Sadlowski Doktorat

Instytut Podstawowych Problemw Techniki
Polskiej Akademii Nauk
Praca doktorska
Parametryzacje rotacji i algorytmy

rozwizywania rwna dynamiki z
rotacyjnymi stopniami swobody
Piotr Sadowski
Promotor: doc. dr hab. Krzysztof Winiewski
Warszawa 2007
Spis treci
1 Wstp 4
1.1 Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Cel pracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Przegld literatury . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Zawarto pracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 Definicje i oznaczenia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6 Podstawowe wasnoci algebraiczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2 Opis i parametryzacje rotacji 15

2.1 Definicja i wasnoci macierzy kosinusw kierunkowych i tensora rotacji 15
2.2 Wybrane parametryzacje macierzy rotacji . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.1 Reprezentacja szecioparametrowa . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.2 Reprezentacja picioparametrowa . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.3 Reprezentacja czteroparametrowa. Parametry Eulera . . . . . 25
2.2.4 Parametryzacja trjparametrowa kanoniczna . . . . . . . . . . 27
2.2.5 Parametryzacja trjparametrowa Cayleya . . . . . . . . . . . 27
2.3 Rwnanie generujce rotacje i jego postaci dla poszczeglnych rodza-
jw parametryzacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4 Przegld wybranych metod numerycznych rozwizywania rwna r-
niczkowych zwyczajnych rzdu pierwszego . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.4.1 Przypadek rwna nieliniowych . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.4.2 Przypadek ukadu rwna liniowych . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4.3 Ortogonalno operatorw dla przedstawionych metod . . . . 38
2.4.4 Stabilno przedstawionych metod . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.5 Przykady numeryczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.5.1 Podsumowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3 Rwnania dynamiki dla ruchu obrotowego ciaa sztywnego 59

3.1 Opis ruchu ciaa sztywnego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.2 Definicja pdu i momentu pdu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3 Rwnania ruchu obrotowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.4 Energia kinetyczna ruchu obrotowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Spis treci 3
4 Algorytmy rozwizywania rwna dynamiki ciaa sztywnego 67

4.1 Metody dla problemw z przemieszczeniowymi stopniami swobody . . 67
4.1.1 Rodzina metod Newmarka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.1.2 Metoda waonych residuw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.2 Metody dla problemw z rotacyjnymi stopniami swobody . . . . . . . 77
4.2.1 Algorytmy Newmarka dla rotacyjnych stopni swobody, A1 i A2 79
4.2.2 Algorytm zachowujcy energi i moment pdu A3 . . . . . . . 84
5 Przykady numeryczne z dynamiki ciaa sztywnego 91

5.1 Niestabilna rotacja wok osi o porednim momencie bezwadnoci . . 91
5.2 Ciki symetryczny podparty bk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.2.1 Opis ruchu bka symetrycznego . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.2.2 Wyniki oblicze numerycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.3 Podsumowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6 Podsumowanie 113
Bibliografia 115
A Wyprowadzenia, dowody, twierdzenia 119

A.1 Wyprowadzenie postaci rwnania generujcego rotacje dla wybranych
parametryzacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
A.1.1 Parametry Eulera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
A.1.2 Parametryzacja Cayleya . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
A.2 Dowd dokadnego rozwizywania rwnania generujcego rotacje dla
parametryzacji kanonicznej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
A.3 Twierdzenie o postaci rozwizania liniowego macierzowego rwnania
rniczkowego o wspczynnikach zmiennych w czasie . . . . . . . . . 126
A.4 Operatory T i T1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
A.4.1 Operator T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
A.4.2 Operator T1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
A.5 Operatory styczne dla algorytmw A1, A2 i A3 . . . . . . . . . . . . 135
A.5.1 Algorytm A1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
A.5.2 Algorytm A2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
A.5.3 Algorytm A3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Rozdzia 1
Wstp
1.1 Wprowadzenie
We wspczesnej nauce i inynierii w coraz wikszym stopniu wykorzystywane s
moliwoci symulowania komputerowego rnego rodzaju zjawisk fizycznych, zacho-
wania si struktur mechanicznych i procesw technologicznych. Jest to jednak mo-
liwe tylko w stopniu zalenym od stopnia zaawansowania oprogramowania, w tym
metod obliczeniowych, oraz mocy obliczeniowej komputerw.
Moliwoci zastosowa technologicznych stymuluj rozwj wielu dziedzin nauki,
w tym take metod komputerowych w mechanice. Rozwj ten przebiega, generalnie
rzecz ujmujc, w dwch powizanych ze sob kierunkach:
1. rozwj algorytmw obliczeniowych, patrz np. [13], [20], [5]. Celem tego kie-
runku jest opracowywanie algorytmw o dobrze kontrolowanych wasnociach,
relatywnie dokadnych i efektywnych w istotnych klasach zastosowa.
2. rozwj metod aproksymacyjnych, takich jak np. metoda elementw skoczo-
nych, patrz np. [40], [19]. Celem tego kierunku jest rozwijanie elementw
skoczonych o duej dokadnoci i efektywnoci, wolnych od pasoytniczych
mechanizmw zakleszczania (ang. locking) i niewraliwych na dystorsje kszta-
tu.
Oba powysze kierunki s wane dla problemw nieliniowej mechaniki, a pierwszy
kierunek obejmuje zagadnienia bdce przedmiotem take niniejszej pracy.
Do opisu zachowania si ciaa sztywnego oraz niektrych struktur mechanicz-
nych, takich jak np. belki i powoki, tradycyjnie wykorzystuje si, oprcz przemiesz-
cze, rwnie rotacje. Dotyczy to nie tylko modeli numerycznych, ale take sformuo-
wa cigych, wykorzystujcych rozszerzon przestrze konfiguracyjn zawierajc
rotacje do modelowania cia dwu- i trjwymiarowych, patrz np. [9], [10],[34] i [37].
W zwizku z zastosowaniem rotacji powstaj dwa zasadnicze problemy:
1. Do opisu rotacji uywa si macierzy ortogonalnych o wyznaczniku rwnym 1,
tworzcych grup SO(3), bdc trjwymiarow rozmaitoci. Znanych jest
Wstp 5
kilka sposobw parametryzacji grupy SO(3), patrz np. [33], i wane jest zba-
danie ich przydatnoci do zastosowania w przyrostowych algorytmach nume-
rycznych.
2. W ukadach rwna dla tych zagadnie wystpuj zarwno translacyjne (prze-
mieszczeniowe) jak i rotacyjne zmienne (stopnie swobody). Powstaje zatem
problem sposobu uoglnienia algorytmw rozwinitych wczeniej dla transla-
cyjnych stopni swobody na algorytmy dla rotacyjnych stopni swobody. Jest
to zagadnienie nietrywialne ze wzgldu na wasnoci grupy SO(3), oraz na
konieczno podtrzymania zachowawczych wasnoci algorytmu.
1.2 Cel pracy

Celem niniejszej pracy jest zbadanie:
1. sposobw parametryzacji grupy rotacji pod ktem ich zastosowania w algoryt-
mach numerycznych przeznaczonych do rozwizywania rwna z rotacyjnymi
stopniami swobody, oraz
2. algorytmw numerycznych jedno-krokowych przeznaczonych do rozwizywa-
nia problemw dynamiki z rotacyjnymi stopniami swobody. Algorytmy bd
badane dla rwna ciaa sztywnego, z zamiarem pniejszego zastosowania
ich do bardziej skomplikowanych rwna np. dla powok, co jednak nie jest
przedmiotem rozprawy.
Szczeglna uwaga zwrcona zostanie na wasnoci zachowawcze (konserwujce) al-
gorytmw, dotyczce cakowitej energii oraz wektora momentu pdu, z poniszych
powodw:
1. Zachowywanie energii cakowitej ukadu przez algorytm numeryczny jest zwi-
zane z wasnoci bezwarunkowej stabilnoci algorytmu w sensie energetycz-
nym, patrz [29], [14]. Bezwarunkowa stabilno to bardzo podana wasno,
umoliwiajca stosowanie duszych krokw czasowych podczas cakowania po
czasie.
2. Wasnoci zachowawcze s wane ze wzgldu na prawa zachowania dla zagad-
nie mechaniki. Dyssypacja algorytmiczna narusza te prawa, i zaburza rozwi-
zanie. Szczeglnie skomplikowana jest sytuacja w zagadnieniach z dyssypacj
fizyczn, np. z lepko-plastycznym zachowaniem si materiau lub z tarciem
kontaktowym, dla ktrych trudno jest rozrni efekty dyssypacji fizycznej i
algorytmicznej.
Warto take wspomnie o algorytmach z kontrolowan dyssypacj, stosowanych
gwnie do modeli dyskretnych MES, a wic nie majcych zastosowania w niniejszej
pracy. Dla tych modeli algorytmicznie korzystna jest kontrolowana dyssypacja w
obszarach wysokich czstotliwoci, i wydaje si, e najlepsz strategi jest wprowa-
dzanie jej jako modyfikacji algorytmw zachowawczych.
Wstp 6
1.3 Przegld literatury

Rotacje w mechanice. Rotacje s stosowane w wielu dziaach mechaniki, w tym:
1. w mechanice cia odksztacalnych typu Cauchy; zastosowania rotacji omwiono
np. w pracach [28] i [4]. Take w orodkach typu Cosserat, gdzie rotacje s
niezalenymi zmiennymi, nie powizanymi kinematycznie z przemieszczeniami.
2. w mechanice powok; zastosowania rotacji omwiono np. w [9], [10] i [34], a
kinematyk powok z dodatkowymi parametrami rotacyjnymi w [35] i [36].
3. w algorytmach ewolucji dla rwna konstytutywnych, np. w [16], gdzie przed-
stawiony zosta algorytm cakowania rwna konstytutywnych obiektywny ze
wzgldu na due przyrosty rotacji.
4. w mechanice ciaa sztywnego; np. [12], [3], [38] i [31].
W niniejszej pracy ograniczamy si do mechaniki ciaa sztywnego. Pooenie punktu
ciaa sztywnego jest zdefiniowane poprzez pooenie rodka masy ciaa i pooenie
punktu wzgldem rodka masy; do opisu tego drugiego wykorzystuje si tensory
rotacji, patrz rwnanie (3.6).
Tensory rotacji tworz grup SO(3), o wasnociach zasadniczo rnych od wa-
snoci wektorw przemieszczenia, i prowadz do problemw zwizanych z: (1) wybo-
rem sposobu parametryzacji grupy, i (2) algorytmicznym traktowaniem parametrw
rotacyjnych.
Zastosowania algebry Liego do dziaa na elementach grupy rotacji SO(3) opi-
sano w pracach [1], [2], gdzie take podano obszerny przegld wczeniejszych prac.
W [33] opisano kilka wybranych sposobw parametryzacji grupy obrotw i zasto-
sowano je do wyprowadzenia rwnania generujcego rotacje. Ta ostatnia praca jest
bardzo wana dla niniejszej rozprawy, poniewa w Rozdz.2.3 weryfikowane s posta-
ci rwnania generujcego rotacje dla wybranych parametryzacji, a w Rozdz.2.4 i 2.5
opisane i testowane s wybrane metody numeryczne do rozwizania tych rwna.
Algorytmy dynamiki a zasady zachowania. Wasnoci zachowania energii,

pdu i momentu pdu s niezwykle istotnymi cechami algorytmw numerycznych
stosowanych do rozwizywania rwna ruchu, i s przedmiotem bada w wielu dzie-
dzinach nauki.
Jedn z nich jest dynamika punktu materialnego w polu zachowawczym, ktra
znajduje zastosowanie w takich dziedzinach jak: (1) mechanika nieba, gdy wyznacza
si trajektorie planet, satelitw i pojazdw kosmicznych, (2) kinetyka chemiczna,
oraz (3) mechanika statystyczna i mechanika cieczy, wykorzystujce modelowanie
za pomoc duych systemw czstek. W pracach [21] i [22], rozwaano problem
nieograniczonego odejcia rozwizania numerycznego od dokadnego w symulacjach
dugotrwaych ruchw, wystpujcy w przypadku stosowania takich metod jak: r-
nice skoczone, metody typu predictor-corrector, metody Rungego-Kutty, i metody
Wstp 7
bazujce na rozwiniciach Taylora. Metody te zachowuj stae ruchu, tzn. energi,

pd i moment pdu, tylko do rzdu bdu obcicia metody, i w efekcie, w dugotrwa-
ych symulacjach, obserwuje si liniowe narastanie bdw.
W pracach [21] i [22] zaproponowano metod, w ktrej przypieszenie nie jest
zdefiniowane jako pochodna prdkoci, lecz jest wektorem tak skonstruowanym by
zachowa energi i moment pdu. Warunek zachowania energii definiuje dugo tego
wektora, a warunek zachowania momentu pdu jego kierunek, i jest on wyznaczony
przez redni wektora pooenia na pocztku i na kocu kroku.
W dynamice konstrukcji, do wyznaczania rozwiza rwna ruchu powszechnie
stosowana jest rodzina metod Newmarka, a w szczeglnoci jej wersja nazywana
metod redniego przypieszenia, patrz wzory (4.6) i (4.7). Jest to metoda o do-
kadnoci drugiego rzdu, bezwarunkowo stabilna dla ukadw liniowych, [13], i o
promieniu spektralnym rwnym 1 dla wszystkich czstotliwoci. Warto porwna
dwie algorytmiczne relacje pomidzy prdkoci v i przypieszeniem a,
1
vn+1 vn = (an+1 + an ) t i vn+1 vn = an t, (1.1)
2
.
gdzie indeksy n i n + 1 odnosz si do chwil czasu tn i tn+1 , i t =
tn+1 tn . Pierwsza z tych relacji jest uywana przez metod redniego przypieszenia
a druga w pracach [21] i [22], przy czym an zastpowane jest przez odpowiednio
skonstruowane a .
Metoda redniego przypieszenia zachowuje energi cakowit dla ukadw linio-
wych w przypadku braku obcie zewntrznych, ale wasno ta nie przenosi si
na zagadnienia nieliniowe.
W pracy [27] pokazano, na przykadzie nieliniowej spryny i dla duszych kro-
kw czasowych, e gdy sztywno spryny si zmniejsza to metoda ta jest niestabil-
na, natomiast gdy sztywno wzrasta to metoda ta wprowadza dodatkowe tumienie.
Badano rwnanie x + N (x) = 0 z x(0) = 0 i x = v0 , dla rnych postaci N (x)
i rnych wartoci prdkoci pocztkowej v0 . Warunkowa stabilno tej metody
ma konsekwencje w przypadku ukadw z wieloma stopniami swobody; dla modw
o wysokiej czstotliwoci krok cakowania jest zawsze relatywnie za duy i naley
spodziewa si propagacji bdu do modw o niskiej czstotliwoci.
W pracy [15] zmodyfikowano metod redniego przypieszenia, uwzgldniajc
warunek zachowania energii w pojedynczym kroku w postaci,
1
En+1 En = (dn+1 dn )T (Fn+1 + Fn ), (1.2)
2
gdzie En = E(dn , vn ) i En+1 = E(dn+1 , vn+1 ) to energia cakowita w chwilach
czasu tn i tn+1 , d to przemieszczenie, a F to obcienie zewntrzne. Prawa
R tn+1
strona tego rwnania odpowiada cace tn d( )T F( ) d obliczonej w punkcie
rodkowym. W pracy tej skonstruowano funkcjona dla ktrego rwnanie algoryt-
miczne na przemieszczenie dn+1 jest rwnaniem Eulera-Lagrangea, i doczono
Wstp 8
warunek zachowania energii w pojedynczym kroku wykorzystujc metod mnoni-

kw Lagrange. Metoda ta wymaga wprowadzenia tylko jednego mnonika Lagrangea,
i moe by efektywnie zaimplementowana nawet dla bardzo duych ukadw rw-
na. Sformuowanie to byo wykorzystywane wczeniej w nieco innej postaci take
w innych pracach, patrz [15].
Algorytmy dynamiki dla ciaa sztywnego. Powyej omwiony przykad kon-

struowania algorytmw zachowawczych dotyczy dynamiki dla ukadw z transla-
cyjnymi stopniami swobody. Algorytmy przeznaczone dla problemw z rotacyjnymi
stopniami swobody s dodatkowo trudne ze wzgldu na konieczno: (1) odmienne-
go algorytmicznego traktowania parametrw rotacyjnych w tym ich aktualizacji, i
(2) uwzgldniania take zachowania momentu pdu. Notabene, moment pdu jest
uwzgldniany w algorytmach dla dynamiki punktu materialnego, ale nie w algoryt-
mach dla dynamiki konstrukcji, takich jak np. z pracy [15].
Algorytmy dla problemw z rotacyjnymi stopniami swobody stanowi przedmiot
zainteresowania wielu badaczy, patrz np. [32],[6], [31].
W pracy [32] opisano adaptacj klasycznego algorytmu Newmarka dla rotacyj-
nych stopni swobody, i zastosowano go do rozwizania rwna dynamiki prta. Algo-
rytm ten nie posiada wasnoci zachowywania energii cakowitej i wektora momentu
pdu.
Dwa algorytmy zaproponowano w pracy [31]. Pierwszy jest modyfikacj algo-
rytmu z pracy [32], ktry zosta zapisany dla punktu rodkowego, i w efekcie po-
siada wasno zachowywania energii cakowitej oraz normy wektora momentu p-
du. Drugi algorytm jest oparty jest na metodzie waonych residuw z pracy [39], i
dla wszystkich dopuszczalnych wartoci parametrw zachowuje on wektor momen-
tu pdu ciaa. Dla pewnych wartoci tych parametrw zachowuje ponadto energi
kinetyczn. Jest on wwczas rwnie bezwarunkowo stabilny i posiada dokadno
drugiego rzdu. Wydaje si, e jest to najlepszy do tej pory algorytm jedno-krokowy
w tej klasie zagadnie.
Na zakoczenie, warto take wspomnie o algorytmach z kontrolowan dyssy-

pacj, majcych zastosowanie gwnie do modeli dyskretnych. W przypadku sto-
sowania schematw zachowawczych, zwikszenie gstoci siatki MES wywouje do-
datkowe oscylacje o wysokiej czstotliwoci, patrz np.[7], Rys.14, ktre powoduj
problemy ze zbienoci algorytmw dla nieliniowych rwna ruchu. Problemw tych
nie mona unikn zmniejszajc dugo kroku, bo wtedy w rozwizaniu pojawia-
j si oscylacje o jeszcze wyszej czstotliwoci. Dlatego, kontrolowana dyssypacja
w obszarach wysokich czstotliwoci jest korzystna algorytmicznie, i wydaje si, e
najlepsz strategi jest wprowadzanie jej z poziomu algorytmw zachowawczych.
Wstp 9
1.4 Zawarto pracy

Praca skada si z szeciu rozdziaw, uwzgldniajc Wstp i Uwagi kocowe, oraz
jednego Dodatku skadajcego si z piciu czci.
Rozdzia 2 przedstawia wybrane typy parametryzacji specjalnej grupy macierzy

ortogonalnych SO(3), sucych do opisu rotacji. Opisano 5 typw parametryzacji, i
podano odwzorowania definiujce macierze rotacji przy pomocy danych parametrw,
oraz odwzorowania do nich odwrotne.
Nastpnie wprowadzono tzw. rwnanie generujce tensory rotacji dla zadanego
tensora prdkoci ktowej (skonie-symetrycznego). Dla kadego typu parametryza-
cji z osobna, rwnanie to zostao przeksztacone do postaci wyraonej przez para-
metry rotacyjne. Postaci kocowe tych przeksztace zostay podane bez dowodu w
pracy [33], natomiast w rozprawie podano jawne ich wyprowadzenia dla parametrw
Eulera i Cayleya. S one do skomplikowane, i stanowi oryginalny wynik rozprawy.
Dla reprezentacji Cayleya, rwnanie generujce tensory rotacji przyjmuje posta
rwnania Ricattiego. Wykorzystujc twierdzenia oglne, wyznaczono rozwizanie
analityczne tego rwnania dla tensora prdkoci ktowej staego w czasie. Pokaza-
no, e rozwizanie analityczne jest postaci odpowiadajcej rozwizaniu rwnania
pierwotnego generujcego tensory rotacji.
Rwnanie generujce rotacje, ze wzgldu na swoj (wzgldn) prostot, bardzo
dobrze nadaje si do testowania rnych typw parametryzacji SO(3). S to rw-
nania rniczkowe rzdu pierwszego, liniowe bd nieliniowe, w zalenoci od typu
parametryzacji. Najpierw dokonano przegldu wybranych schematw numerycznych
sucych do rozwizywania rwna rniczkowych powyszych typw. Zdefiniowano
metod punktu rodkowego i metody trapezoidalne, w szczeglnoci metod trape-
zw, ktra jest niejawna i dodatkowo stosowana jest bd z metod Newtona bd
z predyktorem prowadzcym do rwnania jawnego, co daje tzw. zmodyfikowan
metod trapezw.
Dla rwna liniowych, odpowiadajcych parametryzacji cztero- i szecio-parame-
trowej, zbadano ortogonalno operatorw odwzorowujcych wektor parame-
trw yn yn+1 , dla metod punktu rodkowego i trapezoidalnych. Nastpnie pod-
jto kwesti stabilnoci zastosowanych schematw, wykorzystujc metod analizy
spektralnej.
Rozdzia zakoczono prezentacj oblicze numerycznych dla rwnania generuj-
cego rotacje w postaciach zalenych od zastosowanej parametryzacji. Testowane s
omwione wczeniej schematy numeryczne, a uzyskane wyniki s porwnane z do-
kadnym rozwizaniem analitycznym. Pozwala to oszacowa bdy poszczeglnych
metod parametryzacji i schematw numerycznych w funkcji kroku cakowania.
Wstp 10
Rozdzia 3 zawiera opracowanie podstawowych rwna dynamiki bryy sztyw-

nej, uwzgldniajce ruch obrotowy w postaci odpowiedniej dla skoczonych (nie-
ograniczonych) rotacji. Dla tych wanie rwna, w dalszej czci pracy budowane i
testowane s algorytmy numeryczne.
Najpierw wprowadzono podstawowe pojcia, takie jak masa, rodek masy ciaa
i pooenie punktu ciaa. Zdefiniowano ruch sztywny, i podano jego posta zde-
komponowan na translacj rodka masy i rotacj wzgldem rodka masy. Prdko
punktu ciaa sztywnego wyraono w postaci zalenej od przestrzennej i materialnej
prdkoci ktowej, i wprowadzono odpowiadajce wektory przypieszenia ktowego.
Zdefiniowano pd i moment pdu ciaa sztywnego, oraz przestrzenny i materialny
tensor bezwadnoci ciaa, przy czym ten drugi w dwch rwnowanych postaciach.
Podano drug zasad dynamiki Newtona dla ruchu postpowego i obrotowego.
Wprowadzono inercjalny ukad odniesienia, co pozwala ograniczy rozwaania do
ruchu obrotowego wzgldem rodka masy ciaa. Nastpnie wyprowadzono postaci
rwnania ruchu w opisie przestrzennym i materialnym, i doczono odpowiednie
warunki pocztkowe. Rozdzia zakoczono zdefiniowaniem energii kinetycznej dla
ruchu obrotowego, take dla opisu przestrzennego i materialnego.
Rozdzia 4 opisuje wybrane algorytmy rozwizywania rwna dynamiki nalece

do rodziny metod jedno-krokowych; najpierw dla problemw z translacyjnymi stop-
niami swobody, a nastpnie ich uoglnienia dla problemw z rotacyjnymi stopniami
swobody.
Przedstawione metody dla translacyjnych stopni swobody to: metoda Newmarka,
oraz metoda waonych residuw.
Metod Newmarka omwiono najpierw dla ukadw liniowych, definiujc algo-
rytm metody, i podajc zakresy parametrw , , dla ktrych jest ona bezwa-
runkowo i warunkowo stabilna. Metod redniego przypieszenia otrzymuje si dla
= 1/4 i = 1/2. Omwiono tzw. a-implementacj metody, w ramach ktrej
najpierw obliczmy przypieszenie, a dopiero pniej uaktualniamy przemieszczenie
i prdko. Nastpnie zdefiniowano metod Newmarka dla rwna nieliniowych. Po-
kazano, e a-implementacja prowadzi do nieliniowego rwnania ze wzgldu na przy-
pieszenie; rwnanie to mona rozwiza stosujc np. metod Newtona. Obie wersje
metody Newmarka przetestowano numerycznie na przykadzie oscylatora.
Nastpnie omwiono tzw. metod waonych residuw, w ktrej przemieszczenia
i prdkoci s niezalenymi zmiennymi zwizanymi dodatkowym rwnaniem, i w
ktrej cakuje si waone residua rwnania ruchu i rwnania wicego zmienne. W
metodzie tej przypieszenie jest stae w danym przedziale czasowym, i nie wystpuje
w rozwizywanych rwnaniach, lecz mona je dodatkowo wyznaczy. Metoda ta wy-
korzystuje cak obcienia dla danego przedziau czasowego, a nie obcienie w wy-
branej chwili, co odfiltrowuje obcienia wysoko-czstotliwociowe, bez negatywnych
skutkw dla modw o niskiej czstotliwoci. Podano relacj pomidzy parametrami
, tej metody i parametrami , metody Newmarka. Opisano implementacj
metody, w ktrej ukad rwna rozwizywany jest wzgldem przemieszczenia d n+ ,
Wstp 11
i obliczono przykad z obcieniem sinusoidalnym o niskiej i wysokiej czstotliwoci,

ktry potwierdzi prawidowo implementacji.
Nastpnie rozwaano metody dla problemw z rotacyjnymi stopniami swobody.
Rozdzia rozpoczto przytaczajc rwnania dynamiki ruchu obrotowego bryy sztyw-
nej w opisie materialnym, dla ktrych konstruowane bd algorytmy numeryczne. S
to rwnania nie tylko zalene od czasu ale i silnie nieliniowe, i s wykorzystywane w
tym rozdziale do testowania algorytmw dynamiki. Tensor rotacji parametryzowany
jest za pomoc kanonicznego wektora rotacji , i stosowana jest prawa regua
skadania rotacji.
Najpierw rozwaano dwa algorytmy bdce uoglnieniem wczeniej rozwaanej
wersji metody Newmarka dla rwna nieliniowych. W pierwszym, oznaczonym jako
A1 i opisanym w [32] dla dynamiki belki, rwnanie ruchu zapisano w chwili n + 1,
natomiast w drugim, zmodyfikowanym, w chwili n + 1/2, tzn. w punkcie rodko-
wym. Ten drugi algorytm opisano w [31] i oznaczony jest jako A2. Podczas gdy
A1 nie zachowuje ani energii kinetycznej ani kierunku i normy wektora momentu
pdu, wasnoci algorytmu A2 s duo lepsze; energia kinetyczna i norma wektora
momentu pdu s zachowywane.
Nastpnie rozwaano algorytm bdcy uoglnieniem omwionej wczeniej meto-
dy waonych residuw, oznaczony jako A3, i pochodzcy z pracy [31], gdzie ozna-
czono go jako ALGO-C1. Ten algorytm ma najlepsze wasnoci konserwujce, bo
zachowuje wszystkie kontrolowane wielkoci, tzn. energi kinetyczn oraz kierunek i
norm wektora momentu pdu.
Dla wszystkich powyszych algorytmw wyprowadzono wzory na operator stycz-
ny K i operator styczny Km dla zewntrznego momentu zalecego od pooenia,
patrz Dodatku A.5. Z wyprowadzeniem i postaciami operatorw stycznych wie si
szereg elementw oryginalnych rozprawy podsumowanych w Rozdz.6.
Rozdzia 5 przedstawia przykady numeryczne rozwizane za pomoc opisanych

algorytmw A1, A2 i A3 dla rotacyjnych stopni swobody.
Przeprowadzono obliczenia porwnawcze dla dwch silnie nieliniowych zagad-
nie: (1) dla ruchu z niestabiln rotacj wok osi o porednim momencie bezwad-
noci, i (2) dla wirujcego bka i dla momentu zewntrznego wywoanego polem
grawitacyjnym, tzn. zalecego od pooenia rodka masy. W obliczeniach monito-
rowano energi kinetyczn, unormowany wektor momentu pdu i norm momentu
pdu, w celu potwierdzenia wasnoci konserwujcych badanych algorytmw. Przed-
stawiono take wykresy wielkoci kinematycznych: wektora rotacji i prdkoci kto-
wej, dla obu zagadnie, oraz przypieszenia ktowego dla zagadnienia (1) i wektora
pooenia rodka masy dla zagadnienia (2).
Wyniki tych testw potwierdzaj poprawno wyprowadzonych operatorw stycz-
nych i skomplikowanych implementacji algorytmw. Szczegln uwag zwrcono na
wasnoci konserwujce badanych algorytmw oraz na ich zwizek z dokadnoci
wynikw.
Wstp 12
Rozdzia 6 zawiera podsumowanie oryginalnych rezultatw pracy.
Dodatek A zawiera dowody twierdze i wyprowadzenia tych wzorw, ktre pomi-

nito w gwnej czci pracy, w tym: (1) wyprowadzenie postaci rwnania generuj-
cego rotacje dla parametryzacji Eulera i Cayleya, (2) dowd dokadnego rozwizywa-
nia rwnania generujcego rotacje dla parametryzacji kanonicznej, (3) twierdzenie o
postaci rozwizania liniowego macierzowego rwnania rniczkowego o wspczynni-
kach zmiennych w czasie, (4) wyprowadzenie operatorw T i T1 , i (5) wyprowadze-
nie operatorw stycznych dla algorytmw A1,A2 i A3, dla momentu zewntrznego
niezalenego i zalenego od pooenia ciaa.
1.5 Definicje i oznaczenia

Na pocztek, wprowadzimy definicje poj, ktre pojawi si w dalszej czci pracy,
oraz oznaczenia jakimi si bdziemy posugiwa.
Przez ukad odniesienia w przestrzeni R3 , bdziemy rozumieli par
((e1 , e2 , e3 ), (x1 , x2 , x3 )) (1.3)
zoon z bazy ortonormalnej (tzn. zoonej z 3 wektorw wzajemnie ortogonalnych,

o dugoci 1) oraz punktu przestrzeni R3 , ktry bdziemy nazywali rodkiem ukadu
odniesienia. Wektory bazy bdziemy nazywali osiami ukadu. O ukadzie odniesienia
(1.3) mwimy, e jest prawoskrtny jeeli e3 = e1 e2 , oraz e jest lewoskrtny, jeeli
e3 = e 2 e 1 .
Wektory bdziemy oznaczali maymi literami, pisanymi czcionk pogrubion np.
x. Macierze oraz tensory o walencji wikszej ni 1 bdziemy oznaczali duymi litera-
mi, pisanymi czcionk pogrubion np. A. Macierz jednostkow stopnia n bdziemy
oznaczali przez In , opuszczajc ewentualnie indeks dolny, gdy bdzie wiadomo o jaki
wymiar macierzy chodzi. Wektor lub macierz zerow bdziemy oznaczali symbolem
0, przy czym to, czy jest to wektor czy macierz i jaki ma wymiar (wymiary), bdzie
wynika z kontekstu w jakim ten symbol si pojawi. We wszystkich wyraeniach i
rwnaniach, gdzie bdzie wystpowao mnoenie macierzy, bdziemy przyjmowali,
e wektory s macierzami o jednej kolumnie tzn. e s to wektory kolumnowe.
W pracy bdziemy posugiwali si konwencj sumacyjn, tzn. w zapisie sumy
bdziemy opuszczali znak sumowania zakadajc, e przebiega ono po indeksach
wystpujcych w jednomianie parami np.
n
X
xi y i = xi y i .
i=1
Indeks sumacyjny i przebiega liczby od 1, do takiej, jaka wynika z wymiaru prze-

strzeni liniowej, liczby elementw danego zbioru itp.
Wstp 13
1.6 Podstawowe wasnoci algebraiczne

Przed przejciem do dalszej czci pracy przypomnimy pewne podstawowe wasnoci
z algebry wektorw. Dowolny wektor x w przestrzeni euklidesowej trjwymiarowej
R3 , w ktrej mamy ustalon pewn baz
e1 , e2 , e3 (1.4)
moemy przedstawi w jednoznaczny sposb w postaci kombinacji liniowej wektorw

tej bazy
x = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 = xi ei . (1.5)
Wektory o elementach, ktrymi s wsprzdne danego wektora w ustalonej bazie,
bdziemy oznaczali maymi literami z podkreleniem, np. dla wektora x wektor jego
wsprzdnych oznaczymy x = (x1 , x2 , x3 ). Posugujc si zapisem macierzowym,
jeeli x oznacza wektor wsprzdnych wektora x w bazie (1.4), natomiast macierz
E zoona jest z kolumn, ktrymi s wektory tej bazy, E = [e1 , e2 , e3 ], wwczas wzr
(1.5) zapisa mona krcej
x = Ex. (1.6)
Iloczyn skalarny wektorw x, y Rn , ktrych wsprzdne w pewnej ustalonej bazie
ortonormalnej s rwne x = (x1 , x2 , x3 ) oraz y = (y1 , y2 , y3 ), jest zdefiniowany jako
dziaanie : Rn Rn R, okrelone nastpujco
x y = x i yi . (1.7)
Norm euklidesow wektora x bdziemy nazywali liczb

v
n u
uX
kxk = x x = t x2i . (1.8)
i=1
Jeeli w tekcie nie bdzie napisane inaczej, symbol k k bdzie oznacza norm
euklidesow wektora.
Iloczyn wektorowy wektorw x oraz y, o wektorach wsprzdnych w bazie orto-
normalnej e1 , e2 , e3 rwnych x = [x1 , x2 , x3 ] i y = [y1 , y2 , y3 ], jest wektorem rwnym
x y = (x2 y3 x3 y2 )e1 + (x3 y1 x1 y3 )e2 + (x1 y2 x2 y1 )e3 . (1.9)
Wprowadzimy dalej nastpujce oznaczenie. Jeeli x jest wektorem wsprzdnych

wektora x, xe oznacza macierz skonie-symetryczn postaci

0 x3 x2

xe = x3 0 x1
. (1.10)
x2 x1 0
Wstp 14
Dla dowolnej macierzy skoniesymetrycznej, wektor x, ktrego wsprzdne pozwala-

j przedstawi t macierz w takiej postaci jak we wzorze (1.10), nazywamy wektorem
osiowym tej macierzy. Wzr (1.9) mona zapisa teraz krcej w postaci
x y = Exey. (1.11)
Jeeli oznaczymy przez x

e tensor, ktrego macierz wsprzdnych jest x
e , wwczas
wzr (1.11) mona zapisa krcej
xy=x
e y. (1.12)
Zatem w wyniku iloczynu macierzowego xe y otrzymujemy wektor wsprzdnych ilo-

czynu wektorowego x y, w tej samej bazie, w ktrej przedstawione s wektory x
oraz y.
Wyprowadzimy teraz pewne zalenoci, ktre bd potrzebne w dalszej czci
pracy. Mona pokaza, e zachodz nastpujce wasnoci iloczynu wektorowego:
(a) (a b) c = (a c)b (b c)a,

(1.13)
(b) a (b c) = (a c)b (a b)c.
Z powyszych wasnoci mona wyprowadzi jeszcze nastpujc
(a b) c = a (b c) b (a c). (1.14)
Zapiszmy rwno (1.13 b) we wsprzdnych w pewnej ustalonej bazie ortonormal-

nej. Mamy

ae eb c = aT c b aT b c = b aT c aT b c = b aT aT b I c.
Std, z dowolnoci wektora c, otrzymujemy wasno
ae eb = b aT aT b I. (1.15)
Uwzgldniajc dowolno przyjtej bazy, moemy powysz rwno zapisa tenso-

rowo,
eb
a e = b a (a b)I. (1.16)
Podobnie, dla tosamoci (1.14)
(g
ae b) c = ae eb c eb ae c.
Z dowolnoci wektora c otrzymujemy
(g
ae b) = ae eb eb ae. (1.17)
Rozdzia 2
Opis i parametryzacje rotacji
Rozdzia ten przedstawia wybrane typy parametryzacji specjalnej grupy macierzy

ortogonalnych SO(3), sucych do opisu rotacji. Wyprowadzono tzw. rwnanie ge-
nerujce rotacje, i przeksztacono je do postaci wyraonej przez parametry rotacyj-
ne. Otrzymano rwnania rniczkowe rzdu pierwszego, liniowe bd nieliniowe, w
zalenoci od typu parametryzacji, ktre rozwizywano numerycznie w celu oceny
przydatnoci poszczeglnych rodzajw parametryzacji.
2.1 Definicja i wasnoci macierzy kosinusw kie-

runkowych i tensora rotacji
Rozwamy na pocztek dwie dowolne bazy ortonormalne w przestrzeni euklidesowej
trjwymiarowej: {e1 , e2 , e3 } oraz {e01 , e02 , e03 }. Zamy, e obie bazy tworz
bd ukad prawo-skrtny bd lewo-skrtny. Kady wektor z bazy drugiej mona
przedstawi jako kombinacj liniow wektorw bazy pierwszej,
e0i = rij ej , i, j = 1, 2, 3. (2.1)
Mnoc powyszy wzr skalarnie stronami przez ek , k = 1, 2, 3, otrzymamy
e0i ek = rik . (2.2)
Macierz wspczynnikw R = [rij ]i,j3 nazywamy macierz kosinusw kierunkowych
bazy {e0i } wzgldem {ei }, gdy iloczyn skalarny e0i ek rwny jest kosinusowi kta
zawartego midzy wektorem i-tym bazy drugiej a wektorem k-tym bazy pierwszej.
Macierz R nazywamy rwnie macierz przejcia z bazy {ei } do bazy {e0i }.
Kolejn wasno macierzy R otrzymamy mnoc przez siebie skalarnie dwa
wektory z bazy drugiej
ij = e0i e0j = (rik ek ) (rjl el ) = rik rjl kl = rik rjk .
Zapisujc powysz rwno w postaci macierzowej otrzymamy
RRT = I. (2.3)
Rozdzia 2. Opis i parametryzacje rotacji 16
Wiersze macierzy R stanowi zatem ukad ortogonalny. Wynika std, e
R1 = RT , (2.4)
oraz
|det R| = 1. (2.5)
Przypadek, kiedy det R = 1 dotyczy sytuacji, gdy jedna z baz tworzy ukad pra-
woskrtny a druga lewoskrtny. Tym przypadkiem nie bdziemy si zajmowa, gdy
interesuje nas tylko sytuacja, gdy druga z baz powstaje przez obrt pierwszej.
Zauwamy, e z (2.4) wynika take, e
RT R = I, (2.6)
a zatem kolumny macierzy R rwnie tworz ukad ortonormalny. Macierz R

speniajc warunek (2.3) lub (2.6) nazywamy macierz ortogonaln. Zbir wszyst-
kich macierzy ortogonalnych stopnia n tworzy grup oznaczon symbolem O(n).
Zbir wszystkich macierzy ortogonalnych stopnia n o wyznaczniku rwnym 1,
tworzy podgrup grupy O(n), oznaczon symbolem SO(n).
Zatem dowolna macierz kosinusw kierunkowych, opisujca wzajemne pooenie
dwch baz ortonormalnych, jest elementem grupy SO(3) zoonej ze wszystkich
macierzy ortogonalnych stopnia trzeciego, takich, e det R = 1. Jeeli z wektorw
obu baz utworzymy macierze, tak aby wektory te byy ich kolumnami
E = [e1 , e2 , e3 ] , E0 = [e01 , e02 , e03 ] , (2.7)
wwczas wzr (2.1) mona zapisa w postaci macierzowej
E0T = RET lub E0 = ERT . (2.8)
Std wynika zaleno,

E = E0 R, (2.9)
ktr mona zapisa w postaci
ej = rij e0i . (2.10)
Zatem, macierz przejcia z bazy {e0i } do bazy {ei } jest macierz transponowan
(odwrotn) do macierzy przejcia z bazy {ei } do bazy {e0i }.
Wyprowadzimy teraz wan wasno macierzy kosinusw kierunkowych. Oznacz-
my przez x = [x1 , x2 , x3 ] i x0 = [x01 , x02 , x03 ] wektory wsprzdnych wektora x odpo-
wiednio w bazach E i E0 . Mamy wwczas
x = xi ei = x0i e0i = x0i rij ej ,
a std, porwnujc wspczynniki przy odpowiednich wektorach bazy E, otrzymamy
xj = rij x0i , (2.11)

czyli
x = RT x0 . (2.12)
Std, na podstawie wzoru (2.3), wynika ostatecznie
x0 = Rx, (2.13)
lub
x0i = rij xj . (2.14)
Zatem macierz kosinusw kierunkowych jest jednoczenie macierz transformacji
wsprzdnych wektora z bazy {ei } do bazy {e0i }.
Zauwamy, e zwizki (2.11) i (2.14), na transformacj wsprzdnych wektora
x w bazach {ei } i {e0i }, sa analogiczne do zwizkw (2.10) i (2.1) midzy
wektorami tych baz.
W tym miejscu naley podkreli rnic midzy macierz ortogonaln a tenso-
rem ortogonalnym. Macierz jest jedynie tablic dziewiciu liczb, ktre w przypadku
macierzy ortogonalnej, s kosinusami kierunkowymi wektorw jednej bazy wzgldem
innej. Tensor natomiast jest operatorem liniowym, przeksztacajcym przestrze R n
w Rn . Tensor R, analogicznie jak miao to miejsce w przypadku macierzy, nazywamy
ortogonalnym jeeli
RRT = RT R = I. (2.15)
Zbir wszystkich tensorw ortogonalnych, stopnia n, tworzy grup, ktr oznacza
bdziemy, analogicznie jak w przypadku macierzy, przez O(n). Tensor ortogonal-
ny posiada bardzo wan cech. Zachowuje on mianowicie iloczyn skalarny dwch
wektorw. Istotnie, niech R O(n) i x, y Rn . Mamy wwczas

(Rx) (Ry) = x RT Ry = x y. (2.16)
Zauwamy, e z (2.16) wynika, e tensor ortogonalny nie zmienia dugoci wektora.

Istotnie, niech R O(n) i x Rn . Mamy
kRxk2 = (Rx) (Rx) = x x = kxk2 , (2.17)
std
kRxk = kxk . (2.18)
Podobnie jak miao to miejsce w przypadku macierzy ortogonalnych z (2.15) wynika,
e
|det R| = 1. (2.19)
Przypadek, gdy det R = 1 odnosi si do sytuacji, gdy tensor R przeksztaca da-
n baz prawoskrtn (lewoskrtn) {ei } na baz lewoskrtn (prawoskrtn) {e0i }.
Przypadkiem tym nie bdziemy si zajmowa, dlatego bdziemy zakada, podobnie
jak dla macierzy kosinusw kierunkowych, e det R = 1 i wwczas tensor R bdzie
przeksztaca dan baz ortogonaln zachowujc jej skrtno.
Zbir wszystkich tensorw ortogonalnych stopnia n, o wyznaczniku rwnym 1,

tworzy podgrup grupy O(n) nazywan specjaln grup tensorw ortogonalnych i
oznaczan, analogicznie jak w przypadku macierzy, przez SO(n). W dalszej czci
pracy, mwic o tensorze ortogonalnym, bdziemy mieli na myli element grupy
SO(3).
Interesowa nas teraz bdzie zwizek, jaki wystpuje midzy danym tensorem or-
togonalnym, przeksztacajcym dan baz ortonormaln {ei } na {e0i }, a macierz
kosinusw kierunkowych bazy {e0i } wzgldem {ei }. Niech R SO(3) przeksztaca
baz ortonormaln {ei } na {e0i }, a Q = [qij ]i,j3 niech bdzie macierz kosinu-
sw kierunkowych bazy {e0i } wzgldem {ei }. Niech R = [rij ] bdzie macierz
wsprzdnych tensora R w bazie {ei }. Mamy wwczas
e0i = R ei , i = 1, 2, 3. (2.20)
Niech x R3 oraz niech

y = Rx. (2.21)
Oznaczmy przez x = (x1 , x2 , x3 ) wektor wsprzdnych wektora x w bazie {ei } a
przez y = (y1, y2, y3) i y = (y10 , y20 , y30 ) wektory wsprzdnych wektora y odpo-
wiednio w bazach {ei } i {e0i }. Zapisujc wzr (2.21) we wsprzdnych w bazie ei
mamy
y = Rx. (2.22)
Ze wzoru (2.9) mamy
y = QT y0 . (2.23)
Z (2.22) i (2.23) otrzymujemy
Rx = QT y0 . (2.24)
Poniewa wektor y jest przeksztaconym przez tensor R wektorem x, analogicznie
jak wektory bazy {e0i } s przeksztaconymi przez ten tensor wektorami bazy {ei },
zatem zgodnie z wasnoci zachowywania iloczynu skalarnego przez tensor ortogo-
nalny, wsprzdne y w bazie {e0i } s rwne wsprzdnym x w bazie {ei }. Istotnie,
dla i = 1, 2, 3 mamy
yi0 = y e0i = (Rx) (Rei ) = x ei = xi . (2.25)
Z powyszego i (2.24) mamy

Rx = QT x. (2.26)
Z dowolnoci wektora x otrzymujemy
R = QT . (2.27)
Zatem macierz wsprzdnych tensora ortogonalnego, przeksztacajcego baz orto-

normaln {ei } na {e0i }, w bazie pierwszej rwna jest macierzy transponowanej do
macierzy kosinusw kierunkowych bazy {e0i } wzgldem {ei }.
Twierdzenie Eulera. Przedstawimy teraz twierdzenie, ktre bdzie wane w dal-

szej czci pracy. Rozwamy dla tensora R SO(3) zagadnienie wasne
Rx = x. (2.28)
Z faktu, e tensor ortogonalny nie zmienia dugoci wektora (wzr (2.18)) i powyszej
relacji wynika, e
kxk = || kxk . (2.29)
Poniewa wektor wasny jest niezerowy, std
|| = 1, (2.30)
czyli wszystkie wartoci wasne tensora R maj modu rwny 1. Zachodzi te wa-
sno
det R = 1 2 3 , (2.31)
a poniewa wspczynniki wielomianu charakterystycznego tensora R s rzeczywiste,
zatem dwa spord jego pierwiastkw bd zespolone, wzajemnie sprzone, a jeden
rzeczywisty. Std, z wasnoci (2.30), (2.31) i faktu, e det R = 1 wynika, e jedna
z wartoci wasnych jest rwna 1, a zatem odpowiadajcy jej wektor wasny spenia
rwnanie
Rx = x. (2.32)
Zatem dla kadego tensora ortogonalnego R SO(3) istnieje przynajmniej jeden
wektor, ktry jest przeksztacany przez ten tensor na samego siebie. Wynika std
nastpujce twierdzenie
Twierdzenie Eulera. Dla dwch dowolnych baz ortonormalnych e 1 , e2 , e3 oraz

e01 , e02 , e03 istnieje wektor, oraz kt taki, e obracajc jedn z baz wok tego wektora
o ten kt, otrzymamy drug z nich. Wektor ten jest rwnolegy do wektora wasnego
tensora ortogonalnego przeksztacajcego baz e1 , e2 , e3 na e01 , e02 , e03 , odpowiadajcego
wartoci wasnej 1.
Ze wzgldu na powysze twierdzenie, tensory nalece do grupy SO(3) bdziemy

nazywali tensorami rotacji. Natomiast bazy {ei } i {e0i } bdziemy nazywali odpo-
wiednio baz wyjciow i obrcon.
Okrelimy teraz odwzorowanie, ktre danemu wektorowi, bdcemu osi obrotu

oraz ktowi obrotu, przyporzdkuje tensor rotacji. Zakadamy e obrt nastpuje
zgodnie z zasad ruby prawoskrtnej, tzn. dodatni kt oznacza obrt w praw stro-
n patrzc zgodnie ze zwrotem osi obrotu. Mamy zatem cztery parametry, ktre
opisuj ten tensor. atwo zauway, e nie jest to odwzorowanie wzajemnie jedno-
znaczne, gdy zmieniajc kierunek osi obrotu na przeciwny oraz warto kta obrotu
na przeciwny, otrzymamy takie samo przeksztacenie.
Aby znale tensor rotacji odpowiadajcy obrotowi ukadu wok danej osi o
dany kt, sprawdzimy w jaki sposb transformuje si dowolny wektor x, podczas
jego obrotu. Niech wektor jednostkowy e bdzie osi obrotu a niech bdzie k-
tem obrotu. Niech x0 bdzie obrconym wektorem x. Zgodnie z rys. (2.1) zachodzi
wwczas zwizek
b
O a
f
Q
P
P
x
x
e
Rysunek 2.1: Obrt wektora x dookoa osi e.

0
x0 = x + P Q + QP . (2.33)
0
Wektory P Q oraz QP mona zapisa w postaci
0
P Q = (1 cos ) b, QP = sin a, (2.34)
gdzie
a = e x, b = e a = e (e x) . (2.35)
Std otrzymujemy
x0 = x + (1 cos ) e (e x) + sin e x. (2.36)
Na podstawie wzoru (1.12) moemy powyszy wzr zapisa w postaci
x0 = x + (1 cos ) ee 2 x + sin eex

h i
= I + sin ee + (1 cos ) ee2 x.
.
Jeeli wprowadzimy oznaczenie S = ee, wwczas tensor, ktry przeksztaca wektor x
w obrcony wektor x0 , wyraa si wzorem
R = I + sin S + (1 cos )S2 . (2.37)
Mona sprawdzi, e tensor R jest ortogonalny oraz ma wyznacznik rwny 1.

2.2 Wybrane parametryzacje macierzy rotacji

Kada macierz R SO(3) skada si z dziewiciu wyrazw rij , i, j = 1, 2, 3, przy
czym dodatkowo musz by spenione warunki
(
0, dla i < j
RR = I,
T
czyli rik rjk = i, j = 1, 2, 3, (2.38)
1, dla i = j
oraz
det R = 1. (2.39)
Dlatego mona zmniejszy liczb parametrw generujcych elementy SO(3). Przed-
stawimy teraz niektre z rodzajw parametryzacji tej grupy.
2.2.1 Reprezentacja szecioparametrowa

Mona udowodni, e kada macierz R SO(3) jest postaci
h i
R= x1 , x2 , x1 x 2 . (2.40)
Dowd. Oznaczmy elementy macierzy R nastpujco

a 1 b 1 x1

R = a 2 b 2 x2 . (2.41)
a 3 b 3 x3
Zakadamy, e R spenia warunki (2.38) i (2.39), tzn.
a b = 0, kak = kbk = 1, (2.42)
oraz, z ortogonalnoci kolumn 1 i 3 oraz 2 i 3 macierzy R i wzoru Sarusa na wy-

znacznik macierzy stopnia trzeciego,

a 1 x1 + a 2 x2 + a 3 x3 = 0
b 1 x1 + b 2 x2 + b 3 x3 = 0 (2.43)

(a2 b3 a3 b2 )x1 + (a3 b1 a1 b3 )x2 + (a1 b2 a2 b1 )x3 = 1.
Wspczynniki ostatniego rwnania tworz iloczyn wektorowy wektorw a = [a 1 , a2 , a3 ]

i b = [b1 , b2 , b3 ]. Oznaczmy je jako wsprzdne wektora c = [c1 , c2 , c3 ]. Wwczas ma-
cierz ukadu (2.43) ma wyznacznik rwny c21 + c22 + c23 = kck2 czyli 1, a zatem jest
nieosobliwa. Rozwizujc ukad metod Cramera otrzymamy wyznaczniki macierzy
uzupenionych rwne odpowiednio c1 , c2 i c3 , a std rozwizaniem ukadu bdzie
wektor c, przy tym c = a b. Std rozwizanie x = a b, wraz z wektorami a
i b, spenia warunki (2.38), tzn. kxk = 1, x a = 0 oraz x b = 0.

Zatem kady element grupy SO(3) moe by reprezentowany przez szecioele-

mentowy wektor, ktrego pierwsze trzy i ostatnie trzy elementy, tworz podwektory
stanowice ukad ortonormalny
Prawdziwe jest take stwierdzenie odwrotne, e kada macierz postaci (2.40),
gdzie x1 i x2 s wektorami ortonormalnymi, jest macierz ortogonaln o wyznaczniku
rwnym 1. Istnieje zatem wzajemnie jednoznaczne odwzorowanie pomidzy grup
SO(3) a zbiorem
n o
L = x R6 : x = [x1 , x2 ], x1 , x2 R3 , x1 x2 = 0, kx1 k = kx2 k = 1 . (2.44)
2.2.2 Reprezentacja picioparametrowa

Reprezentacja picioparametrowa, ktr poniej przedstawimy, jest cile zwizana z
powysz reprezentacj szecioparametrow. Rozwamy, podobnie jak poprzednio,
zbir wszystkich wektorw,
ktrych elementy stanowi wyrazy dwch pierwszych
kolumn macierzy 1/ 2 R, dla wszystkich R SO(3). Zbir wszystkich takich
wektorw oznaczmy przez M
( )
1
M = x R : x = [x1 , x2 ], x1 , x2 R3 , x1 x2 = 0, kx1 k = kx2 k = 1 .
6
2
(2.45)
Zbir M mona opisa te w inny sposb
n o
M= x R6 : xT x = 1, x T Ji x = 0 , (2.46)
gdzie " # " #

I 0 0 I
J1 = , J2 = . (2.47)
0 I I 0
Pierwsza z relacji xT Ji x = 0 oznacza, e obie kolumny macierzy, z ktrej pochodzi
wektor x, maj jednakow dugo (norm). Druga z tych relacji mwi, e kolumny

te s ortogonalne. Zaoylimy przy tym, e s to kolumny macierzy 1/ 2 R,
aby otrzymany wektor x mia norm rwn 1, co uatwi nam pniej obliczenia.
Zbir M R6 jest we wzajemnie jednoznaczny sposb odwzorowywany w grup
SO(3), a przy tym zawiera si on w sferze jednostkowej w przestrzeni R6 , M S 5 .
Widzimy rwnie, e nie zawiera on wszystkich jej punktw np: (1, 0, 0, 0, 0, 0)
/ M.
Jeeli wybierzemy na sferze jeden punkt a / M , wwczas moemy zbir M rzutowa
stereograficznie na hiperpaszczyzn piciowymiarow ortogonaln do a i otrzyma
w ten sposb wzajemnie jednoznaczne odwzorowanie zbioru M a zatem rwnie
i grupy SO(3) w przestrze R5 . Aby to wykona, rozwamy ukad ortonormalny
wektorw
v1 , ..., v5 R6 , (2.48)
ortogonalnych do wektora a. Stanowi on baz piciowymiarowej podprzestrzeni wek-
torowej przestrzeni R6 , ortogonalnej do a. Przestrze t oznaczmy przez A. Wwczas
dla dowolnego wektora x R6 jego rzut na podprzestrze A, ktry bdziemy ozna-

czali przez (x), jest postaci
5
X
(x) = vTi xvi . (2.49)
i=1
Jeeli przez V oznaczymy macierz, ktrej wierszami s wektory ukadu (2.48), ww-
czas powyszy wzr mona zapisa prociej
(x) = VT Vx. (2.50)
Rzut stereograficzny na paszczynie punktw zbioru O(0, 1) \ { (0, 1) }, wzgldem

punktu (0, 1), wyglda nastpujco. Jeeli punkt X = (x1 , x2 ) O(0, 1) \ { (0, 1) },
wwczas jego rzutem jest punkt Y = (y1 , y2 ) OX, bdcy przeciciem si prostej
przechodzcej przez punkty (0, 1) oraz X z osi OX. Na Rys.2.2 pokazano przy-
kady rzutu trzech punktw: rzutem punktu X1 jest punkt Y1 , punktu X2 punkt
Y2 , natomiast rzutem punktu (1, 0) jest ten sam punkt. Wsprzdna y1 punktu Y ,
X1
X
0 Y2 1 Y1
X2
Rysunek 2.2: Ilustracja rzutu stereograficznego na paszczynie
bdcego rzutem dowolnego punktu X O(0, 1) \ { (0, 1) }, dana jest wzorem

x1
y1 = . (2.51)
1 x2
Wzr powyszy wynika ze zwizkw podobiestwa trjktw na paszczynie i za-
chodzi dla wszystkich punktw X O(0, 1) \ { (0, 1) }, gdy dla wszystkich tych
punktw mamy x2 < 0.
Przejdmy teraz do rzutu stereograficznego w przestrzeni R6 . Niech x S 5 \{ a }.
Wprowadmy nastpujce oznaczenia:
(x) = VT Vx rzut wektora x na podprzestrze A,

b = (x)/ k(x)k rzut wektora x unormowany do dugoci 1,
xe1 = k(x)k , xe2 = aT x wsprzdne wektora x (dugoci rzutw)
w ukadzie wersorw a i b.
Wektory a i b tworz baz ortonormaln podprzestrzeni dwuwymiarowej, w kt-
rej moemy zastosowa wzr (2.51). Std rzut stereograficzny wektora x na pod-
przestrze A jest postaci
xe1 VT Vx
y = b= . (2.52)
1 xe2 1 aT x
Wektor wsprzdnych wektora y w bazie v1 , ..., v5 jest postaci
Vx
y= . (2.53)
1 aT x
Otrzymujemy zatem wzajemnie jednoznaczne odwzorowanie zbioru S 5 \{ a } w prze-
strze R5 .
Zajmijmy si teraz odwzorowaniem odwrotnym, tzn. przyporzdkowaniem wek-
torowi y R5 punktu w zbiorze S 5 \ { a }. Podobnie jak poprzednio rozwamy
najpierw przypadek dwuwymiarowy. Jeeli punkt Y = (y1 , 0) ley na osi OY , ww-
czas jego obrazem tj. przeciciem prostej przechodzcej przez punkty Y oraz (0, 1) z
okrgiem o rodku w punkcie (0, 0) i promieniu rwnym 1, bdzie punkt X = (x1 , x2 ),
o wsprzdnych rwnych
2y1 y12 1
x1 = , x2 = 2 . (2.54)
1 + y12 y1 + 1
Niech y R5 bdzie wektorem, ktrego obrazu szukamy. Wwczas wektor y =
VT y bdzie odpowiadajcym mu elementem w podprzestrzeni A. W przestrzeni R6
wprowadmy baz zoon z dwch ortogonalnych wersorw a oraz b, gdzie
y
b= . (2.55)
kyk
Wsprzdne wektora y A w bazie a, b s rwne
ye1 = kyk , ye2 = 0. (2.56)
Przy tym q
kyk = kyk = yT y. (2.57)
Std wzr na odwrotny rzut stereograficzny y, na podstawie (2.54) jest postaci
2ye1 ye12 1 2 kyk VT y yT y 1

x= b + a = + T a. (2.58)
1 + ye12 ye12 + 1 1 + yT y kyk y y+1
Skd ostatecznie otrzymujemy

yT y 1 a + 2VT y
x= . (2.59)
1 + yT y
Przy tym odwzorowania dane wzorami (2.53) i (2.59) s wzajemnie odwrotne. Ob-
razem zbioru M w przestrzeni R5 bdzie zbir
2
N= y R5 : yT y 1 aT Ji a + 4 yT y 1 aT Ji VT y + 4yT VJi VT y = 0, i = 1, 2 .
(2.60)
2.2.3 Reprezentacja czteroparametrowa. Parametry Eulera

Jeeli wykorzystamy nastpujce tosamoci trygonometryczne

1 cos = 2 sin2 , sin = 2 sin cos , (2.61)
2 2 2
oraz wprowadzimy nastpujce oznaczenia

q0 = cos , q = sin e, (2.62)
2 2
wwczas rwnanie (2.36) mona zapisa w postaci
x0 = x + 2 q (q x) + 2 q0 q x. (2.63)
Zauwamy, e jeeli oznaczymy przez q = [q1 , q2 , q3 ] wektor wsprzdnych q w

dowolnej bazie, wwczas parametry qi , i = 0, 1, 2, 3, speniaj rwno
i=3
X
qi2 = 1, (2.64)
i=0
P
gdy wsprzdne wektora e speniaj w dowolnej bazie warunek i=1 ei = 1.
3 2
Korzystajc ze wzoru (1.12), moemy rwnanie (2.46) zapisa w postaci

e 2 x + 2q0 q
x0 = x + 2 q e 2 + 2q0 q
e x = I + 2q e x. (2.65)
Wyraenie w nawiasach jest zatem szukanym tensorem rotacji R, przeksztacajcym

wektor x w x0 . Przeksztacimy wystpujcy w nawiasie wzr do prostszej postaci.
Posugujc si wasnoci (1.16) i korzystajc z wasnoci (2.47) parametrw q 0 i q,
moemy zapisa iloczyn qe 2 w postaci

e 2 = q q 1 q02 I.
q (2.66)
Podstawiajc powyszy wynik do (2.65), otrzymamy nastpujcy wzr na tensor

rotacji
R = 2q02 1 I + 2 (q q + q0 q
e) . (2.67)
Moemy te zapisa macierz wsprzdnych R w pewnej przyjtej bazie, w ktrej

q = [q1 , q2 , q3 ]. Mamy,

q02 + q12 21 q1 q2 q0 q3 q1 q3 + q0 q2

R = 2 q1 q2 + q0 q3 q02 + q22 12 q2 q3 q0 q1 . (2.68)
q1 q3 q0 q2 q2 q3 + q0 q1 q02 + q32 12
Parametry qi , wystpujce w powyszym wzorze nazywamy parametrami Eulera.
Speniaj one rwnanie (2.64) a zatem zbir wszystkich wektorw [q0 , q1 , q2 , q3 ]
parametryzujcych grup SO(3), zawiera si w sferze jednostkowej w przestrzeni
R4 .
Przypumy teraz, e mamy dan macierz R SO(3), i chcemy znale
odpowiadajce jej parametry Eulera. Obliczajc lad macierzy R we wzorze (2.68)
mamy
trR = 4q02 1. (2.69)
Std moemy obliczy
trR + 1
. q02 = (2.70)
4
Z wyrazw na gwnej przektnej moemy obliczy nastpnie wartoci pozostaych
parametrw
r11 2q02 + 1 r22 2q02 + 1 r33 2q02 + 1
q12 = , q22 = , q32 = . (2.71)
2 2 2
Aby znale znaki parametrw qi , i = 0, ..., 3, naley uy wyrazw spoza gwnej
przektnej. Z wasnoci (2.64) wynika, e przynajmniej jeden z parametrw Eulera
jest rny od zera. Jeli q0 6= 0, wwczas odejmujc wyrazy po przeciwnych stronach
gwnej przektnej otrzymamy
r32 r23 r13 r31 r21 r12
q1 = , q2 = , q3 = . (2.72)
4q0 4q0 4q0
Znak q0 moemy przyj dowolny. Jeeli zmienimy go na przeciwny, wwczas zmieni
si te znaki q1 , q2 , q3 , jednak poniewa wszystkie wyrazy macierzy (2.68) s sumami
skadnikw stopnia drugiego, otrzymamy t sam macierz.
Jeeli q0 = 0 wwczas ktry z parametrw q1 , q2 , q3 musi by rny od 0. Macierz
(2.68) jest wwczas symetryczna. Dodajc do siebie wyrazy po przeciwnych stronach
gwnej przektnej otrzymamy
r12 + r21 r13 + r31 r23 + r32
q1 q2 = , q1 q3 = , q2 q3 = . (2.73)
4 4 4
Znak niezerowego parametru q1 , q2 lub q3 , obliczonego z rwna (2.71), przyjmujemy
dowolny i wybierajc dwa z powyszych rwna w ktrych on wystpuje, obliczamy
pozostae dwa parametry. Znaki tych parametrw zmieni si, jeeli zmienimy znak
niezerowego parametru na przeciwny i podobnie jak w przypadku q0 6= 0, da nam
to t sam macierz ortogonaln.
2.2.4 Parametryzacja trjparametrowa kanoniczna

Parametryzacj trjparametrow uzyskujemy korzystajc ze wzoru (2.37),
R = I + sin S + (1 cos )S2 .
Wprowadzamy tzw. kanoniczny pseudowektor rotacji, = e, gdzie e jest

wektorem osiowym tensora S, o dugoci 1. Podobnie jak przy wyprowadzaniu
wzoru (2.37), e jest wersorem osi wok ktrej nastpuje obrt, a jest ktem
e oznaczymy tensor skonie symetryczny, ktrego wektorem
obrotu. Jeeli przez
osiowym jest , wwczas wzr (2.37) mona zapisa w postaci
sin e 1 cos e 2
R=I+ + , (2.74)
2
r
gdzie = kk = 21 tr e 2 . Grup tensorw ortogonalnych SO(3) moemy zatem
reprezentowa przez zbir tensorw skonie symetrycznych, a kady tensor skonie

symetryczny mona reprezentowa. w wybranej bazie, przy pomocy trzech wsp-
rzdnych jego wektora osiowego. Zatem uzyskalimy reprezentacj specjalnej grupy
tensorw ortogonalnych przy pomocy trzech liczb, bez naoenia na nie dodatkowych
ogranicze.
Wzr (2.74) mona zapisa jeszcze w inny sposb. Zauwamy, e dla kadego
e o wektorze osiowym , zachodz zalenoci
tensora skonie symetrycznego
e 2n = (1)n1 kk 2n2
e 2, e 2n+1 = (1)n kk 2n .
e (2.75)
Zastpujc we wzorze (2.74) sin i cos ich rozwiniciami w szereg Maclaurina,

korzystajc z powyszych relacji i porzdkujc odpowiednio wyrazy otrzymanego
szeregu, otrzymamy wzr
ek
X
e .
R= = exp (2.76)
n=0 k!
Wzr (2.76) nazywamy postaci ekspotencjaln tensora rotacji R.
2.2.5 Parametryzacja trjparametrowa Cayleya

Parametryzacja ta rwnie oparta jest na wzorze (2.37), i polega na wprowadzeniu,
tzw. p-tangensowego pseudowektora rotacji w postaci = tg 2 e. Jeeli oznaczy-
my t = tg 2 , wwczas mamy
2t 1 t2
sin = , cos = . (2.77)
1 + t2 1 + t2
e tensor skonie symetryczny o wek-

Podobnie jak poprzednio, oznaczajc przez
torze osiowym , otrzymujemy ze wzorw (2.37) i (2.77) wyraenie postaci

2 e 2 e2 2 e2 ,
e +
R=I+ + =I+ (2.78)
1+t 2 1+t 2 1+t 2
s
gdzie t = kk = 21 tr e2
. Korzystajc ze wzoru na macierz odwrotn wypro-
wadzonego z tw. Cayleya-Hamiltona, powyszy wzr mona przeksztaci do postaci,
1
e
R= I+ e
I . (2.79)
Korzystajc z postaci (2.78) mona wyprowadzi wzr na przeksztacenie odwrotne
e = R RT
. (2.80)
1 + trR
Przy pomocy parametryzacji Cayleya nie mona parametryzowa macierzy rotacji,
dla ktrych zachodzi trR = 1, tzn. gdy macierz ta reprezentuje obrt o kt rwny
. Istotnie, na podstawie wzoru, podajcego warto kta obrotu dla danej macierzy
rotacji, patrz np. [34] str. 22,
1
= arc cos (trR 1) , (2.81)
2
wynika, e kt obrotu jest rwny wtedy i tylko wtedy, gdy trR = 1.
Korzystajc z postaci (2.79) tensora rotacji, mona wyprowadzi alternatywny
wzr na przeksztacenie odwrotne
e = (I R) (I + R)1 ,
(2.82)
ktry mona przeksztaci do postaci
e = 1 h i
I (1 + ) R + R2 , (2.83)
1+
gdzie
" #
sin e 1 cos e 2
= trR = tr I + k + k = 1 + 2 cos ,
2
s
1 e2 ,
= k k k = tr
2 k
przy tym k w powyszym wzorze oznacza kanoniczny pseudowektor rotacji. Za-

chodzi ponadto
= 1 = + 2k, k = 0, 1, 2, ... . (2.84)

Zatem dla tensora rotacji R, dla ktrego kanoniczny pseudowektor rotacji ma du-
go (tzn. kt obrotu dla tensora R jest rwny ), wzoru (2.83) nie mona stosowa,
co jest wasnoci parametryzacji Cayleya, ktrej nie mona uywa do reprezentacji
tensorw rotacji opisujcych obrt o kt .
P-tangensowe pseudowektory rotacji dobrze nadaj si do skadania rotacji.
Iloczyn (lewe zoenie) tensorw rotacji o pseudowektorach i , daje tensor
rotacji dla pseudowektora
1
= [ + ] , (2.85)
1
tzn. R() = R() R(), patrz np.[34], wzr (2.54).
2.3 Rwnanie generujce rotacje i jego postaci dla

poszczeglnych rodzajw parametryzacji
Niech bdzie dane odwzorowanie, ktre chwili czasu t [0, T ] przyporzdkowuje
tensor rotacji, R : [0, T ] SO(3). Rniczkujc warunek ortogonalnoci RRT =
I wzgldem czasu, otrzymamy rwnanie
T
RRT + RR = 0,
ktre moemy przeksztaci do postaci
R = R,
.
gdzie = RRT so(3) jest (lewym) przestrzennym tensorem prdkoci ktowej,
patrz definicje (3.9). Jest to tzw. rwnanie generujce rotacje dla znanego tensora
. Tak wic, rozwiza mamy nastpujce rwnanie rniczkowe
R(t) = (t) R(t), R(0) = I, (2.86)
gdzie
R(t) tensor rotacji w funkcji czasu,
(t) tensor skonie symetryczny o macierzy wsprzdnych postaci

0 3 2

= 3 0 1
.
2 1 0
Wektor osiowy tensora oznaczamy = [1 , 2 , 3 ] i nazywamy przestrzennym

wektorem prdkoci ktowej. Wyznacza on chwilow o wok ktrej zachodzi obrt.
Rozwamy dwa przypadki.

1. Jeeli nie zaley od czasu, wwczas rozwizanie rwnania (2.86) jest postaci

X k t k sin(t) 1 cos(t) 2
R(t) = et = = I3 + + , (2.87)
i=0 k! 2
q
gdzie = kk = 1
2
tr2 . Ostatnia posta pokazuje, e tensor skonie-
symetryczny jest zwizany z kanoniczn parametryzacj R, porwnaj z
(2.74).
2. Jeeli elementy s cigymi funkcjami czasu, wwczas rozwizanie rwnania
(2.86) jest postaci
Z t Z t Z
R(t) = I3 + ( ) d + ( ) (1 )d1 d + ... , (2.88)
0 0 0
patrz dowd w dodatku A.3.

Przeksztacimy teraz rwnanie generujce rotacje (2.86) do postaci rwnowanej,
uwzgldniajc poszczeglne typy parametryzacji zdefiniowane w rozdziale 2.2, tzn.
podstawiajc R(t) = R(y(t)), gdzie y jest wektorem parametrw, i przeksztacajc
otrzymane rwnanie do postaci normalnej.
Reprezentacja szecioparametrowa
W przypadku parametryzacji szecioparametrowej (2.44), rwnanie (2.86) jest rw-
nowane rwnaniu
" #
0
x = Ax, gdzie A= , (2.89)
0
oraz x L. Widzimy, e A jest macierz skonie-symetryczn, tzn. AT = A, oraz
det A = 0.
Reprezentacja picioparametrowa
Dla parametrw x zdefiniowanych w (2.46), analogicznie jak dla parametryzacji sze-
cioparametrowej, otrzymamy rwnanie rwnowane (2.86) w postaci (2.89). Jeeli
teraz zrniczkujemy rwnanie (2.53) wzgldem czasu, otrzymamy
(1 aT x)Vx + (aT x)Vx
y = . (2.90)
(1 aT x)2
Podstawiajc do powyszego (2.89) i wykonujc pewne przeksztacenia otrzymamy

1
y = (yT y 1)I5 yyT VAa + VAVT y. (2.91)
2
Otrzymane w ten sposb rwnanie dla 5 parametrowego wektora y, jest rwnowane
wyjciowemu rwnaniu (2.86).
Reprezentacja czteroparametrowa
Dla parametryzacji czteroparametrowej rwnanie (2.86) jest rwnowane rwnaniu
1
q = Aq, (2.92)
2
gdzie, dla = [1 , 2 , 3 ], mamy

0 1 2 3
1 0 3 2

A= , q = [q0 , q1 , q2 , q3 ],
2 3 0 1
3 2 1 0
patrz [33] oraz wyprowadzenie w dodatku A.1.1. Zauwamy, e macierz A jest

skonie-symetryczna, lecz det A = (12 + 22 + 32 )2 6= 0.
Reprezentacja trjparametrowa kanoniczna

Dla parametryzacji kanonicznej danej wzorem (2.74), rwnanie (2.86) sprowadza si
do postaci,
" #
1 2 ctg(/2) 2 2

= + + 2 , (2.93)
2 22
gdzie jest tensorem skonie-symetrycznym, o wektorze

q osiowym ktry jest
kanonicznym pseudowektorem rotacji, a = kk = 2 tr( 2 ), patrz [33] str.428.
1
Wyprowadzenie powyszego wzoru jest do skomplikowane i zostanie tu pominite.
Reprezentacja trjparametrowa Cayleya

Dla parametryzacji Cayleya (wzr 2.78 i 2.79), rwnanie (2.86) sprowadza si do
nastpujcej rwnowanej postaci
= 1 + ,
(2.94)
2
gdzie to tensor skonie-symetryczny, o wektorze osiowym ktry jest p-
tangensowym pseudowektorem rotacji, patrz [33] oraz wyprowadzenie w dodatku
A.1.2. Rwnanie (2.94) to rwnanie rniczkowe Ricattiego. Jego rozwizanie ana-
lityczne, w przypadku gdy nie zaley od czasu, moemy znale wykorzystujc
ponisze twierdzenie.
Twierdzenie . Niech dane bdzie macierzowe rwnanie rniczkowe Ricattiego o

staych wspczynnikach zapisane w postaci
X = XA12 X + A22 X + XA11 + A21 , (2.95)

speniajce warunek pocztkowy
X(t0 ) = X0 , (2.96)
gdzie X jest funkcj macierzow o wartociach w zbiorze macierzy kwadratowych

stopnia n, X Rnn , zmiennej rzeczywistej, Aij Rnn , i, j = 1, 2, X0 Rnn .
Rozwizanie rwnania (2.95) speniajce warunek pocztkowy (2.96) ma posta
X = Y2 Y1
1 , (2.97)
gdzie Y1 , Y2 s funkcjami macierzowymi o wartociach w zbiorze Rnn , zmiennej

rzeczywistej, speniajcymi liniowy ukad rwna rniczkowych
" # " #" #
Y1 A11 A12 Y1
= , (2.98)
Y2 A21 A22 Y2
z warunkiem pocztkowym
" # " #
Y1 (t0 ) In
= . (2.99)
Y2 (t0 ) X0
Dowd podano w pracy [18], str. 365.
Zgodnie z powyszym twierdzeniem, rozwizanie rwnania (2.94) jest postaci
(t) = Y2 (t)Y1
1 (t), (2.100)
gdzie funkcje Y1 i Y2 speniaj ukad rwna

" # " #" #
Y1 1 Y1
= , (2.101)
Y2 2 Y2
z warunkiem pocztkowym
" # " #
Y1 (t0 ) I3
= . (2.102)
Y2 (t0 ) 0
Zakadamy, t0 = 0 oraz 0 = 0. Rozwizanie ukadu (2.101) z warunkiem poczt-

kowym (2.102), i przy zaoeniu, e jest sta funkcj czasu, ma posta
" # " #
Y1 (t) I3
= eAt , (2.103)
Y2 (t) 0
gdzie " #
1
A= . (2.104)
2
Znajdmy posta macierzy eAt . Posuymy si w tym celu wielomianem interpo-

lacyjnym Lagrangea-Sylvestera (patrz np. [18], Rozdz.5.3.2). W tym celu musimy
znale tzw. wielomian minimalny macierzy A. Na pocztek znajdmy wartoci
wasne A. Jeeli jest to macierz postaci (2.104), gdzie so(3), wwczas mona
sprawdzi, e wielomian charakterystyczny tej macierzy ma posta
det (I6 A) = 4 ( i)( + i). (2.105)
Zwizek midzy wielomianem charakterystycznym a wielomianem minimalnym do-
wolnej macierzy wyraa nastpujce twierdzenie (patrz [18], Tw.5.3).
Twierdzenie . Jeeli macierz kwadratowa A ma wielomian charakterystyczny po-
staci
() = ( 1 )n1 ( 2 )n2 . . . ( r )nr ,
to wielomian minimalny tej macierzy ma posta
() = ( 1 )m1 ( 2 )m2 . . . ( r )mr ,
przy czym 1 mi ni dla i = 1, . . . , r.
Mona sprawdzi, e wielomianem zerujcym macierzy A najniszego stopnia,
posiadajcym te same pierwiastki co jej wielomian charakterystyczny, jest wielomian
() = ( i)( + i). (2.106)
Na podstawie ostatniego twierdzenia, jest to zatem jej wielomian minimalny.
Wielomian interpolacyjny Lagrangea-Sylvestera, wyraajcy warto dowolnej,
odpowiednio gadkiej funkcji f zmiennej rzeczywistej, od argumentu ktrym jest
macierz A, o wielomianie minimalnym postaci
() = ( 1 )m1 ( 2 )m2 . . . ( r )mr , (2.107)
dany jest wzorem
r h
X i
f (A) = i1 In + i2 (A i In ) + . . . + imi (A i In )mi 1 i (A), (2.108)
i=1
gdzie
" #
1 dj1 f () ()
ij = , i () = . (2.109)
(j 1)! dj1 i () =i
( i )mi
Dla macierzy A danej wzorem (2.104), wielomiany i maj postaci:
()
1 () = = ( i)( + i),

()
2 () = = ( + i),
i
()
3 () = = ( i),
+ i
wspczynniki ij dane s wzorami:

" # " #
f () et 1
11 = = = ,
1 () =1
( i)( + i) =0
2
" # " #
f () e t
eit
21 = = = ,
2 () =2
( + i) =i
2 2
" # " #
f () et eit
31 = = = .
3 () =3
( i) =i
2 2
Ponadto i (A) we wzorze (2.108) jest postaci (2.107), z pominitym czynnikiem
( i )mi , z tym, e naley zastpi macierz A a i macierzami i I6 . Std,
1 eit eit
eAt = (A iI 6 ) (A + iI 6 ) A (A + iI6 ) A (A iI6 ) . (2.110)
2 2 2 2 2
Wymnaajc wyraenia w nawiasach oraz stosujc wzr ei = cos + i sin , wy-
raenia zawierajce jednostk urojon i upraszczaj si i ostatecznie otrzymujemy
wzr postaci
sin(t) 1 cos(t) 2
eAt = I6 + A+ A. (2.111)
2
Zauwaajc, e " #
2 1 2 2
A = 2 ,
2 2
oraz, uwzgldniajc wzr (2.87) na posta rozwizania rwnania (2.86),

sin(t) 1 cos(t) 2 1
I3 + + = I3 + et ,
2 2 2 2

sin(t) 1 cos(t) 2 1 t ,
= I 3 e
2 2 2 2
moemy macierz eAt zapisa w postaci

1 I + et I3 et
eAt = 3 . (2.112)
2 I3 et I3 + et
Wracajc do wzoru (2.103) na posta rozwizania rwnania (2.101), mamy
" #
Y1 (t) 1 I + et
= 3 . (2.113)
Y2 (t) 2 I3 e t
Zatem rozwizanie rwnania (2.94), dane wzorem (2.100), ma ostatecznie posta

1
(t) = Y2 (t)Y1
1 (t) = I3 et I3 + e t . (2.114)
Otrzymane rozwizanie, na podstawie wzoru (2.82), wyraa parametry Cayleya od-

powiadajce rozwizaniu (2.87) wyjciowego rwnania (2.86), dla staego w czasie.
2.4 Przegld wybranych metod numerycznych roz-

wizywania rwna rniczkowych zwyczaj-
nych rzdu pierwszego
W tym rozdziale przedstawione zostan metody numeryczne uyte do rozwizania
zagadnienia (2.86). Nale one do grupy metod Rungego-Kutty rzdu drugiego, patrz
[11], Rozdz.2.3. Mamy dane rwnanie rniczkowe zwyczajne w postaci normalnej
y(t) = f(y, t), y(0) = y0 , (2.115)
gdzie y : [0, T ] 7 Rn , i f : Rn [0, T ] 7 Rn .
Najpierw przedstawimy wybrane metody numeryczne w postaci oglnej, a na-
stpnie pokaemy ich posta w przypadku, gdy (2.115) jest rwnaniem liniowym.
Warto zauway, e rwnanie (2.86) przeksztacone do postaci rwnowanej dla
parametryzacji picio- i trjparametrowych: kanonicznej i Cyleya, jest nieliniowym
wektorowym rwnaniem rniczkowym. Natomiast dla parametryzacji szecio- i czte-
roparametrowej jest liniowym wektorowym rwnaniem rniczkowym. W tym przy-
padku, dla otrzymanej postaci schematw numerycznych, bdzie mona sprawdzi,
czy dana metoda zachowuje ortogonalno macierzy rotacji i warto wyznacznika
rwn 1.
2.4.1 Przypadek rwna nieliniowych

Metoda punktu rodkowego. W metodzie tej rwnanie (2.115) zapisujemy w
punkcie tn+ 1 = tn + h2 . Pochodn w tn+ 1 aproksymujemy za pomoc wartoci funkcji
2 2
w punktach tn i tn+1
yn+1 yn
= f(yn+ 1 , tn+ 1 ), (2.116)
h 2 2
a warto funkcji w punkcie yn+ 1 obliczamy stosujc metod Eulera

2
h
yn+ 1 = yn + f(yn , tn ), (2.117)
2 2
gdzie h to krok po czasie. Z (2.116) i (2.117) otrzymujemy wzr na warto funkcji
y w chwili tn+1 !
h h
yn+1 = yn + hf yn + f(yn , tn ), tn + . (2.118)
2 2
Widzimy, e jest to metoda jawna.
Metody trapezoidalne. Jest to rodzina metod, w ktrej rwnanie (2.115) za-

pisujemy w punkcie tn+ = (1 )tn + tn+1 , [0, 1]. Pochodn w tn+
aproksymujemy za pomoc wartoci funkcji w punktach tn i tn+1
yn+1 yn
y(tn+ ) .
h
Std, rwnanie (2.115) ma posta

yn+1 yn
f(yn+ , tn+ ). (2.119)
h
Warto funkcji f w punkcie tn+ obliczamy na podstawie jej wartoci w punktach
tn i tn+1 w nastpujcy sposb
f(yn+ , tn+ ) (1 )f(yn , tn ) + f(yn+1 , tn+1 ). (2.120)
Ze wzorw (2.119) i (2.120) otrzymujemy schemat numeryczny
h i
yn+1 = yn + h (1 )f(yn , tn ) + f(yn+1 , tn+1 ) . (2.121)
Dla = 1
2
otrzymujemy metod trapezw
hh i
yn+1 = yn + f(yn , tn ) + f(yn+1 , tn+1 ) . (2.122)
2
Wzr (2.122) mona otrzyma rwnie w nastpujcy sposb. Rozwijajc po-
chodn funkcji y w otoczeniu punktu tn w szereg Taylora do wyrazu rzdu pierw-
szego mamy
yn+1 = yn + hyn + O(h2 ). (2.123)
Nastpnie rozwijamy warto funkcji y w otoczeniu punktu tn do wyrazu rzdu
drugiego
h2
yn+1 = yn + hyn + yn + O(h3 ). (2.124)
2
Ze wzoru (2.123) obliczamy yn , i wstawiajc do (2.124) mamy
h h
yn+1 = yn + (2yn + hyn ) + O(h3 ) = yn + (yn + yn+1 ) + O(h3 ). (2.125)
2 2
Wykorzystujc wzr (2.115) zapisany dla tn i tn+1 otrzymamy posta (2.122).
We wzorach (2.121) i (2.122) wystpuje po prawej stronie warto yn+1 , s to
zatem metody niejawne. W celu obliczenia yn+1 dla danego yn , moemy postpi
na dwa sposoby:
1. Obliczy yn+1 stosujc iteracyjn metod Newtona. To podejcie zostanie opi-
sane i przetestowane w Rozdz.4.
2. Zastpi yn+1 po prawej stronie np. stosujc schemat Eulera, yn+1 yn +
hf(yn , tn ), co prowadzi do jawnego wyraenia
yn+1 = yn + h [ (1 )f(yn , tn ) + f(yn + hf(yn , tn ), tn+1 ) ] , (2.126)
oraz, dla = 12 ,
h
yn+1 = yn +
[ f(yn , tn ) + f(yn + hf(yn , tn ), tn+1 ) ] . (2.127)
2
Metod (2.127) nazywamy zmodyfikowan metod trapezw.
2.4.2 Przypadek ukadu rwna liniowych

W przypadku ukadw liniowych rwna rniczkowych zwyczajnych
y(t) = Ay(t), y(0) = y0 , (2.128)
tzn. gdy f(y, t) = Ay(t), gdzie A Rnn i nie zaley od czasu, y : [0, T ] 7 Rn ,
przedstawione metody przyjmuj nastpujce postaci.
Metoda punktu rodkowego. Ze wzoru (2.118) mamy

!
h h
yn+1 = yn + hf yn + f(yn , tn ), tn +
2 2
!
h h2
= yn + hA yn + Ayn = yn + hAyn + A2 yn . (2.129)
2 2
Zatem otrzymujemy schemat
!
h2
yn+1 = I + hA + A2 yn . (2.130)
2
Metody trapezoidalne. Ze wzoru (2.121) mamy

h i
yn+1 = yn + h (1 )f(yn , tn ) + f(yn+1 , tn+1 ) = yn + h(1 )Ayn + hAyn+1 .
(2.131)
Przenoszc ostatni czon na lew stron otrzymujemy ukad rwna na yn+1
(I hA)yn+1 = [I + h(1 )A] yn . (2.132)
Ukad powyszy ma jednoznaczne rozwizanie gdy macierz (I hA) jest nieosobli-

wa. Bdzie tak np. w przypadku, gdy macierz A jest skonie symetryczna, stopnia
trzeciego, bowiem wtedy
det(I hA) = 1 + h2 2 (a21 + a22 + a23 ) > 0,
dla A w postaci
0 a3 a2

A = a3 0 a1
.
a2 a1 0
Wzr na yn+1 moemy zatem zapisa nastpujco
yn+1 = ( I hA )1 [ I + h(1 )A ] yn . (2.133)
Tak wic widzimy, e niejawne rwnanie (2.121), prowadzi w przypadku ukadu

rwna liniowych do schematu, ktry co prawda wymaga jednokrotnego odwrcenia
macierzy, jednak nie wymaga iterowania.
Dla = 12 , tzn. dla metody trapezw, z rwnania (2.133) otrzymamy

!1 !
h h
yn+1 = I A I + A yn . (2.134)
2 2
Dla jawnej postaci metod trapezoidalnych otrzymanej z uyciem wzoru Eulera (2.126)
otrzymamy
yn+1 = yn + h [ (1 ) f(yn , tn ) + f (yn + h f(yn , tn ), tn+1 ) ]

= yn + h [(1 )Ayn + A(yn + hAyn )] = yn + h Ayn + hA2 yn

= I + hA + h2 A2 yn . (2.135)
Dla = 12 , tzn. dla zmodyfikowanej metody trapezw, wzr powyszy ma posta

!
h2
yn+1 = I + hA + A2 yn , (2.136)
2
ktra jest identyczna ze wzorem (2.130). Widzimy, e w przypadku ukadu rwna

liniowych, zmodyfikowana metoda trapezw daje nam taki sam schemat jak metoda
punktu rodkowego.
2.4.3 Ortogonalno operatorw dla przedstawionych me-

tod
Zauwamy, e kada z powyszych metod dla liniowych ukadw rwna daje nam
schemat w postaci
yn+1 = yn , (2.137)
gdzie jest pewn macierz. W przypadku gdy zmienna y jest macierz rotacji,
wane jest aby macierz bya ortogonalna i miaa wyznacznik rwny 1, bo ww-
czas, jeeli yn jest ortogonalny to rwnie bdzie yn+1 . Podobnie jest gdy y jest
podmacierz macierzy rotacji zoon z jej dwch pierwszych kolumn (reprezenta-
cja szecioparametrowa) lub gdy y jest wektorem parametrw Eulera (reprezentacja
czteroparametrowa).
Poniej zbadamy czy operator posiada wymienione cechy dla metody punktu
rodkowego i metody trapezw zastosowanych do rozwizania: (a) wyjciowego rw-
nania rotacji (2.86), oraz (b) jego postaci rwnowanych dla reprezentacji szecio i
czteroparametrowych, (2.89) i (2.92).
Metoda punktu rodkowego. Macierz ma w tym przypadku posta wynika-

jc z rwnania (2.130)
h2 2
= I + hA + A . (2.138)
2
Zakadamy przy tym, e metod t stosujemy do rozwizania rwnania rotacji w

postaci wyjciowej (2.86), lub w jednej z postaci rwnowanych, tzn. (2.89) dla re-
prezentacji szecioparametrowej lub (2.92) dla reprezentacji czteroparametrowej. W
kadym z tych przypadkw macierz rwnania A jest macierz skonie symetryczn.
Badamy ortogonalno macierzy .
! !
h2 h2 h4
= I + hA + A2
T
I hA + A2 = I + A4 . (2.139)
2 2 4
Jak widzimy operator nie jest ortogonalny, jednak gdy krok czasowy h jest ma-
y oraz norma kAk jest maa, to wyraenie po prawej stronie jest w przyblieniu
macierz jednostkow.
Obliczymy teraz wyznacznik macierzy w przypadku gdy A = so(3) (tzn.
gdy rozwizujemy rwnanie wyjciowe (2.86) ). Mona to zrobi np. poprzez zapi-
sanie wzoru (2.138) dla A = w postaci wskanikowej, a nastpnie skorzystanie ze
wzoru Sarusa na wyznacznik macierzy stopnia trzeciego. Po wykonaniu odpowied-
nich oblicze otrzymamy
h4 2 2 h4
det = 1 + 1 + 22 + 32 = 1 + kk4 . (2.140)
4 4
Moemy zauway pewne podobiestwo powyszego wzoru do wzoru (2.139). Wy-
znacznik macierzy rni si od 1 wyrazem proporcjonalnym do h4 i kk4 i po-
dobnie jak w przypadku ortogonalnoci , dla maych h i kk jest w przyblieniu
rwny 1. Identyczny wzr na det otrzymujemy dla reprezentacji szecio i cztero-
parametrowej.
Metody trapezoidalne. Macierz ma w tym przypadku posta wynikajc ze

wzoru (2.133), tzn.
= ( I hA )1 [ I + h(1 )A ] . (2.141)
Udowodnimy teraz, e macierz jest ortogonalna dla = 12 . W tym celu wykorzy-

stamy nastpujcy lemat (patrz [16] str. 1864).
Lemat. Jeeli A, B i A + B s kwadratowymi macierzami nieosobliwymi, wwczas

zachodz rwnoci
1
A1 + B1 = A (A + B)1 B = B (A + B)1 A. (2.142)
Dla = 1
2
macierz jest postaci
!1 !
h h
= I A I+ A . (2.143)
2 2
Zauwamy, e:
!1 !
h h
1
= I+ A I A , (2.144)
2 2
! !1 !1 !1
h h h h h
T
= I A I+ A = I+ A A I+ A (2.145)
.
2 2 2 2 2
Do drugiego skadnika powyszego wyraenia stosujemy rwnanie (2.142), przyjmu-

jc, e A = I i B = h2 A. Wtedy
!1 !1 ! !1 !
h h h h h
= I+ A
T
I+ A A = I+ A I A . (2.146)
2 2 2 2 2
Z porwnania (2.144) i (2.146) wynika, e 1 = T , zatem macierz jest ortogo-

nalna.
Dla A = so(3) wyznacznik operatora , dla dowolnego , wyraa si
wzorem
1 + h (1 )
det = , (2.147)
1 + h
i dla = 1
2
jest on rwny 1.
2.4.4 Stabilno przedstawionych metod

Opisane w tym podrozdziale metody nale do grupy metod Rungego-Kutty rzdu
drugiego. W przypadku liniowych ukadw rwna rniczkowych o wspczynni-
kach staych w czasie, mona przeprowadzi analiz ich stabilnoci. W tym celu
moemy posuy si np. metod analizy spektralnej (patrz np. [14] Rozdz.8.2 lub
[13]).
W tym celu sprowadzamy najpierw rozwizywany przez nas ukad rwna do
ukadu rwna rozprzonych, zapisanych dla poszczeglnych wartoci wasnych ma-
cierzy ukadu A. Jeeli macierz A jest diagonalizowalna, tzn. gdy istnieje macierz
nieosobliwa S taka, e
S1 AS = , (2.148)
gdzie = Diag (1 , . . . , n ), wwczas, dokonujc zamiany zmiennych w postaci
y(t) = Sz(t) i y0 = Sz0 , ukad rwna (2.128) mona zapisa nastpujco
z(t) = z(t), z(0) = z0 . (2.149)
Ukad powyszy moe by zapisany w postaci ukadu n niezalenych zagadnie

pocztkowych
zi (t) = i zi (t), zi (0) = z0 (i) , i = 1, . . . , n. (2.150)

Powyszy sposb postpowania nazywamy sprowadzeniem ukadu rwna (2.128)

do postaci dla pojedynczego stopnia swobody.
W naszym przypadku rozwizywa bdziemy ukady rwna liniowych (2.89) i
(2.92) dla parametryzacji szecio i czteroparametrowej. Macierze tych ukadw s
macierzami skonie symetrycznymi. Macierze skonie symetryczne o wspczynni-
kach rzeczywistych s tzw. macierzami normalnymi, tzn. speniaj rwno:
A A = AA , (2.151)
gdzie macierz A nazywamy macierz sprzon wzgldem A i jest ona zdefiniowana

nastpujco
T
A = A . (2.152)
Macierz A jest normalna wtedy i tylko wtedy, gdy jest postaci
A = UU , (2.153)
gdzie = Diag (1 , . . . , n ) oraz i , i = 1, . . . , n s wartociami wasnymi macierzy

A, a U jest macierz unitarn tzn.
U U = UU = I. (2.154)
Mona przy tym pokaza, e kolumny U s wektorami wasnymi macierzy A odpo-

wiadajcymi wartociom wasnym i (patrz np. Lancaster, Tismenetsky [23] Rozdz.5.2,
Tw.1). Macierze rozwizywanych ukadw rwna s zatem diagonalizowalne, jed-
nak ich wartoci wasne, a zatem i wyrazy na gwnej przektnej macierzy , s
zespolone.
Wartoci wasne macierzy tych ukadw s postaci:
1. Dla parametryzacji szecioparametrowej

" # 0 3 2
0
A= , gdzie = 3 0 1
. (2.155)
0
2 1 0
Wielomian charakterystyczny macierzy A jest w tym przypadku postaci
2
det (A I6 ) = 2 2 + 2 , (2.156)
gdzie = kk. Posiada on trzy podwjne pierwiastki: 1 = 2 = 0, 3 = 4 =

i i 5 = 6 = i.
2. Dla parametryzacji czteroparametrowej

0 1 2 3
1 0 3 2
A=

. (2.157)
2 3 0 1
3 2 1 0
Wielomian charakterystyczny macierzy A ma w tym przypadku posta

2
det (A I4 ) = 2 + 2 . (2.158)
Posiada on dwa podwjne pierwiastki: 1 = 2 = i i 3 = 4 = i.
Nastpnie sprowadzimy do postaci dla pojedynczego stopnia swobody schematy

numeryczne odpowiadajce poszczeglnym metodom. Zakadamy przy tym oglnie,
e macierz A jest diagonalizowalna przy pomocy macierzy nieosobliwej S.
Metoda punktu rodkowego i zmodyfikowana metoda trapezw. Jak ju

to zostao opisane, w przypadku ukadw rwna liniowych metoda punktu rodko-
wego i zmodyfikowana metoda trapezw daj taki sam schemat numeryczny. Mnoc
obie strony wzoru (2.130) lewostronnie przez macierz S 1 , mamy
!
h2 2
S yn+1 = S
1 1
I + hA + A S S1 yn . (2.159)
2
Zamieniajc analogicznie jak poprzednio zmienne w postaci yn = Szn , dla n =

1, . . . , N mamy !
h2 2
zn+1 = I + h + zn . (2.160)
2
Wzr powyszy moemy zapisa jako ukad niezalenych rwna postaci
!
h2
zn+1 (i) = 1 + hi + 2i zn (i) , i = 1, . . . , n, (2.161)
2
przy czym z0 (i) dane jest w warunku pocztkowym ukadu rwna (2.150).
Metody trapezoidalne. Pomnmy lewostronnie przez macierz S 1 wzr przed-

stawiajcy rodzin metod trapezoidalnych w postaci (2.132),
S1 (I hA) SS1 yn+1 = S1 [I + (1 )hA] SS1 yn . (2.162)
Mamy wwczas
(I h) zn+1 = [I + (1 )h] zn , (2.163)
co po zapisaniu w postaci ukadu niezalenych rwna ma posta
(1 hi ) zn+1 (i) = [1 + (1 )hi ] zn (i) , i = 1, . . . , n. (2.164)

Analiza stabilnoci. Rozwizanie wyjciowego ukadu rwna w postaci modal-

nej, zapisanego dla poszczeglnych wartoci wasnych (2.150), w chwili tn+1 , dla
warunku pocztkowego zadanego w chwili tn , dane jest wzorem
zi (tn+1 ) = ei (tn+1 tn ) zi (tn ). (2.165)
W przypadku rozwizywanych przez nas ukadw rwna liniowych (2.89) i (2.92),

macierze tych ukadw bd miay wartoci wasne majce jedn z trzech postaci:
0 lub i. Rozwizanie (2.165) bdzie miao wwczas posta
(
z(tn+1 ) = z(tn ), gdy = 0,
(2.166)
z(tn+1 ) = ei(tn+1 tn ) z(tn ), gdy = i.
W drugim przypadku rozwizanie to moemy zapisa w postaci
z(tn+1 ) = z(tn ) [ cos ((tn+1 tn )) i sin ((tn+1 tn )) ] . (2.167)
Zatem dla = i rozwizanie musi posiada nastpujc cech
|< (z(tn+1 ))| |z(tn )| , |= (z(tn+1 ))| |z(tn )| . (2.168)
Dwa powysze warunki moemy zastpi silniejszym warunkiem postaci
|z(tn+1 )| |z(tn )| . (2.169)
Zatem ostatecznie rozwizanie (2.165), dla wartoci wasnych o podanej postaci,

musi spenia warunki
(
z(tn+1 ) = z(tn ), gdy = 0,
(2.170)
|z(tn+1 )| |z(tn )| , gdy = i.
Bdziemy teraz wymaga, eby analogiczne warunki spenione byy w przypadku

stosowanych przez nas schematw numerycznych (2.161) i (2.164). Bdziemy zatem
wymagali aby (
zn+1 = zn , gdy = 0,
(2.171)
|zn+1 | |zn | , gdy = i.
Powysze wymagania okrelaj warunki stabilnoci dla stosowanych przez nas me-
tod.
Okrelimy teraz jakie ograniczenia dugoci kroku h, dla rnych wartoci pa-
rametru , wynikaj z powyszych warunkw w przypadku poszczeglnych metod
numerycznych.
1. Metoda punktu rodkowego i zmodyfikowana metoda trapezw.

Schemat numeryczny (2.161) mona zapisa w postaci
zn+1 = Azn , (2.172)

2
gdzie A = 1+h+ h2 2 nazywamy wspczynnikiem wzmocnienia. Jak widzimy,
dla = 0 pierwszy warunek stabilnoci (2.171) jest speniony przez powyszy
schemat. Gdy = i, aby speniony by drugi, musi zachodzi
|A| 1, (2.173)
czyli
h2 2

1 + h + 1. (2.174)
2
Podstawiajc w powyszej nierwnoci = i (przyjmujemy w tym przypad-
.
ku, e 6= 0) i wprowadzajc pomocnicz zmienn z = h mamy
2
z 2 z4

1 + iz =1+ . (2.175)
2 4
Std, nierwno (2.174) bdzie rwnowana nierwnoci
z 4 0. (2.176)
Zgodnie z definicj z 6= 0, zatem powysza nierwno jest sprzeczna dla do-

puszczalnych wartoci z. Zatem dla metody punktu rodkowego warunek sta-
bilnoci (2.171) nie jest speniony dla adnej wartoci kroku czasowego h. Dla
macierzy ukadu A o wartociach wasnych czysto urojonych, metoda ta zatem
bdzie zawsze niestabilna.
2. Metody trapezoidalne.
Dla przyjtych w naszym przypadku dopuszczalnych wartoci wasnych, sche-
mat (2.164) mona zapisa w postaci
1 + (1 )h
zn+1 = zn . (2.177)
1 h
Dla = 0 pierwszy z warunkw stabilnoci (2.171) jest speniony. Dla = i,
eby zapewni spenienie drugiego, wspczynnik wzmocnienia w powyszym
schemacie musi spenia warunek

1 + (1 )h

1. (2.178)
1 h
Zastpujc = i , przy zaoeniu, e 6= 0, wprowadzajc zmienn pomoc-

nicz z = h i stosujc wzr na odwrotno liczby zespolonej mamy

(1 + i(1 )z) (1 + iz)

1. (2.179)
1 + 2 z 2
Podnoszc powysz nierwno stronami do kwadratu mamy

2 2

1 (1 )z 2 + iz 1 + 2 z 2 . (2.180)
Std, korzystajc ze wzoru na modu liczby zespolonej, otrzymamy nierwno

(1 2) 1 + 2 z 2 z 2 0. (2.181)
Poniewa z 6= 0, dlatego (1 + 2 z 2 ) z 2 > 0, i wystarczy zbada nierwno

(1 2) 0. Mamy nastpujce dwa przypadki:
(a) < 12 ; wtedy nierwno (2.181) jest sprzeczna dla dopuszczalnych

wartoci z.
(b) 21 ; wtedy nierwno (2.181) jest speniona dla wszystkich dopusz-
czalnych wartoci z.
Otrzymujemy zatem nastpujce przypadki, gdy wartoci wasne macierzy

ukadu s czysto urojone:
[0; 12 ) rodzina metod trapezoidalnych jest niestabilna dla dowolnej

wartoci kroku h.
[ 12 ; 1] rodzina metod trapezoidalnych jest bezwarunkowo stabilna.
2.5 Przykady numeryczne

W celu zbadania przydatnoci poszczeglnych rodzajw parametryzacji, rozwizano
numerycznie rwnanie generujce rotacje (2.86) w postaci charakterystycznej dla
kadej z opisanych parametryzacji.
Do przeprowadzenia oblicze napisano program w jzyku Fortran 90, przy uyciu
zmiennych o podwjnej precyzji.
Do rozwizania uyto opisane w Rozdz.2.4 metody jawne: punktu rodkowego i
zmodyfikowan metod trapezw. W przypadku gdy rwnanie w postaci rwnowa-
nej byo rwnaniem liniowym, tzn. dla parametryzacji szecio- i czteroparametrowej,
uyto metody trapezw, stosujc wzr (2.134).
Rwnanie rozwizano w przedziale czasu [0, 10] dla dwch przypadkw:
1. Staego w czasie wektora prdkoci ktowej . W tym przypadku wektor

mia wsprzdne (0, 0, 1). Wykresy kk i e = /kk dla staego w
czasie pokazano na Rys.2.3,
2. Zmiennego w czasie wektora prdkoci ktowej . Przyjto, e wektor ten ma

pocztkowo wsprzdne (0, 0, 1), a nastpnie obraca si w cigu caego czasu
oblicze, tzn. od chwili t = 0 do chwili t = 10, ze sta prdkoci ktow
wok wektora e1 = (1, 0, 0), o kt 90 i 270 stopni. Wykresy e = /kk dla
wykonujcego obrt o 90, 180, 270, 360 stopni pokazano na Rys.2.4 i 2.5.
W kadym z tych przypadkw cakowity kt obrotu ciaa wynosi okoo 572 stopnie.
Poniewa parametryzacja Cayleya nie pozwala na reprezentacj rotacji o kcie
obrotu rwnym , obliczenia przeprowadzono dwukrotnie. Za pierwszym razem, dla
wszystkich typw parametryzacji, jednak dla cakowitego kta obrotu nie przekra-
czajcego , i drugi raz, bez ogranicze na cakowit warto kta obrotu, w caym
przedziale czasu [0, 10], jednak wtedy bez parametryzacji Cayleya.
Rwnanie rozwizano dla kadej parametryzacji i uytej metody z rnymi przy-
rostami czasowymi od t = 0.01 do t = 1 (szczegy na wykresach poniej). W
kadym przypadku uzyskane rozwizanie porwnano z rozwizaniem dokadnym:
1. dla staego w czasie porwnano z rozwizaniem danym wzorem (2.87),
2. dla zmiennego w czasie porwnano z rozwizaniem (2.88). Warto szeregu

w rozwizaniu (2.88) obliczono znajdujc jego pierwszych 40 wyrazw. Caki
obliczano przy pomocy metody interpolacji wielomianami stopnia drugiego, z
krokiem podziau wynoszcym 0.005.
540
450
Kat rotacji [stopnie]
360
270
180
90
0
0 2 4 6 8 10
Czas
Cakowity kt rotacji.
1
e1
e2
e3
0.5
-0.5
-1
0 2 4 6 8 10
Czas
Unormowany wektor rotacji .
Rysunek 2.3: Wykresy dla wektora rotacji staego w czasie.

1
e1
e2
e3
0.5
-0.5
-1
0 2 4 6 8 10
Czas
Wektor rotacji wykonujcy obrt o 90 stopni.
1
e1
e2
e3
0.5
-0.5
-1
0 2 4 6 8 10
Czas
Rysunek 2.4: Unormowany wektor rotacji , zmienny w czasie.

1
e1
e2
e3
0.5
-0.5
-1
0 2 4 6 8 10
Czas
1
e1
e2
e3
0.5
-0.5
-1
0 2 4 6 8 10
Czas
Rysunek 2.5: Unormowany wektor rotacji , zmienny w czasie.

Dla macierzy rotacji obliczanej numerycznie znajdowano w kadym kroku: war-

to jej wyznacznika, iloczyn skalarny dwch pierwszych kolumn, ktry przyjto za
miar ortogonalnoci macierzy, oraz warto kta rotacji ze wzoru
1
= arc cos (trR 1). (2.182)
2
Dla tych samych chwil czasowych znajdowano rozwizanie dokadne i rwnie obli-
czano dla niego warto kta rotacji. Zauwamy, e kt rotacji otrzymany ze wzoru
(2.182) zawiera si w przedziale [0, ]. Dlatego cakowity kt obrotu znajdowano
w nastpujcy sposb: zapamitywano obliczon numerycznie i dokadnie macierz
rotacji z poprzedniej chwili czasu, nastpnie obliczano przyrost macierzy rotacji z
kroku n do n + 1 ze wzoru
Rn+1 = Rn+1 RTn . (2.183)
Dla tak obliczonej macierzy znajdowano kt rotacji a nastpnie dodawano t wielko
do wartoci kta z chwili czasu tn , otrzymujc cakowity kt obrotu od chwili 0 do
tn+1 .
Porwnujc kt obrotu odpowiadajcy rozwizaniu numerycznemu i dokadnemu
obliczono nastpujce bdy:
1. Maksymalny bd wzgldny najwikszy bd wzgldny brany ze wszystkich

krokw czasowych

i
maks = maks , i = 0, ..., n , (2.184)
i
gdzie i to warto bdu w i-tym kroku czasowym, rwny rnicy midzy k-
tem rotacji odpowiadajcym rozwizaniu numerycznemu i dokadnemu, i to
kt rotacji odpowiadajcy rozwizaniu dokadnemu w i-tym kroku czasowym,
a n to liczba wszystkich krokw czasowych.
2. Bd rednio-kwadratowy
v
u
1 uX
n
srKw = t 2i . (2.185)
n i=0
Na wykresach poniej przedstawiono zaleno opisanych powyej rodzajw bdw

od wielkoci kroku czasowego t, dla wybranych parametryzacji i metod rozwiza-
nia.
1. Bdy dla maksymalnego cakowitego kta obrotu rwnego 180 stopni:

- dla staego w czasie - Rys.2.6,
- dla wykonujcego obrt o 90 stopni - Rys.2.7,
2. Bdy dla maksymalnego cakowitego kta obrotu rwnego 572 stopnie (t =

0 10):
- dla staego w czasie - Rys.2.9,
- dla wykonujcego obrt o 270 stopni - Rys.2.11.
6 p. mid-point
6 p. trapez
0.15 5 p. mid-point
5 p. mod. trapez
4 p. mid-point
4 p. trapez
Maksymalny blad wzgledny
0.12 Canon. mid-point

Canon. mod. trapez
Cayley mid-point
Cayley mod. trapez
0.09
0.06
0.03
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
h
Maksymalny bd wzgldny kta rotacji.
10
6 p. mid-point
6 p. trapez
5 p. mid-point
5 p. mod. trapez
8 4 p. mid-point
Blad sredniokwadratowy [stopnie]
4 p. trapez
Canon. mid-point
Canon. mod. trapez
Cayley mid-point
6 Cayley mod. trapez
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
h
redniokwadratowy bd kta rotacji.
Rysunek 2.6: Wykresy dla wektora rotacji staego w czasie. Maksymalny cakowity
kt obrotu rwny .
6 p. mid-point
6 p. trapez
0.15 5 p. mid-point
5 p. mod. trapez
4 p. mid-point
4 p. trapez

Canon. mod. trapez
Cayley mid-point
Cayley mod. trapez
0.09
0.06
0.03
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
h
10
6 p. mid-point
6 p. trapez
5 p. mid-point
5 p. mod. trapez
8 4 p. mid-point
4 p. trapez
Canon. mid-point
Canon. mod. trapez
Cayley mid-point
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
h
Rysunek 2.7: Wykresy dla wektora rotacji wykonujcego obrt o 90 stopni. Mak-
symalny cakowity kt obrotu rwny .
6 p. mid-point
6 p. trapez
0.15 5 p. mid-point
5 p. mod. trapez
4 p. mid-point
4 p. trapez

Canon. mod. trapez
Cayley mid-point
Cayley mod. trapez
0.09
0.06
0.03
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
h
10
6 p. mid-point
6 p. trapez
5 p. mid-point
5 p. mod. trapez
8 4 p. mid-point
4 p. trapez
Canon. mid-point
Canon. mod. trapez
Cayley mid-point
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
h
Rysunek 2.8: Wykresy dla wektora rotacji wykonujcego obrt o 270 stopni. Mak-
symalny cakowity kt obrotu rwny .
6 p. mid-point
6 p. trapez
0.15 5 p. mid-point
5 p. mod. trapez
4 p. mid-point
4 p. trapez

Canon. mod. trapez
0.09
0.06
0.03
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
h
10
6 p. mid-point
6 p. trapez
5 p. mid-point
5 p. mod. trapez
8 4 p. mid-point
4 p. trapez
Canon. mid-point
Canon. mod. trapez
6
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
h
Rysunek 2.9: Wykresy dla wektora rotacji staego w czasie. Cakowity obrt w
czasie t = 10. Cakowity kt obrotu rwny 572 stopnie.
6 p. mid-point
6 p. trapez
0.15 5 p. mid-point
5 p. mod. trapez
4 p. mid-point
4 p. trapez

Canon. mod. trapez
0.09
0.06
0.03
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
h
10
6 p. mid-point
6 p. trapez
5 p. mid-point
5 p. mod. trapez
8 4 p. mid-point
4 p. trapez
Canon. mid-point
Canon. mod. trapez
6
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
h
Rysunek 2.10: Wykresy dla wektora rotacji wykonujcego obrt o 90 stopni. Ca-
kowity obrt w czasie t = 10. Cakowity kt obrotu rwny 572 stopnie.
6 p. mid-point
6 p. trapez
0.15 5 p. mid-point
5 p. mod. trapez
4 p. mid-point
4 p. trapez

Canon. mod. trapez
0.09
0.06
0.03
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
h
10
6 p. mid-point
6 p. trapez
5 p. mid-point
5 p. mod. trapez
8 4 p. mid-point
4 p. trapez
Canon. mid-point
Canon. mod. trapez
6
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
h
Rysunek 2.11: Wykresy dla wektora rotacji wykonujcego obrt o 270 stopni.
Cakowity obrt w czasie t = 10. Cakowity kt obrotu rwny 572 stopnie.
2.5.1 Podsumowanie
Analiza otrzymanych rezultatw oblicze numerycznych pozwala sformuowa na-
stpujce wnioski.
1. Trjparametrowa parametryzacja kanoniczna daje, w przypadku wektora

staego w czasie, zerowe bdy rozwizania.
Jest to potwierdzenie wasnoci, e numerycznie rozwizanie ma tak sam po-
sta jak rozwizanie dokadne wyjciowego rwnania (2.86). Dowd, e rwna-
nie generujce rotacje dla parametryzacji kanonicznej jest rozwizywane do-
kadnie przy pomocy metod punktu rodkowego i zmodyfikowanej metody
trapezw podano w dodatku A.2, i stanowi on oryginalny rezultat rozprawy.
Wasno ta nie zostaa potwierdzona w przypadku wektora zmiennego w
czasie, i wtedy bdy oblicze s do due.
2. Dla parametryzacji czteroparametrowej bd oblicze narasta do wolno przy

zwikszaniu dugoci kroku czasowego t, a ponadto warto bdu nie rnia
si bardzo dla staego i zmiennego w czasie.
Ponadto dla tej parametryzacji rwnanie generujce rotacje jest liniowe, co
pozwala na rozwizanie go przy pomocy niejawnej metody trapezw, kta
prowadzi do schematu numerycznego zachowujcego ortogonalno macierzy
rotacji i dugo wektora parametrw rwn 1.
3. Reprezentacja szecioparametrowa charakteryzuje si krzywymi bdw po-

dobnymi do tych dla parametryzacji czteroparametrowej, jednak wartoci b-
dw s dla wszystkich analizowanych przypadkw wiksze.
4. Trjparametrowa parametryzacja Cayleya ma, w duym zakresie wartoci kro-

ku czasowego t, wartoci bdw wiksze ni parametryzacja cztero-parametrowa,
i osobliwo dla kta obrotu rwnego 180 stopni.
5. Najszybciej rosn bdy dla parametryzacji picioparametrowej, co by moe

wynika z do skomplikowanej postaci rwnania, ktre uzyskuje si dla tej
reprezentacji. To z kolei spowodowane jest przez skomplikowany wzr (2.53)
na wektor parametrw. Wydaje si, e parametryzacja ta ma raczej warto
teoretyczn, jako dowd, e moliwa jest jednoznaczna reprezentacja grupy
SO(3) przy pomocy piciu parametrw, lecz nie praktyczn, i raczej nie bdzie
stosowana w obliczeniach.
Rozdzia 3
Rwnania dynamiki dla ruchu

obrotowego ciaa sztywnego
W rozdziale tym opiszemy podstawowe pojcia dotyczce dynamiki ruchu obroto-

wego ciaa sztywnego, ktre bd potrzebne w dalszej czci pracy. Rwnania ruchu
sztywnego s omwione w wielu klasycznych podrcznikach z dynamiki, np.[12] i [3].
3.1 Opis ruchu ciaa sztywnego

Zakadamy, e dany jest pewien nieruchomy, ortonormalny ukad odniesienia (zwany
dalej globalnym), w ktrym opisywa bdziemy ruch ciaa. Wektory tego ukadu
odniesienia oznaczmy przez {ei } (i = 1, 2, 3).
Niech B R3 bdzie pooeniem danego ciaa w konfiguracji pocztkowej, dla
chwili czasu t = 0. Ruch ciaa nazwiemy sztywnym, jeeli dla dwch dowolnych
czstek tego ciaa odlego midzy nimi nie zmienia si w cigu trwania tego ruchu.
Jeeli przez x1 (t) oraz x2 (t) oznaczymy wektory pooenia czstek r1 oraz r2 ciaa
B w chwili t, wwczas ruch ciaa jest sztywny jeeli
kx1 (t) x2 (t)k = kr1 r2 k , (3.1)
dla dowolnych czstek r1 , r2 B i t [0, T ], gdzie T jest cakowitym czasem ruchu.
Ciao, ktre podlega ruchowi sztywnemu nazywamy ciaem sztywnym.
Mona zauway, e jeeli ruch ciaa jest sztywny, to istnieje ukad odniesienia
zwizany z ciaem, w ktrym wsprzdne poszczeglnych czstek ciaa s takie sa-
me w trakcie trwania caego ruchu. Zatem, aby opisa pooenie ciaa sztywnego
w dowolnej chwili czasu t [0, T ], wystarczy opisa pooenie odpowiedniego uka-
du odniesienia zwizanego z ciaem, definiujc pooenie jego pocztku i pooenie
ktowe jego osi. Ukad odniesienia zwizany z ciaem oznaczymy przez {t i (t)}.
Rodzin ukadw {ti (t)} nazwiemy ruchomym lub lokalnym ukadem odniesienia.
Niech ref : B R bdzie funkcj gstoci rozkadu masy ciaa B w konfiguracji
pocztkowej, dla chwili czasu t = 0.
Rozdzia 3. Rwnanie ruchu obrotowego ciaa sztywnego 60
rodkiem masy ciaa nazwiemy punkt przestrzeni o promieniu wodzcym w glo-

balnym ukadzie odniesienia danym wzorem
Z
1
r0 = ref r dV, (3.2)
m B
gdzie r oznacza promie wodzcy czstki ciaa w ukadzie globalnym w konfiguracji

pocztkowej, a m jest cakowit mas ciaa dan wzorem
Z
.
m= ref dV.
B
Wykorzystujc definicj rodka masy, promie wodzcy dowolnej czstki ciaa w

konfiguracji pocztkowej moemy wyrazi w nastpujcy sposb,
r = r0 + X, (3.3)
gdzie X to promie wodzcy czstki wzgldem rodka masy ciaa. Zgodnie ze

wzorem (3.2) zachodzi wwczas
Z
ref XdV = 0. (3.4)
B
Niech : [0, T ] R bdzie funkcj definiujc pooenie pocztku lokalnego

ukadu wsprzdnych {ti } w chwili t, a R : [0, T ] SO(3) bdzie funkcj
oznaczajc wzajemne pooenie wektorw bazy zwizanej z ciaem ei i wektorw
bazy odniesienia ti (t), tzn.
ti (t) = R(t)ei dla t [0, T ] i i = 1, 2, 3. (3.5)
Zauwamy, e zachodzi zwizek R(t) = ti (t)ei . W chwili pocztkowej, oba ukady

pokrywaj si, tzn. ti (0) = ei .
Ruch ciaa sztywnego jest jednoparametrow rodzin odwzorowa postaci
x(t) = (t) + R(t)X = [r0 + u(t)] + R(t) X, (3.6)
gdzie t [0, T ], i u : [0, T ] R3 oznacza przemieszczenie rodka masy ciaa,

Rys.3.1.
Prdko czstki ciaa sztywnego wyraa si wzorem
x(t) = (t) + R(t)X, (3.7)

.
gdzie ( ) = ( )/t. Przy tym tensor rotacji R(t) spenia rwnania
R(t) = w(t)R(t)
e f
= R(t)W(t), (3.8)
gdzie
.
e = RRT ,
. T
f =
w W R R, (3.9)
t3
X t1
B u(t)
R(t)X
r0
e3 r Bt
j(t) t2
e2
e1
Rysunek 3.1: Pooenie czstki X ciaa B w konfiguracji pocztkowej i aktualnej.
s tensorami skonie-symetrycznymi a odpowiadajce im wektory osiowe w i W

nazywane s odpowiednio (lew) przestrzenn i (praw) materialn prdkoci k-
tow. Zauwamy, e z (3.8) otrzymamy
w f T,
e = RWR (3.10)
co jest rwnowane relacji dla wektorw osiowych tensorw skono-symetrycznych
w = RW. (3.11)
Wektory prdkoci ktowych w i W posiadaj ponadto nastpujce wasnoci.

1. Przestrzenna prdko ktowa w jest prdkoci ktow ruchomego ukadu
odniesienia (a zatem i ciaa). Istotnie
ti = Rei = RRT ti = wt
e i = w ti dla i = 1, 2, 3. (3.12)
2. Wsprzdne wektora przestrzennej prdkoci ktowej w w ukadzie lokalnym,

rwne s wsprzdnym wektora materialnej prdkoci ktowej W w ukadzie
globalnym. Wynika to z nastpujcej relacji
ti w = Rei w = ei RT w = ei W. (3.13)
Przestrzennym i materialnym wektorem przyspieszenia ktowego nazwiemy od-

powiednio wielkoci
. .
a = w, A = W. (3.14)
Zauwamy, e zachodzi pomidzy nimi zwizek
d
a= f
(RW) = RW + RW = R WW + W = RA, (3.15)
dt
poniewa x e x = 0 dla dowolnego wektora x. Zauwamy, e wynika std, podobnie
jak dla prdkoci ktowej, e wektor przestrzennego przyspieszenia ktowego posiada
w ukadzie lokalnym takie same wsprzdne, jak wektor materialnego przyspiesze-
nia ktowego w ukadzie globalnym,
ti a = ei A. (3.16)
3.2 Definicja pdu i momentu pdu

Pd ciaa, poruszajcego si w dowolny sposb, wyraa si wzorem
Z
p= ref x(t) dV. (3.17)
B
W przypadku ruchu ciaa sztywnego, dla ktrego pooenie czstek jest zdefiniowane
wzorem (3.6), i po uwzgldnieniu (3.4), pd moemy przedstawi w postaci
p = m(t). (3.18)
Jest to zatem pd rwny pdowi punktu materialnego majcego mas m i porusza-

jcego si z prdkoci z jak porusza si rodek masy ciaa.
Cakowity moment pdu (krt), dla dowolnego ruchu ciaa, dany jest wzorem
Z
.
J(t) = ref x(t) x(t)dV. (3.19)
B
W przypadku ruchu sztywnego, korzystajc ze wzorw (3.6), (3.7), zaoenia (3.4)

oraz definicji (3.18), otrzymamy
Z
J=p+ ref (RX) RX dV. (3.20)
B
Drugi skadnik powyszej sumy moemy przeksztaci w nastpujcy sposb

Z Z Z
g RX dV =
ref RX g wRX
ref RX e dV = g
ref RX g dV w.
RX
B B B
(3.21)
Wielko Z
. g g dV,
It = ref RX RX (3.22)
B
nazywamy przestrzennym (zalenym od czasu) tensorem bezwadnoci ciaa. Wiel-

ko
.
(t) = It w, (3.23)
nazywamy cakowitym, przestrzennym momentem pdu wzgldem rodka masy. Za-
g = RXR
uwamy, e korzystajc z wasnoci RX f T , wzr (3.22) mona przeksztaci
w nastpujcy sposb
Z Z
It = ref f T RXR
RXR f T dV = R ref ff
X X dV RT . (3.24)
B B
Wielko Z
. ff
J= ref X X dV, (3.25)
B
nazywamy materialnym (niezalenym od czasu) tensorem bezwadnoci ciaa. Z (3.24)
i (3.25) wynika, e pomidzy przestrzennym i materialnym tensorem bezwadnoci
zachodzi nastpujcy zwizek
It = R J RT . (3.26)
Ostatecznie wzr na cakowity moment pdu ciaa sztywnego (3.20) przyjmuje po-
sta
J(t) = (t) p(t) + (t). (3.27)
Oprcz zdefiniowanego w (3.23) przestrzennego momentu pdu wzgldem rodka
masy, definiujemy rwnie cakowity materialny moment pdu wzgldem rodka masy
.
(t) = RT (t) (t) = JW(t). (3.28)
Materialny tensor bezwadnoci J, zdefiniowany wzorem (3.25), mona zapisa
jeszcze w inny sposb. Skorzystamy przy tym z zalenoci, ktra pozwala dowolny
tensor skonie-symetryczny przedstawi w postaci
f = kXk (g g g g ) ,
X (3.29)
2 1 1 2
gdzie g1 i g2 s dowolnymi wektorami tworzcymi wraz z e = X/kXk baz

ortonormaln. Zauwamy, e e to znormalizowany wektor osiowy tensora skono-
symetrycznego f
X. Wykorzystujc t zaleno, moemy zapisa
fX
X fT f
f=X X = kXk2 (g1 g2 g2 g1 ) (g2 g1 g1 g2 )
= kXk2 ( g1 g1 + g2 g2 ) . (3.30)
Poniewa,
I = g1 g1 + g2 g2 + e e,
std z (3.30) otrzymamy
!
2 2 1
fX
X f = kXk ( I e e ) = kXk I XX = kXk2 I X X. (3.31)
kXk2
Z definicji materialnego tensora bezwadnoci (3.25) i powyszej rwnoci, otrzymu-
jemy inny, rwnowany wzr na tensor J,
Z
J= ref kXk2 I X X dV. (3.32)
V
3.3 Rwnania ruchu obrotowego

Druga zasada dynamiki Newtona dla ruchu postpowego (twierdzenie o pochodnej
pdu) ma posta
p = f, (3.33)
gdzie f jest si zewntrzn dziaajc na rodek masy ciaa. Przy zaoeniu, e masa
ciaa jest w czasie trwania ruchu staa i wykorzystujc (3.18) otrzymamy
m = f. (3.34)
Dla ruchu obrotowego druga zasada dynamiki Newtona (twierdzenie o pochodnej

momentu pdu) ma posta
J = m, (3.35)
gdzie m jest momentem zewntrznym przyoonym w rodku masy.
W celu przeprowadzenia analizy wycznie ruchu obrotowego ciaa, mona wpro-
wadzi inercjalny ukad odniesienia, zaczepiony w rodku masy ciaa i poruszajcy
si wraz z nim, ktrego osie pozostaj przez cay czas ruchu rwnolege do osi glo-
balnego, nieruchomego ukadu wsprzdnych. Wtedy, (t) = (t) = (t) = 0, i
ze wzoru (3.18), otrzymujemy,
p(t) = 0 i p(t) = 0. (3.36)
Zatem pochodna cakowitego momentu pdu (3.27) wzgldem czasu redukuje si do
J = p + p + = , (3.37)
i zasada (3.35) przyjmuje posta

= m. (3.38)
Korzystajc z zalenoci (3.28) moemy lew stron powyszego rwnania zapisa
nastpujco
d
= (RJW) = RJW + RJW. (3.39)
dt
Korzystajc ze zwizkw (3.8), definicji przyspieszenia ktowego (3.14) oraz zwiz-
ku midzy przestrzennymi i materialnymi wektorami prdkoci i przyspieszenia k-
towego (3.11) i (3.15) oraz tensorami bezwadnoci (3.26), moemy przeksztaci
powyszy wzr tak, aby zapisa go w opisie przestrzennym i materialnym.
Opis przestrzenny:

= w
e RJRT w + RJRT a = w (It w) + It a. (3.40)
Opis materialny:

f
= R WJW + JA = R [W (JW) + JA] . (3.41)
Zatem druga zasada dynamiki Newtona dla ruchu obrotowego ciaa sztywnego
(3.38), ma w odpowiednio opisie przestrzennym i materialnym posta
It a + w (It w) = m, (3.42)
JA + W (JW) = RT m. (3.43)
Zauwamy, e przejcie pomidzy przestrzenn i materialn postaci rwnania ruchu

obrotowego odbywa si poprzez transformacj wielkoci przestrzennych w i a na
materialne W i A przy pomocy wzorw (3.11) i (3.15).
Rwnania (3.42) i (3.43) wraz z odpowiednimi rwnaniami (3.8) tworz ukad
rwna rniczkowych zwyczajnych, pierwszego rzdu, ze zmiennymi R, w i a (lub
W i A), ktry moemy zapisa ostatecznie w postaci.
W opisie przestrzennym:
R = wR,
e (3.44)
w = a, (3.45)
It a + w It w = m. (3.46)
W opisie materialnym:
f
R = RW, (3.47)
W = A, (3.48)
JA + W JW = RT m. (3.49)
Do tego przyjmujemy warunki pocztkowe postaci
R(0) = R0 , oraz w(0) = w0 lub W(0) = W0 . (3.50)
Rwnania (3.44)-(3.46) (lub (3.47)-(3.49)) wraz z warunkami pocztkowymi (3.50),

definiuj zagadnienie pocztkowe dla zmiennych R i w (lub R i W) okrelone na
przestrzeni SO(3).
Cech charakterystyczn tego ukadu rwna jest fakt, e przestrze rozwiza
nie jest przestrzeni liniow, jak ma to miejsce typowo dla rwna rniczkowych, ale
jest rozmaitoci rniczkowaln. Cech t posiadaj rwnie inne nieliniowe modele
w mechanice ciaa odksztacalnego, takie jak np. prty czy powoki, gdzie rwnie
wystpuj rotacyjne stopnie swobody. Przestrzenna dyskretyzacja tych modeli przy
uyciu metody elementw skoczonych, prowadzi do ukadu rwna rniczkowych
zwyczajnych o strukturze podobnej do rwna (3.44)-(3.46) oraz (3.47)-(3.49).
3.4 Energia kinetyczna ruchu obrotowego

Energia kinetyczna ciaa wyraa si wzorem
1Z
Ek = ref x(t) x(t)dV. (3.51)
2 B
W przypadku ciaa sztywnego, dla ktrego prdko czstek ciaa dana jest wzorem
(3.7) oraz pamitajc o wasnoci (3.4), wzr (3.51) przyjmuje posta
Z
1 1
Ek = m ( ) + R(t)X R(t)X dV, (3.52)
2 2 B
skadajc si z dwch czonw, z ktrych pierwszy wie si z ruchem translacyj-

nym, a drugi z ruchem obrotowym.
Dla wprowadzonego uprzednio inercjalnego ukadu odniesienia, czon translacyj-
ny jest rwny zero, i energia kinetyczna ciaa sztywnego maposta
Z
1
Ek = R(t)X R(t)X dV. (3.53)
2 B
Przeksztacimy teraz wyraenie pod cak w powyszym wzorze. Korzystajc z za-

lenoci (3.9)2 otrzymamy
T f T, f f
R = WR RX = RWX = RXW. (3.54)
i wyraenie podcakowe,

T f T RXW
f
RX RX = X R RX = X WR

f
= WX f
XW f
= XW f
XW

ff
= W X XW .
Std, wzr (3.53) przyjmuje posta

Z
1 fXdV
f
Ek = W ref X W. (3.55)
2 B
Korzystajc z definicji (3.25) materialnego tensora bezwadnoci J otrzymujemy

ostatecznie wzr na energi kinetyczn ruchu obrotowego ciaa sztywnego w opisie
materialnym
1
Ek = W (JW) . (3.56)
2
Korzystajc ze zwizku midzy przestrzenn i materialn prdkoci ktow (3.11),
w = RW, moemy zapisa powyszy wzr w opisie przestrzennym.
1 T T 1
Ek = R w JR w = w RJRT w . (3.57)
2 2
Korzystajc z zalenoci (3.26) midzy przestrzennym i materialnym tensorem bez-
wadnoci, otrzymujemy ostatecznie wzr na energi kinetyczn ruchu obrotowego
ciaa sztywnego w opisie przestrzennym
1
Ek = w (It w) . (3.58)
2
Rozdzia 4
Algorytmy rozwizywania rwna

dynamiki ciaa sztywnego
W rozdziale tym przedstawimy wybrane algorytmy rozwizywania rwna dynamiki

nalece do rodziny metod jedno-krokowych; najpierw dla problemw z translacyj-
nymi stopniami swobody, a nastpnie ich uoglnienia dla problemw z rotacyjnymi
stopniami swobody.
Te ostatnie zastosowane s do rozwizania rwna ruchu obrotowego ciaa sztyw-
nego wyprowadzonych w Rozdz.3, jednake moliwe jest ich uoglnienie na bardziej
skomplikowane rwnania, uzyskane w wyniku dyskretyzacji metod elementw sko-
czonych struktur takich jak belki lub powoki, patrz np. [17], [24], [25], [26].
W przypadku algorytmw dla ruchu obrotowego ciaa sztywnego, scharakteryzo-
wane zostan ich wasnoci zachowawcze, i wyprowadzone zostan operatory styczne
wykorzystane w metodzie Newtona.
4.1 Metody dla problemw z przemieszczeniowy-

mi stopniami swobody
4.1.1 Rodzina metod Newmarka
Metoda Newmarka dla rwna liniowych
Niech dany bdzie do rozwizania ukad rwna rniczkowych zwyczajnych drugie-
go rzdu, bdcy zdyskretyzowanym przy pomocy metody elementw skoczonych
rwnaniem ruchu, w postaci
Md(t) + Cd(t) + Kd(t) = p(t), (4.1)
z warunkami pocztkowymi
d(0) = d0 , d(0) = v0 . (4.2)

Rozdzia 4. Algorytmy rozwizywania rwna dynamiki ciaa sztywnego 68
Macierz M jest macierz mas, C macierz tumienia lepkiego, K macierz sztyw-

noci, p wektorem si zewntrznych. Wektory d, d i d s odpowiednio wektorami
przemieszczenia, prdkoci i przyspieszenia. Zakadamy, e M, C i K s symetrycz-
ne, M jest dodatnio okrelona a C i K dodatnio pokrelone, patrz [14], wzr
(9.1.1).
Rodzina metod Newmarka skada si z nastpujcych rwna:
Man+1 + Cvn+1 + Kdn+1 = pn+1 , (4.3)

2h i
t
dn+1 = dn + tvn + (1 2)an + 2 an+1 , (4.4)
h 2 i
vn+1 = vn + t (1 )an + an+1 , (4.5)
gdzie dn , vn i an s numerycznymi przyblieniami odpowiednio d(tn ), d(tn ) i d(tn ).

Stae [0; 12 ] i [0; 1] maj wpyw na stabilno i dokadno algorytmu.
Algorytm (4.3)-(4.5) jest (patrz [13] str 94, [14] str 492):
bezwarunkowo stabilny dla 2 1
2
,
warunkowo stabilny dla 21 , <
2
i t kryt , gdzie
2 12
1
2
+
2
+ 2
1
2
kryt = .
2

Dla = 1
4
i = 1
2
otrzymujemy
t2 1
dn+1 = dn + tvn + an + an+1 , (4.6)
2 2
1
vn+1 = vn + t an + an+1 , (4.7)
2
gdzie w obu wzorach wystpuje rednia przyspieszenia na pocztku i na kocu kroku
[tn , tn+1 ], tzn. 21 (an + an+1 ). Metod t nazywa si metod redniego przyspieszenia
(ang. (constant) average acceleration method).
Implementacja metody Newmarka. Implementacja to sposb w jaki bdziemy

oblicza wartoci dn+1 , vn+1 i an+1 na podstawie ich wartoci w kroku poprzednim
- n.
Zakadamy, e znane s dla chwili czasu t = tn wartoci dn , vn , an , i chcemy
obliczy wartoci dn+1 , vn+1 , an+1 , dla chwili czasu t = tn+1 (w kroku n + 1). eby
mc rozpocz proces obliczania, musimy zna wartoci wszystkich tych zmiennych
w chwili pocztkowej t = t0 . Wartoci d0 i v0 s dane jako warunki pocztkowe,
natomiast a0 obliczamy ze wzoru
Ma0 = p(0) Cv0 Kd0 . (4.8)

Na pocztek definiujemy tzw. predyktory, tzn. wielkoci dla kroku n + 1 zalene

jedynie od znanych wartoci dn , vn i an :
t2
dn+1 = dn + tvn + (1 2) an , (4.9)
2
vn+1 = vn + t(1 )an . (4.10)
Ze wzorw (4.4) i (4.5) po uwzgldnieniu (4.9) i (4.10) mamy
dn+1 = dn+1 + t2 an+1 , (4.11)

vn+1 = vn+1 + tan+1 . (4.12)
Podstawiajc (4.11) i (4.12) do (4.3) otrzymujemy
(M + tC + t2 K) an+1 = pn+1 C vn+1 K dn+1 . (4.13)
Z rwnania (4.13) obliczamy przyspieszenie an+1 , nastpnie ze wzorw (4.11) i (4.12)

obliczamy dn+1 i vn+1 .
Przykad 1: Oscylator harmoniczny. Rozwamy punkt materialny o masie m,

zawieszony na sprynie o wspczynniku sprystoci k > 0. Punkt porusza si
wzdu osi OX, pod wpywem siy spryny F = k 2 x i siy bezwadnoci mx,
gdzie x jest wsprzdn pooenia punktu na osi OX. Mamy wwczas do rozwi-
zania nastpujce rwnanie ruchu:
k
x + 2 x = 0, gdzie = , (4.14)
m
z warunkami pocztkowymi x(0) = x0 i x(0) = v0 . Rozwizanie oglne rwnania

(4.14) jest postaci
x(t) = A sin(t + ), (4.15)
gdzie stae A i , odpowiadajce danym warunkom pocztkowym, oznaczaj odpo-
wiednio amplitud drga i przesunicie fazowe.
Rozwimy rwnanie (4.14) przyjmujc = 1, oraz warunki pocztkowe x0 = 0
i v0 = 1. Rozwizanie dokadne jest wwczas postaci x(t) = sin(t). Rozwizanie
numeryczne otrzymane metod Newmarka dla t = 0.05, w przedziale czasowym
[0, 10] i dla staych algorytmu = 14 i = 21 oraz rozwizanie dokadne, przed-
stawiono na Rys.4.1. Dla poprawienia czytelnoci rysunku pokazano tylko co pity
punkt rozwizania numerycznego.
Metoda Newmarka dla rwna nieliniowych

Zajmijmy si teraz przypadkiem, gdy mamy do czynienia z ukadem rwna r-
niczkowych
(4.1), w ktrym zamiast czonu Kd(t) wystpuje nieliniowy skadnik
f d(t) ,

Md(t) + Cd(t) + f d(t) = p(t). (4.16)
Zastosujmy do rwnania (4.16) metod Newmarka, w podobny sposb jak do rw-
nania (4.1):
Man+1 + Cvn+1 + f(dn+1 ) = pn+1 , (4.17)

2h i
t
dn+1 = dn + tvn + (1 2) an + 2 an+1 (,4.18)
h 2 i
vn+1 = vn + t (1 )an + an+1 . (4.19)
W porwnaniu z (4.3)-(4.5), zmianie ulego jedynie pierwsze rwnanie, w ktrym

zamiast Kdn+1 wystpuje teraz funkcja f(dn+1 ).
Wartoci dn+1 i vn+1 moemy, dla uproszczenia zapisu, przedstawi podobnie
jak w rwnaniach (4.11) i (4.12) z uwzgldnieniem predyktorw. Jeeli podstawimy
dn+1 i vn+1 do rwnania (4.17), otrzymamy wwczas nieliniowe rwnanie macierzowe
postaci
(M + tC) an+1 + f(dn+1 + t2 an+1 ) = pn+1 Cvn+1 . (4.20)
Poniewa nieliniowy czon f zaley od an+1 , do obliczenia an+1 moemy zastosowa
np. metod Newtona.
Metoda Newtona. Jeeli mamy dany ukad rwna nieliniowych postaci g(x) =
0, gdzie g jest funkcj wektorow zmiennej wektorowej x, o tym samym wymiarze co
g (g : Rn 7 Rn ), to jego rozwizanie moemy uzyska stosujc procedur iteracyjn
h i1
x(i+1) = x(i) g(x(i) ) g(x(i) ), i = 0, 1, 2, ... , (4.21)
. g
gdzie g = x . Procedur rozpoczynamy z punktu x(0) , o ktrym wiemy, e znaj-
duje si w pobliu pewnego miejsca zerowego funkcji g, a nastpnie
kontynuujemy

(i+1)
j dopki nie zostanie speniony warunek zbienoci, np. x x(i) < , dla
pewnego przyjtego R.
W przypadku rwnania (4.20), gdy oznaczamy an+1 = x oraz
g(x) = (M + tC) x + f(dn+1 + t2 x) pn+1 + Cvn+1 , (4.22)
wtedy moemy bezporednio stosowa schemat Newtona (4.21). Jako punkt startowy
(0)
przyjmujemy x(0) = an+1 = an . Po obliczeniu w ten sposb przyblionej wartoci
an+1 , obliczamy dn+1 i vn+1 ze wzorw (4.11) i (4.12).
Przykad 2. Rozwamy rozwizywane poprzednio rwnanie oscylatora harmo-

nicznego z modyfikacj w postaci dodatkowego skadnika zawierajcego kwadrat
szukanej funkcji
1
x + x + x2 = 0, (4.23)
2
przy takich samych jak w przykadzie 1 warunkach pocztkowych: x(0) = 0 i
x(0) = 1. Rozwizujc przykad numerycznie przyjto, tak jak w przykadzie 1,
krok t = 0.05, przedzia czasowy [0, 10] oraz wartoci staych algorytmu = 14
i = 21 . Wykres rozwizania numerycznego otrzymanego przy pomocy metody
Newmarka i metody Newtona oraz rozwizania uzyskanego przy pomocy programu
Mathematica przedstawiono na Rys.4.1. Pokazano tylko co pity punkt rozwizania
numerycznego.
2
Rozwiazanie dokladne rownania oscylatora harmonicznego
Rozwiazanie numeryczne rownania oscylatora harmonicznego
Rozwiazanie dokladne rownania ze skladnikiem kwadratowym
Rozwiazanie numeryczne rownania ze skladnikiem kwadratowym
1
Przemieszczenie
-1
-2
0 2 4 6 8 10
Czas
Rysunek 4.1: Rozwizanie numeryczne, otrzymane metod Newmarka, i dokadne
rwnania oscylatora harmonicznego oraz rwnania z dodatkowym skadnikiem kwa-
dratowym, patrz przykad 1 i 2.
4.1.2 Metoda waonych residuw

Przedstawimy metod waonych residuw w postaci zaproponowanej w pracy [39],
w ktrej oddzielnie aproksymuje si przemieszczenia i prdkoci. W tym celu zapi-
sujemy rwnanie (4.1) jako zalene od dwch funkcji, prdkoci i przemieszcze,
Mv + Cv + Kd = f, (4.24)
oraz dodajemy dodatkowe rwnanie czce te funkcje, tzn.
v d = 0. (4.25)
Wektor przemieszczenia i prdkoci aproksymujemy w przedziale [tn , tn+1 ] w nast-

pujcy sposb
v = Nn (t)vn + Nn+1 (t)vn+1 , (4.26)

d = Nn (t)dn + Nn+1 (t)dn+1 , (4.27)
gdzie liniowe funkcje ksztatu s zdefiniowane nastpujco,

tn+1 t t tn
Nn (t) = , Nn+1 (t) = ,
t t
oraz t = tn+1 tn . Waone residua rwna (4.24) i (4.25) otrzymamy mnoc je
przez pewne dowolne funkcje wagowe X(t) i V (t) i cakujc obustronnie w przedziale
[tn , tn+1 ],
Z tn+1
X(t) ( Mv + Cv + Kd f ) dt = 0, (4.28)
tn
Z tn+1
V (t) v d dt = 0. (4.29)
tn
Po wykonaniu przeksztace otrzymujemy,
M (vn+1 vn ) + tCvn+ + tKdn+ = Impn+1 , (4.30)

t vn+ = dn+1 dn , (4.31)
gdzie
vn+ = (1 )vn + vn+1 , dn+ = (1 )dn + dn+1 , (4.32)
vn+ = (1 )vn + vn+1 , (4.33)
oraz R tn+1
X(t) f dt
Impn+1 = t Rtntn+1 , (4.34)
tn X(t) dt
R tn+1 R tn+1
tn X(t) t dt tn V (t) t dt
= R tn+1 , = R tn+1 . (4.35)
t tn X(t) dt tn t tn V (t) dt tn
Dla X(t) = V (t) = 1, otrzymamy

1
2
t2n+1 t2n
== . (4.36)
t (tn+1 tn ) tn
Parametry i definiuj obszar stabilnoci i charakterystyk tumienia algorytmu.
Dla dwch krokw metody otrzymujemy schemat trj-poziomowy, tzn. zawieraj-
cych zmienne dla tn1 , tn i tn+1 , i otrzymamy nastpujce relacje
1
= , + =+ , (4.37)
2
gdzie i to parametry schematu Newmarka. Warunki stabilnoci metody podano
w pracy [39], rwnania (38)(40).
Dla metody trapezw = 14 i = 21 otrzymamy = = 21 . Metoda waonych
residuw jest wwczas drugiego rzdu i tumienie numeryczne jest zerowe.
Warto zauway dwie cechy metody waonych residuw:
1. Przyspieszenie jest stae w przedziale czasowym [tn , tn+1 ] i nie wystpuje jako
zmienna w rwnaniach (4.30) i (4.31). Mona je otrzyma z vn i vn+1 rnicz-
kujc rwnanie (4.26) po czasie.
2. Uywana jest waona caka obcienia dla danego przedziau czasowego (4.34)
a nie obcienie w wybranej chwili. Ma to due znaczenie praktyczne, bo ca-
kowanie odfiltrowuje obcienia wysoko-czstotliwociowe, bez negatywnych
skutkw dla modw o niskiej czstotliwoci.
Implementacja
Metod waonych residuw, opisan wzorami (4.30) i (4.31), mona zaimplemento-
wa na trzy sposoby, przyjmujc za kadym razem inn zmienn, wzgldem ktrej
bdziemy rozwizywa ukad rwna. Zmiennymi mog by nastpujce wielkoci:
a) vn+1 vn , lub
b) vn+ , lub
c) dn+ .
W kadym z powyszych przypadkw wyeliminujemy w wektorze wyrazw wolnych
po prawej stronie ukadu rwna t macierz, ktra stoi przy odpowiedniej zmiennej.
Poniej opiszemy przypadek (c). Zakadamy, e znamy wartoci prdkoci i po-
oenia w chwili tn . Wyramy prdko w chwili tn+1 przez dn+ , vn i dn
wykorzystujc rwnanie (4.31),

1 1
vn+1 = 1 vn + (dn+ dn ) . (4.38)
t
Podstawiajc (4.38) do (4.30) otrzymamy
Ddn+ = Impn+1 MA CB, (4.39)
gdzie
1 1
D = M + C + tK, (4.40)
t

1 1
A = 1 vn dn , (4.41)
t
1h i
B = ( )tvn dn . (4.42)

Jest to jawne rwnanie ze zmienn dn+ , ktrego prawa strona zawiera wielkoci dla
chwili czasu tn .
Przykad numeryczny
Przedstawimy teraz rozwizanie prostego problemu jednowymiarowego postaci (4.1),
w ktrym przyjto: M = 1, C = 0, K = 2 , = 0.95, oraz si zewntrzn w
postaci
f (t) = A1 sin (1 t) A2 sin(2 t),
gdzie 1 = 1, 2 = 100, A1 = 1, A2 = 10. Zauwamy, e sia skada si z dwch
skadnikw: pierwszego o maej oraz drugiego o duej czstotliwoci i amplitudzie,
patrz Rys.4.2 i 4.3.
Rozwizywano rwnanie (4.39), i do oblicze przyjto = = 21 i X(t) = V (t) =
1. Moemy zauway, e przemieszczenie pokazane na Rys.4.4 odpowiada obcie-
niu o niskiej czstotliwoci, podczas gdy wysoka czstotliwo zostaa odfiltrowana.
Na Rys.4.5 przedstawiono wykres energii cakowitej ukadu w funkcji czasu, i ma
ono oscylacyjny charakter odpowiadajcy obcieniu o wysokiej czstotliwoci.
10
5
Sila
-5
-10
0 10 20 30 40
Czas
Rysunek 4.2: Pierwszy skadnik siy A1 sin (1 t).
-sin(t)
10 -10sin(100t)
5
Sila
-5
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8

Czas
Rysunek 4.3: Drugi skadnik siy A2 sin (2 t).

20
10
Przemieszczenie
-10
-20
0 10 20 30 40
Czas
Rysunek 4.4: Przemieszczenie.
2
Energia calkowita
-2
-4
0 10 20 30 40
Czas
Rysunek 4.5: Energia cakowita ukadu.

4.2 Metody dla problemw z rotacyjnymi stop-

niami swobody
W tym rozdziale przedstawimy algorytmy przeznaczone dla problemw z rotacyj-
nymi stopniami swobody, i zaprezentujemy je dla rwna ruchu obrotowego ciaa
sztywnego. Rwnania te s podobne do rwna jakie uzyskujemy po dyskretyza-
cji metod elementw skoczonych modeli opisujcych dynamik struktur takich
jak belki lub powoki. Jednak rwnania dla ciaa sztywnego s prostsze, i dlatego
wietnie nadaj si do testowania algorytmw przed ich zastosowaniem w bardziej
skomplikowanych problemach.
Aktualizacja pooenia dla algorytmw z rotacyjnymi stopniami swobody

W algorytmach przeznaczonych dla rotacyjnych stopni swobody, aktualizacja poo-
enia ciaa (tensora rotacji R) odbywa si w inny sposb, ni w algorytmach dla
translacyjnych stopni swobody.
W przypadku aktualizacji wektora pooenia d (wzory (4.4) i (4.18)) wykonu-
jemy po prostu dodawanie wektorw, tzn. aktualizacja jest addytywna. Aktualizacja
tensora rotacji jest multiplikatywna, i nastpuje poprzez zoenie rotacji, np. przez
zastosowanie prawej reguy skadania rotacji,

f .
Rn+1 = Rn exp (4.43)
Przyrost rotacji jest parametryzowany przez kanoniczny wektor rotacji , patrz

Rozdz. 2.2.4. Wektor ten jest zwizany z tzw. przestrzeni przyrostw rotacji wzgl-
dem danej rotacji R, lub przestrzeni styczn do SO(3) w punkcie R, zdefiniowan
nastpujco
. ne o n
e so(3) = R
f:
o
f so(3) ,
TR SO(3) = R : (4.44)
e
gdzie R i Rf nazywamy odpowiednio przestrzennym i materialnym zlinearyzo-
wanym przyrostem rotacji. Bezporednie dodawanie wektorw rotacji jest moliwe
tylko wtedy, gdy nale one do tej samej przestrzeni stycznej.
Jeeli mwimy o wektorze rotacji, to istotne jest aby okreli z ktr przestrzeni
styczn jest on zwizany. We wszystkich omawianych w tym rozdziale algorytmach
tensor rotacji parametryzowany bdzie za pomoc kanonicznego wektora obrotu ,
i zastosowana bdzie prawa regua skadania rotacji.
W implementacji algorytmw dla rotacyjnych stopni swobody przedstawionych
poniej, w kadym kroku iteracji Newtona tensor rotacji Rn+1 jest uaktualniany
(i) (i+1)
od wartoci Rn+1 do wartoci Rn+1 poprzez zoenie go z przyrostem rota-
cji obliczonym w danej iteracji, nalecym do przestrzeni stycznej T (i) SO(3).
Rn+1
(i+1)
Obliczany jest rwnie cakowity wektor przyrostu rotacji , nalecy do
Rysunek 4.6: Przyrost rotacji w rnych przestrzeniach stycznych.
przestrzeni stycznej TRn SO(3). Opisane zalenoci s zilustrowane graficznie na

Rys.(4.6).
Wan relacj, potrzebn do obliczenia pochodnej funkcji residuum rwnania ru-
chu, wykorzystywanej w algorytmie Newtona, jest zwizek midzy wektorami przy-
(i)
rostu rotacji (i)n i n+1 nalecymi do rnych przestrzeni stycznych,
odpowiednio TRn SO(3) i T (i) SO(3)). Relacja ta, po zlinearyzowaniu, wyraa
Rn+1
si wzorem
(n+1) = T() (n) , (4.45)
gdzie
! !2
sin(kk) sin kk 1 sin(kk /2) f
T() = I+ 1 ee+ . (4.46)
kk kk 2 kk /2
Szczegowe wyprowadzenie podano w Dodatku A.4.

4.2.1 Algorytmy Newmarka dla rotacyjnych stopni swobo-

dy, A1 i A2
W niniejszym rozdziale omwione zostan algorytmy dla rwna dla ruchu obroto-
wego ciaa sztywnego w opisie materialnym,
f
R = RW, (4.47)
W = A, (4.48)
JA + W JW = RT m, (4.49)
z warunkami pocztkowymi
R(0) = R0 , W(0) = W0 . (4.50)
Rwnania te zostay wyprowadzone w Rozdz.3.

Uzasadnienie zastosowania wanie opisu materialnego jest nastpujce. Stoso-
wany jest opis materialny, gdy w algorytmie wystpuje dodawanie wielkoci w r-
nych chwilach czasowych tn i tn+1 i musz one by wyraone w tym samym ukadzie
odniesienia. Jak pamitamy z Rozdz.3, wzory (3.13) i (3.16), wektory przestrzennej
prdkoci i przyspieszenia ktowego maj w ukadzie ruchomym (lokalnym) takie sa-
me wsprzdne, jak odpowiadajce im wektory materialne w ukadzie globalnym.
W przypadku uycia opisu przestrzennego, wielkoci w rnych chwilach czasowych
byyby wyraone w rnych (lokalnych) ukadach odniesienia, obrconych wzgldem
siebie o pewien przyrost rotacji, std ich bezporednie dodawanie, bez uprzedniego
obrcenia do tego samego ukadu odniesienia, byoby niemoliwe.
Przedstawimy teraz dwa algorytmy rozwizywania rwna ruchu obrotowego (4.47)-

(4.50) wyprowadzone dla metody Newmarka, i oznaczone A1 i A2.
Przedzia czasowy [0, T ] dzielimy na N podprzedziaw [tn , tn+1 ], o rwnej
dugoci h = tn+1 tn , dla n = 0, 1, ..., N 1, i obliczamy przyblione wartoci
funkcji R, W i A w chwilach tn = h n, n = 1, 2, ..., N . Wartoci te bdziemy
oznacza przez Rn , Wn i An . Wartoci pocztkowe R0 i W0 znamy
z warunkw pocztkowych (4.50), natomiast warto pocztkow A0 moemy
znale z rwnania (4.49) w nastpujcy sposb

A0 = J1 RT0 m W0 JW0 . (4.51)
A1. Podstawowy algorytm Newmarka dla rotacji

Pierwszy z algorytmw pochodzi z pracy [32], i jest to klasyczny algorytm Newmar-
ka, z rwnaniem ruchu zapisanym w chwili tn+1 , jednak dla rotacyjnych stopni
swobody.
Zmienne translacyjne wystpujce w rwnaniach (4.17)-(4.19), takie jak prze-
mieszczenie u = dn+1 dn , prdko v i przyspieszenie a, zostaj zastpione
odpowiednimi zmiennymi opisujcymi ruch rotacyjny: wektorem kanonicznym ro-

tacji , prdkoci ktow W i przyspieszeniem ktowym A. W rezultacie
otrzymujemy rwnania przedstawione w Tabeli 4.1. Algorytm ten oznaczamy jako
A1.
Tabela 4.1: Rwnania algorytmu A1.
Dane w chwili tn : Rn SO(3), W n R3 , An R 3 .
1. Rwnanie ruchu w chwili czasu tn+1 :
J An+1 + Wn+1 J Wn+1 = RTn+1 mn+1 .
2. Aktualizacja rotacji:

f .
Rn+1 = Rn exp
3. Materialny wektor przyrostu rotacji:

h i
h2
= hWn + 2
(1 2) An + 2An+1 , gdzie [0, 12 ].
4. Materialny wektor prdkoci ktowej:

h i
Wn+1 = Wn + h (1 )An + An+1 , gdzie [0, 1].
Zauwamy, e w porwnaniu do sformuowania metody Newmarka dla transla-

cyjnych stopni swobody, zamiast addytywnej aktualizacji przemieszcze, stosujemy
multiplikatywn aktualizacj tensora rotacji, za pomoc prawego skadania rotacji,
patrz rwnanie 3 w Tabeli 4.1.
Dla wartoci parametrw = 14 i = 12 , ktre byy uywane w obliczeniach,
z rwna 3 i 4 w Tabeli 4.1 otrzymujemy
h2 Wn+1 Wn
= hWn + A, = A , (4.52)
2 h
.
gdzie A = 12 (An + An+1 ) to rednia arytmetyczna przyspieszenia na pocztku i
na kocu kroku, patrz uwagi po (4.6) i (4.7).
Wasnoci zachowawcze algorytmu A1

Algorytm A1 nie zachowuje energii kinetycznej ruchu obrotowego i wektora momen-
tu pdu (zarwno normy jak i kierunku), co zostanie zilustrowane na przykadach
numerycznych w Rozdz.5.
Operatory styczne dla algorytmu A1

Operatory styczne dla algorytmu A1 wyprowadzono w Dodatku A.5.1. Gdy moment
zewntrzny jest niezaleny od wektora rotacji , wtedy operator styczny jest
postaci,

1 1 g f ^
K() = J JWn+1 + Wn+1 J T
1
RTn+1 mn+1 . (4.53)
h h
Dla momentu zewntrznego zalenego od wektora rotacji , w sposb zdefiniowany
dla przykadu wirujcego bka z Rozdz.5.2, operator styczny jest postaci
KB () = K() RTn+1 Km1 (), Km1 () = M gl ef3 Rn+ ef3 . (4.54)
Zarwno postaci jak i wyprowadzenie obu tych operatorw s oryginalnym rezulta-

tem rozprawy.
A2. Zmodyfikowany algorytm Newmarka dla rotacji

Kolejny algorytm pochodzi z pracy Simo i Wonga [31] i jest to zmodyfikowana
posta algorytmu A1. Modyfikacja polega na zapisaniu rwnania ruchu nie dla chwili
czasu tn+1 , lecz dla chwili czasu tn+ = (1 )tn + tn+1 . Algorytm ten oznaczony
jest jako A2, komplet rwna zosta przedstawiony w Tabeli 4.2.
Dla parametrw = 41 i = 21 , mamy tn+ 1 = 12 (tn + tn+1 ), i algorytm
2
ten nosi nazw metody punktu rodkowego, gdy rwnanie ruchu zapisane jest dla
chwili czasu tn+ 1 . Z rwna 3 i 4 w Tabeli 4.2, otrzymujemy relacje (4.52), a
2
wic wektor przyrostu rotacji i prdko ktow Wn+1 obliczamy wykorzystujc
redni arytmetyczn przyspiesze ktowych An i An+1 .
Wasnoci zachowawcze algorytmu A2. Mona udowodni, e algorytm A2,

dla = 41 i = 21 oraz dla zerowego momentu m = 0, zachowuje energi kinetyczn
ciaa i norm momentu pdu, [31].
Dla = 21 , rwnanie 1 algorytmu A2 ma posta
J An+ 1 + Wn+ 1 J Wn+ 1 = 0. (4.55)

2 2 2
Przyspieszenie w punkcie rodkowym

1 1
An+ 1 = (An + An+1 ) = (Wn+1 Wn ) , (4.56)
2 2 h
1. Rwnanie ruchu w chwili czasu tn+ :
J An+ + Wn+ J Wn+ = RTn+ mn+ ,
gdzie
e ,
Rn+ = Rn exp Wn+ = (1 )Wn + Wn+1 , An+ = (1 )An + An+1 .

f .
Rn+1 = Rn exp

h i
h2
= hWn + 2
(1 2) An + 2An+1 , gdzie [0, 12 ].
4. Materialnego wektor prdkoci ktowej:

h i
Wn+1 = Wn + h (1 )An + An+1 , gdzie [0, 1].
gdzie wykorzystano definicj Wn+ podan w algorytmie (rwnanie 4). Ponadto,

mamy
1
Wn+ 1 = (Wn + Wn+1 ) . (4.57)
2 2
Korzystamy z definicji materialnego wektora momentu pdu (3.28) zapisanego dla
chwil czasu tn i tn+1 ,
n = JWn , n+1 = JWn+1 . (4.58)
Podstawiajc (4.56) i (4.57) do (4.55) i korzystajc z (4.58) otrzymujemy rwnanie

h
(n+1 n ) + (Wn+1 + Wn ) (n+1 + n ) = 0. (4.59)
4
Zachowywanie normy momentu pdu. Mnoc obie strony rwnania (4.59) skalarnie
przez (n+1 + n ) otrzymujemy
(n+1 n ) (n+1 + n ) = kn+1 k2 kn k2 = 0, (4.60)

czyli zachowywanie normy materialnego wektora momentu pdu. Std, korzystajc

z zalenoci midzy przestrzennym i materialnym wektorem momentu pdu (3.28),
tzn.
n+1 = Rn+1 n+1 , n = Rn n , (4.61)
oraz poniewa transformacje ortogonalne nie zmieniaj dugoci wektora, otrzymu-
jemy
k n+1 k = k n k . (4.62)
Zatem norma materialnego i przestrzennego wektora momentu pdu jest zachowy-
wana przez algorytm A2.
Zachowywanie energii kinetycznej. Mnoc obie strony rwnania (4.59) skalarnie
przez (Wn+1 + Wn ) i korzystajc z symetrii tensora bezwadnoci J, otrzymujemy
(n+1 n ) (Wn+1 + Wn ) = Wn+1 (J Wn+1 ) Wn (J Wn ) = 0. (4.63)
Korzystajc z definicji energii kinetycznej ruchu obrotowego ciaa sztywnego (3.56)
1
Ekin = W (J W) , (4.64)
2
otrzymujemy
kin
En+1 = Enkin . (4.65)
Zatem energia kinetyczna ciaa jest rwnie zachowywana przez algorytm A2.
Niezachowywanie kierunku momentu pdu. Nawet dla metody punktu rodkowego,

algorytm A2 nie zachowuje kierunku przestrzennego wektora momentu pdu ,
n+1 6= n , (4.66)
co zostanie pokazane na przykadach numerycznych.

postaci,
" #
1 1
g f T^
K() = J JW n+ + W n+ J T 1
() Rn+ m n+ . (4.67)
h h
Dla momentu zewntrznego zalenego od wektora rotacji w sposb zdefiniowany
dla przykadu wirujcego bka z Rozdz.5.2, operator styczny jest postaci
KB () = K() RTn+ Km (), Km () = M gl ef3 Rn+ ef3 . (4.68)
Zarwno postaci jak i wyprowadzenie obu tych operatorw s oryginalnym rezulta-
tem rozprawy.
4.2.2 Algorytm zachowujcy energi i moment pdu A3

Opis algorytmu
Przedstawimy teraz algorytm, pochodzcy z pracy [31], ktrego konstrukcja za-
pewnia zachowywanie wektora momentu pdu przy braku dziaania momentw ze-
wntrznych. Ponadto dla pewnych wartoci parametrw wystpujcych w jego defi-
nicji, zachowuje on rwnie energi kinetyczn ciaa.
Pomys wykorzystany w konstrukcji tego algorytmu jest podobny do metody
waonych residuw przedstawionej w Rozdz.4.1.2 dla problemw z przemieszczenio-
wymi stopniami swobody. Polega on na zastpieniu rwnania ruchu dla danej chwili
czasu, i rnej w omwionych wczeniej algorytmach Newmarka A1 i A2, rwnaniem
ruchu w postaci cakowej.
Przypomnijmy, e druga zasada dynamiki Newtona dla ruchu obrotowego, w
ukadzie inercjalnym przyjmuje posta d/dt = m, patrz (3.38). Cakujc to
rwnanie stronami wzgldem czasu w przedziale [tn , tn+1 ] otrzymamy
Z tn+1
n+1 n = m(t)dt, (4.69)
tn
gdzie
n+1 n = Rn+1 JWn+1 Rn JWn .
Caka po prawej stronie rwnania (4.69) nazywana jest impulsem momentu. Korzy-
stajc z twierdzenia o wartoci redniej mona j zastpi wyraeniem hm n+ , gdzie
[0, 1]. Zauwamy, e dla tak sformuowanego rwnania, jeeli moment siy w
przedziale [tn , tn+1 ] bdzie rwny zeru, to moment pdu bdzie zachowany, tzn.
m(t) = 0 dla t [tn , tn+1 ] = n+1 = n .
Algorytm zbudowany w oparciu o rwnanie (4.69) oznaczony jest w pracy jako A3,
komplet rwna przedstawiony jest w Tabeli 4.3.
Wasnoci algorytmu A3
Zgodnie z konstrukcj algorytmu, dla dowolnych wartoci parametrw (0, 21 ] i
(0, 1], przy braku dziaania si zewntrznych w przedziale czasu [tn , tn+1 ], za-
chowywany jest przestrzenny moment pdu . Mona udowodni, e algorytm A3
zachowuje rwnie energi kinetyczn ciaa, jeeli przyjmiemy dodatkowe zaoenia
co do wartoci parametrw i .
Twierdzenie 4.2.1 Niech w przedziale czasu [tn , tn+1 ] wypadkowy moment dziaa-
jcy na ciao bdzie rwny zeru. Wwczas algorytm A3 zachowuje energi kinetyczn
ciaa wtedy i tylko wtedy, gdy = 12 , tzn.
1
kin
En+1 = Enkin = . (4.70)
2
1. Rwnanie ruchu w postaci cakowej:
Rn+1 J Wn+1 Rn J Wn hmn+ = 0,

(
/, jeli / 1
gdzie (0, 1], = ,
1, jeli / > 1
i
0, 12 , (0, 1] .

f .
Rn+1 = Rn exp

Wn+1 =
h
Wn + 2

Wn + 12 hAn .
4. Materialny wektor przyspieszenia ktowego:

An+1 = 1
h
Wn+1 Wn + 1 1

An .
Dowd: Zapiszmy, dla uproszczenia, rwnanie 3 algorytmu z Tabeli 4.3 w nastpu-

jcy sposb: !

Wn+1 = Wn + 2 Wn , (4.71)
h
gdzie
h
Wn = Wn + An .
2
Zgodnie ze wzorem (3.58) i (3.23), rnica energii kinetycznej ciaa z kroku n + 1 i
n wyraa si wzorem
1
kin
En+1 Enkin = ( n+1 wn+1 n wn ). (4.72)
2
Korzystajc z wasnoci zachowywania momentu pdu przez algorytmu A3, tzn.

n+1 = n , mamy
1
kin
En+1 Enkin = n (wn+1 wn ). (4.73)
2
Przeksztacajc wyraenie w nawiasie otrzymujemy

f W
wn+1 wn = Rn+1 Wn+1 Rn Wn = Rn exp n+1 Rn Wn
h i
f W
= Rn exp n+1 Wn
" ! ! #

= Rn exp f
Wn + 2 Wn Wn
h
" ! #

= Rn exp f W + 2 f W W
exp
n n n
h
" ! #

= f f
Rn Wn+1 exp Wn + exp I 2
Wn

!

= Rn Wn+1 Rn+1 Wn + 2 (Rn+1 Rn ) Wn , (4.74)

gdzie wykorzystano wasno exp f = . Podstawiajc (4.74) do (4.73) i za-
mieniajc n na n+1 w niektrych skadnikach, otrzymujemy
!

2 kin
En+1 Enkin = n (Rn Wn+1 ) n+1 (Rn+1 Wn ) + 2 n+1 (Rn+1 Rn ) Wn

!

= n Wn+1 n+1 Wn + 2 (n+1 n ) Wn

!

= (JWn ) Wn+1 (JWn+1 ) Wn + 2 (n+1 n ) Wn

!

= 2 (n+1 n ) Wn ,

gdzie wykorzystano zaleno = RT , wzr (3.28), oraz symetri tenora J. Std,
1
kin
En+1 Enkin = 0 = . (4.75)
2

Warto zauway, e zachowanie energii kinetycznej implikuje bezwarunkow stabil-
no algorytmu w sensie energetycznym, patrz [29], [13], [14].
W obliczeniach stosowane s = 1 i = 21 , i speniaj one powyej
wyprowadzon rwno. Dla tych wartoci parametrw, rwnanie 3 z Tabeli 4.3,
przyjmuje posta Wn+1 = h2 Wn , z ktrej otrzymujemy
Wn+1 + Wn
=h , (4.76)
2
czyli, e wektor rotacji dla kroku jest powizany ze redni wartoci prdkoci
ktowej na pocztku i na kocu kroku.

postaci, " #
g
K() = n+1 JT () JW
1
n+1 . (4.77)
h
Posta t podano, jednak bez wyprowadzenia, w pracy [31]. Dla momentu zewntrz-
nego zalenego of wektora rotacji , w sposb zdefiniowany dla przykadu wiru-
jcego bka z Rozdz.5.2, operator styczny jest postaci
KB () = K() h Km (), Km () = M gl ee3 Rn+ ef3 . (4.78)
Zarwno posta jak i wyprowadzenie tego operatora s oryginalnym rezultatem roz-

prawy.
Implementacja algorytmu A3
Poniej przedstawiamy implementacj algorytmu A3, opisan w [31].
Dane po kroku n-tym (w chwili tn ):

n przestrzenny wektor momentu pdu,
Wn materialny wektor prdkoci ktowej,
An materialny wektor przyspieszenia ktowego,
(x0 , x)n parametry Eulera zwizane z macierz rotacji Rn .
1. Obliczamy pierwsze przyblienia wartoci poszukiwanych wielkoci (predykto-

ry):
materialny wektor prdkoci ktowej:

(0)
Wn+1 = Wn + (1 )hAn
materialny wektor przyrostu rotacji:

1
(0) = hWn + h2 A n
2
parametry Eulera dla (0) :
(0) 7 (q0 , q)(0)

(0)
aktualizacja parametrw Eulera zwizanych z macierz rotacji Rn+1
(0)
(x0 , x)n+1 = (x0 , x)n (q0 , q)(0)
gdzie jest operatorem mnoenia kwaternionw.

macierz rotacji dla kwaternionu
(0) (0)
(x0 , x)n+1 7 Rn+1
przestrzenny wektor momentu pdu

(0) (0) (0)
n+1 = Rn+1 JWn+1
2. Dane na pocztku i + 1 - szej iteracji ptli Newtona, dla kroku czasowego t n+1 :
(i) (i) (i) (i)
n+1 , (x0 , x)n+1 , Rn+1 , Wn+1 , (i) , (q0 , q)(i)
Obliczamy residuum cakowego rwnania ruchu po iteracji i - tej:

(i) (i)
rn+1 = h mn+ + n n+1 ,
gdzie mn+ jest wartoci momentu pdu w chwili tn+ , lub, jeeli mo-
ment m jest zadany jedynie w dyskretnych chwilach czasu tn , n = 0, ..., N ,
moemy uy interpolacji liniowej:
mn+ = (1 ) mn + mn+1
(
/, jeli / 1
=
1, w przeciwnym wypadku
Badamy zbieno:

(i)
Jeeli rn+1 tolerancja, wwczas:
(a) Obliczamy materialny wektor przyspieszenia ktowego:
(i) !
Wn+1 Wn 1
An+1 = + 1 An
h
(b) Podstaw n = n + 1 i przejd do kroku 1.

w przeciwnym razie przejd do kroku 3.
(i)
3. Obliczamy macierz styczn Kn+1 i przyrost wektora rotacji
(i)
Obliczamy Kn+1 :
" #
(i) (i) g (i)
Kn+1 = Rn+1 JT1 ((i) ) JWn+1
h
(i) (i+1)
Obliczamy przyrost wektora rotacji (i) od chwili tn+1 do tn+1 :
h i1
(i) (i)
(i) = Kn+1 rn+1
Obliczamy parametry Eulera dla (i) :
(i) 7 (q0 , q)(i)
4. Uaktualniamy konfiguracj i prdko ktow dla danego przyrostu (i) :

(i+1)
Parametry Eulera zwizane z macierz rotacji Rn+1 :
(i+1) (i+1)
(x0 , x)n+1 = (x0 , x)n+1 (q0 , q)(i)
Parametry Eulera zwizane z wektorem przyrostu rotacji (i+1) :
(q0 , q)(i+1) = (q0 , q)(i) (q0 , q)(i)
Ekstrakcja materialnego wektora przyrostu rotacji z kwaternionu:
(q0 , q)(i+1) 7 (i+1)
Materialna prdko ktowa:

(i+1) (i) (i+1)
Wn+1 = Wn+1 + (i)
h
Macierz rotacji:
(i+1) (i+1)
(x0 , x)n+1 7 Rn+1
Przestrzenny moment pdu:
(i+1) (i+1) (i+1)
n+1 = Rn+1 JWn+1
5. Podstawiamy i = i + 1 i przechodzimy do kroku 2.
Testy numeryczne wykazuj, e najlepsze rezultaty otrzymujemy dla = 1

2
i
= 1.
Jawny algorytm A4
Jawn (ang. explicit) posta algorytmu A3 uzyskujemy dla = 0, patrz [31], i
oznaczamy jako A4. Rwnania dla algorytmu A4 przedstawiono w Tabeli 4.4.
Wektor przyrostu rotacji obliczono jak w algorytmach Newmarka, np. z rwnania
3 w Tabeli 4.1 dla algorytmu A1, lecz przyjmujc = 0. Widzimy, e jest to
predyktor obliczony dla wartoci w chwili tn . Wektor prdkoci ktowej Wn+1
obliczamy z cakowego rwnania ruchu.
Tabela 4.4: Rwnania dla algorytmu A4
h2
= h Wn + 2
An .

f .
Rn+1 = Rn exp

f
Wn+1 = J1 exp JWn + h RTn mn+ 1 .
2
4. Materialny wektor przyspieszenia ktowego:

An+1 = 1
h
Wn+1 Wn + 1 1

An , gdzie (0, 1] .
Algorytm A4 przez swoj konstrukcj zachowuje przestrzenny wektor momentu

pdu, w przypadku zerowego momentu zewntrznego, podobnie jak algorytm A3. .
Wynika to z zastosowania rwnania 3, bdcego rwnaniem ruchu w postaci cako-
wej. Algorytm ten nie zachowuje energii kinetycznej ruchu obrotowego, co zostao
zilustrowane w przykadzie numerycznym zamieszczonym w Rozdz.5.
Symulacje numeryczne pokazuj, e, podobnie jak w przypadku jawnego algo-
rytmu A3, najlepsze rezultaty otrzymywane s dla = 1.
Rozdzia 5
Przykady numeryczne z dynamiki

ciaa sztywnego
Poniej prezentujemy przykady numeryczne rozwizane za pomoc algorytmw A1,

A2 i A3 dla rotacyjnych stopni swobody, opisanych w Rozdz.4.2. Szczegln uwag
zwrcono na wasnoci konserwujce badanych algorytmw oraz na ich zwizek z
dokadnoci wynikw.
5.1 Niestabilna rotacja wok osi o porednim mo-

mencie bezwadnoci
Wiadomo, e rotacja bryy sztywnej jest stabilna jedynie wok osi o najwikszym
i najmniejszym momencie bezwadnoci. W poniszym przykadzie ciao sztywne
jest wprowadzane w ruch obrotowy najpierw wok osi o porednim momencie bez-
wadnoci, a nastpnie ruch poddany jest lekkiemu zaburzeniu, poprzez zadziaanie
momentem siy dziaajcym wzdu osi o najwikszym momencie bezwadnoci. Na-
stpnie ciao porusza si swobodnie, bez oddziaywania zewntrznych momentw.
Jak wiadomo, od tej chwili zarwno energia kinetyczna jak i wektor momentu pdu
powinny by stae (zachowane).
Przyjte wartoci wielkoci fizycznych podane s poniej. Moment zewntrzny:

C1 e 1 0 t t z
m= C 2 e 2 tz t t z + h ,

0 t > tz + h
gdzie C1 i C2 s pewnymi staymi, natomiast e1 i e2 s wersorami nierucho-
mego ukadu odniesienia. Przyjte wartoci staych C1 i C2 oraz pozostaych
wielkoci wynosz

5 0 0

tz + h = 2, C1 = 20, h C2 = 0.2, J = 0 10 0 .
0 0 1
Rozdzia 5. Przykady numeryczne z dynamiki ciaa sztywnego 92
Przyjto nastpujce warunki pocztkowe:
(0) = 0, W(0) = 0.
Obliczenia zostay wykonane przy uyciu trzech algorytmw niejawnych A1, A2 i

A3 oraz algorytmu jawnego A4.
Dla maej dugoci kroku, tzn. h = 0.01 dla algorytmw A1, A2 i A3 oraz h =
0.001 dla algorytmu A4, uzyskano podobne rezultaty, ktre pokazano na Rys.5.1.
Widzimy, e podczas ruchu swobodnego, tzn. dla t > 2, energia kinetyczna, nor-
ma momentu pdu i unormowany przestrzenny moment pdu s zachowane przez
wszystkie algorytmy.
Dla wikszych wartoci dugoci kroku pojawiaj si rnice w rozwizaniach. Dla
algorytmw niejawnych A1, A2 i A3 i h = 0.1 wykresy pokazano na Rys.5.2, 5.3 i
5.4. Dla algorytmu jawnego A4 i h = 0.01 wyniki pokazano na Rys.5.5. Wyranie
widoczne s nastpujce waciwoci zachowawcze poszczeglnych algorytmw:
1. energia kinetyczna jest zachowywana przez algorytmy A2 i A3,
2. norma momentu pdu jest zachowywana przez algorytmy A2, A3 i A4,
3. moment pdu jest zachowywany tylko przez algorytmy A3 i A4.
Wektory rotacji i materialnej prdkoci ktowej W otrzymane dla algorytmu

A3 z = 12 i = 1, i przy dwch dugociach kroku: h = 0.01 i h = 0.1, pokazano
na Rys.5.6. Widzimy wyranie, e przy wikszej dugoci kroku, algorytm A3 moe
dawa bardzo niedokadne rozwizania, pomimo jego wasnoci zachowawczych i
bardzo dobrej zbienoci.
Dla lepszego zobrazowania charakteru ruchu zachodzcego w tym przykadzie, na
Rys.5.7 pokazano kolejne pooenia samolotu podlegajcego identycznemu ruchowi
jak analizowane ciao sztywne.
180 50
160
40
140
120
30
100
|| ||
Ek
80
20
60
40
10
20
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
Energia kinetyczna Norma momentu pdu
1.1 4
e1 e1
e2 e2
e3 3 e3
0.9
2
0.7
1
/ || ||
0.5 0

-1
0.3
-2
0.1
-3
-0.1 -4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
Unormowany przestrzenny moment pdu Wektor rotacji
10 100
e1 e1
e2 e2
e3 80 e3
5 60
40
0 20
W
-5 -20
-40
-10 -60
-80
-15 -100
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
Materialna prdko ktowa Materialne przyspieszenie ktowe
Rysunek 5.1: Algorytm A3: = 12 , = 1, h = 0.01

180 50
160
40
140
120
30
100
|| ||
Ek
80
20
60
40
10
20
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
1.1 4
e1 e1
-e2 e2
e3 3 e3
0.9
2
0.7
1
/ || ||
0.5 0

-1
0.3
-2
0.1
-3
-0.1 -4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
10 100
e1 e1
e2 e2
e3 80 e3
5 60
40
0 20
W
-5 -20
-40
-10 -60
-80
-15 -100
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
Rysunek 5.2: Algorytm A1: = 14 , = 21 , h = 0.1

180 50
160
40
140
120
30
100
|| ||
Ek
80
20
60
40
10
20
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t t

1.1 4
e1 e1
-e2 e2
e3 3 e3
0.9
2
0.7
1
/ || ||
0.5 0

-1
0.3
-2
0.1
-3
-0.1 -4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
t Czas

10 100
e1 e1
e2 80 e2
e3 e3
5 60
40
0 20
W
0
A
-5 -20
-40
-10 -60
-80
-15 -100
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas

180 50
160
40
140
120
30
100
|| ||
Ek
80
20
60
40
10
20
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
1.1 4
e1 e1
e2 e2
e3 3 e3
0.9
2
0.7
1
/ || ||
0.5 0

-1
0.3
-2
0.1
-3
-0.1 -4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
10 100
e1 e1
e2 e2
e3 80 e3
5 60
40
0 20
W
-5 -20
-40
-10 -60
-80
-15 -100
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas

180 50
160
40
140
120
30
100
|| ||
Ek
80
20
60
40
10
20
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
1.1 4
e1 e1
e2 e2
e3 3 e3
0.9
2
0.7
1
/ || ||
0.5 0

-1
0.3
-2
0.1
-3
-0.1 -4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
10 100
e1 e1
e2 e2
e3 80 e3
5 60
40
0 20
W
-5 -20
-40
-10 -60
-80
-15 -100
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
Rysunek 5.5: Algorytm A4: = 0, = 1, h = 0.01
4 10
h=0.01 h=0.01
h=0.1 h=0.1
3
5
2
1
0
W
0

-5
-1
-2
-10
-3
-4 -15
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
Wektor rotacji. Wsprzdna e1 Materialna prdko ktowa. Wsprzdna e1
4 10
h=0.01 h=0.01
h=0.1 h=0.1
3
5
2
1
0
W
-5
-1
-2
-10
-3
-4 -15
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
4 10
h=0.01 h=0.01
h=0.1 h=0.1
3
5
2
1
0
W
-5
-1
-2
-10
-3
-4 -15
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
Rysunek 5.6: Porwnanie wektora rotacji i materialnej prdkoci ktowej W dla
algorytmu A3 dla = 12 i = 1, przy dwch dugociach kroku: h = 0.01 i h = 0.1
Rysunek 5.7: Kolejne fazy ruchu ciaa sztywnego od t = 0 do t = 3.78.

5.2 Ciki symetryczny podparty bk

5.2.1 Opis ruchu bka symetrycznego
Bkiem symetrycznym nazywamy bry o symetrii osiowej, obracajc si dookoa
swojej osi symetrii, przy czym o ta moe by swobodna lub unieruchomiona w
jednym punkcie. Szczegow analiz ruchu bka przedstawiono w pracy [12].
Zajmiemy si teraz opisem ruchu bka symetrycznego w polu grawitacyjnym.
Zakadamy, e bk o masie M obraca si wok swojej osi symetrii. Oznaczmy baz
nieruchomego ukadu wsprzdnych przez {ei }, a baz ruchomego ukadu wsp-
rzdnych przez {ti } (i = 1, 2, 3). Zakadamy, e wersor t3 jest skierowany wzdu
osi symetrii bka, oraz, e bk jest podparty w punkcie bdcym pocztkiem obu
ukadw wsprzdnych, patrz Rys.5.8. Moment siy grawitacji wzgldem punktu
podparcia wynosi wwczas
m(t) = M g r(t) e3 , (5.1)
gdzie r = l t3 jest wektorem pooenia rodka masy bka, l jest odlegoci rod-
ka masy od punktu podparcia, g jest przyspieszeniem grawitacyjnym. Moment ten
jest skierowany prostopadle do osi bka t3 i do osi e3 bazy odniesienia. Wyko-
rzystujc zwizek midzy wektorami ruchomego i nieruchomego ukadu odniesienia,
patrz wzr (3.5), mamy t3 = R(t) e3 , i moemy wzr (5.1) zapisa nastpujco
m(t) = M gl [R(t) e3 ] e3 . (5.2)
e3
t3
q
t2
Mg
e2
t1
f y
e1
Rysunek 5.8: Ciki symetryczny podparty bk w polu grawitacyjnym.
W lokalnym (ruchomym) ukadzie odniesienia zwizanym ze rodkiem masy, wzr

powyszy opisuje moment siy reakcji podoa wzgldem rodka masy.
Bk, ktrego o symetrii jest odchylona od pionu, wirujcy w polu grawitacyj-

nym, na skutek dziaania niezerowego momentu pary si: siy grawitacji wzgldem
punktu podparcia i siy reakcji podoa wzgldem rodka masy, wykonuje dwa ro-
dzaje ruchw: precesj i nutacj.
1. Precesja polega na obracaniu si osi symetrii bka, ze sta prdkoci ktow

dookoa osi pionowej e3 .
2. Nutacja na obracaniu si osi symetrii bka dookoa linii wzw tak, e kt

zmienia si w pewnym przedziale [1 , 2 ].
Dla bka szybkiego, to znaczy takiego, ktrego energia kinetyczna jest znacznie wik-
sza od energii potencjalnej, w pracy [12] Rozdz.5.7, podano nastpujce przyblione
wzory na czstotliwo precesji i nutacji,
M gl J33
p = , n = W3 , (5.3)
J33 W3 J11
gdzie J11 i J33 s skadowymi materialnego tensora bezwadnoci bka J (z symetrii
bka wzgldem osi t3 wynika, e J11 = J22 ), a W3 jest wsprzdn 3 wektora
materialnej prdkoci ktowej W.
Poniewa moment siy m jest podczas trwania ruchu cay czas prostopady do osi
e3 nieruchomego ukadu wsprzdnych, zatem zgodnie z drug zasad dynamiki
Newtona ruchu obrotowego wzgldem rodka masy ciaa (3.38), tzn. = m,
skadowa 3 przestrzennego wektora momentu pdu bdzie przez cay czas trwania
ruchu staa.
Zauwamy, e w tym przykadzie bk nie wiruje swobodnie, a wic jego energia
kinetyczna i moment pdu nie maj by zachowane. Jednak, moemy uy tego
przykadu do porwnania rozwiza dla duszych krokw czasowych, odnoszc je
do rozwizania odniesienia otrzymanego dla bardzo krtkich krokw czasowych, i
identycznego dla wszystkich algorytmw.
5.2.2 Wyniki oblicze numerycznych

Wartoci danych przyjte w obliczeniach s nastpujce:

5 0 0

J = 0 5 0 , M = 20, l = 1,
0 0 1
gdzie J, M i l s odpowiednio tensorem bezwadnoci bka, mas bka i od-

legoci rodka masy bka od punktu podparcia. Przyjto nastpujce warunki
pocztkowe:
(0) = (0.3, 0, 0), W(0) = (0, 0, 50), A(0) = (0, 0, 0).

Obliczenia zostay wykonane przy uyciu algorytmw A1, A2 i A3, dla kilku
dugoci krokw czasowych h. Otrzymane wyniki moemy podsumowa w nast-
pujco.
1. Dla kroku h = 0.001 otrzymujemy takie same rezultaty dla wszystkich algo-
rytmw, dlatego na Rys.5.9 przedstawiono wykresy tylko dla algorytmu A3.
2. Rnice pojawiaj si dopiero przy wikszych dugociach kroku h. Dla h =

0.02 i h = 0.04 przedstawiono wykresy dla wszystkich trzech algorytmw,
(a) dla algorytmu A1: na Rys.5.10 i 5.11,

(b) dla algorytmu A2: na Rys.5.12 i 5.13,
(c) dla algorytmu A3: na Rys.5.14 i 5.15.
3. Wyniki dla algorytmw A1 i A3 i dla kroku h = 0.02 porwnano na Rys.5.16,

przy czym rozwizania odniesienia, oznaczone jako Ref., stanowi wyniki
dla h = 0.001.
Widzimy, e dla h = 0.02 oba algorytmy s niedokadne, lecz w rnym stopniu
i w rny sposb. Porwnujc np. norm ktowego momentu pdu kk, trudno
jest okreli ktry algorytm jest lepszy. Jednak porwnujc /kk, widzimy,
e algorytm A3 jest wyranie bardziej dokadny. Algorytm A3 jest take bliszy
rozwizaniu odniesienia jeeli porwnamy pooenie rodka masy, patrz take
[30].
4. Kolejne fazy ruchu bka w czasie od t = 0 do t = 10 pokazano na Rys.5.17.

1270 1.1
En. kinetyczna e1
En. calkowita e2
e3
0.9
1265
0.7
1260
0.5
Energia
/ || ||
0.3
1255
0.1
1250
-0.1
1245 -0.3
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
Energia kinetyczna Unormowany przestrzenny moment pdu
55
50.02 e1
|Pi| e2
e3
45
50.01
35
|| ||
50 25
15
49.99
5
49.98 -5
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
Norma momentu pdu Materialna prdko ktowa
1
0.1 e1
|Theta| e2
e3
0.8
0.08
0.6
0.06 0.4
|| ||
0.2
0.04
0.02
-0.2
0 -0.4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
Norma przyrostowego wektora rotacji Wektor pooenia rodka masy

1270 1.1
En. kinetyczna e1
En. calkowita e2
e3
0.9
1265
0.7
1260
0.5
Energia
/ || ||
0.3
1255
0.1
1250
-0.1
1245 -0.3
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
55
50.03 e1
e2
e3
45
50.02
35
50.01
|| ||
25
50
15
49.99
5
49.98 -5
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
2 1
e1
e2
e3
0.8
1.5
0.6
0.4
|| ||
1
r
0.2
0
0.5
-0.2
0 -0.4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas

1270 1.1
En. kinetyczna e1
En. calkowita e2
e3
0.9
1265
0.7
1260
0.5
Energia
/ || ||
0.3
1255
0.1
1250
-0.1
1245 -0.3
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
55
50.02 e1
e2
e3
45
50.01
35
|| ||
50 25
15
49.99
5
49.98 -5
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
4 1
e1
e2
e3
0.8
3
0.6
0.4
|| ||
2
r
0.2
0
1
-0.2
0 -0.4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas

1270 1.1
En. kinetyczna e1
En. calkowita e2
e3
0.9
1265
0.7
1260
0.5
Energia
/ || ||
0.3
1255
0.1
1250
-0.1
1245 -0.3
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
55
50.03 e1
e2
e3
45
50.02
35
50.01
|| ||
25
50
15
49.99
5
49.98 -5
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
2 1
e1
e2
e3
0.8
1.5
0.6
0.4
|| ||
1
r
0.2
0
0.5
-0.2
0 -0.4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas

1270 1.1
En. kinetyczna e1
En. calkowita e2
e3
0.9
1265
0.7
1260
0.5
Energia
/ || ||
0.3
1255
0.1
1250
-0.1
1245 -0.3
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
55
50.02 e1
e2
e3
45
50.01
35
|| ||
50 25
15
49.99
5
49.98 -5
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
4 1
e1
e2
e3
0.8
3
0.6
0.4
|| ||
2
r
0.2
0
1
-0.2
0 -0.4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas

1270 1.1
En. kinetyczna e1
En. calkowita e2
e3
0.9
1265
0.7
1260
0.5
Energia
/ || ||
0.3
1255
0.1
1250
-0.1
1245 -0.3
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
55
50.03 e1
e2
e3
45
50.02
35
50.01
|| ||
25
50
15
49.99
5
49.98 -5
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
2 1
e1
e2
e3
0.8
1.5
0.6
0.4
|| ||
1
r
0.2
0
0.5
-0.2
0 -0.4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas

1270 1.1
En. kinetyczna e1
En. calkowita e2
e3
0.9
1265
0.7
1260
0.5
Energia
/ || ||
0.3
1255
0.1
1250
-0.1
1245 -0.3
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
55
50.1 e1
e2
e3
50.08 45
50.06 35
|| ||
50.04 25
50.02 15
50 5
49.98 -5
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas
4 1
e1
e2
e3
0.8
3
0.6
0.4
|| ||
2
r
0.2
0
1
-0.2
0 -0.4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Czas Czas

50.03
50.02
|| || 50.01
50
49.99
Ref.
A1
A3
49.98
0 2 4 6 8 10
t
Norma momentu pdu
1.1
Ref. e1
Ref. e2
0.9 Ref. e3
A1, e1
A1, e2
A1, e3
0.7 A3, e1
A3, e2
A3, e3
0.5
/ || ||
0.3
0.1
-0.1
-0.3
0 2 4 6 8 10
t
Unormowany przestrzenny moment pdu
1
Ref. e1
Ref. e2
0.8 Ref. e3
A1, e1
A1, e2
A1, e3
0.6 A3, e1
A3, e2
A3, e3
0.4
r
0.2
-0.2
-0.4
0 2 4 6 8 10
t
Wektor pooenia rodka masy.
Rysunek 5.16: Porwnanie wynikw dla algorytmw A1 i A3 dla kroku h = 0.02.

Rysunek 5.17: Kolejne fazy ruchu bka w czasie od t = 0 do t = 10.

5.3 Podsumowanie
1. W przykadzie 5.1, dla ruchu swobodnego i duszych krokw czasowych, wy-
ranie widoczne s waciwoci zachowawcze poszczeglnych algorytmw. Re-
zultaty oblicze numerycznych w peni potwierdzaj teoretyczne wasnoci
zachowawcze poszczeglnych algorytmw.
2. Jak wynika z obu przykadw numerycznych, 5.1 i 5.2, dla maych krokw
czasowych wszystkie algorytmy zachowuj du dokadno oblicze i daj
poprawne rezultaty. Rnice ujawniaj si dopiero dla duszych krokw cza-
sowych. W tym przypadku algorytm zachowujcy energi i moment pdu A3
daje wyniki bardziej zblione do rozwizania dokadnego ni pozostae algo-
rytmy, przy czym dokadno ta jest wiksza w przykadzie, w ktrym na
ciao nie dziaaj siy zewntrzne. Zawsze musimy wykona obliczenia take z
krtkim krokiem czasowym by okreli dokadno rozwizania, patrz [30].
3. Moment pdu = RJW jest funkcj zarwno R jak i W, podobnie

jak /kk. Zauwamy, e norma momentu pdu zaley tylko od prdkoci
ktowej W, gdy = (JW) (JW). Poniewa kk, podobnie jak
energia kinetyczna, Ek = 12 W (JW), charakteryzuje wycznie prdko
ktow W, dlatego nieuzasadnione jest prezentowanie wykresw dla obu
tych wielkoci.
Rozdzia 6
Podsumowanie
Zdaniem autora, w rozprawie otrzymano nastpujce oryginalne rezultaty:

1. Wyprowadzono postaci rwnania generujcego rotacje dla poszczeglnych pa-
rametryzacji grupy SO(3), w szczeglnoci dla parametrw Eulera i Cayleya,
podane w dodatku A.1.1 i A.1.2. Postaci tych rwna zostay podane bez do-
wodu w pracy [33], podczas gdy w rozprawie potwierdzono ich posta i podano
explicite ich skomplikowane wyprowadzenia.
2. Podano dowd, e rwnanie generujce rotacje dla parametryzacji kanonicznej
jest rozwizywane dokadnie przy pomocy metod punktu rodkowego i zmody-
fikowanej metody trapezw, dodatek A.2. Wynik ten otrzymano dla tensora
skonie-symetrycznego staego w czasie, i zosta on potwierdzony przez
wyniki oblicze numerycznych.
3. Przygotowano programy numeryczne i wykonano obliczenia dla rwnania ge-
nerujcego rotacje w postaci wyprowadzonej dla analizowanych rodzajw pa-
rametryzacji rotacji. Porwnano bdy rozwizania przy zastosowaniu rnych
parametryzacji i rnych schematw numerycznych, wyniki zamieszczono w
Rozdz.2.5, co pozwala na wstpn ocen przydatnoci poszczeglnych rodza-
jw parametryzacji.
4. Zestawiono rwnania dynamiki dla ruchu obrotowego ciaa sztywnego, w po-
staci odpowiedniej dla dowolnych nieograniczonych rotacji, w Rozdz.3. Dla
skoczonych rotacji s to rwnania teoretycznie trudne ze wzgldu na dwa
typy opisu problemu, materialny i przestrzenny, i zwizane z tym lewo- i pra-
wostronne skadanie rotacji.
5. Opracowano algorytmy nalece do rodziny metod jedno-krokowych, dwa wy-
wodzce si z metody Newmarka, algorytmy A1 i A2, oraz jeden z metody
waonych residuw, algorytm A3, patrz Rozdz.4.2. W szczeglnoci, wypro-
wadzono wzory na operatory styczne dla powyszych algorytmw. Nastpuj-
ce wyprowadzenia i postaci operatorw stycznych s oryginalnym rezultatem
rozprawy:
Rozdzia 6. Podsumowanie 114
(a) Dla algorytmw A1 i A2, podano postaci i wyprowadzenia operatorw

K i Km (ten drugi dla momentu zewntrznego zalenego od rotacji)
w Dodatku A.5.1 i A.5.2.
(b) Dla algorytmu A3, podano wyprowadzenie operatora K w Dodat-
ku A.5.3, (posta tego operatora podano bez dowodu w pracy [31]). Po-
nadto, w rozprawie podano zarwno posta jak i wyprowadzenie opera-
tora Km .
Wymagao to uprzedniego wyprowadzenia wzorw na operatory T() i

T1 (), co uczyniono na podstawie pracy [8], i podano w Dodatku A.4.
6. Zaimplementowano algorytmy A1, A2 i A3 dla dynamiki ciaa sztywnego, i

przeprowadzono obliczenia porwnawcze dla dwch silnie nieliniowych zagad-
nie: (a) dla ruchu z niestabiln rotacj wok osi o porednim momencie
bezwadnoci, i (b) dla momentu zewntrznego wywoanego polem grawita-
cyjnym, tzn. zalecego od pooenia rodka masy. Wyniki tych testw po-
twierdzaj poprawno wyprowadzonych operatorw stycznych i teoretyczne
wasnoci badanych algorytmw.
Bibliografia
[1] J. Argyris: An excursion into large rotations. Comput. Methods Appl. Mech.
Engng., 32:85155, 1982.
[2] J. Argyris and V.F. Poterasu: Large rotations revised application of Lie algebra.
Comput. Methods Appl. Mech. Engng., 103:1142, 1993.
[3] W.I. Arnold: Metody matematyczne mechaniki klasycznej. PWN, Warszawa,

1981.
[4] S.N. Atluri, A. Cazzani: Rotations in computational solid mechanics. Archives

of Computational Methods in Engineering, 2(1):49138, 1995.
[5] Cz. Bajer, R. Bogacz: Active control of beams under moving load. J. Theor. and
Appl. Mech., 38(3):523-530, 2000
[6] M. Borri, L.Trainelli, C.L. Bottasso: On representations and parameterizations

of motion. Pre-print (2000)
[7] O.A. Bauchau , T. Joo: Computational schemes for non-linear elasto-dynamics.

Int. J. Num. Meth. Engng, 45:693-719, 1999
[8] A. Cardona and M. Gerardin: A beam finite element non-linear theory with
finite rotations. Int. J. Num. Meth. Engng, 26:24032438, 1988.
[9] J. Chrcielewski : The family of C 0 finite elements in the nonlinear six-

parameter shell theory. Zeszyty Naukowe Politechniki Gdanskiej 540. Budow-
nictwo Ladowe Nr. LIII (1996)
[10] J. Chrcielewski, J. Makowski, W. Pietraszkiewicz: Statyka i Dynamika Powok

Wielopatowych. Nieliniowa teoria i metoda elementw skoczonych. Wydaw-
nictwo IPPT PAN, Warszawa, 2004.
[11] C.W. Gear: Numerical initial value problems in ordinary differential equations.
Prentice-Hall International, Inc., Englewood Cliffs, New Jersey, 1971.
[12] H. Goldstein: Classical Mechanics. 2nd Edition. Addison Wesley, Reading, Mas-
sachusetts (1980)
Bibliografia 116
[13] T.J.R. Hughes: Analysis of transient algorithms with particular reference to

stability behavior. In Computational Methods for Transient Analysis, Volume 1
of Mechanics and Mathematical Methods. A series of handbooks. First Series:
Computational Methods in Mechanics. Eds T.Belytschko and T.J.R. Hughes.
Chapter 2, pp.67155. North-Holland, 1983.
[14] T.J.R. Hughes: The Finite Element Method. Prentice-Hall, Inc., Englewood
Cliffs, New Jersey, 1987.
[15] T.J.R. Hughes, T.K. Caughey, W.K. Liu: Finite-element methods for nonlinear
elastodynamics which conserve energy. J. Applied Mechanics. Trans. ASME.
45:366-370,1978
[16] T.J.R. Hughes, J. Winget: Finite rotation effects in numerical integration of
rate constitutive equations arising in large-deformation analysis. Int. J. Num.
Meth. Engng, 15:18621867, 1980.
[17] G. Jeleni, M.A. Crisfield: Interpolation of rotational variables in nonlinear
dynamics of 3d beams. Int. J. Num. Meth. Engng, 43:11931222, 1998.
[18] T. Kaczorek: Wektory i macierze w automatyce i elektrotechnice. Wydawnictwa
Naukowo-Techniczne, Warszawa, Wydanie drugie zmienione, 1998.
[19] M. Kleiber: Metoda elementw skoczonych w nieliniowej mechanice kontinu-
um. Pastwowe Wydawnictwo Naukowe, Warszawa, 1985.
[20] D. Kuhl, M.A. Crisfield: Energy-conserving algorithms in non-linear structural
dynamics. Int. J. Num. Meth. Engng, 45:569599, 1999.
[21] R.A. LaBudde, D. Greenspan: Discrete mechanics - a general treatment. J.
Comput. Physics, Vol.15, pp.134-167 (1974)
[22] R.A. LaBudde, D. Greenspan: Energy and momentum conserving methods of
arbitrary oreder for the numerical integration of equations of motion. Part I.
Motion of a single particle. Numer. Math., Vol.25, pp.323346 (1976) Part II.
Motion of a system of particles. Numer. Math., Vol.26, pp.116 (1976)
[23] P. Lancaster, M. Tismenetsky: The Theory of Matrices. Second Edition with
Applicatiions. Academic Press, 1985.
[24] I. Lubowiecka, J. Chrcielewski: On dynamics of flexible branched shell struc-
tures undergoing large overall motion using finite elements. Computers & Struc-
tures, 80:891898, 2002.
[25] I. Lubowiecka: Cakowanie nieliniowych dynamicznych rwna ruchu w mecha-
nice konstrukcji. Dynamika powok sprystych. Praca doktorska. Politechnika
Gdaska. Wydzia Inynierii Ldowej. Katedra Mechaniki Budowli, Gdask,
2001.
Bibliografia 117
[26] I. Lubowiecka: Cakowanie nieliniowych rwna dynamiki ciaa sztywnego i po-

wok sprystych. No.48 w Monografie. Wydawnictwo Politechniki Gdaskiej,
Gdask, 2004.
[27] K.C. Park : Improved stiffly stable method for direct integration of nonlinear
structural dynamics equations. J. Appl. Mech. 42:464-470, 1975
[28] W. Pietraszkiewicz, J. Badur: Finite rotations in the description of continuum

deformation. Int. J. Engng Sci., 21(9):1097-1115, 1983
[29] R.D. Richtmayer, K.W. Morton: Difference Methods for Initial-Value Problems.
Interscience, New York, 1967.
[30] P. Sadowski, K. Winiewski: Energy conserving algorithms for solving rigid

body dynamics equation of angular motion. Proc. of the 8th Conference Shell
Structures. Theory and Applications (SSTA2005) Jurata, October 12 - 14,
2005. Eds P. Klosowski, Cz. Szymczak. pp.429-432, Taylor & Francis, 2005
[31] J.C. Simo and K.K. Wong: Unconditionally stable algorithms for rigid body dy-
namics that exactly preserve energy and momentum. Int. J. Num. Meth. Engng,
31:1952, 1991.
[32] J.C. Simo and L. Vu-Quoc: On the dynamics in space of rods undergoing lar-
ge motions - a geometrically exact approach. Comput. Methods Appl. Mech.
Engng., 66:125161, 1988.
[33] J. Stuelpnagel: On the parametrization of the three-dimensional rotation group.

SIAM Review, 6(4):422430, 1964.
[34] K. Winiewski: Finite rotations of shells and beams. Extended equations and
numerical models. Prace IPPT 9/1997.
[35] K. Winiewski, E. Turska: Kinematics of finite rotation shells with in-plane

twist parameter. Comput. Methods Appl. Mech. Engng., 190(8-10): 11171135,
2000
[36] K. Winiewski, E. Turska: Warping and in-plane twist parameter in kinematics

of finite rotation shells, Comput. Methods Appl. Mech. Engng., 190(4344):
57395758, 2001
[37] Winiewski K., Turska E.: Enhanced Allman quadrilateral for finite drilling
rotations. Comput. Methods Appl. Mech. Engng., 195(44-47): 6086-6109, 2006
[38] J. Wittenberg: Dynamics of Systems of Rigid Bodies. B.G. Teubner, Stuttgart,

1977.
Bibliografia 118
[39] O.C. Zienkiewicz, W.L. Wood, R.L. Taylor: An alternative single-step algorithm
for dynamic problems. Earthquake Engineering and Structural Dynamics, 8:31
40, 1980.
[40] O.C. Zienkiewicz, R.L. Taylor: The Finite Element Method. Fifth Edition.
Vol.1. The Basis. Butteworth-Heinemann (2000)
Dodatek A
Wyprowadzenia, dowody,
twierdzenia
A.1 Wyprowadzenie postaci rwnania generuj-

cego rotacje dla wybranych parametryzacji
A.1.1 Parametry Eulera
Poniej wyprowadzone zostanie rwnanie generujce rotacje dla parametrw Eulera
(2.92). Zapiszmy macierz rotacji wyraon przez parametry Eulera, wzr (2.68),
zapisujc wyrazy na gwnej przektnej w nieco innej postaci

q22 q32 q1 q2 q0 q3 q1 q3 + q0 q2
1
2
R = 2
q1 q2 + q0 q3 2 q12 q32 q2 q3 q0 q1 .
1
(A.1)
q1 q3 q0 q2 q2 q3 + q0 q1 21 q12 q22
P3
Skorzystalimy przy tym z wasnoci 2
i=0 qi = 1. Obliczmy teraz pochodn po
czasie,

2q2 q2 2q3 q3 q1 q2 + q1 q2 q0 q3 q0 q3 q1 q3 + q1 q3 + q0 q2 + q0 q2

R = 2 q1 q2 + q1 q2 + q0 q3 + q0 q3 2q1 q1 2q3 q3 q2 q3 + q2 q3 q0 q1 q0 q1 .
q1 q3 + q1 q3 q0 q2 q0 q2 q2 q3 + q2 q3 + q0 q1 + q0 q1 2q1 q1 2q2 q2
(A.2)
Zapiszmy nastpnie iloczyn R w notacji wskanikowej

3 r21 2 r31 , 3 r22 2 r32 , 3 r23 2 r33

R = 3 r11 + 1 r31 , 3 r12 + 1 r32 , 3 r13 + 1 r33 , (A.3)
2 r11 1 r21 , 2 r12 1 r22 , 2 r13 1 r23
gdzie rij to odpowiednie wyrazy R ze wzoru (A.1). Porwnujc wyrazy na gwnej

przektnej powyszej macierzy z obliczonymi we wzorze (A.2) pochodnymi, otrzy-
Dodatek A. Wyprowadzenia, dowody, twierdzenia 120
mujemy ukad rwna na zmienne q1 , q2 i q3

0 q 2 q3 q1 2 (q1 q3 q0 q2 ) 3 (q1 q2 + q0 q3 )

2 q1 0 q3 q2 = 1 (q2 q3 + q0 q1 ) + 3 (q1 q2 q0 q3 ) . (A.4)
q1 q2 0 q3 1 (q2 q3 q0 q1 ) 2 (q1 q3 + q0 q2 )
Wyznacznik macierzy powyszego ukadu jest rwny 16q1 q2 q3 . Jeeli zaoymy, e

q1 6= 0, q2 6= 0, q3 6= 0, wwczas rozwizujc powyszy ukad rwna otrzymamy
q1 = 1
2
(1 q0 + 3 q2 2 q3 ),
q2 = 1
2
(2 q0 3 q1 + 1 q3 ), (A.5)
q3 = 1
2
(3 q0 + 2 q1 1 q2 ).
Rozpatrujc trzy przypadki, gdy jedna zmienna qi = 0, a pozostae dwie zmienne s

rne od 0, oraz trzy przypadki gdy jedna zmienna qi 6= 0, a pozostae dwie zmienne
s rwne 0, moemy udowodni, e rozwizanie (A.5) rwnie spenia otrzymany
ukad rwna.
Aby obliczy q0 rozwamy ponownie wyraz r11 macierzy rotacji we wzorze (2.68),
r11 = 2q02 + 2q12 1, r11 = 4q0 q0 + 4q1 q1 . (A.6)
Porwnujemy pochodn r11 z odpowiednim wyrazem iloczynu (A.3), gdzie w miejsce

r21 i r31 wstawiamy odpowiednie wyraenia ze wzoru (2.68), otrzymujemy
2(q0 q0 + q1 q1 ) = 2 (q0 q2 q1 q3 ) + 3 (q1 q2 + q0 q3 ). (A.7)
Podstawiajc za q1 wyraenie ze wzoru (A.5) oraz wykonujc odpowiednie prze-

ksztacenia otrzymamy
1
q0 q0 = (1 q0 q1 + 2 q0 q2 + 3 q0 q3 ). (A.8)
2
Jeeli q0 6= 0 wwczas
1
q0 = (1 q1 + 2 q2 + 3 q3 ). (A.9)
2
Jeeli q0 = 0 wwczas rwnanie (A.8) jest rwnaniem tosamociowym i powysze
rozwizanie rwnie je spenia.
Pochodne wyraone wzorami (A.9) i (A.5) zostay obliczone z porwnania wy-
razw na gwnych przektnych macierzy R i R i dlatego musimy sprawdzi czy
speniaj rwnie pozostae rwnania w rwnaniu macierzowym R = R. Mamy
r12 = 2(q1 q2 + q1 q2 q0 q3 q0 q3 ) = 3 (q02 q12 + q22 q32 ) 22 (q0 q1 + q2 q3 )

1
= 23 ( q12 q32 ) 22 (q0 q1 + q2 q3 ) = 3 r22 2 r32
2
= (R)12 ,
r13 = 2(q1 q3 + q1 q3 + q0 q2 + q0 q2 ) = 2 (q02 + q12 + q22 q32 ) 23 (q0 q1 q2 q3 )

1
= 22 ( q12 q22 ) + 23 (q2 q3 q0 q1 ) = 2 r33 + 3 r23
2
= (R)13 ,
r21 = 2(q1 q2 + q1 q2 + q0 q3 + q0 q3 ) = 3 (q02 q12 + q22 + q32 ) 21 (q0 q2 q1 q3 )

1
= 23 ( q12 q32 ) 21 (q0 q2 q1 q3 ) = 3 r11 + 1 r31
2
= (R)21 ,
r23 = 2(q2 q3 + q2 q3 q0 q1 q0 q1 ) = 1 (q02 q12 q22 + q32 ) 23 (q0 q2 + q1 q3 )

1
= 21 ( q12 q22 ) 23 (q0 q2 + q1 q3 ) = 1 r33 3 r13
2
= (R)23 ,
r31 = 2(q1 q3 + q1 q3 q0 q2 q0 q2 ) = 2 (q02 + q12 q22 q32 ) 21 (q0 q3 + q1 q2 )

1
= 22 ( q22 q32 ) 21 (q0 q3 + q1 q3 ) = 2 r11 1 r21
2
= (R)31 ,
r32 = 2(q2 q3 + q2 q3 + q0 q1 + q0 q1 ) = 1 (q02 + q12 q22 + q32 ) 22 (q0 q3 q1 q2 )

1
= 21 ( q12 q32 ) + 22 (q1 q2 q0 q3 ) = 1 r22 + 2 r12
2
= (R)32 .
Ostatecznie ze wzorw (A.9) i (A.5) otrzymujemy rwnanie genrujce rotacje dla

parametrw Eulera w postaci (2.92).
A.1.2 Parametryzacja Cayleya

Poniej wyprowadzone zostanie rwnanie genrujce rotacje w postaci dla parame-
tryzacji Cayleya (2.94). Zapisujemy wzr na zaleno odwrotn dla parametryzacji
Cayleya (2.78) w postaci
e = 1 h i
I (1 + )R + R2 , (A.10)
1+
gdzie = trR. Rniczkujemy zaleno (A.10) stronami i po przeksztaceniach
otrzymujemy:
e = 1 h i
(I R) + (1 + ) R + RR + R R .
(1 + )2 1+
Podstawiamy zaleno R = R i po przeksztaceniach otrzymujemy

1
e =
I R 2
R + R 2
+ RR . (A.11)
(1 + )2 1+
Obliczamy poszczeglne wielkoci po prawej stronie rwnania (A.11), aby uzyska
e
zaleno jedynie od .
1.

2 e2
e + 2 3 t2
e e2
= trR = tr I + =3+ tr + tr
, =
1+t 2 1 + t2 1 + t2
(A.12)
Skorzystalimy przy tym ze wzoru (2.78) na parametryzacj Cayleya, oraz z
e 2.
zalenoci t2 = 12 tr
2.
2
2 2 e2
e + 1 t2 e 8 e 2,
R = I+ =I+4 +
1+t 2 (1 + t )
2 2 (1 + t )
2 2
e 3 = t2
po wykorzystaniu zalenoci e 4 = t2
e i e 2.
3.

2 e + e 2
e +e 2 + 2 e e 2 e e2
RR = +
1 + t2 1 + t2 1 + t2

2 e2 e 2 e2 e2
+ .
1 + t2 1 + t2
po podstawieniu za R wzoru (2.78) i uproszczeniu.
4.

= tr(R) = tr(R) = tr I + 2 e2
e +
= (trR) .
1+t 2
e = e i tr(
e )= 2
e = 0, otrzymu- 2
Korzystajc z zalenoci tr()
jemy
2 e
= . (A.13)
1 + t2
Ponadto obliczmy

e
(1 + t2 )
4
1+ = , = . (A.14)
1 + t2 (1 + )2 8
Oznaczmy dla uatwienia poszczeglne skadniki prawej strony rwnania (A.11)
zmiennymi
1
e =
I R 2
, e =
R2 + RR .
1 2
(1 + )2 1+
Podstawiajc (A.12)-(A.14) do powyszych zalenoci, otrzymamy

e
e e 2e2 ,
1 = (1 t2 ) (A.15)
2(1 + t )
2

e 1 + t2 t2 3 e + 5+t
2
e 2 + 1 e 2
e +
2 = +
2 2(1 + t2 ) 2(1 + t2 ) 2

1 e e
e e2
e 2
e + e 2 e2 .
+ (A.16)
1+t 2
e i
Podstawiajc e z powrotem do wzoru (A.11) i przeksztacajc otrzymujemy
1 2
e
e 2 + t 1 + 1
2
e 2 e e 2
e + e 2
e +
= (1 t ) 2
2(1 + t )
2 2 2

1 e e e e 2 e 2 e e 2 e 2
+ + . (A.17)
1 + t2
Poniewa e jest tensorem skonie-symetrycznym, wic jego pochodna e rwnie.
Zachodzi zatem zwizek e

e = 1 ( e T ). Wykorzystujc t zaleno w rwnaniu
2
(A.17) otrzymamy

e 1 t2
e e + t 1 + 1
2
e 2
e + e 2
e +
=
2(1 + t )
2 2 2

1 e e + e 2
e2 .
+
1+t 2
Rozbijamy nastpnie powysze rwnanie na dwie czci,

e 1 t2
e e + t + 1
2
e 2 + 1 t
e2 +
2
e e + 1 e2 e2
A = ,
2(1 + t )
2 2 2 2(1 + t )
2 1 + t2
e 1 e e e +

e .
B =
2
e przy uyciu notacji wskanikowej, otrzymamy e jest on rwny
Rozpisujc czon A
0. Std otrzymamy ostatecznie
e = 1 e e e +

e ,

2
co jest postaci rwnania ruchu obrotowego bryy sztywnej (2.86) dla parametryzacji
Cayleya.
A.2 Dowd dokadnego rozwizywania rwnania

generujcego rotacje dla parametryzacji ka-
nonicznej
Udowodnimy, e rwnanie generujce rotacje dla parametryzacji kanonicznej (2.93)
jest rozwizywane dokadnie przy pomocy metod: punktu rodkowego (2.118) oraz
zmodyfikowanej metody trapezw (2.127). Zapiszmy rwnanie (2.93) w postaci
1
S = (S S) + S2 + S2 2SS , (A.18)
2
gdzie jest ustalon macierz skonie symetryczn, a jest funkcj skalarn S.
Praw stron rwnania (A.18) oznaczmy przez f(S). Zauwamy, e zachodzi ww-
czas
f() = , dla R, (A.19)
w szczeglnoci f(0) = .
Warto macierzy skonie symetrycznej S dla chwili czasu tn = nh oznaczmy
przez Sn .
Metoda punktu rodkowego. Przepiszmy rwnanie (2.118) w postaci

!
h
Sn+1 = Sn + hf Sn + fn .
2
Dla wartoci pocztkowej S0 = 0, po pierwszym kroku mamy

! ! !
h h h
S1 = S0 + hf S0 + f(S0 ) = hf f(0) = hf = h. (A.20)
2 2 2
Nastpnie metod indukcji matematycznej udowadniamy:

Zakadamy: Sn = nh.
Teza: Sn+1 = (n + 1)h.
Dowd:
! !
h h
Sn+1 = Sn + hf Sn + f(Sn ) = nh + hf nh + f(nh)
2 2
! !
h h
= nh + hf nh + = nh + hf (nh + )
2 2
= nh + h = (n + 1)h. (A.21)
Zmodyfikowana metoda trapezw. Przepiszmy rwnanie (2.127) w postaci
hh i
Sn+1 = Sn + f(Sn ) + f(Sn+1 ) .
2
Dla S0 = 0, po pierwszym kroku mamy:
hh i
S1 = S 0 + f(S0 ) + f S0 + hf(S0 )
2
hh i h
= + f(h) = ( + ) = h. (A.22)
2 2
Nastpnie korzystamy z zasady indukcji matematycznej.
Zakadamy: Sn = nh.
Teza: Sn+1 = (n + 1)h.
Dowd:
hh i hh i
Sn+1 = Sn + f(Sn ) + f Sn + hf(Sn ) = nh + f(nh) + f nh + hf(nh)
2 2
hh i hh i
= nh + + f nh + h = nh + + f (n + 1)h
2 2
h
= nh + ( + ) = nh + h = (n + 1)h. (A.23)
2
Zatem udowodnilimy dla obu metod, e macierz S(tn ) = Sn = nh. Std, na

podstawie wzoru (2.74), odpowiadajca jej macierz rotacji ma posta
sin 1 cos
R(tn ) = I + (nh) + (nh)2 , (A.24)
2
q q
gdzie = 21 tr(nh)2 = nh 21 tr()2 .
Rozwizanie dokadne wyjciowego rwnania (2.86), dla chwili czasu tn = nh, na
podstawie wzoru (2.87), ma posta
sin 1 cos
Rdok (tn ) = I + (nh) + (nh)2 , (A.25)
2
gdzie ma tak sam posta jak we wzorze (A.24). Ze wzorw (A.24) i (A.25)
wynika, e macierz rotacji uzyskana z numerycznego rozwizania rwnania (A.18),
dla chwili czasu tn = nh, jest dokadnie taka sama jak rozwizanie dokadne tego
rwnania w tej samej chwili czasu. Podkrelamy, e wynik ten uzyskano dla staego
w czasie.
A.3 Twierdzenie o postaci rozwizania liniowe-

go macierzowego rwnania rniczkowego o
wspczynnikach zmiennych w czasie
Twierdzenie A.3.1 Niech dane bdzie macierzowe rwnanie rniczkowe, jedno-
rodne, pierwszego rzdu, o wspczynnikach zmiennych w czasie
X(t) = A(t)X(t), (A.26)
gdzie X i A s funkcjami macierzowymi o wartociach nalecych do R nn , zmiennej
rzeczywistej, z warunkiem pocztkowym
X(t0 ) = X0 . (A.27)
Jeeli A jest funkcj cig, wwczas rozwizanie zagadnienia pocztkowego (A.26),
(A.27) jest postaci:
X(t) = (t, t0 )X0 , (A.28)
gdzie: Z Z Z
t t
(t, t0 ) = In + A( )d + A( ) A(1 )d1 d + ... (A.29)
t0 t0 t0
Macierz nazywamy macierz podstawow (fundamentaln, tranzycyjn) rwnania

(A.26).
Dowd powyszego twierdzenia podajemy za Kaczorek [18] str. 365. Rozwizanie
zagadnienia (A.26), (A.27) znajdujemy stosujc metod kolejnych przyblie. Ca-
kujc stronami rwnanie (A.26) w granicach od t0 do t, oraz uwzgldniajc warunek
pocztkowy (A.27) otrzymujemy:
Z t
X(t) = X0 + A( )X( )d.
t0
Za przyblienie zerowe rozwizania X(t) przyjmujemy warto pocztkow X0 . Ko-

lejne przyblienia rozwizania X(t) otrzymujemy ze wzoru:
Z t
Xk+1 (t) = X0 + A( )Xk ( )d.
t0
Dla k = 0 mamy:
Z t Z t
X1 (t) = X0 + A( )X0 d = In + A( )d X0 .
t0 t0
Dla k = 1:
Z t Z t Z
X1 (t) = X0 + A( )X1 d = X0 + A( ) In + A(1 )d1 X0 d
t0 t0 t0
Z t Z t Z
= In + A( )d + A( ) A(1 )d1 d X0 .
t0 t0 t0
Kontynuujc t procedur dla k , otrzymujemy rozwizanie (A.28). Mona po-

kaza, e szereg (A.29) jest jednostajnie zbieny dla t nalecego do (ograniczonego
lub nieograniczonego) przedziau, w ktrym A jest funkcj cig.
Zauwamy, e zachodzi wasno:
(t, t0 ) = A(t) (t, t0 ). (A.30)
Istotnie:
Z Z Z
d t t
(t, t0 ) = In + A( )d + A( ) A(1 )d1 d
dt t0 t0 t0
Z t Z Z 1
+ A( ) A(1 ) A(2 )d2 d1 d + ...
t0 t0 t0
Z t Z t Z
= A(t) + A(t) A( )d + A(t) A( ) A(1 )d1 d + ... .
t0 t0 t0
Zmieniono przy tym, po zrniczkowaniu, nazwy zmiennych niemych. Po wyczeniu

A(t) lewostronnie przed nawias, otrzymamy wzr (A.30). Jeeli przyjmiemy teraz
rozwizanie rwnania zdefiniowane wzorem (A.28), wwczas ze wzoru (A.30) mamy:
X(t) = (t, t0 )X0 = A(t)(t, t0 )X0 = A(t)X(t),
oraz
X(t0 ) = (t0 , t0 )X0 = In X0 = X0 .
Std funkcja (A.28) jest rozwizaniem zagadnienia (A.26), (A.27).
A.4 Operatory T i T1
Poniej zdefiniowano i wyprowadzono wzory na operatory styczne T i T1 dla pa-
rametryzacji kanonicznej. Operatory te cz przyrosty wektorw rotacji w rnych
paszczyznach stycznych i s wykorzystywane we wzorze na operator K.
A.4.1 Operator T
Rozwamy przyrost rotacji od pooenia wyznaczonego przez macierz rotacji Rn do
pooenia wyznaczonego przez macierz rotacji Rn+1 . Przypumy, e przyrost ten
jest realizowany przez prawostronne zoenie z macierz rotacji o pseudowektorze
rotacji . Mamy wwczas zaleno:
f
Rn+1 = Rn exp(), (A.31)
przy czym
fT
Rn Rn SO(3),
tzn. naley do przestrzeni stycznej do SO(3) w Rn . Rozwamy teraz pewne zabu-
rzenie rotacji Rn+1 . T zaburzon rotacj mona opisa na dwa sposoby. Pierwszy
sposb polega na zoeniu prawostronnym z macierz wyznaczon przez pseudowek-

tor rotacji :
g
Rn+1 = Rn+1 exp( (n+1) ), (A.32)
przy tym
g
Rn+1 (n+1) TRn+1 SO(3).
Dolny indeks n+1 przy wektorze dodano dla podkrelenia, e wektor ten naley
do przestrzeni stycznej do grupy SO(3) w punkcie Rn+1 .
Drugi sposb polega na dodaniu do wektora wektora przyrostu rotacji (n) ,
nalecego do tej samej przestrzeni stycznej, tzn. TRn SO(3):
f ),
Rn+1 = Rn exp( (A.33)

gdzie
= + (n) . (A.34)
Podobnie jak poprzednio dolny indeks n przy wektorze oznacza, e wektor ten
naley do przestrzeni stycznej TRn SO(3).
Wyprowadzimy teraz zwizek czcy wektory (n) i (n+1) . Porwnujc
wzory (A.32) i (A.33) mamy:
f ) = exp()
exp( g
f exp(
(n+1) ). (A.35)
Korzystajc ze zwizku
f 1 = exp(),
exp() f (A.36)
otrzymujemy z rwnoci (A.35)
g
exp( f f
(n+1) ) = exp() exp( ). (A.37)
Zdefiniujmy p-tangensowy pseudowektor rotacji
tg(kk /2)
= . (A.38)
kk
Korzystajc ze wzoru (2.85) na skadanie pseudowektorw rotacji, otrzymujemy z

(A.37)
1 h i
(n+1) = , (A.39)
1 +
Nastpnie rniczkujemy obustronnie rwno (A.39) ze wzgldu na i podstawiamy
= 0. Rniczkujc lew stron otrzymujemy

d (n+1)
(n+1) = . (A.40)

d =0 2
Rniczkujemy nastpnie praw stron rwnoci (A.39) wzgldem . (Rniczkowa-

nie wzgldem tej zmiennej bdziemy oznaczali w poniszym wyprowadzeniu symbo-
lem 0 ):
" #0
1

1 +
!0 !
1 1 0
= +
1 + 1 +
0 !
1 0 0

= + + (A.41)
.
(1 + )2 1 +

d
Podstawiajc = 0 w powyszym wzorze, oraz zauwaajc e
d =0
= D (n) ,
otrzymujemy
D (n) 1 h i

2 2 + D (n) + D (n)
2

1 + 1 +
1
= 2 I + I D (n) . (A.42)
1 +
Ze wzorw (A.40) i (A.42) mamy
(n+1) 1
= 2 I + I D (n) . (A.43)
2
1 +
Nastpnie obliczamy pochodn kierunkow D (n)

!
d d tg(k k /2)
D (n) = = . (A.44)
d =0 d =0 k k
Mamy
!0
0 tg(k k /2) tg(k k /2) 0
= +
k k k k
!
k k0 k k 0 1 tg(k k /2)
= tg(k k /2) k k 2 + (n) .
2 cos (k k /2)
2
k k k k
(A.45)
Korzystajc ze wzoru
x
D kxk =
, (A.46)
kxk
dla dowolnego wektora x, oraz wykorzystujc wzr na pochodn funkcji zoonej
mamy
0 + (n)

k k0 = + (n) = (n) .
(A.47)
+ (n)
Std,
d (n)
k k = . (A.48)
d =0 kk
Podstawiajc = 0 w (A.45) oraz korzystajc z (A.48) mamy
!
d (n) tg(kk /2) 1 tg(kk /2)
= (n) 2 + (n) .
d =0 2 cos (kk /2)
2 kk kk kk
mamy:
Wprowadzajc oznaczenie e =
k k
!
d e (n) tg(kk /2) tg(kk /2)
= e (n) e + (n)
d =0 2 cos (kk /2)
2 kk kk
(e e) (n) tg(kk /2) tg(kk /2)
= (e e) (n) + (n) .
2 cos (kk /2)
2 kk kk
Po wyczeniu (n) przed nawias ostatecznie otrzymujemy
" #
tg(kk /2) 1
D (n) = (I e e) + e e (n) . (A.49)
kk 2 cos (kk /2)
2
Podstawiamy nastpnie wzr (A.49) do rwnania (A.43) oraz korzystamy z definicji

pseudowektora rotacji (A.38). Otrzymujemy
2
(n+1) = ( I + tg(kk /2) e I )
1 + tg (kk /2)
2
" #
tg(kk /2) 1
(I e e) + e e (n) . (A.50)
kk 2 cos2 (kk /2)
Otrzymalimy zaleno liniow midzy wektorami (n+1) i (n) . Operator re-

alizujcy t zaleno oznaczmy symbolem T. Mamy
"
2 tg(kk /2) 1
T() = (I e e) + ee +
1 + tg (kk /2)
2
kk 2 cos (kk /2)
2
#
tg2 (kk /2) tg(kk /2)
e (I e e)+ e (e e) . (A.51)
kk 2 cos2 (kk /2)
Zauwamy, e:
f

e (I e e) = e I e (e e) = ee = , (A.52)
kk
gdy e I = ee, oraz e (e e) = (e e) e = 0. Ze wzorw (A.51) oraz (A.52)

otrzymujemy
f
T() = I + e e + , (A.53)
gdzie, po przyjciu oznaczenia = kk, mamy
2 tg(/2) 2 sin(/2) cos(/2) sin()

= = = , (A.54)
[1 + tg (/2)]
2

2 1 2 tg(/2) sin()
= = 1 , (A.55)
1 + tg (/2) 2 cos2 (/2) [1 + tg (/2)]
2 2

2 tg2 (/2) tg(/2) sin(/2) 2 sin(/2) cos(/2)
= = =
[1 + tg (/2)]
2 2
cos(/2) 2
!2
1 sin(/2)
= . (A.56)
2 /2
przy tym skorzystano ze zwizku midzy funkcjami tg, sin i cos oraz wzoru na
jedynk trygonometryczn. Z (A.53) i (A.54) (A.56) ostatecznie otrzymujemy
! !2
sin(kk) sin kk 1 sin(kk /2) f
T() = I+ 1 ee+ . (A.57)
kk kk 2 kk /2
Ze wzorw (A.50) i (A.57) mamy zaleno
(n+1) = T() (n) . (A.58)
Zatem operator liniowy T pozwala wyrazi zwizek pomidzy wektorem przyrostu

rotacji nalecym do przestrzeni stycznej do tensora rotacji Rn , a wektorem przy-
rostu rotacji nalecym do przestrzeni stycznej do tensora Rn+1 .
A.4.2 Operator T1
Wyprowadzimy teraz zwizek odwrotny do (A.58), tzn. przeprowadzajcy wektor
(n+1) w (n) . Z rwnania (A.35) mamy
f ) = exp()
exp( f exp(
g
(n+1) ),
gdzie = + (n) . Po zastosowaniu wzoru (2.85) na skadanie ptangenso-

wych pseudowektorw rotacji, otrzymujemy z powyszej rwnoci
1
= + (n+1) (n+1) , (A.59)
1 (n+1)
Zrniczkujmy nastpnie powysz rwno obustronnie wzgldem a nastpnie

podstawmy = 0. Pochodna lewej strony dla = 0 jest postaci

d
= D (n) . (A.60)
d =0
Zrniczkujemy teraz praw stron rwnoci (A.59). Podobnie jak poprzednio po-
chodn wzgldem bdziemy oznacza znakiem 0 . Otrzymujemy
" #0
1
+ (n+1) (n+1)
1 (n+1)
0 !
1
= + (n+1) +
1 (n+1)
0
1 0
(n+1) (n+1) , (A.61)
1 (n+1)
gdzie 0
!0
1 (n+1)
= 2 . (A.62)
1 (n+1) 1 (n+1)
Ze wzoru (A.40) mamy

d (n+1)
(n+1) = . (A.63)
d =0 2
Std i ze wzoru (A.62)
!
d 1 (n+1)
= . (A.64)
d =0 1 (n+1)
2
Podstawiajc = 0 do (A.61) i korzystajc z (A.64) otrzymujemy
!
(n+1) (n+1) (n+1)
+
2 2 2
1
= (n+1) + (n+1) (n+1)
2

(n+1)
= I+I . (A.65)
2
Ze wzorw (A.60) i (A.65) mamy
(n+1)
D (n) = I + I . (A.66)
2
Z rwnania (A.49) wynika, e pochodn () mona przedstawi w postaci
!
tg(kk /2) 1 tg(kk /2)
D = I+ e e. (A.67)
kk 2 cos (kk /2)
2 kk
Aby w rwnaniu (A.66) uzyska po lewej stronie (n) , musimy znale tensor
odwrotny do (A.67). Posuymy si tu wasnoci (patrz Cardona, Gerardin [8] wzr
(43))
( I + e e )1 = 1 I + 1 e e, (A.68)
gdzie
1
1 = , 1 = .
( + )
W przypadku pochodnej (A.67) mamy
kk
1 = , (A.69)
tg(kk /2)
kk
1 = 2 cos2 (kk /2) , (A.70)
tg(kk /2)
i std
" #
1 kk kk
D = I + 2 cos2 (kk /2) e e. (A.71)
tg(kk /2) tg(kk /2)
Wracajc do zwizku (A.66) mamy

1 (n+1)
(n) = D I+I . (A.72)
2
Otrzymalimy ponownie zaleno liniow midzy wektorami (n) i (n+1) . Ope-
rator realizujcy t zaleno jest, na mocy (A.58), operatorem odwrotnym do T.
Mamy zatem
( " # )
1 kk kk
T () =
1
I + 2 cos2 (kk /2) ee I+I .
2 tg(kk /2) tg(kk /2)
Oznaczajc = kk i mnoc w powyszym wzorze przez siebie wyraenia w

nawiasach mamy
" #
/2 /2 /2
T () =
1
I + cos2 (/2) ee+
tg(/2) tg(/2) tg(/2)
" #
/2 /2
2
+ cos (/2) e e I
tg(/2) tg(/2)
" #
/2
2
cos (/2) (e e) I . (A.73)
tg(/2)
Zauwamy, e
( e e ) I = e e = 0, (A.74)
gdy
tg(/2)
= = tg(/2) e. (A.75)

Wracajc do (A.73) i wykorzystujc (A.74) oraz (A.75) mamy

(
/2 /2
T () =
1
I+ cos2 (/2) + (/2) tg(/2)
tg(/2) tg(/2)
" # )
/2 f
+ 2
cos (/2) e tg(/2) e e .
tg(/2) 2 tg(/2)
(A.76)
Przeksztacajc wyraenie w nawiasie klamrowym, korzystajc z definicji (A.38)

operatora (.) i zastpujc = kk otrzymamy:
!
kk / 2 kk / 2 1f
T () =
1
I+ 1 e e . (A.77)
tg(kk / 2) tg(kk / 2) 2
Ostatecznie ze wzorw (A.72) i (A.77) mamy:
(n) = T1 (n+1) . (A.78)
Operator liniowy T1 pozwala zatem wyrazi zwizek pomidzy wektorem przyro-

stu rotacji nalecym do przestrzeni stycznej do tensora rotacji Rn+1 , opisujcego
kocowe pooenie ciaa, a wektorem przyrostu rotacji nalecym do przestrzeni
stycznej do tensora Rn , opisujcego pocztkowe pooenie ciaa.
A.5 Operatory styczne dla algorytmw A1, A2 i

A3
Poniej wyprowadzimy wzory na pochodne funkcji residuw dla algorytmw opisy-
wanych w Rozdz.4, rozwaajc dwa przypadki wektora momentu zewntrznego:
1. niezaleny od pooenia ciaa opisanego przez tensor rotacji R, czyli od wektora

przyrostu rotacji , oraz
2. zaleny od pooenia ciaa, a wic i od wektora przyrostu rotacji , dla

obcienia z przykadu dla wirujcego bka z Rozdz.5.2.
Pochodne funkcji residuw wyznaczaj operatory styczne K i Km dla metody

Newtona.
A.5.1 Algorytm A1
Poniej wyprowadzona zostanie posta operatora stycznego dla algorytmu A1, om-
wionego w Rozdz. 4.2.1. Rozwamy, posta residuum w funkcji nieznanego wektora
,
r() = JAn+1 + Wn+1 JWn+1 RTn+1 mn+1 . (A.79)
Aby znale miejsce zerowe powyszej funkcji metod Newtona, musimy zna jej
pochodn K() = D r(). W tym celu obliczmy pochodn kierunkow funkcji
r() w kierunku dowolnego wektora
Moment niezaleny od
Zakadamy, e moment siy zewntrznej mn+1 nie zaley od wektora przyrostu rota-
cji , w szczeglnoci od pooenia ciaa opisanego tensorem rotacji Rn+1 . Pochodna
kierunkowa funkcji residuum w kierunku pewnego wektora (n) ma wwczas po-
sta

d
D r()(n) = r( + (n) )
d =0
! !
d d
= J A + W JWn+1
d =0 n+1 d =0 n+1
! !T
d d
+ Wn+1 J W R mn+1(A.80)
.
d =0 n+1 d =0 n+1
Z rwna 3 i 4 w Tabeli 4.1 wynika, e wektory prdkoci i przyspieszenia ktowego w

chwili tn+1 , w funkcji wektora , Wn+1 () i An+1 (), dla algorytmu A1, wyraaj
si nastpujcymi wzorami
!

Wn+1 = Wn + 2 Wn , (A.81)
h
!
1 1 1
An+1 = Wn 1 An , (A.82)
h 2 h 2
przy tym wzr na prdko ktow jest taki sam jak dla algorytmu A3, tzn. w postaci
(4.71). Pochodne kierunkowe powyszych wektorw bd wyraa si wzorami
" ! #
d d
W = + (n) Wn + 2 Wn (n) , =
d =0 n+1 d =0 h h
(A.83)
" ! #
d d 1 1 1 1
An+1 = + (n) Wn 1 An = (n) .

d =0
d =0 h 2 h 2 h2
(A.84)
Obliczmy teraz pochodn kierunkow Rn+1 (). Mamy

d d h
f +
g
i d h
f exp
g
i
Rn+1 = Rn exp (n) = Rn exp (n+1)

d =0 d =0 d =0

f
d
g

= Rn exp exp (n+1) . (A.85)
d =0

f . Mamy
Obliczmy pochodn w zerze funkcji postaci exp
" #
d
f
d sin() f 1 cos() f2
exp = I+ +
d =0
d =0 2
" #
f+ sin() f2 f
= cos() = , (A.86)
=0
przy tym skorzystano ze wzoru (2.87) na reprezentacj ekspotencjaln tensora rota-

cji. Korzystajc z powyszego wyniku, wzr (A.85) przyjmuje posta:

d
f
f f
Rn+1 = Rn exp (n+1) = Rn+1 (n+1) . (A.87)
d =0
Podstawiajc (A.83),(A.84) i (A.87) do wzoru na pochodn kierunkow residuum

(A.80) otrzymujemy
1
D r() (n) = 2
J(n) + (n) JWn+1 + Wn+1 J(n)
h h h
g
+ T
(A.88)
(n+1) Rn+1 mn+1 .
Zauwamy, e

g
(n+1) Rn+1 mn+1 = (n+1) Rn+1 mn+1 = Rn+1 mn+1 (n+1)
T T T

^
= RTn+1 mn+1 (n+1) . (A.89)
Podstawiajc powysze do (A.88) i dokonujc pewnych przeksztace mamy

1 1
D r() (n) = J(n) JWn+1 (n) + Wn+1 J(n)
h h

^
RTn+1 mn+1 (n+1)

1 1 g f T^
= J JWn+1 + W n+1 J (n) Rn+1 n+1 (n+1) .
m
h h
(A.90)
Wykorzystujc (A.78), tzn.
(n) = T1 () (n+1) ,
z powyszej zalenoci otrzymujemy
D r() (n) = K() (n+1) , (A.91)
gdzie szukana pochodna funkcji residuum (A.79), czyli operator styczny, jest postaci

1 1 g f T^
K() = J JW n+1 + W n+1 J T 1
() R n+1 n+1 .
m (A.92)
h h
Moment zaleny od dla wirujcego bka

W przykadzie z wirujcym bkiem, Rozdz.5.2, moment siy jest zaleny od poo-
enia ciaa, a zatem i od wektora . Std jego pochodna nie znika i naley j
uwzgldni przy obliczaniu pochodnej residuum. Mamy

d
D r()(n) = r( + (n) )
d =0
!
d
= K()(n+1) RTn+1 m , (A.93)
d =0 n+1
gdzie K jest pochodn funkcji residuum (A.79) dla momentu siy mn+1 niezalenego
od , dan wzorem (A.92).
Zapiszemy moment siy dany dla wirujcego bka wzorem (5.1) nastpujco,
h i
f e e .
mn+ = M gl (Rn+ e3 ) e3 = M gl Rn exp (A.94)
3 3
Obliczmy pochodn kierunkow mn+ dla dowolnej wartoci [0; 1]. Wzr ten
zostanie wykorzystany pniej dla algorytmw A2 i A3.

d d h i
mn+ = M gl Rn exp g
f +
(n) e3 e3
d =0 d =0
" #
d
f +
g

= M gl Rn exp (n) e3 e3
d =0
" #

f d
= M gl Rn exp g
exp (n+1) e3 e3(A.95)
.
d =0
Ze wzoru (A.86) mamy

d
g

g
exp (n+1) = (n+1) . (A.96)
d =0
Z powyszego i z (A.95) mamy

d h
f g
i
mn+ = M gl Rn exp (n+1) e3 e3
d =0
h i
f
= M gl e3 Rn exp g
(n+1) e3
g
= M gl ef3 Rn+ (A.97)
(n+1) e3 .
Podobnie jak w (A.89) mamy

g
(n+1) e3 = e
f3 (n+1) . (A.98)
Std wracajc do (A.97) otrzymujemy

d
m = M gl ef3 Rn+ ef3 (n+1) = Km ()(n+1) , (A.99)
d =0 n+
gdzie
Km () = M gl ef3 Rn+ ef3 , (A.100)
jest pochodn momentu siy mn+ w punkcie . W rozpatrywanym przypadku,
dla = 1,
d
m = Km1 () (n+1) , (A.101)
d =0 n+1
gdzie
Km1 () = M gl ef3 Rn+1 ef3 . (A.102)
Wracajc do (A.93) mamy
h i
D r()(n) = K() RTn+1 Km1 () (n+1) . (A.103)
Ostatecznie pochodna funkcji residuum (A.79) dla problemu wirujcego bka i al-
gorytmu A1 ma posta
KB () = K() RTn+1 Km1 (), (A.104)
gdzie K i Km1 dane s odpowiednio wzorami (A.92) i (A.102).
A.5.2 Algorytm A2
Posta operatora stycznego dla algorytmu A2, omwionego w Rozdz.4.2.1, wypro-
wadzimy analogicznie jak dla algorytmu A1. Residuum, ktrego miejsca zerowego
szukamy, dla algorytmu A2, w funkcji nieznanego wektora , ma posta
r() = JAn+ + Wn+ JWn+ RTn+ mn+ , (A.105)
gdzie

f ,
Rn+ = Rn exp Wn+ = (1)Wn +Wn+1 , An+ = (1)An +An+1 ,
patrz wzr 1 w Tabeli 4.2. Podobnie jak dla algorytmu A1, w celu znalezienia po-
chodnej K() = D r(), obliczamy pochodn kierunkow funkcji r() w kierunku
dowolnego wektora (n) .
Moment niezaleny od
Zakadamy, e moment siy zewntrznej mn+ nie zaley od wektora przyrostu rota-
cji , w szczeglnoci od pooenia ciaa (tensora rotacji R). Pochodna kierunkowa
funkcji residuum w kierunku dowolnego wektora (n) ma wwczas posta

d
D r()(n) = r( + (n) )
d =0
! !
d d
= J A + W JWn+
d =0 n+ d =0 n+
! !T
d d
+ Wn+ J W R (A.106)
mn+ .
d =0 n+ d =0 n+
Obliczmy pochodne kierunkowe Wn+ (), An+ () i Rn+ (). Mamy

d d h i d 2
W = (1 )Wn + Wn+1 = Wn+1 = (n) ,
d =0 n+ d =0 d =0 h
(A.107)

d
d h i d
A = (1 )An + An+1 = An+1 = (n) ,
d =0 n+ d =0 d =0 h2
(A.108)
przy tym skorzystalimy ze wzorw (A.83) i (A.84) na pochodne kierunkowe W n+1 ()
i An+1 ().
Pochodn kierunkow Rn+ () moemy obliczy analogicznie jak pochodn
Rn+1 () dla algorytmu A1 (wzory (A.85) (A.87)). Mamy

d d h
f +
g
i d h
f exp
g
i
R = Rn exp (n) = Rn exp (n+1)
d =0 n+ d =0 d =0

f d
= Rn exp g
exp (A.109)
(n+1) .
d =0
Na mocy wzoru (A.86) mamy

d
g

g
exp (n+1) = (n+1) .
d =0
Z powyszego i (A.109) mamy:

d f f f
Rn+ = Rn exp( ) (n+1) = Rn+ (n+1) . (A.110)

d =0
Podstawiajc (A.107),(A.108) i (A.110) do wzoru na pochodn kierunkow residuum

(A.106) otrzymujemy
"
1
D r() (n) = J (n) + (n) JW n+ + Wn+ J(n)
h2 h h
#
g
+ T
(A.111)
(n+1) Rn+ mn+ .

g T^
(n+1) Rn+ mn+ = Rn+ mn+ (n+1) .
T
(A.112)
Wracajc do (A.111) i dokonujc pewnych przeksztace otrzymujemy

"
1 1
D r() (n) = J(n) JWn+ (n) + Wn+ J(n)
h h
#

^
RTn+ mn+ (n+1)
" #
1 1
g f T^
= J JWn+ + W n+ J (n) Rn+ m n+ (n+1) .
h h
(A.113)
Wykorzystujc (A.78), z powyszej zalenoci otrzymujemy
D r() (n) = K() (n+1) , (A.114)
gdzie pochodna funkcji residuum (A.105) jest postaci

" #
1 1
g f T^
K() = J JW n+ + Wn+ J T () Rn+ mn+
1
. (A.115)
h h

W przykadzie z wirujcym bkiem, Rozdz.5.2, musimy w pochodnej kierunkowej
residuum uwzgldni rwnie pochodn momentu siy, ktry zaley od wektora i
ktrego pochodna nie znika, podobnie jak dla algorytmu A1. Mamy

d
D r()(n) = r( + (n) )
d =0
!
d
= K()(n+1) RTn+ m , (A.116)
d =0 n+
gdzie K jest pochodn funkcji residuum (A.105) obliczon dla momentu siy mn+
niezalenego od , dan wzorem(A.115). Moment mn+ dziaajcy na wirujcego
bka jest, zgodnie ze wzorem (5.1), rwny
mn+ = M gl (Rn+ e3 ) e3 (A.117)
a jego pochodna kierunkowa, zgodnie ze wzorem (A.99), jest postaci

d
m = Km () (n+1) , (A.118)
d =0 n+
gdzie pochodna momentu mn+ w punkcie dana jest wzorem
Km () = M gl ef3 Rn+ ef3 . (A.119)
Podstawiajc (A.118) do (A.116) mamy

h i
D r()(n) = K() RTn+ Km () (n+1) . (A.120)
Ostatecznie pochodna funkcji residuum (A.105) dla problemu wirujcego bka i

algorytmu A2 ma posta
KB () = K() RTn+ Km (), (A.121)
gdzie K i Km dane s odpowiednio wzorami (A.115) i (A.119).
A.5.3 Algorytm A3
Pochodn funkcji residuum r() dla algorytmu A3, omwionego w Rozdz.4.2.2,
obliczamy analogicznie jak dla algorytmw A1 i A2, tzn. obliczajc pochodn kie-
runkow tej funkcji, ktra w tym przypadku ma posta
r() = Rn+1 JWn+1 Rn JWn h mn+ , (A.122)
w kierunku dowolnego wektora (n) .

Moment siy niezaleny od

Zakadamy, e moment siy zewntrznej mn+ nie zaley od wektora przyrostu rota-
cji , w szczeglnoci od pooenia ciaa (tensora rotacji R). Pochodna kierunkowa
funkcji residuum w kierunku dowolnego wektora (n) ma wwczas posta

d
D r()(n) = r( + (n) )
d =0
! !
d d
= R JWn+1 + Rn+1 J W .(A.123)
d =0 n+1 d =0 n+1
Pochodne kierunkowe Rn+1 () i Wn+1 () zostay obliczone ju wczeniej dla al-

gorytmu A1. Z (A.87) mamy

d f
R = Rn+1 (n+1) . (A.124)
d =0 n+1
Analogicznie jak w (A.83), pochodna kierunkowa Wn+1 () jest postaci

" ! #
d d
W
n+1 = + (n) Wn + 2 Wn (n) , =
d =0 d =0 h h
(A.125)
gdzie skorzystano ze wzoru (4.71) na posta prdkoci ktowej w chwili t n+1 dla
algorytmu A3. Podstawiajc (A.124) i (A.125) do wzoru na pochodn kierunkow
residuum (A.123) mamy
!
g
D r() (n) = Rn+1 n+1 JWn+1 + Rn+1 J (n)
h
!
g
= Rn+1 (n+1) JWn+1 + J(n) . (A.126)
h

g
g
(n+1) J Wn+1 = JWn+1 (n+1) . (A.127)
Wykorzystujc (A.127) i (A.78), mamy
D r() (n) = K() (n+1) , (A.128)
gdzie pochodna funkcji residuum (A.122) jest postaci

" #
g
K() = Rn+1 JT1 () JW n+1 . (A.129)
h
Identyczn posta operatora K otrzymano w [31], rwnanie (A12), jednak bez po-
dania wyprowadzenia.

W przykadzie z wirujcym bkiem, Rozdz. 5.2), analogicznie jak dla algorytmw
A1 i A2, przy obliczaniu pochodnej kierunkowej residuum uwzgldniamy rwnie
pochodn momentu siy, ktry zaley od wektora . Mamy

d
D r()(n) = r( + (n) ) (A.130)
d =0

d
= K()(n+1) h mn+ . (A.131)
d =0
gdzie K jest pochodn funkcji residuum (A.122) obliczon dla momentu m n+ nie-
zalenego od , dan wzorem (A.129). Moment mn+ dziaajcy na wirujcego
bka jest, zgodnie ze wzorem (5.1), rwny
mn+ = M gl (Rn+ e3 ) e3 . (A.132)
Jego pochodna kierunkowa, na podstawie wzoru (A.99), rwna jest

d
m = Km () (n+1) , (A.133)
d =0 n+
gdzie
Km () = M gl ef3 Rn+ ef3 , (A.134)
jest pochodn momentu siy mn+ w punkcie . Wracajc do (A.130) mamy
D r()(n) = [ K() hKm () ] (n+1) . (A.135)
Ostatecznie pochodna funkcji residuum (A.122) dla problemu wirujcego bka i

algorytmu A3 ma posta
KB () = K() h Km (), (A.136)
gdzie K i Km dane s odpowiednio wzorami (A.129) i (A.134). Warto zauway,

e w pracy [31] nie podano postaci operatora Km , a wic jego posta i jego wypro-
wadzenie s oryginalnym wynikiem rozprawy.

Sadlowski Doktorat

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Sadlowski Doktorat

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Instytut Podstawowych Problemw Techniki

Polskiej Akademii Nauk

Parametryzacje rotacji i algorytmy

Promotor: doc. dr hab. Krzysztof Winiewski

2 Opis i parametryzacje rotacji 15

3 Rwnania dynamiki dla ruchu obrotowego ciaa sztywnego 59

4 Algorytmy rozwizywania rwna dynamiki ciaa sztywnego 67

5 Przykady numeryczne z dynamiki ciaa sztywnego 91

A Wyprowadzenia, dowody, twierdzenia 119

1.2 Cel pracy

1.3 Przegld literatury

Algorytmy dynamiki a zasady zachowania. Wasnoci zachowania energii,

bazujce na rozwiniciach Taylora. Metody te zachowuj stae ruchu, tzn. energi,

warunek zachowania energii w pojedynczym kroku wykorzystujc metod mnoni-

Algorytmy dynamiki dla ciaa sztywnego. Powyej omwiony przykad kon-

Na zakoczenie, warto take wspomnie o algorytmach z kontrolowan dyssy-

1.4 Zawarto pracy

Rozdzia 2 przedstawia wybrane typy parametryzacji specjalnej grupy macierzy

Rozdzia 3 zawiera opracowanie podstawowych rwna dynamiki bryy sztyw-

Rozdzia 4 opisuje wybrane algorytmy rozwizywania rwna dynamiki nalece

i obliczono przykad z obcieniem sinusoidalnym o niskiej i wysokiej czstotliwoci,

Rozdzia 5 przedstawia przykady numeryczne rozwizane za pomoc opisanych

Rozdzia 6 zawiera podsumowanie oryginalnych rezultatw pracy.

Dodatek A zawiera dowody twierdze i wyprowadzenia tych wzorw, ktre pomi-

1.5 Definicje i oznaczenia

((e1 , e2 , e3 ), (x1 , x2 , x3 )) (1.3)

zoon z bazy ortonormalnej (tzn. zoonej z 3 wektorw wzajemnie ortogonalnych,

Indeks sumacyjny i przebiega liczby od 1, do takiej, jaka wynika z wymiaru prze-

1.6 Podstawowe wasnoci algebraiczne

moemy przedstawi w jednoznaczny sposb w postaci kombinacji liniowej wektorw

Norm euklidesow wektora x bdziemy nazywali liczb

x y = (x2 y3 x3 y2 )e1 + (x3 y1 x1 y3 )e2 + (x1 y2 x2 y1 )e3 . (1.9)

Wprowadzimy dalej nastpujce oznaczenie. Jeeli x jest wektorem wsprzdnych

Dla dowolnej macierzy skoniesymetrycznej, wektor x, ktrego wsprzdne pozwala-

Jeeli oznaczymy przez x

Zatem w wyniku iloczynu macierzowego xe y otrzymujemy wektor wsprzdnych ilo-

(a) (a b) c = (a c)b (b c)a,

Z powyszych wasnoci mona wyprowadzi jeszcze nastpujc

Zapiszmy rwno (1.13 b) we wsprzdnych w pewnej ustalonej bazie ortonormal-

Std, z dowolnoci wektora c, otrzymujemy wasno

Uwzgldniajc dowolno przyjtej bazy, moemy powysz rwno zapisa tenso-

Z dowolnoci wektora c otrzymujemy

Opis i parametryzacje rotacji

Rozdzia ten przedstawia wybrane typy parametryzacji specjalnej grupy macierzy

2.1 Definicja i wasnoci macierzy kosinusw kie-

Wiersze macierzy R stanowi zatem ukad ortogonalny. Wynika std, e

a zatem kolumny macierzy R rwnie tworz ukad ortonormalny. Macierz R

E = [e1 , e2 , e3 ] , E0 = [e01 , e02 , e03 ] , (2.7)

wwczas wzr (2.1) mona zapisa w postaci macierzowej

E0T = RET lub E0 = ERT . (2.8)

Std wynika zaleno,

x = xi ei = x0i e0i = x0i rij ej ,

a std, porwnujc wspczynniki przy odpowiednich wektorach bazy E, otrzymamy

xj = rij x0i , (2.11)

Zauwamy, e z (2.16) wynika, e tensor ortogonalny nie zmienia dugoci wektora.

kRxk2 = (Rx) (Rx) = x x = kxk2 , (2.17)

Zbir wszystkich tensorw ortogonalnych stopnia n, o wyznaczniku rwnym 1,

Niech x R3 oraz niech

yi0 = y e0i = (Rx) (Rei ) = x ei = xi . (2.25)

Z powyszego i (2.24) mamy

Zatem macierz wsprzdnych tensora ortogonalnego, przeksztacajcego baz orto-

Twierdzenie Eulera. Przedstawimy teraz twierdzenie, ktre bdzie wane w dal-

Twierdzenie Eulera. Dla dwch dowolnych baz ortonormalnych e 1 , e2 , e3 oraz