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CALLAO
FACULTAD DE INGENIERIA ELCTRICA Y ELECTRNICA
ESCUELA PROFECIONAL DE INGENIERIA ELECTRNICA
LABORATORIO N4
COMPENSADOR EN ADELANTO
ASIGNATURA: CONTROL II
ALUMNOS:
10
G p (s)
s(s 1)
T s 1
Gc (s) K( 1 )
T2 s 1
Donde:
1 1
K = Ganancia del compensador, z y p
T1 T2
T1
T1 , T2 = Constantes de tiempo, c K ( )
T2
PROCEDIMIENTO
1. MTODO DE LA BISECTRIZ
En forma analtica determine , 1 , 2 .
=
= = 3 0.5 = 1,5
= 1 2 = 3 1 0.52 = 1.53
= 1.5 1.53
La funcin de transferencia del sistema :
KT1 (s + 1T )
1
GS (s) =
T2 s(s + 1)(s + 1 )
T2
Polos: p = 0, 1, 1T
2
Ceros: = 1T
1
1 2 3 = 180(2K + 1)
40.89
= 60 + = 80.445
2
40.89
3 = 60 = 39.555
2
1.53 1.53
tg(3 ) = p= + 1.5 = 4.646 = 1T
p 1.5 tg(39.555) 2
= .
1.53 1.53
tg() = z= + 1.5 = 1.937 = 1T
z 1.5 tg(80.445) 1
= .
num2=[0.2645, 0.5124];
den2=[0.2152, 1];
Gc=tf(num2,den2) %Gc(s)
G=Gp*Gc; %G=Gp(s)*Gc(s)
H=1; %Realimentacion Unitaria
T=feedback(G,H) %Funcion de transferencia
%en lazo cerrado
step(T,10) %GRAFICA hasta t(s)=10
Gp =
10
-------
s^2 + s
Gc =
0.2645 s + 0.5124
-----------------
0.2152 s + 1
T =
2.645 s + 5.124
----------------------------------------
0.2152 s^3 + 1.215 s^2 + 3.645 s + 5.124
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
SISTEMA COMPENSADO
num1=10;
den1=[1, 1, 0];
num2=[0.2645, 0.5124];
den2=[0.2152, 1];
Gp=tf(num1,den1)
%Gp(s)
Gc=tf(num2,den2)
%Gc(s)
G=Gp*Gc;
%G=Gp(s)*Gc(s)
rlocus(G)
%Grafica
v=[-5 0 -10 10];
%Limites eje Horizontal y
%Vertical
axis(v)
grid;
title('Lugar geometrico
del sistema compensado
Gp(s)Gc(s)')
xlabel('Eje real')
ylabel('Eje imaginario')
2. MTODO DEL FACTOR DE DISTANCIA
10 T s 1
G p (s) Gc ( s ) K 1
s ( s 1) T2 s 1
G (s) G p ( s ) Gc ( s )
10 K T1s 1
G (s)
s ( s 1) T2s 1
1
10 K T1 s
G (s) T1
1
T2 ( s )( s 1) s
T2
1 1 1
Ceros: s= Donde: z= ^ p=
T1 T1 T2
1
Polos: s= 0 , -1,
T2
3 3
S= -1,5 j
2
Por condicin de Angulo:
G 180(2n 1)
( 1 2 ) 180
180 1 2
180 120 100,893 400,893
40,893
Aplicando tangente:
tan( ) tan(40,893)
tan tan
0,866
1 tan tan
3 3 3 3
2 2
z 1,5 p 1,5
0,866
3 3 3 3
1 2 2
z 1,5 p 1,5
Donde : p z; min 1
3 3 3 3
2 2
z 1,5 z 1,5
0,866
3 3 3 3
1 2 2
z 1,5 z 1,5
3 3 1 1
2 z 1,5 z 1,5
0,866
27
z 1,5 z 1,5
4
3 3
z z
2 0,866
z 2
1,5 z 1 1,5
2
27
4
Operando:
2,598 z 1 0,866 z 2 1,5 z 1 1,5 5.845
2
2.3981 2 9.2915 + 9 = 0
De la ecuacin anterior:
1, 299 z 1 3 1, 299 z 1 3
2
4(0,866 )(7, 794)
z
2a
Se sabe:
1, 299 1 3
2
4(0,866 )(7, 794) 0
1, 687(1 6 9 2 ) 26.998 0
1, 687 15,183 2 10,122 26.998 0
15,183 2 37,12 1, 687 0
2 2.444 0,111 0
Dando forma:
2
2.444 1, 493 1, 493 0,111 0
1, 222 1, 382 0
2
1, 222 1, 382
2
El rango de validez de es:
2,3981 0, 0465
Como : 1; entonces: 2,3981
0 z2 1.5z(1 3) 9 ;
1 1
T1 ; T2
z p
s(s 1)(s p) T2
k .
10(s z) T1
PARA = 2.3981
z 1.9412; p 4.6552
T1 0.5151; T2 0.2148
k 0.5134
T1=0.5151; T2=0.2148;
k=0.5134;
num1=10; den1=[1, 1, 0];
num2=[k*T1, k];
den2=[T2, 1];
Gp=tf(num1,den1) %Gp(s)
Gc=tf(num2,den2) %Gc(s)
G=Gp*Gc;
H=1; %
T=feedback(G,H) %
%
step(T,10) %
G =
2.645 s + 5.134
--------------------------
0.2148 s^3 + 1.215 s^2 + s
PARA = 2.8
z 2.2874; p 7.9167
T1 0.3536; T2 0.1263
k 0.6727
clear,clc;
T1=0.3536; T2=0.1263;
k=0.6727;
num1=10; den1=[1, 1, 0];
num2=[k*T1, k]; den2=[T2, 1];
Gp=tf(num1,den1); %Gp(s)
Gc=tf(num2,den2); %Gc(s)
G=Gp*Gc
H=1;
T=feedback(G,H);
step(T,10)
G =
2.379 s + 6.727
--------------------------
0.1263 s^3 + 1.126 s^2 + s
PARA = 3.2
z 3.1337; p 10.0278
T1 0.3191; T2 0.0997
k 0.7205
clear,clc;
T1=0.3191; T2=0.0997;
k=0.7205;
num1=10; den1=[1, 1, 0];
num2=[k*T1, k]; den2=[T2, 1];
Gp=tf(num1,den1); %Gp(s)
Gc=tf(num2,den2); %Gc(s)
G=Gp*Gc
H=1;
T=feedback(G,H);
step(T,10)
G =
2.299 s + 7.205
------------------------
0.0997 s^3 + 1.1 s^2 + s
PARA = 4
z 3.4780; p 13.912
T1 0.2875; T2 0.0718
k 0.7707
clear,clc;
T1=0.2875; T2=0.0718;
k=0.7707;
num1=10; den1=[1, 1, 0];
num2=[k*T1, k]; den2=[T2, 1];
Gp=tf(num1,den1); %Gp(s)
Gc=tf(num2,den2); %Gc(s)
G=Gp*Gc
H=1;
T=feedback(G,H);
step(T,10)
G =
2.216 s + 7.707
--------------------------
0.0718 s^3 + 1.072 s^2 + s
PARA = 5
z 3.7155; p 18.5775
T1 0.2691; T2 0.0538
k 0.8028
clear,clc;
T1=0.2691; T2=0.0538;
k=0.8028;
num1=10; den1=[1, 1, 0];
num2=[k*T1, k]; den2=[T2, 1];
Gp=tf(num1,den1); %Gp(s)
Gc=tf(num2,den2); %Gc(s)
G=Gp*Gc
H=1;
T=feedback(G,H);
step(T,10)
G =
2.16 s + 8.028
--------------------------
0.0538 s^3 + 1.054 s^2 + s
PARA = 10
z 4.1321; p 41.321
T1 0.2420; T2 0.0242
k 0.8564
clear,clc;
T1=0.2420; T2=0.0242;
k=0.8564;
num1=10; den1=[1, 1, 0];
num2=[k*T1, k]; den2=[T2, 1];
Gp=tf(num1,den1); %Gp(s)
Gc=tf(num2,den2); %Gc(s)
G=Gp*Gc
H=1;
T=feedback(G,H);
step(T,10)
G =
2.072 s + 8.564
--------------------------
0.0242 s^3 + 1.024 s^2 + s
PARA = 15
z 4.2591; p 63.8865
T1 0.2347; T2 0.0156
k 0.8719
clear,clc;
T1=0.2347; T2=0.0156;
k=0.8719;
num1=10; den1=[1, 1, 0];
num2=[k*T1, k]; den2=[T2, 1];
Gp=tf(num1,den1); %Gp(s)
Gc=tf(num2,den2); %Gc(s)
G=Gp*Gc
H=1;
T=feedback(G,H);
step(T,10)
G =
2.046 s + 8.719
--------------------------
0.0156 s^3 + 1.016 s^2 + s
PARA = 20
z 4.3208; p 86.416
T1 0.2314; T2 0.0115
k 0.8792
clear,clc;
T1=0.2314; T2=0.0115;
k=0.8792;
num1=10; den1=[1, 1, 0];
num2=[k*T1, k]; den2=[T2, 1];
Gp=tf(num1,den1); %Gp(s)
Gc=tf(num2,den2); %Gc(s)
G=Gp*Gc
H=1;
T=feedback(G,H);
step(T,10)
G =
2.034 s + 8.792
--------------------------
0.0115 s^3 + 1.012 s^2 + s
PARA = 50
z 4.4293; p 221.465
T1 0.2257; T2 0.0045
k 0.8919
clear,clc;
T1=0.2257; T2=0.0045
k=0.8919;
num1=10; den1=[1, 1, 0];
num2=[k*T1, k]; den2=[T2, 1];
Gp=tf(num1,den1); %Gp(s)
Gc=tf(num2,den2); %Gc(s)
G=Gp*Gc
H=1;
T=feedback(G,H);
step(T,10)
G =
2.013 s + 8.919
--------------------------
0.0045 s^3 + 1.004 s^2 + s
PARA = 100
z 4.4648; p 446.48
T1 0.2239; T2 0.0022
k 0.8960
clear,clc;
T1=0.2239; T2=0.0022;
k=0.8960;
num1=10; den1=[1, 1, 0];
num2=[k*T1, k]; den2=[T2, 1];
Gp=tf(num1,den1); %Gp(s)
Gc=tf(num2,den2); %Gc(s)
G=Gp*Gc
H=1;
T=feedback(G,H);
step(T,10)
G =
2.006 s + 8.96
--------------------------
0.0022 s^3 + 1.002 s^2 + s
e. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES
Compare ambos mtodos
OBSERVACIONES:
Nuestra planta Gp(s) es un sistema con races en el plano negativo, sin
embargo sus races se encuentran muy cerca al origen lo que produce que
la respuesta en el tiempo del sistema sea lento. Dicho de otra manera: El
sistema se estabiliza en un tiempo mayor.
Cuando se aade el compensador Gc(s) a travs de un polo y un zero.
Nuestro sistema produce races ms alejadas del origen: El sistema se
estabilice ms rpido.
Entre el mtodo de la bisectriz y el mtodo del factor de distancia, vemos
que no existe gran diferencia entre ambos resultados. Y la respuesta en el
tiempo para el sistema compensado es casi igual. Sobre todo para valores
de muy bajos.
CONCLUSIONES: