I

BENEDITO MIGUEL CALIL

AUTOMAO DE PISCICULTURA EM
TANQUES ARTIFICIAIS

Taubat SP
2005
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 II

BENEDITO MIGUEL CALIL

AUTOMAO DE PISCICULTURA EM
TANQUES ARTIFICIAIS

Dissertao apresentada para obteno

do Ttulo de Mestre pelo Curso de Mecnica do
Departamento de Engenharia Mecnica da
Universidade de Taubat .
rea de concentrao: Automao Industrial e
Robtica.
Orientador: Prof. Dr. Marcio Abud Marcelino.

Taubat SP
2005
 III

BENEDITO MIGUEL CALIL

AUTOMAO DE PISCICULTURA EM TANQUES ARTIFICIAS

UNIVERSIDADE DE TAUBAT, TAUBAT, SP.

Taubat 23 de fevereiro de 2005

Resultado : Aprovado

COMISO JULGADORA
_________________________________________________________
Prof. Dr. Marcio Abud Marcelino, Universidade de Taubat

_________________________________________________________
Prof. Dr. Francisco Jos Grandinetti, Universidade de Taubat

_________________________________________________________
Prof. Dr.Incio Bianchi, UNESP Campus de Guaratinguet

_________________________________________________________
Prof. Dr. Alvaro Manuel Souza Soares, Universidade de Taubat .

_________________________________________________________
Prof. Dr. Tefilo Miguel de Souza, UNESP Campus de Guaratinguet
 IV

Dedico este trabalho a meu Pai Pedro Nagib Calil e minha Me Vera Saud
Calil
(In memorian )
 V

AGRADECIMENTOS

Em primeiro lugar minha esposa que, com muita pacincia, soube

compreender meus momentos de ausncia.
Ao meu orientador, que mesmo fora do horrio, sempre me atendeu.
Universidade de Taubat e ao Colgio Tcnico Taubat que
abriram seus laboratrios e acervos.
E, finalmente, a todos que, direta ou indiretamente, contriburam
para que este trabalho se concretizasse.
 VI

RESUMO

CALIL,BENEDITO MIGUEL. Automao de Piscicultura em Taques

Artificias. 2005. 44f. Dissertao de Mestrado, Engenharia Mecnica, Automao e
Controle Departamento de Engenharia Mecnica da Universidade de Taubat.
Um dos maiores problemas da criao de peixes em tanques artificiais a
alimentao, que deve ser equilibrada e na quantidade certa para a massa do peixe.
Atualmente a grande maioria dos criadouros realiza a alimentao manual e altamente
varivel. Com alimentaes em pontos definidos e em intervalos peridicos, os peixes
maiores acabam dominando a rea de alimentao e impedem que os menores se
aproximem e recebam a rao necessria, reduzindo assim a produtividade do tanque.
Esse trabalho apresenta um sistema de alimentadores automticos, controlados
por microcontrolador, que permite, atravs de software, uma aleatoriedade no
acionamento dos alimentadores reduzindo assim a possibilidade do peixe mais forte
prever qual alimentador ser acionado.
Para implementao desse controlador foi utilizado o microcontrolador 8051, de
baixo custo, que necessita de pouco hardware adicional para sistemas de pequeno porte,
sendo assim uma soluo simples e vivel.

PALAVRAS-CHAVE : Alimentao de Peixe, Microcontrolador, Produtividade,

Automao.
 VII

ABSTRACT

CALIL, BENEDITO MIGUEL. Automation of Fish Farming in Artificial

Tanks. 2004. Masters Degree in Mechanical Engineering: Automation and
Controlling, Department of Mechanical Engineering, University of Taubat, Taubat,
So Paulo State, Brazil.
As far as raising fish in artificial tanks is concerned, feeding is one of the major
problems. It has to be balanced and in the right amount, which is supposed to consider
the mass of each fish. Nowadays, the great majority of nurseries use manual and highly
variable feeding, in pre-established points an at regular intervals, which allows bigger
fishes to take control of the feeding area, not letting the smaller ones approach and
receive the necessary ration thus leading to a decrease in the productivity of the tank.
This paper intends to discuss a possible solution for the problem, by presenting a
system of automatic feeders, controlled by a microcontroller, provided by a software
that grants a virtually unpredictability of where and when the feeders will be on, which
is sure to reduce the possibility of stronger fishes to predict which feeder will be
activated.
To make this controller, the 8051 microcontroller was used, due to its low cost
and low necessity of additional hardware for small load systems, managing this way to
be a simple and viable solution.

KEYWORDS: Fish Feeding, Microcontroller, Automation,Productivity.

 VIII

SUMRIO
1 Introduo ................................................................................................................. 01
2 Piscicultura ................................................................................................................ 02
2.1 Alimentao Animal ........................................................................................ 02
2.1.1 Cocho Submerso................................................................................. 04
2.1.2 Biomassa Estocada............................................................................. 04
2.1.3 Alimentador Automtico Convencional............................................. 04
2.2 Peixes Estudados........................................................................................... 04
2.2.1 Tilpia do Nilo.................................................................................... 05
2.2.2 Pacu.................................................................................................... 05
2.3 Tipos de Criadouros........................................................................................ 06
2.3.1 Gaiola Flutuante................................................................................. 07
2.3.2 Viveiro ou Tanque.............................................................................. 08
3 Alimentadores............................................................................................................ 09
3.1 Alimentadores Desenvolvidos.......................................................................... 09
3.1.1 Alimentador Modelo 1........................................................................ 09
3.1.2 Alimentador Modelo 2........................................................................ 10
3.1.3 Alimentador Modelo 3........................................................................ 11
3.2 Alimentador Proposto....................................................................................... 11
3.2.1 Detalhes Construtivos......................................................................... 13
3.2.1.1 Solenide de Movimento Angular..................................................... 13
3.2.1.2 Rosca Sem-Fim................................................................................... 15
4 Dimensionamento da Carga dos Alimentadores........................................................ 17
4.1 Dimensionamento dos Alimentadores.............................................................. 17
5 Aleatoriedade............................................................................................................. 22
5.1 Localizao dos Alimentadores........................................................................ 22
5.2 Tabela de Aleatoriedade................................................................................... 23
5.3 Nmero de Acionamentos................................................................................ 25
6 Controlador Microprocessado.................................................................................... 32
6.1 Microcontrolador.............................................................................................. 32
6.1.2 Fluxograma do Programa Assembly.................................................. 36
6.1.3 Programa Assembly .......................................................................... 38
6.2 Os Circuitos Eletrnicos................................................................................... 39
6.2.1 Interface de Potncia.......................................................................... 41
6.2.2 Microcontrolador e Perifricos........................................................... 40
7 Sistema Construdo.......... ......................................................................................... 43
8 Concluses ................................................................................................................ 45
 IX

NDICE TABELAS

Tabela 1 Relao Alimentao e Peso do Peixe......................................................... 03

Tabela 2 Demonstrao do ganho de massa viva em funo da alimentao por peixe 19
Tabela 3 Tabela de Aleatoriedade............................................................................... 24
Tabela 4 Influncia da Temperatura........................................................................... 27
Tabela 5 Nmero de Acionamentos por Alimentador................................................ 29
Tabela 6 Intervalo entre Acionamentos...................................................................... 30
Tabela 7 Especificaes Tcnicas do 8051................................................................. 33
 X

NDICE DE FIGURAS
Figura 1 Tilpia do Nilo.............................................................................................. 05
Figura 2 Pacu............................................................................................................... 06
Figura 3 Viveiro em Tela para Confinamento............................................................. 07
Figura 4 Vista em Corte de um Tanque para Piscicultura........................................... 08
Figura 5 Alimentador Acionado por Moto-Redutor.................................................... 10
Figura 6 Alimentador Acionado por Solenide........................................................... 10
Figura 7 Alimentador Acionado por Paleta................................................................. 11
Figura 8 Vistas (A) lateral e (B) frontal do alimentador............................................. 12
Figura 9 Solenide de Movimento Angular................................................................ 13
Figura 10 Detalhes das Foras Resultantes................................................................... 14
Figura 11 Circuito de Acionamento.............................................................................. 15
Figura 12 Dimenses da Rosca Sem-Fim...................................................................... 16
Figura 13 Caracterstica Peso x Semana de Engorda.................................................... 19
Figura 14 Distribuio dos Alimentadores.................................................................... 23
Figura 15 Grfico da Biomassa Adquirida e Consumo de Rao................................. 25
Figura 16 Relao de Lucratividade e Consumo........................................................... 26
Figura 17 Pulsos de Acionamento................................................................................. 31
Figura 18 Diagrama de Blocos...................................................................................... 32
Figura 19 Pinagem do 8051........................................................................................... 33
Figura 20 Diagrama em blocos do 8051....................................................................... 33
Figura 21 Registrador TCON........................................................................................ 35
Figura 22 Registrador TMOD....................................................................................... 35
Figura 23 Fluxograma do Programa Assembly............................................................. 36
Figura 24 Interface de Potncia dos Alimentadores...................................................... 40
Figura 25 Esquema Eletrnico Completo do Sistema................................................... 42
Figura 26 Foto do alimentador...................................................................................... 43
Figura 27 Foto sada rao............................................................................................. 43
Figura 28 Placa eletrnica da interface.......................................................................... 44
Figura 29 Placa do microcontrolador............................................................................ 44
 XI

LISTA DE SMBOLOS E ABREVIAES

Micro = 10-6
A Ampre
DC Tenso Continua
FT Fator de Temperatura
g Grama
Hz Freqncia Hertz
I Corrente Eltrica
k Kilo = 103
M Mega = 106
Ms Massa prevista na semana
Na Nmero de Acionamentos
Rd Consumo de Rao Diria
Rs Consumo de Rao Semanal
SCR Retificador Controlado de Silcio
t tempo
V Volts
Vp Tenso de pico
Vrms Tenso rms
variao
Deslocamento angular
Ohm
 1

1 INTRODUO

O controle da alimentao , sem dvida, o maior problema atualmente

enfrentado na criao de peixes, seja em tanques ou em gaiolas [1]. Sabe-se que a
qualidade e a quantidade do alimento fornecido influenciam diretamente na
produtividade da criao. Para se controlar a qualidade do alimento, basta um bom
fornecedor, porm, controlar a quantidade de rao, os intervalos de fornecimento e os
lugares onde ser lanada praticamente muito difcil, visto que atualmente isso
realizado por um mtodo manual e, conseqentemente, sujeito boa vontade humana.
Na prtica a rao lanada de latas, e, na tentativa de atingir a maior rea possvel do
reservatrio, tenta-se espalhar o mximo possvel a quantidade de rao lanada. Manter
um padro de aleatoriedade, controle de quantidade e lugares nesse tipo de
fornecimento de rao muito difcil. O ser humano , por sua prpria natureza, falho
nesse tipo de processo pois est sujeito a sentimentos de cansao, fraqueza e etc.
Porm, na piscicultura, a relao entre o alimento consumido e a massa
adquirida pode atingir o valor de um para um, com relao quantidade de protenas da
rao. Sendo assim, uma distribuio homognea de alimentos capaz de evitar que o
mais forte impea o mais fraco de comer e a quantidade certa de alimento podem ser
fatores decisivos na qualidade e produtividade da criao [1].
Esse trabalho tem como objetivo automatizar um sistema de alimentao em
piscicultura, tendo em vista a grande necessidade de se ter uma alimentao igualmente
distribuda, promovendo assim, na fase de engorda, um crescimento homogneo e
saudvel dos indivduos.
Nesse trabalho, apresenta-se um sistema composto por alimentadores de baixos
custo e rudo (o rudo condiciona o animal), controlados por microcontrolador,
permitindo que se possa controlar a quantidade de alimento em funo da idade, tipo de
peixe e temperatura da gua e principalmente sem a interferncia do homem, com uma
aleatoriedade virtual e confiabilidade do processo que elimina completamente a
possibilidade de sempre os mesmos animais se alimentarem no mesmo local do
tanque.
 2

2 PISCICULTURA

Aqicultura toda atividade que visa criao de organismos aquticos (peixes,

crustceos, rpteis, algas, e etc.), em condies monitoradas e controladas pelo homem,
em um ecossistema que fonte de oxignio e de alimento para os animais [1]. A
piscicultura, que especificamente a criao de peixes, , portanto, uma forma de
aqicultura.
O conhecimento da qualidade da gua e o controle da alimentao so fatores de
extrema relevncia na piscicultura e podem determinar o sucesso ou o fracasso de uma
criao.

2.1 - ALIMENTAO ANIMAL

A alimentao a principal varivel no sucesso de uma piscicultura.

Dependendo do sistema de cultivo, a contribuio do alimento natural pode ser
representativa ou no. Porm, pode tambm trazer doenas alm de nem sempre
sabermos seu valor nutritivo e o quanto estes alimentos esto afetando os animais. A
alimentao artificial a nica opo para suprir todas as necessidades nutricionais da
espcie cultivada [2].
Os peixes so animais que no necessitam de calorias para manter sua
temperatura corporal, j que so pecilotrmicos (a temperatura corporal controlada
pela temperatura da gua), mas precisam de energia para realizar atividade muscular
(nadar), formar novos tecidos e outras reaes necessrias manuteno da vida e
reproduo [2].
Os peixes comem alimentos diferentes, dependendo da espcie que est sendo
cultivada. Porm, por serem pecilotrmicos, comem mais quando a temperatura
aumenta e algumas espcies praticamente no comem em temperaturas baixas. Uma
variao brusca de temperatura pode at matar (mtodo utilizado no abate). Peixes em
geral no suportam, em curto espao de tempo, mais que trs ou quatro graus
centgrados de variao.
Sabe-se que uma boa rao deve conter protenas (principal componente das
clulas e tecidos), lipdios (reserva de energia), aminocidos (componentes das
 3

protenas), minerais (componentes das escamas, ossos e carne) e vitaminas

(responsveis pelo metabolismo) [2].
importante ter um plano alimentar que assegure o melhor desenvolvimento
possvel dos indivduos, com o menor custo. No se pode esquecer de que um plano
equivocado pode contaminar o meio com excesso de rao. A quantidade de rao deve
respeitar a tabela 1 [3].

Tabela 1 Relao alimentao e peso do peixe

Alimentao diria mxima (% do peso
Peso do peixe (g)
vivo) - vero
50 10 a 20%
50 - 200 5%
200-800 4%
800-2000 2%

As raes podem ser produzidas e encontradas comercialmente nas formas

paletizadas (so aquelas que afundam) e extrusadas (so aquelas que flutuam). A
paletizada destina-se alimentao de profundidade e a extrusada, alimentao de
superfcie, sendo esta ltima atualmente utilizada para medir a quantidade de rao a ser
fornecida, pois se pode observar visualmente quando os peixes param de se alimentar,
sendo esta uma forma de controle.
A deficincia alimentar provoca [3] :
- a produo de peixes de mesma idade, com tamanhos diversos;
- animais deformados;
- colorao anormal;
- olhos e pele sem brilho;
- baixa imunidade.
Atualmente, as formas de fornecimento de rao mais usadas so:
 4

2.1.1 COCHO SUBMERSO

Tratam-se de reservatrios, que juntamente com a rao so submersos e a

medida que a rao se dilui os animais se alimentam.
Permitem a dosagem exata de acordo com o consumo, mas, em contrapartida,
promovem a diluio dos nutrientes na gua. Caso no seja consumida toda rao do
cocho ela contamina a gua [3].

2.1.2 BIOMASSA ESTOCADA

Mtodo mais utilizado, trata-se do armazenamento da rao em locais isentos de

umidade e contaminao.
Basicamente consiste no lanamento manual da rao sobre o viveiro. A
quantidade ajustada em funo do peso mdio dos peixes, medido por amostragem.

2.1.3 ALIMENTADOR AUTOMTICO CONVENCIONAL

Este pode ser acionado por temporizador ou pelo prprio peixe. Nos
temporizados, a rao liberada periodicamente em quantidades constantes. No outro, o
peixe condicionado a acionar um dispositivo que libera a rao. As taxas e freqncia
de alimentao vo depender da temperatura da gua, da espcie de peixe e outros
fatores. O ajuste do alimentador feito manualmente.
Os alimentadores ditos automticos que foram estudados provocam
condicionamento, pois so fixos e repetitivos, levando desigualdade alimentar,
provocando assim stress e baixa produtividade [6].

2.2 - PEIXES ESTUDADOS

Existem muitas espcies de peixes que se adaptam facilmente ao cativeiro.

importante que o animal, alm de se adaptar, tenha facilidade de alimentar-se com rao
industrializada, sendo este tipo de rao o ideal para se utilizar em um sistema
automatizado porque permite padronizao dos alimentadores.
 5

2.2.1 - TILPIA DO NILO

Dentre as vrias espcies de tilpias existentes, a mais utilizada para cultivo a

Tilpia do Nilo (figura 1), por apresentar um melhor desempenho de rentabilidade,
principalmente no caso dos machos. um peixe africano muito rstico e com uma carne
saborosa. Na natureza alimenta-se em primeiro lugar do plncton e, em menor
proporo, de detritos orgnicos, conseguindo ter um bom aproveitamento quando
alimentado com raes industrializadas. Atinge cerca de 400 a 600 g entre seis e oito
meses de cultivo. tambm utilizada como peixe forrageiro, servindo de alimento na
criao de peixes carnvoros. A maior restrio ao seu cultivo a sua reproduo
precoce, a partir do quarto ms de idade, levando ao superpovoamento dos tanques. Mas
isso pode ser solucionado utilizando apenas alevinos machos, sexados manualmente ou
revertidos atravs de hormnios sexuais, que j so facilmente encontrados em vrios
fornecedores de alevinos. Possui hbitos alimentares diurnos [4].

Figura 1 Tilpia do Nilo

2.2.2 PACU

Tambm conhecido como Pacu-Caranha ou apenas Caranha, uma das espcies

nobres das bacias dos rios Paran e Paraguai onde chega a atingir at 18 kg (figura 2).
Nos viveiros, pode ultrapassar 1,1 kg em um ano de cultivo e resiste bem a temperaturas
de at 12 graus por perodos no muito longos. um peixe onvoro, alimentando-se
 6

naturalmente de frutas, sementes, gros, pequenos moluscos, crustceos e insetos.

Aceita bem raes industrializadas. Quando jovem (alevino), ingere principalmente o
zooplncton. Sua carne muito saborosa, podendo apresentar acmulo de gordura, se a
alimentao for muito rica em energia. Nos policultivos deve ser a espcie principal.
Quando cultivado com carpas, costuma comer as nadadeiras das mesmas. um peixe
de piracema, necessitando de tcnicas de reproduo artificial para a obteno de
alevinos. Pode ser cruzado com o Tambaqui, originando o Tambacu e o Paqui. Possui
hbitos alimentares diurnos e noturnos [4].

Figura 2 - Pacu

As duas espcies se adaptam ao cativeiro, possuem carne saborosa,

aproveitamento de carne e pele e aceitam rao industrializada. Optou-se pela Tilpia
do Nilo, por ter um ganho de massa excelente entre seis e oito meses de cultivo,
enquanto o Pacu necessita de no mnimo 12 meses, e tambm por ser um peixe de
hbitos alimentares diurno, facilita a automao diminuindo a quantidade de
acionamento dos alimentadores.

2.3 - TIPOS DE CRIADOUROS

Existem basicamente duas maneiras de se criar peixes: os sistemas de gaiolas e

os de tanques, ambos so descritos como segue [4].
 7

2.3.1 GAIOLA FLUTUANTE

Tambm chamado de tanque rede, visto na figura 3, trata-se de um sistema

construdo de madeira ou tela galvanizada revestida de PVC, em estrutura rgida. Seu
tamanho tem normalmente 3 m x 2 m x 2 m (deve ter no mnimo 10 m3 de volume til).

25 cm

50cm

Figura 3 - Viveiro em tela para confinamento

Cada gaiola pode abrigar at 1000 indivduos com peso mdio de 0,65 kg cada
um. O tempo de criao esta entre seis e oito meses (Tilpia). Deve-se observar que este
sistema tem que ser implantado onde existe constante circulao dgua, pois somente
assim pode-se evitar a contaminao da gua. A disposio dos tanques deve ser de
maneira transversal ao sentido de escoamento da gua, evitando o transporte
 8

involuntrio de substncia contaminante de uma gaiola para outra. Como os tanques so

instalados diretamente nos rios, ficam sujeitos a enchentes e, pelo mesmo motivo,
difcil o controle da qualidade da gua [4].

2.3.1 VIVEIRO OU TANQUE

So escavados no cho, figura 4, tornando-se reservatrios de mdio ou grande

porte com renovao constante de gua, permitindo o cultivo de peixes em grandes
densidades de estocagem. Deve ser construdo, de maneira a poder ser preenchido e
esvaziado facilmente. A forma retangular a mais indicada e deve ter, no mnimo 10 m
x 15 m com profundidade mxima de 1m til [4].

Tubo de drenagem
Tubo alimentador

Figura 4 Vista em corte de um tanque para piscicultura

Escolheu-se automatizar o criadouro tipo tanque por ser mais utilizado, ter baixo
custo de manuteno, ser ecologicamente mais indicado e, principalmente, por possuir
uma densidade de peixes menor do que na gaiola, provocando menos stress nos animais
e menos contaminao da gua. Alm disso, um sistema que depende de troca
mnima de gua e permite implantar vrios tanques em uma nica localidade. No Brasil,
os dois tipos de criadouros podem ser implantados com sucesso, porm os tanques so
os mais indicados j que nossa geografia favorvel e apresenta grande nmero de
pequenos rios e crregos.
 9

3 ALIMENTADORES

Pesquisou-se os seguintes tipos de alimentadores ditos automticos [5]:

- alimentadores automticos temporizados nos quais o alimento liberado em
intervalos regulares;
- alimentadores automticos lanadores em que o alimento lanado distncia
tambm em intervalos regulares;
- alimentador automtico de esteira, em que o alimento transportado em
intervalos regulares por meio de esteira; e
- alimentador semi-automtico, no qual o animal condicionado a acionar um
dispositivo que libera o alimento.
Em todos os tipos de alimentadores, o alimento ou liberado em tempos
regulares ou isso feito pelo prprio animal. Em qualquer dos casos, provoca-se um
condicionamento, levando o peixe a comer alm do necessrio e a um stress provocado
pela ansiedade da espera de alimento. Nota-se tambm que o controle sobre a
quantidade de alimento fornecido s depende do tempo em que o alimentador fica
ativado. Nesse trabalho, considerou-se que o alimentador deve ser simples (fcil
manuteno), de baixos rudo e custo, de alta confiabilidade, resistncia ao meio de
trabalho e, finalmente, liberar uma quantidade de alimento controlvel [6].

3.1 ALIMENTADORES DESENVOLVIDOS

Procurou-se desenvolver um alimentador feito de material plstico,

proporcionando o menor custo possvel, bem como resistncia corroso. Deve,
tambm, ter baixo nvel de rudo pois o som propaga-se muito bem em ambientes mais
densos e o rudo provocado por um alimentador pode condicionar o peixe.
Os alimentadores apresentados a seguir foram desenvolvidos e testados.

3.1.1 ALIMENTADOR MODELO 1

Esse modelo constitudo por um reservatrio, um moto-redutor e um sistema

de rosca sem-fim, como ilustrado na figura 5.
 10

redutor reservatrio

Rosca sem-fim
motor

Acionamento por moto redutor

Figura 5 Alimentador acionado por moto-redutor

Esse alimentador tem a vantagem de permitir o controle do volume de rao a
ser fornecida simplesmente pelo tempo que o alimentador ficar acionado, por outro
lado, trata-se de um alimentador de custo elevado e quando utilizado em ambiente
agressivo, de baixa confiabilidade.

3.1.2 ALIMENTADOR MODELO 2

Nesse modelo ilustrado na figura 6, o giro passo a passo obtido pelo

acionamento de uma solenide acoplada a um dispositivo que gira uma engrenagem.

Vista Lateral do
dispositivo e
solenide

Figura 6 - Alimentador acionado por solenide

Esse alimentador tem a vantagem de utilizar somente um solenide. Sua
principal desvantagem est no controle da quantidade de rao a ser liberada, que neste
caso dever ser feita pelo nmero de pulsos aplicados o solenide. O solenide possui
um alto nvel de rudo comprometendo a aleatoriedade e imprevisibilidade dos
acionamentos.
 11

3.1.2 ALIMENTADOR MODELO 3

Neste sistema a rao liberada pelo acionamento seqencial atravs de

solenides acoplados s paletas, sendo uma delas responsvel pela liberao e a outra
pela carga conforme ilustrado na figura 7 [6].

Paletas

Figura 7 - Alimentador acionado por paleta

Esse alimentador tem a vantagem de ser simples e de permitir o controle da
rao pelo espao entre as paletas. Sua desvantagem est em necessitar de dois
solenides e risco de haver travamentos das paletas.

3.2 ALIMENTADOR PROPOSTO

Levando-se em conta as necessidades estruturais e funcionais do alimentador, e

em funo das limitaes apresentadas no item 3.1, implementou-se um alimentador
com as seguintes caractersticas:
1 - Confeccionado em PVC, proporcionando o menor nvel de rudo possvel,
bem como resistncia corroso. O PVC, alm de facilmente encontrado, resistente a
ambientes agressivos e midos;
Todos os tubos so de PVC linha branca (esgotos). Conexes e tubos facilmente
encontrados em lojas de material para construes, o que torna a estrutura de baixo
custo;
 12

2 - Solenide de movimento angular, feita com ncleo ferromagntico na forma

de cruzeta, protegido contra umidade e de baixo consumo de corrente. Cujos detalhes
construtivos podem ser vistos na figura 9 e 10.
O alimentador est ilustrado na figura 8, em (A) tem-se a vista lateral, todo
conjunto rgido fixado com solda plstica ou parafusos galvanizados, o solenide fica
acondicionada e lacrada na parte traseira evitando a penetrao de gua. A alimentao
de energia feita somente por dois fios, permitindo um certo nvel de liberdade ao
alimentador quando boiando no reservatrio.
Reservatrio
de rao

Solenide
Rosca sem-fim
Tubo PVC

Tanques de ar

(A)

Tanques de ar

Sada de rao
(B)
Figura 8 - Vistas (A) lateral e (B) frontal do alimentador
 13

Optou-se pelo acoplamento de tanques de ar a fim de permitir a flutuao direta

do alimentador, provocando, desta maneira, um deslocamento aleatrio natural, causado
por ventos, podendo ser iado quando houver necessidade de abastecimento. A
recomendao limitar com cordas a rea de deslocamento, para no prejudicar a
aleatoriedade.

3.2.1 DETALHES CONSTRUTIVOS

O alimentador basicamente dividido em duas partes: a solenide de

movimento angular e o sistema de rosca sem-fim.

3.2.1.1 SOLENIDE DE MOVIMENTO ANGULAR

Um m permanente anelar juntamente com ncleo fixo e suas bobinas formam

um solenide de movimento angular. Porm, neste caso, o ncleo formado por quatro
bobinas que, quando energizadas, criam um campo magntico cuja polaridade respeita a
regra da mo direita e vai depender do sentido da corrente. O ncleo fixo, permitindo
a rotao do im que est acoplado ao sistema de rosca sem-fim. As figuras 10 e 11
ilustram as foras que envolvem o acionador. O conjunto comporta-se como um
o
solende, onde cada passo corresponde a 90 e conseguido quando inverte-se o
sentido da corrente eltrica .
A figura 9 ilustra a parte interna do moto acionador.
m permanente, toroidal

Bobina

Ncleo fixo

Figura 9 Solenide de movimento angular

 14

F
S Toride de im
permanente
F

Ncleo fixo
N

N Bobinas

N
F = deslocamento angular
S
F

Figura 10 Detalhe das foras resultantes

O ncleo construdo de maneira a formar um ngulo constante com o campo

magntico do toride. Desta maneira, aplicando-se um pulso DC na entrada do
acionador, este ter seu movimento rotacional obrigatoriamente sempre no mesmo
sentido. O torque ser proporcional distncia do entreferro e quantidade de energia
entregue bobina. Como este um sistema simples, a distncia do entreferro no pode
ser muito pequena, por isso o deslocamento do im ser controlado pelo tempo de pulso
e quantidade de energia entregue.
Nesse projeto, as bobinas so alimentadas por uma tenso DC, fornecida por um
retificador controlado monofsico de meio ciclo. O sinal retificado obtido diretamente
da rede eltrica fornecendo 127 Vrms e portanto, um sinal de meio ciclo com pico de
tenso de aproximadamente Vp = 180 V, como demonstram os clculos.
 15

A figura 11 mostra o circuito de acionamento de cada alimentador, o retificador

controlado o responsvel pela inverso no sentido da corrente atravs do solenide do
moto acionador, sendo que a cada acionamento tem-se um giro de 90o.

SCRs

127 V

Bobinas

Figura 11 Circuito de acionamento

A alimentao de 127 Vrms mantm reduzidas as perdas de energia devido

distncia entre controle e carga. Como o chaveamento ser atravs de SCR, este entrar
em bloqueio toda vez que o sinal permanecer em zero; sendo assim, o controle de
energia entregue carga depender do sincronismo e tempo de durao do pulso de gate
ou porta.
A resistncia medida entre os terminais do alimentador foi de 176 , logo o
valor de pico da corrente ser dada por:
I Mximo = Vp/176 = 1,02 A (1)

3.2.1.2 ROSCA SEM-FIM

O corpo do alimentador onde est acondicionada a rosca sem-fim, bem como

praticamente todos os tubos utilizados so de quatro polegadas. Considerando que cada
 16

passo do motor corresponde a 90o ou 1/4 de volta e que a rosca possui um passo de 5,5
cm com 3,5 cm de largura, podemos calcular a quantidade de alimento lanada por
acionamento, a figura 12 ilustra as medidas da rosca sem fim.

d
D

Figura 12 Dimenses da rosca sem-fim

O movimento circular do conjunto descreve uma casca cilndrica cujo volume

pode ser calculado pela formula:
V =( /4) . h . (D2 d2 ) (2)
Onde:
D = dimetro externo = 10 cm
d = dimetro interno = 2 cm
h = passo de rosca = 5,5 cm
Assim, para uma volta completa o volume ser:
V = 414,69 cm3
Para passo ou acionamento (1/4 de volta) o volune ser:
V = 103,67 cm3
Portanto, pode-se considerar que para cada acionamento do alimentador este vai
liberar 103 cm3 de rao, representando 67 g de rao paletizada e 40 g de rao
extrusada.
Desta maneira, definiu-se o alimentador e montou-se seu prottipo. Testes
elaborados mostraram que seu funcionamento foi estvel mesmo em condies
agressivas de meio ambiente. Neste trabalho adotou-se a rao extrusada para o
dimensionamento.
 17

4 DIMENSIONAMENTO DA CARGA DOS ALIMENTADORES

Os alimentadores devem possuir uma carga suficiente para, no mnimo, dois dias
de autonomia. A aleatoriedade, fator principal do sistema, dever atender s
necessidades de no-condicionamento dos animais ao mesmo tempo em que os alimenta
suficientemente.

4.1 DIMENSIONAMENTO DOS ALIMENTADORES

No captulo anterior, foi dimensionada a rosca sem-fim e calculado o quanto de

rao cada acionamento do alimentador fornece. Faz-se necessrio ainda o
dimensionamento da carga individual de cada alimentador, levando em considerao a
validade da rao que, conforme especificaes, deve ser consumida em at trs
semanas [7].
O sistema eletrnico possui 8 sadas de acionamento (nmero de bits de cada
porta do microcontrolador) o que permite oito grupos de acionamento e cada grupo
pode ter quantos alimentadores for necessrio, ficando limitado ao dimensionamento da
interface de potncia ligada entre o microcontrolador e os alimentadores. Sendo assim,
quando se fizer necessrio um nmero maior do que oito alimentadores, estes devem
estar divididos em at oito grupos, sendo que os de um mesmo grupo no devem estar
instalados prximos uns dos outros. A aleatoriedade virtual de tal maneira que todos
os alimentadores so acionados o mesmo nmero de vezes por perodo. Desta forma,
alm de todos os peixes receberem a mesma quantidade de alimento, o abastecimento
dos alimentadores ser simultneo.
A taxa de alimentao diria dos peixes, tabela 1, (% da massa) definida em
funo da temperatura da gua, da espcie, do tamanho dos peixes e do tipo de rao
utilizada. Tambm a freqncia do arraoamento (ato de alimentar) varia em funo do
tamanho e estgio de desenvolvimento dos peixes [3]. O que ser definido pelo
controlador.
A quantidade de alimento fornecido proporcional ao nmero de acionamentos
de cada alimentador, fator este controlado pelo microcontrolador que, atravs de
software, considera as variveis citadas. Como os peixes se alimentam mais no vero do
 18

que no inverno, ou em funo da temperatura da gua, a tabela levar em considerao

as estaes do ano.
Na fase de engorda, quando o peixe possui entre 50 e 200 g, tabela 1, deve
receber 90% de sua necessidade diria de rao, o que no vero pode chegar a 5%.
Como esses valores esto diretamente ligados temperatura da gua e em nosso pas
este fator varia muito de regio para regio, considerou-se uma mdia de 3% para fins
de dimensionamento [8].
Os alimentadores devem conter depsitos de rao com quantidade mnima para
dois dias, na fase final de engorda, para que a funo de aleatoriedade no acionamento
dos alimentadores possa ser usada.
O tempo de engorda est entre seis e oito meses, alcanando um peso de 600 a
650 g/peixe. Uma variao de peso (P) neste perodo pode ser considerada linear, sendo
que a discretizao para cada sete dias (uma semana) considerada satisfatria.
Por exemplo em 8 meses que representam 32 senanas, a variao de massa
seria dada por:
P = ( Pmx Pmn)/32 (3)
Na qual:
Pmx = peso mximo.
Pmn = peso mnimo.

g/semana

Pmx

Pmn
1 32 semana

Figura 13 - Caracterstica peso x semana de engorda

Tomando como exemplo a Tilpia do Nilo, que atinge cerca 600 gramas em 8
meses de cultivo, e com base na formulao da rao para essa espcie, que deve ter de
28 a 40% de protena, substncia responsvel pela formao ssea e de tecidos e ainda
tomando como base a tabela 1 e equao 3, tem-se o seguinte clculo:
V = ( 650 50 ) / 32 = 600/32 = 18,75 g/semana (4)
 19

Pela tabela 1, ao se iniciar com 50 g (alevino), o peixe vai adquirir 550 gramas
em 8 meses. Como a converso proporcional alimentao e considerando que a
criao se dar nos 8 meses mais quentes do ano, a porcentagem de rao a ser
fornecida pode ser considerada de 3% para todo perodo. Pode-se ento montar a tabela
2.
Tabela 2 Demonstrao do ganho de massa viva em funo da alimentao por peixe
Consumo Massa Massa
Massa Rao (g) Adquirida Final Rao
inicial Semana na semana Semana Consumida
Sem. (g) (21%) (40% Prot.) (g) (g)
01 50,00 10,50 4,20 54,20 10,50
02 54,20 11,38 4,55 58,75 21,88
03 58,75 12,34 4,94 63,69 34,22
04 63,69 13,37 5,35 69,04 47,59
05 69,04 14,50 5,80 74,84 62,09
06 74,84 15,72 6,29 81,12 77,81
07 81,12 17,04 6,81 87,94 94,85
08 87,94 18,47 7,39 95,32 113,32
09 95,32 20,02 8,01 103,33 133,34
10 103,33 21,70 8,68 112,01 155,04
11 112,01 23,52 9,41 121,42 178,56
12 121,42 25,50 10,20 131,62 204,06
13 131,62 27,64 11,06 142,68 231,70
14 142,68 29,96 11,98 154,66 261,66
15 154,66 32,48 12,99 167,65 294,14
16 167,65 35,21 14,08 181,73 329,35
17 181,73 38,16 15,27 197,00 367,51
18 197,00 41,37 16,55 213,55 408,88
19 213,55 44,85 17,94 231,49 453,73
20 231,49 48,61 19,44 250,93 502,34
21 250,93 52,70 21,08 272,01 555,04
22 272,01 57,12 22,85 294,86 612,16
23 294,86 61,92 24,77 319,63 674,08
24 319,63 67,12 26,85 346,48 741,20
25 346,48 72,76 29,10 375,58 813,96
26 375,58 78,87 31,55 407,13 892,83
27 407,13 85,50 34,20 441,33 978,33
28 441,33 92,68 37,07 478,40 1071,01
29 478,40 100,46 40,19 518,58 1171,47
30 518,58 108,90 43,56 562,15 1280,37
31 562,15 118,05 47,22 609,37 1398,87
32 609,37 127,97 51,19 660,55 1526,84
 20

Pela tabela 2, pode-se concluir que em 32 semanas o peixe consumiu

aproximadamente 1,53 kg de rao para atingir 660 g de massa.
Aplicando o princpio da progresso geomtrica, pode-se calcular a rao que
ser consumida por peixe [9].
A proporo de crescimento (Pc) pode ser dada por:
Pc= (Porcentagem de alimentao x porcentagem de protena na rao) + 1 (5)
Na qual:
Pc= ( 0,21 x 0,40 ) + 1
Pc = 1,084
A massa prevista do peixe em uma determinada semana (Ms) dada por:
Ms = Min x 1,084(S-1) (6)
Na qual:
Min = Massa inicial do peixe
S = Semana
Ms = Massa do peixe na semana S
Na prtica, encontram-se reservatrios artificiais onde a densidade a de um
peixe por metro quadrado, por isso, para um reservatrio padro de 30m largura por
60m comprimento, adotou-se 16 alimentadores divididos em 8 grupos de 2, e tem-se
aproximadamente 1800 peixes que, inicialmente, esto com uma massa viva total de 90
Kg (1800 x 0,05 kg). Aps oito meses de cultivo, tem-se um ganho de 990 kg, no
mnimo, o peso final (Pfinal) ser:
Pfinal = 0,600 x 1800
Pfinal = 1080 kg
Tomando como base a tabela 2, pode-se calcular a quantidade de rao
consumida que de 1,53 Kg por peixe em 32 semanas ou 47,81 gramas por semana ou,
ainda, 6,83 g por dia. Para um cultivo de 1800 peixes, tem-se um consumo de 12,375 kg
de rao por dia: essa a mdia dos oito meses. O maior cuidado est na ltima
semana: considerando a tabela 2, cada peixe consome 127,97 g de rao por semana ou
18,28 g dia. Para um cultivo de 1800 animais, tem-se um consumo de aproximadamente
32,91 kg/dia. Como temos 16 alimentadores que devem possuir um refil para no
mnimo dois dias, cada um deles dever ter um reservatrio de 4,11 kg ou aproximando-
 21

se 5 kg. Conclui-se que cada alimentador dever ter uma capacidade mnima de 5 kg de
rao.
 22

5 ALEATORIEDADE

O sistema possui oito portas de sada, a aleatoriedade est na seqncia que

essas portas sero acionadas, pois deve-se ter um acionamento tal que o peixe no possa
prever qual ou quais alimentadores sero acionados.
O perodo de criao previsto neste trabalho de oito meses e discretizou-se a
quantidade de rao em perodos semanais num total de 32 semanas. O menor nmero
de acionamento se dar na primeira semana e conseqentemente esse nmero vai
crescendo medida em que se avana nas semanas, desta maneira tem-se uma
aleatoriedade na seqncia de acionamento e tambm uma variao dos intervalos de
acionamento.
A aleatoriedade virtual, de tal forma que um grupo nunca acionado mais
vezes que outro, permitindo que os reservatrios de rao sejam iguais e periodicamente
abastecidos [6].
Os alimentadores esto dimensionados para conter depsitos de rao com
quantidade mnima para dois dias na fase final de engorda, para que a funo de
aleatoriedade no acionamento dos alimentadores possa ser usada.

5.1 LOCALIZAO DOS ALIMENTADORES

A figura 14 mostra um exemplo da distribuio dos alimentadores em um

reservatrio de 30 m de largura por 60 m comprimento. Essa disposio deve ser
seguida, dentro do possvel, com fidelidade, porm outras combinaes podem ser
usadas. Deve-se lembrar que os alimentadores flutuam e, portanto, tem-se que limitar
seus movimentos dentro das medidas indicadas. Esses movimentos so menores que a
distancia entre alimentadores e contribuem para o efeito de aleatoriedade,
Tem-se, assim, 16 alimentadores divididos em 8 grupos de dois alimentadores
cada. Deve-se lembrar que sempre ativam dois alimentadores de cada vez, de um
mesmo grupo e que devem estar o mais distante possvel um do outro. Todos os
alimentadores devem ter o mesmo nmero de acionamento por perodo, assim todos os
alimentadores se esgotam ao mesmo tempo, fornecendo a mesma quantidade de rao,
e perodos iguais de abastecimentos.
 23

A figura 14 ilustra a maneira que pode-se instalar os alimentadores em um

reservatrio de 60m de comprimento por 30 de largura, os grupos esto colocados em
simetria no reservatrio, de maneira que alimentadores do mesmo grupos estejam
colocados o mais distante possvel um do outro.

60m

Grupo2
5m
1 2 3 8 7 6
7m
4 5
30m

5 4

6 7 8 3 2 1

5m 10m

Figura 14 - Distribuio dos alimentadores

5.2 TABELA DE ALEATORIEDADE

Optou-se por uma forma simplificada de aleatoriedade, segundo a qual cada

acionamento ativa um grupo, o que equivale a dois alimentadores, assim o alimento
bem distribudo em todas as partes do reservatrio, de forma a impedir que os peixes
fiquem concentrados sempre em um mesmo lugar. A disperso dos animais no tanque
favorece o equilbrio ambiental e a qualidade da gua. A tabela 3 mostra a aleatoriedade
adotada. Nesse trabalho adotaram-se quatro seqncias diferentes de acionamento de
maneira que todos os grupos sejam sempre acionados, a aleatoriedade suficiente e
impede que o animal saiba qual alimentador ser acionado.
 24

Tabela 3 Tabela de aleatoriedade.

Seqncia Alimentadores
1 2 3 4 5 6 7 8
Seqncia 1
1 1 0 0 0 0 0 0 0
3 0 0 1 0 0 0 0 0
7 0 0 0 0 0 0 1 0
2 0 1 0 0 0 0 0 0
4 0 0 0 1 0 0 0 0
8 0 0 0 0 0 0 0 1
5 0 0 0 0 1 0 0 0
6 0 0 0 0 0 1 0 0
Seqncia 2
3 0 0 1 0 0 0 0 0
2 0 1 0 0 0 0 0 0
1 1 0 0 0 0 0 0 0
6 0 0 0 0 0 1 0 0
7 0 0 0 0 0 0 1 0
4 0 0 0 1 0 0 0 0
5 0 0 0 0 1 0 0 0
8 0 0 0 0 0 0 0 1
Seqncia 3
2 0 1 0 0 0 0 0 0
1 1 0 0 0 0 0 0 0
4 0 0 0 1 0 0 0 0
8 0 0 0 0 0 0 0 1
3 0 0 1 0 0 0 0 0
6 0 0 0 0 0 1 0 0
7 0 0 0 0 0 0 1 0
5 0 0 0 0 1 0 0 0
Seqncia 4
7 0 0 0 0 0 0 1 0
5 0 0 0 0 1 0 0 0
4 0 0 0 1 0 0 0 0
3 0 0 1 0 0 0 0 0
1 1 0 0 0 0 0 0 0
6 0 0 0 0 0 1 0 0
8 0 0 0 0 0 0 0 1
2 0 1 0 0 0 0 0 0
 25

A tabela 3 de aleatoriedade ser sempre a mesma, a varivel do sistema o

nmero e seqncia de acionamentos durante um perodo e ou uma semana.

5.3 NMERO DE ACIONAMENTOS

Na primeira semana o consumo de rao de 10,50 g (tabela 2) por peixe ou

18.900 g para os 1800 peixes, ou, ainda, 2700 g por dia. Como o tanque possui 16
alimentadores, cada um deve fornecer 168,75 g por dia. Para a rao extrusada, sabe-se
que cada alimentador fornece 40 g por acionamento e, portanto, dever ser acionado no
mnimo 4 vezes por dia. J na ltima semana, o consumo de 127,97 g por peixe ou
230,35 kg para o tanque, 32,91 kg por dia, 2,06 por alimentador e, finalmente, 52
acionamentos por dia. Considerando ainda que a Tilpia no possui hbitos alimentares
noturnos, tem-se um perodo de alimentao que vai de 6 horas s 19 horas ou um
perodo de 13 horas.
O grfico da figura 15 apresenta a biomassa adquirida e a rao consumida em
funo da semana.

700
600 Massa viva
500
400
300
200
100
Rao

1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31
Semanas

Figura 15 - Grfico da biomassa adquirida e consumo de rao

 26

Pode-se notar que a massa adquirida aumenta enquanto a quantidade de rao

aumenta linearmente, dentro da faixa de 0 a 100 g. Quando ultrapassa este valor, o
consumo de rao deixa de aumentar linearmente. Quando o peixe est com
aproximadamente 500 g, e deste ponto em diante, a relao ganho de massa e consumo
de rao deixa de ser economicamente vivel e esta a melhor fase de corte, figura 16.
quando a Tilpia est com 600 gramas, pois deste ponto para frente o consumo de
rao aumenta sem igual ganho de massa viva [7].

Regio no comercial
Crescimento/lucratividade

Crescimento

Lucratividade
Regio
comercial

Massa viva ideal

Figura 16 Relao de lucratividade e crescimento

Como o fator temperatura influencia diretamente na quantidade de rao a ser

fornecida (tabela 4), este projeto levou em considerao a proporo descrita na tabela 2
para efetuar o controle, onde se tem a proporo da quantidade calculada de rao que
deve ser fornecida, em funo do massa do animal.
 27

Existem seis possveis condies de alimentao. A monitorao da temperatura

poder ser por um processo manual e a proporo ser estipulada por meio de digitao
no painel de controle, nada impedindo de se colocar um sensor de temperatura que
possa automaticamente informar a proporo necessria.
Tabela 4 Influncia da temperatura.
Temperatura ( oC ) Proporo Fator (FT)
16 1% FT1
> 16 e 19 60% FT2
> 19 e 23 80% FT3
> 23 e 29 100% FT4
> 29 e 33 80% FT5
> 33 No alimente FT6

Tem-se agora o tipo de peixe escolhido, o tamanho e a densidade de peixes no

tanque, o nmero de alimentadores, o consumo semanal de rao, a quantidade de rao
que fornecida por acionamento de cada alimentador e a proporo de alimento em
funo da temperatura.
Sabendo-se que a massa prevista semanal (Ms) dada pela equao 6:
A quantidade de rao que dever ser fornecida (Rs) dada por:

Rs = Ms x 0,21 x FT (21 = 3% x 7 dias) (7)

Na qual FT igual a 1.

Aplicando a equao 7 para o tanque usado como exemplo com 1800 peixes e
sabendo-se que cada acionamento fornece 80 g de rao extrusada, pode-se calcular o
nmero de acionamentos por dia.
Rs = Ms x 0,21 x FT x 1800 (8)

O consumo dirio de rao ( Rd) ser de:

Rd = ( Ms x 0,21 x FT x 1800 ) / 7 (9)
 28

Como cada acionamento fornece 80 g, o nmero de acionamentos (Na) durante

uma determinada semana dado por:
Na = Rd/80 (10)

Como a Tilpia no possui hbitos alimentares noturnos e considerando o

perodo das 6 s 19 horas ou um intervalo de 13 horas, pode-se obter o intervalo entre os
acionamentos.

Exemplo:
Na 25a semana de criao tem-se:
Ms = Min x 1,084(S-1)
Ms = 50 x 1,084( 25-1)
Ms = 346,48 g ( massa prevista na 25 a semana)

Para uma temperatura de 25 0C FT = 1 o consumo dirio ser de:

Rd = ( Ms x 0,21 x FT x 1800 ) / 7
Rd = ( 346,48 x 0,21 x 1 x 1800) / 7
Rd = 130969,44 / 7
Rd = 18.709,92 g (consumo dirio de rao para 1800 animais)

O nmero de acionamentos dirios de:

Na = 18709,92 /80

Na = 233,87 (nmero de acionamentos para fornecer 18709,92 g de rao)

Como o tangue possui 16 alimentadores divididos em 8 grupos.
Na = 2923 (acionamentos por perodo para cada grupo de alimentadores)

Para um perodo de 13 horas, tem-se um intervalo de 26,68 minutos entre cada

acionamento. Aplicando-se as equaes obteve-se a tabela 5, fixando o nmero de
acionamentos por dia, por alimentador.
 29

Tabela 5 Nmero de acionamentos por alimentador

Massa Rao total Rao total Rao por N
inicial Rao (g) por semana por dia alimentador Acionamentos/
Sem. (g) (21%) (g) (g) (g) grupo/dia
01 50,00 10,50 18900 2700,00 168,75 4,20 4
02 54,20 11,38 20484 2926,28 182,89 4,57 5
03 58,75 12,34 22212 3173,14 198,32 4,96 5
04 63,69 13,37 24066 3438,00 214,87 5,37 5
05 69,04 14,50 26100 3728,57 233,03 5,82 6
06 74,84 15,72 28296 4042,28 252,64 6,32 6
07 81,12 17,04 30672 4381,71 273,86 6,85 7
08 87,94 18,47 33246 4749,43 296,84 7,42 7
09 95,32 20,02 36036 5148,00 321,75 8,04 8
10 103,33 21,70 39060 5580,00 348,75 8,72 9
11 112,01 23,52 42336 6048,00 378,00 9,45 9
12 121,42 25,50 45900 6700,00 418,75 10,47 10
13 131,62 27,64 49752 7107,43 444,21 11,10 11
14 142,68 29,96 53928 7704,00 481,50 12,04 12
15 154,66 32,48 58464 8352,00 522,00 13,05 13
16 167,65 35,21 63378 9054,00 565,87 14,14 14
17 181,73 38,16 68688 9812,57 613,28 15,33 15
18 197,00 41,37 74466 10638,00 664,87 16,62 17
19 213,55 44,85 80730 11532,86 720,80 18,02 18
20 231,49 48,61 87498 12499,71 781,23 19,53 20
21 250,93 52,70 94860 13551,43 846,96 21,17 21
22 272,01 57,12 102816 14688,00 918,00 22,95 23
23 294,86 61,92 111456 15922,28 995,14 24,88 25
24 319,63 67,12 120816 17259,43 1078,71 26,97 27
25 346,48 72,76 130968 18709,71 1169,36 29,23 30
26 375,58 78,87 141966 20280,86 1267,55 31,69 32
27 407,13 85,50 153900 21985,71 1374,11 34,35 35
28 441,33 92,68 166824 23832,00 1489,50 37,24 38
29 478,40 100,46 180828 25832,57 1614,53 40,36 41
30 518,58 108,90 196020 28002,86 1750,17 43,75 44
31 562,15 118,05 212490 30355,71 1897,23 47,43 48
32 609,37 127,97 230346 32906,57 2056,66 51,42 52
 30

A tabela 5 considera que a temperatura durante todo o perodo de criao est

entre 23 e 29 oC o que corresponde ao fornecimento de 100% da quantidade calculada.
Dependendo da temperatura, pode-se diminuir a quantidade de acionamentos; em casos
extremos, pode-se eliminar a alimentao.
Tabela 6 Intervalo entre acionamentos.
Sem. Acionamentos Intervalos
01 4,20 4 32 24,37
02 4,57 5 40 19,50
03 4,96 5 40 19,50
04 5,37 5 40 19,50
05 5,82 6 48 16,25
06 6,32 6 48 16,25
07 6,85 7 56 13,92
08 7,42 7 56 13,92
09 8,04 8 64 12,19
10 8,72 9 72 10,83
11 9,45 9 72 10,83
12 10,47 10 80 9,75
13 11,10 11 88 8,86
14 12,04 12 96 8,12
15 13,05 13 104 7,50
16 14,14 14 112 6,96
17 15,33 15 120 6,50
18 16,62 17 136 5,73
19 18,02 18 144 5,42
20 19,53 20 160 4,87
21 21,17 21 168 4,64
22 22,95 23 184 4,24
23 24,88 25 200 3,90
24 26,97 27 216 3,61
25 29,23 30 240 3,25
26 31,69 32 256 3,04
27 34,35 35 280 2,79
28 37,24 38 304 2,56
29 40,36 41 328 2,38
30 43,75 44 352 2,22
31 47,43 48 384 2,03
32 51,42 52 416 1,87

A tabela 6 fornece para cada perodo o nmero de acionamentos e os intervalos

de tempo entre eles. Resume toda a atividade do microcontrolador durante as 32
semanas de cultivo. Ela ser armazenada na memria e servir de banco de dados
habilitando as portas de sada do microcontrolador e, em funo da semana, tem-se um
 31

nmero de acionamentos em intervalos que, no final do perodo, provocar o

fornecimento de rao suficiente e proporcional idade dos peixes.
O controle de rao em funo da temperatura se dar pelo aumento do intervalo
entre os acionamentos. Por exemplo, no inverno, se a temperatura da gua estiver entre
16 e 19 oC o fator de aumento no intervalo de tempo ser de 60%, conforme tabela 5.
A figura 17 representa os pulsos de acionamento que para a primeira semana, t1
vale 24,37 minutos e para a ltima semana 1,87 minutos, estes intervalos so
controlados pelo microcontrolador, t2 o tempo entre pulsos e t3 o tempo que o
alimentador ficar acionado. O sinal ainda formado por dois pulsos o primeiro (A)
aciona o alimentador e o segundo (R) coloca o sistema em repouso, detalhes podem ser
vistos no captulo 6.

t2 t3

A R

t1 t1

Figura 17 Pulsos de acionamento

 32

6 CONTROLADOR MICROPROCESSADO

O sistema est dividido basicamente em quatro partes: a primeira o mdulo

alimentador visto no captulo 4, a segunda so as interfaces de potncia responsveis
pelo envio e acoplamento dos sinais de comando do microcontrolador para os
alimentadores, a terceira o microcontrolador que acionar de modo aleatrio e em
quantidades adequadas os alimentadores e quarta a interface homem-mquina composta
de um teclado para entrada de dados como data e quantidade de peixes e um display que
constantemente informar o alimentador que ser acionado e a data atual. O diagrama
do sistema est apresentado na figura 18 [10].

INTERFACE
ALIMENTADORES

MICROCONTROLADOR

TECLADO E DISPLAY

88888888

Figura 18 Diagrama de Blocos.

6.1 MICROCONTROLADOR

Para que o sistema possa gerenciar o acionamento dos alimentadores,

respeitando os fatores de quantidade de alimento e aleatoriedade, necessrio a
 33

implementao de um circuito microprocessado. Optou-se pelo uso do microcontrolador

8051. Suas principais caractersticas so o baixo custo e a baixa necessidade de
componentes adicionais para o funcionamento. Suas especificaes podem ser vistas na
figura 19 e tabela 7 [10] [11].

Figura 19 Pinagem do 8051

Tabela 7 Especificaes tcnicas do 8051

Caractersticas.
1 clock tpico de 12 MHz, podendo chegar a 30 MHz;
2 1 ciclo de mquina composto de 12 estados (clocks);
3 memria de programa (ROM) de 4k (internos), expansveis a 64k (60k externos);
4 memria de dados (RAM) de 128 bytes (internos), expansvel a 64k (demais bytes
externos);
5 4 portas de E/S de 8 bits formando 32 linhas;
6 pinos para controle de memrias externas;
7 Estrutura de interrupes com at 5 entradas permitindo 2 nveis de prioridade;
8 2 temporizadores/contadores de 16 bits programveis;
9 conjunto de 111 instrues;
10 opo de baixo consumo.

Na figura 20, tem-se o diagrama em blocos resumido dos dispositivos internos

do microcontrolador 8051, onde pode-se observar sua arquitetura, entradas e sadas[12].
 34

INT0 INT1 T0 T1

Perifricos

Controle de TIMER ROM RAM

interrupes

U.C.P
Unidade Central
de
Processamento

OSCILADOR
Portas E/S Porta Serial

XTAL

P0 P1 P2 P3
C C RXD TXD

Figura 20 Diagrama em blocos do 8051

As principais caractersticas que levaram a escolha desse microcontrolador so

descritas a seguir:
Um ciclo de mquina corresponde a 12 ciclos do sinal de clock, assim sendo o
uso de um cristal de 12 MHz permite uma base de tempo de 1s, sendo suficiente
preciso necessria ao sistema, visto que tem-se 32 semanas por perodo de criao e os
 35

alimentadores devem ser acionados por perodos pr estabelecidos e variveis em

funo da semana.
As quatro portas de oito bits cada denominadas P0, P1, P2 e P3 so
suficientes para o controle de todos os perifricos sendo que P2 aciona os
alimentadores, P1 a entrada de dados atravs de teclado, P0 ao acionamento do display e
P3 se destina ao controle de display e funes especiais.
Possui cinco tipos de interrupes, todas podem ser habilitadas e
configuradas atravs de software, sendo uma pela comunicao serial, duas pelos pinos
P3.2 (int0) e P3.3 (int1) chamadas de interrupes externas e duas internas provocadas
pelos temporizadores T0 e T1. Nesse trabalho os temporizadores que no 8051 podem
ser configurados para 16 bits, permitem contagem de tempo sem perdas de tempo j que
seu funcionamento independente.
Usa dois registradores de oito bits para controlar os contadores. TCON
(Controle de temporizadores) que vai indicar o estouro de contagem e ligar o contador e
TMOD ( Modo de contagem) que vai configurar como os contadores / temporizadores
vo funcionar, a figura 21 e 22 apresentam estas palavras [13].

TCON
T T T T - - - -
F1 R1 F0 R0
Liga temporizadores = TRn Usados para Interrupes externas
Indica estouro contagem = TFn

Figura 21 Registrador TCON

TMOD
G C/ M M G C/ M M
ATE-1 T-1 1-1 0-1 ATE-0 T-0 1-0 0-0
Controle do contador 1 Controle do contador 0

Figura 22 Registrador TMOD

 36

Os dois contadores/temporizadores so controlados pelos valores que

assumem cada um dos bits de controle. Usa-se gate 1 gate 0 igual 1 para definir os que
os dois vo ser habilitados, os bits C/T 0 e C/T 1 determinam quando em 1 a funo
contador e quando em 0 funo temporizador.
M1-n M0-n, definem o modo de operao do temporizador/contador n
- 00 = modo 0 : Contador ou temporizador 8 bits com divisor de frequencia
- 01 = modo 1 : Contador ou temporizador de 16 bits.
- 10 = modo 2 : Contador ou temporizador de 8 bits com recarga automtica.
- 11 = modo 3 : Contador de eventos 8 bits e um temporizador 8 bits.
Como j foi mencionado optou-se pela configurao modo 1 de 16 bits
permitindo que ao ligar o temporizador (TRn=1) este conte at 65.535 provocando um
setamento em TFn. Como cada ciclo de mquina dura 1s basta carregar o temporizador
com um valor inicil de 15.535 que este vai levar 50.000 s ou 50 ms para provocar um
set em TFn, para se obter uma base precisa de 1 s basta contar 20 sets consecutivos..

6.1.2 FLUXOGRAMA DO PROGRAMA ASSEMBLY

Ao se iniciar o sistema deve-se em primeiro lugar configurar o microcontrolador,

habilitando interrupes, configurando os temporizadores e desligando as sadas da
porta P2, desativando os alimentadores. Em segundo lugar deve-se entrar com os dados
iniciais, tais como semana, dia da semana, temperatura e hora inicial. Logo em seguida
o temporizador ligado e se inicia a contagem de tempo e comparando semana e horas
inicia-se o acionamento dos alimentadores. A figura 23 mostra o fluxograma do sistema.
A contagem de tempo o fator mais critico do sistema e deu-se prioridade mxima a
interrupo provocada pelo contador de tempo, assim sempre que ocorrer esta
interrupo um alimentador ser acionado. O microcontrolador adotado neste trabalho
possui a facilidade de gerar estas interrupes e tambm a de dar prioridades s
mesmas.
 37

1
Incio

Verifica semana

Inicia sistema

Tabela de
aleatoriedade
Aguarda
entrada de
dados iniciais
Aciona
alimentador

Contagem
de tempo

Conta tempo

Verifica se sim
24H
no Verifica se
18h
no Incrementa
contador de
sim

Incrementa
no Verifica se
semana Verifica se
06h no
semana 33

sim
1
Fim

Figura 23 Fluxograma do programa assembly

 38

6.1.3 PROGRAMA ASSEMBLY

A programao do microcontrolador pode variar de acordo com o nmero de

semanas da criao e o tipo de peixe que ser criado. No programa para demonstrao
usou-se o timer0 para exemplificar como ser a contagem de tempo no programa final.
Podendo usar-se este programa como uma subrotina do programa final.

;UNIVERSIDADE DE TAUBAT
;MESTRADO EM ENGENHARIA MECNICA
;PROGRAMA DEMO DE ACIONAMENTO DO ALIMENTADOR
;BENEDITO MIGUEL CALIL

org 00h ;inicia programa na linha 00H

mov ie,#00h ;desabilitando interrupes
mov p2,#00h ;move para porta P2 o valor 00
mov a,#01h ;move para registrador a o valor 01H
;Subrotina de acionamento, acionamento duplo de cada porta
aciona: MOV p2,a ;move para porta P2 o valor 01 aciona alimentador
call tempo1 ;chama subrotina tempo 1, tempo de acionamento
mov p2,#00h ;move para P2 o valor 00, desliga alimentador
call tempo1 ;chama tempo 1, conta tempo desligado
mov p2,a ;move para P2 o valor de A, pulso passivo
rl a ;reloca o contedo de A
call tempo2 ;chama subrotina tempo 2, tempo entre acionamen.
call aciona ;chama subrotina aciona
;Tempo de durao do estado ativo do trem de pulso (4 segundos)
tempo1: mov r1,#04h ;move o valor 4 para r1
mov tmod,#01 ;timer 0 modo 1.
volta1: mov r0,#20h ;carrega r0 com 20, assim, 20x50MS = 1S
loop1: mov th0,#3ch ;carrega thigh com high(15535)
mov tl0,#0afh ;carrega tlow com(15535)
setb tr0 ;liga o contador
 39

jnb tf0,$ ;aguarda at tf0 ser igual a 1

clr tr0 ;quando tf0 estoura desliga contador
clr tf0 ;limpa o carry de estouro do contador
djnz r0,loop1 ;se r0, diferente 0 desvia para loop1
djnz r1,volta1 ;se r1 diferente de 0 desvia para volta 1
ret
;Tempo entre acionamentos 30seg
tempo2: mov r1,#30H ;move o valor 30 para r1
mov tmod,#01H ;timer 0 modo 1, timer 16 bits.
volta2: mov r0,#20H ;carrega r0 com 20, assim, 20x50MS = 1S
loop2: mov th0,#3ch ;carrega thigh com high(15535)
mov tl0,#0afh ;carrega tlow com(15535)
setb tr0 ;liga o contador
jnb tf0,$ ;aguarda at tf0 ser igual a 1
clr tr0 ;quando tf0 estoura desliga contador
clr tf0 ;limpa o carry de estouro do contador
djnz r0,loop2 ;se r0, diferente 0 desvia para loop1
djnz r1,volta2 ;se r1 diferente de 0 desvia para volta2
ret
end

Por ser um programa demonstrativo, conta somente com a funo de acionar

seqencialmente a porta P2 do microcontrolador. Cada acionamento composto por
dois pulsos: um ativo que vai rotacionar o rotor e outro passivo que vai permitir
acomodao do circuito eletrnico.

6.2 OS CIRCUITOS ELETRNICOS

A eletrnica envolvida no sistema consiste de uma interface de potncia

devidamente protegida e isolada do microcontrolador na qual os componentes utilizados
so comerciais e de fcil aquisio, fato que torna todo sistema de fcil manuteno. A
 40

programao do microcontrolador fica sendo o nico fator que dever ser mudado em
casos de mudana da espcie de peixe.

6.2.1 INTERFACE DE POTNCIA

Os moto acionadores dos alimentadores foram dimensionados para trabalhar

com tenso DC de 180 V e corrente de 1A. A alimentao vem diretamente da tenso
da rede. O circuito responsvel pela alimentao dos alimentadores est apresentado na
figura 24.

F1 2_AMP
VCC
5V

INTERFACE POTNCIA BT151_500R BT151_500R

ALIMENTADOR

127V 60Hz 0Deg

4.7kohm 220ohm
R2
1kohm
4017BD 1
3
3 2 BC548A
O0
Porta_P2 2 M1
14 O1 7408N
CP0
4 T1 C2
O2
13 7 1uF
O3
~CP1 10
O4
1
O5
5
O6
6
O7 R10
9 4 7408N
15 O8 6 220ohm
11 5
4.7kohm 220ohm
MR O9
12
~O5-9
BC548A

T2

oscilador

R13
220ohm

Figura 24 Interface de potncia dos alimentadores

Dois SCRs ligados de forma oposta um ao outro, retificam a tenso da rede eltrica
ao mesmo tempo que invertem o sentido da corrente atravs do moto acionador. O
resistor R2 e o Capacitor C2 ligados em paralelo com a solenide formam um circuito
 41

chamado snubber [14]. Este circuito tm a finalidade de evitar que as taxas de variao
de tenso e de corrente, envolvidas no chaveamento dos SCRs, possam afetar
severamente o funcionamento destes dispositivos. A proteo de curto circuito acidental
feita pelo fusvel de 2A colocado em srie com a carga. O sinal de disparo dos SCRs
fornecido por dois transformadores de pulsos ligados de forma complementar, dando
referncia de tenso ao mesmo tempo que isola o circuito eletrnico de baixa potncia.
Os dois transistores funcionam como chaves e quando levados a saturao pelo sinal de
base acionam o primrio dos transformadores de pulso.
Como cada SCR entra em corte quando inversamente polarizado, faz-se
necessrio a gerao de um trem de pulsos, que so fornecidos pelo circuitos astvel
formado pelo CI 555. A freqncia de oscilao foi ajustada para 4 KHz ou um pulso a
cada 0,25 milisegundos. A freqncia da rede eltrica de 60 Hz, fornecendo dois
semiciclos a cada 16 milisegundos, tempo para ter-se 64 pulsos, 32 para cada semiciclo,
nmero suficiente para garantir o fornecimento de energia ao moto acionador. As portas
END de duas entradas funcionam como chaves habilitadoras, permitindo a passagem do
trem de pulsos quando as entradas estiverem em nvel alto.
O CI 4017 de baixo custo e largamente utilizado como circuito seqenciador,
recebe sinal da porta P2 do microcontrolador , pino 14, e a cada descida do sinal tem-se
uma mudana na seqncia. Os pinos 3 e 4 habilitam respectivamente o sinal na base
dos transistores, enquanto os pinos 2 e 7 levam o circuito a um estado de desligado. O
pino 10 funciona como um reset atravs do pino 15.

6.2.2 MICROCONTROLADOR E PERIFRICOS

Na figura 25, tem-se o esquema eletrnico completo do sistema.

O microcontrolador necessita de alguns componentes mnimos para seu
funcionamento: alm do circuito de reset composto por um capacitor de 1F e um
resistor de 8,2 K (valores indicados pelo fabricante), tem-se um cristal de 12 MHz
valor escolhido porque o 8051 utiliza 12 ciclos do oscilador para realizar um ciclo de
mquina. Com o cristal de 12 MHz tem-se que cada ciclo de maquina dura 1 s
servindo assim como base de tempo, atendendo necessidade do sistema.
 42
F1
J8

IN2

IN2

IN2
V1
IN1 IN1 IN1

Interface1 Interface2 Interface3

IN21

IN21

IN21
IN11 IN11 IN11

IN2

IN2
IN1 IN1

Interface4 Interface5

IN21

IN21
2

IN11 IN11
T1 4 1 Vreg
IN OUT
7905
C1 8
3 2.7kohm
100mF 4 VCC
RST
7 3

IN2

IN2
DIS OUT
VCC 6
5V LED1 U3
2 THR IN1 IN1
10kOhm TRI
50% Interfasce6 Interface7
Key = a 5
C3

IN21

IN21
30pF CON
GND
R26 IN11 IN11
1kohm 1
X1

RST C2
1uF C4 100nF
30pF

R25 8.2kohm
D29
P1.0 Vcc Bus
P1.1 P0.0

IN2
P1.2 P0.1
P1.3 P0.2
P1.4 P0.3 IN1
P1.5 P0.4
P1.6 P0.5
P1.7 P0.6 Interface8
RST P.0.7

IN21
Rx/P3.0 EA
INT0 Tx/P3.1 ALE
INT0/P3.2 PSEN
INT1/P3.3 P2.7 Bus2 IN11
T0/P3.4 P2.6
T1/P3.5 P2.5
WR/P3.6 P2.4
1 2 3 RD/P3.7 P2.3
XTAL2 P2.2
XTAL1 P2.1 R23F
Vss P2.0 10kOhm 50%
4 5 6 8051 Key = a
1 NE01A
3
2
7 8 9
NE01B
4 U16
SUS 0 AST 6
5

DB01

DB04
DB02
DB03

DB06
DB05
DB0
DB1
VDD
VD
R/W
LCD2 LINHAS VSS
RS

LCD

Figura 25 Esquema Eletrnico completo do sistema

 7 SISTEMA CONSTRUDO

Foi implementado e testado um sistema mnimo composto por um alimentador uma

interface de potncia e um microcontrolador. As figuras 26 e 27 mostram fotos do
alimentador.

Figura 26 Foto do alimentador

Figura 27 Foto sada rao

As placas eletrnicas implementadas podem ser vistas na figuras 28 e 29.

 ii

Figura 28 Placa eletrnica da interface

Figura 29 Placa do microcontrolador

ii
 iii

7 CONCLUSES

O aumento de produtividade na criao de Tilpias proposto neste trabalho se baseia

na uniformizao da alimentao entre os peixes de um tanque. O alimentador aleatrio
permite que a tenso e a competitividade entre os peixes no momento da alimentao
diminuam, dando a oportunidade de uma alimentao mais uniforme do que nos casos onde o
alimentador fixo.
O processo automtico, e portanto, imune s falhas humanas, muito comuns nas
atividades repetitivas e de longa durao. Alm disso, correes de rumo podem ser feitas
durante o processo em funo do rendimento do tanque. Com o peso mdio dos peixes sendo
verificado periodicamente, possvel eliminar at algumas semanas no processo de criao,
pode-se ter um aumento de produtividade.
O controlador apresentado de baixo custo e uma soluo para pisciculturas de
pequeno e mdio porte. Os dados so fixos e programados em memria EPROM, para cada
tipo de peixe.
Os alimentadores permitem, por sua capacidade de armazenagem, que sejam
recarregados em um perodo de at 2 em 2 dias, diminuindo a mo obra necessria.
Como resultado final, tem-se um sistema que pode aumentar a produtividade, diminuir
custos diretos e indiretos e finalmente fornecer uma alimentao bem distribuda para os
animais, produzindo indivduos semelhantes em forma e massa.

iii
 iv

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] Manual Tcnico Piscicultura Tropical de gua Doce - Mogiana Alimentos, Campinas, SP,
2002.
[2] Barros, M.M.; Pezzato, L.E; Silveira, A.C.;Pezzato, A.C., Digestibilidade Aparente de
Fontes Energticas pela Tilpia do Nilo, Simpsio Latino Americano e 6. Simpsio
Brasileiro de Aqicultura, Florianpolis, SC, 1988.
[3] Catlogo Comercial - Tecnologia e Manuseio de Produo - Bernauer Aquacultura Ltda.,
Blumenal SC, 2002.
[4] Ferreira, M. A. C., Desenvolvimento de um Sistema Especialista de Coleta e Anlise de
Dados Aplicado Piscicultura, So Paulo, SP, 2002.
[5] Bernauer Aquacultura, Equipamentos para piscicultura, site:
http://www.beraqua.com.br.
[6] Almeida, G. F. da S., Marcelino, M., A., Castagnolli, N, Controlador Automtico para
Piscicultura em Tanques Artificias, II Congresso Latino Americano de Ingenieria Agrcula,
ppa 246, p.1, Bauru, SP, 1996.
[7] Medeiros, F. da C., Tanque-Rede Mais Tecnologia e Lucro na Piscicultura, Cuiab,
MT, 2002.
[8] Rosa, P.V., et al., Palatabilidade e Incidncia de Patgenos em Tilpias do Nilo
Alimentadas com Dejetos de Sunos, Rev. Soc. Bras. Zoot., pp. 542-545, 1990.
[9] Coughanowr, D. R. AND KOPPEL,L.B. Anlise e Controle de Processos Ed. Guanabara,
Rio de Janeiro, RJ, 478p, 1978.
[10] Data Hund Book - Integrate Circuits 80C51 - Based 8 bis - Microcontrollers - Philips
Semicondutores, 1992.
[11] Taub, H., Circuitos Digitais e Microprocessadores, McGraw-Hill do Brasil, So Paulo,
SP, 503p, 1984.
[12] Gimenez, S. P., Microcontroladores 8051, Pearson Education do Brasil Ltda, So
Paulo, SP, 253p, 2002.
[13] Silva, J., VIDAL P., Aplicaes Prticas do Microcontrolador 8051, Editora rica, So
Paulo, SP, 243p, 2003.
[14] Lander, C. W.,Eletrnica Industrial Teoria e Aplicaes, 2. ed., Editora Makron Books,
So Paulo, SP, 625p, 1996.

iv
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