'chelle d'intgration des mesure s phie Cotire (PNOC). Des vitesses de l'ordre 1 m/s sont observes dans le
radar, typiquement le km 2 ), par le lcher simultan de plusieurs
flotteurs en des positions trs voisines .
C'est donc tout naturellement que l'on a cherch utilise r
les possibilits des radars ctiers pour effectuer la localisatio n
de flotteurs drivants, en embarquant sur ceuxci des balise s
transpondeuses (Lipa, Crissman, Barrick, [7]) . Outre l'intr t
d'utiliser le mme instrument pour les deux types de mesure, cett e
dmarche a l'avantage de pouvoir fournir simultanment les deu x
types de rsultat, ce qui est un lment important d'interprta-
tion . L'utilisation couple des donnes eulriennes et lagrangien-
nes de courant (rsultats de la technique radars-flotteurs) permet
226 Traitement du Signal 1996 Volume 13 - n 3
d'estimer l'importance des phnomnes de diffusion horizontale.
On pense ainsi obtenir un instrument particulirement complet de
diagnostic dynamique en zone ctire, prsentant un grand intr t
pour l'tude d'un rejet ou le transport d'un contaminant .
Aprs une assez longue exprience en HF, le LSEET a dvelopp
un systme de radars VHF [8,9] . Cette gamme de frquence pr -
sente plusieurs avantages techniques (rduction de la dimensio n
des antennes, rduction des interfrences radio, augmentation d e
la rsolution spatiale) et physiques (augmentation de la prcision
des mesures) qui, pour des rgions ctires (distance la ct e
infrieure ou gale 30 km), compensent l'inconvnient d'un e
plus grande attnuation de l'onde de surface . La figure 1 montre
un exemple de rsultat obtenu l'occasion d'une campagne toute
rcente du LSEET sur le site de l'embouchure du Rhne .
SK m
43 .20 N
1d
~e g~~evee~~~1~1~ ~ V~ _
43.10 N m ot e[ rS dt' olo./ olteolteolr(V t
gg g eeeozketdtg, g/Vg o( % gol
teol te l oit( o,/g, eola/ o,/ V
tz eo g' or eorte'e'
Aez g'&(vteer'g'ol
cive. te'
4 .40 E 4 .50 E 5.00 E
COURANT
Figure 1 . Exemple de carte de courants obtenue partir des donnes de
deux radars situs respectivement Martigues (1) et Salin de Giraud (2) .
Cette carte concerne le panache du Rhne . Elle a t acquise le 22 Novembre
1994, dans le cadre d'une campagne finance par le programme europe n
Mediterranean Deltas (MEDDELT) et le programme National d'Ocanogra-
panache.
Nous avons cherch utiliser ces mmes radars Doppler pou r
effectuer, partir des procdures mises en oeuvre pour le fonc-
tionnement eulrien classique, une trajectographie de flotteur s
drivants de surface, quips de balises fournissant un cho rada r
calibr . Il s'agit donc de transformer le radar courantomtrique e n
un radar de poursuite . Ceci ncessite la mise en oeuvre d'algo -
rithmes de localisation destins extraire les diffrents paramtre s
de la balise : distance radiale, vitesse radiale et azimut par rapport
la normale au rseau d'antennes .

Aprs une prsentation des principales caractristiques du
systme (radar et balise), cet article dtaille les mthodes utilise s
pour la localisation . Une mthode d'interfromtrie simplifi e
base sur la relation de phase des signaux reus de la balise su r
les diffrentes antennes du rseau de rception, et qui revient cal -
culer la moyenne des diffrences de phase entre les signaux reus
par deux antennes conscutives, permet de traiter analytiquemen t
le problme de l'azimut. Elle conduit l'expression d'une fonc-
tion de la distance et de la frquence Doppler dont la positio n
du maximum, calcule numriquement par corrlation avec l a
rponse idale attendue, fournit les deux autres paramtres .
On prsente ensuite les rsultats d'une campagne exprimental e
de validation au cours de laquelle les paramtres estims de l a
balise ont t compars avec des vritsterrain .
2. le systm e
radar-balise
2.1 . le radar
Le radar employ est un radar VHF de frquence fr. = 47 .8 MHz
(longueur d'onde A r = 6 .37 m), mettant des ondes sous form e
d'impulsions successives, d'une dure T = 15 assez brve pou r
obtenir une bonne rsolution en distance (O r = cT/2 = 150 m) ,
avec une frquence de rptition autorisant une couverture radial e
non ambigu de 30 km (soit typiquement, 5 kHz) . Le taux
d'occupation (dure d'une impulsion x frquence de rptition
des impulsions) est faible (0 .5 %, soit une puissance moyenn e
transmise de 8 W pour une puissance mise dans l'impulsion d e
1 .6 kW) . La propagation se fait par onde de surface .
Emission et rception utilisent deux rseaux linaires d'antenne s
fouets verticales, de longueur quartd'ond (1 .56 m) . Chaqu e
antenne est termine sa base par trois brins mtalliques qu i
permettent de considrer dans la pratique que le rseau est situ
sur un sol infiniment conducteur.
Le rseau d'mission est form de quatre antennes quidistantes ,
alignes sur 7 .2 m . Il couvre une zone large (l'ouverture -3 dB
du lobe principal est gale 90) .
La rception est assure par un rseau de N = 8 antennes espaces
de l'ordre de Ar/2 dont la longueur totale permet d ' obtenir
une ouverture angulaire AB du lobe principal ( -3 dB) d'une
dizaine de degrs . Un multiplexage squentiel permet de traiter
sparment les signaux reus par chacune des antennes .
Les tapes principales du traitement du signal pour chaque an -
tenne sont les suivantes :
chantillonnage en distance par une srie de portes quidistantes
de positions ajustables .
intgration cohrente, consistant sommer pour chaque port e
d'analyse une srie d'chantillons conscutifs . La frquence
Utilisation d'un radar ocanique VH F
d'chantillonnage (Fe ) est ainsi abaisse la valeur ncessair e
de quelques Hz .
transforme de Fourier rapide (FFT) sur NFFT points
(gnralement 256) . La rsolution spectrale (intervalle de
frquence entre deux points spectraux conscutifs) est dfinie par
O f = Fe /NFFT (soit 0 f = 0 .012 Hz pour Fe = 3 Hz et
NFFT = 256) .
Les valeurs spectrales sont ensuite traites en temps rel pou r
fournir une premire estimation de la vitesse du courant, o u
enregistres sur disque magntooptique pour un traitement plu s
complet en temps diffr .
En fonctionnement classique le rseau de rception du radar est ,
par une procdure numrique de formation de faisceau, point
dans des directions contigues . Pour chaque cellule de mer
dfinie par un azimut B et une distance r, et dont les extension s
radiale et latrale sont respectivement Or et r .AB, on calcul e
le spectre de puissance de l'cho . On constate (un exemple es t
donn dans la figure 2) que l'essentiel de la puissance se trouve
concentr dans les deux raies de Bragg . Leur position thorique es t
de +0, 705 Hz . Le dcalage OC par rapport ces positions fourni t
la vitesse du courant une profondeur d'environ 25 cm, intgr e
sur l'tendue de la cellule de mer (un quelques km 2 ) et sur
la dure d'acquisition (de une quelques minutes) . Sa prcision
dpend des caractristiques radar et de la largeur des raies d e
Bragg [10] . Elle est typiquement de quelques cm/s .
raies dc Bragg
70 dB -
Ccho dc la al vc Cc:ho dc la taise
10 dB
-6Hz +6H z
t !
-0.7(15 Hz +(1.705 H z
Figure 2. Exemple de spectre Doppler de l'cho radar. Les Raies de Bragg
se situent, en l'absence de courants, + 0.705 Hz) . Le courant correspondant
au dcalage OC. L'cho de la balise est constitu par les raies f 5 Hz . La
frquence d'chantillonnage tait de 12 Hz et la distance de 2.7 km.
2.2 . les balise s
Pour raliser des mesures lagrangiennes (c' est dire en suivant le s
masses d'eau au cours de leur mouvement), des balises destines
quiper des flotteurs drivants de surface ont t dveloppes
Traitement du Signal 1996 Volume 13 - n 3 227

Utilisation d'un radar ocanique VH F
au LSEET. Une balise doit remettre les impulsions reues e n
les dcalant en temps et en frquence : le dcalage temporel
(lgrement suprieur la dure d'impulsion) est impos par
l'utilisation d'une mme antenne l'mission et la rception ,
et le dcalage en frquence (quelques Hertz) sert empcher l e
chevauchement de l'cho de la balise avec les chos de mer . Le s
principaux constituants sont :
un commutateur lectronique permettant d'aiguiller vers l e
rcepteur l'impulsion reue et vers l'antenne l'impulsion mise ,
en isolant le plus parfaitement possible l'tage de dtection .
un tage de dtection, filtrage et amplification .
une ligne retard .
un tage gnrateur basse frquence, programmable, modulan t
en amplitude l'mission et assurant le dcalage en frquence .
une horloge programmable commandant ( la minute prs )
l'heure et la dure de fonctionnement de la balise, la fois pour
conomiser l'nergie ncessaire au fonctionnement du systme ,
donc augmenter son autonomie, et pour permettre un multiplex -
age temporel trs simple autorisant le suivi quasi-simultan d e
plusieurs balises : la balise 1 rpondant par exemple de H H + 2
minutes, la balise 2 de H + 3 minutes H + 5 minutes, etc. . .
L'ensemble, y compris la batterie d'alimentation, occupe un vo -
lume de l'ordre de 2 litres, pour un poids infrieur 2 kg. Aprs un e
tude thorique, le seuil de dclenchement de la balise avait t fix
10 nW et la puissance mise 4 mW, ces performances devan t
garantir, par mer peu agite, une porte de l'ordre de 20 km [11] .
Par mer forte, les performances du systme sont plus incertaine s
du fait de son mouvement sur les vagues et parce que l'attnuation
de l'onde de surface crot avec l'tat de la mer [12] .
L'tude du systme a t ralise sous la contrainte d'un faibl e
cot permettant le cas chant de ne pas chercher rcuprer le s
balises aprs leur lcher .
3. procdures
de localisatio n
d'une cibl e
par un radar VH F
3.1 . gnralits
Si une cible discrte (comme une balise, ou bien un batea u
mtallique, par opposition une cible rpartie comme la sur-
face de la mer) est situe la distance d, dans l'azimut 8 e t
provoque, de par son mouvement et/ou ses proprits intrinsques ,
un dcalage Doppler fD , les signaux qu'elle induit la frquenc e
fD et la distance d sur les diffrentes antennes de rception,
supposes identiques et en ngligeant leur couplage, ont la mme
228 Traitement du Signal 1996 Volume 13 - n 3
amplitude et des phases en progression arithmtique de raison
= kT l sin B (l tant la distance entre deux antennes succes-
sives) . Pour des raisons de simplicit, on utilisera dsormais 4
comme mesure de l'azimut B .
Soit S i (d, fD ) le signal reu par l'antenne (i) la distance d et
la frquence fD . En l'absence de bruit, on a :
Si(d, /D) = a ei(oo+(i1 *
a est indpendant de car chaque fouet est omnidirectionnel .
La procdure la plus courante de localisation (on dsignera
dsormais ainsi l'estimation des trois paramtres 0,d, fD ) repos e
sur la mthode de formation des voies : pour chaque distance dk e t
chaque frquence Doppler fDk , on pointe le faisceau dans diff-
rentes directions B k en calculant la somme (thorme du retard) :
N
S ( B k, d k, fDk) _ Si( d k, fDk) e + i (i1) k,- l sinB k
i= 1
On calcule ensuite les valeurs qui maximisent la fonctio n
IS(B k , dk, fDk )1 2 , ou, pour plus de robustesse, qui maximisen t
la corrlation entre S et le signal thorique attendu de la balis e
aprs passage dans la chane de rception.
Au voisinage de l'cho de la balise (c'est dire pour des distance s
et des frquences Doppler voisines respectivement de d et fD ), e t
pour des rapports signal bruit levs (cf. Annexe, 3), la dter-
mination de l'azimut revient effectuer une rgression linair e
sur les phases pour trouver O . Ces phases n'tant mesurables qu'
(2ir) prs, il est la fois plus pratique et quivalent d'utiliser le s
signaux normaliss Si = S i / I Si l et de chercher en fonction de
(0o et 0) le minimum de la fonction de cot :
N
Qi(O, Oo, d , fD) = E ISi( d , fD) e i(oo +(i1)) 12
(1 )
i= 1
En fait, nous avons choisi une fonction de cot diffrente, Q, bas e
sur la relation idale entre les signaux sur deux antennes conscu -
tives (dphasage 0), et qui conduit une solution analytique pou r
l'azimut . Soit :
N 1
Q( 0 , d, fD) _ I Si+1(d, fD) - Si( d , fD) e
-30I2 (2 )
i= 1
La fonction Q impose moins de contraintes que la fonction Q 1
(elle remplace la rgression linaire par une moyenne sur les
dphasages entre deux antennes conscutives, cf . Annexe 4) .
Il faut donc s'attendre des rsultats moins prcis . Elle permet
nanmoins une solution analytique pour la dtermination de 0 ,
et diminue donc le temps de calcul numrique ncessaire . Ceci
reprsente un avantage pour une utilisation temps rel, dan s
laquelle la fois la place mmoire et le temps disponibles sont
limits . Il est toutefois vrai que les progrs des performances des
matriels rend cet avantage de moins en moins pertinent .


Utilisation d'un radar ocanique VH F

3.2. localisation en azimut La figure 3 illustre, sur un exemple, le comportement des fonction s
Q(~) et Q 1 (0) pour des couples (d, fD )proches et loign s
Posant : Si = Xi + jYi , a = cos et b = sin 0, on obtient : des coordonnes exactes de la balise . Comme on s'y attend ,
le minimum de Q est plus large que celui de Q1, et donc l a
N1 N 1 dtermination correspondante de est moins prcise . Cette perte
Q =E (Xi+l aXi bY)2 + ( Yi+l aY + bXi ) 2 de prcision sera quantifie plus loin .
i=1 i= 1

Il faut minimiser Q sous la contrainte : a 2 + b2 1 = 0 . a)

On introduit donc le multiplicateur de Lagrange A et la fonctio n ... .
Mel"thnrle Jimpll%ie ( Q )
de Lagrange L : .. . . . . , :. : .., .. . . . .
.: . : : . . . : . :
.. .
L = Q + A(a 2 + b 2 -1) Mthode Complte ( Q, ) -
.
et en crivant : ;..
;'
. \` p . :.1 .:1. . .
=0 et =0 . . ;. . . ' . .. .; 11 . . .; . .~. 7
Da Ob . : .. .! .. .:__ ;. ..i . .. ; i. ~~:1 .
; . .1 . .. : .. ..

:. . .; .. .. . . .. : .. .: . .: .. :. .. : 1 j. .. . ~

on obtient : ;. .. : . _ . .i . . . _ ; . :'. .: . .. ; .. :. . .; . . .: . .. ;1 .: ,
. .

. .; i .. :_ i . . ..i . .:_ :_. . . : ._l . .l ..l.f . .. .1. .. ;. . :. . .

N1 N 1 .;> : ; :~ ;' ; : ; . .< .. : 1 .; .~. . . :
E (Xi+1Xi + Y+l Yi) E (Xi +1Y Yi+1 Xi )
a* = a=1
N 1
b * _ ~ =1
N 1 Dphasage (4 )
E ( xi? + Y 2 ) A*
i= 1
E (XZ + Y2 ) A *
i=1
(3 ) b)
En remplaant (3) dans l'quatio n

DL/aa = 0 (soit (a 2 + b2 ) = 1) ,

on trouve une quation du second degr en A* . On retient l a

solution qui correspond des drives partielles secondes de L
positives :
N 1
A* _ E (XZ + Yi2 )
i= 1
-100 . 160-
N1 2 N 1
Dphasage (4 )
E (Xi +1Xi + Y+1 Yi)
i=1 ~ +
l i= 1
( Xi +l Yi Y+1 Xi )
}2
Figure 3. Reprsentation des fonctions Q et QI en fonction du dphasage 4 .
a) au voisinage de la balise, soit pour le couple (d, fD )
b) pour un couple (d, fD ) quelconque.
Finalement, le dphasage estim 0* est dtermin partir de a *
et b *
On montre dans l'annexe ( 2) qu'au voisinage de (d, fD ), et
pour des rapports signal bruit importants, le minimum Qmin d e
3 .3. localisation en distanc e
Q est inversement proportionnel la puissance du signal reu d e
et frquenc e
la balise :
/~ fD) N(N 2 )
`w'min\)
/d,
(N -1) R Il faut maintenant trouver le minimum de Qmin, ou encore l e
maximum de :
o R est le rapport signal bruit moyen des antennes, calcul pou r
la distance d et dans la bande frquentielle de largeur 0 f associ e 1 (N 1)R
fD . Loin de ces paramtres, le signal ne contient pratiquemen t T(d, fD ) =
Qmin( d , fD ) N(N 2 )
que du bruit dcorrl d'une antenne l'autre (du moins si l'o n
est galement en dehors de l'essentiel de l'cho de mer, c'es t en fonction de d et fD . T est proportionnel la puissance du signal
dire des raies de Bragg), et, en valeur moyenne, on trouve : reu de la balise . La forme thorique des variations avec d et fD du
< Qmin >= 2(N 1). signal reu d'une cible ponctuelle est une caractristique connu e

Traitement du Signal 1996 Volume 1 3 - n 3 229



Utilisation d'un radar ocanique VH F

du radar, soit G(d, fD ) . Elle peut tre corrle avec T pour fournir portant sur les 25 points de la grille 5 x 5 centre en d, f D .
Tf (d, fD ) . Cette corrlation accrot l'efficacit de la localisation, On obtient :
comme l'illustre la figure 4, o il apparat que T prsente de s 24 24
maxima parasites d'importance comparable ou mme suprieur e E Cidi E CifD i
celle des pics principaux (la modulation d'amplitude du signa l i=o
fD = 24
mis par la balise provoque une double signature de sa rpons e
sur le spectre Doppler (figure 2), l'une dans la partie ngative d u i=o i= o
spectre et l'autre dans sa partie positive), alors que T f n'a que
deux maxima principaux sur les chos de la balise . avec : Ci = Tf (di, fD, ) .
Pratiquement, G est classiquement approxime par une gaus- L'azimut est donn en premire approximation par 0* (d, ID ) . On
sienne en distance et en frquence Doppler (cf. Doviak et Zrnik , a cherch reconstituer les signaux Si des diffrentes antenne s
[13]), avec des cartstypes gaux respectivement un intervall e pour la distance d et la frquence fD (par une interpolatio n
Or et un intervalle spectral O f . La corrlation est effectue de du type spline bicubique), pour valuer en minimisant l a
faon discrte, sur les diffrents points de la grille des distance s fonction Q(~, d, fD ) . Les test ont montr que l'amlioratio n
et frquences Doppler, par : de l'estimation de l'azimut par cet interpolation est ngligeabl e
(quelque centimes de degr) . On retient donc : _
2 2
Tf (d, fD ) = G(i +3, j +3)T(d+i0r,
K i= - fD +jOf )
3 .4. prcision des estimation s
avec :
(i + J2 Le calcul de la prcision sur est effectu en annexe, pour l a
G(i +3, j+3) = exp { 2 2 ) ~ aveci, j = -2, -1,0,1,2 . mthode prsente et pour la mthode complte (analogu e
la rgression linaire sur les phases des N signaux) . L'cart
On dtermine donc, dans chacune des deux parties du spectre e t type s'exprime en fonction de l'carttype sur les phases, qui
parmi les points de la grille, le couple (d, f D ), rendant maximum est luimme fonction du rapport signal bruit. On trouve
Tf (d, fD ) . Pour une meilleure estimation de la position et de respectivement :
la vitesse, on effectue ensuite une interpolation barycentriqu e
1 6
et a~ t = (4 )
Echo de me r
a (N 1)2R N(N 2 1) R

soit :
N(N + 1 )
(IO = urb i 6(N 1 )
Pour N = 2 et N = 3, on a : o = o (les deux mthodes sont e n
fait identiques) . Pour N > 3, on trouve comme prvu o- > Q,/,1 ,
mais pour N = 8, le rapport n'est que de 1 .3 . On peut donc
estimer que la dgradation de prcision est acceptable, compte
tenu de la simplification de la procdure adopte . Bien entendu ,
Sans filtrage
pour un nombre d'antennes beaucoup plus grand, le choix serai t
discutable .
En ce qui concerne la distance et la frquence Doppler, on a v u
7 .5 db Signature balis e
que la fonction T avait un profil gaussien en fonction de d et fD .
Pour la distance, par exemple :

1 .5 db T = a e (sd)2/2(Or)2 +

o a et sont proportionnels aux densits spectrales de puissance

lll.,
hp
I
du signal et du bruit. Si le rapport signal bruit (R = a/) es t
suffisant, on en dduit, par un dveloppement limit au voisinage
Avec filtrage
fo de 0, que l'estimation de la position du maximum s'effectue ave c
une variance a- donne par :
Figure 4 . Reprsentation des fonctions T et Tf en fonction de la distanc e d
d (30 distances) et de la frquence Doppler fD (256 frquences Doppler) . on
remarque que le filtrage rduit tous les chos parasites et fiabilise le dtectio n o. 1
0
de la balise . 2(Or) 2 + R =

230 Traitement du Signal 1996 Volume 13 - n 3



Utilisation d'un radar ocanique VH F

soit un carttype : Les localisations ont t effectues en temps diffr . Il est prv u
ad = Orf2/R (5)
d'implanter ultrieurement les algorithmes pour un fonction-
nement en temps rel .
On obtient un rsultat analogue pour la frquence Doppler, o u
encore la vitesse, qui est estime avec une prcision caractris e
par l'carttype : 4.2. rsultats et discussio n

av = 2 0 f -/2/R (6) 4 .2 . 1 . comportement de la fonction Q

La figure 3 illustre sur un exemple le fonctionnement de l a

procdure de localisation en azimut : les variations de la fonctio n
4. rsultats Q en fonction du dphasage y sont reprsentes, pour le couple
(d, f D ) correspondant aux coordonnes de la cible (figure 3a) ,
exprimentaux et pour une distance et une frquence Doppler quelconques (fig-
ure 3b) . Dans le premier cas, Q se comporte approximativemen t
comme une sinusode (cf. Annexe), et son minimum et son maxi-
4.1 . conditions exprimentales mum sont trs voisins de leurs valeurs thoriques (respectivemen t
0 et 4(N 1) = 28) . Dans le second cas, Q ne contient pas de
pic prononc et sa valeur moyenne est proche de 2(N 1) = 14 .
Une campagne de mesure a t effectue pendant quelques jour s
au printemps 1993 sur la cte aux environs de Toulon . La balis e
a t place successivement en deux points fixes de la cte ( Pl l e a)
26 Mars et le 5 Avril et P2 le 7 Avril), puis bord d'un bateau qu i
a volu une vitesse de quelques noeuds en effectuant des trajet s
entre 1 et 7 km de la cte (les 10 et 13 Avril) .
Les positions du radar (barycentre des rseaux d'mission et d e
rception) et du point P2 taient parfaitement reprables 1 0
mtres prs sur les cartes SHOM . Cette prcision est celle qu e
l'on attribue l'utilisation pratique de la carte .
Le point Pi , l'extrmit d'une jete rcente, ne figurait pa s
sur la carte, et sa position a t repre avec une prcision auss i
bonne que celle de P2 en multipliant les mesures par le systme d e
navigation GPS . Les positions du bateau taient fournies toute s
les trois secondes par le mme systme et avec une prcision ,
au moment de l'exprience, de 50 m . Les acquisitions radar
ayant lieu des minutes entires, on a t amen calculer de s b)
positions moyennes sur chaque minute . Comptetenu de la vitesse
du bateau, cela entrane une incertitude supplmentaire quant s a
position au moment de la localisation (qui utilise ellemme une
vingtaine de secondes) .
La balise a fonctionn avec une modulation d'amplitude 3 Hz
(donc avec un dcalage frquentiel de 3 Hz) . Les FFT on t
t calcules sur 256 points dans la gamme (-6 Hz, +6 Hz) ,
avec donc un temps d'acquisition de l'ordre de 21 seconde s
(= NFFT/Fe) et une rsolution de 0 .047 Hz . On a utilis 3 0
portes d'chantillonnage avec un pas de 1 s, soit un pas e n
distance de 150 m . La grille distancefrquence Doppler contenai t
donc 30 x 256 points .
Le tableau 1 donne les diverses valeurs mesures pour le rappor t Portes d 'analyses

signal bruit. Les 26 Mars et 5 Avril, la balise tait trs proche
du radar (environ 890 m), dans un azimut extrme, et le systme
fonctionnait loin de ses conditions optimales, ce qui explique l a
faible valeur de R .
Figure 5 . Reprsentation de Q,,,, z .,, , d'une part en fonction des diffrentes
frquences Doppler pour la porte d'analyse correspondant la dispositio n
de la balise (a), et d'autre part en fonction des difffrentes distances pour l a
frquence Doppler de la balise (b) .

Traitement du Signal 1996 Volume 13 - n 3 231



Utilisation d'un radar ocanique VH F

La figure 5 illustre le comportement de Qm ; n (d, fD ), en fonction moyenne du rapport signal bruit pour (d, f D ) et la valeur
de fD pour la distance d correspondant la balise (figure 5a) e t thorique de l'incertitude dduite de ce rapport par la relation
en fonction de d pour la frquence fD (figure 5b) . Ces tracs pr- (4) et la formule :
sentent au voisinage de leur minima un profil approximativemen t cf()
gaussien, tal sur 4 5 points dans les deux cas . kr l,Cos9 1

Pour mmoire, la figure 4 illustre le comportement de T et Tf On constate un bon accord gnral entre valeurs exprimentales e t
dans le plan (d, fD ) . valeurs thoriques . En particulier, on retrouve bien l' augmentation
de la prcision avec le rapport signal bruit . Les rsultats de l a
Au total, 109 localisations ont t effectues avec les algorithme s localisation de la balise en mouvement (10 Avril) sont par contr e
dvelopps dans la section 3 . En utilisant la corrlation de T moins bons . Ce point est discut plus bas ( 4 .3) .
avec G, c'est dire la fonction Tf , ces 109 mesures ont toute s
fourni une localisation convenable de la balise (c'est dire qu e
Date Signal/Bruit Incertitude Incertitude
la prcision sur l'estimation de la position a t juge suffisant e
moyen (Rm ) thorique exprimental e
pour des applications ocanographiques en zones ctires) . San s
la corrlation, c'est dire avec T seule, un quart des estimations 26/03 6 db 2 .25 1 .85
auraient t errones . 05/04 5 db 2 .52 1 .28
07/04 21 db 0 .48 0.34
10/04 24 db 0 .15 0 .86
4 .2 .2. estimation de l'azimut
Tableau 1 . - Prcision des estimations d'azimut.
Les azimuts sont calculs par rapport la direction normale au
rseau de rception . La direction absolue de celuici, align l a
boussole, comportait une incertitude de l'ordre du degr . Pour 4 .2.3 . estimation de la distanc e
corriger cette orientation, on a alors utilis les rsultats d e
la journe du 7 Avril (figure 6), o la connaissance a priori d e Le tableau 2 contient les rsultats pour la distance : incertitud e
la position de la balise tait la meilleure avec le rapport signa l maximale (i .e . la plus grande valeur de l'cart Idest . dvrai1) ,
bruit le plus lev . On a donc ramen le barycentre de l a carttype des mesures et prcision thorique calcule en fonctio n
douzaine d'estimations obtenues la valeur thorique dduit e du rapport signal bruit par la formule (5) .
de la carte . La correction trouve est de 0 .5 . Elle a ensuite t Globalement, on trouve que 68% des estimations sont ralises
applique pour toutes les autres journes . mieux que 50 m et 98% mieux que 100 m .
Le tableau 1 prsente l'ensemble des rsultats : on y trouve un e On constate nouveau un bon accord entre les mesures et le s
mesure de l'incertitude exprimentale obtenue par le calcul d e prvisions pour toutes les localisations terre, et une performanc e
l'cart type de l'erreur d'estimation (9est . 9vrai), la valeur infrieure pour les mesures en mer.
200 E x (m)

150 - Date Erreur Ecart-type Prcision

maximale (R,,,, ) thorique
10 o
26/03 20 m 7m 106 m
50 05/04 147 m 31 m 119 m
07/04 30 m 19 m 19 m
o 10/04 108 m 51 m 13 m
13/04 87 m 56 m -
-50

Tableau 2 . - Prcision des estimations de distance radiale .

-100

-150
4 .2 .4. estimation de la vitess e
-200
-200 -150 -100 -5 0 o 50 100 150 200
Le tableau 3 donne les vitesses mesures (moyenne et carttyp e
sans correction avec correction
de toutes les mesures de chaque journe) pour les trois journes
Figure 6. - Positions estimes le jour du 7 avril, compares la position o la balise tait terre en des points fixes (vitesse radiale nulle) .
vraie (situe l'origine) . Les axes sont orients respectivement Est-Ouest e t Dans les trois cas, le biais est infrieur l'carttype, et on peu t
Nord-Sud. Les cercles sont spars par des intervalles de 50m .
donc considrer que ces rsultats sont cohrents . On a galement

232 Traitement du Signal 1996 Volume 13 - n 3



Utilisation d'un radar ocanique VH F

indiqu les cartstypes thoriques calculs en fonction du rapport trs infrieure aux 4 noeuds du bateau), il est vraisemblable qu e
signal bruit (quation 6) . Ils sont en bon agrment avec le s la variation de la position pendant le temps d'intgration serai t
mesures pour les deux premires journes . La valeur mesure le d'influence ngligeable : les performances seraient alors celle s
7 Avril est par contre sensiblement plus forte que celle que l'o n constates sur les cibles fixes : de 0 .5 2 en azimut et de quelques
devait attendre . dizaines de mtres en distance .
Pour les journes du 10 et 13 Avril, les donnes de vitesse d u
bateau que l'on pourrait dduire des localisations GPS sont bie n
moins prcises que celles que l'on peut dduire du radar, et leu r
comparaison n'est d ' aucune utilit pour valider ces dernires . 5. conclusio n
Habituellement utiliss pour la tldtection, les radars VHF cons-
Date Vitesse (R,,,,) Prcision thorique
tituent de bons instruments de localisation, pouvant fournir un e
26 Mars -0 .080 .09 mis 0 .10m/s prcision de 100 m en distance, 0 .5 en direction et 10 cm/s e n
05 Avril -0 .07 0 .08 m/s 0 .12 m/s vitesse, dans de bonnes conditions de fonctionnement .
07 Avril -0 .05 f 0 .05 m/s 0 .02 m/s L'obtention simultane de mesures eulriennes (en des point s
fixes sur une grille de l'ordre de 30 x 30 km 2 , avec une rso-
Tableau 3 . Prcision des estimations de vitesse.
lution spatiale de l'ordre du km) et lagrangiennes (en suivan t
simultanment un certain nombre de flotteurs quips de balise s
et avec une prcision de la centaine de mtres, donc bien infrieur e
4.3. discussion la rsolution prcdente) du courant superficiel ouvre des pers-
pectives intressantes pour les tudes de la circulation et de l a
dispersion en zone ctire .
Deux causes s'ajoutent l'influence du bruit pour dgrader l a
prcision : les limites dans la vritterrain et le mouvement de
la balise pendant l'acquisition des donnes .
Le systme GPS prsente une incertitude qui, sur une courte dure ,
n'est pas priori centre (cette caractristique a t vrifie grc e
6. annexes
des tests prliminaires sur un point godsique : l'cart en -
tre la position fournie par GPS et celle vraie tait systmatiqu e 6.1 . tude des fonctions Q(~) et Q 1 (g5)
sur une priode de quelques minutes) . Il s'agit plus d'un biais
que d'une fluctuation alatoire, qui peut contribuer accrotr e
systmatiquement la variance des erreurs d'estimation rsul- 6 .1 .1 . expression approche de 0* dduite de Q
tant de la comparaison entre les positions mesures (azimuts et
distances) et les positions vraies , dfinies en fait par GPS : un e La fonction Q est donne par :
incertitude de 50 m dans la direction tangentielle correspond pa r N 1
exemple, une distance de 2 km, une incertitude sur l'azimu t /~ j 12
de l'ordre du degr : elle suffit expliquer la diffrence observe Q(0, d, fD) = I Si+1(d, fD) Si(di fD) e
i=l
dans le tableau 1 pour la journe du 10 Avril .
Cet aspect est aggrav par le mouvement du bateau : une vitesse ou encore, puisque les signaux sont normaliss l'unit, (soit :
de 4 noeuds correspond un dplacement de 40 m pendant les Si=2
20 secondes d'acquisition des donnes . Les acquisitions son t N 1
d'autre part repres la minute prs, alors que les position s ( Oi+l
Q sine (A .1 )
GPS sont fournies toutes les 3 secondes, puis moyennes sur un e 2
i=1
minute . Un dcalage d'au plus une minute (ce qui correspond
un dplacement de 120 mtres) est possible entre les deux srie s La minimisation de Q en fonction de conduit :
de donnes .
N 1
Il est donc difficile, dans le cas de la balise en mouvement , Q
de comparer l'incertitude avec les prvisions thoriques base s 00 -2 E sin (Oi+l Oi =0
i= 1
uniquement sur le rapport signal bruit . On peut seulement reteni r
que, dans ce cas, 78% des estimations ont t faites mieux qu e d'o :
N 1
2et70m.
E sin (Oi+1
Dans un usage oprationnel, o la balise serait embarque sur u n i= l
tan 0* = N 1
flotteur drivant la vitesse du courant superficiel (le plus souvent
E cos (Oi +l
i= 1

Traitement du Signal 1996 Volume 1 3 - n 3 233



Utilisation d'un radar ocanique VH F

Soit en gnral IN la contribution du bruit Ala phas ai . On a : Son dphasage par rapport au signal non bruit (inchang par la
normalisation) est : 80 = arctan(/(A + a)) . Pour un rapport
Oi+l 0i = + Oi+l signal bruit suffisant, a et sont petits devant A et : 60 /A,
d'o <60>=Oet<S 2 >=cr /A 2 .
Donc :
N 1 La puissance du signal tant gale A 2 /2, on en dduit :
E sin ( (p + 4i+1 4i ) < S0 2 >= 1/2R, o R est le rapport signal bruit.
i= 1
tan 0* = Revenant au problme initial, on obtient pour la variance de ou
N 1
E cos(O + yi +l Wi ) l'expression :
i= 1
ou, en introduisant L par : 1
<2>
(N1) 2 R
N 1
E sin(Oi +l y i) o R est le rapport signal bruit sur chacune des antenne s
i= l
tan = N (suppos identique sur toutes les antennes) . Ce rapport concern e
1
E cos(2Pi+1 Wi ) la bande de frquence dans laquelle est effectu le calcul de 0 ,
i= 1 c'est dire une bande de largeur f autour de la frquenc e
fD choisie . En pratique,on prendra la valeur moyenne sur le s
tan 0* = tan(0 + soi t o *_ +o N antennes du rapport entre l'amplitude spectrale la frquenc e
Si (d, fD ) sont proches des caractristiques de la source, et si l e fD et l'amplitude spectrale du bruit value dans le spectre hor s
rapport signal bruit est suffisant, les incertitudes sont faibles : de l'cho de la balise et de l'cho de mer.
1, eton en dduit :
6 .1 .3. expression du minimum de Q

sin (Oi+1 Oi +l Wi
L'expression (A .1) donne :
cos(Oi + l 1
N1 ~*
soit : +l
Qmin = 4 E sin2 ( 0i
` 2 )
N 1 i=1
tanl~~ 'b N
N1 Avec :
i= l
Les incertitudes 01 et ON ont une esprance mathmatique (qu i Oi +1 Oi = + 4 i+1 y i et 0* = Cb +0
sera note en gnral <>) nulle . Il en est de mme de 0, et 0* est
il vient :
donc un estimateur asymptotiquement non biais de O .
Oi+1 0i 0* = 4'i+l Oi
6 . 1 .2. calcul de l'incertitude sur 0 et, si les incertitudes sont faibles, on peut crire :

N1
On dduit de ce qui prcde :
Qmin (4 i+1 4'i 4') 2 (A2 )
i= 1
< y 2 >_ (N 1 1)2 (< Ov > + < ~Jl > -2 < 010N >)
ou encore :
On suppose que les incertitudes sont dconles et de mme N 1 N 1

variance <> . La variance du dphasage estim (0*) est donc : Qmin = (4'a?+1 +4'2 +4' 2 )+ 2 E (Oi W tVi +1W 4'i+1 Wi )
i=1 i= 1

< 02 2< >

Or :
(N 1) 2
>_

N1
/ /1
Soient alors, de faon gnrale : L(t) = A coswt un signal l a E (ViW 4'i+14') = Wl4'1 4'N) 02(1 N )
frquence w et b(t) = a cos wt + sin wt le bruit qui l'affect e i= 1
la mme frquence. a et sont gaussiens, indpendants, d e et < y'iWi+1 >= 0
moyenne nulles et de variance gales (o = a2 = cd) . Le signal
donc :
observ, avant normalisation, est :
<Qmin> =2(N1)<z>+(N1)<z/i2>+2(1N)<z/b2 >
S(t) = L(t) + b(t) = (A + a) cos wt + 3 sin wt . =(N1)(2<q ><~/ 2 > )

234 Traitement du Signal 1996 Volume 13 - n 3



Utilisation d'un radar ocanique VH F

Soit finalement, avec les valeurs de < > et < > obtenue s Il s'agit donc du calcul de la moyenne des carts de phase
au paragraphe prcdent : entre deux antennes conscutives . Bien entendu, en raison de
la difficult de calculer la phase avec son exacte dtermination ,
N(N 2) cette formule simple, comme la formule (A .3), n'est pas utilisable
<Qmin>= (N1)
R pratiquement .
Remarque : L' application du thorme de propagation des erreurs l'quatio n
(A.3) fournit la variance sur 0* en fonction des variances sur le s
La formule (A.2) montre l'quivalence entre l'utilisation de Q 0i . On trouve :
et la rgression sur les dphasages . Un calcul analogue peut tre
fait pour la fonction Q1, et son quivalence avec une rgressio n N
,0 2 2
linaire sur les phases . I N(N2 1) I 2 1)( N 2 1 )} 2 < >

6
6 . 1 .4 . comparaison avec la rgression linaire sur le s
N(N2 1) R
phases

La rgression linaire sur les phases consiste dterminer le s

valeurs de et o qui minimisent : BIBLIOGRAPHI E
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Q= (Oi+1 0i o) 2
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et le minimum est obtenu par :

=
1 r: (Wi+l =N
1
1 (4'N ~1)
Manuscrit reu le 29 Novembre 1994 .
N
1

Traitement du Signal 1996 Volume 13 - n 3 235



Utilisation d'un radar ocanique VH F

LES AUTEURS

Nhm BAGHADI Pierre BROCH E

N en 1968 au Liban . Etudes secondaires au Liban .
Etudes suprieures (Matrise de sciences et Tech - N en 1942 . Agrg de Physique, Docteur en Sciences Physiques (Paris ,
niques de Tlcommunications, DEA de Propaga- 1969) . Professeur de Physique (Electromagntisme et Applications) l'Uni-
tion, Tlcommunications et Tldtection) l'Uni- versit de Toulon, Directeur du Laboratoire de Sondages Electromagntique s
versit de Toulon . Thse (1994) au LSEET sur l a de l'Environnement Terrestre (LSEET), laboratoire qui dfinit et met en oeuvr e
ralisation et l'utilisation d'un systme de couran- des mthodes de tldtection par radar et les applique l'observation d e
tomtrie lagrangienne par radars VHF. Actuellement l'ionosphre, de l'atmosphre et de la surface des zones ocaniques ctires .
en sjourpost doctoral l ' INRSEAU Qubec
(Canada) pour des tudes concernant l'observatio n
de la neige par radars aroports ou spatiaux .

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